JPH03259873A

JPH03259873A - 油圧エレベータの制御装置

Info

Publication number: JPH03259873A
Application number: JP2053759A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Hatano; 幡野　一尋
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1990-03-07
Filing date: 1990-03-07
Publication date: 1991-11-19
Anticipated expiration: 2012-11-19
Also published as: JP2680459B2; KR910016601A; GB2243229B; HK67194A; US5266756A; GB9104829D0; MY107459A; KR940007412B1; GB2243229A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）この発明は、油圧エレベータの制御装置に関する。

（従来の技術）般に、油圧エレベータは流量制御弁を用いた流量制御方
式を採用している。この流量制御方式では、エレヘータ
の上昇時には油圧ポンプを一定速度で回転さぜ、この油
圧ポンプからの定吐出量の浦をタンクに戻しておき、起
動指令が出るとタンクへ戻す重量を流量制御弁で調整す
ることによりかごの速度を制御する。そして、エレベー
タの下降時には、かごの重量により油圧シリンダ内から
タンクへ還流する浦の流量を流量制御弁で制御すること
によりかこの速度を制御する。

そ１７てこの制御方式は本来、」二昇時には余分な浦を
循環させる必要があり、また下降時に位置エネルギを油
の発熱で消費するのでエネルギロスか大きいこともあっ
て、油温上昇が大きいものである。

このような従来の油圧エレベータの制御装置の動作につ
いて説明すると、バルブは乗りかごの停止１−時には閉
じており、運転指令により開放される。

そして速度制御装置はこのバルブの弁を通過する圧油吐
出量を制御し、乗りかこを所定の速度パタンにしたがっ
て上昇させる。

この時の速度特性は、速度制御装置によって第２０図の
実線の速度パターンＡに従う。すなわち、起動指令によ
り乗りかこは起動し、定格速度ＶＯまで加速し、その後
定格速度ＶＯで上昇し、減速スイッチの位置に達した時
に減速し始める。そして、一定の着床速度Ｖ１で」二押
して」二限位置に達すると、停止スイッチを作動させ、
」二打を停止「、する。

また、下降運転時には、乗りかごの自重により油圧ジヤ
ツキから排出される油量によってＦｉｔ？速度を制御す
る。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、このような従来の油圧エレベータの制御
装置では、油圧エレベータの負荷圧力または油温が変化
すると、油の稔性が変化し、油圧ポンプの容積効率が低
下するために乗りかこの走行パターンが所定のものから
開離するという問題点があった。例えば、かご上昇時に
おいては、油圧ポンプは一般に第２１図に示すように負
荷圧力または油温が上かると圧油吐出量が減り、負荷圧
力または油温か下かると圧油吐出量が増え、これに従っ
て、乗りかこの速度パターンも負荷圧力または油温が上
がると実線の走行パターンＡから破線の走行パターンＢ
となり、逆に負荷圧力または油温が下がると一点鎖線の
走行パターンＣとなる。また下降時には、上記の上昇時
の場合とは逆の現象か起こる。そして破線の走行パター
ンＢの場合には、走行時間が長くなるのでザービス低下
につながり、−点鎖線の走行パターンＣの場合には、乗
り心地、特に停止時の乗り心地を悪くするという問題点
が生じる。

そこで、負荷圧力や油温か変動した場合にも、目標とす
る速度パターンに近いパターンとなるような速度パター
ンの制御指令値を出力することにより走行パターンのば
らつきを少な（する対策がとられている。この方法の実
現方式としては、現在の圧油に対する油温センサ及び負
荷圧力センサの入力値に基づき、あらかしめ設定されて
いる速度パターン生成のためのパラメータテーブル表か
らパラメータを選択する方式があげられる。

ところで、制御対象となるバルブの特性をモデル化する
場合には、物理法則を用いた数式モデルでモデル化する
のは困難であり、従来一般的には、統計モデルによるモ
デル化が行われている。例えば、油温、負荷圧力をセン
ザ入力値データとして登録し、その大きさにより速度の
水準を設定する方式であり、その−例としてのテーブル
が第２２図及び第２３図に示されている。

つまり、現在の油温センサ、負荷圧力センサの入力値ｐ
、ｔを基に第２２図のセンザ入力値テブルからアドレス
Ａを求め、このアドレスＡにより第２３図のパラメータ
テーブルから加速度α、速度パラメータＶを求めるので
ある。

ところが、このような走行パターンの補正方式では、制
御対象（ここではバルブ）のモデル化を前述のように統
計的に処理する場合には、多数の均質なデータが必要に
なる。その結果、このデータの収集に多大な労力と時間
を費やすことが求められる問題点があった。しかも、デ
ータの均質という定義自体も一般的な尺度が明確でない
ため、仮に多数のデータを収集したとしてもそれらのデ
ータが本来の制御対象の特性を忠実に表現しているとは
いえない場合も多くあり、さらには得られたデータはす
べての油圧エレベータ制御系に適応できるものではなく
て汎用性にも乏しい問題点があった。すなわち、センサ
の入力値以外にも油の特性を左右する要因として配管長
など、他の要因も多く関係してくるが、これらを無視し
、ある−定の条件下で計測したデータを他のすべてのシ
ステムに適用した場合には、当然のことながら最適な制
御が望めない問題点があった。

この発明はこのような従来の問題点を解決するためにな
されたもので、油圧エレベータの走行特性を簡単な構成
の制御回路により補正し、常に一定の走行特性を与える
ことのできる油圧エレベータの制御装置を提供すること
を目的とする。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）この発明は、油圧ジヤツキにバルブを介して接続され、
この油圧ジヤツキに圧油を通過させる油圧ポンプと、前
記油圧ジヤツキに流通する圧油に対する油温センサ及び
負荷圧力センサと、油量を制御するバルブと、これらの
センサからの信号を入力し、前記油圧ジヤツキが所定の
速度パタンで昇降できるように前記バルブに対して所定
の速度パターンに基づく制御指令値を生成し、エレベー
タ速度を制御する速度制御装置とを備えた油圧エレベー
タの制御装置において、前記速度制御装置が、前記両センサからの各種入力値に
対する制御指令値の補正ルール群を記憶する補正ルール
記憶部と、前記両センサからの入力値に対して前記補正
ルール記憶部に記憶されている補正ルール群を参照して
ファジィ推論により制御指令値をファジィ量として求め
るファジィ推論部と、このファジィ推論部の算出値に基
づき前記制御指令値を補正する速度パターン補正部とを
備えたことを特徴とする。

またこの発明の油圧エレベータの制御装置は、エレベー
タ速度センサと、前記ファジィ推論部のファジィ推論結
果に基づき速度パターン補正部によりエレベータ速度補
正を行い、前記エレベータ速度センサにより実際のエレ
ベータ速度を検出し、前記油温センサ及び負荷圧力セン
サからの入力信号と当該ファジィ推論部によるファジィ
推論結果との対応関係を新たなルールとして学習し、前
記補正ルール記憶部に格納する学習手段とを付加するこ
とができる。

（作用）この発明の油圧エレベータの制御装置では、速度制御装
置により所定の速度パターンで乗りかごが昇降するよう
に制御指令値をバルブに対して与える時に、ファジィ推
論部により油温センサと負荷圧力センサからの入力値を
基にしてファジィ推論動作を行い、補正ルール記憶部の
補正ルール群を参照して走行パターンの補正値を算出し
、このファジィ推論結果を速度パターン補正部に与える
ことにより、乗りかごの走行パターンを補正し、油温や
負荷圧力の変動に対しても常に一定の速度パターンで乗
りかごの速度制御ができる。

またこの発明の油圧エレベータの制御装置では、ファジ
ィ推論部に学習手段を付加することにより、実際のエレ
ベータの走行速度と目標速度とを比較し、新たな補正ル
ールを構築して速度パターン補正部に格納し、以後の速
度パターン補正のファジィ推論時に利用することができ
、より現実的な速度補正ルールを自動的に構築できる。

（実施例）以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説する。

第１図はこの発明の一実施例のブロック図であり、乗り
かご１が油圧ジヤツキ２のプランジャ３により上下され
るプーリ４に巻き掛けられたロブ５から吊り下げられて
いる。

６は油圧配管であり、電動機７により回転駆動される油
圧ポンプ８からの油をバルブ９を介して油圧ジヤツキ２
に供給し、またこの油圧ジヤツキ２の油をバルブ９を介
してタンク１ｏに還流させるために、油圧ポンプ８と油
圧ジヤツキ２との間に設けられている。１１は電動機７
の電源である。

　０１２はこの油圧エレベータのすべての運転制御を司るエ
レベータ制御装置であり、１３は乗りかご１の走行速度
を制御する速度制御装置である。

この速度制御装置］３に対して必要な信号を与えるため
に、昇降路の各階床の近くに減速スイッチ１４、停止Ｌ
スイッチ１５が設けられており、さらに油圧配管６には
負荷圧力センサ１６が設けられ、タンク］０には油温セ
ンサ１７が設けられ、さらに乗りかご１に速度検出器１
８が設けられている。

速度制御装置１３の詳しい構成が第２図に示されており
、減速スイッチ１４と停止スイッチ１５と速度検出器１
８とのディジタル信号を入力する外部信号入力回路１．
３０と、エレベータ制御装置１２からの運転指令に基づ
き、速度パターンを生成スるバルブ制御コン１〜ローラ
１３１と、速度パターンに基づきバルブ９に対して弁の
制御信号を出力するバルブ制御ユニット１３２と、電動
機７を駆動させるポンプ制御ユニット１３３とより構成
されている。

なお、油温センサ１７を設ける箇所は特にタンク１０内
に限定されることはなく、油圧ジヤツキ２、または油圧
ジヤツキ２と油圧ポンプ８との間の配管途中に設けても
よい。また、上記の実施例では油温と負荷圧力とを制御
要因としたが、これらの要因に限らず、例えばバルブ温
度、タンク温度、油流量などを用いることも可能である
。

次に、上記の構成の油圧エレベータの制御装置の動作に
ついて説明する。

乗りかご１が停止している時には、バルブ９の電磁切替
弁は閉じている。そして運転指令がエレベータ制御装置
１２からりえられると、電動機７が回転を開始する。そ
こで、速度制御装置１３によって生成された速度パター
ンに基づき、バルブ９の弁の開閉が制御され、これによ
り油圧ポンプ８の吐出量が制御され、油圧ジヤツキ２の
プランジャ３と乗りかご１の昇降が制御される。

ここで油圧エレベータの速度制御を司るバルブ９の詳し
い内部動作について、第３図に基ついて説明する。まず
、上昇時の動作について説明する。

上昇指令によりポンプが起動され、上昇流量制御１］　２弁９１が全開状態であるため、ポンプ流量は全量がタン
ク１０ヘブリードオフされており、乗りかご］は停止し
ている。

ここで、バルブ制御ユニット１３２からの制御電流によ
り、−１ｘ　ｎ電磁比例パイロット制御弁９３が動作し
、上昇流量制御弁９］が閉方向へ動作する。これにより
、タンク１０へのブリードオフ流量が減少し、この流量
がストロークセンザ９５及びチエツク弁９６を介してぬ
圧ジヤツキ２のシリンダへ流入するため、乗りかご１が
」二昇する。

次に、下降時の動作について説明する。下降指令により
、電磁パイロット切替弁９７が励磁され、チエツク弁９
６が開方向に作動する。さらに、下降電磁比例パイロッ
ト制御弁９４が動作し、下降流量制御弁９２が開方向へ
動作する。これにより、油圧ジヤツキ２のシリンダ内の
浦がタンク１０へ流入するため、乗りかご１が下降する
。

なお第３図において、９８は応急手動下降弁、９９は最
高圧力制限リリーフ弁、９↑０，９１１はストレーナ、
９１２．９１．３はフィルタ、９１４〜９１８は絞りで
ある。

ここで、油温及び負荷圧力の変化に関係なく常に一定の
速度パターンに従って速度制御しようとした場合、負荷
圧力及び浦温の変化により浦の特性が変化するため、実
際の走行波形は大幅に変化する。そこで、負荷圧力、油
温が変化した場合にも実際の速度が常に所定のパターン
で加速し、定格速度走行し、減速するようにするには、
第４図に示すような一点鎖線で示したパターンＡ１や破
線で示したパターンＡ２を発生させなければならない。

つまり、通常時の負荷圧力、浦温のパタンをＡＯとする
と、負荷圧力、浦温か高い場合には油圧ポンプの容積効
率が低下するために吐出量が小さく、これがエレベータ
速度を落とすことになるので、速度を高める方向の速度
パターンを与える必要があり、パターンＡ１を発生させ
、また負荷圧力、油温か低い場合には油圧ポンプの吐出
量が大きく、これがエレベータ速度を」二げることにな
るので、速度を低める方向の速度パターンを与える必要
があり、パターンＡ２を発生させるよ］　３４うにするのである。

この速度パターンの生成方式について、次に説明する。

第２図の速度制御装置１３におけるバルブ制御コントロ
ーラ１３１が備えている速度パターンパラメータの自動
補正装置２０の詳しい構成が第５図に示しである。この
速度パターンパラメータの自動補正装置２０は、目標と
する走行特性を得るために、速度パターン制御処理に対
して目標値を与え、これに基づき、バルブ９に対して速
度制御電流値を出力する。この時、油温、負荷圧力によ
り、油の特性が変化するために、速度制御電流値を第５
図中の自動補正装置２０により補正するのである。

そしてこの自動補正装置２０は、補正ルール群を記憶す
る補正ルール群記憶部２１と、ファジィ推論部２２と、
このファジィ推論部２２のファジィ推論結果により補正
データを出力する補正データ演算部２３とを備えており
、ファジィ推論部２２で、補正ルール群記憶部２１の補
正ルール群と負荷圧カセンザ１６と油温センサ１７から
の入力値とを基にしてファジィ推論を行い、補正データ
演算部２３においてそのファジィ推論結果から速度制御
電流値の補正電流値を演算し、速度パターン制御部２４
に対して出力する。

この動作を詳しく説明すると、補正ルール群記憶部２１
には、負荷圧力、油温などのセンサ入力値の大きさに応
じた制御指令値のテーブルと、これらの制御指令値の使
用方法に関するルール群、例えば、第６図に示すような
負荷圧力、油温による速度、加速度、減速度パターン制
御指令値の使用に関するルール群が格納されている。こ
こで、負荷圧力、油温等のセンサ１６，１７の入力値に
よる制御指令値テーブルのデータは、関数または値で表
されており、これらは多くの実験から定められるもので
あるが、この実施例では、制御指令値テーブルのデータ
を所定の速度パターンにおける定格速度、加速度、及び
減速度に対応する制御電流に対する補正電流として設定
している。また、第６図においては負荷圧力センサ１６
及び油温セ５６ンサ１７それぞれのセンサ入力値を各々、「低」、「中
」、「高」の３段階に設定し、これらの組み合わせによ
り速度、加速度、減速度それぞれに対する補正電流値が
得られるようにしてあり、さらに両端の「低」と「高」
のデータには、補正電流値の上限または下限を入れてお
き、ファジィ推論により得られる補正電流値のとり得る
値の範囲を制限するようにしている。そしてこれらのセ
ンサ入力値と速度パターン制御指令値との対応関係は、
経験的知識やノウハウの蓄積により定められるものであ
る。

ファジィ推論部２２は、連続型ファジィ変数を用い、メ
ンバーシップ関数として釣り鏡型を用い、ファジィ関係
の合成側に基づく演算を行うものである。そして第６図
におけるＰＢ、　　ｚＯ，ＮＢはファジィ変数であり、
前述のセンサ入力値の大きさ「低」、「中」、「高コの
ランク数に対応して第７図に示すように設定されている
。

そこでファジィ推論部２２は、負荷圧力、油温なとのセ
ンサ入力値による制御指令値テーブルのデータと、制御
指令値の使用を秩序付けるためのルール群から、次のよ
うにしてファジィ推論を行い、速度、加速度、及び減速
度パターン制御指令値を決定する。

１）センサ入力値データ、油温ｔと負荷圧力ｐとを求め
る。

２）ルールの前件部に対する入力値の帰属度θｐ、θｔ
を求める。すなわち、第７図に示す帰属度関数グラフを
用いて、センサ入力値データｔ。

ｐの帰属度を求めるのである。そしてさらに、帰属度θ
１．θ、のうち、小さい方の帰属度θ１、を求める。

ＩＩｌｉｎ　（θ、１．θ目）ＩＩｌｉｎ（θ、２．　０１２）ｍｉｎ　　（θｐ３＋　　０１３）ｍｉｎ　（θｐ４＋　　０１４）ｍｉｎ　　（θ　い９．　θ　１．）ｍｉｎ　　（θ、６．　　θ　１５）ｍｉｎ　　（θ１．　θ　１７）ｍｉｎ　（θＤ８＋　　０１８）　７８ θ　、＝ｍｉｎ（θ１．．　θ　１９）３）前記帰属度
とルールごとの補ｊＥ電流を、重み（；Ｉけ平均により
合成する。

（速度の合成）Ｉｖ　−Σ　　（θ　１　＊　Ｉ　Ｖ　ｌ　／θ　（）
（加速度の合成）Ｉａ＝　　Σ　　（θ　ｌ　＊　■　ａ　（／θ　１　
）（減速度の合成）Ｉｃｌ＝　　Σ　　（θ　１＊Ｉｄ　　１　／　θ　Ｉ
　）なお、ここでは負荷圧力、油温センサのセンサ入力
値による制御指令値テーブルのデータを離散的な値とし
て定義したか、これを関数として定義することもできる
。

次に、この実施例における速度電流パターン出力処理を
第８図のフローチャー１・に基づいて説明すると、まず
、エレベータ停止状態でエレベータ制御装置１２から運
転指令を入力すると、ステップ５１０１が真となる。次
に、ドアの閉状態の確認などの保護動作を確認１７、確
認がとれれば、ステップ５１０２が真となる。そして、
今は工Ｉノペタが停止ト中であるので、ステップ５１０
３は偽となり、ステップ５１１２へ分岐する。

ステップ５１１２ては、油温センザ１７から、またステ
ップ５１１３では負荷圧力センサ１６からそれぞれデー
タを入力する。

ステップ５１１４では第６図に示されるルール群の前件
部に対する油温の帰属度を、またステップ５１１５ては
負荷圧力の帰属度をそれぞれ求める。これらの帰属度を
用いて、ステップＳ１］６では速度の、またステップ５
１１７ては加速度の、さらにステップ５１１８では減速
度のルールごとの補Ｗ、電流を重みトｊけ平均により合
成することにより求める。

またエレベータ停止１．状態でエレベータ制御装置１２
から運転指令を入力すると、ステップ５ＩＯ１，５１０
２は真、ステップ５１０３は偽となるから、ステップ５
１０４へ分岐する。

　９０ステップＳ　１０４では、エレベータの走行状態に応じ
て速度電流パターンを生成する。またステップＳ　ｉ　
Ｏ５では、スタート時の加速開始ジャークパターンを生
成し、所定の加速度に達した時点てステップ８１０６の
加速処理に移行する。ここで、所定の加速度とは、あら
かじめ固定のデータとしてバルブ制御コントローラ１３
１内に記憶されている加速度電流値と、先に求めた加速
度補完電流と、この値とを加算して求められる。

次に、所定の速度に達した時点てステップＳ　０１７の
加速終了ジャークパターンを牛成し、定格速度に達した
時点てステップ３１０８の一定速度処裡へ移行する。こ
こで定格速度とは、あらかし。

め固定のデータとしてバルブ制御コントローラ１３１内
に記憶されている速度電流値ど、先に求めた補ｒＥ電流
とこの値とを加算して求められる。

定格走行中に減速開始点に達した時に、ステップ５１０
９の減速開始ジャークパターンを発生し、所定の減速度
に達した時点でステップ３１．１０の減速処理へ移行す
る。ここで、所定の減速度とは、あらかじめ固定のデー
タとしてバルブ制御コントローラ１３１−内に記憶され
ている減速度電流値と、先に求めた減速度補正電流と、
この値を加算して求められる。

さらにエレベータの乗りかご１が目標階から所定の距離
だけ手前に達した時に、ステップ５１１１の減速終了ジ
ャーク処理に移行して着床する。

ステップ８１１９では、これらの処理により生成された
速度電流パターンと先に求めた速度、加速度、減速度の
補完電流を加算し、次四の速度パターン補正のために使
用する新たな、先に求めた速度、加速度及び減速度とし
て出力する。

このようにして、この実施例では、所定の速度パターン
に基づく制御指令値を油温センザ及び負荷圧カセンザか
らの入力値に基づいて補１「する際に、前件部がセンサ
からの入力値の大きさを、また後件部が制御指令値をそ
れぞれ表したルールをあらかじめ設定しておき、前記セ
ンサからの入力値の前記ルールの前件部に対する帰属度
を求め、この度合いに基づいて前記ルールの後件部より
制１２御指令値を算出し、この算出値に基づいて制御指令値を
補正するようにしているので、油温及び負荷圧力が変化
しても常に一定の速度パターンで乗りかごを昇降させる
ことができるのである。

第９図はこの発明の他の実施例を示しており、特に第１
実施例の速度制御装置１３のバルブ制御コントローラ１
３１の内部に備えられた自動補正装置２０に、補正ルー
ル群記憶部２１と、ファジィ推論部２２と、補正データ
演算部２３と共に、さらに学習部２５を付加した構成を
備えている。

そしてこの実施例では、ファジィ推論部２２により所定
の速度パターンを実現するために与えるパルプ制御電流
値に対する補正電流のファジィ推論を行うと共に、この
ファジィ推論により補正を行った速度パターンによる乗
りかごの実際の走行状態を監視し、実際の走行速度を目
標値と比較し、その差に応じて、用いたファジィ推論ル
ールの後件部の制御指令値を自動的に修正する自己学習
を行うことができる。

次に、この実施例の動作について説明する。

　３まず基準油温ｔＯ１基準負荷圧力ｐＯ及び基準油温、基
準負荷圧力における制御電流値１０を定め、この基準油
温ｔＯ１基準負荷圧力ｐｏにおける補正電流値が零とな
るように、速度制御電流値を自動調整する。さらに、こ
の時に実際に出力した速度制御電流値、実際の速度及び
目標速度からのずれ速度を基に補正電流値を算出し、こ
の値を学習データとして格納する。

また第１０図に示す補正電流値テーブルのデータのうち
、油温「中」かつ負荷圧力「中」の場合の補正電流値Ｉ
５のみ、学習機能により変更することができるようにし
ている。これは、第１０図の補正電流値テーブルのデー
タを学習機能によりすべて変えてしまうとすれば、ファ
ジィ推論により得られる補正電流値の取り得る値か発散
する可能性があるため、補正電流値の取り得る値を制限
することを目的としている。この様子を第１１図に基づ
いて説明すると、初期状態てはＰＢがΔＩ＋、ＺＯが０
、ＮＢがΔＩ−となっている。そして学習した結果、油
温「中」かつ負荷圧力「中」　４の場合の補正電流値がＯではなく、Δｉ−たけ減少した
場合には、同図のようにＺｏの位置がその分たけ移動す
る。しかしながら、この場合でも、ＰＢとＮＢの位置は
学習に関係なく固定であるとするのである。

次に、学習処理動作について説明する。

１）一定時間間隔でエレベータの速度■、加速度Ａ及び
減速度りのデータを収集する。

２）以下のようにして、収集したデータの平均値を求め
る。

Ｄｌ、　−Σ　Ｄ＋３）各平均値と理論値とを比較し、その差を求める。

Δ　Ｖ　＝ Δ　Ａ　＝Ｖ、、、−Ｖ。

Ａ、ｖ、−Ａ。

ΔＤ−ｌ　　Ｄ、□　−Ｄ。

４）基準油温、基準負荷圧力における速度Ｖ１加速度Ａ
、減速度Ｄ、基準油温、基半負４：ｊ圧カにおける制御
電流値１．ｏ、Ｉ、。＋■ｄＯ及び前記ΔＶ。

ΔＡ、ΔＤから補正電流値ΔＩｖ、Δ１．．ΔＩ６を求
める。この実施例では、これらの補正電流値Δ■９．Δ
■８．ΔＩ、は比例計算により求める。

つまり、 ΔＶ：Ｖ＝Δ　Ｉｖ：Ｉｖ ΔＡ：Ａ＝Δ　■　、　・　■　。

ΔＤＡＤ　−Δ　Ｉ　　ｄ　：　　Ｉ　　６から、 Δ　１．−（ｌ　　ｖｏ＊　ΔＶ）／ＶΔ　１．＝（１
，、＊　ΔＡ）／Ａ Δ　Ｉａ＝（Ｉ　　ｄｏ＊　ΔＤ）／Ｄを求めるのであ
る。

５）求めた補正電流値Δ■９．Δ■、　ΔＩ４を学習デ
ータとして保存する。これは、この実施　５６例では、指数平滑法により行う。

１　１ｄｖ　　＝　　ｌ　　−Ｋ）　　＊　　Ｉ　　ｌ
ｄｖ　＋に＊　　Δ　■　。

１　　ｌｄ＋　　＝　　（１−Ｋ）　　＊　　１　１□
　→＝Ｋ　＊　Δ　Ｉ　ヨ■　１゜　−（１−Ｋ）＊ｒ
、。　−１−Ｋ　＊　Δ　Ｉｄなお、ここてＫの値は通
常、（１，−ＩＯ＞Ｋとなるように設定しておく。たた
し、納入時には学習回数が少ないので、Ｋの値を大きく
しておく。

また学習回数に応じて、Ｉ（の値を以下のように自動的
に変えるようにしてもよい。

ｉ）学習回数〈１０回の場合、Ｋ＝Ｑ、８ｉｉ）１０回≦学習回数く２０回の場合、Ｋ＝０．６ｉｉｉ）２０同≦学習回数の場合、Ｋ＝０．４次に、この実施例のファジィ推論処理処理及び学習処理
動作をフローチャートに基づいて説明する。

まず、この実施例の速度電流パターン出力処理動作は、
第１実施例と同様であり、第８図に示す　７フローチャー１・に従って実行される。

この実施例の特徴である学習処理動作は、第１２図及び
第１３図のフローチャー１・に従って実行されるのであ
るか、この学習処理は大きく分けて、走行中の処理と停
止中の処理とかある。そこでまず、走行中の処理につい
て説明する。

走行中は、ステップ５２０１か真となり、ステップ５２
０２へ分岐する。そして定格走行中にはステップ５２０
２か真となり、ステップ８２０３でエレベータの実速度
を速度検出器１８により一定間隔で入力して記憶する。

また加速走行中ならば、ステップ５２０４か真となり、
ステップ５２０５でエレベータの実加速度を速度検出器
１８によ一定間隔で入力して記憶する。さらに減速走行
中であれば、ステップ５２０６が真となり、ステップ５
２０７でエレベータの実減速度を速度検出器１８により
一定間隔て入力して記憶する。

ステップ５２０１で停止中であれば、ステップ５２０８
側に分岐し、走行中に記憶した実速度、実加速度、及び
実減速各々の平均値を求め（ステ　８ツブ８２０８〜２１．０）、ステップＳ２］１で学習処
理を行う。

この学習処理は第１３図のフローチャートに示すように
、まずステップＳ３０］て、ステップ５２０８で求めた
平均速度と理想速度（定格速度）との差を求める。次に
、ステップ５３０２て、」二連した手法に従い速度補ｉ
Ｅ電流値を求める。

次に、ステップ５３０３で、前記ステップ５２０９て求
めた平均加速度ど理想加速度との差を求める。続いて、
ステップ５３０４て加速度補１に電流値を求め、ステッ
プ５３０５でステップ５２１０で求めたＳａｔ均減逓減
速度想減速度との差を求める。続いて、ステップ５３０
６で減速度補正電流値を求める。

そして、ステップ５３０７て、前記各補正電流値を学習
データとして格納する。

このようにして、この第２実施例では、第１実施例と同
様にファジィ推論により抽温及び負荷圧力の変化によら
ず、常に一定の速度パターンで乗りかこの運転速度制御
ができると共に、実際のエレベータ速度と目標速度とを
比較し、この差に応じてファジィ推論ルールの後件部の
制御指令値を自動的に修正する学習機能を備えているた
めに、油圧エレベータの使用環境に応した最適な制御が
できることになる。

［発明の効果］以上のようにこの発明によれば、所定の速度パターンに
基づく制御指令値を適宜のセンサからの入力値に基つき
補正する際に、ファジィ１仏論により補正量を算出し、
制御指令値を補正するようにしているので、常に適正な
速度パターンでエレベータを走行させることができる。

またこのファジィ推論部に学習機能を付加することによ
り、実際のエレベータの走行速度とｌ二ｌ標速度とを比
較し、この差に応してファジィ推論ルルの後件部の制御
指令値を自動修正するようにしているため、使用回数を
増していくに従い、エレベータの使用環境に即した制御
指令値に従い、最適な速度制御ができることになる。

【図面の簡単な説明】

２つ　０第１図はこの発明の一実施例の系統図、第２図は上記実
施例の速度制御装置のブロック図、第３図は上記実施例
のバルブの構成回路図、第４図は」１記実施例による走
行パターンの説明図、第５図は上記実施例の速度制御装
置における自動補正装置のブロック図、第６図は上記実
施例のファジィ推論ルール群の説明図、第７図は上記の
ファジィ推論ルールの前件部の帰属度関数グラフ、第８
図は」１記実施例の動作を説明するフローチャー１・、
第９図はこの発明の他の実施例の速度制御装置における
自動補正装置のブロック図、第１０図は上記実施例にお
ける補正電流値テーブル、第１１図は上記実施例におけ
る補正電流値と帰属度との関係を説明する説明図、第１
２図は上記実施例の学習処理動作のフローチャート、第
１３図は上記実施例の学習処理動作の詳しいフローチャ
ート、第１４図は従来例の走行パターンの説明図、第１
５図は一般的な油圧ポンプの特性図、第１６図は従来例
のセンサ入力値テーブル、第１７図は従来例のパラメー
タテーブルである。１・・・乗りかこ　　　　　２・・・油圧ジヤツキ６・
・・抽圧配管　　　　　７・・・電動機８・・・油圧ポ
ンプ　　　　９・・・バルブ１２・・・エレベータ制御
装置１３・・・速度制御装置　　１６・・・負荷圧カセンザ
１７・・・油温センサ　　　１８・・速度センサ２０・
・・自動補正装置２１・・・補正ルール群記憶部２２・・・ファジィ推論部　２３・・・補正データ演算
部２４・・・速度パターン制御部２５・・・学習部］３０・・・外部信号入力回路１３１・・・バルブ制御コントローラ１３２・・・バルブ制御ユニット１３３・・・ポンプ制御ユニット

Claims

【特許請求の範囲】

（１）油圧ジャッキにバルブを介して接続され、この油
圧ジャッキに圧油を通過させる油圧ポンプと、前記油圧
ジャッキに流通する圧油に対する油温センサ及び負荷圧
力センサと、油量を制御するバルブと、これらのセンサ
からの信号を入力し、前記油圧ジャッキが所定の速度パ
ターンで昇降できるように前記バルブに対して所定の速
度パターンに基づく制御指令値を生成し、エレベータ速
度を制御する速度制御装置とを備えた油圧エレベータの
制御装置において、前記速度制御装置が、前記両センサからの各種入力値に
対する制御指令値の補正ルール群を記憶する補正ルール
記憶部と、前記両センサからの入力値に対して前記補正
ルール記憶部に記憶されている補正ルール群を参照して
ファジィ推論により制御指令値をファジィ量として求め
るファジィ推論部と、このファジィ推論部の算出値に基
づき前記制御指令値を補正する速度パターン補正部とを
備えて成る油圧エレベータの制御装置。
（２）請求項１の油圧エレベータの制御装置において、エレベータ速度センサと、前記ファジィ推論部のファジ
ィ推論結果に基づき速度パターン補正部によりエレベー
タ速度補正を行い、前記エレベータ速度センサにより実
際のエレベータ速度を検出し、前記油温センサ及び負荷
圧力センサからの入力信号と当該ファジィ推論部による
ファジィ推論結果との対応関係を新たなルールとして学
習し、前記補正ルール記憶部に格納する学習手段とを付
加して成る油圧エレベータの制御装置。