JPH0215010Y2

JPH0215010Y2 -

Info

Publication number: JPH0215010Y2
Application number: JP7544783U
Authority: JP
Priority date: 1983-05-20
Filing date: 1983-05-20
Publication date: 1990-04-23
Also published as: JPS59179756U

Description

【考案の詳細な説明】本考案はリヤステアリング制御装置の改良に関
する。

従来、後輪を操舵する装置として、例えば特開
昭50−64926号公報に記載に記載されたものが知
られている。この従来例は、ステアリングハンド
ルの操舵角が所定値以上になるとモード選択スイ
ツチにより選択されたモードに応じて後輪を操舵
するものとなつている。しかしながら、この従来
のものは、後輪の中立保持を後輪操舵用の油圧を
利用したオイルロツクのみで行うものであるた
め、もし油圧系に故障を生じると後輪の操舵が不
能になるだけでなく、後輪を中立に保持すること
さえ、不可能になつてしまい安全性に問題がある
不都合があつた。

本考案は、上記の点に鑑みて創案されたもの
で、後輪を操舵する後輪操舵手段と、上記後輪が
中立状態になると上記後輪操舵手段の作動部に自
動的に嵌合して上記後輪を中立位置にロツクする
ロツク手段と、同ロツク手段をアンロツク状態に
するアンロツク駆動手段と、同ロツク手段がアン
ロツク状態にあることを検出するアンロツクスイ
ツチと、ステアリングハンドルの操舵角を検出す
る操舵角センサと、上記アンロツクスイツチおよ
び操舵角センサの検出出力を受け、上記ステアリ
ングハンドルの操舵角が所定値に達すると上記ロ
ツク手段をアンロツク状態に作動せしめるべく上
記アンロツク駆動手段に駆動信号を出力するとと
もに、上記ステアリングハンドルの操舵角が所定
値以上で上記ロツク手段がアンロツク状態である
ことを検知すると後輪を操舵させるよう上記後輪
操舵手段に駆動信号を出力する制御手段とを備え
たことを特徴とするリヤステアリング制御装置を
提供することにある。

そして、本考案によれば、後輪操舵手段とは別
にロツク手段を設けることにより後輪操舵手段の
故障時でも確実に後輪を中立位置に保持すること
が可能で、しかもロツク手段がアンロツク状態に
なつてから後輪操舵手段を作動させるようにした
ので、後輪操舵手段とロツク手段とが干渉してこ
れらが破損することをも確実に防止される。以
下図面を参照してこの考案の一実施例に係るリヤ
ステアリング制御装置について説明する。第１図
はリヤステアリング装置の全体的な斜視図、第２
図は中立時の状態を示す油圧回路図、第３図は操
舵時の状態を示す油圧回路図である。図におい
て、１がエンジン、２ａ，２ｂが同エンジン１に
より駆動される油圧ポンプ、３がリザーバ、４が
上記油圧ポンプ２ａ，２ｂのうち、一方の油圧ポ
ンプ２ａから前輪操舵用ギヤボツクス５側へ延び
た油路、６が他方の油圧ポンプ２ｂから延びた高
圧油路、第２，第３図の１２が同高圧油路６に設
けた逆止弁、６′が同逆止弁１２の上流側の高圧
油路６と上記リザーバ３とを接続する油路、１１
が同油路６′に設けたリリーブ弁、１３が上記逆
止弁１２の下流側の高圧油路６に設けたアキユー
ムレータで、同アキユームレータ１３を含む逆止
弁１２下流側の圧力が逆止弁１２上流側の圧力よ
りも高ければ、油圧ポンプ２ｂからの圧油が第３
図の矢印ｌ→ｍ→ｎ→油圧ポンプ２ｂに循環する
ようになつている。また第１，２，３図の１４が
制御弁で、同制御弁１４は、第２，３図に示すよ
うに第１の電磁切換弁１５と第２の電磁切換弁１
６と第１の逆止弁１７と第２の逆止弁１８とによ
り構成され、上記高圧油路６が同第１，第２の電
磁切換弁１５，１６のＰポートに接続している。
ここで、上記電磁切換弁１５はソレノイドｃ、ｄ
により、上記電磁切換弁１６はソレノイドａ、ｂ
により制御される。また、上記第２の電磁切換弁
１６に通じる高圧油路６には可変絞り弁６ａが介
装されている。また１０が上記リザーバ３へ延び
た低圧油路で、同低圧油路１０が上記第１、第２
の電磁切換弁１５，１６のＲポートに接続してい
る。また７ａ，７ｂが上記第２の電磁切換弁１６
側の油路で、同油路７ａ，７ｂに上記第１、第２
の逆止弁１７，１８が介装されている。また８，
９が上記第１の電磁切換弁側の油路、第１，２，
３図の２４が後輪操舵用油圧シリンダで、同後輪
操舵用油圧シリンダ２４は、第２，３図に示すよ
うにシリンダ２５とピストンロツド２６とにより
構成され、同シリンダ２５の両端には、端板２５
ａ，２５ｄがあり、中間左側には、同シリンダ２
５内を左側の部分と右側の部分とに仕切る環状仕
切壁２５ｂがあり、中間右側には、同シリンダ２
５内へ突出した環状突出部２５ｃがある。また同
シリンダ２５を貫通して両端が同シリンダ２５外
へ突出した上記ピストンロツド２６の左側には、
上記環状仕切壁２５ｂよりも左側のシリンダ２５
内をｆ，ｇの両室に仕切るピストン２６ａがあ
り、同ピストンロツド２６の右側には、大径部２
６ｂがあり、さらに同大径２６ｂには、環状溝２
６ｃが設けられている。また２７が上記仕切壁２
５ｂと上記大径部２６ｂとの間のピストンロツド
２６に軸方向の移動を可能に嵌挿した摺軸リン
グ、２８が上記大径部２６ｂと上記端板２５ｄと
の間のピストンロツド２６に軸方向の移動を可能
に嵌挿した摺動リング、２９が上記環状突出部２
５ｃ部分のシリンダ２５に設けた筒体、３０が同
筒体２９内に摺動自在に嵌挿したロツク片で、同
ロツク片３０の先端は、シリンダ２５壁を貫通し
て、シリンダ２５内に出没可能である。上記円筒
体２９内の底部には上記ロツク片３０が下方に押
し下げられたときに閉じるアンロツクスイツチ３
０ａが設けられている。また、上記円筒体２９の
側面には上記ロツク片３０が上方に付勢されて上
記環状溝２６ｃに嵌合されると閉じる中立確認ス
イツチ３０ｂが設けられている。また３１が同ロ
ツク片３０と上記筒体２９の底部との間に介装し
たバネで、同バネ３１は、同ロツク片３０をピス
トンロツド２６の方向に常時付勢している。また
前記第１の逆止弁１７の下流側の油路７ａは前記
シリンダ２５の室ｆに、前記第２の逆止弁１８の
下流側の油路７ｂは前記シリンダ２５の室ｇに、
前記第１の電磁切換弁１５の下流側の油路８は可
変絞り弁８ａを介して、前記シリンダ２５の室
ｈ，ｉに接続されると共に、逆止弁８ｂを介して
上記筒体２９のロツク片３０下の室３０ｃに接続
される。また、８ｃは上記逆止弁８ｂから油路９
に延びた油路である。前記第１の電磁切換弁１５
の下流側の油路９は前記筒体２９内に、前記低圧
油路１０は前記摺動リング２７，２８の間のシリ
ンダ２５内に、それぞれ接続している。

ここで、２１が前記第１の逆止弁１７の上流側
の油路７ａから前記第２の逆止弁１８の背後へ延
びた油路、２２が前記第２の逆止弁１８の上流側
の油路７ｂから前記第１の逆止弁１７の背後へ延
びた油路、２３が前記第１の電磁切換弁１５の下
流側の油路８から延びた油路である。さらに、第
１図における３２，３３が前記後輪操舵用油圧シ
リンダ２４のピストンロツド２６に連結した後輪
側の平行リンク、３４，３５が後輪側のサスペン
シヨン、３６が前輪操舵センサー、３７が制御装
置である。上記前輪操舵センサー３６は第４図を
用いて、上記制御装置３７は、第５図を用いて後
述する。

次に、動作について簡単に説明する。ソレノイ
ドｄ及びｂが励磁された場合について説明する。
この場合には第１の電磁切換弁１５が第２図の中
立位置から第３図の矢印ｘ方向に作動する。この
結果、油圧ポンプ２ｂまたはアキユームレータ１
３の圧油が高圧油路６→第１の電磁切換弁１５の
Ｐポート→Ｄポート→油路９を経て筒体２９内へ
送られ、ロツク片３０がバネ３１に抗し後退し、
同ロツク片３０の先端が後輪操舵用油圧シリンダ
２５のピストンロツド２６の環状溝２６ｃから抜
け出て、同ピストンロツド２６が自由になる。ま
た第２の電磁切換弁１６も第２図の中立位置から
第３図の矢印ｘ方向に作動して、油圧ポンプ２ｂ
の圧油が高圧油路６→可変絞り弁６ａ→第２の電
磁切換弁１６のＰポート→油路７ｂ→第２の逆止
弁１８→油路７ｂを経て後輪操舵用油圧シリンダ
２５の室ｇへ送られる。一方、逆止弁１８の上流
側の油路７ｂを流れる圧油の一部が油路２２を経
て第１の逆止弁１７へ送られ、同第１の逆止弁１
７の下流側の油路７ａ及び上流側の油路７ａが連
通し、さらに同油路７ａ，７ａが第２の電磁切換
弁１６のＲポート→低圧油路１０を介してリザー
バ３と連通する。そのため、室ｆ内の油がリザー
バ３へ戻されながら後輪操舵用油圧シリンダ２５
のピストンロツド２６が矢印ｙ方向へ移動し、後
輪側の平行リンク３２，３３を介して後輪が操舵
され、ピストンロツド２６がストロークエンドに
達したときには、後輪が所定の操舵角に保持され
る。従つて、ソレノイドｄ及びｂが励磁されると
ピストンロツド２６は左（矢印ｙ）方向に移動す
る。

一方、ソレノイドｄ及びａが励磁された場合に
ついて説明する。この場合には第１の電磁弁は第
２図の中立位置から第３図の矢印ｘ方向に作動す
る。この結果、上記したようにロツク片３０がバ
ネ３１に抗し後退し、同ロツク片３０の先端が後
輪操舵用油圧シリンダ２５のピストンロツド２６
の環状溝２６ｃから抜け出して、同ピストンロツ
ド２６が自由になる。一方、第２の電磁切換弁１
６は第２図の中立位置から第３図の矢印ｙ方向に
作動して、油圧ポンプ２ｂの圧油が高圧油路６→
可変絞り弁６ａ→第２の電磁切換弁１６のＰポー
ト→油路７ａ→第１の逆止弁１７→油路７ａを経
て後輪操舵用油圧シリンダ２５の室ｆへ送られ
る。一方、逆止弁１７の上流側の油路７ａを流れ
る圧油の一部が油路２１を経て第２の逆止弁１８
へ送られ、同第２の逆止弁１８の下流側の油路７
ｂ及び上流側の油路７ｂが連通し、さらに同油路
７ｂ，７ｂが第２の電磁切換弁１６のＲポート→
低圧油路１０を介してリザーバ３と連通する。そ
のため、室ｇ内の油がリザーバ３へ戻されながら
後輪操舵用油圧シリンダ２５のピストンロツド２
６が矢印ｘ方向へ移動し、後輪の平行リンク３
２，３３を介して後操が操舵され、ピストンロツ
ド２６がストロークエンドに達したときには、後
輪が所定の操舵角に保持される。従つて、ソレノ
イドｄ及びａが励磁されるとピストンロツド２６
は右（矢印ｘ）方向に移動する。

次にソレノイドｃが励磁された場合について説
明する。この場合には、筒体２９内が油路９→第
１の電磁切換弁１５のＤポート→Ｒポート→低圧
油路１０を介してリザーバ３と連通し、ロツク片
３０がバネ３１により押されて筒体２９内の油が
リザーバ３へ戻されながら同ロツク片３０がシリ
ンダ２５内へ突出する。例えば、ピストンロツド
２６が矢印ｙ方向に移動している場合には、ロツ
ク片３０の先端はピストンロツド２６の大径部２
６ｂに当接する。そして、油圧ポンプ２ｂの圧油
が高圧油路６→可変絞り弁６ａ→第１の電磁切換
弁１５のＰポート→Ｃポート→油路８を介して上
記シリンダ２５の室ｈ、ｉに送られて、摺動リン
グ２７が右方へ、摺動リング２８が左方へ移動す
る。また、油圧ポンプ２ｂの圧油の一部は上記逆
止弁８ｂを介して上記筒体２９内の室３０ｃに
序々に送り込まれる。ピストンロツド２６の大径
部２６ｂは環状突出部２５ｃに対し未だ左方にあ
るので、一方の摺動リング２８は環状突出部２５
ｃに当接して停止する。ところが他方の摺動リン
グ２７はピストンロツド２６の大径部２６ｂに当
接して、ピストンロツド２６とともに右方へ移動
し、環状突出部２５ｃに当接したときに停止す
る。この状態になると、ピストンロツド２５のピ
ストン２６ａは、端板２５ａと環状仕切壁２５ｂ
の中間の中立位置まで戻つており、そこで停止す
る。一方、ピストンロツド２６が上記方向に戻る
間、ピストンロツド２６の大径部２６ｂに対して
摺動していたロツク片３０は、ピストンロツド２
６（大径部２６ｂ）が上記のように中立位置に戻
ると、バネ３１によりさらに押されて突出し、大
径部２６ｂの環状溝２６ｃに係合して、ピストン
ロツド２６をロツクする。ここで、上記筒体２９
内の室３０ｃには圧油が送り込まれているため、
ロツク片３０はバネ３１及び室３０ｃ内の圧油に
より上記環状溝２６ｃに強く係合する。このよう
にして、ソレノイドｃが励磁されると後輪操舵は
中立位置に復帰される。

つまり、ソレノイドｄ及びａが励磁されると、
ピストンロツド２６は右（矢印ｘ）方向に、ソレ
ノイドｄ及びｂが励磁されるとピストンロツド２
６は左（矢印ｙ）方向に、ソレノイドｃが励磁さ
れるとピストンロツド２６は中立位置に復帰され
る。

次に、第４図を用いて前輪操舵センサ３６につ
いて説明する。第４図Ａにおいて、４１はステア
リンクシヤフトである。このステアリングシヤフ
ト４１はハンドル３８の回転と共に回転する。こ
のステアリングシヤフト４１にはこのステアリン
グシヤフト４１と共に回転する回転板４２が取り
付けられている。この回転板４２は同一円周上に
複数の光通過用孔４２１，４２２，…が設けられ
ている。また、上記回転板４２の外周面外側から
それぞれ近接して設けられ、発光素子及び受光素
子が組み込まれ、ハンドルの回転を検出するセン
サ４３１，４３２が上記光通過用孔４２１，４２
２，…まで延設される。ここで、センサ４３１の
Ａ−Ａ線に沿つた断面図を第４図Ｂに示してお
く。ここで、Ｄ１は発光素子、Ｄ２は受光素子で
ある。また、センサ４３１から得られる信号をａ
１、センサ４３２から得られる信号をａ２とする
と、ステアリングシヤフト４１の矢印ｊ（右）方
向の回転にともない第４図Ｃに示すような信号ａ
１及びａ２が得られる。つまり、ステアリングシ
ヤフト４１が矢印ｊ方向に回転すると、センサ４
３１から得られる信号ａ１より少し遅れてセンサ
４３２から信号ａ２が得られる。一方、ステアリ
ングシヤフト４１が矢印ｋ（左）方向に回転した
場合には信号ａ１と信号ａ２の関係は逆なものと
なる。また、上記ステアリングシヤフト４１には
ハンドル３８が中立位置にあることを検出する発
光素子と受光素子の組よりなる中立センサ（図示
せず）が設けられている。そして、上記センサ４
３１及び４３２から得られる信号ａ１及びａ２を
検出して、ハンドル３８が右に切られたかあるい
は左に切られたかを検出しあるいは信号ａ１及び
信号ａ２から得られるパルスを計数することによ
りハンドル３８の回転角度（前輪の操舵角度）が
求められる。

次に、第５図Ａ及びＢを参照して第２図及び第
２図に示したソレノイドａ〜ｄを選択的に駆動し
て後輪を操舵する制御装置３７の詳細な構成を説
明する。第５図Ａにおいて、４３１及び４３２は
ハンドルの回転を検出するセンサ、４３３はハン
ドルの中立位置を検出するセンサである。ここ
で、４４はコネクタである。上記センサ４３１か
ら得られる信号ａ１は増幅器４４１を介してＤ型
フリツプフロツプ４５１，４５３，４５Ｌ及び４
５ＲのＣ端子にそれぞれ入力される。さらに、上
記信号ａ１はインバー４６を介してＤ型フリツプ
フロツプ４５２及び４５４にそれぞれ入力され
る。また、上記センサ４３２から得られる信号ａ
２は増幅器４４２を介して上記フリツプフロツプ
４５１〜４５５及び４５ＬのＤ端子に入力され
る。さらに、上記信号ａ２はインバータ４７を介
して上記フリツプフロツプ４５ＲのＤ端子に入力
される。ここで、上記フリツプフロツプ４５Ｌは
ハンドルの左切り検出用のためのもので、上記フ
リツプフロツプ４５Ｒはハンドルの右切りを検出
するためのものである。上記フリツプフロツプ４
５１の出力及びフリツプフロツプ４５２のＱ出
力はそれぞれナンド回路４８に入力される。さら
に、上記フリツプフロツプ４５３のＱ出力及び上
記フリツプフロツプ４５４の出力はそれぞれナ
ンド回路４９に入力される。ここで、上記ナンド
回路４８はアツプカウントパルス発生用、上記ナ
ンド回路４９はダウンカウントパルス発生用であ
る。そして、上記ナンド回路４８及び４９の出力
はオア回路５０を介してアツプカウントあるいは
ダウンカウントパルスを出力する。さらに上記フ
リツプフロツプ４５１及び４５４の出力はそれ
ぞれナンド回路５１に入力される。また、上記フ
リツプフロツプ４５２及び４５３のＱ出力はそれ
ぞれナンド回路５２に入力される。さらに、上記
ナンド回路５１及び５２の出力はそれぞれノア回
路５３を介してカウンタリセツト信号として出力
される。さらに、上記オア回路５０及び５３の出
力はそれぞれオア回路５４及び５５を介して上記
フリツプフロツプ４５１及び４５４のＳ端子にそ
れぞれ入力されると共に、上記フリツプフロツプ
４５２及び４５３のリセツト端子Ｒに入力され
る。しかして、上記中立センサ４３３から出力さ
れる信号ａ３は増幅器４４３、オア回路５６を介
して上記オア回路５５に入力される。さらに、上
記オア回路５６の出力はオア回路５７を介して上
記フリツプフロツプ４５ＲのＲ端子に及びオア回
路５８を介して上記フリツプフロツプ４５ＬのＲ
端子に入力される。そして、上記フリツプフロツ
プ４５ＲのＳ端子の出力は上記オア回路５８を介
して上記フリツプフロツプ４５ＬのＲ端子に入力
される。さらに、上記フリツプフロツプ４５Ｌの
Ｓの出力はオア回路５７を介してフリツプフロツ
プ４５ＲのＲ端子に入力される。

ところで、上記フリツプフロツプ４５１〜４５
１のＱあるいは出力はそれぞれアッブダウン切
換え信号発生部５９に入力される。このアツプダ
ウン切換え信号発生部５９から出力される信号が
“１”のときはカウワトアツプを、“０”のときは
カウントダウンを意味している。上記アツプダウ
ン切換え信号発生部５９の出力は第１及び第２の
アツプダウンカウンタ６０及び６１のＵ／Ｄ端子
に入力される。つまり、上記Ｕ／Ｄ端子に“１”
信号が入力されるとアツプカウンタとして、上記
Ｕ／Ｄ端子に“０”信号が入力されるとダウンカ
ウンタとして動作する。しかして、上記オア回路
５０から出力されるカウント信号は上記第１及び
第２のアッブダウンカウンタ６０及び６１のＣ端
子に入力される。上記第１及び第２のアツプダウ
ンカウンタ６０，６１の計数値は第１の比較器６
２に入力される。この第１の比較器６２は後輪操
舵が開始される作動角を設定する作動角設定回路
６３により与えられる作動角と上記第１及び第２
のアツプダウンカウンタ６０，６１の計数値を比
較しているもので、上記第１及び第２のアツプダ
ウンカウンタ６０，６１の計数値が上記作動角以
上になると、オア回路６４から信号Ｄが出力され
る。また、上記第１及び第２のアツプダウンカウ
ンタ６０，６１の計数値は第２の比較器６５に入
力される。この第２の比較器６５は後輪操舵が中
立位置に復帰される復帰角を設定する復帰角設定
回路６６により与えられる復帰角と上記第１及び
第２のアツプダウンカウンタ６０，６１の計数値
が復帰角以下となるとオア回路６７〜６９を介し
て後輪操舵を中立位置に復帰させるリセツト信号
Ｒを出力される。ここで、上記作動角は上記復帰
角より大きく設定されている。これにより、後輪
操舵の作動、復帰に対してヒステリシスを持させ
ている。

次に、上記フリツプフロツプ４５Ｒの端子の
出力はインバータ７０を介して右切りを示す信号
RIとして出力される。上記フリツプフロツプ４
５Ｌの端子はインバータ７１を介して左切りを
示す信号LEとして出力される。上記インバータ
７０及び７１の出力はそれぞれ上記アツプダウン
切換え信号発生器５９に出力される。つまり、ハ
ンドル３８が右に切られたときは上記信号RIが、
ハンドル３８が左に切られたときは上記信号LE
がＨレベルとなる。また、上記オア回路５０から
出力されるパルス信号は第１及び第２のアツプダ
ウンカウンタ６０及び６１のカウントアツプある
いはカウントダウン信号として用いられる。ま
た、上記オア回路５３の出力はカウントリセツト
信号として用いられる。

ところで、上記中立センサ４３３からハンドル
３８が中立時に出力される信号ａ３は増幅器４４
４を介してハンドル３８が中立位置を通過したこ
とを検出する中立位置通過検出部７２、オア回路
７３を介してＤ型フリツプフロツプ７４のＣ端子
に入力される。上記中立位置通過検出部７２はハ
ンドル３８が中立位置から外れたり中立位置に入
つたときに信号を上記フリツプフロツプ７４のＣ
端子に出力する。上記フリツプフロツプのＤ端子
には後述するようにイグニシヨンキーがオンされ
たときに得られる信号IG８が入力される。さら
にイグニシヨンキーがオンされたときに出力され
るイニシヤルリセツト信号である後述するIGR信
号及びイグニシヨンキーがオフされたときに出力
されるパルスである後述するIGOF信号はそれぞ
れオア回路７５を介して上記フリツプフロツプ７
４のＲ端子に入力される。

また、第２図において説明したアンロツクスイ
ツチ３０ａからの信号により、ロツク片３０が環
状溝２６ｃから抜けているときにＨレベルとなる
信号LSはＤ型フリツプフロツプ７６のＤ端子に
入力される。上記信号LSはインバータ７７を介
してＲ端子に入力される。さらに、上記IGOF信
号はフリツプフロツプ７６のＣ端子に入力され
る。また、上記フリツプフロツプ７６のＳ端子に
は後述するシステム電源をイニシヤルリセツトす
るSR信号が入力される。そして、上記フリツプ
フロツプ７４及び７６のＱ出力はオア回路７８を
介してトランジスタＱ１のベースに入力される。
上記トランジスタＱ１のコレクタ側にはバツテリ
からの電源Ｂ１２が供給されるリレーコイル７９
ｌが接続される。また、リレースイツチ７９S′の
一端よりシステム電源をイニシヤルでリセツトす
る信号SR、システムに対する電源SB、イニシヤ
ルセツト電源IB、他の電源ABが出力される。つ
まり、オア回路７８の出力がＨレベルとなると、
リレースイツチ７９Ｓが閉じ、上記信号SR、電
源SB、IB、ABが供給される。上記信号SRは上
記オア回路５６に出力される。

次に、第５図Ｂにおいて、第２図において説明
したロツクピンスイツチ３０ａの信号は波形整形
回路８０を介して信号LSとして出力される。こ
の波形整形回路８０により、アンロツクスイツチ
３０ａがオンしたとき（つまり、ロツク片３０が
環状溝２６ｃから抜けているとき）に、信号LS
としてＨレベル信号が出力される。一方、ロツク
片３０が環状溝２６ｃに入つているときはアンロ
ツクスイツチ３０ａはオフしているため、信号
LSはＬレベルとなる。この信号LSは第５図Ａで
記述したフリツプフロツプ７６のＤ端子に出力さ
れる。

ここで、８１は電源回路で、例えば12Vの電圧
であるＢ１２、8Vの電圧であるＢ８がそれぞれ
必要な個所に供給される。８２はイグニシヨン回
路で、イグニシヨンキーがオンされると、例えば
12Vの電圧であるIG１２、8Vの電圧であるIG８、
後輪操舵を中立位置に復帰させるパルスである
IGOF信号、イニシヤルリセツトの信号である
IGR信号を出力する。

ところで、前記フリツプフロツプ４５Ｒから出
力されるハンドルの右切りを示す信号RIはアン
ド回路８３Ｒに入力される。また、前記フリツプ
フロツプ４５Ｌから出力されるハンドルの左切り
を示す信号LEはアンド回路８３Ｌに入力される。
また、上記オア回路６４から出力される後輪操舵
を作動される信号ＤはＤ型フリツプフロツプ８４
のＣ端子に入力される。従つて、後輪操舵が行な
われる場合にはこのフリツプフロツプ８４はセツ
トされる。このフリツプフロツプ８４のＱ出力は
上記アンド回路８３Ｒ、８３Ｌにそれぞれ入力さ
れると共に、ソレノイドｄ作動用のフリツプフロ
ツプ８５ｄのＣ端子に入力される。

また、上記オア回路６９から出力される後輪操
舵を中立復帰される信号ＲはＤ型フリツプフロツ
プ８６のＣ端子に入力される。このフリツプフロ
ツプ８６のＤ端子には上記フリツプフロツプ８４
のＱ出力が入力される。このフリツプフロツプ８
６のＱ出力はアンド回路８７を介してソレノイド
ｃ作動用のフリツプフロツプ８５ｃのＣ端子に入
力される。さらに、フリツプフロツプ８６のＱ出
力はオア回路８８を介して上記フリツプフロツプ
８４のリセツト端子Ｒに入力される。また、前記
したシステム電源をイニシヤルでリセツトする信
号SRは上記オア回路８８を介して上記フリツプ
フロツプ８４のＲ端子に、オア回路８９を介して
上記フリツプフロツプ８６のＲ端子に、オア回路
９０を介してソレノイドａ作動用のフリツプフロ
ツプ８５ａのＲ端子に、オア回路９１を介してフ
リツプフロツプ８５ｄのＲ端子に、オア回路９２
を介してソレノイドｂ作動用のフリツプフロツプ
８５ｂのＲ端子に、オア回路９３を介してフリツ
プフロツプ８５ｃのＲ端子にそれぞれ入力され
る。

上記アンド回路８３Ｒの出力はアンド回路９４
に入力されて、上記アンド回路８３Ｌの出力はア
ンド回路９５に入力される。さらに、上記信号
LSは上記アンド回路９４及び９５に入力され、
さらにインバータ９６により反転され、オア回路
８９を介して上記フリツプフロツプ８６のＲ端子
に入力される。さらに、フリツプフロツプ８６の
Ｑ出力は上記アンド回路９４及び９５に入力され
る。さらに、上記フリツプフロツプ８５ａの出
力はリセツト回路９７、オア回路９０を介してリ
セツト端子Ｒに、上記フリツプフロツプ８５ｄの
Ｑ出力はリセツト回路９８、オア回路９１を介し
てリセツト端子Ｒに、上記フリツプフロツプ８５
ｂの出力はリセツト回路９９、オア回路９２を
介してリセツト端子Ｒに、上記フリツプフロツプ
８５ｃの出力はリセツト回路１００、オア回路
９３を介してリセツト端子Ｒにそれぞれ入力され
る。従つて、上記フリツプフロツプ８５ａ〜８５
ｄはセツトされると一定時間後にはリセツト回路
９７〜１００からのリセツト信号によりリセツト
される。また、上記フリツプフロツプ８５ａ及び
８５ｄの出力はそれぞれオア回路１０１を介して
オア回路１０２に入力される。さらに、上記フリ
ツプフロツプ８５ｂの出力はオア回路１０２、イ
ンバータ１０３を介して上記アンド回路８７に入
力される。つまり、上記フリツプフロツプ８５
ａ，８５ｂ，８５ｄのいずれかのＱ出力が「１」
となると、アンド回路８７のゲートは閉じる。こ
れは後輪操舵が行なわれているときに、中立復帰
ａ動作を禁止させるためである。上記フリツプフ
ロツプ８５ａ及び８５ｂのＱ出力は後輪操舵の操
舵方向を切換える切換スイツチ１０４内の接点
ａ，ｂに接続される。また、接点ｃ及びｆはそれ
ぞれソレノイドａ駆動用トランジスタQaのベー
スに接続される。さらに、接点ｄ及びｅはそれぞ
れソレノイドｂ駆動用トランジスタQbのベース
に接続される。また、上記フリツプフロツプ８５
ｄのＱ出力はソレノイドｄ駆動用トランジスタ
Qdのベースに接続される。さらに、上記フリツ
プフロツプ８５ｃのＱ出力はソレノイドｃ駆動用
トランジスタQcのベースに接続される。ここで、
ソレノイドａ〜ｄの働きについては前述したので
省略する。

しかして、上記フリツプフロツプ８５ｃのＱ出
力はフリツプフロツプ１０５のセツト端子Ｓに入
力される。このフリツプフロツプ１０５のＱ出力
は遅延回路１０６を介してトランジスタＱ２のベ
ースに接続される。このトランジスタＱ２のコレ
クタ側には発光ダイオードＤが接続されている。
ここで、上記フリツプフロツプ１０５のＲ端子に
は上記中立確認スイツチ３０ｂをオンするとＨレ
ベルとなるリセツト信号Ｒが入力される。ここ
で、１０６はコネクタである。

次に、第５図Ｃにおいて、１１０は車速センサ
であり、この車速センサ１１０から出力される信
号は車速判定回路１１１において例えば20Kmより
車速が大きい場合Ｌレベルとなる車速禁止信号Ｖ
を上記アンド回路８３Ｒ，８３Ｌにそれぞれ出力
する。さらに、上記車速判定回路１１１は車速が
一定以上になつた場合にワンシヨツトパルス
VON信号が上記オア回路６８の他方の入力端に
接続される。

また、ところで１１２はハンドブレーキ用スイ
ツチで、ハンドブレーキがひかれたときに上記ハ
ンドブルーキ用スイツチ１１２からワンシヨツト
パルスのハンドブレーキ信号HBが上記オア回路
６９に出力される。

また、１１３は自動車に加わる重力が大きくな
ると閉じるスイツチである。このスイツチ１１３
がオンすると信号αはＬレベルとなり、信号βと
してワンシヨツトパルスが出力される。上記信号
αは上記アンド回路８３Ｒ，８３Ｌに、上記信号
βは上記オア回路６８に出力される。

また、１１４はブレーキの作動を検出するスイ
ツチで、ブレーキが作動されると、信号γはＬレ
ベルとなり、信号δとしてワンシヨツトパルスが
出力される。上記信号γは上記アンド回路８３
Ｒ，８３Ｌに、上記信号δは上記オア回路６８に
出力される。

また１１５は車速信号発生器で、この車速信号
発生器１１５から出力される車速パルスは積分回
路１１６にて積分されて第２図及び第３図に示し
た可変絞り弁６ａ及び８ａの弁の開度を車速に反
比例して制御するソレノイド１１７に供給され
る。

また、１１８は前輪操舵の角速度に比例した信
号を発生する操舵角速度信号発生器で、この操舵
角速度信号発生器１１８から出力される信号は積
分回路１１９において積分されて第２図及び第３
図に示した可変絞り弁６ａ及び８ａの弁の開度を
前輪操舵の角速度に比例して制御するソレノイド
１２０に供給される。

さらに、上記フリツプフロツプ４５Ｒから出力
される信号RI、信号LE、切換スイツチ１０４の
端子Ｃの出力信号Sa、切換スイツチ１０４の端
子ｄの出力信号Sbはそれぞれ液晶駆動回路１２
１に入力される。１２２は前輪及び後輪の操舵状
態を液晶にて表示している液晶表示部である。前
輪が右切りの場合にはセグメントａが、前輪が中
立位置の場合にはセグメントｂが、前輪が左切り
の場合にはセグメントｃが、後輪が右切りの場合
にはセグメントｄが、後輪が中立位置の場合には
セグメントｅが、後輪が左切りの場合にはセグメ
ントｆが駆動されるように上記液晶駆動回路１２
１により制御される。

次に、上記のように構成されたこの考案の一実
施例の動作を説明する。まず最初に、センサ４３
１及び４３２から出力される信号ａ１及び信号ａ
２によりハンドルの右切りあるいは左切りを判定
し、前輪の操舵角度を算出してソレノイドａ〜ｄ
を作動する動作を説明する。ハンドル３８が右切
りされたときは回転板４２は矢印ｊ方向に回転す
る。従つて、センサ４３１及び４３２から得られ
る信号ａ１及びａ２の位相関係は第４図Ｃに示す
ようになる。第４図Ｃに示すように、信号ａ１の
立上がりのタイミングt₁では信号ａ２は“０”、
信号ａ１の立下がりのタイミングt₂では信号ａ２
は“１”である。このように、信号ａ１の立上が
りのタイミングt₁と立下がりのタイミングt₂での
信号ａ２の状態を検出して右切りか左切りかを判
定し、光通過用孔４２１，４２２，…をセンサ４
３１及び４３２が通過する毎に得られるパルスを
計数することにより前輪操舵角を検出している。
従つてタイミングt₁ではフリツプフロツプ４５１
〜４５４及び４５ＬのＤ端子には“０”が入力さ
れ、フリツプフロツプ４５ＲのＤ端子には“１”
が入力される。このため、信号ａ１の立上がりの
タイミングt₁ではフリツプフロツプ４５１の出
力は“１”、フリツプフロツプ４５２のＱ出力は
“０”、フリツプフロツプ４５３のＱ出力は“０”、
フリツプフロツプ４５４の出力は“１”、フリ
ツプフロツプ４５Ｌの出力は“１”、フリツプ
フロツプ４５ＲのＱ出力は“０”となる。従つ
て、インバータ７０の出力である信号RIはＨレ
ベルとなり、ハンドルが右切りされたことが検知
される。次に、信号ａ１の立下がりのタイミング
t₂では信号ａ２は“１”となる。従つて、このタ
イミングt₂においてはフリツプフロツプ４５１〜
４５４及び４５ＬのＤ端子には“１”が入力さ
れ、フリツプフロツプ４５ＲのＤ端子には“０”
が入力される。従つて、フリツプフロツプ４５１
の出力は“１”、フリツプフロツプ４５２のＱ
出力は“０”→“１”に、フリツプフロツプ４５
３のＱ出力は“０”フリツプフロツプ４５４のＱ
出力は“１”→“０”に、フリツプフロツプ４５
Ｌの出力は“０”となる。従つて、ナンド回路
４８の入力論理が成立してその出力は“０”とな
る。そして、この信号はオア回路５０を介して第
１及び第２のアツプダウンカウンタ６０，６１に
出力される。ここで、上記信号RI及びフリツプ
フロツプ４５１〜４５４のＱあるいは出力はア
ツプダウン切換え信号発生部５９に出力されてお
り、ハンドル３８が右に切られた時は上記第１及
び第２のアツプダウンカウンタ６０，６１をアツ
プカウントさせるような信号“１”がＵ／Ｄ端子
に出力される。ところで、オア回路５３からは上
記センサ４３１及び４３２が各光通過用孔４３
１，４３２，…を通過毎にカウンタをリセツトす
る信号がオア回路５４及び５５を介して出力され
る。このようにして、ハンドル３８が右（ｊ方
向）に切られセンサ４３１及び４３２が光通過用
孔４３１，４３２，…を通過する毎に第１及び第
２のアツプダウンカウンタ６０，６１がアツプカ
ウントされる。

なお、ハンドル３８が左（ｋ方向）に切られた
場合にはセンサ４３１，４３２から得られる信号
ａ１，ａ２の位相は逆になる。従つて、上記アツ
プダウン切換え信号発生部５９からの出力は
“０”となる。これにより、第１及び第２のアツ
プダウンカウンタ６０，６１はダウンカウントさ
れる。また、信号LEがＨレベルとなり、信号RI
がＬレベルとなる。

従つて、ハンドル３８が右に切られ続けると、
第１及び第２のアツプダウンカウンタ６０，６１
にはハンドルの回転角度、すなわち前輪の操舵角
度に比例してその計数値が加算される。そして、
上記第１及び第２のアツプダウンカウンタ６０，
６１の計数値は第１の比較器６２に入力されて、
後輪操舵を開始させる作動角設定回路６３から出
力される作動角と比較される。上記第１及び第２
のアツプダウンカウンタの６０，６１の計数値が
上記作動角以上となると、Ｈレベルの信号Ｄが出
力される。この信号Ｄによりフリツプフロツプ８
４がセツトされる。このフリツプフロツプ８４の
Ｑ出力は“０”→“１”となる。このためフリツ
プフロツプ８５ｄがセツトされる。従つて、ソレ
ノイドｄが作動される。これにより、ロツク片３
０が環状溝２６ｃから抜け、ロツクピンスイツチ
３０ａが閉じる。また、前記したように信号RI
はＨレベルであるため、アンド回路８３Ｒに入力
される。信号ν、信号α、信号γのうちすべてが
“１”であればアンド回路８３Ｒの出力は“１”
となる。また、信号LS及びフリツプフロツプ８
６の出力が“１”であればアンド回路９４の出
力は“１”となりフリツプフロツプ８５ａはセツ
トされる。ここで信号νは車速が例えば20Km／ｈ
以下のときは“１”、信号αはセンサにより自動
車に感じる重力が一定値以下のときは“１”、信
号γはブレーキが作動されていないときは“１”
となる。さらに、上記オア回路６９から復帰信号
Ｒが出力されていなければフリツプフロツプ８６
の出力は“１”、ロツク片３０が環状溝２６ｃ
から抜けていれば“１”となる。ここでは、ソレ
ノイドｄが駆動されているのでロツク片３０は環
状溝２６ｃから抜けている。このようにして、ア
ンド回路３８Ｒ及び９４の入力の論理条件がそろ
えば、アンド回路９４の出力は“０”→“１”と
変化する。従つて、フリツプフロツプ８５ａがセ
ツトされる。上記フリツプフロツプ８５ｄ及び８
５ａはセツトされてから一定時間後にリセツト回
路９８，９７によりリセツトされる。ところで、
後輪の操舵方向を切換える切換スイツチ１０４が
ｃ，ｄ側に閉じていれば、ソレノイドａが作動さ
れる。従つて、第２図及び第３図を用いて前述し
たように、ピストンロツド２６は矢印ｘ方向に移
動する。従つて、後輪は前輪と逆方向に操舵され
ることになり、自動車は施回しやすくなる。とこ
ろで、上記切換スイツチ１０４がｅ，ｆ側に閉じ
ている場合にはソレノイドｂが駆動される。従つ
て、第２図及び第３図を用いて前述したようにピ
ストンロツド２６は矢印ｙ方向に移動する。従つ
て、後輪は前輪と同じ方向に操舵される。これは
縦列駐車する場合に有効な手段である。

また、前輪及び後輪の操舵状態は液晶表示部１
２２に表示することができる。実施例では前輪が
右切りであり、切換スイツチ１０４がｃ，ｄ側
（旋回）に閉じているため、セグメントａ及びｆ
が点灯するように液晶駆動回路１２１により制御
される。ここで、前輪が右切りされて切換スイツ
チ１０４がｅ，ｆ側（縦列）に閉じている場合に
はセグメントａ及びｄが点灯するように液晶駆動
回路１２１により制御される。

一方、アンド回路８３Ｒ及び９４ａアンド回路
の入力論理条件に関して記述したように、車速が
例えば20Kmより大きいときあるいはＧセンサによ
り自動車に対して感じる重力が一定値以上のとき
あるいはブレーキが作動されたときあるいはロツ
ク片３０が環状溝２６ｃから抜けていないときに
はハンドル３８を作動角度以上右に切つてもフリ
ツプフロツプ８５ａはセツトされない。つまり、
そのような条件のときは後輪操舵は行なわれな
い。

次に、ハンドル３８を右に作動角以上切つた状
態から左に切り返していく場合について説明す
る。この場合にはセンサ４３１及び４３２から出
力される信号ａ１及びａ２の位相関係は第４図Ｃ
に示したものと逆となる。従つてナンド回路４９
からセンサ４３１及び４３２が光通過用孔４２
１，４２２，…を通過する毎にダウンカウントパ
ルスが出力される。このため、前記したようにハ
ンドル３８を右に切つたときにアツプカウントさ
れた第１及び第２のアツプダウンカウンタ６０，
６１はそれぞれアツプダウン切換え信号発生部５
９からの出力“０”による指定によりダウンカウ
ントされる。そして、第２の比較器６５により、
上記第１及び第２のアツプダウンカウンタ６０，
６１の計数値が復帰角設定回路６６により与えら
れる復帰角以下であると検知されるとリセツト信
号Ｒが上記フリツプフロツプ８６のＣ端子に出力
される。このため、フリツプフロツプ８６はセツ
トされ、フリツプフロツプ８６のＱ出力により上
記フリツプフロツプ８４がリセツトされる。この
ため上記フリツプフロツプ８６のＱ出力によりフ
リツプフロツプ８５ｃがセツトされる。このた
め、ソレノイドｃが作動され、第２図及び第３図
を用いて前述したようにピストンロツド２６が中
立位置に復帰される。従つて、後輪操舵が中立位
置に復帰される。つまり、後輪操舵が復帰される
のは作動角度より小さい復帰角度以下に後輪の舵
角がなつた場合である。このようにして後輪操舵
の作動、復帰に対してヒステリシスを持たせてい
る。ここで、上記フリツプフロツプ８５ｃのＱ出
力はフリツプフロツプ１０５のＳ端子に入力され
るためフリツプフロツプ１０５はセツトされる。
そして、遅延回路１０６で決定される一定時間内
に中立確認スイツチ３０ｂから得られるリセツト
信号R′がリセツト端子Ｒに入力されなければ、
発光ダイオードＤが点灯する。つまり、中立復帰
が開始されてから一定時間内にロツク片３０が環
状溝２６ｃに挿入されないと発光ダイオードＤが
点灯されて運転者に知らされる。

ところで、オア回路６９から出力されるリセツ
ト信号ＲはIGOF信号、HB信号、VON信号、β
信号、δ信号によつても同様に出力される。つま
り、IGOF信号はイグニシヨンスイツチをオフし
たときにイグニシヨン回路８２から出力される。
また、HB信号はハンドブレーキを引いたときに
ハンドブレーキ用スイツチ１１２を検知して出力
される。また、VON信号は車速が一定以上にな
つたときに車速判定回路１１１より出力される。
さらに、β信号は自動車に加わる重力が大きくな
ると閉じるスイツチ１１３を検出して出力され
る。さらに、δ信号はブレーキが作動されたとき
にスイツチ１１４により検知され出力される信号
である。つまり、イグニシヨンスイツチをオフし
たとき、あるいはハンドブレーキを引いたとき、
あるいは車速が一定以上になつたとき、あるいは
自動車に加わる重力が大きくなつたとき、あるい
はブレーキが踏まれたときには後輪操舵を中立に
復帰して安全性を高めている。

次に、前輪操舵が中立位置に復帰されている状
態からハンドルを左に切つて後輪が操舵される場
合の動作は前述したようにハンドルを右に切つた
場合と同様にして行なわれるため説明は省略す
る。この場合にはソレノイドｄ及びｂが作動され
る。

ところで、ソレノイドａ，ｂ作動されることに
よる後輪操舵あるいはソレノイドｃが作動される
ことによる中立復帰における第２図あるいは第３
図の油圧系統を流れる圧油は車速あるいは操舵角
速度により制御される。つまり、ソレノイド１１
７に車速に比例した制御電圧が印加されて、車速
に反比例するように可変絞り弁６ａ及び８ａの弁
の開度が制御される。つまり車速が大きくなると
可変絞り弁９ａ及び８ａの弁の開度が小さくな
り、圧油の流量を少なくしている。このため、車
速が大きくなると、後輪操舵の作動、復帰動作は
遅くなる。

また、ソレノイド１２０に操舵角速度に比例し
た制御電圧が印加されて操舵角速度に反比例する
ように可変絞り弁６ａ及び８ａの弁の開度が制御
される。このため、操舵角速度が大きくなると弁
の開度が大きくなり圧油の流量を大きくしてい
る。このため、操舵角速度が大きくなると後輪操
舵の作動、復帰動作は早くなる。

ところで、イグニシヨンキーをオンしてもハン
ドル３８がセンサ４３３により中立位置を検知さ
れ、中立位置通過検出部７２により、オア回路７
３を介してフリツプフロツプ７４のＣ端子にパル
スが入力されるとフリツプフロツプ７４がセツト
される。このため、リレーコイル７９ｌが励磁さ
れる。この結果、システムに対する電源SBが初
めて供給される。つまり、イグニシヨンキーをオ
ンしてもハンドル３８が中立位置を通過しないと
後輪操舵するソレノイドａ〜ｄには電源は供給さ
れないため、ハンドル３８が中立位置を通過する
までは後輪は操舵されない。

一方、イグニシヨンキーをオフするとIGOF信
号に上記フリツプフロツプ７４がリセツトされ
る。また、アンロツクスイツチ３０ａから得られ
る信号LSがＬレベルにならないとフリツプフロ
ツプ７６はリセツトされない。つまり、ロツク片
３０が環状溝２６ｃに入らないと、フリツプフロ
ツプ７６はリセツトされない。上記フリツプフロ
ツプ７４及び７６がリセツトされてリレーコイル
７９ｌの励磁がオフされてシステム電源SBの供
給が停止されるためイグニシヨンキーをオフして
もロツク片３０が環状溝２６ｃに嵌合するまでは
システム電源はオフされない。

以上詳細に説明したように、本考案によれば、
後輪が中立状態になると後輪操舵手段の作動部に
自動的に嵌合して後輪を中立位置にロツクするロ
ツク手段を後輪操舵手段とは別に設けたので、後
輪操舵手段が故障した場合にも後輪は確実に中立
位置に保持され、安全性に優れる効果を奏する。

また、単純にロツク手段を設けただけではロツ
ク手段と後輪操舵手段とが相互に干渉してロツク
手段あるいは後輪操舵手段の故障や破損を招く危
険があるが、本考案はアンロツクスイツチにより
ロツク手段がアンロツク状態にあることを検出し
てから後輪操舵手段を作動するので、後輪操舵手
段とロツク手段との干渉が確実に防止され、信頼
性にも優れる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はリヤステアリング装置の斜視図、第２
図は中立時の状態を示す油圧回路図、第３図は操
舵時の状態を示す油圧回路図、第４図Ａは前輪操
舵センサを示す図、第４図Ｂは第４図Ａにおける
Ａ−Ａ線に沿つた断面図、第４図Ｃはセンサから
得られる信号ａ１及びａ２を示す図、第５図Ａな
いしＣはこの考案の一実施例を示すリヤステアリ
ング制御装置を示す図である。４３１，４３２……センサ、４５１〜４５４，
４５Ｌ，４５Ｒ……フリツプフロツプ、６０……
第１のアツプダウンカウンタ、６１……第２のア
ツプダウンカウンタ、８３Ｒ，８３Ｌ……アンド
回路、８４，８６……フリツプフロツプ、８５ａ
〜８５ｄ……フリツプフロツプ。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

後輪を操舵する後輪操舵手段と、上記後輪が中
立状態になると上記後輪操舵手段の作動部に自動
的に嵌合して上記後輪を中立位置にロツクするロ
ツク手段と、同ロツク手段をアンロツク状態にす
るアンロツク駆動手段と、同ロツク手段がアンロ
ツク状態にあることを検出するアンロツクスイツ
チと、ステアリングハンドルの操舵角を検出する
操舵角センサと、上記アンロツクスイツチおよび
操舵角センサの検出出力を受け、上記ステアリン
グハンドルの操舵角が所定値に達すると上記ロツ
ク手段をアンロツク状態に作動せしめるべく上記
アンロツク駆動手段に駆動信号を出力するととも
に、上記ステアリングハンドルの操舵角が所定値
以上で上記ロツク手段がアンロツク状態であるこ
とを検知すると後輪を操舵させるよう上記後輪操
舵手段に駆動信号を出力する制御手段とを備えた
ことを特徴とするリヤステアリング制御装置。