JPH0741143A - 鉛直および急傾斜用コンベアの搬入流量の測定方法および装置 - Google Patents
鉛直および急傾斜用コンベアの搬入流量の測定方法および装置Info
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- JPH0741143A JPH0741143A JP14780493A JP14780493A JPH0741143A JP H0741143 A JPH0741143 A JP H0741143A JP 14780493 A JP14780493 A JP 14780493A JP 14780493 A JP14780493 A JP 14780493A JP H0741143 A JPH0741143 A JP H0741143A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 計測遅れをなくし、高精度で搬入流量を測定
すること。 【構成】 一定速度Ｕで走行する鉛直および急傾斜用コ
ンベアのサンプリング時間Δｔ０を求め、そのサンプリ
ング時間毎にコンベアを駆動するモータの負荷電流をサ
ンプリングして検出し、この検出結果に基づいて、時間
Δｔ０における搬入量ΔＱｉを求め、これによって搬入
流量ΔＱｉ／Δｔ０を演算する。
すること。 【構成】 一定速度Ｕで走行する鉛直および急傾斜用コ
ンベアのサンプリング時間Δｔ０を求め、そのサンプリ
ング時間毎にコンベアを駆動するモータの負荷電流をサ
ンプリングして検出し、この検出結果に基づいて、時間
Δｔ０における搬入量ΔＱｉを求め、これによって搬入
流量ΔＱｉ／Δｔ０を演算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鉛直および急傾斜用コ
ンベアの搬入流量の測定方法および装置に関する。
ンベアの搬入流量の測定方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】典型的な先行技術は、実開昭５９−３１
６４９に開示されている。この先行技術ではバケットホ
イールエキスカベータなどの土木掘削機械の掘削量を検
出するために、バケットホイール１３が取付けられてい
るラダーの旋回量を検出して、その旋回量に対応する掘
削量を演算する。この先行技術では、掘削量を正確に求
めることは、バケットホイールの動作条件などによっ
て、困難である。
６４９に開示されている。この先行技術ではバケットホ
イールエキスカベータなどの土木掘削機械の掘削量を検
出するために、バケットホイール１３が取付けられてい
るラダーの旋回量を検出して、その旋回量に対応する掘
削量を演算する。この先行技術では、掘削量を正確に求
めることは、バケットホイールの動作条件などによっ
て、困難である。
【０００３】他の先行技術は特開平４−２３５８３１で
あり、この先行技術ではアンローダやリクレーマなどの
バケット内の掘削物上面の位置を光波式距離検出器によ
って検出し、これによってバケット内の掘削物の量を求
めている。このような先行技術では、掘削物の反射の程
度に応じてその量の誤差を生じるおそれがある。
あり、この先行技術ではアンローダやリクレーマなどの
バケット内の掘削物上面の位置を光波式距離検出器によ
って検出し、これによってバケット内の掘削物の量を求
めている。このような先行技術では、掘削物の反射の程
度に応じてその量の誤差を生じるおそれがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、搬入
流量を正確に測定することができるようにした鉛直およ
び急傾斜用コンベアの搬入流量の測定方法および装置を
提供することである。
流量を正確に測定することができるようにした鉛直およ
び急傾斜用コンベアの搬入流量の測定方法および装置を
提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、一定速度Ｕで
走行する鉛直および急傾斜用の無端状コンベアの搬入位
置から搬出位置までの距離をＬとし、Ｋを定数とすると
き、サンプリング間隔をΔｔ０＝Ｌ／（Ｋ・Ｕ）とし、
このサンプリング間隔Δｔ０時間毎に、コンベアを駆動
するトルクまたはモータの負荷電流に対応した積載量を
検出し、最初のΔｔ０時間にコンベアへ積載する量をΔ
Ｑ０とし、時間（Ｋ＋１）・Δｔ０後の積載量をＱ１と
し、時間Ｋ・Δｔ０後の積載量をＱ０とするとき、時間
Δｔ０における搬入量ΔＱｉ、 ΔＱｉ＝Ｑ１−Ｑ０＋ΔＱ０ を求め、流入流量をＱｉ、 Ｑｉ＝ΔＱｉ／Δｔ０ を求めることを特徴とする鉛直および急傾斜用コンベア
の搬入流量の測定方法である。
走行する鉛直および急傾斜用の無端状コンベアの搬入位
置から搬出位置までの距離をＬとし、Ｋを定数とすると
き、サンプリング間隔をΔｔ０＝Ｌ／（Ｋ・Ｕ）とし、
このサンプリング間隔Δｔ０時間毎に、コンベアを駆動
するトルクまたはモータの負荷電流に対応した積載量を
検出し、最初のΔｔ０時間にコンベアへ積載する量をΔ
Ｑ０とし、時間（Ｋ＋１）・Δｔ０後の積載量をＱ１と
し、時間Ｋ・Δｔ０後の積載量をＱ０とするとき、時間
Δｔ０における搬入量ΔＱｉ、 ΔＱｉ＝Ｑ１−Ｑ０＋ΔＱ０ を求め、流入流量をＱｉ、 Ｑｉ＝ΔＱｉ／Δｔ０ を求めることを特徴とする鉛直および急傾斜用コンベア
の搬入流量の測定方法である。
【０００６】また本発明は、鉛直および急傾斜用の無端
状コンベアを駆動するモータと、コンベアが予め定める
一定速度で走行するようにモータを駆動する手段と、コ
ンベアを駆動するトルクまたはモータの負荷電流を検出
する手段と、コンベアの搬入位置から搬出位置までの距
離をＬとし、サンプリング間隔Δｔ０＝Ｌ／（Ｋ・Ｕ）
毎に、トルクまたは負荷電流をサンプリングしてそのト
ルクまたは負荷電流に対応した積載量を検出し、最初の
時間Δｔ０のコンベアへの積載量をΔＱ０とし、時間
（Ｋ＋１）・Δｔ０後の積載量をＱ１とし、時間Ｋ・Δ
ｔ０後の積載量をＱ０とするとき、時間Δｔ０における
搬入量ΔＱｉ、 ΔＱｉ＝Ｑ１−Ｑ０＋ΔＱ０ を求め、搬入流量をＱｉ、 Ｑｉ＝ΔＱｉ／Δｔ０ を求める手段とを含むことを特徴とする鉛直および急傾
斜用コンベアの搬入流量の測定装置である。
状コンベアを駆動するモータと、コンベアが予め定める
一定速度で走行するようにモータを駆動する手段と、コ
ンベアを駆動するトルクまたはモータの負荷電流を検出
する手段と、コンベアの搬入位置から搬出位置までの距
離をＬとし、サンプリング間隔Δｔ０＝Ｌ／（Ｋ・Ｕ）
毎に、トルクまたは負荷電流をサンプリングしてそのト
ルクまたは負荷電流に対応した積載量を検出し、最初の
時間Δｔ０のコンベアへの積載量をΔＱ０とし、時間
（Ｋ＋１）・Δｔ０後の積載量をＱ１とし、時間Ｋ・Δ
ｔ０後の積載量をＱ０とするとき、時間Δｔ０における
搬入量ΔＱｉ、 ΔＱｉ＝Ｑ１−Ｑ０＋ΔＱ０ を求め、搬入流量をＱｉ、 Ｑｉ＝ΔＱｉ／Δｔ０ を求める手段とを含むことを特徴とする鉛直および急傾
斜用コンベアの搬入流量の測定装置である。
【０００７】
【作用】本発明に従えば、鉛直および急傾斜用コンベア
は一定速度Ｕで走行しており、サンプリング時間Δｔ０
毎に、コンベアを駆動するトルクまたはモータの負荷電
流をサンプリングして検出し、この検出結果に基づいて
時間Δｔ０における搬入量ΔＱｉを演算して求め、これ
によって搬入流量Ｑｉを演算する。こうしてコンベアの
下部から搬入される荷の流量を測定することができる。
は一定速度Ｕで走行しており、サンプリング時間Δｔ０
毎に、コンベアを駆動するトルクまたはモータの負荷電
流をサンプリングして検出し、この検出結果に基づいて
時間Δｔ０における搬入量ΔＱｉを演算して求め、これ
によって搬入流量Ｑｉを演算する。こうしてコンベアの
下部から搬入される荷の流量を測定することができる。
【０００８】
【実施例】図１は、本発明の一実施例の全体の構成を示
す簡略化した側面図である。アンローダおよびリクレー
マなどにおいて、鉛直または急傾斜用コンベア１は、た
とえば棧付きコンベアなどであり、下部のスプロケット
ホイール２と上部のスプロケットホイール３との間に無
端状のベルト状搬送体４が巻掛けられ、この搬送体４が
矢符５に示されるようにモータ６によって回転駆動され
て、下部からの荷が持上げられて搬送される。搬送体４
によって運搬される荷の量は、図２に示されるように変
動している。モータ６の回転速度は、回転速度検出器７
によって検出され、制御回路８はモータ６を駆動してそ
の回転速度を一定に保ち、これによって搬送体４の速度
は一定値Ｕに定められる。モータ６の負荷電流は、図３
に示される負荷電流検出器９によって検出され、その測
定結果はマイクロコンピュータなどによって実現される
処理回路１０に与えられる。このモータ６の負荷電流、
したがってトルクＴと搬送体４の積載量Ｑとの関係は、
予め測定しておき、メモリ１４にストアしておく。処理
回路１０は、ライン１１を介して負荷電流検出器９を動
作させ、サンプリング動作を行う。搬送体４の速度Ｕは
上述のように一定であり、その搬送体４のスプロケット
ホイール２における搬入位置１２からスプロケットホイ
ール３の搬出位置１３までの距離をＬとし、Ｋを自然数
の定数とするとき、仮想上、この長さＬをＫ等分した長
さΔＬ＝Ｌ／Ｋ上に、Δｔ０時間に流入した搬送物が積
載されることになり、Δｔ０時間毎に、長さΔＬだけ上
昇して進行する。
す簡略化した側面図である。アンローダおよびリクレー
マなどにおいて、鉛直または急傾斜用コンベア１は、た
とえば棧付きコンベアなどであり、下部のスプロケット
ホイール２と上部のスプロケットホイール３との間に無
端状のベルト状搬送体４が巻掛けられ、この搬送体４が
矢符５に示されるようにモータ６によって回転駆動され
て、下部からの荷が持上げられて搬送される。搬送体４
によって運搬される荷の量は、図２に示されるように変
動している。モータ６の回転速度は、回転速度検出器７
によって検出され、制御回路８はモータ６を駆動してそ
の回転速度を一定に保ち、これによって搬送体４の速度
は一定値Ｕに定められる。モータ６の負荷電流は、図３
に示される負荷電流検出器９によって検出され、その測
定結果はマイクロコンピュータなどによって実現される
処理回路１０に与えられる。このモータ６の負荷電流、
したがってトルクＴと搬送体４の積載量Ｑとの関係は、
予め測定しておき、メモリ１４にストアしておく。処理
回路１０は、ライン１１を介して負荷電流検出器９を動
作させ、サンプリング動作を行う。搬送体４の速度Ｕは
上述のように一定であり、その搬送体４のスプロケット
ホイール２における搬入位置１２からスプロケットホイ
ール３の搬出位置１３までの距離をＬとし、Ｋを自然数
の定数とするとき、仮想上、この長さＬをＫ等分した長
さΔＬ＝Ｌ／Ｋ上に、Δｔ０時間に流入した搬送物が積
載されることになり、Δｔ０時間毎に、長さΔＬだけ上
昇して進行する。
【０００９】 Δｔ０＝Ｌ／（Ｋ・Ｕ） …（１） 荷が搬入位置１２に搬入された後、搬出位置１３まで搬
送体４によって運搬される時間はｔ０である。
送体４によって運搬される時間はｔ０である。
【００１０】 ｔ０＝Ｌ／Ｕ …（２） 負荷電流、したがってトルクＴの測定は、荷が搬送体４
上にない状態から始めて、サンプリング間隔Δｔ０で測
定し、少なくとも連続して２回以上の測定値を処理回路
１０のメモリ１４にストアしておく。荷が載り始めて時
間（Ｋ＋１）・Δｔ０後の状態を考える。搬送体４に最
初の時間Δｔ０に載った量をΔＱ０とすると、時間（Ｋ
＋１）・Δｔ０後には、これが搬出位置１３から搬出さ
れる状態になる。
上にない状態から始めて、サンプリング間隔Δｔ０で測
定し、少なくとも連続して２回以上の測定値を処理回路
１０のメモリ１４にストアしておく。荷が載り始めて時
間（Ｋ＋１）・Δｔ０後の状態を考える。搬送体４に最
初の時間Δｔ０に載った量をΔＱ０とすると、時間（Ｋ
＋１）・Δｔ０後には、これが搬出位置１３から搬出さ
れる状態になる。
【００１１】時間（Ｋ＋１）・Δｔ０後の搬送体４上の
積載量をＱ１とし、このときの時間Δｔ０における搬入
量をΔＱｉとし、また時間Ｋ・Δｔ０後の搬送体４上の
積載量をＱ０とすると、 Ｑ１＝ΔＱｉ＋Ｑ０−ΔＱ０ …（３） の関係が成立つ。これは、 ΔＱｉ＝Ｑ１−Ｑ０＋ΔＱ０ …（４） と書直すことができ、コンベアへの時間Δｔ０における
搬入量ΔＱｉを算出する式となる。
積載量をＱ１とし、このときの時間Δｔ０における搬入
量をΔＱｉとし、また時間Ｋ・Δｔ０後の搬送体４上の
積載量をＱ０とすると、 Ｑ１＝ΔＱｉ＋Ｑ０−ΔＱ０ …（３） の関係が成立つ。これは、 ΔＱｉ＝Ｑ１−Ｑ０＋ΔＱ０ …（４） と書直すことができ、コンベアへの時間Δｔ０における
搬入量ΔＱｉを算出する式となる。
【００１２】前述の式４の右辺における項Ｑ１およびＱ
０は、上述のようにサンプリング間隔Δｔ０時間毎に測
定する負荷電流、したがってトルクＴから検出すること
ができ、またΔＱ０は最初の時間Δｔ０に載った量であ
り、この重量のみに関するトルクを算出することが可能
であり、既知と考えることができる。これから、コンベ
アの搬送体４に載った時から、時間Ｋ・Δｔ０後の時間
Δｔ０に搬送体４に流入した量ΔＱｉが求められる。し
たがって流入流量Ｑｉが式５から求められる。
０は、上述のようにサンプリング間隔Δｔ０時間毎に測
定する負荷電流、したがってトルクＴから検出すること
ができ、またΔＱ０は最初の時間Δｔ０に載った量であ
り、この重量のみに関するトルクを算出することが可能
であり、既知と考えることができる。これから、コンベ
アの搬送体４に載った時から、時間Ｋ・Δｔ０後の時間
Δｔ０に搬送体４に流入した量ΔＱｉが求められる。し
たがって流入流量Ｑｉが式５から求められる。
【００１３】 Ｑｉ＝ΔＱ０／Δｔ０ …（５） なお最初に搬送体に荷が載り、搬送体４から最初に荷が
搬出されるまでに、搬送体４に搬送される量は、サンプ
リング毎に測定される負荷電流、したがってトルクの差
から計算することができる。
搬出されるまでに、搬送体４に搬送される量は、サンプ
リング毎に測定される負荷電流、したがってトルクの差
から計算することができる。
【００１４】サンプリング間隔Δｔ０時間に搬送された
特定の量が搬送体４に位置する状態は下記により定ま
る。搬送体４をＫ〜１のＫ個の要素に分割し、またＫ〜
０のＫ＋１個の要素を持つ配列変数を考える。配列変数
のＫ〜１の要素は搬送体４の要素番号と対応する。搬送
体の任意の要素ｉに対応する積載量をｇ（ｉ）とする
と、搬送体の１２の点に搬送される量はｇ（Ｋ）であ
り、今これに着目すると、サンプリング毎に変列変数の
中でｇ（ｉ）→ｇ（ｉ−１）、ｉ＝ｋ→１のように順次
繰上がって代入される。このような演算を繰返すことに
よって、すべての要素について値が定まる。
特定の量が搬送体４に位置する状態は下記により定ま
る。搬送体４をＫ〜１のＫ個の要素に分割し、またＫ〜
０のＫ＋１個の要素を持つ配列変数を考える。配列変数
のＫ〜１の要素は搬送体４の要素番号と対応する。搬送
体の任意の要素ｉに対応する積載量をｇ（ｉ）とする
と、搬送体の１２の点に搬送される量はｇ（Ｋ）であ
り、今これに着目すると、サンプリング毎に変列変数の
中でｇ（ｉ）→ｇ（ｉ−１）、ｉ＝ｋ→１のように順次
繰上がって代入される。このような演算を繰返すことに
よって、すべての要素について値が定まる。
【００１５】なお、ｇ（０）はΔｔ０時間にコンベアか
ら排出される量である。
ら排出される量である。
【００１６】荷が搬出されるようになった後も、コンベ
ア上の位置とその点の積載量が特定され、負荷電流した
がってトルクＴn，Ｔn+1から求めたＱ０，Ｑ１から、前
述の式４によって流入量を算出することができる。この
ような演算は処理回路１０によって行う。こうして求め
られた搬入流量Ｑｉは、出力手段１５によって目視表示
または印字して出力することができる。またこの搬入流
量Ｑｉが一定となるように、搬入位置１２に荷を掘削し
て搬入するバケットホイールなどの掘削手段１６を駆動
して制御することができる。
ア上の位置とその点の積載量が特定され、負荷電流した
がってトルクＴn，Ｔn+1から求めたＱ０，Ｑ１から、前
述の式４によって流入量を算出することができる。この
ような演算は処理回路１０によって行う。こうして求め
られた搬入流量Ｑｉは、出力手段１５によって目視表示
または印字して出力することができる。またこの搬入流
量Ｑｉが一定となるように、搬入位置１２に荷を掘削し
て搬入するバケットホイールなどの掘削手段１６を駆動
して制御することができる。
【００１７】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、鉛直およ
び急傾斜用コンベアの下部への荷の搬入流量を、計測遅
れを生じることなく、高精度で検出することが可能にな
る。しかも本発明によれば、コンベアの駆動トルクまた
はモータの負荷電流を検出することによって、たとえば
マイクロコンピュータを用いて演算をして搬入流量を測
定するので、構成を簡略化することができるという効果
もまた達成される。
び急傾斜用コンベアの下部への荷の搬入流量を、計測遅
れを生じることなく、高精度で検出することが可能にな
る。しかも本発明によれば、コンベアの駆動トルクまた
はモータの負荷電流を検出することによって、たとえば
マイクロコンピュータを用いて演算をして搬入流量を測
定するので、構成を簡略化することができるという効果
もまた達成される。
【図１】本発明の一実施例の全体の構成を簡略化して示
す側面図である。
す側面図である。
【図２】コンベア１の搬送される荷の量を示す図であ
る。
る。
【図３】図１に示される実施例の電気的構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
１ コンベア ２，３ スプロケットホイール ４ 無端状搬送体 ６ モータ ７ 回転速度検出器 ８ 制御回路 ９ 負荷電流検出器 １０ 処理回路 １２ 搬入位置 １３ 搬出位置 １４ メモリ １５ 出力手段 １６ 掘削手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中上 雄吾 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 中野 隆志 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内
Claims (2)
- 【請求項１】 一定速度Ｕで走行する鉛直および急傾斜
用の無端状コンベアの搬入位置から搬出位置までの距離
をＬとし、Ｋを定数とするとき、サンプリング間隔Δｔ
０＝Ｌ／（Ｋ・Ｕ）とし、このサンプリング間隔Δｔ０
時間毎に、コンベアを駆動するトルクまたはモータの負
荷電流に対応した積載量を検出し、 最初のΔｔ０時間にコンベアへ積載する量をΔＱ０と
し、時間（Ｋ＋１）・Δｔ０後の積載量をＱ１とし、時
間Ｋ・Δｔ０後の積載量をＱ０とするとき、時間Δｔ０
における搬入量ΔＱｉ、 ΔＱｉ＝Ｑ１−Ｑ０＋ΔＱ０ を求め、流入流量をＱｉ、 Ｑｉ＝ΔＱｉ／Δｔ０ を求めることを特徴とする鉛直および急傾斜用コンベア
の搬入流量の測定方法。 - 【請求項２】 鉛直および急傾斜用の無端状コンベアを
駆動するモータと、 コンベアが予め定める一定速度で走行するようにモータ
を駆動する手段と、コンベアを駆動するトルクまたはモ
ータの負荷電流を検出する手段と、 コンベアの搬入位置から搬出位置までの距離をＬとし、
サンプリング間隔Δｔ０＝Ｌ／（Ｋ・Ｕ）毎に、トルク
または負荷電流をサンプリングしてそのトルクまたは負
荷電流に対応した積載量を検出し、最初の時間Δｔ０の
コンベアへの積載量をΔＱ０とし、時間（Ｋ＋１）・Δ
ｔ０後の積載量をＱ１とし、時間Ｋ・Δｔ０後の積載量
をＱ０とするとき、時間Δｔ０における搬入量ΔＱｉ、 ΔＱｉ＝Ｑ１−Ｑ０＋ΔＱ０ を求め、搬入流量をＱｉ、 Ｑｉ＝ΔＱｉ／Δｔ０ を求める手段とを含むことを特徴とする鉛直および急傾
斜用コンベアの搬入流量の測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14780493A JP3312778B2 (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | 鉛直および急傾斜用コンベアの搬入流量の測定方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14780493A JP3312778B2 (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | 鉛直および急傾斜用コンベアの搬入流量の測定方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0741143A true JPH0741143A (ja) | 1995-02-10 |
| JP3312778B2 JP3312778B2 (ja) | 2002-08-12 |
Family
ID=15438594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14780493A Expired - Fee Related JP3312778B2 (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | 鉛直および急傾斜用コンベアの搬入流量の測定方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3312778B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014234943A (ja) * | 2013-06-03 | 2014-12-15 | 株式会社タクマ | 廃棄物供給量の制御方法及び制御装置 |
| WO2016208566A1 (ja) * | 2015-06-22 | 2016-12-29 | 伊東電機株式会社 | コンベヤ装置、搬送装置、及び重量推定方法 |
-
1993
- 1993-06-18 JP JP14780493A patent/JP3312778B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014234943A (ja) * | 2013-06-03 | 2014-12-15 | 株式会社タクマ | 廃棄物供給量の制御方法及び制御装置 |
| WO2016208566A1 (ja) * | 2015-06-22 | 2016-12-29 | 伊東電機株式会社 | コンベヤ装置、搬送装置、及び重量推定方法 |
| JPWO2016208566A1 (ja) * | 2015-06-22 | 2018-04-05 | 伊東電機株式会社 | コンベヤ装置、搬送装置、及び重量推定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3312778B2 (ja) | 2002-08-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |