JPH01192684A - 流体圧エレベータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〔産業上の利用分野〕 本発明は、油圧エレベータ等の流体圧エレベータに係り
、特に流体の流量を電気的に制御する弁により速度制御
を行なう流体圧エレベータに関するものである。

【従来の技術】

流体圧エレベータに関する従来技術としては、例えば、
特開昭６０−１５３７９号公報に記載された技術が知ら
れている。この従来技術は、速度指令パターンにオンラ
インで乗りかごを追従させるフィードバックをかけるこ
とにより、エレベータの速度を自動制御するものである
。また、この種流体圧エレベータに関する他の従来技術
としては、電気的制御により連続に近い形でエレベータ
の速度を制御できるようにした特開昭６０−２１３６８
０号公報に記載された技術や、停止制御時のノロノロ走
行時間の改善を図った特開昭５９−１１４２７５号公報
、特開昭６１−１２４４８４号公報、特開昭５９−’２
０３０７４号公報に記載された技術等が知られている。 〔発明が解決しようとする課題〕 上記従来技術による流体圧エレベータは、流体の特性上
、乗りかごの駆動系の弾性が大きし為こと等のために、
安定な制御性能が得がた１１とｂｌう問題があった。さ
らに、負荷や流体温度が変ると、流量制御弁における流
体の制御流量が変化し、乗りかごの速度特性が変動する
ため、加加速や加速度の変動による乗り心地の低下を生
じ１着床走行時間（ノロノロ走行する時間）が長くなり
、サービス性能の低下とエネルギー損失の増大を招くと
いう問題もあった。 本発明者らは、これら従来技術の問題点を改善する方法
として、乗りかごの位置または速度を検出するとともに
、制御装置としてディジタル演算装置を用い、流体圧エ
レベータの速度特性を逐次補正して運転する装置を特願
昭６１−１８８４７３号として提案しているが、前述の
問題点を完全に解決し得るものではなかった。 そこで１本発明者らは、減速制御時における着床走行時
間の増加等により乗心地を損うことなく着床速度を目標
速度に近づけるように学習制御する機能を備えた流体圧
エレベータ制御装置を特願昭６２−１９５１６７号とし
て提案した。 しかしながら、設備運行開始時の学習データが未完の場
合やバックアップバッテリの万一の損傷またはノイズ混
入等に起因するデータ破壊の場合には、従来のノロノロ
運転に近い状況を余儀なくされていた。 本発明の目的は、学習制御機能が充分に働かない状況下
にあっても着床走行時間を可能な限り短縮できる補佐機
能を備えた流体圧エレベータ制御装置を提供することで
ある。 〔課題を解決するための手段〕 本発明は、上記目的を達成するために、流体圧ジヤツキ
に直接または間接に結合した乗りかごを流量制御可能な
制御弁により速度制御する流体圧エレベータ制御装置に
おいて、前記乗りかごの走行状況（速度、加速度、ジャ
ーク、かご内荷重。 流体圧、流体温度、プランジャ位置、電源電圧。 モータ電流のうち少なくとも１つ）を検出する各種検出
回路と、前記乗りかごの実速度が目標速度に達したかま
たは所定範囲内にあるかを判定する実速度判定回路と、
前記速度判定結果が所定値のときは前記乗りかごの速度
をそれまで学習した速度パターンで制御する一方、前記
速度判定結果が外れたときは実速度を優先して速度制御
する速度制御指令回路とを備えた流体圧エレベータ制御
装置を提案するものである。 〔作用〕 本発明において１通常は、学習したデータに基づく走行
制御を実行し、その時の各種パラメータを検出して学習
を深めるとともに、実速度判定回路により実際の乗りか
ご速度が所定ゾーン内にあるかどうかを判定する。実速
度が所定ゾーンから外れ例えば遅い場合は、着床に長い
時間がかかるので、学習制御を一旦中止し゛、乗りかご
速度や着床位置が所定ゾーン内に入るように、実速度を
変えさせる速度指令を出す。 このようにすると、学習データが未完成である等の原因
による乗り心地の低下や、ノイズなどに起因するメモリ
等の万一の不具合による走行困難の発生を未然に防止で
き、安全かつ信頼性の高い流体圧エレベータ制御°装置
が得られる。 〔実施例〕 以下、図面を参照して、本発明による流体圧エレベータ
制御装置の実施例を詳細に説明する。第１図は本発明の
一実施例を示す流体圧エレベータ制御装置のブロック図
、第２図は流体圧エレベータの全体構成図、第３図（Ａ
）〜（Ｃ）は走行制御特性図である。 第２図において、１は流体圧エレベータ制御装置、４は
駆動モータ、５はポンプ、６はタンク。 ７はプランジャ、８Ａ、８Ｂは温度センサ、９は圧力セ
ンサ、１０はシリンダ、１２はプーリ、１３はロープ、
１４は乗りかご、１５はロータリエンコーダ、１６は行
先ボタン、１７はレール、１８はホール呼びボタン、２
０Ｕ、２０Ｄは端階、減速位置検出器、２１Ａ、２１Ｂ
、２１Ｇは各階床ドア開扉ゾーン検出器、ＣＤＩ、ＣＤ
２．ＣＵＩ。 Ｃｕ２はソレノイドコイル、ＰＤＩ、ＰＯ２，ＰＵｌ、
ＰＵ２はパイロット弁、ＵＶは上昇主弁。 ＤＶは下降主弁、ＣＨＶは逆止弁である。また、第１図
において、１１０は速度検出回路、１２０はかと位置作
成回路、１３０は位置検出回路、１４０は速度指令回路
、１５０は加速度検出回路、１６０は学習制御回路、１
７０はセンサ信号変換回路、１８０は走行条件指令回路
、１９０は調整保守回路、２００は運転制御回路、３０
０はコンソール、４００はソレノイドコイル駆動回路、
５００は主回路制御回路である。 本発明により制御される流体圧エレベータは、第２図に
示すように、流体圧エレベータ制御装置１と１乗りかと
１４と１乗りかと１４の上昇運転時の流体圧源を構成す
るポンプ５と、これを駆動する駆動モータ４と、流体を
収納しているタンク６と１乗りかと１４を駆動するシリ
ンダ１０およびプランジャ７からなる流体圧ジヤツキと
、流体の流量を制御する各種弁ＵＶ、ＤＶ、ＣＨＶ、Ｐ
Ｄｉ、ＰＯ２，ＰＵＩ、ＰＵ２とを主要素とじて構成さ
れている。流体圧エレベータ制御装置１は。 ホール呼ボタン１８．端階減速位置検出！１２　’ＯＵ
　。 ２００、各階床ドア開扉ゾーン検出器２１Ａ〜２１Ｇ、
行先ボタン１６．ロータリエンコーダ１５゜かご内荷重
検出センサ２２．温度センサ８Ａ、８Ｂ、圧力センサ９
等からの各種信号を処理し、駆動モータ４を制御すると
ともに、パルス幅制御回路を介してソレノイドコイルＣ
ＤＩ、ＣＤ２．ＣＵｌ、Ｃｕ２を制御する。これらのソ
レノイドコイルにより制御される下降パイロット弁ＰＤ
Ｉ。 ＰＯ２，上昇パイロット弁ＰＵＩ、ＰＵ２は下降主弁Ｄ
Ｖ、上昇主弁ＵＶを制御する。 いま、駆動モータ４が駆動され、パルス幅制御回路ＰＷ
ＵＩによりパイロット弁ＰＵＩのソレノイドコイルＣＵ
１が駆動されると、上昇主弁ＵＶが閉路し、ポンプ５に
より逆止弁ＣＨＶ、上昇主弁ＵＶを介してタンク６に戻
っていた流体の流れの一部が、下降主弁ＤＶを経てシリ
ンダ１０に注入される。そこで、プランジャ７が浮上し
、乗りかご１４はプーリ１２とローブ１３を介して駆動
され、レール１７に沿って上昇走行する（乗りかと１４
がシリンダ１０とプランジャ７で構成されている流体圧
ジヤツキの頂部に設けられ直接駆動される形式の流体圧
エレベータの場合も同様に作動する）。 この上昇走行制御を第３図によりさらに詳細に説明する
。第３図（Ａ）に示すように、パルス幅制御回路ＰＷＵ
Ｉからパイロット弁ＰＵＩの制御用のソレノイドコイル
ＣＵＩに加える加速パルス幅θＰＷＩを次第に大きくし
、パルス幅制御回路ＰＷＵ２からパイロット弁ＰＵ２の
制御用のソレノイドコイルＣＵ２に加える減速制御パル
ス幅θＰＷ２を大きくすると、加速パルス幅θＰＷＩが
広がるに従って、上昇主弁ＵＶの閉路速度が上昇し、こ
れに比例して乗りかと１４の加速度αが大きくなる０時
間ｔＬが経過し、加速パルス幅θＰＷ１が一定値θ３に
なると、上昇主弁ＵＶは、−定の割合で閉路し比例的に
流体通過面積が狭くなり１乗りかと１４は、第３図（Ｃ
）の実線で示す加速度特性Ｃα１のように、はぼ一定の
加速度α２で増速される。 しかし、実際には、パイロット弁を制御する加速パルス
幅θＰＷＩと上昇主弁ＵＶの閉路速度は、正比例しない
場合がある。このような場合については、後に詳述する
。 流体圧エレベータ制御装置は、ホールボタン１８、行先
ボタン１６．ロータリエンコーダ１５゜温度センサ８Ａ
、８Ｂ、流体圧センサ９．かご内荷重検出センサ２２等
からの信号を取込み、加速終了制御の開始点を求める。 すなわち１次に停止する階床レベルまでの全走行距離に
応じた目標定常速度ＶＴ、、過去の走行データによる定
常走行速度ｖ　ｈ、、流体圧Ｐや流体温度Ｔの変化によ
る流量制御特性の変化等、演算式による解や学習により
求められたデータに基づいて、加速完了処理をいつ開始
すれば、乗り心地の満足度を達成できるかを実速度判定
優先制御等により求め、定常加速時間ｔ！を決定する。 満足度が所定値を超えると１時間ｔ１で、加速パルス幅
θＰＷＩは、θ２からθ、まで順次低減するように制御
され１乗りかご１４は加速を終えて定速走行状態に移行
する。 この加速完了処理の開始時期を決定する簡単な方法とし
ては、乗りかと１４の速度が、目標とする定常走行速度
ＶＴ、より１５ｍ／分小さい速度に達したとき、すなわ
ち１乗りかご速度がＶＴニー１５ｍ／分を超えたことを
検出する方法がある。 この１５ｍ／分は、ａ、＝０．８７ｓ”、ｔ、＝０．６
　ｇと仮定し。 ΔＶ＝１／２　・ａ、　・ｔ３＝０．２４ｍ／５４１５
ｍ／分として求めたものである。この簡易な加速完了終
了処理による制御方法は、各種データの未学習時（後述
の第５図に示すテーブルの変数Ｃ１，Ｃ２が“Ｏｎのと
き）に採用する。 この加速制御時に第３図（Ａ）に示すように加速パルス
幅θＰＷＩとして、なおθ３だけ残したのは、定常走行
速度ｖＴＬとして、エレベータの最大速度が要求されて
いる場合に、上昇主弁Ｕｖが完全に閉路する前に加速終
了となってしまうのを防止し、少しでも最高速度を向上
させるためである。また、この加速制御時の乗りかごの
定常走行速度ＶＴ□は、少なくとも流体圧またはかと荷
重により変化するものとして、その算出式または圧力区
分毎のテーブルとして記録される。 所定階床に乗りかと１４を停止させるために減速開始指
令が発せられると、第３図（Ａ）に示すように、減速パ
ルス幅を０６に広げる目的でパルス幅制御回路ＰＷＵ２
からの減速制御パルス幅θＰＷ２が狭くなるように制御
される。これにより。 ソレノイドコイルＣＵ２を介してパイロット弁ＰＵ２の
流量が減少し、無励磁の状態である開路へ移行し、上昇
主弁ＵＶを閉路から開路の方向へ移行させる。この結果
、流体圧源からの正流の上昇主弁ＵＶを経てタンク６に
還流する割合が多くなり、その分乗りかと１４の上昇速
度が低下し、減速制御される。この減速制御は１乗りか
と１４の速度が所定の着床走行速度ＶＱ、に達するよう
に、後述する減速時間ｔ、または１４＋１．の間実行さ
れる。 次に、乗りかと１４が着床レベルに接近すると。 流体圧エレベータ制御装置１は１着床レベルの実速度判
定優先制御手段により、着床、停止制御を開始する０点
を求め、再び減速パルス幅θ１による着床、停止制御を
行い、乗りかと１４を乗り揚床レベルに対し所定範囲内
に静止させる。 乗りかと１４が完全に静止するに充分な時間ｔ□。経過
後、減速抑制パルス幅θＰＷ２を零とし。 ソレノイドコイルＣＵ２の不要な励磁を停止して。 ソレノイドコイルの長寿命化を図る。なお、この着床、
停止抑制開始点Ｏは、単にレベル手前数十型■に設定し
てもよい。 着床、停止制御の他の制御方法として、第１の着床位置
ＳＰ□を検出したら、−旦１乗りかご速度をＶＤ、／２
まで減速させ、第２の着床位置を検出シたら停止制御し
て、着床走行速度ｖＱ１を比較的高く設定しても良好な
着床精度が得られる。 次に、下降走行の制御について説明する。 下降走行時１乗りかと１４は、かご自重で下降可能であ
るため、下降走行時の制御は、流体圧源が不要であり、
駆動モータ４を駆動制御する必要がない点を除いて、上
昇走行時と同様に、加速パルス幅θＰＷＩと減速抑制パ
ルス幅θＰＷ２の制御により実行できる。 この場合、パルス幅θＰＷＩは、パルス幅制御回路ＰＷ
ＤＩから出力され、ソレノイドコイルＣＤＩを励磁し、
パイロット弁ＰＤＩを閉路から開路に移行させ、下降主
弁ＤＶを開路する。又、パルス幅θＰＷ２は、パルス制
御回路ＰＷＤ２から出力され、ソレノイドコイルＣＤＩ
を励磁し、パイロット弁ＰＤ２を開路から閉路に移行さ
せ、下降主弁ＤＶを閉路するように制御する。このよう
な制御により、シリンダ１０内の流体が下降主弁ＤＶと
上昇主弁ＵＶを経てタンク６に戻り１乗りかと１４は下
降制御される。その際、第３図に示すパルス幅θ１．θ
５．θ、、加速度増加時間ｔ１等のデータの少なくとも
一部を上昇用とは別個に記憶しておき、流体圧ニレ−ベ
ータ制御装置に実速度判定優先制御を実行させると、乗
りかと１４の上昇時とは異なる流体圧の流れによる流量
制御特性の差を補正し、目標とする着床走行速度ＶΩや
着床精度等を充分に満足させて乗りかと１４の走行を制
御する。 次に、本発明による流体圧エレベータの着床走行速度Ｖ
ｆｆｉｌを目標値に近ける制御を、第１図に示す流体圧
エレベータ制御装置の一実施例のブロック図を用いて説
明する。 流体圧エレベータ制御装置１は１図示各種検出及び、制
御回路１１０〜１９０と、コンソール３００と、ソレノ
イド駆動回路４００と、主回路５００と、これらの回路
全体を制御する運転制御回路２００とにより構成される
。　速度検出回路１１０は、乗りかと１４の動きを検出
するロータリーエンコーダ１５からの信号を受け、デジ
タル化した符号付速度データＶを出力する。かご位置作
成回路１２０は、この速度データＶを積分し、又、端階
減速位置検出器２０Ｕ、２０Ｄからの信号８２０を受け
、基準位置からの距離を示すかご位置信号ＰＳ１４及び
、エレベータ運転階床信号ＦＮを出力する０位置検出回
路１３０は、かご位置信号ＰＳ１４と次に停止する階床
（ＰＡＤＦ）のレベル位置（ＰＦＬＬＶ）テーブルデー
タとの差分を演算し、残走行距離Ｑｓｏを求め、この値
が所定値以下になったことを検出し、第１と第２の減速
位置信号　ＰＳＤ、、ＰＳＤ、、第１と第２の着床停止
位置信号Ｓ　Ｐ　Ｌ　−Ｓ　Ｐ　ｚ　＊　ドア開扉許可
ゾーン信号ＤＺ、を出力する。なお、端階減速位置検出
器２０Ｕ、２００．各階床ドア開扉ゾーン検出器２１Ａ
〜２１Ｇの信号により、がご位置作成回路１２０が作成
したかご位置データＰＳ１４は、各階床レベル位置テー
ブルの値を正しい値に書き替えるためにも用いられる。 一方、かご移動パルス信号Ｓ１５は、加速度検出回路１
５０に加えられ、加速度データαに変換される。加速度
検出回路１５０は、この時、さらに加速時の平均速度α
２と第３図に示す機関ｔ５における減速時の平均減速度
α５を演算により求めて出力する。学習制御回路１６０
は、この加速度データα、速度データＶを基に、　着床
走行速度ＶＱ１と着床走行時間ｔＱ、とが目標の値とな
るように、速度制御変数ＬＨ，とｔ５を指令するための
学習制御を実行し、これらの変数を出力する。又。 第４図に示す平常走行時の減速度Ｎα６等の制御目標と
、これを満足させるための標準的な減速流通角θＣ５な
どの速度制御定数は、調整保守回路１９０により調整さ
れたデータを記憶し、走行条件回路１８０より出力され
る走行条件区分データＪ、、Ｐ、Ｔ等に適応した値を記
憶したデータ群を基に、検索又は演算により求め出力す
る。尚、Ｊは“０”がＵＰ、”１”がＤＯＷＮの走行方
向を示す信号であり、Ｐはエレベータの起動時に検出さ
れる流体圧力又はかご内荷重を示す信号であり、Ｔは流
体温度を示す信号であり、その時々の値を使用するが、
第３図に示す時点す以後は、走行制御とそれによる学習
が終了するまで保存される。これらの制御定数の外に、
単純に制御目標に合うように調節すればよいデータ、例
えば、速度指令制御時間　１．．１□ｔｚｓｔｔｓｔｔ
ｔｔｔｓｔｔｚｓとパルス幅データθ１．θ、。（平常
時用定数は、第４図に示すＴＣｌ、Ｔｅ３．ＮＴ１３．
Ｔｅ３．Ｔｅ３．Ｔｅ３．ＴＣｌｏ、θＣ３，θ１０）
及び制御の目標となる加速度α２．α５（目標値はＮα
２．Ｎα５）等は、テンキーと表示器を備えたコンソー
ル３００より人手で修正可能である。しかし、特定顧客
、例えば、病院の寝台用ニレ−ベータを除いては、一定
にしてもよい、又、必要に応じて上昇用と下降用、軽負
荷用と重負荷用、高流体温度専用等に区分して、前述の
データを記憶しておき、そのデータを適宜選択すること
もできる。 これに対し１乗りかと１４の加速度を目標とする加速度
Ｎα２に近づけるために調整を要する加速パルス幅θ３
は、パイロット弁Ｐ’ＤＩ、ＰＤ２゜ＰＵＩ、ＰＵ２及
び下降主弁ＤＶ、上昇主弁ＵＶ等による流体制御が流体
特性条件により複雑に変化し、又、流体の劣化、異物混
入、パイロット弁の摩耗により流体制御特性が経年的に
変化するので、前述したように人手で適正値を求めるこ
とが困難である。 このため、学習制御回路１６０は、大まかな流体圧また
は流体温度別に、実際の走行を繰返し。 その走行結果のデータを用いて走行条件の区分毎に加速
パルス幅θ２を次式で求める学習を行い。 走行条件別に記憶する。 ０．２＝０８′Ｘ （１）式において、０２′は、実際の走行に使用した加
速パルス幅であり、この時の平均加速度の実測値がα２
である。ｋα２はＯ＜ｋα２≦１の範囲内の定数である
。学習速度を決定する定数にα２、制御目標値Ｎα２は
、コンソール３００から修正できる。又、学習制御装置
１６０は、同様に、目標とする減速度αＣ５を満足する
ように、実際の走行特性を使用して減速パルス幅θ、を
求め、これを走行条件の区分毎に記憶する。 センサ信号変換回路１７０は、流体圧センサ９又は乗り
かと１４の荷重検出センサ２２のいずれか一方の信号と
温度センサ８Ａ、８Ｂ、からの温度信号Ｓ８とを取り込
み、流体圧データＰＤ、かご内荷重データＷＤ、流体温
度データＴＤを出力する。かご内荷重データＷＤは、か
ご内荷重検出センサ２２からの信号のデジタル値１Ｎ２
２と。 バイアス値１２２Ｂと、ゲイン値１２２Ｇを用いて次式
により求める。 ＷＤ＝　（ｉＮ２２−ｉ２２１ｊ）ｉ２２Ｇ　・・・（
２）また、プランジャ７の位置により変化する下降主弁
ＤＶ、上昇主弁ＵＶに加わる流体圧力データＰＤは、か
ご位置によるバイアス値１ＰＤＢとゲイン値１ＰＤＧ、
、ｉ　ＰＤＧ、を用いて次式により求める。 ＰＤ＝ＷＤ俸１ＰＤＧ、＋ＰＳ１４・１ＰＤＧ。 ＋１ＰＤＢ　　　・−・・・・・・・・・・・・・　　
（３）さらに、センサ信号変換回路１７０は、温度セン
サ８Ｂからのタンク６内の流体温度信号（上昇運転時に
使用）及び温度センサ８Ａからのシリンダ１０下部の流
体温度信号（下降運転時に使用）を変換して、流体温度
データＴＤを出力する。 走行条件回路１８０は、これらの流体条件データＴＤ、
ＰＤ、ＷＤと、運転制御回路２００から与えられる上昇
、下降、減速等の運転信号０ＰＳ１により走行条件区分
データＪ、Ｔ、Ｐ及び学習制御許可信号ＥＬを作成し、
速度指令回路１４０゜学習制御回路１６０等に与える。 運転制御回路２００は１乗りかと１４０内の行先登録ボ
タン１６．ホール呼ボタン１８からの信号を取り込み、
運転要求のある階床レベルまでの全走行距離に見合った
目標定常走行速度ＶＨ，上昇、下降指令、コンソール３
００から入力されるチースト走行要求、未調整或いは未
学習状態であることを示す信号群又はコード等の走行条
件を形成する運転信号ｏｐｓ１を走行条件回路１８０に
与える。 速度指令回路１４０は、運転制御回路２００からの上昇
走行指令Ｓ１１．走行条件指令回路１８０からの走行条
件区分データ、及び指令制御用定数調整回路１９０から
の信号に基いて、第３図に示す加速パルス幅θＰＷＩ、
減速抑制パルス幅θＰＷ２を決め、各制御定数を決定す
る。すなわち、加減速度指令回路１４５は、実速度判定
回路１４２、学習制御回路１６０２位置検出回路１３０
゜からの信号により、加減速パルスθをパルス幅出力回
路１４６に出力する。パルス幅出力回路１４６は、θの
値が負の時、加速パルス幅θＰＷＩをθＰＷ１＝Ｏ％、
減速抑制パルス幅θＰＷ２をθＰＷ２＝ｌＯＯ−（θ＋
Ｐ　Ｗ　Ｕ　Ｂ　、２　）として出力し、又、０の値が
正の時、加速パルス幅θＰＷＩをθＰＷ１＝θ＋ＰＷＵ
ＢＩ％、減速抑制パルス幅θＰＷ２をθＰＷ２＝１００
％として出力し、ソレノドコイール駆動回路４００に与
える。ツレノドコイル駆動回路４００は、ツレノドコイ
ルＣＤＩ。 ＣＤ２．ＣＵＩ、Ｃｕ２を駆動する信号ＩＣＤＩ。 ｌＣＤ２．ＩＣＵＩ、ＩＣＵ２を出力する。 次に、着床走行速度ｖｎの安定化を行なう学習制御回路
１６０の役割と学習演算処理について具体的に説明する
。 第５図は、この着床走行速度ｖＱの安定化のために用意
された減速時間補正学習テーブルＲＡＭ１（Ｊ、Ｐ）、
ＲＡＭ２（Ｊ、Ｔ、Ｐ）の構成を説明する図であり、第
５図（ａ）、（ｂ）にそれぞれのテーブルの全体構成が
、第５図（ｃ）、（ｄ）に走行条件毎の学習データの構
成が示されている。学習テーブルＲＡＭＩ（Ｊ、Ｐ）、
ＲＡＭ２（Ｊ、Ｔ、Ｐ）は、走行方向変数Ｊ、流体温度
Ｔ、流体圧Ｐによる多数の走行条件毎に、補正データを
有する二次元又は三次元配列で構成されており、その１
つ１つの区分毎に、学習回数Ｃ１，Ｃ２，減速時間ｔ５
を自動的に調節する減速時間補正値ｄＴＭ、、減速パル
ス幅補正値ｄθ５等のデータを記憶している。 これらの区分毎のデータは、エレベータの１回の走行毎
に、その実走行データに基いて更新される。 又、学習テーブルとして、学習テーブルＲＡＭ　１（Ｊ
、Ｐ）、ＲＡＭ２（Ｊ、Ｔ、Ｐ）の２種が示されている
が、学習テーブルＲＡＭＩ（Ｊ、Ｐ）は、流体圧エレベ
ータシステムの運転状況が流体温度にあまり影響を受け
ることのないシステム、例えば、流体の制御をパルス的
に行うシステム等に用いると効果的であり、この場合、
学習時間を短縮可能となる。 第４図は、学習目標を与えるテーブルと、未学習時のエ
レベータの制御条件を与えるテーブルを示す図である。 第４図（ａ）に示すテーブルＲＯＭ　Ｔ　ｔ　＜　Ｋ−
Ｊ　）は、エレベータの機種毎に変わる変数にと、走行
方向変数の組毎に設けられる学習目標を与える定数や異
常判定用の定数を与えるテーブルであり、第４図（ｂ）
に示すテーブルＲＯＭＴ２（ｍ、Ｊ）は、モータ、プラ
ンジャ等の種類により変わる変数ｍと、走行方向変数の
組毎に設けられる未学習時のエレベータの制御条件を与
える定数テーブルである。 次に、これら各テーブルの定数について説明する。テー
ブルＲＯＭＴ　（Ｋ、Ｊ）において、Ｔ。 ＶＳＰＩ、ＴＯＶＳＰ２は１乗リカごのオーバースピー
ド検出時に非常停止させるために必要な定数であり、Ｔ
ＳＤＳα、ＴＳＤＳＶは、５ＤＳ（スローダウンスイッ
チ）を切ってからのオーバースピード検出用の定数であ
る。Ｎα２．Ｎα８は、保守走行時の加減速度を定める
定数、ＳｖＴは、セフティドライブ時のトップスピード
値である。Ｓα２．Ｓα５は、セフティドライブ時にお
ける目標の加減速度を求める定数である。ＮＴｌ３は、
トップ走行時間であり、この目標値がその　−まま制御
値となる。ＭＶＴは、短階床間を走行する場合のトップ
スピード、ＭＰＳＤは、短階床の減速位置を決める定数
である。ＮＰＳＤは、平常減速位置を決める定数、ＮＳ
Ｐは、停止位置であり、平常走行、短階床走行、セフテ
ィドライブ。 保守走行時等の定数である。ＩＶＴは、インチング走行
のトップスピードで１例えば、２　ｍ　／　Ｓに定数セ
ット可能であり、ＰＷＭ制御の特徴ともいえる（従来は
通常走行時の着床走行速度ＮＶＬと同一であった）。工
α２．Ｉα８は、インチング走行時の加減速度の定数で
ある。ＮＶＴは、平常走行のトップスピードの定数であ
り、加速度流通度θ’Ｃ２の値θ２．加速時間ＴＣ２の
値ｔ２．加速終了時間ＴＣ３の値ｔ３．加速残流通度θ
Ｃ３の値θ３によって決定される。オーバスピードの予
見としては、期間ｔ２における現状速度をＶ。 加速度をαとすると１次式 ％式％ で判定でき、この式が成り立ったとき、一定加速を終了
し、加速終了処理に移行する。Ｎα２は、平常走行時の
加速度の定数であり、加速流通度θＣ２の値θ２により
加速度が決定され、第３図（ｃ）に示すＶ−を曲線に沿
って乗りかごが走行する。加速流通度θＣ２の値θ２を
標準流通度の定数に対し、正負の値を持つ補正値（第１
３図（Ｃ）に示すｄθ２）を学習すると、目標の加速度
Ｎα２に近づけることができる。Ｎα５は、平常走行の
減速度であり、減速流通度θＣ５の値θ５に対する補正
値ｄθ５を学習すると、目標のＮα５の値に近づける制
御を実現できる。Ｎα８は。 平常走行着床時の減速度の制御目標値を示す定数であり
、着床流通度定数θＣ８とその補正値ｄθ８により、そ
の値θ８を学習制御できる。ＮｔＱは、着床走行時間の
定数であり１例えば、目標を０．５秒にセットして良好
な乗り心地を確保する。 ＮＶＬは、着床走行速度の定数であり、例えば、目標を
６ｍ／分にセットして良好な乗り心地を確保する。 第４図（ｂ）に示すテーブルＲＯＭＴａ　（ｍｙＪ）に
おいて、θＣＯは、ブリード圧作成流通度の値θＯであ
る。第２図に示すシステムにおいて。 シリンダ１０の圧力をＰＡ、チョークＣＨＶ上部の圧力
をＰＢとすると、ブリード圧はＰＡ−ＰＢとなる０乗り
かごは、この流体圧に達することにより、すぐに小さな
流体圧で動作できるようになる。ブリード圧作成流通度
θＣＯを大きな値とし。 ブリード圧作成時間の標準定数ＴＣＯの値Ｔｏを小さく
設定すると、運転能率を向上できる。一般に、パイロッ
ト弁の流量特性は、パイロット弁のＯＮタイムΔｔ１と
ＯＦＦタイムΔ２の差に起因する非直線特性を有する。 指令した流通度θに、前述の差に対応するバイアスＰＷ
ＵＩＢ、ＰＷＵ２Ｂを加え、主弁制御の流量はパルス幅
制御回路ＰＷＵＩ、ＰＷＵ２の出力パルスとが比例的に
推移するようにし、また、スピーデイな加速を開始する
ための初期値を決めるのがθＣ１である。特に、主弁の
開放開始部の流量面積が小さくなるＶ形溝を使用した下
降側では、大きめの値に設定される。 ＴＣＩは、加速開始時間（ｔｌ）の定数であり。 第３図に示すｔｌの期間で、ＶＣＤのプログラムがｔｌ
の処理を行う。 Ｔｅ３は、加速時間（ｔ２）であり、加速パルス幅θＰ
ＷＩが重斌により異なる値を持つため、学習する必要が
ある。Ｔｅ３は、加速終了時間（ｔ３）であり、加速・
度を減少させる期間を決める定数である。前述の時間ｔ
ｌ、ｔ２．ｔ３は、それぞれ速度制御状態コードＶＣＤ
で異ったプログラムを起動テる。θＣ３は、加速残流適
度（θ３）であり、加速の状態からトップスピードの状
態にスムーズに移行させ、乗り心地を良くするものであ
る。ＶＯ２は、第３図に示す期間ｔ３の増速度である。 Ｔｅ３は、減速度増加時間（ｔ４）、Ｔｅ３は、減速時
間（ｔ５）である、ＶＯ２は。 第３図に示す期間ｔ６の減速度であり１着床速度にスム
ーズに移行させるための期間である。Ｔｅ３は、減速度
減少時間（ｔ６）、Ｔｅ３は１着床開始時間（ｔｌ）で
あり、第３図に示す時間に対応している。θＣ８は着床
流通度（θ８）Ｔｅ３は着床時間（ｔ８）Ｔｅ３は着床
終了時間（ｔ９）θ１０は着床確認流通度（θ１０）、
ＴＣＩＯは着床確認時間（ｔｌｏ）であり、全て、第３
図に対応している。 ＬＨＣ４は、減速遅延距離であり、予めセット値として
テーブルに備えられ、第５図（ｄ）に示す学習テーブル
の補正値ｄＬＨの学習により、テーブルＲＯＭＴ、（Ｋ
、Ｊ）の目標とする着床走行時間Ｎｔｆｆｉに、実着床
走行時間が近づくように制御する。ＭＴ２．ＭＴ５は、
短階床運転時における加速時間ｔ２．減速時間ｔ５であ
り、ＭＬＨ４は、短階床の減速遅延距離である。ＰＷＵ
ＢＩ。 ＰＷＵＢ２は、パルス幅にバイアス値である。ＨＯ２，
ＨＯ２，ＨＴ２は、保守走行時の加速流通度θ２２着床
流通度θ８．加速時間ｔ２であり、同様に、ＳＯ２，Ｓ
Ｏ２，ＳＴ２は、セフティドライブ時の加速流通度θ２
．減速流通度θ５．加速時間ｔ２であり、ＩＴ２．ＩＯ
２，ＩＯ２は、インチング走行時の加速時間ｔｘｔ加速
流通度θ２、着床流通度θ８である。 本実施例は、前述の定数テーブルＲＯＭＴ、。 ＲＯＭＴ、の他に、第４図（ｃ）に示す定数テーブルＲ
ＯＭＴ３を備えている。この定数テーブルＲＯＭＴ、に
おいて、ＳＰＵ、ＳＰＤは、ＵＰ走行時、ＤＯＷＮ走行
時の着床レベル補正値であり。 ディジフロの誤差補正に用いられる。また、ＰｓＦ（０
）〜ＰＳＦ　（ｆ）は１階床ピッチの値を示している。 前述の各種テーブルは、学習方式による流体圧エレベー
タの制御に用いられるが、非学習または未学習の場合、
次のような演算により、エレベータを制御できる。すな
わち、流体流量Ｑは、定数ｋを流体圧力Ｐ０において調
整しておけば、と表わされる。には定数で圧力Ｐ０にお
いて調節しておく、なお、この式には流体温度Ｔによる
補正項を含めるとより良い、最高速度変動式は、Ｐａを
バイアス値とすれば、 と表わされる。 一定の加速度を得るため、ＤＯＷＮ走行時には、Ｐ　ｎ
　ｐ　Ｐ　ｘ　＞　＞　Ｐ　ｎであるので、前式からと
して求められる。しかし、この場合、乗りかごの重量比
により下降可能速度が大きく変動する。 また、ＵＰ走行時の速度は、ポンプ圧をＰＰとすれば１
次式で求められる。 この式において、Ｐｐ＞＞Ｐｘ、Ｐｏであるため、上昇
最高速度は、はぼ一定となる。 前述の演算式を用いると、非学習の場合もエレベータ制
御が可能となる。 実施例は、乗りかごの実速度を判定して１次の制御に移
行する処理方式を採用しており、流量制御弁付流体圧エ
レベータを円滑に運転可能である。 エレベータの走行特性を改善するには、着床走行速度を
安定化することが最も重要であり、かつ一番困難である
。しかし、駆動モータ４とポンプ５により流体圧源の発
生する流体圧が弱い場合の全負荷上昇走行時や、無負荷
下降走行時に、流体圧不足により、下降主弁を上下方向
に流れる流体流量が不足し、定常走行速度が定格の６５
％〜７５％に低下する場合がある。このような流体圧エ
レベータにおいても減速距離を一定にしたまま。 ある程度良好な走行特性となる様に制御するには。 定常速度ｖｈ１に応じて減速度α５を小さくするように
減速パルス幅を修正制御する。すなわち、（４）式に示
すように、定常速度ｖｈ４が小さくなった割合の２乗に
反比例して減速度α、を小さくすれば、同一の減速比１
ｌＩＩＬｓｏを得ることができる。 Ｌｓｏ４　（Ｖ　ｈ、）　”／　２　ａｓ　　　−−（
４）しかし、減速度α、を小さくすると、減速と着床に
要する時間が長くなり、サービス性が低下する。 また、前記（４）式を減速パルス幅補正値ｄθ５を学習
して学習演算処理に組入れる必要が生じ、処理がますま
す複雑化するとともに、着床走行速度ＶＱ１の安定化と
、減速距離Ｌｓｏの一定化という２種の学習目標を学習
制御回路に与えることになり、学習制御回路における学
習制御の立上り速度と安定性に不安が残る。 そこで、本実施例は、この減速距離の変動を補正する正
と負の補正値を区分できる符号化の減速距離補正値ｄ　
Ｌ　ｈ　４を学習する構成としている。 第５図（ｂ）、（ｄ）は、このために用意された減速距
離補正学習テーブルＲＡＭ２　（Ｊ、Ｔ、Ｐ）の構成を
説明する図であり、第５図（ｂ）にその全体の構成を、
第５図（ｄ）に走行条件毎の学習データの構成を示す。 学習テーブルＲＡＭ２　（Ｊ。 Ｔ、Ｐ）は、走行方向変数Ｊ、流体温度Ｔ、流体圧Ｐに
よる多数の走行条件毎に、補正データを有する三次元配
列で構成されており、その１つ１つの区分毎に学習回数
Ｃ２，減速距離補正値ｄＬＨ４等のデータが学習により
常に更新されて記憶される。流体温度Ｔに影響されない
システムで用いられるテーブルＲＡＭＩ　（Ｊ、Ｐ）の
着床走行速度ＶＱＩＷは、走行制御時の着床走行速度が
安定化しているか否かを診断するために記憶されるもの
であり１例えば、第１の着床位置信号ＳＰ８が発生した
ときの乗りかごの速度値とすることができる。 第５図に示す学習テーブルは、学習制御の開始前に、例
えばオール“０”にプリセットされている。また、学習
制御回路１６０は、定数調整回路１９０により各種定数
の調整または実走行結果による演算作成が完成するまで
、及びコンソール３００等からの学習中断の指令により
、その機能を停止する。さらに、流体の圧力や温度が所
定の範囲内になかったり、定常走行速度が不安定であっ
たり低速過ぎた場合、走行条件回路１８０より学習許可
信号ＥＮが出力されず、学習処理を実行しない。 学習制御により前述したテーブルＲＡＭ２　（Ｊ。 Ｔ、Ｐ）及びＲＡＭ１（Ｊ、Ｐ）に各種データをセット
する前に、まず、定数調整回路１９０は、加速パルス幅
θ２と基準減速パルス幅θＣ９との値を上昇運転用、下
降運転用のそれぞれについて調整決定するか、または、
目標とする加速度Ｎα２と減速度Ｎα５とからそれぞれ
（５）式及び（６）式より求め自動設定する。 ０５′＝θ、・（１＋Ｎ五列１５・ＫＯ２）・・・（６
）αｓ なお、前記（５）　、　（６）式において、Ｋｅｍとに
θ。 は、０より大で１より小さい値に設定される。また、０
２′と０５′は、新しく更新される値であり、θ２の初
期値θＣ２は小さめに、θ、の初期値θＣは大きめに設
定し、エレベータを上下走行させる学習により正しい値
に収束できる。第３図（Ｂ）に示す乗りかと１４の速度
曲線Ｃｖ２は、加速パルス幅θ２が大き過ぎて定常速度
ｖｈ１が低く、減速度θ、が大き過ぎた場合の状況を示
している。 次に、コンソール３００からの指令により、これらのデ
ータは、停電時、演算装置の交換時等に備えて、ＲＯＭ
カートリッジ、ＩＣカード、ＥＥＦＲＯＭ等へ格納され
、遠方の保守センタへの送信、記録、または、コンソー
ル３００のプリンタへの記録等の処置を受ける。 流体圧エレベータ制御回路１は、これらのデータを用い
て通常のサービス運転を繰返す、その間、学習制御回路
１６０は、補正値ｄθ、とｄＴＭ、を学習し、走行条件
による着床走行速度ｖｎ、を自動調整する。この学習は
１次のように行われる。 まず、減速度を一定と仮定して減速時間の補正値ｄＴＭ
、’　を（７）式に・より求める。 ｔ　ｓ　　Ｔ　Ｍ　Ｃｓ　　　”・”’　　（７）（７
）式において、　ＫＴＭ、は学習速度定数であり。 ０＜ＫＴＭ、≦１に定められ、ｔ、は走行制御定数であ
り、（８）式により求められるものであり、学習制御回
路１６０が走行開始前後から減速時に求めて実−際の走
行に使用した値である。 ｔ、＝ＲＯＭＴ、（ｍ、Ｊ）　　・ＴＣ５＋ＲＡＭ２　
（Ｊ、Ｔ、Ｐ）　　・ｄｔ、・・・・・・（８）前記（
７）式により求められた補正値は、第５図（ｄ）に示す
学習テーブルＲＡＭ２の所定の走行条件位置に記憶され
、次回の同一走行条件の運転時に、第８式の第２項のデ
ータとして使用される。 また、学習速度定数ｔ５は、学習回数Ｃが少ない場合、
充分に大きな値とし、学習回数が多くなるに従って小さ
くしていくとよい、これにより、早い学習制御を安定し
て実行可能となる。 次に、減速時間ｔ５を一定と仮定し、減速パルス幅補正
値ｄθ５を（９）式で求め、第５図に示すテーブルの該
当する区分の値を更新する。 ｄｏｓ＝（１＋　”　”二”−・Ｋ　αｓ）　Ｘαｓ θ５−θＣ５・・・・・・・・・・・・　　（９）（９
）式の０５は、実走行に使用した減速パルス幅であり、
　（１０）式により求められる。 θ、＝ＲＯＭＴｉ　（ｍｅ　ｊ）、　θＣ５＋ＲＡＭＩ
　（Ｊ、Ｐ）、ｄθ５　・・・・・・　（ｌＯ）本実施
例の学習制御は、上記２種類の学習のいずれか一芳を繰
返し実行するものであり、着床走行速度ｖａを一定に保
持するように、エレベータを運転制御できる。この２種
の学習は１次のように使い分けるとよい０例えば、前述
したような走行条件により定常速度が大きく低下する無
負荷下降で流体温度が低い場合に発生するシステムにお
いては、減速時間ｔ、を補正するｄＴＭ５を学習するの
が好ましい。逆に、加速パルス幅θ２を比較的きめ細か
く設定し、かつ駆動ユニットの条件にめぐまれ、常にほ
ぼ一定の定常速度が得られるシステムにおいては、走行
条件により変化するパイロット弁や主弁の流量変化を補
正するために。 減速パルス幅θ５を補正するｄθ、を学習するとよく、
常に理想の走行を実現できる。 しかし、さらにきめ細かく完全に学習制御する必要があ
る場合は、前述の両方を学習して制御することも可能で
ある。この場合は、（７）及び（９）式の学習速度定数
ＫＴＭ、またはにα５の少なくとも一方を小さくするか
１両者の和を１００％以下に設定して、前述の学習を実
行するとよい、または、（１１）式により、ｄＴＭ、を
再度補正し、その補正値ｄＴＭ、’　を得て、第４図の
テーブルに記録する学習を行ってもよい。ただし、　（
１１）式において、Ｋ工。は定数である。 ｄ　ｔ、’　＝ｄ　ｔｓ−ｔ、ｘ 上記学習制御の説明において、第３図に示した時間ｔ４
．ｔ、等の期間における減速制御についてはふれなかっ
たが、これらを含めて前述の（７）　、　（９）、（１
１）を変形して用いることが可能である。ただし、時間
ｔ４ｐ　ｔ＠等の期間は、その影響が極めて小さいため
、これらを含めなくとも充分安定な制御が可能である。 本発明による流体圧エレベータ制御装置は、前述の減速
制御により、着床走行速度ｖＱを安定化させ、良好な走
行特性でエレベータを制御できる。 しかし、前述したように、走行条件の変化により定常走
行速度ｖｈ□を学習制御し得ないシステムがある。この
ようなシステムでは、定常走行速度が低下している場合
には、減速に要する距離が少なくなる分だけ減速開始位
置を基準位置より遅らせ、逆の場合には、減速開始位置
を基準位置より早めるように補正すると、良好な走行特
性に補正できる。 このため、まず、　（１２）式により減速開始位置デー
タＬＨ，を算出する。 ＬＨ４＝ＬＨＣ４＋ＲＡＭ２（Ｊ、Ｔ、Ｐ）、ｄＬＨ４
・・・・・・・・・・・・　　　（１２）なお、（１２
）式において、ＬＨＣ４は、第１の減速位置からの基準
減速開始距離、ＲＡＭ２　（Ｊ。 Ｔ、Ｐ）、ｄＬＨ４は、第５図に示す学習テーブル内の
補正データである。 実際の走行時、流体圧エレベータ制御装置！ｉｌは、乗
りかと１４が第１の減速位置ＰＳＤ１に達した後の走行
距離がＬＨ４に達したかまたは越えたときに１乗りかと
１４の減速制御を開始し、乗りかと１４の減速度αが所
定の条件を満足するまで落着いたことを、第３図に示す
時点Ｃで検出し、その時点から第１着床位置ＳＰ１を検
出するまでの期間に走行した着床走行（ノロノロ走行）
距離ＬＱ１と要した着床走行時間ＴＱ工とを測定する。 次回の走行時、流体圧エレベータ制御装置１は、この着
床走行時間ＴＱ、を０秒とするように、減速位置ＰＳＤ
工に達した後の基準減速開始距離ＬＨＣ４に対する補正
値ｄＬＨ，を、（１３）式により求め、第５図に示す学
習テーブルＲＡＭ２の走行条件毎の該当区分のデータを
更新する学習制御を行う。 ｄＬＨ４＝ＬＨ，−ＬＱ−ＬＨＣ４・・・・・・　（１
３）また、エレベータの速度が６０ｍ／分程度と比較的
高く、かつ、距＃ｔ２５００ｎｍ等の短階床が多い場合
、走行する階床間によって乗りかごの走行速度が変化す
る。このような場合は、短階床走行用の減速遅延距離ｄ
ＭＨ４を学習テーブルとして使用し１着床量行時間ＴＱ
１を目標値であるＮｔ悲に近づける制御を実行する。そ
して、着床速度ＶＱ□を目標とするＮＶＬに近づけるた
め１期間ｔ６の間に減速する速度ｄＶ６を学習する。実
速度判定回路１４２は１乗りかごの走行中、現状速度Ｖ
と現状の走行条件に該当する学習データＲＡＭ２　（Ｊ
、Ｔ、Ｐ）、ｄＶ６またはａ　ｔ　６　／　２　（７）
値とにより、減速期間ｔ６終了時の乗りかご速度が所定
の範囲外（学習回数Ｃ１，Ｃ２が１〜４以上のとの条件
）にあるかまたは所定の目標速度ＮＶＬに達した（学習
回路Ｃ１，Ｃ２がＯ〜３のときの条件）かを１判断し、
減速制御期間ｔ５から減速期間ｔ６の減速終了処理プロ
グラムに移行する。 このように、実速度判定回路１４２は、あらゆる定常速
度からの減速終了タイミングを実速度に基づき判定し、
次の制御への移行の最適な時期を決定できる。また、第
３図に示す停止位置タイミングＣを決める停止までの走
行距離Ｑｓｐは、悲ｓｐ＝αｔ３／６により求め、この
データより着床位置を実速度に基づき判定し、停止開始
処理を指令する。 第６図は、低速走行制御を説明する特性図である。同図
において、低速下降走行指令ＳＬ２が１”となり、保守
走行用流通角指令θ２として、保守走行用の加速流通度
Ｈθ２を与え１時間ＨＴ２の期間ゆっくりと加速する。 従って、ＨＯ２を予め設定しておかなくても、θ２＝θ
Ｃ２／２とすることも可能である。走行要求ＳＬＤが′
０″になった後も、正しベータ速度Ｖが零となるまでは
、はどほどの大きさの保守走行の着床流通度Ｈθ８を用
いて停止処理が行われる。 ここで、エレベータ速度Ｖが、保守走行のトップスピー
ドＨＶＴより大きな値になったことを実速度判定回路１
４２により判定制御し、起動修正を行う、もし、ＨＶＴ
を学習制御する対象であっても、データが未完であった
り異常値であった場合には、学習に優先して実速度判定
優先制御を実行し、安定した低速走行制御を確保できる
。なお、次のインチングについても同様である。 第７図は、インチングを説明する特性図である。 インチングが下降と相異する点は、ブリード圧確保まで
いかに速くかつ安全に流体圧を高めるかにある。ここで
ｔｏ、θＯは、ｔｏ＝ｏ、９ＴｃＱ。 θＯ＝０．９θＣＯにできる。そして、エレベータ速度
Ｖがｖ〉０となったことを検出したら、直ちに■θ２の
加速流通度θ２に切換える。また。 エレベータ速度Ｖが１インチング走行のトップスピード
ＩＶＴよりも大きな値になったことを実速度判定回路１
４２により判定制御し、常にＩＶＴとなるように、実速
度判定優先制御を実行する。 ここで、ブリード圧確保のために、大きな流通角θＯと
適切な時間１０により、ブリード圧に早急に達するよう
に制御する。この初期制御期間が長ずざると、ｔＯＦｌ
に示すように、飛び出し気味となる。 また、ＩＶＴより所定範囲を越えて高くなったりあるい
は低くなったりすると、小さな流通角度により微速減速
制御や微速増速制御が可能となる。 〔発明の効果〕 本発明によれば、さまざまな走行条件により大きく変化
する着床走行速度を簡単な実速度判定回路を備えること
により安定化でき、ノロノロ走行時間を短縮し省エネル
ギーを達成しつつ、高い着床精度を保持可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による流体圧エレベータ制御装置の一実
施例の構成を示すブ、ロック図、第２図は流体圧エレベ
ータの全体構成を示す系統図、第３図は走行制御を示す
特性図、第４図は制御目標と制御定数のテーブルを示す
図、第５図は減速時間補正学習テーブルを示す図、第６
図は低速走行制御を示す特性図、第７図はインチング制
御を示す特性図である。 １・・・流体圧エレベータ制御装置、４・・・駆動モー
タ、５・・・ポンプ、６・・・タンク、７・・・プラン
ジャ、８Ａ、８Ｂ・・・温度センサ、９・・・圧力セン
サ、１０・・・シリンダ、１２・・・プーリ、１３・・
・ロープ、１４・・・乗りかご、１５・・・ロータリエ
ンコーダ、１６・・・先行ボタン、１７・・・レール、
１８・・・ホール呼ボタン、２０Ｕ、２０Ｄ・・・端階
減速位置検出器、２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｇ・・・各階床
ドア開戸ゾーン検出器、　ＣＤＩ、ＣＤ２．ＣＵＩ、Ｃ
ｕ２・・・ソレノイドコイル、ＰＤＩ、ＰＤ２．ＰＵＩ
。 ＰＵ２・・・パイロット弁、ＵＶ・・・上昇主弁、ＤＶ
・・・下降主弁、ＣＨＶ・・・逆止弁、１１０・・・速
度検出回路、１２０・・・かご位置作成回路、１３０・
・・位置検出回路、１４０・・・速度指令回路、１５０
・・・加速度検出回路、１６０・・・学習制御回路、１
７０・・・センサ信号変換回路、１８０・・・走行条件
指令回路、１９０・・・定数調整回路、２００・・・運
転制御回路、３００・・・コンソール、４００・・・ソ
レノイドコイル駆動回路、５００・・・主回路。 代理人　弁理士　　鵜　沼　辰　之 第３図 第４図 （０）　　Ｆ？ＯＭＴ４　（Ｋ、Ｊ、２４＞　　　　　
　　　　（ｂ）ＲＯＭＴ２（ｍ、Ｊ、２０）第５図 Ｐ （Ｃ）　　　　　　　　　　　　（ｄ）第６図 第７図 Ｓｔｌ　　　　　　　　　Ｌ＋＋

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）流体圧ジャッキに直接または間接に結合した乗り
   かごを流量制御可能な制御弁により速度制御する流体圧
   エレベータ制御装置において、前記乗りかごの走行状況
   （速度、加速度、ジャーク、かご内荷重、流体圧、流体
   温度、プランジャ位置、電源電圧、モータ電流のうち少
   なくとも１つ）を検出する各種検出回路と、 前記乗りかごの実速度が目標速度に達したかまたは所定
   範囲内にあるかを判定する実速度判定回路と、 前記速度判定結果が所定値のときは前記乗りかごの速度
   をそれまで学習した速度パターンで制御する一方、前記
   速度判定結果が外れたときは実速度を優先して速度制御
   する速度制御指令回路とを備えたことを特徴とする流体
   圧エレベータ制御装置。