JPH0143979Y2

JPH0143979Y2 -

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Publication number: JPH0143979Y2
Application number: JP1983075452U
Authority: JP
Priority date: 1983-05-20
Filing date: 1983-05-20
Publication date: 1989-12-20
Also published as: JPS59179760U

Description

【考案の詳細な説明】この考案は前輪が作動角度以上操舵された場合
に後輪も操舵し、前輪の操舵角が上記作動角度よ
り小さい復帰角度以下の場合には後輪の操舵を中
立に復帰させるようにしたリヤステアリング制御
装置に関する。

従来より前輪駆動車は旋回性能及び車の追従性
が良くなかつた。このため、前輪駆動車における
旋回性能及び車の追従性を良くすることが望まれ
ている。このため、前輪が作動角度操舵された場
合に後輪を操舵して車の旋回性能を向上させる装
置が考えられている。このような装置において
は、運転者がこの作動角度付近でハンドルを切り
込んだり戻したりすると後輪の操舵作動及び中立
復帰作動が繰り返されることになり、非常に操縦
し辛いものとなつてしまう不都合が生じ、操縦性
及び安全性に劣る欠点がある。

この考案は上記の点に鑑みてなされたもので、
その目的は前輪が作動角度以上操舵された場合に
後輪も前輪と操舵し、前輪の操舵角が上記作動角
度より小さい復帰角度以下の場合には後輪の操舵
を中立に復帰させるようにして車の旋回性及び車
の追従性を向上させたリヤステアリング制御装置
を提供することにある。

以下、図面を参照してこの考案の一実施例に係
るリヤステアリング制御装置について説明する。
第１図はリヤステアリング装置の全体的な斜視
図、第２図は中立時の状態を示す油圧回路図、第
３図は操舵時の状態を示す油圧回路図である。図
において、１がエンジン、２ａ，２ｂが同エンジ
ン１により駆動される油圧ポンプ、３がリザー
バ、４が上記油圧ポンプ２ａ，２ｂのうち、一の
油圧ポンプ２ａから前輪操舵用ギヤボツクス５側
へ延びた油路、６が他方の油圧ポンプ２ｂから延
びた高圧油路、第２，３図の１２が同高圧油路６
に設けた逆止弁、６′が同逆止弁１２の上流側の
高圧油路６と上記リザーバ３とを接続する油路、
１１が同油路６′に設けたリリーフ弁、１３が上
記逆止弁１２の下流側の高圧油路６に設けたアキ
ユームレータで、同アキユームレータ１３を含む
逆止弁１２下流側の圧力が逆止弁１２上流側の圧
力よりも高ければ、油圧ポンプ２ｂからの圧油が
第３図の矢印ｌ→ｍ→ｎ→油圧ポンプ２ｂに循環
するようになつている。また第１，２，３図の１
４が制御弁で、同制御弁１４は、第２，３図に示
すように第１の電磁切換弁１５と第２の電磁切換
弁１６と第１の逆止弁１７と第２の逆止弁１８と
により構成され、上記高圧油路６が同第１、第２
の電磁切換弁１５，１６のＰポートに接続してい
る。ここで、上記電磁切換弁１５はソレノイド
ｃ，ｄにより、上記電磁切換弁１６はソレノイド
ａ，ｂにより制御される。また、上記第２の電磁
切換弁１６に通じる高圧油路６には可変絞り弁６
ａが介装されている。また１０が上記リザーバ３
へ延びた低圧油路で、同低圧油路１０が上記第
１、第２の電磁切換弁１５，１６のＲポートに接
続している。また７ａ，７ｂが上記第２の電磁切
換弁１６側の油路で、同油路７ａ，７ｂに上記第
１、第２の逆止弁１７，１８が介装されている。
また８，９が上記第１の電磁切換弁側の油路、第
１，２，３図の２４が後輪操舵用油圧シリンダ
で、同後輪操舵用油圧シリンダ２４は、第２，３
図に示すようにシリンダ２５とピストンロツド２
６とにより構成され、同シリンダ２５の両端に
は、端板２５ａ，２５ｂがあり、中間左側には、
同シリンダ２５内を左側の部分と右側の部分とに
仕切る環状仕切壁２５ｂがあり、中間右側には、
同シリンダ２５内へ突出した環状突出部２５ｃが
ある。また同シリンダ２５を貫通して両端が同シ
リンダ２５外へ突出した上記ピストンロツド２６
の左側には、上記環状仕切壁２５ｂよりも左側の
シリンダ２５内をｆ，ｇの両室に仕切るピストン
２６ａがあり、同ピストンロツド２６の右側に
は、大径部２６ｂがあり、さらに同大径部２６ｂ
には、環状溝２６ｃが設けられている。また２７
が上記仕切壁２５ｂと上記大径部２６ｂとの間の
ピストンロツド２６に軸方向の移動を可能に嵌挿
した摺動リング、２８が上記大径２６ｂと上記端
板２５ｂとの間のピストンロツド２６に軸方向の
移動を可能に嵌挿した摺動リング、２９が上記環
状突出部２５ｃ部分のシリンダ２５に設けた箇
体、３０が同箇体２９内に摺動自在に嵌挿したロ
ツク片で、同ロツク片３０の先端は、シリンダ２
５壁を貫通して、シリンダ２５内に出没可能であ
る。上記円筒体２９内の底部には上記ロツク片３
０が下方に押し下げられたときに閉じるロツクピ
ンスイツチ３０ａが設けられている。また、上記
円筒体２９の側面には上記ロツク片３０が上方に
付勢されて上記環状溝２６ｃに嵌合されると閉じ
る中立確認スイツチ３０ｂが設けられている。ま
た３１が同ロツク片３０と上記箇体２９の底部と
の間に介装したバネで、同バネ３１は、同ロツク
片３０をピストンロツド２６の方向に常時付勢し
ている。また前記第１の逆止弁１７の流側の油路
７ａは前記シリンダ２５の室ｆに、前記第２の逆
止弁１８の下流側の油路７ｂは前記シリンダ２５
の室ｇに、前記第１の電磁切換弁１５の下流側の
油路８は可変絞り弁８ａを介して前記シリンダ２
５の室ｈ，ｉに接続されると共に、逆止弁８ｂを
介して上記筒体２９のロツク片３０下の室３０ｃ
に接続される。また、８ｃは上記逆止弁８ｂから
油路９に延びた油路である。前記第１の電磁切換
弁１５の下流側の油路９は前記箇体２９内に、前
記低圧油１０は前記摺動リング２７，２８の間の
シリンダ２５内に、それぞれ接続している。ここ
で、２１が前記第１の逆止弁１７の上流側の油路
７ａから前記第２の逆止弁１８の背後へ延びた油
路、２２が前記第２の逆止弁１８の上流側の油路
７ｂから前記第１の逆止弁１７の背後へ延びた油
路、２３が前記第１の電磁切換弁１５の下流側の
油路８から延びた油路である。さらに、第１図に
おける３２，３３が前記後輪操舵用油圧シリンダ
２４のピストンロツド２６に連結した後輪側の平
行リンク、３４，３５が後輪側のサスペンシヨ
ン、３６が前輪操舵センサー、３７が制御装置で
ある。上記前輪操舵センサー３６は第４図を用い
て、上記制御装置３７は、第５図を用いて後述す
る。

次に、動作について簡単に説明する。ソレノイ
ドｄ及びｂが励磁された場合について説明する。
この場合には第１の電磁切換弁１５が第２図中の
中立位置から第３図の矢印ｘ方向に作動する。こ
の結果、油圧ポンプ２ｂまたはアキユームレータ
１３の圧油が高圧油路６→第１の電磁切換弁１５
のＰポート→Ｄポート→油路９を経て箇体２９内
へ送られ、ロツク片３０がバネ３１に抗し後退
し、同ロツク片３０の先端が後輪操舵用油圧シリ
ンダ２５のピストンロツド６の環状溝２５ｃから
抜け出て、同ピストンロツド２６が自由になる。
また第２の電磁切換弁１６も第２図中の中立位置
から第３図の矢印ｘ方向に作動して、油圧ポンプ
２ｂの圧油が高圧油路６→可変絞り弁６ａ→第２
の電磁切換弁１６のＰポート→油路７ｂ→第２の
逆止弁１８→油路７ｂを経て後輪操舵用油圧シリ
ンダ２５の室ｇへ送られる。一方、逆止弁１８の
上流側の油路７ｂを流れる圧油の一部が油路２２
を経て第１の逆止弁１７へ送られ、同第１の逆止
弁１７の下流側の油路７ａ及び上流側の油路７ａ
が連通し、さらに同油路７ａ，７ｂが第２の電磁
切換弁１６のＲポート→低圧油路１０を介してリ
ザーバ３と連通する。そのため、室ｆ内の油がリ
ザーバ３へ戻されながら後輪操舵用油圧シリンダ
２５のピストンロツド２６が矢印ｙ方向へ移動
し、後輪側の平行リンク３２，３３を介して後輪
が操舵され、ピストンロツド２６がストロークエ
ンドに達したときには、後輪が所定の操舵角に保
持される。従つて、ソレノイドａ及びｂが励磁さ
れるとピストンロツド２６は左（矢印ｙ）方向に
移動する。

一方、ソレノイドｄ及びａが励磁された場合に
ついて説明する。この場合には第１の電磁弁は第
２図の中立位置から第３図の矢印ｘ方向に作動す
る。この結果、上記したようにロツク片３０がバ
ネ３１に抗し後退し、同ロツク片３０の先端が後
輪操舵用油圧シリンダ２５のピストンロツド２６
の環状溝２６ｃから抜け出して、同ピストンロツ
ド２６が自由になる。一方、第２の電磁切換弁１
６は第２図の中立位置から第３図の矢印ｙ方向に
作動して、油圧ポンプ２ｂの圧油が高圧油路６→
可変絞り弁６ａ→第２の電磁切換弁１６のＰポー
ト→油路７ａ→第１の逆止弁１７→油路７ａを経
て後輪操舵用油圧シリンダ２５の室ｆへ送られ
る。一方、逆止弁１７の上流側の油路７ａを流れ
る圧油の一部が油路２１を経て第２の逆止弁１８
へ送られ、同第２の逆止弁１８の下流側の油路７
ｂ及び上流側の油路７ｂが連通し、さらに同油路
７ｂ，７ｂが第２の電磁切換弁１６のＲポート→
低圧油路１０を介してリザーバ３と連通する。そ
のため、室ｇ内の油がリザーバ３へ戻されながら
後輪操舵用油圧シリンダ５のピストンロツド２６
が矢印ｘ方向へ移動し、後輪側の平行リンク３
２，３３を介して後輪が操舵され、ピストンロツ
ド２６がストロークエンドに達したときには、後
輪が所定の操舵角に保持される。従つて、ソレノ
イドｄ及びａが励磁されるとピストンロツド２６
は右（矢印ｘ）方向に移動する。

次にソレノイドｃが励磁された場合について説
明する。この場合には、箇体２９内が油路９→第
１の電磁切換弁１５のＤポート→Ｒポート→低圧
油路１０を介しリザーバ３と連通し、ロツク片３
０がバネ３１により押れて箇体２９内の油がリザ
ーバ３へ戻されながら同ロツク片３０がシリンダ
２５内へ突出する。例えば、ピストンロツド２６
が矢印ｙ方向に移動している場合には、ロツク片
３０の先端はピストンロツド２６の大径部２６ｂ
に当接する。そして、油圧ポンプ２ｂの圧油が高
圧油路６→可変絞り弁６ａ→第１の電磁切換弁１
５のＰポート→Ｃポート→油路８を介して上記シ
リンダ２５の室ｈ，ｉに送られて、摺動リング２
７が右方へ、摺動リング２８が左方へ移動する。
また、油圧ポンプ２ｂの圧油の一部は上記逆止弁
８ｂを介して上記筒体２９内の室３０ｃに序々に
送り込まれる。ピストンロツド２６の大径部２６
ｂは現状突出部２５ｃに対し未だ左方にあるの
で、一方の摺動リング２８は環状突出部２５ｃに
当接して停止する。ところが他方の摺動リング２
７はピストンロツド２６の大径部２６ｂに当接し
て、ピストンロツド２６とともに右方へ移動し、
環状突出部２５ｃに当接したときに停止する。こ
の状態になると、ピストンロツド２５のピストン
２６ａは、端板２５ａと環状仕切壁２５ｂの中間
の中立位置まで戻つており、そこで停止する。一
方、ピストンロツド２６が上記方向に戻る間、ピ
ストンロツド２６の大径部２６ｂに対して摺動し
ていたロツク片３０は、ピストンロツド２６（大
径部２６ｂ）が上記のように中立位置に戻ると、
バネ３１によりさらに押されて突出し、大径部２
６ｂの環状溝２６ｃに係合して、ピストンロツド
２６をロツクする。ここで、上記筒体２９内の室
３０ｃには圧油が送り込まれているため、ロツク
片３０はバネ３１及び室３０ｃ内の圧油により上
記環状溝２６ｃに強く係合する。このようにし
て、ソレノイドｃが励磁されると後輪操舵は中立
位置に復帰される。

つまり、ソレノイドｄ及びａが励磁されると、
ピストンロツド２６は右（矢印ｘ）方向に、ソレ
ノイドｄ及びｂが励磁されるとピストンロツド２
６は左（矢印ｙ）方向に、ソレノイドｃが励磁さ
れるとピストンロツド２６は中立位置に復帰され
る。

次に、第４図を用いて前輪操舵センサ３６につ
いて説明する。第４図Ａにおいて、４１はステア
リングシヤフトである。このステアリングシヤフ
ト４１はハンドル３８の回転と共に回転する。こ
のステアリングシヤフト４１にはこのステアリン
グシヤフト４１と共に回転する回転板４２が取り
付けられている。この回転板４２は円一周同上に
複数の光通過用孔４２１，４２２，……が設けら
れている。また、上記回転板４２の外周面外側か
らそれぞれ近接して設けられ、発光素子及び受光
素子が組み込まれ、ハンドルの回転を検出するセ
ンサ４３１，４３２が上記光通過用孔４２１，４
２２……まで延設される。ここで、センサ４３１
のＡ−Ａ線に沿つた断面図を第４図Ｂに示してお
く。ここで、Ｄ１は発光素子、Ｄ２は受光素子で
ある。また、センサ４３１から得られる信号をａ
１、センサ４３２から得られる信号をａ２とする
と、ステアリングシヤフト４１の矢印ｊ（右）方
向の回転にともない第４図Ｃに示すような信号ａ
１及びａ２が得られる。つまり、ステアリングシ
ヤフト４１が矢印ｊ方向に回転すると、センサ４
３１から得られる信号ａ１より少し遅れてセンサ
４３２から信号ａ２が得られる。一方、ステアリ
ングシヤフト４１が矢印ｋ（左）方向に回転した
場合には信号ａ１と信号ａ２の関係は逆なものと
なる。また、上記ステアリングシヤフト４１には
ハンドル３８が中立位置にあることを検出する発
光素子と受光素子の組よりなる中をセンサ（図示
せず）が設けられている。そして、上記センサ４
３１及び４３２から得られる信号ａ１及び信号ａ
２を検出して、ハンドル３８が右に切られたかあ
るいは左に切られたかを検出しあるいは信号ａ１
及び信号ａ２から得られるパルスを計数すること
によりハンドル３８の回転角度（前輪の操舵角
度）が求められる。

次に、第５図Ａ及びＢを参照して、第２図及び
第３図に示したソレノイドａ〜ｄを選択的に駆動
して後輪を操舵する制御装置３７の詳細な構成を
説明する。第５図Ａにおいて、４３１及び４３２
はハンドルの回転を検出するセンサ、４３３はハ
ンドルの中立位置を検出するセンサである。ここ
で、４４はコネクタである。上記センサ４３１か
ら得られる信号ａ１は増幅器４４１を介してＤ型
フリツプフロツプ４５１，４５３，４５Ｌ及び４
５ＲのＣ端子にそれぞれ入力される。さらに、上
記信号ａ１はインバータ４６を介してＤ型フリツ
プフロツプ４５２及び４５４にそれぞれ入力され
る。また、上記センサ４３２から得られる信号ａ
２は増幅器４４２を介して上記フリツプフロツプ
４５１〜４５５及び４５ＬのＤ端子に入力され
る。さらに、上記信号ａ２はインバータ４７を介
して上記フリツプフロツプ４５ＲのＤ端子に入力
される。ここで、上記フリツプフロツプ４５Ｌは
ハンドルの左切り検出用のためのもので、上記フ
リツプフロツプ４５Ｒはハンドルの右切りを検出
するためのものである。上記フリツプフロツプ４
５１の出力及びフリツプフロツプ４５２のＱ出
力はそれぞれナンド回路４８に入力される。さら
に、上記フリツプフロツプ４５３のＱ出力及び上
記フリツプフロツプ４５４の出力はそれぞれナ
ンド回路４９に入力される。ここで、上記ナンド
回路４８はアツプカウントパルス発生用、上記ナ
ンド回路４９はダウンカウントパルス発生用であ
る。そして、上記ナンド回路４８及び４９の出力
はオア回路５０を介してアツプカウントあるいは
ダウンカウントパルスを出力する。さらに、上記
フリツプフロツプ４５１及び４５４の出力はそ
れぞれナンド回路５１に入力される。また、上記
フリツプフロツプ４５２及び４５３のＱ出力はそ
れぞれナンド回路５２に入力される。さらに、上
記ナンド回路５１及び５２の出力はそれぞれノア
回路５３を介してカウンリセツト信号として出力
される。さらに、上記オア回路５０及び５３の出
力はそれぞれオア回路５４及び５５を介して上記
フリツプフロツプ４５１及び４５４のＳ端子にそ
れぞれ入力されると共に、上記フリツプフロツプ
４５２及び４５３のリセツト端子Ｒに入力され
る。しかして、上記中立センサ４３３から出力さ
れる信号ａ３は増幅器４４３、オア回路５６を介
して上記オア回路５５に入力される。さらに、上
記オア回路５６の出力はオア回路５７を介して上
記フリツプフロツプ４５ＲのＲ端子に及びオア回
路５８を介して上記フリツプフロツプ４５ＬのＲ
端子に入力される。そして、上記フリツプフロツ
プ４５ＲのＳ端子の出力は上記オア回路５８を介
して上記フリツプフロツプ４５ＬのＲ端子に入力
される。さらに、上記フリツプフロツプ４５Ｌの
Ｓ出力はオア回路５７を介してフリツプフロツプ
４５ＲのＲ端子に入力される。

ところで、上記フリツプフロツプ４５１〜４５
４のＱあるいは出力はそれぞれアツプダウン切
換え信号発生部５９に入力される。このアツプダ
ウン切換え信号発生部５９から出力される信号が
“１”のときはカウントアツプを、“０”のときは
カウントダウンを意味している。上記アツプダウ
ン切換え信号発生部５９の出力は第１及び第２の
アツプダウンカウンタ６０及び６１Ｕ／Ｄ端子に
入力される。つまり、上記Ｕ／Ｄ端子に“１”信
号が入力されるとアツプカウンタとして、上記
Ｕ／Ｄ端子に“０”信号が入力されるとダウンカ
ウンタとして動作する。しかして、上記オア回路
５０から出力されるカウント信号は上記第１及び
第２のアツプダウンカウンタ６０及び６１のＣ端
子に入力される。上記第１及び第２のアツプダウ
ンカウンタ６０，６１の計数値は第１の比較器６
２に入力される。この第１の比較器６２は後輪操
舵が開始される作動角を設定する作動角設定回路
６３により与えられる作動角と上記第１及び第２
のアツプダウンカウンタ６０，６１計数値を比較
しているもので、上記第１及び第２のアツプダウ
ンカウンタ６０，６１の計数値が上記作動角以上
になると、オア回路６４から信号Ｄが出力され
る。また、上記第１及び第２のアツプダウンカウ
ンタ６０，６１の計数値は第２の比較器６５に入
力される。この第２の比較器６５は後輪操舵が中
立位置に復帰される復帰角を設定する復帰角設定
回路６６により与えられる復帰角と上記第１及び
第２のアツプダウンカウンタ６０，６１の計数値
を比較しているもので、上記第１及び第２のアツ
プダウンカウンタ６０，６１の計数値が復帰角以
下となるオア回路６７〜６９を介して後輪操舵を
中立位置に復帰させるリセツト信号Ｒを出力れ
る。ここで、上記作動角（設定値）は上記復帰角
（所定値）より大きく設定されている。これによ
り、後輪操舵の作動、復帰に対してヒステリシス
を持たせている。

次に、上記フリツプフロツプ４５Ｒの端子の
出力はインバータ７０を介して右切りを示す信号
RIとして出力される。上記フリツプフロツプ４
５Ｌの端子はインバータ１を介して左切を示す
信号LEとして出力される。上記インバータ７０
及び７１の出力はそれぞれ上記アツプダウン切換
え信号発生器５９に出力される。つまり、ハンド
ル３８が右に切られたときは上記信号RIが、ハ
ンドル３８が左に切られたときは上記信号LEが
Ｈレベルとなる。また、上記オア回路５０から出
力されるパルス信号は第１及び第２のアツプダウ
ンカウンタ６０及び６１のカウントアツプあるい
はカウントダウン信号として用いられる。また、
上記オア回路５３の出力はカウントリセツト信号
として用いられる。

ところで、上記中立センサ４３３からハンドル
３８が中立時に出力される信号ａ３は増幅器４４
４を介してハンドル３８が中立位置を通過したこ
とを検出する中立位置通過検出部７２、オア回路
７３を介してＤ型フリツプフロツプ７４のＣ端子
に入力される。上記中立位置通過検出部７２はハ
ンドル３８が中立位置から外れたり中立位置に入
つたときに信号を上記フリツプフロツプ７４のＣ
端子に出力する。上記フリツプフロツプのＤ端子
には後述するようにイグニシヨンキーがオンされ
たときに得られる信号IG８が入力される。さら
にイグニシヨンキーがオンされたときに出力され
るイニシヤルリセツト信号である後述するIGR信
号及びイグニシヨンキーがオフされたときに出力
されるパルスである後述するIGOF信号はそれぞ
れオア回路７５を介して上記フリツプフロツプ７
４のＲ端子に入力される。

また、第２図において説明したロツクピンスイ
ツチ３０ａからの信号により、ロツク片３０が環
状溝２６ｃから抜けているときにＨレベルとなる
信号LSはＤ型フリツプフロツプ７６のＤ端子に
入力される。上記信号LSはインバータ７７を介
してＲ端子に入力される。さらに、上記IGOF信
号はフリツプフロツプ７６のＣ端子に入力され
る。また、上記フリツプフロツプ７６のＳ端子に
は後述するシステム電源をイニシヤルリセツトす
るSR信号が入力される。そして、上記フリツプ
フロツプ７４及び７６のＱ出力はオア回路７８を
介してトランジスタQ₁のベースに入力される。
上記トランジスタQ₁のコレクタ側にはバツテリ
からの電源Ｂ１２が供給されるリレーコイル７９
ｌが接続される。また、リレースイツチ７９S′の
一端よりシステム電源をイニシヤルでリセツトす
る信号SR、システムに対する電源SB、イニシヤ
ルセツト電源IB、他の電源ABが出力される。つ
まり、オア回路７８の出力がＨレベルとなると、
リレースイツチ７９Ｓが閉じ、上記信号SR、電
源SB，IB，ABが供給される。上記信号SR上記
オア回路５６に出力される。

次に、第５図Ｂにおいて、第２図において説明
したロツクピンスイツチ３０ａの信号は波形整形
回路８０を介して信号LSとして出力される。こ
の波形整形回路８０により、ロツクピンスイツチ
３０ａがオンしたとき（つまり、ロツク片３０が
環状溝２６ｃから抜けているとき）に、信号LS
としてＨレベル信号が出力される。一方、ロツク
片３０が環状溝２６ｃに入つているときはロツク
ピンスイツチ３０ａはオフしているため、信号
LSはＬレベルとなる。この信号LSは第５図Ａで
記述したフリツプフロツプ７６のＤ端子に出力さ
れる。

ここで、８１は電源回路で、例えば12Vの電圧
であるＢ１２、8Vの電圧であるＢ８がそれぞれ
必要な個所に供給される。８２はイグニシヨン回
路で、イグニシヨンキーがオンされると、例えば
12Vの電圧であるIG１２、8Vの電圧であるIG８、
後輪操舵を中力位置に復帰させるパルスである
IGOF信号、イニシヤルリセツトの信号である
IGR信号を出力する。

ところで、前記フリツプフロツプ４５Ｒから出
力されるハンドルの右切りを示す信号RIはアン
ド回路８３Ｒに入力される。また、前記フリツプ
フロツプ４５Ｌから出力されるハンドルの左切り
を示す信号LEはアンド回路８３Ｌに入力される。
また、上記オア回路６４から出力される後輪操舵
を作動される信号ＤはＤ型フリツプフロツプ８４
のＣ端子に入力される。従つて、後輪操舵が行な
われる場合にはこのフリツプフロツプ８４はセツ
トされる。このフリツプフロツプ８４のＱ出力は
上記アンド回路８３Ｒ，８３Ｌにそれぞれ入力さ
れると共に、ソレノイドｄ作動用のフリツプフロ
ツプ８５ｄのＣ端子に入力される。

また、上記オア回路６９から出力される後輪操
舵を中立復帰される信号ＲはＤ型フリツプフロツ
プ８６のＣ端子に入力される。このフリツプフロ
ツプ８６のＤ端子には上記フリツプフロツプ８４
のＱ出力が入力される。このフリツプフロツプ８
６のＱ出力はアンド回路８７を介してソレノイド
ｃ作動用のフリツプフロツプ８５ｃのＣ端子に入
力される。さらに、フリツプフロツプ８６のＱ出
力はオア回路８８を介して上記フリツプフロツプ
８４のリセツト端子Ｒに入力される。また、前記
したシステム電源をイニシヤルでリセツトする信
号SRは上記オア回路８８を介して上記フリツプ
フロツプ８４のＲ端子に、オア回路８９を介して
上記フリツプフロツプ８６のＲ端子に、オア回路
９０を介してソレノイドの作動用のフリツプフロ
ツプ８５ａのＲ端子に、オア回路９１を介してフ
リツプフロツプ８５ｄのＲ端子に、オア回路９２
を介してソレノイドｂ作動用のフリツプフロツプ
８５ｂのＲ端子に、オア回路９３を介してフリツ
プフロツプ８５ｃのＲ端子にそれぞれ入力され
る。

上記アンド回路８３Ｒの出力はアンド回路９４
に入力され、上記アンド回路８３Ｌの出力はアン
ド回路９５に入力される。さらに、上記信号LS
は上記アンド回路９４及び９５に入力され、さら
にインバータ９６により反転され、オア回路８９
を介して上記フリツプフロツプ８６のＲ端子に入
力される。さらに、フリツプフロツプ８６の出
力は上記アンド回路９４及び９５に入力される。
さらに、上記フリツプフロツプ８５ａの出力は
リセツト回路９７、オア回路９０を介してリセツ
ト端子Ｒに、上記フリツプフロツプ８５ｄの出
力はリセツト回路９８、オア回路９１を介してリ
セツト端子Ｒに、上記フリツプフロツプ８５ｂの
Ｑ出力はリセツト回路９９、オア回路９２を介し
てリセツト端子Ｒに、上記フリツプフロツプ８５
ｃの出力はリセツト回路１００、オア回路９３
を介してリセツト端子Ｒにそれぞれ入力される。
従つて、上記フリツプフロツプ８５ａ〜８５ｄは
セツトされると一定時間後にはリセツト回路９７
〜１００からのリセツト信号によりリセツトされ
る。また、上記フリツプフロツプ８５ａ及び８５
ｂの出力はそれぞれオア回路１０１を介してオア
回路１０２に入力される。さらに、上記フリツプ
フロツプ８５ｂの出力はオア回路１０２、インバ
ータ１０３を介して上記アンド回路８７に入力さ
れる。つまり、上記フリツプフロツプ８５ａ，８
５ｂ，８５ｄのいずれかのＱ出力が「１」となる
と、アンド回路８７のゲートは閉じる。これは後
輪操舵が行なわれているときに、中立復帰の動作
を禁止させるためである。上記フリツプフロツプ
８５ａ及び８５ｂのＱ出力は後輪操舵の操舵方向
を切換える切換スイツチ１０４内の接点ａ，ｂに
接続される。また、接点ｃ及びｆはそれぞれソレ
ノイドａ駆動用トランジスタQ_aのベースに接続
される。さらに、接点ｄ及びｅはそれぞれソレノ
イドｂ駆動用トランジスタQ_bのベースに接続さ
れる。また、上記フリツプフロツプ８５ｄのＱ出
力はソレノイドｄ駆動用トランジスタQ_dのベー
スに接続される。さらに、上記フリツプフロツプ
８５ｃのＱ出力はソレノイドｃ駆動用トランジス
タQ_cのベースに接続される。ここで、ソレノイ
ドａ〜ｄの働きについては前述したので省略す
る。

しかして、上記フリツプフロツプ８５ｃのＱ出
力はフリツプフロツプ１０５のセツト端子Ｓに入
力される。このフリツプフロツプ１０５のＱ出力
は遅延回路１０６を介してトランジスタQ₂のベ
ースに接続される。このトランジスタQ₂のコレ
クタ側には発光ダイオードＤが接続されている。
ここで、上記フリツプフロツプ１０５のＲ端子に
は上記中立確認スイツチ３０ｂをオンするとＨレ
ベルとなるリセツト信号Ｒが入力される。ここ
で、１０６はコネクタである。

次に、第５図Ｃにおいて、１１０は車速センサ
であり、この車速センサ１１０から出力される信
号は車速判定回路１１１において例えば20Kmより
車速が大きい場合Ｌレベルとなる車速禁止信号Ｖ
を上記アンド回路８３Ｒ，８３Ｌにそれぞれ出力
する。さらに、上記車速判定回路１１１は車速が
一定以上になつた場合にワンシヨツトパルス
VON信号が上記オア回路６８の他方の入力端に
接続される。

また、ところで１１２はハンドブレーキ用スイ
ツチで、ハンドブレーキがひかれたときに上記ハ
ンドブレーキ用スイツチ１１２からワンシヨツト
パルスのハンドブレーキ信号HBが上記オア回路
６９に出力される。

また、１１３は自動車に加わる重力が大きくな
ると閉じるスイツチである。このスイツチ１１３
がオアすると信号はαはＬレベルとなり、信号β
としてワンシヨツトパルスが出力される。上記信
号αは上記アンド回路８３Ｒ，８３Ｌに、上記信
号βは上記オア回路６８に出力される。

また、１１４はブレーキの作動を検出するスイ
ツチで、ブレーが作動されると、信号γはＬレベ
ルとなり、信号ζとしてワンシヨツトパルスが出
力される。上記信号γは上記アンド回路８３Ｒ，
８３Ｌに、上記信号ζは上記オア回路６８に出力
される。

また１１５は車速信号発生器で、この車速信号
発生器１１５から出力される車速パルスは積分回
路１１６にて積分されて第２図及び第３図に示し
た可変絞り弁６ａ及び８ａの弁の開度を車速に反
比例して制御するソレノイド１１７に供給され
る。

また、１１８は前輪操舵の角速度に比例した信
号を発生する操舵角速度信号発生器で、この操舵
角速度信号発生器１１８から出力される信号は積
分回路１１９において積分されて第２図及び第３
図に示した可変絞り弁６ａ及び８ａの弁の開度を
前輪操舵の角速度に比例して制御するソレノイド
１２０に供給される。

さらに、上記フリツプフロツプ４５Ｒから出力
される信号Ｒ１、信号LE、切換スイツチ１０４
の端子Ｃの出力信号S_a、切換スイツチ１０４の端
子ｄの出力信号S_bはそれぞれ液晶駆動回路１２１
に入力される。１２２は前輪及び後輪の操舵状態
を液晶にて表唆唆している液晶表示部である。前
輪が右切りの場合にはセグメントａが、前輪が中
立位置の場合にはセグメントｂが、前輪が左切り
の場合にはセグメントｃが、後輪が右切りの場合
にはセグメントｄが、後輪が中立位置の場合には
セグメントｅが、後輪が左切りの場合にはセグメ
ントｆが駆動されるように上記液晶駆動回路１２
１により制御される。

次に、上記のように構成されたこの考案の一実
施例の動作を説明する。まず最初に、センサ４３
１及び４３２から出力される信号ａ１及びａ２に
よりハンドルの右切りあるいは左切りを判定し、
前輪の操舵角度を算出してソレノイドａ〜ｄを作
動する動作を説明する。ハンドル３８が右切りさ
れたときは回転板４２は矢印ｊ方向に回転する。
従つて、センサ４３１及び４３２から得られる信
号ａ１及びａ２の位相関係は第４図Ｃに示すよう
になる。第４図Ｃに示すように、信号ａ１の立上
がりのタイミングt₁では信号ａ２は“０”、信号
ａ１の立下がりのタイミングt₂では信号ａ２は
“１”である。このように、信号ａ１の立上がり
のタイミングt₁と立下がりのタイミングt₂での信
号ａ２の状態を換出して右切りか左切りかを判定
し、光通過用孔４２１，４２２，……をセンサ４
３１及び４３２が通過する毎に得られるパルスを
計数することにより前輪操舵角を検出している。
従つて、タイミングt₁ではフリツプフロツプ４５
１〜４５４及び４５ＬのＤ端子には“０”が入力
され、フリツプフロツプ４５ＲのＤ端子には
“１”が入力される。このため、信号ａ１の立上
がりのタイミングt₁ではフリツプフロツプ４５１
の出力は“１”、フリツプフロツプ４５２のＱ
出力は“０”、フリツプフロツプ４５３のＱ出力
は“０”、フリツプフロツプ４５４の出力は１、
フリツプフロツプ４５Ｌの出力は“１”、フリ
ツプフロツプ４５Ｒの出力は“０”となる。従
つて、インバータ７０の出力である信号RIはＨ
レベルとなり、ハンドルが右切りされたことが検
知される。次に、信号ａ１の立下がりのタイミン
グt₂では信号ａ２は“１”となる。従つて、この
タイミングt₂においてはフリツプフロツプ４５１
〜４５４及び４５ＬのＤ端子には“１”が入力さ
れ、フリツプフロツプ４５ＲのＤ端子には“０”
が入力される。従つて、フリツプフロツプ４５１
の出力は“１”、フリツプフロツプ４５２のＱ
出力は“０”→“１”に、フリツプフロツプ４５
３のＱ出力は“０”フリツプフロツプ４５４のＱ
出力は“１”→“０”に、フリツプフロツプ４５
Ｌの出力は“１”、フリツプフロツプ４５Ｒの
Ｑ出力は“０”となる。従つて、ナンド回路４８
の入力論理が成立してその出力は“０”となる。
そして、この信号はオア回路５０を介して第１及
び第２のアツプダウンカウンタ６０，６１に出力
される。ここで、上記信号RI及びフリツプフロ
ツプ４５１〜４５４のＱあるいは出力はアツプ
ダウン切換え信号発生部５９に出力されており、
ハンドル３８が右に切られた時は上記第１及び第
２のアツプダウンカウンタ６０，６１をアツプカ
ウントさせるような信号“１”がＵ／Ｄ端子に出
力される。ところで、オア回路５３からは上記セ
ンサ４３１及び４３２が各光通過用孔４３１，４
３２……を通過毎にカウンタをリセツトする信号
がオア回路５４及び５５を介して出力される。こ
のようにして、ハンドル３８が右（ｊ方向）に切
られ、センサ４３１及び４３２が光通過用孔４３
１，４３２，……を通過する毎に第１及び第２の
アツプダウンカウンタ６０，６１がアツプカウン
トされる。

なお、ハンドル３８が左（ｋ方向）に切られた
場合にはセンサ４３１，４３２から得られる信号
ａ１，ａ２の位相は逆となる。従つて、上記アツ
プダウン切換え信号発生部５９からの出力は
“０”となる。これにより、第１及び第２のアツ
プダウンカウンタ６０，６１はダウンカウントさ
れる。また、信号LEがＨレベルとなり、信号RI
がＬレベルとなる。

従つて、ハンドル３８が右に切られ続けると、
第１及び第２のアツプダウンカウンタ６０，６１
にはハンドルの回転角度、すなわち前輪の操舵角
度に比例してその計数値が加算される。そして、
上記第１及び第２のアツプダウンカウンタ６０，
６１の計数値は第１の比較器６２に入力されて、
後輪操舵を開始させる作動角設定回路６３から出
力される作動角と比較される。上記第１及び第２
のアツプダウンカウンタ６０，６１の計数値が上
記作動角以上となると、Ｈレベルの信号Ｄが出力
される。この信号Ｄによりフリツプフロツプ８４
がセツトされる。このフリツプフロツプ８４のＱ
出力は“０”→“１”となる。このため、フリツ
プフロツプ８５ｄがセツトされる。従つて、ソレ
ノイドｄが作動される。これにより、ロツク片３
０が環状溝２６ｃから抜け、ロツクピンスイツチ
３０ａが閉じる。また、前記したように信号RI
はＨレベルであるため、アンド回路８３Ｒに入力
される、信号υ、信号α、信号γのうちすべてが
“１”であればアンド回路８３Ｒの出力は“１”
となる。また、信号LS及びフリツプフロツプ８
６の出力が１であればアンド回路９４の出力は
“１”となりフリツプフロツプ８５ａはセツトさ
れる。ここで、信号υは車速が例えば20Km／ｈ以
下のときは“１”、信号αはＧセンサにより自動
車に感じる重力が一定値以下のときは“１”、信
号γはブレーキが作動されていないときは“１”
となる。さらに、上記オア回路６９から復帰信号
Ｒが出力されていなければフリツプフロツプ８６
の出力は“１”、ロツク片３０が環状溝２６ｃ
から抜けていれば“１”となる。ここでは、ソレ
ノイドｄが駆動されているのでロツク片３０は環
状溝２６ｃから抜けている。このようにして、ア
ンド回路３８Ｒ及び９４の入力の論理条件がそろ
えば、アンド回路９４の出力は“０”→“１”と
変化する。従つて、フリツプフロツプ８５ａがセ
ツトされる。上記フリツプフロツプ８５ｄ及び８
５ａはセツトされてから一定時間後にリセツト回
路９８，９７によりリセツトされる。ところで、
後輪の操舵方向を切換える切換スイツチ１０４が
ｃ，ｄ側に閉じでれば、ソレノイドａが作動され
る。従つて、第２図及び第３図を用いて前述した
ように、ピストンロツド２６は矢印ｘ方向に移動
する。従つて、後輪は前輪と逆方向に操舵される
ことになり、自動車は旋回しやすくなる。ところ
で、上記切換スイツチ１０４がｅ，ｆ側に閉じて
いる場合にはソレノイドｂが駆動される。従つ
て、第２図及び第３図を用いて前述したようにピ
ストンロツド２６は矢印ｙ方向に移動する。従つ
て、後輪は前輪と同じ方向に操舵される。これは
縦列駐車する場合に有効な手段である。

また、前輪及び後輪の操舵状態は液晶表示部１
２２に表示することができる。実施例では前輪が
右切りであり、切換スイツチ１０４がｃ，ｄ側
（旋回）に閉じているため、セグメントａ及びｆ
が点灯するように液晶駆動回路１２１により制御
される。ここで、前輪が右切されて切換スイツチ
１０４がｅ，ｆ側（縦列）に閉じている場合には
セグメントａ及びｄが点灯するように液晶駆動回
路１２１により制御される。

一方、アンド回路８３Ｒ及び９４のアンド回路
の入力論理条件に関して記述したように、車速が
例えば20Kmより大きいときあるいはＧセンサによ
り自動車に対して感じる重力が一定値以上のとき
あるいはブレーキが作動されたときあるいはロツ
ク片３０が環状溝２６ｃから抜けていないときに
はハンドル３８を作動角度以上右に切つてもフリ
ツプフロツプ８５ａはセツトされない。つまり、
このような条件のときは後輪操舵は行なわれな
い。

次に、ハンドル３８を右に作動角以上切つた状
態から左に切り返していく場合について説明す
る。この場合にはセンサ４３１及び４３２から出
力される信号ａ１及びａ２の位相関係は第４図Ｃ
に示したものと逆となる。従つて、ナンド回路４
９からセンサ４３１及び４３２や光通過用孔４２
１，４２２，……を通過する毎にダウンカウント
パルスが出力される。このため、前記したように
ハンドル３８を右に切つたときにアツプカウント
された第１及び第２のアツプダウンカウンタ６
０，６１はそれぞれアツプダウン切換え信号発生
部５９からの出力“０”による指定によりダウン
カウントされる。そして、第２の比較器６５によ
り、上記第１及び第２のアツプダウンカウンタ６
０，６１の計数値が復帰角設定回路６６により与
えられる復帰角以下であると検知されるとリセツ
ト信号Ｒが上記フリツプフロツプ８６のＣ端子に
出力される。このため、フリツプフロツプ８６は
セツトされ、フリツプフロツプ８６のＱ出力によ
り上記フリツプフロツプ８４がセツトされる。こ
のため、上記フリツプフロツプ８６のＱ出力によ
りフリツプフロツプ８５ｃがセツトされる。この
ため、ソレノイドｃが作動され、第２図及び第３
図を用いて前述したようにピストンロツド２６が
中立位置に復帰される。従つて、後輪操舵が中立
位置に復帰される。つまり、後輪操舵が復帰され
るのは作動角度より小さい復帰角度以下に後輪の
舵角がなつた場合である。このようにして後輪操
舵の作動、復帰に対してヒステリシスを持たせて
いる。ここで、上記フリツプフロツプ８５ｃのＱ
出力はフリツプフロツプ１０５のＳ端子に入力さ
れるためフリツプフロツプ１０５はセツトされ
る。そして、遅延回路１０６で決定される一定時
間内に中立確認スイツチ３０ｂから得られるリセ
ツト信号R′がリセツト端子Ｒに入力されなけれ
ば、発光ダイオードＤが点灯する。つまり、中立
復帰が開始されてから一定時間内にロツク片３０
が環状溝２６ｃに挿入されないと発光ダイオード
Ｄが点灯されて運転者に知らされる。

ところで、オア回路６９から出力されるリセツ
ト信号ＲはIGOF信号、HB信号、VON信号、β
信号、ζ信号によつても同様に出力される。つま
り、IGOF信号はイグニシヨンスイツチをオフし
たときにイグニシヨン回路８２から出力される。
また、HB信号はハンドブレーキを引いたときに
ハンドブレーキ用スイツチ１１２を検知して出力
される。また、VON信号は車速が一定以上にな
つたときに車速判定回路１１１より出力される。
さらに、β信号は自動車に加わる重力が大きくな
ると閉じるスイツチ１１３を検出して出力され
る。さらに、ζ信号はブレーキが作動されたとき
にスイツチ１１４により検知され出力される信号
である。つまり、イグニシヨンスイツチをオフし
たとき、あるいはハンドブレーキを引いたとき、
あるいは車速が一定以上になつたとき、あるいは
自動車に加わる重力が大きくなつたとき、あるい
はブレーキが踏まれたときには後輪操舵を中立に
復帰して安全性を高めている。

次に、前輪操舵が中立位置に復帰されている状
態からハンドルを左に切つて後輪が操舵される場
合の動作は前述したようにハンドルを右に切つた
場合と同様にして行なわれるため説明は省略す
る。この場合にはソレノイドｄ及びｂが作動され
る。

ところで、ソレノイドａ，ｂ作動されることに
よる後輪操舵あるいはソレノイドｃが作動される
ことによる中立復帰における第２図あるいは第３
図の油圧系統を流れる圧油は車速あるいは操舵角
度により制御される。つまり、ソレノイド１１７
に車速に比例した制御電圧が印加されて、車速に
反比例するように可変絞り弁６ａ及び８ａの弁の
開度が制御される。つまり、車速が大きくなると
可変絞り弁６ａ及び８ａの弁の開度が小さくな
り、圧油の流量を少なくしている。このため、車
速が大きくなると、後輪操舵の作動、復帰動作は
遅くなる。

また、ソレノイド１２０に操舵角速度に比例し
た制御電圧が印加されて操舵角速度に反比例する
ように可変絞り弁６ａ及び８ａの弁の開度が制御
される。このため、操舵角速度が大きくなると弁
の開度が大きくなり圧油の流量を大きくしてい
る。このため、操舵角速度が大きくなると後輪操
舵の作動、復帰動作は早くなる。

ところで、イグニシヨンキーをオンしてもハン
ドル３８がセンサ４３３により中立位置を検知さ
れ、中立位置通過検出部７２により、オア回路７
３を介してフリツプフロツプ７４のＣ端子にパル
スが入力されるとフリツプフロツプ７４がセツト
される。このため、リレーコイル７９ｌが励磁さ
れる。この結果、システムに対する電源SBが初
めて供給される。つまり、イグニシヨンキーをオ
ンしてもハンドル３８が中立位置を通過しないと
後輪操舵するソレノイドａ〜ｄには電源は供給さ
れないため、ハンドル３８が中立位置を通過する
では後輪は操舵されない。

一方、イグニシヨンキーをオフするとIGOF信
号に上記フリツプフロツプ７４がリセツトされ
る。また、ロツクピンスイツチ３０ａから得られ
る信号LSがＬレベルにならないとフリツプフロ
ツプ７６はリセツトされない。つまり、ロツク片
３０が環状溝２６ｃに入らないと、フリツプフロ
ツプ７６はリセツトされない。上記フリツプフロ
ツプ７４及び７６がリセツトされてリレーコイル
７９ｌの励磁がオフされてシステム電源SBの供
給が停止されるため、イグニシヨンキーをオフし
てもロツク片３０が環状溝２６ｃに嵌合するまで
はシステム電源はオフされない。

以上詳述したように本考案によれば、後輪を中
立復帰させるための基準となる前輪操舵角を、後
輪を操舵作動させるための前輪操舵角基準となる
設定値より小さい所定値に設定することにより、
ハンドルの操舵角が設定値に達して一旦後輪が操
舵されると、ハンドルの操舵角が上記設定値より
小さい上記所定値まで戻されるまでは後輪は操舵
状態に保持され、後輪の操舵作動と中立復帰作動
との間にヒステリシス特性が生まれるので、運転
者が設定値付近でハンドルを切り込んだり戻した
りしても、後輪の操舵作動及び中立復帰作動が繰
り返されることが少なく、操縦性及び安全性に優
れる効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はリヤステアリング装置の斜視図、第２
図は中立時の状態を示す油圧回路図、第３図は操
舵時の状態を示す油圧回路図、第４図Ａは前輪操
舵センサを示す図、第４図Ｂは第４図Ａにおける
Ａ−Ａ線に沿つた断面図、第４図Ｃはセンサから
得られる信号ａ１及びａ２を示す図、第５図Ａな
いしＣはこの考案の一実施例を示すリヤステアリ
ング制御装置を示す図である。４３１，４３２……センサ、４５１〜４５４，
４５Ｌ，４５Ｒ……フリツプフロツプ、６０……
第１のアツプダウンカウンタ、６１……第２のア
ツプダウンカウンタ、８３Ｒ，８３Ｌ……アンド
回路、８４，８６……フリツプフロツプ、８５ａ
〜８５ｄ……フリツプフロツプ。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

ステアリングハンドルの操舵角を検出する前輪
操舵角検出手段と、後輪を操舵する後輪操舵手段
と、上記前輪操舵角検出手段の検出信号が入力さ
れ上記後輪操舵手段の作動を制御する出力信号を
発する操舵制御手段とを有し、上記操舵制御手段
は上記前輪操舵角検出手段の検出出力が設定値よ
り大きくなつたことを検知すると上記後輪操舵手
段に操舵作動信号を出力して上記後輪を操舵作動
させ、上記前輪操舵角検出手段の検出出力が、上
記設定値よりも小さい所定値より小さくなつたこ
とを検出すると上記後輪操舵手段に操舵復帰信号
を出力して上記後輪を中立復帰させるように構成
されていることを特徴とするリヤステアリング制
御装置。