JPH01214594A - 流体圧エレベ−タ−制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、油圧エレベータ−等の流体圧エレベータ−に
係り、特に電気的に流体の流量制御を行う弁により速度
制御を行う流体圧エレヘーターに関する。

〔従来の技術〕

流体圧エレベータ−に関する従来技術として、例えば、
特開昭６０−１５３７９号公報に記載された技術が知ら
れている。この従来技術は、速度指令パターンにオンラ
インで乗りかごを追従させるフィードバックを掛けるこ
とにより、エレヘーターの自動速度制御を実施するもの
である。また、この種流体圧エレヘーターに関する他の
従来技術として、電気的制御により連続に近い形でエレ
ベータ−の速度制御を行い得るようにした、特開昭６０
−２１３６８０号公報等に記載された技術や、停止制御
時のノロノロ走行時間の改善を図った、特開昭５９−１
１４２７５号公報、特開昭６１−１２４４８４号公報、
特開昭５９−２０３０７４号公報に記載された技術が知
られている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前記従来技術による流体圧エレベータ−は、流体の特性
上、乗りかごの駆動系の弾性が大きいこと等のため安定
な制御性能が得がたいという問題点を有し、さらに、負
荷や流体温度が変わると、流量制御弁における流体の制
御流量が変化し、乗りかごの速度特性が変動するため、
加加速や加速度の変動による乗り心地の低下や、着床走
行時間（ノロノロ走行する時間）が長くなり、サービス
性能の低下とエネルギー損失の増大を招くという問題点
を有している。

本発明者らは、これらの従来技術の問題点の改蓄力法と
して、乗りかごの位置あるいは速度を検出すると共に、
制御装置としてディジタル演算装置を用い、流体圧エレ
ベータ−の速度特性を逐次補正して、流体圧エレベータ
−を運転する装置を、特願昭６１−１８８４７３号とし
て提案しているが、前述の問題点を完全に解決し得るも
のではなかった。

本発明の目的は、前記従来技術の問題点を解決し、減速
制御時における着床走行時間の増加等により乗心地を損
うことをなくすことのできる、着床速度を目標速度に近
づけるように学習制御する機能を備えた流体圧エレベー
タ−制御装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によれば、前記目的は、学習したデータを基にエ
レベータ−の乗りかごを最適に走行制御する第１の速度
指令により走行制御を継続した場合に、実際の乗りかご
の速度、加速度、流体圧。

走行方向等の走行状況データを基に、走行速度の推移１
着床位置、停止位置を、予見回路により事前に推定予見
しておき、この予見した乗りかご速度や着床位置が所定
のゾーンを外れた値になると判定された場合、前記第１
の速度指令に優先して、乗りかご速度や着床位置が前記
所定のゾーン内に入るようになる速度指令を発生させる
ことにより達成される。

これにより、学習データが未完成である等の原因による
乗り心地の低下や、走行不能による故障の発生を未然に
防止することができ、安全かつ信頼性の高い流体圧エレ
ヘーター制御装置を得ることができる。

〔作　用〕

本発明は、前述のように、学習したデータに基づく走行
制御を実行し、この走行制御による実際の乗りかごの速
度、加速度、流体圧、走行方向等から、走行速度の推移
１着床位置、停止位置等を予見し、この予見データが所
定の範囲内となるように、前述の走行制御に優先させた
第２の走行制御を実行するので、学習データが破壊され
ていたり、未学習である等の条件においても、乗りかご
の走行を、許容できる走行特性で確実に制御することが
できる。

〔実施例〕

以下、本発明による流体圧エレベータ−制御装置の一実
施例を図面により詳細に説明する。

第１図は本発明の一実施例を示す流体圧エレベータ−制
御装置のブロック図、第２図は流体圧エレヘーターの全
体構成図、第３図（Ａ）〜（Ｃ）は走行制御特性図、第
４図はパルス幅制御回路４００の機能構成図、第５図は
主回路５００の具体的構成図、第６図はソレノイドコイ
ル駆動回路の具体的構成図、第７図（Ａ）〜（Ｅ）、第
８図（Ａ）〜（Ｅ）はパルス幅制御を説明するタイムチ
ャート、第９図、第１３図はテーブルの構成図、第１０
図、第１１図、第１２図はバルブ制御を説明する図であ
る。

第１図、第２図、第４図において、■は流体圧エレベー
タ−制御装置、４は駆動モータ、５はポンプ、６はタン
ク、７はプランジャ、８Ａ、８Ｂは温度センサ、９は圧
力センサ、１０はシリンダ、１２はプリー、１３はロー
プ、１４は乗りかご、１５はロークリエンコーダ、１６
は行先釦、１７はレール、１８はホール呼釦、２０Ｕ、
　２０Ｄは端階減速位置検出器、２１Ａ、２１Ｂ、２１
Ｃは各階床ドア開扉ゾーン検出器、ＣＤＩ、ＣＤ２．Ｃ
ＵＩ、Ｃｕ２はソレノイドコイル、ＰＤｌ、ＰＯ２，Ｐ
ＵＩ、ＰＯ２はパイロット弁、ＵＶは上昇主弁、ＤＶは
下降主弁、ＣＨ■は逆止弁、１１０は速度検出回路、１
２０はかご位置作成回路、１３０は位置検出回路、１４
０は速度指令回路、１５０は加速度検出回路、１６０は
学習制御回路、１７０はセンサ信号変換回路、１８０は
走行条件指令回路、１９０は調整保守回路、２００は運
転制御回路、３００はコンソール、４００はソレノイド
コイル駆動回路、５００は主回路制御回路である。

本発明により制御される流体圧エレベータ−は、第２図
に示すように、流体圧エレヘーター制御装置位置１と、
乗りかご１４と、乗りかご１４の上昇運転時の流体圧源
を構成するポンプ５と、これを駆動する駆動モータ４と
、流体を収納しているタンク６と、乗りかご１４を駆動
するシリンダ１０．プランジャ７より成る流体圧ジヤツ
キと、流体の流量制御を行う各種弁ＵＶ、ＤＶ、ＣＨＶ
、ＰＤＩ。

ＰＯ２，ＰＵＩ、ＰＯ２とを主要な要素として構成され
ている。流体圧エレベータ−制御装置１は、ホール呼釦
１８．端階減速位置検出器２０Ｕ、　２０Ｄ。

各階床ドア開扉ゾーン検出器２１Ａ〜２１Ｃ１行先釦１
６、ロータリエンコーダ１５．かご内荷重検出センサ２
２．温度センサ８Ａ、８Ｂ、圧力センサ９等からの各種
信号を処理し、駆動モータ４の制御を行うとともに、パ
ルス幅制御回路を介してソレノイドコイルＣＤＩ、ＣＤ
２．ＣＵＩ、Ｃｕ２を制御する。これらのソレノイドコ
イルにより制御される下降パイロット弁ＰＤＩ、ＰＤ２
．上昇パイロット弁ＰＵＩ、ＰＯ２は、下降主弁ＤＶ、
上昇主弁ＵＶを制御する。

いま、駆動モータ４が駆動され、パルス幅制御回路ＰＷ
Ｕ１によりパイロット弁Ｐ、Ｌ１１のソレノイドコイル
ＣＵＩが駆動されると、上昇主弁ＵＶが閉路し、ポンプ
５を介して逆止弁ＣＨＶ、上昇主弁ＵＶを廻ってタンク
６に戻っていた流体の流れの一部が、下降主弁ＤＶを経
てシリンダ１０に注入される。これにより、プランジャ
７は浮上し、プリー１２とロープ１３を介して乗りかご
１４はレール１７に沿って上昇走行する（乗りかご１４
がシリンダ１０とプランジャ７で構、成されている流体
圧ジヤツキの頂部に設けられて、乗りかごが直接駆動さ
れる形式の流体圧エレベータ−の場合も同様に動作する
）。この上昇走行制御を第３図によりさらに詳細に説明
する。

第３図（Ａ）に示すように、パルス幅制御回路ＰＷＵ１
からパイロット弁ＰＵＩの制御用のソレノイドコイルＣ
ＵＩに加える加速パルス幅θＰＷ１を次第に大きくし、
パルス幅制御回路ＰＷＵ２からパイロット弁ＰＵ２の制
御用のソレノイドコイルＣＵ２に加える減速抑制パルス
幅θＰＷ２を大きくすると、加速パルス幅θＰＷ１が広
がるに従って、上昇主弁ＵＶの閉路速度が上昇し、これ
に比例して乗りかご１４の加速度が大きくなる。時間１
．が経過し、加速パルス幅θＰＷＩが一定値θ２になる
と、上昇主弁ＵＶは、一定の割合で閉路し比例的に流体
通過面積が狭くなり、乗りかご１４は、第３図（Ｃ）の
実線で示す加速度特性Ｃα１′のように、はぼ一定の加
速度α２で増速される。

しかし実際には、パイロット弁を制御する加速パルス幅
θＰＷＩと上昇主弁ＵＶの閉路速度は、正比例しない場
合がある。このような場合については、後に詳述する。

流体圧エレベータ−制御装置１は、前述したように、各
種釦、検出器、センサ等からの信号を取込んで処理する
が、この処理により、過去に調整や学習制御により作成
したデータを基に加速終了制御の必要性を予見する。す
なわち、流体圧エレベータ−制御回路１は、次に停止す
る階床レベルまでの全走行距離に応じた目標定常速度Ｖ
Ｔ、。

過去の走行データによる定常走行速度■１の予測値、流
体圧Ｐや流体温度Ｔの変化による流量制御特性の変化等
、演算式による解や学習により求められたデータに基づ
いて、加速完了処理をいつ開始すれば、乗り心地の満足
度を達成することができるかを予見ファジィ制御等によ
り求める。これにより、定常加速時間ｔ２を決定するこ
とができる。満足度が所定値を越えると、時間ｔ３で、
加速パルス幅θＰＷＩは、θ２からθ、まで順次低減す
るように制御され、これにより乗りかご１４は、加速が
終了し定速走行状態に移行する。この加速完了処理の開
始時期を決定する最も簡単な方法は、乗りかご１４の速
度が、目標とする定常走行速度ＶＴ１より１５ｍ／分小
さい速度に達したとき、すなわち、乗りかご速度がＶ　
Ｔ　＋　　１５　ｍ　／分を越えたことを検出して行う
方法である。この１５ｍ／分は、αｚ　＝　０．８ｍ／
　ｓ　２、ｔ　３　＝　０，６Ｓと仮定し、ΔＶ　−□
　ＣＸ２・ｔ　３　＝０．２４ｍ／　Ｓ　＃１５ｍ／分
として求めたものである。この簡易な加速完了終了処理
による制御方法は、各種データの未学習時（第１３図に
示すテーブルの変数ＣＩ、Ｃ２が“０”のとき）に採用
する。

この加速制御時に、第３図（Ａ）に示すように加速パル
ス幅θＰＷＩとして、なおθ３だけ残したのは、定常走
行速度ＶＴ、として、エレベータ−の最大速度が要求さ
れている場合に、上昇主弁ＵＶが完全に閉路する前に加
速終了となってしまうのを防止し、少しでも最高速度を
向上させるためである。また、この加速制御時の乗りか
ごの定常走行速度ＶＴ、は、少なくとも流体圧またばか
ご荷重により変化するものとして、その算出式または圧
力区分毎のテーブルとして記録される。

所定階床に乗りかご１４を停止させる制御のために、減
速開始指令が発せられると、第３図（Ａ）に示すように
、減速パルス幅をθ５に広げるため、パルス幅制御回路
ＰＷＵ２からの減速抑制パルス幅θＰＷ２が狭くなるよ
うに制御される。これにより、ソレノイドコイルＣＵ２
を介してパイロット弁ＰＵ２の流量が減少し、無励磁の
状態である開路へ移動し、上昇主弁ＵＶを閉路から開路
の方向へ移行させる。この結果、流体圧源からの正流は
、上昇主弁ＵＶを経てタンク６へ還流する割合が多くな
り、その分乗りかご１４の上昇速度が低下して、減速制
御することができる。この減速制御は、乗りかご１４の
速度が所定の着床走行速度ｖｇ。

に達するように、後述する減速時間ｔ５またはＩＱ− １、＋１５の間実行される。次に、乗りかご１４が着床
レベルに接近すると、流体圧エレベータ−制御装置１は
、着床レベルの予見制御手段により、着床速度と、走行
条件（流体圧、流体温度５乗りかご１４が上昇中である
こと等）と、過去に調査または学習した流体制御特性デ
ータを基に、着床レベルの満足度を評価する予見ファジ
ィ制御手段により、着床、停止制御を開始する０点を求
め、再び減速パルス幅θ８による着床、停止制御を行な
い、乗りかご１４を乗り増床レベルに対し所定の範囲内
に静止させる。

乗りかご１４が完全に静止するに充分な時間ｔ１゜経過
後、減速抑制パルス幅θＰＷ２は零とされ、ソレノイド
コイルＣＵ２の不要な励磁を停止して、ソレノイドコイ
ルの長寿命化を図る。なお、この着床、停止抑制開始点
■は、車にレベル手前数十ｍｍに設定してもよい。着床
、停止制御の他の制御方法として、第１の着床位置ＳＰ
、を検出したら、−旦、乗りかご速度を■β１／２まで
減速させ、第２の着床位置を検出したら停止制御を行う
ようにして、着床走行速度Ｖｊ２．を比較的高く設定し
ても良好な着床レベルを得られるようにする方法もある
。この方法の詳細は後述する。

前述したように、流体圧エレベータ−制御装置１は、パ
ルス幅制御回路ＰＷＵＩ、ＰＷＵ２がらの加速パルス幅
θＰＷＩと減速抑制パルス幅θＰＷ２を制御することに
より、乗りかご１４を第３図（Ｂ）に実線で示す速度特
性ＣＶＩのように走行制御し、所定階床で停止させるこ
とができる。このときの乗りかご１４の加速特性は、第
３図（Ｃ）に実線で示すような加速度特性Ｃα１′とな
る。

次に、下降走行の制御について説明する。

下降走行時、乗りかご１４は、かご自重で下降可能であ
るため、下降走行時の制御は、流体圧源が不要であり、
駆動モータ４を駆動制御する必要がない点を除いて、上
昇走行時と同様に、加速パルス幅θＰＷＩと減速抑制パ
ルス幅θＰＷ２の制御により行うことができる。この場
合、パルス幅θＰＷＩは、パルス幅制御回路ＰＷＤＩか
ら出力さト弁ＰＤＩを閉路から開路に移行させることに
よりＦ降主弁ＤＶを開路する。また、パルス幅θＰＷ２
は、パルス幅制御回路ＰＷＤ２から出力され、ソレノイ
ドコイルＣＤＩを励磁し、パイロット弁ＰＤ２を開路か
ら閉路へ移行させることにより、下降主弁ＤＶを閉路す
るように制御する。このような制御により、シリンダ１
０内の流体は、下降主弁ＤＶ、上昇主弁ＵＶを経てタン
ク６に戻り、乗りかご１４が下降制御される。その際、
第３図に示すパルス幅θ２．θ５．θＢ、加速度増加時
間ｔ１等のデータは、上昇用とは別個に記憶されている
学習データが使用され、流体圧エレベータ−制御語Ｗ１
は、乗りかご１４の上昇時とは異なる流体圧の流れによ
る流量制御特性の差を補正した制御を行い、目標とする
着床走行速度等を満足させた乗りかご１４の走行制御を
行うことができる。なお、前述のエレヘーター制御に用
いられる上昇主弁。

下降主弁、パイロット弁等の詳細は、例えば、特開昭６
０−２１８２７７号公報等に記載されている。

次に、本発明による流体圧エレベータ−の着床走行速度
を目標値に近づける制御を、第１図に示す流体圧エレベ
ータ−制御装置の一実施例のブロック図を用いて説明す
る。

流体圧エレベータ−制御装置１は、図示各種検出及び制
御回路１１０〜１９０と、コンソール３００と、ソレノ
イド駆動回路４００と、主回路５００と、これらの回路
全体を制御する運転制御回路２００とにより構成される
。速度検出回路１１０は、乗りかご１４の動きを検出す
るロータリーエンコーダ１５からの信号を受け、ディジ
タル化した符号付速度データＶを出力する。かご位置作
成回路１２０は、この速度データＶを積分し、また、端
階減速位置検出器２０Ｕ、　２０Ｄからの信号Ｓ２０を
受け、基準位置からの距離を示すかご位置信号ＰＳ１４
及びエレベータ−運転階床信号ＦＮを出力する。位置検
出回路１３０は、かご位置信号ＰＳ１４と次に停止する
階床（ＰＡＤＦ）のレベル位置（ＰＦＬＬＶ）　テーブ
ルデータとの差分を演算し、残走行距離７！ＳＤを求め
、この値が所定値以下となったことを検出し、第１と第
２の減速位置信号ＰＳＤ＋　、ＰＳＤｚ　、第１と第２
の着床停止位置信号ＳＰ、、ＳＰＺ　、　　ドア開扉許
可ゾーン信号ＤＺ、を出力する。なお、端階減速位置検
出器２０Ｕ、　２０Ｄ、各階床ドア開扉ゾーン検出器２
１Ａ〜２１Ｃの信号により、かご位置作成回路１２０が
作成したかご位置データＰＳ１４は、各階床レベル位置
テーブルの値を正しい値を書替えるためにも用いられる
。

一方、かご移動パルス信号３１５は、加速度検出回路１
５０に加えられ、加速度データαに変換される。加速度
検出回路１５０は、このとき、さらに加速時の平均加速
度α２と第３図に示す期間ｔ、における減速時の平均減
速度α５を演算により求めて出力する。学習制御回路１
６０は、この加速度データα、速度データＶを基に、着
床走行速度Ｖβ１と、着床走行時間ＴｐＩとが目標の値
となるように、速度制御変数１．Ｈ４とｔ、を指令する
ための学習制御を実行し、これらの変数を出力する。ま
た、第９図に示す平常走行時の減速度Ｎα５同の制御目
標と、これを満足させるための標準的な滅速流通角θ０
５などの速度制御定数は、調整保守回路１９０により調
整されたデータを記憶し、走行条件回路１８０より出力
される走行条件区分データＪ（走行方向を示す信号であ
り、“０”がＵＰ、“１゛がＤＯＷＮ）　、Ｐ　（流体
圧力またはかご内街重を示す信号であり、エレベータ−
の起動時に検出される）、Ｔ（流体温度を示す信号であ
り、その時々の値を使用するが、第３図に示す時点■以
後は走行制御と、それによる学習が終了するまで保持さ
れる）等に適応した値を記憶したデータ群を基に、検索
または演算により求めて出力される。これらの制御定数
の外に、単純に制御目標に合うように調節すればよいデ
ータ、例えば、速度指令制御時間ｔＩ　＋　　ｔ３　＊
　　ｔＩ：ｌ＋　　ｔ６’＋　　ｊ？　＋”　９＋ｔ、
。とパルス幅データθ３．θ１０（平常時用定数は、第
９図に示すＴＣＩ、Ｔｅ３．ＮＴ１３．Ｔｅ３、　Ｔｅ
３．　Ｔｅ３．　ＴＣＩＯ，θＣ３，θ１０）及び制御
の目標となる加速度α２．α５　（目標値はＮα２．Ｎ
α５）等は、テンキーと表示器を備えたコンソール３０
０より人手で修正することが可能である。しかし、特定
の顧客、例えば、病院の寝台用エレヘーターを除いては
一定とすることができる。また、必要に応じて上昇用と
下降用、軽負荷用と重負荷用、高流体温度専用等に区分
して、前述のデータを記憶しておき、そのデータを適宜
選択して用いるようにしてもよい。

これに対し、乗りかご１４の加速度を目標とする加速度
Ｎα２に近づけるために調整を要する加速パルス幅θ２
は、パイコツ１−弁ＰＤＩ、ＰＤ２゜ＰＵｌ、ＰＵ２及
び下降主弁ＤＶ、上昇主弁ＵＶ等による流体制御が流体
特性条件により複雑に変化し、また、流体の劣化、異物
混入、パイロット弁の摩耗による流体制御特性が経年的
に変化するので、前述したように人手により適性値を求
めることが困難である。

このため、学習制御回路１６０は、おおまかな流体圧ま
たは流体温度別に、実際の走行を繰り返えすことにより
、その走行結果のデータを用いて走行条件の区分毎に、
加速パルス幅θ２を次式で求める学習を行い、走行条件
別に記憶する。

θ２　＝θ２′　× この（１１式において、θ２′は、実際の走行に使用し
た加速パルス幅であり、このときの平均加速度の実測値
がα２である。ｋα２はＱ＜ｋα２≦１の範囲内の定数
である。また、この学習速度を決定する定数にα２．制
御目標値Ｎα２は、コンソール３００から修正すること
ができる。また、学習制御装置１６０は、同様に減速パ
ルス幅θ、も、目標とする減速度αＣ５を満足するよう
に、実際の走行特性を使用して求め、これを走行条件の
区分毎に記憶する。

センサ信号変換回路１７０は、流体圧センサ９または乗
りかご１４の荷重検出センサ２２のいずれか一方の信号
及び温度センサ８Ａ、８Ｂからの温度信号Ｓ８を取込み
、流体圧力データＰＤ、かご内街＝２０− 重データＷＤ、流体温度データＴＤを出力する。

かご内街重データＷＤは、かご内街重検出センサ２２か
らの信号のディジタル値１Ｎ２２と、バイアス値１２２
Ｂと、ゲイン値１２２Ｇを用いて次式によりもとめるこ
とができる。

ＷＤ　−（ｉ　Ｎ２２−　ｉ　２２８）　　＋　２２Ｇ
　　　−−−−−−−−（２）また、プランジャ７の位
置により変化する下降主弁Ｄ■、上昇主弁ＵＶに加わる
流体圧力データＰＤは、かご位置によるバイアス値ｉ　
ＰＤＢとゲイン値ｉ　ＰＤＧ＋　、ｉ　ＰＤＧ２を用い
て次式により求めることができる。

ＰＤ＝ＷＤ−４ＰＤＧ＋　　＋ＰＳ１４・ｉ　ＰＤＧ十
ｉ　Ｐ　Ｄ　Ｂ　　　　　　　　−−−−−−−−−−
−−−−−−−−ｆ３）さらに、センサ信号変換回路１
７０は、温度センサ８Ｂからのタンク６内の流体温度信
号（上昇運転時に使用）及び温度センサ８Ａからのシリ
ンダ１〇下部の流体温度信号（下降運転時に使用）を変
換して、流体温度データＴＤを出力する。

走行条件回路１８０は、これらの流体条件データＴＤ、
ＰＤ、ＷＤと、運転制御回路２００から与えられる上昇
、下降、減速等の運転信号ｏｐｓ、により走行条件区分
データＪ、Ｔ、Ｐ及び学習制御許可信号ＥＬを作成し、
速度指令回路１４０．学習制御回路１６０等に与える。

運転制御回路２００は、乗りかご１４内の行先登録釦１
６．ホール呼釦１８からの信号を取込み、運転要求のあ
る階床レベルまでの全走行距離に見合った目標定常走行
速度■□、上昇、下降指令、コンソール３００から入力
されるテスト走行要求、未調整あるいは未学習状態であ
ることを示す信号群またはコード等の走行条件を形成す
る運転信号ＯＰ　Ｓ　Ｉを走行条件回路１８０へ与える
。

速度指令回路１４０は、運転制御回路２００からの上昇
走行指令Ｓ１１．走行条件指令回路１８０からの走行条
件区分データ、及び指令制御用定数調整回路１９０から
の信号に基づいて、第３図に示す加速パルス幅θＰＷＩ
、ｄ速抑制パルス幅θＰＷ２を決定する各制御定数を決
定する。すなわち、加減速度指令回路１４５は、過不足
予見回路１４２．学習制御回路１６０３位置検出回路１
３０がらの信号により、加減速パルスθをパルス幅出方
回路１４６に出力する。パルス幅出力回路１４６は、θ
の値が負のとき、加速パルス幅θｐｗ１を、θＰＷ１＝
（１００−θ）％、減速抑制パルス幅θＰＷ２をθＰＷ
２−〇％として出力し、また、θの値が正のとき、加速
パルス幅θＰＷＩを、θＰＷ１＝０％、減速抑制パルス
幅θＰＷ２を、θＰＷ２＝１００％として出力してソレ
ノイドコイル駆動回路４００に与える。ソレノイドコイ
ル駆動回路４００は、ソレノイドコイ／ｌ、ＣＤＩ、Ｃ
Ｄ２．ＣＵｌ、ＣＯ２を駆動する信号ＩＣＤ！、ｌＣＤ
２．ＩＣＵＩ、ＩＣＵ２を出力する。また、運転制御回
路２００から出力される上昇信号リレー駆動信号Ｒ１１
と、駆動モータ４に対する駆動指令ＲＩＯＡは、主回路
制御回路５００に入力される。

主回路制御回路５００は、第５図に示すように、＝２３
− 安全確認リレー＃Ｓ、電磁接触器＃１０Ａ、上昇用信号
リレー＃１１．下降用信号リレー＃１２及びこれらを駆
動するドライバーＤＲＩ−ＤＲ４により構成されている
。前述の上昇用信号リレー駆動信号Ｒ１１と駆動モータ
４に対する駆動指令ＲＩＯＡは、ドライバＤＲ３，ＤＲ
２に与えられ、これらのドライバを介して上昇用信号リ
レー＃１１及び電磁接触器＃１０Ａを駆動する。安全確
認リレー＃Ｓは、通常、指令信号Ｒ３によりＯＮに駆動
されており、運転制御回路２００が重大な故障等を検出
したときに、直ちに指令信号Ｒ３を“０”とすることに
よりＯＦＦとされ、万一の場合のエレベータ−の安全性
を確保するためのものである。また、主回路制御回路５
００における主要信号、リレーの補助接点による信号は
、入力回路ＩＮ、を介して運転制御回路２００に与えら
れ、ハード回路と同様な処理を行うため、及び主回路制
御回路５００の動作異常を常時監視するために使用され
る。また、一般に、電磁接触器＃１０Ａの主接点を閉路
して駆動用モータ４を起動し、流体圧源を作ってから上
昇走行を許可する上昇用信号リレー＃１１をＯＮとし、
これらの動作が確定したタイミングを補助接点＃１０Ａ
２゜＃１１４の取込信号Ｘｌ０Ａ、Ｘｌｌやタイマ等で
得た後に、加速制御を行う必要があり、加速指令回路２
００は、これらのタイミングを得た後に加速制御を行う
パルス幅データθＰＷ１と減速抑制パルス幅データθＰ
Ｗ２を第３図に示すように出力する。

次にパルス幅制御回路４００の機能を第４図により説明
する。前述の２つのデータを１組とする加速指令は、基
準パルス発生回路ＦＱがら出力される周期パルスＲｆ、
と制御パルスＣｆ１とともにパルス発生回路ＰＷＩ、Ｐ
Ｗ２に与えられ、夫々ハＪＬ／ス列ｓｐｗ１，５ＰＷ２
に変換される。これらのパルス列ｓＰｗｔ、５ＰＷ２及
び周期パルスＲｆＩＭｆＩＩパルスＣｆ、の状況が第７
図及び第８図に示されている。第７図は第３図に示す加
速量たときの状況を示している。これらのパルス列５Ｐ
Ｗ１．５ＰＷ２は、運転制御回路２００からの上昇走行
指令Ｓｌｌにより、ソレノイドコイル駆動回路４００内
のパルス幅制御回路ＰＷＵＩとＰＷＵ　２を介して、ソ
レノイドコイルＣＵＩ及びＣｕ２を周期パルスＲｆ、の
周期ＴＲ，ごとに指令されたパルス幅だけ励磁する。例
えば、第７図に示ずパルス列５ＰＷＩにおける励磁パル
ス幅ＰＷ、は、加速パルス幅データθＰＷＩにより決定
され、第３図に示すパルス幅θ２に相当する。

第６図はソレノイドコイル駆動回路４００の具体例を示
すものであり、該回路は、コネクタＪＮＩ〜ＪＮ８に接
続されているソレノイドコイルＣＵ１〜ＣＤ２と、これ
らを駆動するパルス幅制御回路ＰＷＵＩ、ＰＷＵ２．Ｐ
ＷＤＩ、ＰＷＤ２と、第５図により説明した主回路リレ
ーの接点＃ＩＬ。

＃１２＋　、　　＃Ｓ２〜＃Ｓ５とにより構成される一
般的な回路である。従って、この回路に関する詳細な説
明は省略するが、運転制御回路２００からの制御指令３
１１により閉路するパルス幅制御回路ｐｗＵｌ内のトラ
ンジスタＴＲ３２と、第５図にそのコイル部を示した上
昇信号リレーの常閉接点である第１接点＃１１１　とが
、その機能上重複している点についてのみ説明する。す
なわち、この第１接点＃１１．は、第５図に示す主回路
５００内に設けられた常閉接点による上昇リミットスイ
ッチＵＬＳが乗りかご１４の過昇により開路したとき、
プランジャ７の過昇によりプランジャリミットスイッチ
ＰＬＳが開路し、たとき、あるいは、安全確認リレ＃Ｓ
ｆＪ＜ＯＦＦとなり、その第１接点＃Ｓ１が開路したと
きに、上昇走行用信号リレー＃１１のＯＦＦによりその
第１接点＃１１１が開路し、加速パルス列Ｓ　Ｐ　Ｗｌ
　、減速パルス列５ＰＷ２により励磁されていたソレノ
イドコイルＣＵ１．ＣＵ２の駆動を、ノイズに弱く破損
し、やすいマイコンやＯＮ故障しやすいトランジスタ等
の半導体を使用することなく、シンプルな回路により強
性的に停止させて、安全にエレヘーターを非常停止させ
るものである。一般に、電磁リレーは、コイル断線、接
点の接触不良等により接点がＯＦＦ状態となる方向に障
害となる確率が極めて高いことが知られており、第５図
及び第６図に示す主回路とソレノイドコイル駆動回路の
構成は、安全性確保の点からも重要である。

しかし、電磁リレーによる回路は、現地における調整時
にリレー＃１１を外部から強制投入したまま戻し忘れた
りした場合や、第６図に示す端子ＶＰ＋　と端子ＪＮＩ
とを短絡させる等の配線工事のミスにより、ハード回路
による安全性の確保ができない場合がある。この点を補
うために、運転制御回路２００は、主回路制御回路５０
０からの信号ＸＵＬＳ、ＸＳＣ，ＸＳ等を取込み、信号
Ｓｌｌ、　Ｓ１２の作成のために使用している。また、
流れている電流を遮断すると、接点が摩耗したり、高ピ
ーク電圧を持つノイズを発生し、マイクロコンピュータ
等の半導体回路で構成する複雑な電子回路を誤動作させ
る可能性があるので、リレー等の駆動回路は、性質の異
なる制御手段のＡＮＤ条件により、駆動制御を行うよう
に構成される。そこで、通常の上昇走行開始時、運転制
御回路２００は、主回路制御回路５００に送る駆動モー
タ４の駆動用の信号ＲＩＯＡと上昇用の信号リレー＃１
１駆動用の信号Ｒ１１を先に立上げ、次に、ソレノイド
コイル駆動回路４００へ送る上昇指令Ｓ１１を立上げ、
停止時にはこの順番と逆に、すなわち、信号Ｓｌｌの次
に信号ＲＩＬ　ＲＩＯＡを立下げるように制御する。ま
た、下降走行時も同様に、下降用信号リレー＃１２駆動
用の信号Ｒ１２と下降指令Ｓ１２のタイミングを制御す
る。前述のような順序を守ることにより、通常動作時に
おいて、接点によるノイズの発生や接点の摩耗を防止す
ることが可能となる。

また、運転制御回路２００は、パルス信号ｓｐｗＰを出
力し、主弁ＵＶ、ＤＶの開きを強める励磁を行い乗りか
ごの上昇運転を行うとき、第７図に示すように、パルス
信号５ＰＷＰを、周期信号ＴＲｆの立上げ直後（時間１
．経過）より、時間ｔ２の期間だけ出力し省エネルギー
化を図る。またこれにより、トランジスタの寿命も延び
、回路全体の信頬性も向上する。乗りかごの下降運転を
行うときのパルス信号５ＰＷＰも同様に出力され、その
様子が第８図に示されている。なお、前述において、パ
ルス信号ｓｐｗｐの立上げを周期信号ＴＲｆの立上りか
ら時間ｔ、だけ遅らせたのは、第６図に示すトランジス
タＴ、ｓ１　とＴ、、３がＯＮとなった後で、Ｔｒ、９
をＯＮさせることにより、トランジスタ１゛。■とＴ、
３に発生するスイッチングパワー（発熱量）を低減させ
るためである。

本発明による流体圧エレベータ−制御装置１は、前述の
ように構成されており、このような構成により、安全性
を確保しつつ、マイクロコンピュータ−等によるディジ
タル論理演算制御による緻密な速度制御を行うことがで
きる。

次に、本発明により、着床走行速度の安定化を行う学習
制御回路１６０の役割と学習演算処理について具体的に
説明する。

第１３図は、この着床走行速度ＶＸの安定化のために用
意された減速時間補正学習テーブルＲＡＭ１　　（Ｊ、
　　Ｐ）　、　ＲＡＭ２　　（Ｊ、　Ｔ、　　Ｐ）の構
成を説明する図であり、第１３図（ａ）、　（ｂｌに夫
々のテーブルの全体構成が、第１３図（Ｃ）、　（ｄｌ
に走行条件毎の学習データの構成が示されている。学習
テーブルＲＡＭＩ　　（Ｊ、Ｐ）、ＲＡＭ２　（Ｊ、Ｔ
、Ｐ）は、走行方向変数Ｊ、流体温度Ｔ、流体圧Ｐによ
る多数の走行条件毎に、補正データを有する二次元また
は三次元配列で構成されており、その１つ１つの区分毎
に、学習回数ＣＩ、Ｃ２，減速時間ｔ５を自動的に調節
する減速時間補正値ｄＴＭ５．減速パルス幅補正値ｄθ
５等のデータを記憶している。

これらの区分毎のデータは、エレベータ−の１回の走行
毎に、その実走行データに基づいて更新される。また、
学習テーブルとして、学習テーブルＲＡＭＩ　　（Ｊ、
Ｐ）とＲＡＭ２　（Ｊ、Ｔ、Ｐ）の２種が示されている
が、学習テーブルＲＡＭＩ（Ｊ、Ｐ）は、流体圧エレヘ
ーターシステムの運転状況が、流体温度にはあまり影響
を受けることのないシステム、例えば、流体の制御をパ
ルス的に行うシステム等に用いると効果的であり、この
場合、学習時間を短縮することが可能となる。

第９図は、学習目標を与えるテーブルと、未学習時のエ
レベータ−の制御条件を与えるテーブルを示す図である
。第９図（ａ）に示すテーブルＲＯＭＴ、　　（Ｋ、Ｊ
）は、エレヘーターの機種毎に変わる変数にと、走向方
向変数の組毎に設けられる学習目標を与える定数や異常
判定用の定数を与えるテーブルであり、第９図（ｂｌに
示すテーブルＲＯＭＴ２　（ｍ、Ｊ）は、モータ、プラ
ンジャ等の種類により変わる変数ｍと、走向方向変数の
組毎に設けられる、未学習時のエレベータ−の制御条件
を与える定数テーブルである。

次に、これら各テーブルの定数について説明する。テー
ブルＲＯＭＴ２　　（Ｋ、Ｊ）において、Ｔ′０ＶＳＰ
Ｉ、ＴＯＶＳＰ２は、乗りかごのオーバースピード検出
時に非常停止を行うために必要な定数であり、ＴＳＤＳ
α、　ＴｓＤｓｖは、５ＤＳ（スローダウンスイッチ）
を切断してからのオーバースピード検出用の定数である
。Ｈα２．Ｈα８は、保守走行時の加減速度を定める定
数、ＳＶＴは、セフティドライブ時のトップスピード値
である。Ｓα２．Ｓα５は、セフティドライブ時におけ
る目標の加減速度を求める定数である。ＮＴ１３は、ト
ップ走行時間であり、この目標値がそのまま制御値とな
る。ＭＶＴは、短階床間を走行する場合のトップスピー
ド、ＭＰＳＤは、短階床の減速位置を決める定数である
。ＮＰＳＤは、平常減速位置を決める定数、ＮＳＰは、
停止位置であり、平常走行、短階床走行、セフティドラ
イブ。

保守走行時等の定数である。ＩＶＴは、インチング走行
のトップスピードであり、例えは、２ｍ／Ｓに定数セッ
トが可能であり、ＰＷＭ制御と特徴ともいえる（従来は
通常走行時の着床走行速度ＮＶＬと同一であった）。Ｉ
α２．Ｉα８は、インチング走行時の加減速度の定数で
ある。ＮＶＴは、平常走行のトラ・プスピードの定数で
あり、加速度流通度θＣ２の値θ２．加速時間ＴＣ２の
値ｔ２゜加速終了時間ＴＣ３の値ｔ３．加速残流通度θ
Ｃ３の値θ３によって決定される。オーバスピードの予
見としては、期間ｔ２における現状速度を■、加速度を
αとすると、 Ｖ＋　−ｔｘｔ　３＞ＴＯＶＳＰ２ なる式で判定することができ、この式が成り立ったとき
、一定加速を終了し、加速終了処理に移行する。Ｎα２
は、平常走行時の加速度の定数であり、加速流通度θＣ
２の値θ２により加速度が決定され、第３図（Ｃ）に示
すＶ−を曲線に沿って乗りかごが走行することになり、
加速流通度θＣ２の値θ２を標準流通度の定数に対し、
正負の値を持つ補正値、第１３図ｔｅｌに示すｄθ２を
学習することにより、目標の加速度Ｎα２に近づけるこ
とができる。Ｎα５は、平常走行の減速度であり、減速
流通度θＣ５の値θ５に対する補正値ｄθ５を学習する
ことにより、目標のＮα５の値に近づける制御を実現す
ることができる。Ｎα８は、平常走行着床時の減速度の
制御目標値を示す定数であり、着床流通度定数θＣ８と
その補正値ｄθ８により、その値θ８を学習制御するこ
とができる。ＮｔＩｌは、着床走行時間の定数であり、
例えば、目標を０．５秒にセットして良好な乗り心地を
確保する。

ＮＶＬは、着床走行速度の定数であり、例えば、目標を
６ｍ／分にセットして良好な乗り心地を確保する。

第９図（ｂ）に示すテーブルＲＯＭ　Ｔ　ｚ　　（ｍ　
、　　Ｊ　）において、θＣＯは、ブリード圧作成流通
度の値θ０である。第２図に示すシステムにおいて、シ
リンダ１０の圧力をＰＡ、チョークＣＨＶ上部の圧力を
ＰＢとすると、ブリード圧はＰＡ−ＰＢとなり、この流
体圧に達することにより、乗りかごは、すぐに小さな流
体圧で動作できるようになる。ブリード圧作成流通度θ
ＣＯを大きな値とし、ブリード圧作成時間の標準定数Ｔ
ＣＯの値Ｔｏを小さく設定すると運転能率の向上を図る
ことができる。

一般に、パイロット弁の流量特性は、第１０図（ａｌ〜
（Ｃ１に示す特性を有しており、パイロット弁のＯＮタ
イムΔｔ１とＯＦＦタイムΔｔ２の差により非直線特性
を有する。指令した流通度θに、前述の差に対応するバ
イアスＰＷＵＩＢ、ＰＷＵ２Ｂを加え、主弁制御の流量
とパルス幅制御回路ＰＷＵ１、ＰＷＵ２の出力パルスと
が比例的に推移するようにし、また、スピーデイ−な加
速開始を行うための初期値を決めるのがθＣ１である。

特に、主弁の開放開始部の流量面積が小さくなるＶ形溝
を使用した下降側では、大きめの値に設定される。

ＴＣＩは、加速開始時間（ｔｌ）の定数であり、第３図
に示すｔｌの期間で、ＶＣＤのプログラムがｔｌの処理
を行う。

Ｔｅ３は、加速時間（ｔ２）であり、加速パルス幅θＰ
ＷＩが重量により異なる値を持つため、学習する必要が
ある。Ｔｅ３は、加速終了時間（ｔ３）であり、加速度
を減少させる期間を決める定数である。前述時間ｔ１．
ｔ２．ｔ３は、それぞれ速度制御状態コードＶＣＤで異
ったプログラムを起動する。・θＣ３は、加速残流適度
（θ３）であり、加速の状態からトップスピードの状態
へスムーズに移行させ、乗り心地を良（するものである
。Ｖ　Ｃ，３は、第３図に示す期間ｔ３の加速度である
。Ｔｅ３は、減速度増加時間＜ｔ　４）　、Ｔｅ５は、
減速時間（ｔ５）である。ＶＣ６は、第３図に示す期間
ｔ６の減速度であり、着床速度にスムーズに移行させる
ための期間である。Ｔｅ３は、減速度減少時間（ｔ６）
、Ｔｅ３は、着床開始時間（ｔｌ）であり、第３図に示
す時間に対応している。θＣ８は、着床流通度（θ８）
、Ｔｅ３は、着床時間０８）、Ｔｅ３は、着床終了時間
（ｔ９）、θ１０は、着床確認流通度（θ１０）　、Ｔ
ＣＩＯは、着床確認時間（ｔ　１０）であり、全て、第
３図に対応している。

ＬＨＣ４は、減速遅延距離であり、予めセット値として
テーブルに備えられ、第１３図ｆｄｌに示す学習テーブ
ルの補正値ｄＬＨ４を学習することにより、前述したテ
ーブルＲＯＭ　Ｔ　＋　　（Ｋ　、　　Ｊ　）の目標と
する着床走行時間ＮｔＡに、実着床走行時間が近づくよ
うに制御する。ＭＴ２．ＭＴ５は、短階床運転時におけ
る加速時間ｔ２．減速時間ｔ５であり、ＭＬＨ４は、短
階床の減速遅延距離である。ＰＷＵＢ　１．、ＰＷＵＢ
　２は、パルス幅のバイアス値であり、第１０図（ａｌ
〜（Ｃ）に示すパイロット弁の非直線特性を補正するも
のである。ＨＯ２，ＨＯ８，ＨＴ２は、保守走行時の加
速流通度θ２゜着床流通度θ８．加速時間ｔ２であり、
同様に、Ｓｅ２．Ｓｅ５．ＳＴ２は、セフティドライブ
時の加速流通度θ２．減速流通度θ５．加速時間ｔ２で
あり、ＩＴ２．Ｉθ２．　　Ｉθ８は、インチング走行
時の加速時間ｊＺ＋加速加速流通度０若１本発明の実施
例は、前述した定数テーブルＲＯＭ　Ｔ　＋　、　Ｒ　
Ｏ　Ｍ　Ｔｚの他に、第９図（Ｃ１に示す定数テーブル
ＲＯＭＴ３を備えている。この定数テーブルＲ　Ｏ　Ｍ
　Ｔ　３において、ＳＰＵ，ＳＰＤは、ＵＰ走行時、Ｄ
ＯＷＮ走行時における着床レベルの補正値であり、ディ
ジフロの誤差補正に用いられる。また、Ｐ　Ｓ　Ｆ　（
０）〜Ｐ　Ｓ　Ｆ　（ｆ）は、階床ピッチの値を示して
いる。

前述した各種テーブルは、学習方式による流体圧エレベ
ータ−の制御に用いられるものであるが、非学習方式に
よる場合、次のような演算を行うことにより、エレベー
タ−制御を行うことが可能となる。すなわち、流体流量
Ｑは、定数ｋを流体圧力Ｐ。において調整しておけば、 Ｑ−にし／τ予十Ｐ。

と表わされ（なお、この式に流体温度Ｔによる補正項を
含めるとより良好である）、最高速度変動式は、Ｐ．を
バイアス値とすれば、 と表わされる。

一定の加速度を得るために、ＤＯＷＮ走行時には、Ｐｏ
　、ＰＸ　＞ＰＲであるので、前弐よりとして求めるこ
とができる。しかし、この場合、乗りかごの重量比によ
り下降可能速度が大きく変動する。

また、ＵＰ走行時の速度は、ポンプ圧をＰｐとすれば、
次式で求めることかできる。

この式において、Ｐ　ｐ　＞　Ｐ　ｘ　、Ｐ　ｏである
ため、上昇最高速度は、はぼ一定となる。

前述の演算式を用いることにより、非学習によっても、
エレベータ−の制御が可能となる。

本発明によるエレベータ−制御方式の一実施例は、乗り
かごの速度または位置を常に予見して、次の制御に移行
する処理方式を採用しており、これにより、流量制御弁
付流体圧エレベータ−を円滑に運転することが可能であ
る。

エレベータ−の走行特性を改善するには、着床走行速度
を安定化することが最も重要であり、かつ一番困難であ
る。しかし、駆動モータ４と、ポンプ５による流体圧源
の発生する流体圧が弱い場合の全負荷上昇走行時や、無
負荷下降走行時に、流体圧不足により、下降主弁を上下
方向に流れる流体流量が不足し、定常走行速度が定格の
６５％〜７５％に低下する場合がある。このような流体
圧″エレベータ−においても減速距離を一定にしたまま
、ある程度良好な走行特性となる様に制御するためには
、減速度α５を定常速度ｖｈ，に応じて小さくするよう
に減速パルス幅を修正制御する構成とすればよい。すな
わち、次式（４）に示すように、定常速度ｖｈ．が小さ
くなった割合の２乗に反比例して減速度α５を小さくす
れば、同一の減速距離ＬＳＤを得ることができる。

しかし、減速度α，を小さくすると、減速と着床に要す
る時間が長くなり、サービス性が低下する。また、前記
（４）式を減速パルス幅補正値ｄθ５を学習して学習演
算処理に組入れる必要が生じ、処理がますます複雑化す
るとともに、着床走行速度Ｖ７！１の安定化と、減速距
離り，。の−走化という２種の学習目標を学習制御回路
に与えることになり、学習制御回路における学習制御の
立上り速度と安定性に不安が残る。

そこで、本発明の実施例は、この減速距離の変動を補正
する正と負の補正値を区分することのできる符号付の減
速距離補正値ｄＬｈ４を学習する構成を設けている。第
１３図（ｂｌ、　（ｄｌは、このために用意された減速
距離補正学習テーブルＲＡＭ２（Ｊ、Ｔ、Ｐ）の構成を
説明する図であり、第１３図（ｂｌにその全体の構成が
、第１３図（ｄｌに走行条件毎の学習データの構成が示
されている。この学習テーブルＲＡＭ２　　（Ｊ、Ｔ、
Ｐ）は、走行方向変数Ｊ、流体温度Ｔ、流体圧Ｐによる
多数の走行条件毎に、補正データを有する三次元配列で
構成されており、その１つ１つの区分毎に学習回数Ｃ２
゜減速距離補正値ｄＬＨ４等のデータが学習により常に
更新されて記憶される。流体温度Ｔに影響されないシス
テムで用いられるテーブルＲＡＭＩ（Ｊ、Ｐ）の着床走
行速度■βＩＷは、走行制御時の着床走行速度か安定化
しているが否かを診断するために記憶されるものであり
、例えば、第１の着床位置信号ｓｐ、が発生したときの
乗りかごの速度値とすることができる。

第１３図に示す学習テーブルは、学習制御の開始前に、
例えばオール“０”にプ゛リセットされており、また、
学習制御回路１６０は、定数調整回路１９０により各種
定数の調整または実走行結果による演算作成が完成する
まで１．及びコンソール３００等からの学習中断の指令
により、その機能を停止し、さらに、流体の圧力や温度
が所定の範囲内になかったり、定常走行速度が不安定で
あったり低速過ぎた場合、走行条件回路１８０より学習
許可信号ＥＮが出力されず、学習処理を実行しない。

学習制御により前述したテーブルＲＡＭ２　（Ｊ。

１’、Ｐ）及びＲ，ＡＭｌ　　（Ｊ、Ｐ）に各種データ
をセットする前に、まず、定数調整回路１９０は、加速
パルス幅θ２と基準減速パルス幅θＣ５との値を上昇運
転用、下降運転用の夫々について調整決定するか、また
は、目標とする加速度Ｎα２と減速度Ｎα５とから夫々
次に示す（５）式及び（６）式より求め自動設定する。

α２ なお、前記（５Ｌ　（６１式において、ＫＯ２とにθ。

は、０より大で１より小さい値に設定される。また、θ
２′とθ、′は、新しく更新される値であり、θ２の初
期値θＣ２は小さめに、θ、の初期値θＣ５は大きめに
設定し、数回のエレベータ−の上下走行による学習によ
り正しい値に収束させることができる。第３図（Ｂ）に
示す乗りかご１４の速度曲線ＣＶ２は、加速パルス幅θ
２が大き過ぎて定常速度ｖｈ、が低く、減速度θ５が大
き過ぎた場合の状況を示している。

次に、コンソール３００からの指令により、これらのデ
ータは、停電時、演算装置の交換時等に備えて、ＲＯＭ
カートリッジ、ＩＣカード、ＥＦ、ＦＲＯＭ等へ格納さ
れ、遠方の保守センタへの送信。

記録、あるいは、コンソール３００のプリンタへの記録
等の処置を施される。

−Ａ　ζ　− 次に、流体圧エレベータ−制御回路１は、これらのデー
タを用いて通常のサービス運転を繰返し行い、その間、
学習制御回路１６０は、走行条件による着床走行速度Ｖ
Ｎ、の自動調整を、補正値ｄθ、とｄＴＭ、を学習する
ことにより行う。この学習は、次のように行われる。

まず、減速度を一定と仮定して減速時間の補正値ｄＴＭ
ｓ’を次に示す（７）式により求める。

この（７）式において、ＫＴ１４５は学習速度定数であ
り、Ｑ　＜　ＫＴＭ５≦１に定められ、ｔ５は走行制御
定数であり、次の（８）式により求められるものであっ
て、学習制御回路１６０において、走行開始前後から減
速時に求められて実際の走行に使用した値である。

４６一 ｔｓ　　＝ＲＯＭＴｚ　　（ｍ、　　Ｊ）　　・ＴＣ５
＋ＲＡｒｖ’１２　　（Ｊ、　　Ｔ、　　Ｐ）　　・　
ｄ　ｔ　５−−−−（８１前記（７）式により求められ
た補正値は、第１３図（ｄｌに示す学習テーブルＲＡＭ
２の所定の走行条件位置に記憶され、次回の同一走行条
件の運転時に、第８式の第２項のデータとして使用され
る。また、学習速度定数Ｋｔ５は、学習回数Ｃが少ない
場合、充分に大きな値とし、学習回数が大きくなるに従
って小さくしていくとよい。これにより、安定した早い
学習制御を行うことが可能となる。

次に、減速時間ｔ、を一定と仮定し、減速パルス幅補正
値ｄθ、を次に示す（９）式で求め、第１３図に示すテ
ーブルの該当する区分の値を更新する。

α５ θ５−θＣ５−−−−−−−−−−ｆ９１この（９）式
におけるθ、は、実際の走行に使用した減速パルス幅で
あり、次に示す００）式により求めることができる。

θ５　＝　ＲＯＭ　Ｔ　２　（ｍ＋　Ｊ）　、θＣ５＋
ＲＡ　Ｍ　１　（Ｊ、Ｐ）、　ｄθＳ　　　　−−−−
−−−−ＱＯＩ本発明の実施例における学習制御は、前
述した２種類の学習のいずれか一方を繰返し実行するも
のであり、これにより着床走行速度■βを一定に保持す
るように、エレベータ−の運転制御を行わせることがで
きる。この２種の学習は、次のように使い分けるとよい
。例えば、前述したような、走行条件により定常速度が
大きく低下する無負荷下降で流体温度が低い場合に発生
するシステムにおいては、減速時間ｔ５を補正するｄＴ
Ｍ５を学習することとするのが好ましい。逆に、加速パ
ルス幅θ２を比較的きめ細かく設定し、かつ駆動ユニッ
トの条件にめぐまれたことにより、常にほぼ一定の定常
速度を得ることのできるシステムにおいては、走行条件
により変化するパイロット弁や主弁の流量変化を補正す
るために、減速パルス幅θ、を補正するｄθ５を学習す
るとよくこれにより、常に理想の走行を得ることができ
る。

しかし、さらにきめ細かく完全に学習制御する必要があ
る場合には、前述の両方を学習して制御することも可能
である。この場合には、前述の（７）及び（９）式の学
習速度定数Ｋ　ＴＭＳまたはＫｃＬｓの少なくとも一方
を小さくするか、両者の和を１００％以下に設定して、
前述した学習を行うようにするとよい。あるいは、次に
示す０９式により、ｄＴＭ５を再度補正し、その補正値
ｄＴＭｓ’を得て第９図のテーブルに記録する学習を行
ってもよい。但し、０９式において、ＫＩｏは定数であ
る。

ｄｔ５’　＝ｄｔ５−ｔ、Ｘ θＣ５＋ｄθ５ □×に１゜　−一−−−〜ＯＤ θ５ ＡＱ− 前述した本発明の実施例における学習制御の説明におい
て、第３図内に示されている時間ｔ４＋ｔ６等の期間に
おける減速制御についてはふれなかったが、これらを含
めて前述の（７１，（９１，０９式を変形して用いるこ
とか可能である。但し、時間ｊ、４＋ｔ６等の期間は、
その影響が極めて小さいた、これらを含めなくても充分
安定な制御を行うことが可能である。

本発明による流体圧エレベータ−制御装置は、前述した
ような減速制御を行うことにより、着床走行速度Ｖ７！
を安定化させ、良好な走行特性でエレベータ−の制御を
行うことができる。

しかし、前述したように、走行条件の変化により定常走
行速度ｖｈ、を学習制御し得ないシステムがあり、この
ようなシステムでは、定常走行速度が低下している場合
には、減速に要する距離が少なくなる分だけ減速開始位
置を基準位置より遅らせ、逆の場合には、減速開始位置
を基準位置より早めるように補正することにより、良好
な走行　　＼特性に補正することができる。

このため、まず、次に示す叩式により減速開始位置デー
タＬＨ，を算出する。

ＬＨ４＝ＬＨＣ４＋ＲＡＭ２（Ｊ、Ｔ、Ｐ）、ｄＬＨ４
−−−−−−−−−−−−−α鴎 なお、（ロ）式において、Ｌ　ＨＣ４は、第１の減速位
置からの基準減速開始距離、ＲＡＭ２　（Ｊ、Ｔ。

Ｐ）、ｄＬＨ４は、第１３図に示す学習テーブル内の補
正データである。

実際の走行時、流体圧エレベータ−制御装置１は、乗り
かご１４が第１の減速位置ＰＳＤ、に達した後の走行距
離がＬＨ，に達したか、または、越えたときに、乗りか
ご１４の減速制御を開始し、乗りかご１４の減速度αが
所定の条件を満足するまで落着いたことを、第３図に示
す時点■で検出し、その時点から第１の着床位置ＳＰ、
を検出する迄の期間に走行した着床走行（ノロノロ走行
）距離ＬＩＩと、要した着床走行時間ＴＩｌ、を測定す
る。

次回の走行時、流体圧エレベータ−制御装置１は、この
着床走行時間Ｔｆ、を０秒とするように、減速位置Ｐ　
Ｓ　Ｄ　＋　に達した後の基準減速開始距離ＬＨＣ，に
対する補正値ｄＬＨ，を、次に示すα３）式により求め
、第１３図に示す学習テーブルＲＡＭ２の走行条件毎の
該当区分のデータを更新する学習制御を行う。

＋ｌ　Ｌ　Ｈ４＝　Ｌ　Ｈ４Ｌβ、−Ｌ　ＨＣ４−一−
−−−α■また、エレヘーターの速度が６０ｍ／分程度
と比較的高く、かつ、距離２５００ｍｍ等の短階床が多
い場合、走行する階床間によって乗りかごの走行速度が
変化する。このような場合には、短階床走行用の減速遅
延距離ｄＭＨ４を学習テーブルとして使用して、着床走
行時間Ｔ　Ｉ−＋を目標値であるＮｔｌに近づける制御
を実行する。そして、着床速度Ｖｊ２゜を目標とするＮ
ＶＬに近づけるため、期間ｔ６の間に減速する速度ｄ　
Ｖ　６を学習する。速度・位置予測回路１４３ば、乗り
かごの走行中、現状速度Ｖと、現状の走行条件に該当す
る学習データＲＡＭ２（Ｊ、Ｔ、Ｐ　）、ｄＶ６または
□αｔ６の値より、減速期間ｔ６終了時の予測乗りかご
速度を知り、速度・位置予測判定回路１４４は、その速
度が所定の範囲外（学習回数Ｃ１，Ｃ’２が１〜４以上
のとの条件）にあるか、または所定の目標速度ＮＶＬに
達した（学習回路ＣＩ、Ｃ２がＯ〜３のときの条件）か
を判断し、減速制御期間ｔ５から減速期間ｔ６の減速終
了処理プログラムに移行する。

前述したように、速度・位置予測回路１４３と速度・位
置予測判定回路１４４とから成る予見回路１４２は、あ
らゆる定常速度からの減速終了タイミングを、学習デー
タｄＶ６を使用して予見することにより、次の制御への
移行の最適な時期を決定することができる。また、第３
図に示す停止位置タイミング■を決める停止までの予測
走行距離Ｉ！、ｓｐ■ は、ｊ！ｓｐ−□αｔ″により求めることかでき、この
データより着床位置を予見し、停止回始処理を指令する
。

第１１図は、低速走行制御を説明する特性図であ一、＋
　　ｑ　　− る。同図において、低速下降走行指令Ｓ、ＬＤが“１”
になると、下降走行指令３１２が“１”となり、保守走
行用流通角指令θ２として、保守走行用の加速流通度Ｈ
θ２を与え、時間ＨＴ２の期間ゆっくりと加速する。従
って、ＨＯ２を予じめ設定しておかなくても、 θ２＝□θＣ２ とすることも可能である。走行要求ＳＬＤが“０”にな
った後も、エレベータ−速度Ｖが零となるまでは、はど
ほどの大きさの保守走行の着床流通度ＨＯ′８を用いて
停止処理が行われる。

第１２図は、保守時のＵＰ走行状況を説明する特性図で
あり、下降時と相異する点は、ブリード圧確保まで、い
かに早く安全に流体圧を高めるかにある。このため、大
きな流通角θ。と、この流通角θ。の時ｔ。とを最適に
設定して、流体圧力が早急にブリード圧に達するように
制御する。この初期制御期間が長過ぎると、同図にｔ。

Ｆ＋　とじて示すように、乗りかごは、飛出し気味に上
昇開始する。また、乗りかご速度が速度ＨＶＴより低下
すると、小さな流通角により微速増速制御を行うことが
できる。

次に、本発明の他の実施例を図面により説明する。

第１４図（ａｌ、　（ｂｌは、上昇主弁ＵＶに対する２
つのパイロット弁ＰＵＩ、ＰＵ２の夫々の特性を説明す
る図、第１５図（ａｇ、　ｔｂ＋は、主弁の制御特性と
、弁構造を示す図、第１６図、第１７図は、本発明の他
の実施例における低速走行特性及び高速走行特性を示す
図である。

一般に、上昇主弁ＵＶの開方向及び閉方向制御用の２つ
のパイロット弁ＰＵＩ、ＰＵ２の特性は、第１４図（ａ
ｌ、　（ｂｌに示すように、主弁に対する流体流量ＱＰ
ＵＩ、ＱＰＵ２と、制御流通角ＰＷＵＩ。

ＰＷＵ２との特性が非直線性を有し、しかも、両パイロ
ット弁でその特性が異なっている。前述した本発明の実
施例では、このパイロット弁の非直線性までを考慮に入
れた制御を行っていなかったが、この本発明の他の実施
例では、前述したパイロット弁の非直線性を補償できる
ものである。

すなわち、上昇主弁ＵＶの開方向制御用パイロット弁Ｐ
ＵＩの制御流通角ＰＷＵＩにバイアス流通角ＰＷｕＩＢ
を与え、閉方向制御用パイロット弁ＰＵ２にバイアス流
通角ＰＷＵ２Ｂを与え、これらのバイアス流通角を与え
たとき、夫々のパイロット弁ＰＵ１．ＰＵ２の主弁に対
する夫々の流体流量ＱＰＵＩ、ＱＰＵ２の値θＢ５．θ
Ｂ２が等しくなるように、夫々のパイロット弁のバイア
ス流通角を定める。このとき、第１５図（ｂ）に示すよ
うに主弁ＵＶに対する制御流通ＱＵは、ＱＵ＝ＱＰＵ＞
ＱＰＵ２となり、その特性は、第１５図（ａ）に示すよ
うになって、主弁に対する制御流量が、流通角度θに対
して直線的に変化するものとなる。

このようなバイアス流通角を与えた制御を行った場合の
低速走行時及び高速走行時の走行特性の例が第１６図、
第１７図に示されており、この実施例によれば、より安
定で乗心地のよい、エレベータ−制御を行うことができ
る。

なお、前述では、上昇主弁を例として説明したが、下降
主弁の場合も同様である。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、様々な走行条件
により大きく変化する乗りかごの着床走行速度を、簡単
な速度予見回路を備えることにより安定化させることが
でき、ノロノロ走行時間の短縮と省エネを計ることがで
き、さらに、着床レベルを良好に保つことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す流体圧エレベータ−制
御装置のブロック図１第２図は流体圧エレベータ−の全
体構成図、第３図（Ａ）〜（Ｃ）は走行制御特性図、第
４図はパルス幅制御回路４００の機能構成図、第５図は
主回路５００の具体的構成図、第６図はソレノイドコイ
ル駆動回路の具体的構成図、第７図（Ａ）〜（Ｅ）、第
８図（Ａ）〜（Ｅ）はパルス幅制御を説明するタイムチ
ャート、第９図、第１３図はテーブルの構成図、第１０
図、第１１図、第１２図はバルブ制御を説明するタイム
チャート、第１４図（ａｌ、　（ｂｌは上昇主弁ＵＶに
対する２つ一５７＝ のパイロット弁ＰＵＩ、ＰＵ２の夫々の特性を説明する
図、第１５図（ａＬ　（ｂｌは主弁の制御特性と、弁の
構造を示す図、第１６図、第１７図は本発明の他の実施
例における低速走行特性及び高速走行特性を示す図であ
る。 １・・・流体圧エレベータ−制御装置、４・・・駆動モ
ータ、５・・・ポンプ、６・・・タンク、７・・・プラ
ンジャ、８Ａ、８Ｂ・・・温度センサ、９・・・圧力セ
ンサ、１０・・・シリンダ、１２・・・プリー、１３・
・・ロープ、１４・・・乗りかご、１５・・・ロークリ
エンコーダ、１６・・・行先釦、１７・・・レール、１
８・・・ホール呼釦、２０Ｕ、　２０Ｄ・・・端階減速
位置検出器、２１Ａ、２１Ｂ、２ＩＣ・・・各階床ドア
開扉ゾーン検出器、ＣＤＩ、ＣＤ２．ＣＵＩ、Ｃｕ２・
・・ソレノイドコイル、ＰＤＩ、ＰＤ２．ＰＵＩ。 ＰＵ２・・・パイロット弁、ＵＶ・・・上昇主弁、ＤＶ
・・・下降主弁、ＣＨＶ・・・逆止弁、１１０・・・速
度検出回路、１２０・・・かご位置作成回路、１３０・
・・位置検出回路、１４０・・・速度指令回路、１５０
・・・加速度検出回路、１６０・・・学習制御回路、１
７０・・・センザ信号変換回路、１８０・・・走行条件
指令回路、１９０・・・定数調整回路、２００・・・運
転制御回路、３００・・・コンソール、４００・・・ソ
レノイドコイル駆動回路、５００・・・主回路。 （ａ）　　　　　ＲＯＭＴｔ　（Ｋ、Ｊ）（ｂ）　　　
ＲＯＭＴ２（ｍ、Ｊ） 手続補正帯は式） 平成　１年　４月　６日 １　事件の表示 特願昭５２−１９５１６７号 ２　発明の名称 ５丸体圧エレベーター制御装置 ３　補正をする者 事件との関係　　特許出願人 （５１０）株式会社　日立製作所 ４　代理人 ５　補正命令の日付 昭和６３年１２月２０日 ６　補正により増加する発明の数　　　　なし８　補正
の内容 （１）明細書第５７頁第１２行に記載の「第３図（Ａ）
〜（Ｂ）Ｊを「第３図」に補正する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、流体圧ジャッキに直接または間接に結合された乗り
   かごを流量制御可能な制御弁により速度制御する流体圧
   エレベーター制御装置において、前記乗りかごの速度制
   御を行う制御指令回路と、前記乗りかごの走行状況（速
   度、加速度、ジヤーク、かご内荷重、流体圧、流体温度
   、プランジャ位置、電源電圧、モータ電流のうち少なく
   とも１つ以上）を検出する各種検出回路と、前記乗りか
   ごの速度を予測する速度予測回路と、前記速度予測回路
   の出力が、次に目標とする速度に達したかまたは所定の
   範囲にあるか否かを判定する予測速度判定回路とを備え
   、前記速度指令回路は、前記予測速度判定回路の判定結
   果に基づいて、乗りかごの速度制御を行うことを特徴と
   する流体圧エレベーター制御装置。 ２、前記速度指令回路は、前記予測速度判定回路の判定
   結果が、制御目標の範囲外になると予見しているとき、
   前記乗りかご速度が、前記制御目標の速度範囲内となる
   ように、前記乗りかごの速度制御を行うことを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の流体圧エレベーター制御
   装置。 ３、流体圧ジャッキに直接または間接に結合された乗り
   かごを流量制御可能な制御弁により速度制御する流体圧
   エレベーター制御装置において、前記乗りかごの走行状
   況（速度、加速度、ジヤーク、かご内荷重、流体圧、流
   体温度、プランジャ位置、電源電圧、モータ電流のうち
   少なくとも１つ以上）を検出する各種検出回路と、前記
   乗りかごのかご位置を予測するかご位置予測回路と、前
   記かご位置予測回路の出力が、次に目標とするかご位置
   に達したかまたは所定の範囲にあるか否かを判定する予
   測かご位置判定回路とを備え、前記速度指令回路は、前
   記予測かご位置判定回路の判定結果に基づいて、乗りか
   ごの速度制御を行うことを特徴とする流体圧エレベータ
   ー制御装置。 ４、前記速度指令回路は、前記予測かご位置判定回路の
   判定結果が、制御目標の範囲外になると予見していると
   き、前記乗りかご位置が、前記制御目標の位置の範囲内
   となるように、前記乗りかごの速度制御を行うことを特
   徴とする特許請求の範囲第３項記載の流体圧エレベータ
   ー制御装置。