JPH01252416A - 搬送物の位置追跡制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、搬送手段によって搬送される搬送物の位置追
跡制御方法に関するもので、特に、ローラコンベヤ、ベ
ルトコンベヤ、自走台車、自走パレット等からなる搬送
手段の駆動系と搬送物との間でスリップを生じる恐れが
ある場合に好適に用い得ると共に、搬送物を搬送手段に
沿って設けられた複数個の分岐ラインに確実１こ分岐す
る場合に有効な技術である。

（従来の技術） 搬送物の位置追跡側御方法に関する従来の技術としては
、特公昭５７−５４８０１号公報、特開昭６２−２２９
０２０号公報に記載のもの等が知られている。

上記公報に記載されている従来の技術について説明する
と、特公昭５７−５４８０１号公報には、軌道上を移動
する移動体の絶対位置を、上記移動体の車輪に取付けた
レゾルバ移相機からなる絶対位置検出装置により検出し
、２進数表現のＮ指絞列データである検出絶対位置デー
タに含まれる誤差を、上記検出絶対位置データに、記憶
回路に保持された補正量（基孕絶対位置データ記憶回路
の出力と絶対位置検出装置の出力との差分）を加算する
ことによって補正するようにした絶対位置補正装置が記
載されている。

また、特開昭６２−２２９０２０号公報には、移動方向
に沿って間隔をおいて設けられた検出センサそれぞれの
オン・オフの度に目標位置到達予想時点に応じて算出さ
れるタイマカウントを更新し、目５位置に一番近いセン
サからのタイマカウントが有効となるようにした位置認
識装置が記載されている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題点
を有していた。

即ち、特公昭５７−５４８０１号公報に記載されている
絶対位置補正装置は、単位長さ当りの誤差を演算し、該
単位長さ当りの誤差に基づき、搬送物（移動体）の絶対
位置迄の距離−こ応じて、補正絶対位置な演算するよう
になしてないので、定点ドグ直前での補正精度が悪く、
定点ドグな多量に設けないと高い補正精度が得られない
。また、コンベヤによって搬送物（移動体）が搬送され
る場合、即ち、搬送物がワークそのものであり、検出器
等を具備し得ない場合における搬送物の位置追跡方法に
ついては記載されておらず、何らの示唆もない。

また、特開昭６２−２２９０２０号公報に記載されてい
る位置認識装置も、単位長さ当りの誤差を演算し、該単
位長さ当りの誤差Ｖこ基づき、搬送物（材料）の０漂位
置迄の距離に応じて、搬送物が目標位置に到達するまで
のタイマカウントを算出することについては記載されて
おらず、何らの示唆もない。

また、これらの公報には種々の大きさの搬送物ヲソの略
中心において追跡制御し、搬送物の略中心を分岐ライン
の略中心に合わせて分岐することについては記載されて
おらず、何らの示唆もない。

従って、本発明の目的は、搬送手段の駆動系と搬送物と
の間でスリップを生じる恐れがある場合でも、搬送物の
位置な正確に追跡できる搬送物の位置追跡制御方法を提
供することにある。

（課題を解決するための手段） 本発明は、搬送物の搬送方向に沿って複数個の検出手段
を備え、上記検出手段のうちの上流側の検出手段の位置
全基準点とすると共に、該基準点の下流にある検出手段
の位置を補正点とし、上記搬送物の略中心が上記基準点
から目的地の前の上記補正点迄搬送される間の駆動系の
予想回転量と、上記搬送物の略中心が上記基準点から上
記目的地の前の上記補正点迄搬送される間の駆動系の実
績回転量との差分を演算し、該差分と、上記基準点から
上記目的地の前の上記補正点迄の距離とから単位長さ当
りの誤差を演算し、該単位長さ当りの誤差に基づき、上
記搬送物の略中心が上記目的地温搬送される間の駆動系
の予想回転量を演算することを特徴とする搬送物の位置
追跡制御方法を提供することによって上記の目的を達成
したものである０ （実施例） 以下、先ず、本発明の搬送物の位置追跡ＩＩ　Ｈ方法な
実施する場合に好適な搬送物の位置追跡装置の一実施例
を説明する。

第１図は搬送手段（メインコンベヤ）上を搬送される搬
送物（荷）の位置を追跡し、所望の分岐ライン（サブコ
ンベヤ）に分岐するための搬送°物の位置追跡装置の一
実施例を示す平面図で、同図ニオいテ、（１）はメイン
コンベヤ、（２）ハメインコンベヤ（１）に沿って設け
られたサブコンベヤ、（３）はメインコンベヤ（１１の
長手方向の長さが種々である荷、（４）はメインライン
（１）上を搬送される荷（３）を検出する検出器である
。

実施例における各部について詳述すると、メインコンベ
ヤ（１）は１個の駆動系によって駆動される１−うフン
ベヤであり、第２図に示す如く、メインコンベヤｆ＋１
のローラ（５）はモータ（図示省略）で駆動されるベル
トブー！＋　（６ａ）とベルト（６ｂ）とによって回転
されるようになっている。また、ベルトブー！Ｊ　（６
ａ）の回転軸（７）には、その回転１を計測するために
（ロータリー）エンコーダ（８）が設けられている。

マタ、サブコンベヤ（２）はメインコンベヤ（１）に沿
って直角に配設されたローラコンベヤであり、複数個の
サブコンベヤ（２）が設けら汎でおり、その分岐点に対
向してメインコンベヤ＋１）上の荷（３）？サブコンベ
ヤ（２）に移載する転換手段（図示省略）が設けられて
いる。

マタ、メインコンベヤｆ！１に沿って複数個の検出器（
４）　カ備えられており、メインコンベヤｆｌ）の搬送
始点に近い所に備えられた検出器（４）の位置を計測原
点（０）とし、その下流側に備えられた検出器（４）の
位置をチエツクポイント（ＡＩ）　、（Ａ２）、（Ａ３
）、・・・・とじである。尚、チエツクポイント（ＡＩ
）　、（Ａ２）、（Ａ３）、・・・・は、本実施例ｔ−
は３台のサブコンベヤ（２）毎に１ケ所の割合で設けら
れているが、２台或いは４台以上のサブコンベヤ（２）
毎に１ケ所の割合で設けても良い。

また、チエツクポイント（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）
、・・・・は等間隔に設けら九でなくても良い。

また、検出器（４）は光学的センサ（フォトトランジス
タ）テアリ、メインライン（１）上を搬送される荷（３
）の先端及び後端を検出するようになしである。

次に、本発明の搬送物の位置追跡制御方法を、上述の搬
送物の位置追跡装置を用いた場合の実施態様に基づいて
説明する。

第４図は検出器（４）が荷（３）を検出した信号によっ
てエンコータ（８）のパルスをカウントした値を読み込
む動作を示す説明図であり、荷（３）が検出器（４）を
通過するとそのフォトトランジスタの電圧はＯＦＦ’　
Ｏ”からＯＮ“１”に、そして再びＯＦＦ“０”に変わ
る（第４図す参照）。その電圧の立ち上がり及び立ち下
がりパルス信号（第４図Ｃ参照）によってエンコーダ（
８）の値な読み込んで、計測原点（０）における荷（３
）の先端及び後端に対する測定値Ｅｆ（０）及びＥｂ　
（０）から、その平均値を演算し、荷（３）の略中心に
対する計測原点（０）ｔこおける測定値Ｅ（０）とする
。即ち、荷（３）の略中心の計測原点（０）における測
定１′直Ｅ　（０）＝　’Ｅｆ　（０）士Ｅｂ　（０）
ｌ　／２となる。また、同様にして荷（３）の略中心に
対するチエツクポイン）　（Ａｎ）における測定ｆｆ１
Ｅ（ａｎ）＝　（Ｅｆ　（ａｎ）＋Ｅｂ　（ａｎ））／
２を求め、荷（３）の略中心に対する測定値Ｅ（０）と
測定値Ｅ（ａｎ）とを記憶装置（図示省略）に記憶する
Ｏ 読み込まれたチエツクポイント（Ａｎ）におけるエンコ
ータ（８）の測定値Ｅ（ａｎ）から計測原点（０）にお
けるエンコーダ（８）の測定値Ｅ（０）を差し引いた値
を、チエツクポイン）　（Ａｎ）における実績回転量Ｐ
（ａｎ）としている。即ち、荷（３）カチェックポイン
ト（Ａｎ）を通過したとぎのエンコーダ（８）の測定値
Ｅ（ａｎ）から、その荷（３）が計ＰｓＩｉＫ点（０）
を通過したときのエンコータ（８）の測定値Ｅ　（０）
を差し引いた値が、チエツクポイン）　（Ａｎ）での実
績回転ＩＰ（ａｎ）となる口従って・実績回転ｊｔＰ（
ａｎ）４！次の式％式％（０） に基づき、チエツクポイン）　（Ａｎ）毎に演算される
０ 尚、複数個の荷（３）が連続的にメインコンベヤｆｌＪ
上を搬送されるので、荷（３）毎にエンコーダ（８）の
値を読み込み、記憶し、実績回転ＪｆｔＰ（ａｎ）の演
算がなされる。

ここで、ａ　１、ａ　２、ａ　３、・・・・は、計測原
点（０）からチエツクポイント（ＡＩ）　、（Ａ２）、
（Ａ３）、・・・・迄の距離であって予め正確に計測さ
れている。

また、夫々のサブコンベヤ（２）への分岐点をＳいＡ２
、Ａ３、・・・・とし、計測原点（０）から分岐点Ｓ１
、Ａ２、Ａ３、・・・・迄の距離をＳｌ、Ａ２、Ａ３、
・・・・（図示省略）とする。

本実施態様では荷（３）はメインコンベヤ（１）上ヲＭ
続的に搬送され、夫々の荷（３）が所望のサブコンベヤ
（２）に分岐されるようになっているが、８番目の分岐
点Ｓ８のサブコンベヤ（２）に分岐される一つの荷（３
）に着目してその動きと位置追跡制御方法を述べる。

各チエツクポイント（ＡＩ）　、（Ａ２）　、（Ａ３）
、での前述した実績回転量Ｐ　（ａｔ）　、Ｐ　（Ａ２
）　、Ｐ　（Ａ３）か二財応する予想回転量ＰＯ（ａｌ
）　、Ｐｏ（ａｚ）　、Ｐｏ（Ａ３）は、メインコンベ
ヤ＋１）の回転軸（７）と荷（３）との間にスリップが
ないと仮定すると、計測原点（０）からの距ｆｉａｎに
比例することになる。即ち、 Ｐｏ（ａｔ）＝Ｋ”ａｔ Ｐｏ（Ａ２）＝に−ａ２ Ｐｏ（ａｓ）＝Ｋ　１１ａ３ 但し、Ｋ＝定数 の関係式が成立する。

この予想回転量Ｐａ　（ａ　ｌ）　、Ｐｏ　（ａ　２）
　、Ｐ　。

（Ａ３）・・・・を予め記憶装置に入力しておく。

他方、荷（３）が各チエツクポイント（Ａ１）、（Ａ２
）、（Ａ３）を通過する毎に夫々の検出器（４）からの
検出信号によって、エンコーダ（８）の値を読み込んで
・実績回転ｊｔＰ（ａｎ）が演算されるＯそして、予想
回転量Ｐ。（ａｎ）と実績回転量Ｐ（ａｎ）との差分Δ
Ｐ（ａｎ）をチエツクポイント（Ａｎ）毎に演算し、差
分ΔＰ（ａｎ）と距ｆｉａｎとから単位長さ当りの誤差
を演算し、この中位長さ当りの誤差に基づき距離ｓ８に
応じて（比例して）荷（３）が分岐点Ｓ８を通過すると
きの予想回転量Ｐ。（Ａ８）を、荷（３）がチエツクポ
イント（Ａｎ）を通過する毎に演算する。即ち、各チエ
ツクポイント（Ａｎ）において、荷（３）が分岐点Ｓ８
を通過するときの予想回転量Ｐ。（Ａ８）は但し、ΔＰ
　（ａｎ）＝Ｐ　（ａｎ） Ｐｏ（ａｎ） に基づき演算される。

以上をエンコーダ（８）の測定値で表現すると、荷ｊ３
）が分岐点Ｓ８を通過するときの予想測定値は、Ｅ　ｏ
　（ｓ　ａ　）　＝　Ｅ　（０）　＋　Ｐ　ｏ　（ｓ　
ｓ　）となる。

従って、エンコーダ（８）の値がＥ。（Ａ８）となった
時点で分岐指令を転換手段に送れば荷（３）は目的の８
ａ目の分岐点Ｓ８のサブコンベヤ（２）に直角に移載さ
れる。尚、転換手段が分岐指令を受けてから実際に作動
するまでの遅れ時間、或いは荷（３）の分岐時の慣性に
よるスリップ移動等を考慮して、エンコーダ（８）の値
がＥ。（Ａ８）となる直前に分岐指令を出しても良い。

以上のチエツクポイント（ＡＩ）　、（Ａ２）、（Ａ３
）での予想回転量Ｐ。（ａｎ）、実績回転量Ｐ（ａｎ）
等と距ｊｌ　ａ　＋、Ａ２、Ａ３との関係及び分岐点Ｓ
８での予想回転量Ｐ。（Ａ８）等を法要及び第３図に示
している。

このように荷（３）がチエツクポイント　（ＡＩ）、（
Ａ２）　、（Ａ３）を通過する毎に、荷（３）の分岐点
Ｓ８での予想回転１１Ｐｏ（８ｇ）　、Ｐｏ’　　（Ｓ
ａ）、Ｐｏ’（ｓｓ）を演算し、更新していって、最後
の通過チエツクポイント（Ａ３）での演算の結果）こよ
って荷（３）が分岐点（Ｓ８）を通過するときの予想回
転量の確定を行ない、エンコーダ（８）の値がＥ。’（
ｓｓ）になった時点またはその直前で分岐指令を転換手
段に発し、荷（３）を８番目の分岐点Ｓ８のサブコンベ
ヤ（２）へ移載するものである。尚、上述の記憶・演算
・作動指令等はインターフエースヲ介してコンビエータ
で処理される。

上述の搬送物の位置追跡’Ｎｉ制御方法の一実施態様に
おける計測原点（０）は本発明における基準点に該当す
る。また、チエツクポイント（ＡＩ）、（Ａ２）　、（
Ａ３）　、・・・・は本発明における補正点に該当する
。また、分岐点Ｓ、、Ｓ２、Ｓ３、・・・・は本発明に
おける目的地に該当する。

以上、本発明の搬送物の位置追跡側御方法の一実施態様
について説明したが、これらに制限されるものではない
。例えば、荷（３）がチエツクポイント（ＡＩ）　、（
Ａ２）、（Ａ３）、・・・・を通過する毎に予想回転１
ｐｏ（ｓａ）　、Ｐａ’　　（ｓａ）　、Ｐ。

’（ｓ−）、・・・・を演算せず、目的地である８番目
の分岐点くＳ８）に最も近いチエツクポイント（Ａ３）
だけで予想回転ＩＰｏ’　　（ｓ、）の演算を行っても
良い。

また、基準点を計測原点（０）に固定せず、荷（３）の
移動に従い、各チエツクポイン１−（ＡＩ）、（Ａ２）
、（Ａ３）、・・・・を順次基準点としながら、その下
流にあるチエツクポイント（Ａｎ）を補正点とすること
ンこより、目的地における予想回転ｆｆｉＰｏ（Ｓｇ）
　、Ｐｏ’　　（Ｓｇ）　、Ｐａ’　　（３ｇ）を演算
するようにしても良い。即ち、チエツクポイント（Ａ２
）−ｔ”の分岐点（Ｓ８）における予想回転量Ｐ。’（
Ｓ８）は、チエツクポイント（Ａ１）を基準点として演
算し、チエツクポイント（Ａ３）での分岐点（Ｓ８）に
おける予想回転量Ｐ。′（Ｓ８）は、チエツクポイント
（Ａ２）を基準点として演算しても良い。この場合の演
算式は次の如くになる。

（演算式の例１） （演算式の例２） ＰＯ’　　（Ａ８）　＝＝Ｅ　（８３＞　＋　（Ｋ　’
　（Ａ８−但し、ΔＰ（８３−２）はチエツクポイント
（Ａ３）とチエツクポイント（Ａ２）との間の予想回転
ｇｋＰ　ｏ　（ａ　３−２）と実績回転量Ｐ（ａ　３−
２）との差分であり、Ａ３−２はチエツクポイント　（
Ａ３）とチエツクポイント（Ａ２）との間の距離である
。

また・ Ｐｏ’　　（ｓａ）　＝Ｅ　（Ａ３）　＋　（Ｋ　・（
８ｓ−ａ　３）　＋　Ｍ烏ＬＸ　（ｓ　Ｂ　−ａ　３）
　１８暴 の演算式を用いて演算を行っても良い。

また、あるチエツクポイント（Ａｎ）から次のチエツク
ポイント（Ａｎ＋＋）の間１こ目的地がある場合に、そ
の目的地によって基準点からの距離ｓｎに差があるにも
かかわらず、基中点からの距離ｓｎを考慮せず、チエツ
クポイント（Ａｎ）から次のチエツクポイント（Ａ　Ｈ
＋、）の間にある目的地での予想回転量Ｐ。（ｓｎ）Ｉ
！：演算しても良い。

また、搬送方向に沿って備えられる検出手段はドグ等の
被検出物であっても良く、この場合には荷（３）と同調
して移動する検出器を備えるようにすれば良い。

また、メインコンベヤ（１）に沿ってサブコンベヤ（２
）が備えられてなくても良い。

尚、本発明の搬送物の位置追跡制御方法は、第５図に示
す如くの、自走の搬送台車−を備える搬送物の位置追跡
装置にも適用できる。即ち、第５図に示す搬送物の位置
追跡装置は、搬送台車（２Ｉを駆動子−タ起りで自走さ
せ、その車軸Ｃ２Ｊの回転数を測定するエンコーダ（２
３を設けたもので、駆動モータｅＯの制御とエンコーダ
（ハ）の信号を有線或いは無を 線でもって地上側と授受さて地上側のプンビエー＾ りＩこより、上述の実施態様と同様の搬送物の位置追跡
制御をさせても良い。更に、帽り演算等の処理用コンビ
エータ及び検出器（４）を搬送台車（２１に搭載させて
も良い。

（発明の効果） 本発明の搬送物の位置追跡制御方法は、上述の如く、予
想回転量と実績回転量との差分な演算し、該差分と該差
分を生じた距離とから単位長さ当りの誤差を演算し、該
単位長さ当りの誤差に基づき、目的地での予想回転量を
演算するようになしであるので、搬送方向に沿って僅か
な検出手段しか備えていないにもかかわらず、搬送され
る全域にわたって、高い精度で搬送物の位置を追跡する
ことができる。

そして、搬送物の略中心を追跡制御するようになしであ
るので、搬送物の長さにかかわらず、常をこ搬送物の略
中心を分岐ラインの略中心に合わせてに分岐することが
できる。

また、搬送物が補正点を通過する毎に、目的地での予想
回転量が演算されるようになすことにより、搬送手段の
スリップが不均一に発生しても高い精度で搬送物の位置
な追跡することができる。

また、駆動系の実績回転量が、エンコーダによるパルス
をカウントすることによってなされることにより、基準
点、補正点における駆動系の実績回転量な相対的に測定
することができる。

また、コンベヤに沿って複数個の検出器を備えるように
なすことにより、検出器を備えられない搬送物に対して
も、その位置を追跡する二とができる。

また、搬送物の搬送方向に沿って１ＦＺａの分岐ライン
を備えるようになすことにより、コスト面・信頼性・メ
ンテナンス等において有利な分岐装置を得ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の搬送物の位置追跡制御方法を実施する
場合に好適な搬送物の位置追跡装置の一実施例を示す平
面図、第２図はその駆動系を示す説明図、第３図はその
予想回転量、実績回転量及び距離の関係を示す説明図、
第４図はその検出器の動作な示す説明図、第５図は別の
搬送物の位置追跡装置を示す説明図である・ （１１：　メインコンベヤ　　＋２）　：サブコンベヤ
（３）：荷（搬送物）　　　　（４）　：検出器（検出
手段）（７）二回転軸（駆動系） ＋８）、ＣＪ：エンコーダ　　（２１：搬送台車（′２
２Ｊ：車　軸（駆動系） （０）：計測原点（基準点） （Ａｔ）　、（Ａ２）　、・・・・：チェックポイント
（補正点、基準点）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）搬送物の搬送方向に沿って複数個の検出手段を備え
   、上記検出手段のうちの上流側の検出手段の位置を基準
   点とすると共に、該基準点の下流にある検出手段の位置
   を補正点とし、上記搬送物の略中心が上記基準点から目
   的地の前の上記補正点迄搬送される間の駆動系の予想回
   転量と、上記搬送物の略中心が上記基準点から上記目的
   地の前の上記補正点迄搬送される間の駆動系の実績回転
   量との差分を演算し、該差分と、上記基準点から上記目
   的地の前の上記補正点迄の距離とから単位長さ当りの誤
   差を演算し、該単位長さ当りの誤差に基づき、上記搬送
   物の略中心が上記目的地迄搬送される間の駆動系の予想
   回転量を演算することを特徴とする搬送物の位置追跡制
   御方法。