JPH01299106A - パレット搬送貯蔵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、複数のレーンにシャトルコンベアを備え、入
庫されたパレットを出庫側に自動搬送し、先入れ先出し
の、必要な荷を効率的にストレージするパレット搬送貯
蔵装置に関する。

［従来技術］ シャトルコンベアは知られている（例えば特公昭５９−
１７００３号公報、実公昭５９−１４４１３号公報、実
公昭６１−１４０４２号公報、特公昭６１−３８０８５
号公報および実公昭６１−３０９６８号公報）、これら
のコンベアにおいて、特に留意しているのはドグのの浮
沈制御であるが、構造が複雑で保守点検が面倒である。

［発明の目的コ 従って本発明の目的は、複数のシャトルコンベアを備え
、全体構造が簡単で保守点検が容易なパレット搬送貯蔵
装置を提供するにある。

［考案の構成］ 本発明によれば、画成された複数のレーンにシャトルコ
ンベアを備えたパレット搬送貯蔵装置において、該シャ
トルコンベアのシャトルビームに固設したボールナツト
に螺合するボールねじと、レーンの各位置へのパレット
搬送の有無を検出する第１の検出手段と、レーンの各位
置のパレットの有無を検出する第２の検出手段と、該第
２の検出手段を入庫側の隣接するパレット位置のドグに
連結し、第２の検出手段がパレットを検出したときに前
記ドグを浮上位置から沈降位置に切換えて保持するリン
ク手段と、前記第１の検出手段の検出信号に基づいて前
記シャトルビームを２回前後往復動する制御手段とを設
けている。

［考案の作用効果］ 従って、パレットを入庫すると、第１の検出手段の検出
信号に基づいてシャトルビームを２回前後往復動し、第
２の検出手段の非検出により洗上しているドグでパレッ
トを逐次状の位置に搬送し、出庫端のパレットを出庫す
るに応じて入庫パレットを出庫端まで搬送しく逐次入庫
したパレットを貯蔵する。Ｗ１送に際し、ポールナツト
とボールねじによりシャトルビームを往復動するので、
搬送を極めてスムーズに行うことができ、また、ドグの
浮沈制御は第２の検出手段とリンク手段で行うので、制
御が確実で、装置全体の構造を簡単にして保守点検を容
易にすることができる。

［好ましい実施の態様コ 本発明の実施に際し、モータとボールねじとの間にクラ
ッチを介装しモータには正逆転可能でインバータ制御の
モータを用い、レーンにシャトルビームの原位置および
前進後の終点の定位置を検出する定位置スイッチと、そ
の定位置スイッチの所定距隔手前側に制動スイッチとを
設け、制動スイッチの検出信号に基づき、制動して低速
度に切換え、定位置スイッチの検出信号に基づいて停止
し、かつ復動は往動より速度を大きくするのが好ましい
、このようにすると、背筋れの防止、搬送のスピードア
ップおよびシャトルビーム及びパレットの定位置停止を
図ることができる。

本１発明の実施に際し、入庫側および出庫側に入出庫自
動供給装置を設置するのが好ましい、このようにすると
、入庫、保管および出庫の一連作業を完全自動化するこ
とができる。

［実施例コ 以下図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図において、建屋内には図示の例では、３層８列の
レーンＡ１〜Ｈ１、Ａ２〜Ｈ２およびＡ３〜Ｈ３がフレ
ーム１により画成され、それらのレーンには、それぞれ
シャトルコンベアＪが設けられ、また、入庫側には架台
に１が昇降、前後動自在な自動入庫装置１（が横行自在
に設けられ、出庫側には同様な図示しない自動出庫装置
が設けられている。

第２図は第１図のうちレーンＡＩ　、Ａ２およびＢ１　
、Ｂ２を示し、それらのシャトルコンベアＪには、公知
のローラコンベア２．２と後記するシャトルビーム３と
が設けられている。

第３図において、シャトルビーム３には複数個の水平軸
５が設けられ、それら軸５の両端部に設けられたガイド
ローラ６．６はフレーム１のビーム１ａに固設されたガ
イドレール７．７に案内さ゛　れ、シャトルビーム３は
フレーム１に前後方向く以下出庫側を前側、入庫側を後
側という）に移動自在に支持されている。

第４図番こおいて、シャトルビーム３の下部にはポール
ナツト８が固設され、そのポールナツト８にはボールね
じ９が螺合されている。このボールねじ９は図示しない
手段でフレーム１に水平に支持され、その後端部は電磁
ソレノイド１０により接断される歯形クラッチ１１の出
力側に連結されている。その歯形クラッチ１１の入力側
はマイターボックスに連結され、図示の例では相隣るト
ルクリミッタ−１４を介してマイターボックス１２．１
２はボールねじ９．９に直交するカウンターシャフト１
３により正逆転可能でインバータ制御のモータ１５に連
結されている。

第５図において、シャトルビーム３の長さは、図示の例
ではパレットＰを１０個貯蔵できるレーンの場合は、後
側から９個のパレットＰに対応できる長さに形成され、
搬送ストロークＳだけ前後往復動できるようになってい
る。そして、シャトルビーム３の中心部には、９個のド
グＭ１〜Ｍ９（以下Ｍと略称する）が枢着されている。

また、レーンの第３〜第１０番目のパレット位置には、
パレットＰの有無を検出する第２の検出手段であるドグ
センサし２〜Ｌ９　　（以下りと略称する）が、シャト
ルビーム３の両側に千鳥状に設けられている。また、第
１と第２番目のパレット中間位置（Ｍ２位置）のシャト
ルビームにはＬｌが設けられている。

第６図はドグセンサし２〜Ｌ９とドグＭ２〜Ｍ９の関係
を示し、ドグセンサしはガイドレール７の側面にブラケ
ット１８を介して枢着されている。

そのドグセンサしはく字状に形成され、折曲げ部で枢着
され、上端部は前側に円弧状に形成され、下端部にはポ
ールソケット１９が後向きに突設されている。他方、ガ
イドレール７の側面下部にはブラケット２０が後側に水
平に突設され、そのブラケット２０の上方にはリンク２
１ａ、２１ｂを介してドグ押上げプレート２２が連結さ
れ、これらプレート２２、リンク２１ａ、２１ｂおよび
ブラケット２０により平行リンク機構が形成されている
。なお、プレート２２の前側には、前傾部２２ａが形成
されている。そして、リンク２１ａには逆く字状にリン
ク２３が連結され、その下端部に前向きに突設されたボ
ールソケット１９は、リンク連結ロッド２４を介してド
グセンサＭのボールソケット１９に連結されてる。これ
らドグし、ロッド２４、リンク２９．２１ａ、２１ｂお
よびドグ押上げプレート２２によりリンク手段が構成さ
れている。

前記ドグＭは弱く字状に形成され、その折曲げ部でシャ
トルビーム３の中心部に枢着され、上部分は前側に円弧
状に形成されており、下端部にはローラ２うａ、２５ｂ
が軸支され、このローラ２５ａとドグ押上げプレート２
２とは対向されている。さらにローラ２５ｂはドグガイ
ドレールＲに支えられている。また、ドグＭはつるまき
ばね２６により反時計方向すなわち浮上側に付勢され、
図示しない手段で実線で示す浮上位置に係止されている
。他方、ドグセンサしは下端部の前側に取付けられたコ
イルばね２７により反時計方向すなわちドグ押上げプレ
ート２２を下降する側に付勢され、図示しない手段で実
線位置に係止され、プレート２２とローラ２５ａとの間
には若干の間隙Ｃが形成されている。従って、ドグＭは
浮上位置にある時プレート２２に干渉されない様になっ
ている。なお、ドグＭが浮上位置にて前後往復動する時
は、ローラ２５ｂはドグガイドレールＲに支持されてい
る。また、ドグセンサＬがパレットＰに押圧されてパレ
ットＰを検出すると、２点鎖線の位置に回動してドグ押
上げプレート２２を２点鎖線の位置まで上昇させ、ドグ
Ｍを２点鎖線の沈降位置まで回動してパレットＰの底面
に干渉させないようになっている。なお、前傾部２２ａ
はドグ押上げプレート２２が上昇時に、ドグＭが浮上位
置の状態で後進した場合、ローラ２５ａを円滑にプレー
ト２２に誘導させるようになっている。

第７図はドグＭ１の浮沈制御の例を示す図であり、ドグ
センサＬ１がパレットＰを検知して２点鎖線の位ｆｉｌ
、１ａまで回動すると、ドグセンサＬ１の回転軸０１と
一体に設けたプーリＰｕ１に巻回された２本のワイヤロ
ーブ３４ａ、３４ｂが作動する。このワイヤロープ３４
ａ、３４ｂは、いずれもドグＭ１の回転軸０２と一体に
プーリＰを検知すると、２点鎖線の沈降位置Ｍ１ａに回
動する０図中符号３５はドグ保護板である。

第８図はドグＭ１およびＭ２を示している。ドグＭ２は
ドグＭ３〜Ｍ９と同形状に形成され、その下半部には前
斜め下方に向けてアーム２８が突設され、アーム２８の
下端部には側方に向けてポールスタッド２９が突設され
ている。ドグＭ１は逆り字状に形成され、その長辺の端
部でシャトルビーム３の側面に長辺が水平になるように
枢着されている。他方、シャトルビーム３の側面下方に
は、ブラケット３０を介してカムレバー３１が枢着され
ている。そのカム部３１ａの頂部は平面に形成され、ド
グＭ１の長辺の下端面に係合しており、レバ一部３１ｂ
は前斜め下方に形成され、下端部には側方に向けてピン
３２が突設されている。

そして、ピン３２は連結ロッド３３によりポールスタッ
ト２９に連結されている。従って、ドグＭ２が２点鎖線
で示す沈降位置まで回動すると、ドグＭ１は２点鎖線で
示す沈降位置まで回動される□ようになっている。

第９図はレーンＡＩ　、Ａ２およびＢ１　、Ｂ２を示し
、またモータ１５は説明の都合上、出庫側に示したもの
である。

第９図ないし第１１図において、レーンの第１、第３、
第５、第７、第９および第１０番目のパレット位置には
、パレットＰの有無を検出する第１の検出手段であるバ
ーセンサｌ、ｊ２３Ｊ５、Ｑ７、ｇ９およびｇｌｏ（以
下ｇと略称する）と、それらがパレットＰを検出して鎖
線位置に回動したときに閉じるリミットスイッチＬＳ１
〜ＬＳ５（以下ＬＳと略称する）および開くリミットス
イッチＬＳ６が設けられ、レーンの前後端部には、入出
庫時のフォークリフトすなわち自動供給装置にの架台に
１を検出するフォーク検出スイッチＬＳ７　、ＬＳ８が
設けられている。

また、レーンにはシャトルビーム３の搬送ストロークＳ
を正確に規制するため、原位置および前進後の終点のポ
ールナツト８．８−の位置を検九する定位置スイッチ４
０ａ、４０ｂと、荷崩れ防止用の減速スイッチ４１ａ、
４１ｂと、オーバーラン防止用の非常停止スイッチ４２
ａ、４２ｂとが設けられ、これらのスイッチ類およびモ
ータ１５、電磁ソレノイド１０．１０などはそれぞれ制
御用ケーブル４３により制御手段である制御盤４４に接
続されている。そして、制御盤４４には、表示灯４５、
自動・手動切換スイッチ４６、レーン駆動切換スイッチ
４７．４７および前後進起動スイッチ４８〜４８が設け
られている。

次に作用について説明する。

荷送り制御はバーセンサｇで行う、バーセンサｇがパレ
ットＰを検出すると、リミットスイッチＬＳが閉じる。

制御盤４４はリミットスイッチＬＳからの信号に基づき
電磁ソレノイド１０を作動して歯形クラッチ１１を接続
し、モータ１５を正逆転してシャ、トルビーム３を２回
前後往復動させる。

この往復動が終了する以前に、別のリミットスイッチＬ
Ｓから信号が入力すると、引き続き新たに２往復動させ
る。詳しくは後述するが、これにより入庫されたパレッ
トは順次出庫側に搬送される。

このとき、搬送側の直前にパレットがあると、そのパレ
ットによりドグセンサＬが回動して搬送しているパレッ
１〜後側のドグＭを沈降し、シャトルビームが前進して
もそのパレットを搬送しない。

速度制御は荷崩れ防止、搬送のスピードアップおよびシ
ャトルビーム３並びにパレットの定位置停止を目的とし
、減速スイッチ４１ａ、４１ｂ、定位置スイッチ４０ａ
、４０ｂおよびインバータで行う、すなわち第１２図に
示すように、起動後に歯形クラッチ１１を接続して増速
しくタイムｔ１→ｔ２）、例えば毎分４ｍの速度■１で
往動しくタイムｔ２→ｔ３）、減速スイッチ４０ｂがポ
ールナツト８−（第１１図）を検出したら減速して低速
で運転しくタイムｔ３→ｔ４）、定位置スイッチ４０ｂ
がポールナツト８−を検出したら停止する（タイムｔ５
）、複動は同様に行い、例えば毎分６ｍで往動より大き
い速度■２で行う、シャトルビーム３の移動および速度
制御は、ボールねじ９とポールナツト８とを介しモータ
１５をインバータ制御して行うので、極めてスムーズで
、速度調整が正確、容易であり、また往復動は、モータ
１５の正逆転で行うので簡単である。

同調制御は１台のモータで２つのレーンＡ１、Ｂ１を作
動させる場合、各レーンのパレットを正確に所定の位置
に搬送させるを目的とし、各レーンの定位置スイッチ４
０ａ、４０ｂで行う。すなわち、各レーンの定位置スイ
ッチ４０ａ、４０ｂが閉じたときに、モータ１５の逆転
を開始する。

また、レーンＢ１のシャトルビーム３が前後動を継続し
ようとしている途中で、レーンＡ１に架台に１が入った
場合には、レーンＢ１のシャトルビーム３が所定の２往
復動が終了してからレーンＡ１のシャトルビーム３を起
動させる。

インターロック制御はフォーク検出スイッチＬＳ７　、
ＬＳ８で行う０例えば、フォーク検出スイッチＬＳ７が
架台に１を検出すると、制御盤４４はその信号に基づき
、シャトルビーム３を原位置に停止させ、パレットの入
庫に支障がないようにする。また、シャトルビーム３が
前後動中は、入庫側に図示しない青色灯を点灯し、シャ
トルビーム３が原位置に停止したら消灯する。

次に第１３図（イ）ないしくチ）を参照し、位置７にパ
レットのがあり、パレット■を入庫した場合（ステップ
１）を例として説明する。パレット■の入庫によりバー
センサｊ２１が回動してリミットスイッチＬＳＩが閉じ
る。これによりシャトルビーム３が２回前後往復動を行
う、このとき、ドグセンサＬ１、Ｌ２、Ｌ３Ｌ４、Ｌ５
はパレットを検出していないので、ドグＭ１　、Ｍ２　
、Ｍ３、Ｍ４およびＭＳは浮上位置にあり、ドグセンサ
Ｌ６はそれぞれパレット■を検出しているので、ドグＭ
６は沈降位置にある。従って、シャトルビーム３の２回
目の前進によりパレット■は位置３に搬送され、パレッ
トのは位置７に留まる（ステップ２）、シャトルビーム
３が後退し、パレット■を出庫し、パレット■を入庫す
ると（ステップ３）、ドグセンサＬ１、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ
５およびＬ６はパレットを検出していないので、ドグＭ
１　、Ｍ３　、Ｍ４　、ＭＳおよびＭ６は浮上位置にあ
り、ドグセンサＬ２はパレット■を検出しているので、
ドグＭ２は沈降位置にある。従って、シャトルビーム３
が２回前進すると、パレット■および■はそれぞれ位置
５および３に搬送される（ステップ４）、このとき、バ
ーセンサｇ３およびＱ５がパレット■および■を検出し
てリミットスイッチＬＳ２が閉じるので、更にシャトル
ビーム３は２回前後往復動を行う。従って、パレット■
および■は、前進ステ・ツブＳ５で位置６および４に搬
送され、前進ステップＳ６で位置７および５に搬送され
る。ここで、バーセンサ１２７およびｇ５がパレット■
及び■を検出してリミットスイッチＬＳ４およびＬＳ３
が閉じるので、更にシャトルビーム３は２回前後往復動
を行う、以下、このようなステップを反復してパレット
■、■、■、■、■は位置６．５．４．３．２に搬送さ
れる（ステップ７）、そして、ステップ８に示すように
、位置７．６．５．４．３．２および１に■、■、■、
■、■、■および■が貯蔵される。なお、位置９のバー
センサｇ９がパレットを検出しシャ１〜ルビーム３が２
回往復動を行うが、１回目の往動でパレットは位置１０
に搬送されるが、制御の複雑化を避けるため、２回の往
復動を行い、２回目の往動は空打ちとしている。また、
パレットが位置１０に搬送されると、バーセンサ７２１
０がパレットを検出してリミットスイッチＬＳ６は開く
ので、シャトルビーム３は往復動を行わない、そして、
位置１０のパレットを出庫すると、リミットスイッチＬ
Ｓ６が閉じ、シャトルビーム３は２回往復動をして位置
９から後のパレットを自動的に出庫側に搬送する。この
とき位ｒｊｔ１０．９．８．７．６．５．４．３．２．
１にパレットがあり位置１にパレットが入庫されると、
シャトルビーム３は２回の往復動は空打ちとなる。これ
により、各位置にはすべてパレットが貯蔵された状態と
なる。

［まとめコ 以上説明したように本発明によれば、ボールナツトおよ
びボールねじによりシャトルビームの往復動をスムーズ
にし、ドグセンサ、リンケージによりドグの浮沈制御を
確実に行うと共に、装置全体の構造を簡単化し、保守点
検を容易にすることができる。また、好ましい実施の態
様によれば、モータに正逆転可能でインバータ制御のモ
ータを用い、シャトルビームの定位置スイッチおよび制
動スイッチとを設けてシャトルビーム及びパレットの往
復動速度を制御し、背筋れの防止、搬送のスピードアッ
プおよびシャトルビームの定位置停止を図ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体斜視図、第２図は
シャトルコンベアの正面図、第３図は第２図の部分的な
拡大図、第４図はボールねじ回りの斜視図、第５図は第
２図の側面図、第６図はドグセンサおよびドグ回りの側
面図、第７図は入庫端および第２のパレット位置のドグ
回り側面図、第８図は第７図の別の実施例の側面図、第
９図は主として電機関係の制御系統の斜視図、第１０図
はレバーセンサを説明する図面、第１１図はシャトルビ
ームの往復動制御用スイッチを説明する図面、第１２図
はシャトルビームの速度制御タイミングチャート図、第
１３図（イ）ないしくチ）はそれぞれ撤退の１順を説明
する側面図である。 Ｊ・・・シャトルコンベア　　Ｌ・・・ドグセンサ　　
Ｍ・・・ドグ　　ｇ・・・バーセンサ３・・・シャトル
ビーム　　８・・・ポールナツト　　９・・・ボールね
じ　　１５・・・モータ　　１８・・・ブラケット　　
２１ａ、２１ｂ、２３・・・リンク　　２２・・・ドグ
押上げプレート　　２４・・・リンク連結ロッド　　２
６・・・つるまきばね　　２７・・・コイルばね３１・
・・カムレバー　　３３・・・連結ロッド４４・・制御
盤 第３　図 下＼で 手続補正書（方式） 平成元年７月ｔ１日 特許庁長官　　吉　１）文　毅　殿 １、　事件の表示　　特願昭６３−１２５８４号２、　
発明の名称 パレット搬送貯蔵装置 ３、　補正をする者 事件との関係　　出願人 住　所　　東京都港区元赤坂１丁目２番７号名　称　　
（１３７）　　鹿島建設株式会社代表者　　鹿　島　昭
　− ４、代理人〒１０５ 住　所　　東京都港区西新橋２丁目１３番３号藤喜ビル
３階 氏名　（７１６９）弁理士高橋敏忠　他１名６、　補正
の対象　　　明細書中図面の簡単な説明の欄及び７、　
補正の内容 （１）　明細書第１９頁第１行〜第２行の「第１３図（
イ）ないしくチ）はそれぞれ搬送の１順を説明する側面
図である。」を「第１３図（その１）および第１３図（
その２）は搬送の工程の順序を説明する側面図である。 」と補正します。 （２）　図面第１３図（２枚）にそれぞれ別添図面の通
り「（その１）」、「（その２）」を追加します。 ８、　添付書類の目録 （１）　　図　　　面

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 画成された複数のレーンにシャトルコンベアを備えたパ
   レット搬送貯蔵装置において、該シャトルコンベアのシ
   ャトルビームに固設したボールナットに螺合するボール
   ねじと、レーンの各位置へのパレット搬送の有無を検出
   する第１の検出手段と、レーンの各位置のパレットの有
   無を検出する第２の検出手段と、該第２の検出手段を入
   庫側の隣接するパレット位置のドグに連結し、第２の検
   出手段がパレットを検出したときに前記ドグを浮上位置
   から沈降位置に切換えて保持するリンク手段と、前記第
   １の検出手段の検出信号に基づいて前記シャトルビーム
   を２回前後往復動する制御手段とを設けたことを特徴と
   するパレット搬送貯蔵装置。