JPS63306177A

JPS63306177A - 流体エレベ−タ−制御装置

Info

Publication number: JPS63306177A
Application number: JP62134983A
Authority: JP
Inventors: 健治米田; 宗形　三男; 佐野　勤; 伊奈　藤嗣; 英一佐々木; 一朗中村
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1987-06-01
Filing date: 1987-06-01
Publication date: 1988-12-14

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、油圧エレベータ等の流体圧エレベータ−に係
り、特に電気的に流体の流量制御を行う弁により速度制
御を行う流体圧エレベータに関する。

〔従来の技術〕

流体圧エレベータ−に関する従来技術として、例えば、
特開昭６０−１５３７９号公報に記載された技術が知ら
れている。この従来技術は、速度指令パターンにオンラ
インで乗りかごを追従させるフィードバックを掛けるこ
とにより、エレベーターの自動速度制御を実施するもの
である。また、この績硫体圧エレベータに関する他の従
来技術として、電気的制御により連続に近い形でエレベ
ータ−の速度制御を行い得るようにした、特開昭６０−
２１３６８０号公報等に記載された技術や、停止制御時
のノロノロ走行時間の改善を図った、特開昭５９−１１
４２７５号公報、特開昭６１−１２４４８４号公報、特
開昭５９−２０３０７４号公報等に記載された技術が知
られている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前記従来技術による流体圧エレベータは、流体の特性上
、乗りかごの駆動系の弾性が大きいこと等のため安定な
制御性能が得がたいという問題点を有し、さらに、負荷
や流体温度が変わると、流量制御弁における流体の制御
流量が変化し、乗りかごの速度特性が変動するため、加
加速や加速度の変動による乗り心地の低下や、着床走行
時間（ノロノロ走行する時間）が長くなり、サービス性
能の低下とエネルギー損失の増大を招くという問題点を
有している。

本発明者らは、これらの従来技術の問題点の改善方法と
して、乗りかごの位置あるいは速度を検出すると共に、
制御装置としてディジタル演算装置を用い、流体圧エレ
ベータ−の速度特性を遂次補正して、流体圧エレベータ
を運転する装置を、特願昭６１−１８８４７３号として
提案しているが、前述の問題点を完全に解決し得るもの
ではなかった。

本発明の目的は、前記従来技術の問題点を解決し、減速
制御時の乗り心地を損なうことな（、着床速度を目標速
度に近ずけるように学習制御する機能を備えた流体圧エ
レベータ−制御装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によれば、前記目的は、走行中のエレベータ−乗
りかごの速度または乗りかごの位置を、時々刻々検出す
ることにより、実際の着床走行速度を検出し、この検出
値と目標値とを比較し、その比較結果の差が小さくなる
ように減速時間または減速度を補正する新しい制御変数
値を求め、走行条件毎に区別してこの値を学習記憶して
おき、この学習された制御変数を使用して減速時の速度
指令を作成することにより達成される。

このような構成とすることにより、同様な運転条件の場
合の流体圧エレベータの運転は、この新しく作成された
速度指令に基づいた速度制御を行うことにより、最適な
運転が可能となる。このような制御を全ての運転条件に
おいて、次々と繰返し実行すれば、流体圧エレベータ−
は、如何なる運転状態であっても目標とする着床走行速
度で運転することができる。

〔作用〕

本発明は、前述のように実際のエレベータの乗りかごの
走行速度により制御変数を学習し、その制御変数に基づ
いた制御を実行するように流体圧エレヘーター制御装置
を構成したので、繰返し走行することにより、如何なる
条件下で走行しても、常に所定範囲内の着床走行速度を
得ることができる。これにより、本発明は、所定位置か
らの着床停止制御による着床誤差を少くすることができ
、また、着床走行時間のばらつきを小さくでき、走行時
間を最短にすることができる。

〔実施例〕

以下、本発明による流体圧エレベータ−制御装置の一実
施例を図面により詳細に説明する。

第１図は本発明の一実施例を示す流体圧エレベータ−制
御装置のブロック図、第２図は流体圧エレヘーターの全
体構成図、第３図（Ａ）〜（Ｃ）は走行制御特性図、第
４図は主回路５００の具体的構成図、第５図はソレノイ
ドコイル駆動回路の具体的構成図、第６図（Ａ）〜（Ｄ
）、第７図（Ａ）〜（Ｄ）はパルス幅制御を説明するタ
イムチャート、第８図（Ａ）、　　（Ｂ）、第９図（Ａ
）。

（Ｂ）は学習テーブルの構成図である。第１図、第２図
において、■は流体圧エレベータ−制御装置、４は駆動
モータ、５はポンプ、６はタンク、７はプランジャ、８
Ａ、８Ｂは温度センサ、９は圧力センサ、１０はシリン
ダ、１２はプリー、１３はロープ、１４は乗りかご、１
５はロークリエンコーダ、１６は行先釦、１７はレール
、１８はホ−ル呼釦、２０Ｕ、２０Ｄは端階減速位置検
出器、２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃは各階床ドア開扉ゾーン
検出器、ＣＤ１．ＣＤ２．ＣＵＩ、Ｃｕ２はソレノイド
コイル、ＰＤｌ、ＰＤ２．ＰＵｌ、ＰＵ２はパイロット
弁、Ｕ■は上昇主弁、ＤＶは下降主弁、ＣＨＶは逆止弁
、１１０は速度検出回路、１２０はかご位置作成回路、
１３０は位置本食出回路、１４０は速度指令回路、１５
０は加速度検出回路、１６０は学習制御回路、１７０は
センサ信号変換回路、１８０は走行条件指令回路、１９
０は定数調整回路、２００は運転制御回路、３００はコ
ンソール、４００はソレノイドコイル駆動回路、５００
は主回路である。

本発明により制御される流体圧エレベータ−は、第２図
に示すように、流体圧エレベータ−制御装置１と、乗り
かご１４と、乗りかご１４の上昇運転時の流体圧源を構
成するポンプ５と、これを駆動する駆動モータ４と、流
体を収納しているタンク６と、乗りかご１４を駆動する
シリンダ１０、プランジャ７より成る流体圧ジヤツキと
、流体の流量制御を行う各種弁ＵＶ、ＤＶ、ＣＨＶ、Ｐ
Ｄ１、ＰＤ２．ＰＵＩ、ＰＵ２とを主要な要素として構
成されている。流体圧エレベータ−制御装置１は、ホー
ル呼釦１８、端階減速位置検出器２０Ｕ。

２０Ｄ、各階床ドア開扉ゾーン検出器２１Ａ〜２１Ｇ、
行先釦１６、ロークリエンコーダ１５、かご内荷重検出
センサ２２、温度センサ８Ａ。

８Ｂ、圧力センサ９等からの各種信号を処理し、駆動モ
ータ４の制御を行うとともに、パルス幅制御回路９を介
してソレノイドコイルＣＤＩ、ＣＤ２゜ＣＵＩ、Ｃｕ２
を制御する。これらのソレノイドコイルにより制御され
る下降パイロット弁ＰＤ　１゜ＰＤ２、上昇パイロット
弁ＰＵＩ、ＰＵ２は、下降主弁ＤＶ、上昇主弁ＵＶを制
御する。

いま、駆動モータ４が駆動され、パルス幅制御回路ＰＷ
Ｕ１によりパイロット弁ＰＵＩのソレノイドコイルＣＵ
Ｉが駆動されると、上昇主弁ＵＶが閉路し、ポンプ５を
介して逆止弁ＣＨＶ、上昇主弁ＵＶを廻ってタンク６に
戻っていた流体の流れの一部が、下降主弁ＤＶを経てシ
リンダ１０に注入される。これにより、プランジャ７は
浮上し、プリー１２とロープ１３を介して乗りかご１４
はレール１７に沿って上昇走行する（乗りか・ご１４が
シリンダ１０とプランジャ７で構成されている流体圧ジ
ヤツキの頂部に設けられて、乗りかごが直接駆動される
形式の流体圧エレベータ−の場合も同様に動作する）。

この上昇走行制御を第３図によりさらに詳細に説明する
。

第３図（Ａ）に示すように、パルス幅制御回路ＰＷＵ１
からパイロット弁ＰＵＩの制御用のソレノイドコイルＣ
ＵＩに加える加算パルス幅θＰＷＩを次第に大きくし、
パルス幅制御回路ＰＷＵ２からパイロット弁ＰＵ２の制
御用のソレノイドコイルＣＵ２に加える減速抑制パルス
幅θＰＷ２を大きくすると、加速パルス幅θＰＷＩが広
がるに従って、上昇主弁ＵＶの閉路速度が上昇し、これ
に比例して乗りかご１４の加速度が太き（なる。時間１
．が経過し、加速パルス幅θＰＷＩが一定値θ２になる
と、上昇主弁ＵＶは、一定の割合で閉路し比例的に流体
通過面積が狭くなり、乗りかご１４は、第３図（Ｃ）の
実線で示す加速度特性Ｃα１′のように、はぼ一定の加
速度α２で増速される。

流体圧エレベータ−制御装置１は、前述したように、各
種２口、検出器、センサ等からの信号を取込んで処理す
るが、この処理により、過去に調整や学習制御により作
成したデータを基に加速終了制御の必要性を予見する。

すなわち、流体圧エレベータ−制御回路１は、次に停止
する階床レベルまでの全走行距離に応じた目標速度、定
常走行速度Ｖｈｌの予測値、流体圧や流体温度の変化に
よる流量制御特性の変化等に基づいて、加速完了処理を
いつ開始すれば、乗り心地の満足度を達成することがで
きるかを、予見ファ＼シイ回路等により求める。満足度
が所定値を越えると、時間ｔ３で、加速パルス幅θＰＷ
Ｉは、θ２からθ３まで順次低減するよう制御され、こ
れにより乗りかご１４は、加速が終了し定速走行状態に
移行する。この加速完了処理の開始時期を決定する最も
簡単な方法は、乗りかご１４の速度が、目標とする定常
走行速度ＶＨより１５ｍ／分小さい速度に達したとき、
すなわち、乗かご速度がＶＨ１５ｍ／分を越えたことを
検出して行う方法である。この１５ｍ／分は、αｚ　＝
０．８　ｍ／　ｓ　”　、　　ｔ　３　＝０．６３と仮
定し、△Ｖ　＝’　Ｃｔｚ　　・ｔ　３　＝０．２４ｍ
／　Ｓ＃１５ｍ／分として求めたものである。

この加速制御時に、第３図（Ａ）に示すように加速パル
ス幅θＰＷＩとして、なおθ３だけ残したのは、乗かご
速度が全速となる前に加速終了となってしまうのを防止
し、上昇主弁ＵＶを完全に全開とするためである。

所定階床に乗りかご１４を停止させる制御のために、減
速開始指令が発せられると、第３図（Ａ＞に示すように
、減速パルス幅をθ、に広げるため、パルス幅制御回路
ｐＷＵ２からの減速抑制パルス幅θＰＷ２が狭くなるよ
うに制御される。これにより、ソレノイドコイルＣＵ２
を介してパイロット弁ＰＵ２の励磁力が弱まり、無励磁
の状態である開路へ移行し、上昇主弁ＵＶを閉路から開
路の方向へ移行させる。この結果、流体圧源からの玉流
は、上昇主弁ＵＶを経てタンク６へ還流する割合が多く
なり、その分乗りかご１４の上昇速度が低下して、減速
制御することができる。この減速制御は、乗りかご１４
の速度が所定の着床走行速度Ｖ／Ｉに達するように、後
述する減速時間１Ｓまたは１．　＋１．の間実行される
。次に、乗りかご１４が着床レベルに接近すると、流体
圧エレベータ−制御装置１は、着床レベルの予見制御手
段により、着床速度と、走行条件（流体圧、流体温度、
乗りかご１４が上昇中であること等）と、過去に調査ま
たは学習した流体制御特性データを基に、着床レベルの
満足度を評価する予見ファジィ制御手段により、着床、
停止制御を開始する０点を求め、再び減速パルス幅θ８
による着床、停止制御を行ない、乗りかご１４を乗り場
末レベルに対し所定の範囲内に停止させる。

乗りかご１４が完全に静止したとき、減速抑制パルス幅
θＰＷ２は零とされ、ソレノイドコイルＣＵ２の不要な
励磁を停止して、ソレノイドコイルの長寿命化を図る。

なお、この着床、停止制御開始点■は、単にレベル手前
数＋鶴に設定してもよい。着床、停止制御の他の制御方
法として、第１の着床位置ＳＰＩを検出したら、一旦、
乗りかご速度をＶｌ、／２まで減速させ、第２の着床位
置を検出したら停止制御を行うようにして、着床走行速
度Ｖｌ、を比較的高く設定しても良好な着床レベルを得
られるようにする方法もある。

前述したように、流体圧エレベータ−制御装置１は、パ
ルス幅制御回路ＰＷＵＩ、ＰＷＵ２からの加速パルス幅
θＰＷＩと減速抑制パルス幅θ四２を制御することによ
り、乗りかご１４を第３図（Ｂ）に実線で示す速度特性
ＣＶ、のように走行制御し、所定階床で停止させること
ができる。このときの乗りかご１４の加速度特性は、第
３図（Ｃ）に実線で示すような加速度特性Ｃα、　とな
る。

次に、下降走行の制御について説明する。

下降走行時、乗りかご１４は、かご自重・冬下降可能で
あるため、下降走行時の制御は、流体圧源が不要であり
、駆動モータ４を駆動制御する必要がない点を除いて、
上昇走行時と同様に、加速パルス幅θＰＷｌと減速抑制
パルス幅θＰＷ２の制御により行うことができる。この
場合、パルス幅θＰＷＩは、パルス幅制御回路ＰＷＤ１
から出力され、ソレノイドコイルＣＤＩを励磁し、パイ
ロット弁ＰＤＩを閉路から開路に移行させることにより
下降主弁ＤＶを開路する。また、パルス幅θＰＷ２は、
パルス幅制御回路ＰＷＤ２から出力され、ソレノイドコ
イルＣＤＩを励磁し、パイロット弁ＰＤ２を開路から閉
路へ移行させることにより、下降主弁ＤＶを閉路するよ
うに制御する。

このような制御により、シリンダ１０内の流体は、下降
主弁ＤＶ、上昇主弁ＵＶを経てタンク６に戻り、乗りか
ご１４が下降制御される。その際、第３図に示すパルス
幅θ２．θ５．θ３、加速度増加時間ｔｌ等のデータは
、上昇用とは別個に記憶されている学習データが使用さ
れ、流体圧エレベータ制御装置１は、乗りかご１４の上
昇時とは異なる流体圧の流れによる流量制御特性の差を
補正した制御を行い、目標とする着床走行速度等を満足
させた乗りかご１４の走行制御を行うことができる。

なお、前述のエレベータ制御に用いられる上昇主弁、下
降主弁、パイロット弁等の詳細は、例えば、特開昭６０
−２１８２７７号公報等に記載されている。

次に、本発明による流体圧エレベータ−の着床走行速度
を目標値に近づける制御を、第１図に示す流体圧エレベ
ータ−制御装置の一実施例のブロック図を用いて説明す
る。

流体圧エレベータ−制御装置１は、図示各種検出及び制
御回路１１０−１９０と、コンソール２００とにより構
成される。速度検出回路１１０は、乗りかご１４の動き
を検出するロータリエンコーダ１５からの信号を受け、
ディジタル化した符号付速度データ■を出力する。かご
位置作成回路１２０は、この速度データ■を積分し、ま
た、端階減速位置検出器２０Ｕ、２０Ｄからの信号Ｓ２
０を受け、基準位１からの距離を示すかご位置信号ＰＳ
１４及びエレベータ運転階床信号ＦＮを出力する。位置
検出回路１３０は、かご位置信号ＰＳ１４と次に停止す
る階床（ＰＡＤＦ）のレベル位置（Ｐ　Ｆ　Ｌ　Ｌ　Ｖ
）テーブルデータとの差分を演算し、残走行距Ｍｌｓｏ
を求め、この値が所定値以下となったことを検出し、第
１と第２の減速位置信号ＰＳＤ１．ＰＳＤ！、第１と第
２の着床停止位置信号ＳＰ＋、ＳＰｚ、ドア開扉許可ゾ
ーン信号ＤＺ、を出力する。なお、端階減速位置検出器
２０Ｕ、２０Ｄ、各階床ドア開扉ゾーン検出器２１Ａ〜
２１Ｃの信号により、かご位置作成回路１２０が作成し
たかご位置データＰＳ１４は、各階床レベル位置テーブ
ルの値を正しい値に凹替えるためにも用いられる。

一方、速度データＶは、加速度検出回路１５０に加えら
れ、加速度データαに変換される。加速度検出回路１５
０は、このとき、さらに加速時の平均加速度α２と第３
図に示す期間ｔ、における減速時の平均減速度α、を演
算により求めて出力する。学習制御回路１６０は、この
加速度データα、速度データＶを基に、着床走行速度■
１と、着床走行時間Ｔｌ、とが目標の値となるように、
速度制御変数ＬＨ，とｔ、を指令するための学習制御を
実行し、これらの変数を出力する。また、その他の時間
ｔｌ、加速パルス幅０２などの速度制御定数は、定数調
整回路１９０により調整されたデータを記憶し、走行条
件回路１８０より出力される走行条件区分データＪ（走
行方向を示す信号であり、１１０　ＩＦがＵＰ、′１″
がＤＯＷＮ）、Ｐ（流体圧力またはかご内荷重を示す信
号であり、エレベータの起動時に検出される）、Ｔ（流
体温度を示す信号であり、その時々の値を使用するが、
第３図に示す時点■以後は走行制御と、それによる学習
が終了するまで保持される）等に適応した値を記憶した
データ群を基に、検索または演算により求めて出力され
る。これらの制御定数の外に、単純に制御目標に合うよ
うに調節すればよいデータ、例えば、速度指令制御時間
ｔｌ、ｔ３．ｔ１３＋１、．１７，１９，１．。とパル
ス幅データθ３．θ１゜及び制御の目標となる加速度α
Ｃｚ、α０５等は、テンキーと表示器を備えたコンソー
ル３００より人手で修正することが可能である。しかし
、特定の顧客、例えば、病院の寝台用エレベータを除い
ては一定とすることができる。また、必要に応じて上昇
用と下降用、軽負荷用と重負荷用、高流体温度専用等に
区分して、前述のデータを記憶しておき、そのデータを
適宜選択して用いるようにしてもよい。

これに対し、乗りかご１４の加速度を目標とする加速度
αＣ２に近づけるために調整を要する加速パルス幅θ２
は、パイロット弁ＰＤＩ、ＰＤ２゜ＰＵＩ、ＰＵ２及び
下降主弁ＤＶ、上昇主弁ＵＶ等による流体制御が流体特
性条件により複雑に変化し、また、流体の劣化、異物混
入、パイロット弁の摩耗による流体制御特性が経年的に
変化するので、前述したように人手により適性値を求め
ることが困難である。

このため、学習制御回路１６０は、おおまかな流体圧ま
たは流体温度別に、実際の走行を繰り返えすことにより
、その走行結果のデータを用いて走行条件の区分毎に、
加速パルス幅θ２を次式で求める学習を行い、走行条件
別に記憶する。

・・・・・・・・・・・・（１）この（１）式において、０２′　は、実際の走行に使用
した加速パルス幅であり、ｋα２はＱ＜ｋα２≦１の範
囲内の定数である。また、この定数は、コンソール３０
０から修正することができる。また、学習制御装置１６
０は、同様に減速パルス幅θ、も、目標とする減速度α
Ｃ５を満足するように、実際の走行特性を使用して求め
、これを走行条件の区分毎に記憶する。

センサ信号変換回路１７０は、流体圧力センサ９または
乗りかご１４の荷重検出センサ２２のいずれか一方の信
号及び温度センサ８Ａ、８Ｂからの温度信号Ｓ８を取込
み、流体圧力データＰＤ、かご内荷重データＷＤ、流体
温度データＴＤを出力する。かご内荷重データＷＤは、
かご内荷重検出センサ２２からの信号ディジタル値１Ｎ
２２と、バイアス値１２２Ｂと、ゲイン値１Ｉ２Ｇを用
いて次式により求めることができる。

ＷＤ＝　（ｉＮ２２−　ｉ　２２Ｂ）ｘ　ｉ　２２Ｇ・
・・・・・（２）また、プランジャ７の位置により変化
する下降主弁ＤＶ、上昇主弁ＵＶに加わる流体圧力デー
タＰＤは、かご位置によるバイアス値１ＰＤＢとゲイン
値１ＰＤＧを用いて次式により求めることができる。

ＰＤ＝ＷＤ　−ｉ　ＰＤＧ＋　ｉ　ＰＤＢ　　・・・・
・・（３）さらに、センサ信号変換回路１７０は、温度
センサ８Ｂからのタンク６内の流体温度信号（上昇運転
時に使用）及び温度センサ８Ａからのシリンダ１０下部
の流体温度信号（下降運転時に使用）を変換して、流体
温度データＴＤを出力する。

走行条件回路１８０は、これらの流体条件データＴＤ、
ＰＤ、ＷＤと、運転制御回路２００から与えられる上昇
、下降、減速等の運転信号０ＰＳＩにより走行条件区分
データＪ、Ｔ、Ｐ及び学習制御許可信号ＥＬを作成し、
速度指令回路１４０、学習制御回路１６０等に与える。

運転制御回路２００は、乗りかご１４内の行先登録釦１
６、ホール呼釦１８からの信号を取込み、運転要求のあ
る階床レベルまでの全走行距離に見合った目標定常走行
速度ＶＤ、上昇、下降指令、コンソール３００から入力
されるテスト走行要求、未調整あるいは未学習状態であ
ることを示す信号群またはコード等の走行条件を形成す
る運転信号ｏｐｓ、を走行条件回路１８０へ与える。

速度指令回路１４０は、運転制御回路２００からの上昇
走行指令Ｓ１１、走行条件指令回路１８０からの走行条
件区分データ、及び指令制御用定数調整回路１９０から
の信号に基づいて、第３図に示す加速パルス幅θＰＷ１
、減速抑制パルス幅θＰＷ２を決定する各制御定数を決
定する。また、運転制御回路２００から発せられる上昇
用信号リレー駆動信号Ｒ１１と、駆動モータ４に対する
駆動指令Ｒ１０Ａは、主回路５００へ入力される。

主回路５００は、第４図に示すように、安全確認リレー
＃Ｓ、電磁接触器＃１０Ａ、上昇用信号リレー＃１１、
下降用信号リレー＃１２及びこれらを駆動するドライバ
ＤＲＩ〜ＤＲ４により構成されている。前述の上昇用信
号リレー駆動信号Ｒ１１と駆動モータ４に対する駆動指
令ＲＩＯＡは、ドライバＤＲ３，ＤＲ２に与えられ、こ
れらのドライバを介して上昇用信号リレー＃１１及び電
磁接触器＃１０Ａが駆動される。安全確認リレー＃Ｓは
、通常、指令信号Ｒ３によりＯＮに駆動されており、運
転制御回路２００が重大な故障等を検出したときに、直
ちに指令信号ＲＳをＩｔ　ＯＩｔとすることによりＯＦ
Ｆとされ、万一の場合のエレベータ−の安全性を確保ち
するためのものである。また、一般に、電磁接触器＃１
０Ａの主接点を閉路して駆動用モータ４を起動し、流体
圧源を作ってから上昇走行を許可する上昇用信号リレー
＃１１をＯＮとし、これらの動作が確定したタイミング
を補助接点やタイマ等で得た後に、加速制御を行う必要
があり、加速指令回路２００は、これらのタイミングを
得た後に加速制御を行うパルス幅データθＰＷＩと減速
抑制パルス幅データθＰＷ２を第３図に示すように出力
する。

これら２つのデータを１Ｍｉとする加速指令は、基準パ
ルス発生回路ＦＱから出力される周期パルスＲｆ　＋　
と制御パルスＣｆ、とともにパルス発生回路ＰＷＩ、Ｐ
Ｗ２に与えられ、夫々パルス列５ＰＷＩ、５ＰＷ２に変
換される。これらのパルス列５ＰＷＩ、５ＰＷ２及び周
期パルスＲｆ　ｒ、制御パルスｃｆ、の状況が第６図及
び第７図に示されている。第６図は第３図に示す加速開
始から時間ｔ１を経過したときの状況を示しており、ま
た、第７図は時点■から時間ｔ４を経過したときの状況
を示している。これらのパルス列５ＰＷｉ。

Ｓ　Ｐ　’ｗ￥　２は、運転制御回路２００からの上昇
走行指令Ｓｌｌにより、ソレノイドコイル駆動回路４０
０内のパルス幅制御回路ＰＷＩＪ１とｐＷＵ２を介して
、ソレノイドコイルＣＵＩ及びＣｕ２を周期パルスＲｆ
、の周期ＴＲ，ごとに指令されたパルス幅だけ励磁する
。例えば、第６図に示すパルス列５ＰＷＩにおける励磁
パルス幅Ｔ　Ｗ　＋　は、加速パルス幅データθＰＷＩ
により決定され、第３図に示すパルス幅θ２に相当する
。

第５図はソレノイドコイル駆動回路４００の具体例を示
すものであり、該回路は、　　〜　　゛　　　　ソレノ
イドコイルＣＵ１〜ＣＤ２と、これらを駆動するパルス幅制御回路
ＰＷＵ１．ＰＷＵ２．ＰＷＤＩ、ＰＷＤ２と、第４図に
より説明した主回路リレーの接点＃Ｉ　Ｌ、＃１２＋、
＃Ｓｚ〜＃Ｓ５とにより構成される一般的な回路である
。従って、この回路に関する詳細な説明は省略するが、
運転制御回路２００からの制御指令Ｓｌｌにより閉路す
るパルス幅制御回路ＰＷＵＩ内のトランジスタＴＲ３２
と、第４図にそのコイル部を示した上昇信号リレーの常
閉接点である第１接点＃１１．とが、その機能上重複し
ている点についてのみ説明する。すなわち、この第１接
点＃１１．は、第４図に示す主回路５００内に設けられ
た常閉接点による上昇リミットスイッチＵＬＳが乗りか
ご１４の過昇により開路したとき、プランジャ７の過昇
によりプランジャリミットスイッチＰＬＳが開路したと
き、あるいは、安全確認リレー＃ＳがＯＦＦとなり、そ
の第１接点＃Ｓ１が開路したときに、上昇走行用信号リ
レー＃１１のＯＦＦにより開路し、加速パルス列５ＰＷ
１、減速パルス列５ＰＷ２により励磁されていたソレノ
イドコイルＣｔＪ１．ＣＵ２の駆動を、ノイズに弱く破
を員しやすいマイコンやトランジスタ等の半導体を使用
することなく、シンプルな回路により強制的に停止させ
て、安全にエレヘーターを非常停止させるものである。

一般に、電磁リレーは、コイル断線、接点の接触不良等
により接点がＯＦＦ状態となる方向に障害となる確率が
極めて高いことが知られており、第４図及び第５図に示
す主回路とソレノイドコイル駆動回路の構成は、安全性
確保の点からも重要である。

しかし、電磁リレーによる回路は、余分な配線等、配線
工事のミスにより正しく動作しないことがあり、また、
流れている電流の遮断動作を伴うため、接点が摩耗した
り、高ピーク電圧を持つノイズを発生し、マイクロコン
ピュータ−等の半導体回路で構成する複雑な電子回路を
誤動作させる可能性がある。そこで、本発明の流体圧エ
レベータ−制御装置１は、通常の上昇走行開始時、主回
路５００に送る駆動モータ４の駆動用の信号ＲＩＯＡと
上昇用の信号リレー＃１１駆動用の信号Ｒ１１を先に立
上げ、次に、ソレノイドコイル駆動回路４００へ送る上
昇指令３１１を立上げ、停止時にはこの順番と逆に、す
なわち、指令Ｓｌｌの次に、信号Ｒ１１，ＲＩＯＡを立
下げるように制御する。

また、下降走行時も、同様に、下降用の信号リレー付１
２駆動用の信号Ｒ１２と下降指令Ｓ１２のタイミングを
制御する。

本発明による流体圧エレベータ−制御装置１は、前述の
ように構成されており、このような構成により、安全性
を確保しつつ、マイクロコンピュータ−等によるディジ
タル論理演算制御による緻密な速度制御を行うことがで
きる。

次に、本発明により、着床走行速度の安定化を行う学習
制御回路１６０の役割と学習演算処理について具体的に
説明する。

第９図（Ａ）、　　（Ｂ）は、この着床速度の安定化の
ために用意された減速時間補正学習テーブルＴＭ５Ｔ　
（Ｊ、Ｔ、Ｐ）の構成を説明する図であり、第９図（Ａ
）にその全体の構成が、第９図（’Ｂ）に走行条件毎の
学習データの構成が示されている。学習テーブルＴＭ５
Ｔ　（Ｊ、Ｔ、Ｐ）は、走行方向変数Ｊ、流体温度Ｔ、
流体圧Ｐによる多数の走行条件毎に、補正データを有す
る三次元配列で構成されており、その１つ１つの区分毎
に学習回数Ｃ，減速時間補正値ｄＴＭ５、減速パルス幅
補正値ｄθ５の三種類のデータが学習により常に更新し
て記憶される。

エレベータ−の走行特性を改善するには、着床走行速度
を安定化することが最も重要であり、かつ一番困難であ
る。しかし、駆動モータ４と、ポンプ５による流体圧源
の発生する流体圧が弱い場合の全負荷上昇走行時や、無
負荷下降走行時に、流体圧不足により、下降主弁を上下
方向に流れる流体流量が不足し、定常走行速度が定格の
６５％〜７５％に低下する場合がある。このような流体
圧エレベータ−においても減速距離を一定にしたまま、
ある程度良好な走行特性となる様に制御するためには、
減速度α、を定常速度ｖｈ、に応じて小さくするように
減速パルス幅を修正制御する構成とすればよい。すなわ
ち、次式（４）に示すように、定常速度ｖｈ、が小さく
なった割合の２乗に反比例して減速度α、を小さくすれ
ば、同一の減速路ＨＬ　ｓ　Ｉ、を得ることができる。

しかし、減速度α、を小さくすると、減速と着床に要す
る時間が長（なり、サービス性が低下する。また、前記
（４）式を減速パルス幅補正値ｄθ、を学習して学習演
算処理に組入れる必要が生じ、処理がますます複雑化す
るとともに、着床走行速度ＶＸ、の安定化と、減速距離
Ｌｓｏの一定化という２種の学習目標を学習制御回路に
与えることになり、学習制御回路における学習制御の立
上り速度と安定性に不安が残る。

そこで、本発明の実施例は、この減速距離の変動を補正
する正と負の補正値を区分することのできる符号材の減
速距離補正値ｄＬｈ４を学習する構成を設けている。第
８図（Ａ）、　　（Ｂ）は、このために用意された減速
距離補正学習テーブルＬＨ４Ｔ　（Ｊ、Ｔ、Ｐ）の構成
を説明する図であり、第８図（Ａ）にその全体の構成が
、第８図（Ｂ）に走行条件毎の学習データの構成が示さ
れている。この学習テーブルＬＨ４Ｔ　（Ｊ、Ｔ・、Ｐ
）は、第９図により説明した学習テーブルと同様に、走
行方向変数Ｊ、流体温度Ｔ、流体圧Ｐによる多数の走行
条件毎に、補正データを有する三次元配列で構成されて
おり、その１つ１つの区分毎に学習回数Ｃ，減速距離補
正値ｄＬｈ４、着床走行速度Ｖｌの三種類のデータが学
習により常に更新して記憶される。この着床走行速度Ｖ
ｌは、走行制御時の着床走行速度が安定化しているか否
かを診断するために記憶されるものであり、例えば、第
１の着床位置信号ＳＰ、が発生したときの値とすること
ができる。

第８図、第９図に示す学習テーブルは、学習制御の開始
前に、例えばオールＩＩ　Ｏｔｌにプリセットされてお
り、また、学習制御回路１６０は、定数調整回路１９０
により各種定数の調整または実走行結果による演算作成
が完成するまで、及びコンソール３００等からの指令に
より、その機能を停止し、さらに、流体の圧力や温度が
所定の範囲内になかったり、定常走行速度が不安定であ
ったり低速過ぎた場合、走行条件回路１８０より学習許
可信号ＥＬが出力されず、学習処理を実行しない。

学習制御により前述したテーブルＴＭ５Ｔ　（Ｊ。

Ｔ、Ｐ）及びＬＨ４Ｔ　（Ｊ、Ｔ、Ｐ）に各種データを
セットする前に、まず、定数調整回路１９０は、加速パ
ルス幅θ２と基準減速パルス幅θＣ３との値を上昇運転
用、下降運転用の夫々について調整決定するか、または
、目標とする加速度αＣ２と減速度αＣ５とから夫々次
に示す（５）式及び（６）式より求め自動設定する。

・・・・・・・・・・・・（６）なお、前記（５）、　　（６）式において、Ｋθ２とに
θＣ３は、０より大で１より小さい値に設定される。ま
た、θ２′　とθＣ４は、新しく更新される値であり、
θ２の初期値は小さめに、αＣ５の初期値は大きめに設
定し、数回のエレベータ−の上下走行による学習により
正しい値に収束させることができる。第３図（Ｂ）に示
す乗りかご１４の速度曲線ＣＶ　２は、加速パルス幅θ
２が大き過ぎて定常速度ｖｈ、が低く、減速度αＣ５が
大き過ぎた場合の状況を示している。

次に、コンソール３００からの指令により、これらのデ
ータは、停電時、演算装置の変換時等に備えて、ＲＯＭ
カートリッジ、ＩＣカード、ＥＥＰＲＯＭ等へ格納し、
遠方の保守センタへの送信、記録、あるいは、コンソー
ル３００のプリンタへの記録等の処置を施された後、少
くとも、基準減速パルス幅θ、Ｃｓと時間１．．１６と
標準減速時間ｔ５の自動的な更新が停止される。

鏝？流体圧エレベータ制？Ｉ［ｆｆ１ｌｉｅｌは、これ
らのデータを用いて通常のサービス運転を繰返し行い、
その間、学習制御回路１６０は、走行条件による着床走
行速度Ｖｌ、の自動調整を、補正値ｄθ。

とｄＴＭｓを学習することにより行う。この学習は、次
のように行われる。

まず、減速度を一定と仮定して減速時間の補正値ｄＴＭ
：　を次に示す（７）式により求める。

Ｘｔ５　　　ＴＭＣｓ　　・・・・・・・・・・・・　
（７）この（７）式において、）（ｙｘｓは学習速度定
数であり、０＜ＫｒＭｓ≦１に定められ、ｔ、は走行制
御定数であり、次の（８）式により求められるものであ
って、学習制御回路１６０において、走行開始前後から
減速時に求められて実際の走行に使用した値である。

ｔ　ｓ　−ＴＭ　Ｃｓ　＋７Ｍ　５　Ｔ　（Ｊ　、　Ｔ
、　　Ｐ　）　ｄ　ＴＭｓ・・・・・・・・・・・・（
８）前記（７）式により求められた補正値は、第９図に示す
減速時間補正学習テーブルの所定の走行条件位置に記憶
され、次回の同一走行条件の運転時に、第８式の第２項
のデータとして使用される。

また、学習速度定数ＫＴＭＳは、学習回数Ｃが少ない場
合、充分に大きな値とし、学習回数が大きくなるに従っ
て小さくしていくとよい。これにより、安定した早い学
習制御を行うことが可能となる。

次に、減速時間ｔ、を一定と仮定し、減速パルス幅補正
値ｄθ、を次に示す（９）式で求め、第９図に示すテー
ブルの該当する区分の値を更新する。

αＳ ×θ５−θＣ３・・・・・・・・・・・・（９）この（
９）式におけるθ、は、実際の走行に使用した減速パル
ス幅であり、次に示す（１０）式により求めることがで
きる。

θ、＝θｃｓ　＋７Ｍ５Ｔ　（Ｊ、Ｔ、Ｐ）ｄθＳ・・
・・・・・・・・・・（１０）本発明の実施例における学習制御は、前述した２種類の
学習のいずれか一方を繰返し実行するものであり、これ
により着床走行速度ＶＺを一定に保持するように、エレ
ベータ−の運転制御を行わせることができる。この２種
の学習は、次のように使い分けるとよい。例えは、前述
したような、走行条件により定常速度が大きく低下する
無負荷下降で流体温度が低い場合が発生するシステムに
おいては、減速時間ｔ、を補正するｄＴＭ５を学習する
こととするのが好ましい、逆に、加速パルス幅θ２を比
較的きめ細かく設定し、かつ駆動ユニットの条件にめぐ
まれたことにより、常にほぼ一定の定常速度を得ること
のできるシステムにおいては、走行条件により変化する
パイロット弁や主弁の流量変化を補正するために、減速
パルス幅θ、を補正するｄθ、を学習するとよい。

しかし、さらにきめ細かく完全に学習制御する必要があ
る場合には、前述の両方を学習して制御することも可能
である。この場には、前述の（７）及び（９）式の学習
速度定数ＫＴＭＳまたはに６の少なくとも一方を小さく
するか、両者の和を１００％以下に設定して、前述した
学習を行うようにするとよい。あるいは、次に示す（１
１）式により、ｄ　Ｔ　Ｍ　ｓを再度補正し、その補正
値ｄＴＭｓ　　’を得て第９図のテーブルに記録する学
習を行ってもよい。但し、（１１）式において、Ｋ、。

は定数である。

・・・・・・・・・・・・（１１）前述した本発明の実施例における学習制御の説明におい
て、第３図内に示されている時間１４．１６等の期間に
おける減速制御についてはふれなかったが、これらを含
めて前述の（７）、（９）、（１１）式を変形して用い
ることが可能である。但し、時間ｊ４＋　　ｔ６等の期
間は、その影響が極めて小さいため、これらを含めなく
ても充分安定な制御を行うことが可能である。

本発明による流体圧エレベータ−制御装置は、前述した
ような減速制御を行うことにより、着床走行速度ＶＩｌ
を安定化させ、良好な走行特性でエレベータ−の制御を
行うことができる。

しかし、前述したように、走行条件の変化により定常走
行速度ｖｈ、を学習制御し得ないシステムがあり、この
ようなシステムでは、定常走行速度が低下している場合
には、減速に要する距離が少なくなる分だけ減速開始位
置を基準位置より遅らせ、逆の場合には、減速開始位置
を基準位置より早めるように補正することにより、良好
な走行特性に補正することができる。

本発明の実施例は、このような補正を行うための別の学
習制御を備えることが可能であり、この学習のためのテ
ーブルが第８図に示す減速距離補正学習テーブルである
。

この学習のため、まず、次に示す（１２）式により減速
開始位置データＬＨ４を算出する。

ＬＨ，＝ＬＨＣ４＋ＬＨ４Ｔ（Ｊ、Ｔ、Ｐ）、ｄＬＨ。

・・・・・・（１２）なお、（１２）式において、ＬＨＣ４は、第１の減速位
置からの基準減速開始距離、ＬＨ４Ｔ（Ｊ。

Ｔ、Ｐ）ｄＬＨ４は、第８図に示す学習テーブル内の補
正データである。

実際の走行時、流体圧エレベータ−制御装置１は、乗り
かご１４が第１の減速位置ＰＳＤ＋に達した後の走行距
離がＬ　Ｈ４に達したか、または、越えたときに、乗り
かご１４の減速制御を開始し、乗りかご１４の減速度α
が所定の条件を満足するまで落着いたことを、第３図に
示す時点Ｏで検出し、その時点から第１の着床位置ＳＰ
、を検出する迄の期間に走行した着床走行（ノロノロ走
行）距離ＬＩＩと、要した着床走行時間ＴＩＩを測定す
る。次回の走行時、流体圧エレベータ−制御装置ｌは、
この着床走行時間Ｔ　ｌ　＋を０秒とするように、減速
位置ＰＳＤＩに達した後の基準減速開始距離ＬＨＣ，に
対する補正値ｄＬＨ４を、次に示す（１３）式により求
め、第８図に示す学習テーブルＬＨ，Ｔの走行条件毎の
該当区分のデータを更新する学習制御を行う。

ｄ　Ｌ　Ｈａ　＝Ｌ　Ｈａ　　Ｌ　ｌ　＋　　Ｌ　ＨＣ
ａ・・・（１３）本発明の実施例は、前述したような減
速位置からの減速開始距離の学習によって、前述した減
速制御時の学習制御による着床走行速度の安定化の他に
、定常走行速度が所定値に達し得ないエレベータ−シス
テムにおいても、最短時間で乗り心地を損うことなく、
最適に流体圧エレベータ−の走行を制御することができ
る。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、様々な走行条件
により大きく変化する乗りかごの着床走行速度を、簡単
な学習制御回路を備えることにより、安定化させること
ができ、ノロノロ走行時間の短縮と省エネを計ることが
でき、さらに、着床レベルを良好に保つことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す流体圧エレベータ−制
御装置のブロック図、第２図は流体圧エレベータ−の全
体構成図、第３図（Ａ）〜（Ｃ）は走行制御特性図、第
４図は主回路５００の具体的構成図、第５図はソレノイ
ドコイル駆動回路の具体的構成図、第６図（Ａ）〜（Ｄ
）、第７図（Ａ）〜（Ｄ）はパルス幅制御を説明するタ
イムチャート、第８図（Ａ）、（Ｂ）、第９図（Ａ）。（Ｂ）は学習テーブルの構成図である。１・・・・・・流体圧エレベータ−制御装置、４・・・
・・・駆動モータ、５・・・・・・ポンプ、６・・・・
・・タンク、７・・・・・・プランジャ、８Ａ、８Ｂ・
・・・・・温度センサ、９・・・・・・圧力センサ、１
０・・・・・・シリンダ、１２・・・・・・プリー、１
３・・・・・・ローブ、１４・・・・・・乗りかご、１
５・・・・・・ロータリエンコーダ、１６・・・・・・
行先釦、１７・・・・・・レール、１８・・・・・・ホ
ール呼釦、２０Ｕ、２０Ｄ・・・・・・端階減速位置検
出器、２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｇ・・・・・・各階床ドア
開扉ゾーン検出器、ＣＤＩ、ＣＤ２゜ＣＵＩ、Ｃｕ２・
・・・・・ソレノイドコイル、ＰＤＩ。ＰＤ２．ＰＵＩ、ＰＵ２・・・・・・パイロット弁、Ｕ
Ｖ・・・・・・上昇主弁、ＤＶ・・・・・・下降主弁、
ＣＨＶ・・・・・・逆止弁、１１０・・・・・・速度検
出回路、１２０・・・・・・かご位置作成回路、１３０
・・・・・・位置検出回路、１４０・・・・・・速度指
令回路、１５０・・・・・・加速度検出回路、１６０・
・・・・・学習制御回路、１７０・・・・・・センサ信
号変換回路、１８０・・・・・・走行条件指令回路、１
９０・・・・・・定数調整回路、２００・・・・・・運
転制御回路、３００・・・・・・コンソール、４００・
・・・・・ソレノイドコイル駆動回路、５００・・・・
・・主回路。第７図１ツレス幅第８図（Ａ）（Ｂ）（符号付）第９図（Ａ） ↓ （Ｂ） θ５＝Ｃθ６−Δθ６

Claims

【特許請求の範囲】１、流体圧ジャッキに直接または間接に結合された乗り
かごを流量制御可能な制御弁により速度制御する流体圧
エレベーター制御回路において、前記乗りかごの速度、
加速度、移動距離、位置等を検出する各種検出回路と、
前記乗りかごを所定の位置から減速制御し、他の所定の
位置から停止制御する速度指令回路と、前記減速制御に
おける減速時間を制御する制御変数または減速度を制御
する制御変数の少なくとも一方を学習し、着床速度を所
定の着床速度に制御するため、これらの制御変数を前記
速度指令回路に送る学習制御回路とを備えることを特徴
とする流体圧エレベーター制御装置。２、前記学習制御回路は、減速時間を実着床速度と目標
着床速度との差に比例した値で修正することにより求め
、これを学習した減速時間データとして走行条件別に記
憶することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の流
体圧エレベーター制御装置。３、前記学習制御回路は、前記制御弁を制御するパイロ
ット弁のソレノイドコイルを駆動する時間比率に関する
制御変数を学習することを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の流体圧エレベーター制御装置。