JPH01298411A - 位置決め制御用パルス発生器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は位置決めサーボ系制御用プログラマブルパル
ス発生器に関する。

〔従来の技術〕

従来のこの種の位置決めサーボ系の例としての搬送装置
を第５図に例示する。第５図において１はアーム、２は
モータ、３は該モータを駆動制御する位置決め装置であ
り、Ｐ１〜Ｐやは前記アーム１に対する複数の停止設定
位置である。

従″来上記の如きサーボ系では自動及び手動の両運転モ
ードを有するが、手動運転モード時に所要の停止設定位
置近辺において自動位置決め制御を併用することは行な
われていない。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら上記の如き従来方式による゛手動位置決め
操作においては、所要の停止設定位置近辺までの移行操
作は容易であるがその後の最終目標位置への正確な停止
には通常多くの繰返し操作を必要とし煩雑であった。

これに鑑み本発明はサーボ系の手動運転モードにおいて
も所要の停止設定位置への正確且つ速やかな移行を完了
させるサーボ系用位置決め制御パルス発生器の提供を目
的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明の位置決め制御用パ
ルス発生器は、所要の停止設定位置近辺までの手動移行
操作停止後に一定時間経過等の確認段階を経て再度手動
による移行方向指示を受けると、以後前記所要の停止設
定位置までの自動位置決め制御を行なう指令パルスを出
力するものである。

すなわち複数の停止位置データを設定する設定器と、他
装置から送られる移行対象の現在位置データと動作指令
それぞれに対する受信回路と、前記各データの記憶及び
演算回路と、前記移行対象を駆動制御する位置決め装置
に対する指令パルス出力回路等とを備えて成り、且つ自
動及び手動の両運転モードを有するサーボ系制御装置の
位置決め制御用パルス発生器において、手動運転モード
にて移行操作後一定の時間経過等の確認段階を経て再度
手動にて正逆何れかの移行方向指示を行なった場合、こ
の指示された移行方向において前記複数の停止設定位置
の中で前記移行対象の現在位置に最も近い停止設定位置
を判定すると共に該両位置間の位置偏差を演算し、該位
置偏差に対応した数の指令パルスを前記位置決め装置に
与えて前記位置偏差を零となす自動位置決め制御を行な
うものである。

〔作用〕

複数の停止設定位置中の特定の位置を所要の停止目標位
置とする手動位置決め操作に対し前記所要の停止目標位
置近辺に限定した自動位置決め制御を併用すれば、全行
程を手動操作のみにより移行させる場合に比し早急且つ
正確な位置決めが可能となる。

本発明は、前記停止目標位置近辺における自動位置決め
制御適用の限定域として前記停止目標位置とそれに隣接
する停止設定位置との間になす２組の区間を対応させ、
移行対象が手動操作により前記両区間の何れかに入った
段階で該手動操作を停止し、一定時間経過等の確認段階
を経て再度手動にて前記停止目標位置への移行方向を指
示すれば、前記移行対象の現在位置と前記移行指示方向
における最も近い所にある停止設定位置すなわち前記停
止目標位置との位置偏差を演算すると共に該位置偏差に
対応する数の指令パルスを前記位置決め装置に対し出力
する位置決め制御用パルス発生器による自動的な最終位
置決めを行なうものである。

〔実施例〕

以下この発明の実施例を図面により説明する。

第１図はこの発明の実施例を示す位置決め制御用パルス
発生器を含むサーボ系制御装置のブロック回路図、第２
図は設定されたＮ個所の停止設定位置Ｐ＋　　（ｉ＝１
．２．・・・Ｎ）の位置記憶データとポイントＮＯ８と
の配置図、第３図と第４図とはそれぞれこの発明による
位置決め制御のタイムチャートとフローチャートである
。

第１図において２は前記移行対象駆動用のモータ、３は
該モータ駆動制御用の位置決め装置、６は操作表示器で
あり停止位置の設定器６ａとその内容の表示器６ｂとか
ら成る。８はＣＰＵ等の演算制御回路、９は各種データ
の記憶回路、１０は前記位置決め装置３に対する指令パ
ルス出力回路、１１は前記位置決め装置３から返還され
る前記移行対象の現在位置データの受信回路、１２は他
の制御装置からの外部信号受信回路である。７は前記各
回路の入出力信号に対する共通バスであり、５は前記各
回路６〜１２を総合した本発明の対象となる位置決め制
御用パルス発生器である。

なお図示の信号＋ＪＯＧと−ＪＯＧとはそれぞれ前記移
行対象に対する手動操作時の正及び逆方向の移行操作信
号であり外部から与えられる。

第１図に示すサーボ系制御装置は自動及び手動の両運転
モードを有し、自動運転モードにおいては外部から指定
したポイントＮ′５．に対応した停止設定位置を第２図
の位置記憶データ配置図より選択し自動的に所定の位置
決めを行なう。

一方手動移行操作は第３図のタイムチャートに１従い次
の如く行なわれる。例えば＋ＪＯＧ信号により前記移行
対象を正方向に移行させ位置Ｘにおいて手動操作を停止
したとすれば、該手動操作停止時点から一定の待ち時間
Ｔの経過後、前記パルス発生器５は前記位置Ｘが第２図
に示す如くそれぞれの位置データが記憶配置されたＮ個
所の停止設定位置中のどの位置にあるかをＰ　１　＜　
Ｘ　＜　Ｐ　ｉ　＊　Ｉの関係において判定演算する。

この場合もし所要の停止目標位置がｐ　、、、であれば
操作移行量不足として再度手動にて前記＋ＪＯＧ信号に
よる正方向の移行方向指示を与えると、以後前記パルス
発生器５は（ｐ＋、＋−ｘ）の位置偏差を演算し該偏差
に対応した数の指令パルスを前記位置決め装置３に対し
正の移行方向に与えて自動的な位置決め制御を行なう、
同様にもしＰｌが所要の停止目標位置であれば操作移行
量過大として−ＪＯＧ信号による逆方向の移行方向指示
を行なうと位置偏差ＩＰ！　　ＸＩに従う逆方向移行の
自動位置決め制御が行なわれる。

上記各動作の流れを第４図のフローチャートに示す。

なお一般に前記手動操作停止時の移行対象の位置Ｘは、
その停止目標位置とそれに隣接する停止設定位置との間
になす２組の区間に位置する必要があり、従って前記停
止目標位置がｐ　、、、の場合はＰ　４　＜　Ｘ　＜　
Ｐ　ｉ　＊　を又はＰ。１　＜　Ｘ　＜Ｐ　ｉ　＊ｇと
なし、同様に前記停止目標位置がＰ、の場合はＰｔ　＜
Ｘ＜ｐ！、＋又はＰｉ−１＜Ｘ＜Ｐｉ　となすように前
記手動操作の停止時点を調整する必要がある。

〔発明の効果〕

本発明によれば位置決めサーボ系制御用の制御パルス発
生器において、所要の停止目標位置近辺に限定した自動
位置決め機能を加え、該自動機能と手動操作とを併用す
ることにより全行程の手動移行操作時に比してより早急
且つ正確な位置決め操作が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例を示す位置決め制御パルス発
生器を含むサーボ系制御装置のブロック回路図、第２図
は停止設定位置の位置記憶データとポイントＮδ、との
配置図、第３図と第４図とはそれぞれ位置決め制御のタ
イムチャートとフローチャート、第５図は位置決めサー
ボ系の例としての搬送装置構成図である。 ｌ・・・アーム、２・・・モータ、３・・・位置決め装
置、５・・・位置決め制御用パルス発生器、６・・・操
作表示器、６ａ・・・設定器、６ｂ・・・表示器、７・
・・共通バス、８・・・演算制御回路、９・・・記憶回
路、１０・・・指令パルス出力回路、１１・・・現在位
置データ受信回路、１２・・・外部信号受信回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）複数の停止位置データを設定する設定器と、他装置
   から送られる移行対象の現在位置データと動作指令それ
   ぞれに対する受信回路と、前記各データの記憶及び演算
   回路と、前記移行対象を駆動制御する位置決め装置に対
   する指令パルス出力回路等とを備えて成り、且つ自動及
   び手動の両運転モードを有するサーボ系制御装置の位置
   決め制御用パルス発生器において、手動運転モードにて
   移行操作後一定の時間経過等の確認段階を経て再度手動
   にて正逆何れかの移行方向指示を行なった場合、この指
   示された移行方向において前記複数の停止設定位置の中
   で前記移行対象の現在位置に最も近い停止設定位置を判
   定すると共に該両位置間の位置偏差を演算し、該位置偏
   差に対応した数の指令パルスを前記位置決め装置に与え
   て前記位置偏差を零となす自動位置決め制御を行なうこ
   とを特徴とする位置決め制御用パルス発生器。