JPH01252415A - 搬送物の位置追跡制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、搬送手段によって搬送される搬送物の位置追
跡制御方法に関するもので、特に、μ−ラコンベヤ、ベ
ルトコンベヤ、自走台車、自走パレット等からなる搬送
手段の駆動系と搬送物との間でスリップを生じる恐れが
ある場合に好適ｔこ用い得ると共に、搬送物を搬送手段
〉こ沿って設けられた複数個の分岐ラインに確実に分岐
する場合に有効な技術である。

（従来の技術） 搬送物の位置追跡制御方法に関する従来の技術としては
、特公昭５７−５４８０１号公″報、特開昭６２−２２
９０２０号公報電こ記載のもの等が知られている。

上記公報に記載されている従来の技術について説明する
と、特公昭５７−５４８０１号公報には、軌道上を移動
する移動体の絶対位置を、上記移動体の車輪に取付けた
レゾルバ移相機からなる絶対位置検出装置ンこより検出
し、２進数表現のＮ指絞列データである検出絶対位置デ
ータに含まれる誤差を、上記検出絶対位置データに、記
憶回路（こ保持された補正量（基準絶対位置データ記憶
回路の出力と絶対位置検出装置の出力との差分）を加算
することによって補正するようにした絶対位置補正装置
が記載されている。

また、特開昭６２−２２９０２０号公報には、移動方向
に沿って間隔をおいて設けられた検出センサそれぞれの
オン・オフの度に■標位置到達予想時点に応じて算出さ
れるタイマカウントを更新し、１５位ｒｌ？こ一番近い
センサからのタイマカウントが有効となるようにした位
置認識装置が記載されている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題点
を有していた。

即ち、特公昭５７−５４８０１号公報に記載されている
絶対位置補正装置は、単位長さ当りの誤差を演算し、該
単位長さ当りの誤差に基づぎ、搬送物（移動体）の絶対
位置迄の距離に応じて、補正絶対位置を演算するように
なしてないので、定点ドグ直前での補正精度が悪く、定
点ドグを多量に設けないと高い補正精度が得られない。

また、コンベヤによって搬送物（移動体）が搬送される
場合、即ち、搬送物がワークそのものであり、検出７５
等を具備し得ない場合における搬送物の位置追跡制御方
法については記載されておらず、何らの示唆もない。

また、特開昭６２−２２９０２０号公報；こ記載されて
いる位置認識装置も、単位長さ５りの誤差？演算し、該
単位長さ当りの誤差に基づき、搬送物（材料）の１漂位
置迄の距離に応じて、搬送物が目標位置に到達するまで
のタイマカウントを算出−することについては記載され
ておらず、何らの示唆もない。

また、これらの公報には搬送物を搬送方向に沿って設け
られた複数個の分岐ラインに分岐することについては記
載されておらず、何らの示唆もない。

従って、本発明の目的は、搬送手段の駆動系と搬送物と
の間でスリップを生じる恐れがある場合でも、搬送物の
位置を正確に追跡できる搬送物の位置追跡制御方法を提
供することにある。

（課題〉解決するための手段） 本発明は、搬送物の搬送方向に沿って複数個の検出手段
を備え、−上記検出手段のうちの上流側の検出手段の位
置を基準点とすると共に、該基準点の下流にある検出手
段の位置を補正点とし、上記搬送物が−上記基準点から
目的地の前の上記補正点迄搬送される間の駆動系の予想
回転量と、−上記搬送物が上記基準点から上記目的地の
前の上記補正点迄搬送される間の駆動系の実績回転量と
の差分を演算し、該差分と、上記基準点から上記目的地
の前の上記補正点迄の距離とから単位長さ当りの誤差を
演算し、該単位長さ当りの誤差に基づき、上記目的地塩
の距離に応じて、上記搬送物が上記目的項迄搬送される
間の駆動系の予想回転ｔＶ演算することを特徴とする搬
送物の位置追跡制御方法な提供することによって上記の
目的を達成したものである。

尚、搬送物が補正点を通過する毎に、搬送物が基準点か
ら目的項迄搬送される間の駆動系の予想回転量を演算す
ることが好ましい。

また、駆動系の実績回転量が、エンコーダによるパルス
をカウントすることによって演算されるようになしてあ
っても良い。

また、コンベヤに沿って複数個の検出器を備え、上記検
出器のうちの上流側の検出器の位置を基準点とすると共
に、該基準点の下流にある検出器の位置を補正点とし、
上記搬送物が上記基準点から目的地の前の上記補正点迄
搬送される間の駆動系の予想回転量と、上記搬送物が上
記基準点から上記目的地の前の上記補正点迄搬送される
間の駆動系の実績回転量との差分を演算し、該差分と、
上記基準点から上記目的地の前の上記補正点迄の距離と
から単位長さ当りの誤差？演算し、該単位長さ当りの誤
差に基づき、上記搬送物が上記目的項迄搬送される間の
駆動系の予想回転量を演算することを特徴とする搬送物
の位置追跡制御方法を提供することによって上記の目的
を達成しても良い。

また、搬送物の搬送方向に沿って複数例の検出手段と複
数個の分岐ラインとを備え、−上記検出手段のうちの上
流側の検出手段の位置を基■点とすると共に、該基準点
の下流にある検出手段の位置を補正点、分岐ラインの位
置を分岐点とし、上記搬送物が上記基準点から上記分岐
点の前の上記補正点迄搬送される間の駆動系のｔ想回転
量と、上記搬送物が上記基準点から上記分岐点の前の上
記補正点迄搬送される間の駆動系の実績回転量との差分
な演算し、該差分と、上記基準点から上記分岐点の前の
上記補正点迄の距離とから単位長さ当りの誤差を演算し
、該単位長さ当りの誤差ンこ基づき、上記搬送物が上記
分岐魚道搬送される間の、駆動系の予想回転量を演算す
ることを特徴とする搬送物の位置追跡制御方法を提供す
ることによって上記の目的を達成しても良い。

（実施例） 以下、先ず、本発明の搬送物の位置追跡制御方法を実施
する場合に好適な搬送物の位置追跡装置の一実施例？説
明する。

第１図は微送手段（メインコンベヤ）上を搬送される搬
送物（荷）の位置を追跡し、所望の分岐ライン（サブコ
ンベヤ）に分岐するための搬送物の位置追跡装置の一実
施例を示す平面図で、同図において、（１）はメインコ
ンベヤ、（２）はメインコンベヤ（１）ｖこ沿って設け
られたサブコンベヤ、（３）はメインコンベヤ＋１）の
長手方向の長さが一定の荷、（４）はメインライン（１
）上を搬送される荷（３）を検出する検出器である。

実施例における各部について詳述すると、メインコンベ
ヤｆｌ）は１個の駆動系によって駆動される１−うフン
ベヤであり、第２図に示す如く、メインコンベヤ（１）
のローラ（５）はモータ（図示省略）で駆動されるベル
トプーリ　（６ａ）とベルト（６ｂ）とによって回転さ
れるようになっている。また、ベルトブー！Ｊ　（６ａ
）の回転軸（７）には、その回転量を計測するために（
ロータリー）エンコーダ（８）が設けられている。

また、サブコンベヤ（２）はメインコンベヤＨに沿って
直角に配設された一うコンベヤであり、複数個のサブコ
ンベヤ（２）が設けられており、その分岐点に対向して
メインコンベヤ＋１１上の荷（３）をサブコンベヤ（２
）に移載する転換手段（図示省略）が設けられている。

また、メインコンベヤ（１）に沿って複数個の検出器（
４）が備えられており、メインコンベヤ（１）の搬送始
点に近い所に備えられた検出器（４）の位置を計測原点
（０）とし、その下流側に備えられた検出器（４）の位
置をチエツクポイント（ＡＩ）　、（Ａ２）、（Ａ３）
、・・・・とじである。尚、チエツクポイン）　（ＡＩ
）　、（Ａ２）、（Ａ３）、・・・・は、本実施例では
３台のサブコンベヤ（２）毎に１ケ所の割合で設けられ
ているが、２台或いは４台以上のサブコンベヤ（２）毎
に１ケ所の割なで設けても良い。

また、チエツクポイント（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）
、・・・・は等間隔に設けられてなくても良い。

また、検出器（４）は光学的センサ（フォトトランジス
タ）であり、本実施例ではメインラインｆｌ）　ｋ　ｋ
搬送される荷（３）の先端を検出するようになしである
が、荷（３）の後端を検出するようになしても良く、ま
た荷（３）の先端及び後端を検出するようになしても良
い。

次に、本発明の搬送物の位置追跡側御方法を、上述の搬
送物の位１′１１追跡装置を用いた場合の実施態様に基
づいて説明する。

第４図は検出器（４）が荷（３）を検出した信号によっ
テエン：’−タ（８）のパルスをカウントした値を読み
込む動作を示す説明図であり、荷（３）の先端が検出器
（４）に到達するとそのフォトトランジスタの電圧はＯ
ＦＦ“０”からＯＮ“１”に変わる（第４図す参照）。

その電圧の立ち上がりパルス信号（第４図Ｃ参照）によ
ってエンコーダ（８）の値？読み込んで、計測原点（０
）における測定値Ｅ（０）、チエツクポイント　（Ａｎ
）ｉこおける測定＠Ｅ（ａｎ）を記憶装置（図示省略）
に記憶する。

読み込まレタチェックボイン）　（Ａｎ）におけるエン
コーダ（８）の測定値Ｅ（ａｎ）から計測原点（０）に
おけるエンコーダ（８）の測定値Ｅ（０）を差し引いた
値を、チエツクポイント（Ａｎ）における実績回転量Ｐ
（ａｎ）としている。即ち、荷（３）の先端がチエツク
ポイント（Ａｎ）に到達したときのエンコーダ（８）の
測定値Ｅ（ａｎ）から、その荷（３）の先端が計測原点
（０）に到達したときのエンコーダ（８）の測定値Ｅ　
（０）ｋｔｚし引いた値が、チエツクポイン）　（Ａｎ
）での実績回転量Ｐ（ａｎ）となる。従って、実績回転
ｊｌＰ（ａｎ）は次の式 ％式％（０） に基づき、チエツクポイン）　（Ａｎ）毎に演算される
０ 尚、複数個の荷（３）が連続的にメインコンベヤ（１）
上を搬送されるので、荷（３）毎にエンコーダ（８）の
値を読み込み、記憶し、実績回転１：Ｐ（ａｎ）の演算
がなされる。

ここで、ａｌ、Ａ２、Ａ３、・・・・は、計測原点（０
）からチエツクポイント（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）
、・・・・迄の距離であって予め正確に計測されている
。

また、夫々のサブコンベヤ（２）への分岐点をＳｌ、Ａ
２、Ａ３、・・・・とし、計測原点（０）から分岐点Ｓ
１、Ａ２、Ａ３、・・・・迄の距離をＳい５２ｓｓ３、
・・・・（図示省略）とする。

本実施態様では荷（３）はメインコンベヤ（１）上を連
続的に搬送され、夫々の荷（３）が所望のサブコンベヤ
（２）に分岐されるようになっているが、８番目の分岐
点Ｓ８のサブコンベヤ（２）に分岐される一つの荷（３
）に着目してその動きと位置追跡制御方法を述べる。

各チエツクポイント（ＡＩ）　、（Ａ２）、（Ａ３）、
での前述した実績回転ｔＰ　（ａ　＋）　、Ｐ　（Ａ２
）　、Ｐ　（Ａ３）に対応する予想回転量Ｐ。（ａ＋）
　、Ｐｏ　（ａ　２）　、Ｐｏ　（ａ　ａ）は、メイン
コンベヤ定すると、計測原点（０）からの距！ｌｊ［ｊ
ａｎに比例することになる。即ち、 Ｐａ（ａ＋）＝に−ａ。

Ｐ　ｏ　（ａ　２）　＝に−ａ　２ Ｐｏ（Ａ３）＝に−ａｓ 但し、Ｋ＝定数 の関係式が成立する。

この予想回転量Ｐｏ（ａ＋）　、ｐｏ（ａｚ）　、Ｐ。

（Ａ３）・・０．を予め記憶装置に入力しておく。

他方、荷（３）の先端が各チエツクポイン）　（ＡＩ）
　、（Ａ２）、（Ａ３）に到達する毎に夫々の検出器（
４）からの検出信号會こよって、エンコーダ（８）の値
を読み込んで、実績回転量Ｐ（ａｎ）が演算されるＯ そして、予想回転１１Ｐｏ（ａｎ）と実績回転量Ｐ（ａ
ｎ）との差分ΔＰ（ａｎ）をチエツクポイント（Ａｎ）
毎に演算し、差分ΔＰ（ａｎ）と距離ａｎとから単位長
さ当りの誤差を演算し、この単位長さ当りの誤差に基づ
き距離ｓ８に応じて（比例して）荷（３）が分岐点Ｓ８
に到達するときの予想回転１ｔＰｏ（ｓａ）を、荷（３
）がチエツクポイン）　（Ａｎ）を通過する毎に演算す
る。即ち、各チエツクポイント（Ａｎ）において、荷＋
３１が分岐点Ｓ８に到達するときの予想回転量Ｐ。（Ａ
８）はＰｏ（ｓａ）＝Ｋ　−ｓａ＋ＡＰ（ａｎ）　　ｘ
ｓ８ｒＩ 但し、ΔＰ　（ａｎ）＝Ｐ　（ａｎ） −Ｐ。（ａｎ） に基づき演算される。

以上をエンコーダ（８）の測定値で表現すると、荷（３
）が分岐点Ｓ８に到達するときの予想測定値は、ＥＯ（
５８）＝Ｅ　（０）÷ｐｏ（ｓｓ）となる。

従って、エンコーダで８）の値がＥ。（Ａ８）となった
時点で分岐指令を転換手段に送れば荷（３）は目的の８
番目の分岐点Ｓ８のサブコンベヤ（２）（こ直角に移載
される。尚、転換手段が分岐指令を受けてから実際に作
動するまでの遅れ時間、或いは荷（３）の分岐時の慣性
によるスリップ移動等を考慮して、エンコーダ侶）の値
がＥ（、（Ａ８）となる直前に分岐指令を出しても良い
。

以上のチエツクポイン）　（ＡＩ）　、（Ａ２）、（Ａ
３）での予想回転量Ｐ。（ａｎ）、実績回転量Ｐ（ａｎ
）等と距離ａ１、Ａ２、Ａ３との関係及び分岐点Ｓ８で
の予想回転ｆｉＰｏ（ｓｓ）等を法要及び第３図に示し
ている。

このように荷（３）がチエツクポイント（Ａ、）、（Ａ
２）　、（Ａｓ）を通過する毎に、荷（３）の分岐点Ｓ
８での予想回転量Ｐｏ（ｓｓ）　、ＰＯ’　　（ｓ８）
、Ｐｏ’（ｓａ）を演算し、更新していって、最後の通
過チエツクポイント（Ａ３）での演算の結果によって荷
（３）が分岐点（Ｓ８）に到達するときの予想回転量の
確定を行ない、エンコーダ（８）の値がＥ。’（ｓｓ）
になった時点またはその直前で分岐指令を転換手段に発
し、荷（３）を８番目の分岐点Ｓ８のサブコンベヤ（２
）へ１ｉｆｔするものである。尚、上述の記憶・演算・
作動指令等はインターフェースを介してコンビエータで
処理される。

上述の搬送物の位置追跡制御方法の一実施態様における
計測原点（０）は本発明における騙準点２こ該当する。

また、チエツクポイント（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）
、・・・・は本発明における補正点に該当する。また、
分岐点（Ｓ＋）　、（Ｓ２）、（Ｓ３）、・・・・は本
発明における目的地に該当する。

以上、本発明の搬送物の位置追跡制御方法の一実施態様
について説明したが、これらに制限されるものではない
。例えば、荷（３）がチエツクポイント（ＡＩ）　、（
Ａ２）、（Ａ３）、・・・・を通過する毎に予想回転量
Ｐａ（ｓｓ）　、ｐｏ／　　（Ｓｓ）　、Ｐａ’（Ｓ８
）、・・・・を演算せず、目的地である８番目の分岐点
（Ｓ８）に最も近いチエツクポイント（Ａ３）だけでＦ
想回転量Ｐ。’（ｓ８）の演算を行っても良い。

また、基準点を計測原点（０）に固定せず、荷（３）の
移動に従い、各チエツクポイント（Ａｌ）、（Ａ２）　
、（Ａ３）　、・・・・を順次基準点としながら、その
下流にあるチエツクポイン）　（Ａｎ）を補正点とする
ことにより、目的地における予想回転量Ｐａ（ｓａ）、
Ｐｏ’　　（ｓｓ）　、Ｐａ’　　（ｓｓ）を演算する
ようにしても良い。即ち、チエツクポイント（Ａ２）で
の分岐点（Ｓ８）における予１ｔ！！回転量Ｐ。’（Ａ
８）は、チエツクポイン）（Ａ、）を基準点として演算
し、チエツクポイント（Ａ３）での分岐点（Ｓｓ）にお
ける予想回転ＪＩＰｏ’（Ａ８）は、チエツクポイント
（Ａ２）を基準点として演算しても良い。この場合の演
算式は次の如くになる。

（演算式の例１） （演算式の例２） Ｐｏ’　　（Ｓｓ）　＝Ｅ　（Ａ３）　＋　（Ｋ　”　
（Ｓｓ−但シ、ΔＰ（Ａ３−２）はチエツクポイント（
Ａ３）とチエツクポイント（Ａ２）との間のｔ想回転Ｊ
ｔＰａ（８３−２ンと実績回転ｊｌｐ（Ａ３−２）との
差分てあり、Ａ３−２はチエツクポイント　（Ａ、）と
チエツクポイント（Ａ２）との間の距離である。

また、 Ｐｏ’　　（Ｓｇ）　　＝Ｅ　　（Ａ３）＋　　（Ｋ　
’　　（Ｓｓ−の演算式を用いて演算を行っても良い。

また）あるチエツクポイント（Ａｎ）から次のチエツク
ポイント（Ａｎ→１〉の間に目的地がある場合に、その
目的地によって基準点からの距＃ｓｎに差があるにもか
からゎず、基準点からの距離ｓｎを考慮せず、チエツク
ポイン）　（Ａｎ）から次のチエツクポイント（Ａｎ千
、）の間にある目的地での予想回転量Ｐ。（ｓ　ｎ）を
演算しても良い。

また、エンコーダ（８ンの目的地Ｅ　（０）　、　Ｅ　
（ａｎ）を読み込む時点は、荷（３）の後端検出時でも
良い。また、荷（３）の中心にマークをけしてこｈを検
出するようにしても良い。

また、搬送方向に沿って備えら九る検出手段はドグ等の
被検出物であっても良く、この場合には荷（３）と同調
して移動する検出器を備えるようにすれば良い。

また、検出器（４）の位置を分岐点と一致させ、検出器
（４）が備えられた分岐点では、検出器（４）が荷（３
）を検出したときに分岐指令を出すようにしても良い。

また、メインコンベヤ（１）に沿ってサブコンベヤ（２
）が備えられてなくても良い。

また、メインコンベヤ（１１上を搬送される荷（３）の
長手方向の寸法は一定でなくても良い。

尚、本発明の搬送物の位置追跡制御方法は、第５図に示
す如くの、自走の搬送台車−を備える搬送物の位置追跡
装置にも適用できる。即ち、第５図に示す搬送物の位置
追跡装置は、搬送台車−を駆動モータＨで自走させ、そ
の車軸（財）の回転数を測定するエンコーダ（２３を設
けたもので、駆動モータ（２０の制御とエンコーダ（２
）の信号を有線或いは無線等でもって地上側と授受させ
て地上側のコンビーータにより、上述の実施態様と同様
の搬送物の位置追跡装置をさせても良い。更に、制御、
演算等の処理用コンピュータ及び検出器（４）を搬送台
車（渕に搭載させても良い。

（発明の効果） 本発明の搬送物の位置追跡制御方法は、上述の如く、予
想回転量と実績回転量との差分を演算し、該差分と該差
分を生じた距離とがら単位長さ当りの誤差を演算し、該
単位長さ当りの誤差（こ基づき、目的地迄の距離に応じ
て、目的地での予想回転量を演算するようになしである
ので、搬送方向にｃＤって端かな検出手段しか備えてい
ないにもかかわらず、搬送される全域にわたって、高い
精度で搬送物の位置を追跡することができる。

そして、搬送物が補正点を通過する毎に、目的地での予
想回転量が演算されるようになすことにより、搬送手段
のスリップが不均一に発生しても高い精度で搬送物の位
置を追跡することができるＯ また、駆動系の実績回転量が、エンコーダによるパルス
をカウントすることによってなされることにより、基準
点、補正点における駆動系の実績回転量を相対的に測定
することができる。

また、コンベヤに沿って複数個の検出器を備えるように
なすことにより、検出器を備えられない搬送物に対して
も、その位置を追跡することができる。

また、搬送物の搬送方向に沿って摸数個の分岐ラインを
備えるようになすことにより、コスト而・信頼性・メン
テナンス等において有利な分岐装置な得ることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の搬送物の位置追跡制御方法を実施する
場合に好適な搬送物の位置追跡装置の一実施例を示す平
面図、第２図はその駆動系を示す説明図、第３図はその
予想回転量、実績回転量及び距離の関係を示す説明図、
第４図はその検出器の動作を示す説明図、第５図は別の
搬送物の位置追跡装置を示す説明図である。 （１１：　メインコンベヤ（コンベヤ）（２）：サブコ
ンベヤ（分岐ライン） （３）：荷（搬送物） （４）：検出器（検出手段） （７）：回転軸（駆動系） （８）、（ハ）：エンコーダ （２Ｉ＝搬送台車 （■：車　軸（駆動系） （０）：計測原点（基準点） （ＡＩ）　、（Ａ２）　、・・・・：チェックポイント
（補正点、基準点）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）搬送物の搬送方向に沿って複数個の検出手段を備え
   、上記検出手段のうちの上流側の検出手段の位置を基準
   点とすると共に、該基準点の下流にある検出手段の位置
   を補正点とし、上記搬送物が上記基準点から目的地の前
   の上記補正点迄搬送される間の駆動系の予想回転量と、
   上記搬送物が上記基準点から上記目的地の前の上記補正
   点迄搬送される間の駆動系の実績回転量との差分を演算
   し、該差分と、上記基準点から上記目的地の前の上記補
   正点迄の距離とから単位長さ当りの誤差を演算し、該単
   位長さ当りの誤差に基づき、上記目的地迄の距離に応じ
   て、上記搬送物が上記目的地迄搬送される間の駆動系の
   予想回転量を演算することを特徴とする搬送物の位置追
   跡制御方法。 ２）搬送物が補正点を通過する毎に、搬送物が基準点か
   ら目的地迄搬送される間の駆動系の予想回転量を演算す
   る、請求項１記載の搬送物の位置追跡制御方法。 ３）駆動系の実績回転量が、エンコーダによるパルスを
   カウントすることによって演算される、請求項１または
   ２記載の搬送物の位置追跡制御方法。 ４）コンベヤに沿って複数個の検出器を備え、上記検出
   器のうちの上流側の検出器の位置を基準点とすると共に
   、該基準点の下流にある検出器の位置を補正点とし、上
   記搬送物が上記基準点から目的地の前の上記補正点迄搬
   送される間の駆動系の予想回転量と、上記搬送物が上記
   基準点から上記目的地の前の上記補正点迄搬送される間
   の駆動系の実績回転量との差分を演算し、該差分と、上
   記基準点から上記目的地の前の上記補正点迄の距離とか
   ら単位長さ当りの誤差を演算し、該単位長さ当りの誤差
   に基づき、上記搬送物が上記目的地迄搬送される間の駆
   動系の予想回転量を演算することを特徴とする搬送物の
   位置追跡制御方法。 ５）搬送物の搬送方向に沿って複数個の検出手段と複数
   個の分岐ラインとを備え、上記検出手段のうちの上流側
   の検出手段の位置を基準点とすると共に、該基準点の下
   流にある検出手段の位置を補正点、分岐ラインの位置を
   分岐点とし、上記搬送物が上記基準点から上記分岐点の
   前の上記補正点迄搬送される間の駆動系の予想回転量と
   、上記搬送物が上記基準点から上記分岐点の前の上記補
   正点迄搬送される間の駆動系の実績回転量との差分を演
   算し、該差分と、上記基準点から上記分岐点の前の上記
   補正点迄の距離とから単位長さ当りの誤差を演算し、該
   単位長さ当りの誤差に基づき、上記搬送物が上記分岐点
   迄搬送される間の駆動系の予想回転量を演算することを
   特徴とする搬送物の位置追跡制御方法。