JPH01183328A - パーツ供給方法及びその装置 - Google Patents
パーツ供給方法及びその装置Info
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- JPH01183328A JPH01183328A JP519488A JP519488A JPH01183328A JP H01183328 A JPH01183328 A JP H01183328A JP 519488 A JP519488 A JP 519488A JP 519488 A JP519488 A JP 519488A JP H01183328 A JPH01183328 A JP H01183328A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 27
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 10
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 208000033748 Device issues Diseases 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動組立てラインに用いられるものであって
、パーツ搬送装置によって順次送られてくる各パーツを
、供給ロボット装置にてコンベア装置上の搬送体に供給
するための方法及び装置に関する。
、パーツ搬送装置によって順次送られてくる各パーツを
、供給ロボット装置にてコンベア装置上の搬送体に供給
するための方法及び装置に関する。
（従来の技術）
一般に自動組立てラインにおいて、パーツ搬送装置（パ
ーツフィーダー）によって順次送られてくるパーツは、
三次元方向に作動する供給ロボット装置に保持されて運
ばれ、ベルトコンベアなどのコンベア装置によって逐次
搬送されてくる搬送体く具体的にはパレットや組立て治
具、又はこれらの結合体）に前記各パーツが供給される
ものであることが知られている。
ーツフィーダー）によって順次送られてくるパーツは、
三次元方向に作動する供給ロボット装置に保持されて運
ばれ、ベルトコンベアなどのコンベア装置によって逐次
搬送されてくる搬送体く具体的にはパレットや組立て治
具、又はこれらの結合体）に前記各パーツが供給される
ものであることが知られている。
（発明が解決しようとする問題点）
このような従来のパーツ供給方法及びその装置において
は、パーツ搬送装置によるパーツの供給に何らかのトラ
ブルが発生すると、パーツ供給はパーツ搬送装置にのみ
依存してい゛るため、自動組立てラインは即刻停止しな
ければならなくなる。
は、パーツ搬送装置によるパーツの供給に何らかのトラ
ブルが発生すると、パーツ供給はパーツ搬送装置にのみ
依存してい゛るため、自動組立てラインは即刻停止しな
ければならなくなる。
とりわけパーツ搬送装置によるパーツ供給のトラブルは
極めて高い頻度で発生するので、組立てラインの非常時
停止は多発することとなる一方、パーツ供給トラブルを
無くすことは不可能であるため、何らかの改善が望まれ
ている。
極めて高い頻度で発生するので、組立てラインの非常時
停止は多発することとなる一方、パーツ供給トラブルを
無くすことは不可能であるため、何らかの改善が望まれ
ている。
また、上述したパーツ供給のトラブルが無い場合であっ
ても、コンベア装置に例えば搬送体が所定位置に搬送さ
れない等のトラブルが発生すると、自動組立てラインは
停止を余儀なくされる。
ても、コンベア装置に例えば搬送体が所定位置に搬送さ
れない等のトラブルが発生すると、自動組立てラインは
停止を余儀なくされる。
コンベア装置のトラブルは一般にパーツ搬送装置の場合
に比べて少ないが、それでもコンベア装置が一旦停止す
ると、折角稼動しているパーツ搬送装置も停止させなけ
ればならないため、組立てラインの機械稼動率はさらに
低下することとなる。
に比べて少ないが、それでもコンベア装置が一旦停止す
ると、折角稼動しているパーツ搬送装置も停止させなけ
ればならないため、組立てラインの機械稼動率はさらに
低下することとなる。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、パーツ搬
送装置、供給ロボット装置、コンベア装置などの各装置
がそれぞれ独立して作動する点を生かして、パーツ搬送
装置又はコンベア装置にトラブルが発生した場合であっ
ても、他方を継続して作動させるように工夫し、以って
機械稼動率の低下を阻止することを目的としている。
送装置、供給ロボット装置、コンベア装置などの各装置
がそれぞれ独立して作動する点を生かして、パーツ搬送
装置又はコンベア装置にトラブルが発生した場合であっ
ても、他方を継続して作動させるように工夫し、以って
機械稼動率の低下を阻止することを目的としている。
（問題点を解決するための手段）
上記目的を達成するために本発明は、
■パーツ搬送装置によって送られてくる各パーツを供給
ロボット装置にてコンベア装置上の所定位置に位置する
搬送体に供給するものにおいて、前記供給ロボット装置
の作動地域内に予めパーツを複数載置したマガジンを配
置しておき、前記パーツ搬送装置によるパーツの供給が
停止したときにパーツ搬送装置がパーツ供給停止信号を
発生するとともに、この停止信号に基いて前記供給ロボ
ット装置が爾後、マガジン上のパーツを逐次搬送体に供
給すべく作動するようにしたパーツ供給方法。
ロボット装置にてコンベア装置上の所定位置に位置する
搬送体に供給するものにおいて、前記供給ロボット装置
の作動地域内に予めパーツを複数載置したマガジンを配
置しておき、前記パーツ搬送装置によるパーツの供給が
停止したときにパーツ搬送装置がパーツ供給停止信号を
発生するとともに、この停止信号に基いて前記供給ロボ
ット装置が爾後、マガジン上のパーツを逐次搬送体に供
給すべく作動するようにしたパーツ供給方法。
■パーツ搬送装置によって送られてくる各パーツを供給
ロボット装置にてコンベア装置上の所定位置に位置する
搬送体に供給するものにおいて、前記供給ロボット装置
の作動地域内にパーツを複数載置可能なマガジンを配置
しておき、前記搬送体が所定位置に搬送されない等搬送
体へのパーツ供給が適宜に行なえないときに該コンベア
装置がパーツ供給停止信号を発生するとともに、この停
止信号に基づいて前記供給ロボット装置が爾後、パーツ
搬送装置によって送られてくるパーツを逐次マガジンに
搬送すべく作動するようにしたパーツ供給方法。
ロボット装置にてコンベア装置上の所定位置に位置する
搬送体に供給するものにおいて、前記供給ロボット装置
の作動地域内にパーツを複数載置可能なマガジンを配置
しておき、前記搬送体が所定位置に搬送されない等搬送
体へのパーツ供給が適宜に行なえないときに該コンベア
装置がパーツ供給停止信号を発生するとともに、この停
止信号に基づいて前記供給ロボット装置が爾後、パーツ
搬送装置によって送られてくるパーツを逐次マガジンに
搬送すべく作動するようにしたパーツ供給方法。
■パーツ搬送装置によって送られてくる各パーツを供給
ロボット装置にてコンベア装置上の所定位置に位置する
搬送体に供給するものにおいて、前記供給ロボット装置
の作動地域内にパーツ載置用のマガジンを配置し、前記
供給ロボット装置の制御装置は、ロボット保持部がパー
ツ搬送装置のパーツを搬送体に繰り返えし供給する動作
の指令を与える第１の制御部と、前記ロボット保持部が
前記マガジン上のパーツを前記搬送体に繰り返えし供給
する動作の指令を与える第２の制御部とを備え、さらに
、前記パーツ搬送装置は、パーツが送られてくるか否か
を判断するセンサ部を備えて構成され、このセンサ部か
らの信号に基いて、前記第１及び第２の制御部が択一的
に作動するパーツ供給装置。
ロボット装置にてコンベア装置上の所定位置に位置する
搬送体に供給するものにおいて、前記供給ロボット装置
の作動地域内にパーツ載置用のマガジンを配置し、前記
供給ロボット装置の制御装置は、ロボット保持部がパー
ツ搬送装置のパーツを搬送体に繰り返えし供給する動作
の指令を与える第１の制御部と、前記ロボット保持部が
前記マガジン上のパーツを前記搬送体に繰り返えし供給
する動作の指令を与える第２の制御部とを備え、さらに
、前記パーツ搬送装置は、パーツが送られてくるか否か
を判断するセンサ部を備えて構成され、このセンサ部か
らの信号に基いて、前記第１及び第２の制御部が択一的
に作動するパーツ供給装置。
■パーツ搬送装置によって送られてくる各パーツを供給
ロボット装置にてコンベア装置上の所定位置に位置する
搬送体に供給するものにおいて、前記供給ロボット装置
の作動地域内にパーツ載置用のマガジンを配置し、前記
供給ロボット装置の制御装置は、ロボット保持部がパー
ツ搬送装置のパーツを搬送体に繰り返えし供給する動作
の指令を与える第１の制御部と、前記ロボット保持部が
前記マガジン上のパーツを前記搬送体に繰り返えし供給
する動作の指令を与える第２の制御部と、前記ロボット
保持部が前記パーツ搬送体装置のパーツを前記マガジン
に繰り返えし供給する動作の指令を与える第３の制御部
とを備え、さらに、前記パーツ搬送装置は、パーツが送
られてくるか否かを判断するセンサ部を備える一方、前
記コンベア装置は、前記搬送体が所定位置に搬送されて
いるか否かを判断するセンサ部を備えて構成され、これ
らのセンサ部からの信号に基いて、前記第１、第２及び
第３の制御部のうち一つの制御部を択一的に作動するパ
ーツ供給装置。
ロボット装置にてコンベア装置上の所定位置に位置する
搬送体に供給するものにおいて、前記供給ロボット装置
の作動地域内にパーツ載置用のマガジンを配置し、前記
供給ロボット装置の制御装置は、ロボット保持部がパー
ツ搬送装置のパーツを搬送体に繰り返えし供給する動作
の指令を与える第１の制御部と、前記ロボット保持部が
前記マガジン上のパーツを前記搬送体に繰り返えし供給
する動作の指令を与える第２の制御部と、前記ロボット
保持部が前記パーツ搬送体装置のパーツを前記マガジン
に繰り返えし供給する動作の指令を与える第３の制御部
とを備え、さらに、前記パーツ搬送装置は、パーツが送
られてくるか否かを判断するセンサ部を備える一方、前
記コンベア装置は、前記搬送体が所定位置に搬送されて
いるか否かを判断するセンサ部を備えて構成され、これ
らのセンサ部からの信号に基いて、前記第１、第２及び
第３の制御部のうち一つの制御部を択一的に作動するパ
ーツ供給装置。
を提供するものである。
（作 用）
パーツ搬送装置なＡ、コンベア装置なり、パーツを複数
載置したマガジンなＣとすると、通常は供給ロボット装
置によって、パーツはＡからＢの搬送体に供給される。
載置したマガジンなＣとすると、通常は供給ロボット装
置によって、パーツはＡからＢの搬送体に供給される。
すなわち、通常の場合は（Ａ→Ｂ）となる。
Ａにトラブルが生じ、或いは供給ロボット装置によるパ
ーツのチャックミス（ピックアップミス）があった場合
は、パーツ供給停止信号が送出され、供給ロボット装置
は爾後、Ｃのパーツなりの搬送体に供給する。すなわち
、この場合は（Ｃ−Ｂ）となる。
ーツのチャックミス（ピックアップミス）があった場合
は、パーツ供給停止信号が送出され、供給ロボット装置
は爾後、Ｃのパーツなりの搬送体に供給する。すなわち
、この場合は（Ｃ−Ｂ）となる。
通常の場合において、換言すれば（Ａ−Ｂ）の場合（な
お上記のパーツ供給停止信号が送出されたときは、これ
が解除された場合）において、Ｂに例えば搬送体が所定
位置に搬送されない等のトラブルが生じると、Ｂより停
止信号が送出され、供給ロボット装置は爾後、Ａのパー
ツをＣに供給する。すなわち、この場合は（Ａ−Ｃ）と
なる。
お上記のパーツ供給停止信号が送出されたときは、これ
が解除された場合）において、Ｂに例えば搬送体が所定
位置に搬送されない等のトラブルが生じると、Ｂより停
止信号が送出され、供給ロボット装置は爾後、Ａのパー
ツをＣに供給する。すなわち、この場合は（Ａ−Ｃ）と
なる。
また、上記（Ｃ−＋Ｂ）又は（Ａ−＋Ｃ）の場合におい
て、各停止信号が解除されれば、供給ロボット装置によ
り（Ａ−４Ｂ）の通常の態様に戻って作業が進められる
。
て、各停止信号が解除されれば、供給ロボット装置によ
り（Ａ−４Ｂ）の通常の態様に戻って作業が進められる
。
（実施例）
第１図は本発明に係るパーツ供給装置を示す平面図、第
２図は第１図Ｉ−Ｉ線矢視図で、コンベア装置ｌに接近
して供給ロボット装置１１が設置され、このロボット装
置１１の反対側にパーツ搬送装置３１が設けられ、この
搬送装置３１の近傍には、パーツ載置用のマガジン６１
を配設している。
２図は第１図Ｉ−Ｉ線矢視図で、コンベア装置ｌに接近
して供給ロボット装置１１が設置され、このロボット装
置１１の反対側にパーツ搬送装置３１が設けられ、この
搬送装置３１の近傍には、パーツ載置用のマガジン６１
を配設している。
前記コンベア装置１は、一対のベルト３．３が第１図中
、右から左方向へ走行するものであり、このベルト３．
３にはパレット５．５が載置され、このパレット上には
各二個の組立て治具７゜７を載せている。
、右から左方向へ走行するものであり、このベルト３．
３にはパレット５．５が載置され、このパレット上には
各二個の組立て治具７゜７を載せている。
前記供給ロボット装置１１は、ベルト１３によって左右
方向に移動するカーソル１５と、該カーソル１５ととも
に移動する案内レール１７及びスライダ駆動装置１９と
、この駆動装置１９によって案内レール内を前後方向に
移動するスライダ２１と、該スライダ２１の先端に設け
られ上下方向に移動するロボット保持部２３とを備えて
構成されている。実施例の場合は、図示を省略したバキ
ューム装置又は把持具によって、前記ロボット保持部２
３はパーツｎを吸着又は把持し、当該供給ロボット装置
１１の駆動制御に伴い、目的位置にてその吸着又は把持
を解除することにより、パーツを供給する。
方向に移動するカーソル１５と、該カーソル１５ととも
に移動する案内レール１７及びスライダ駆動装置１９と
、この駆動装置１９によって案内レール内を前後方向に
移動するスライダ２１と、該スライダ２１の先端に設け
られ上下方向に移動するロボット保持部２３とを備えて
構成されている。実施例の場合は、図示を省略したバキ
ューム装置又は把持具によって、前記ロボット保持部２
３はパーツｎを吸着又は把持し、当該供給ロボット装置
１１の駆動制御に伴い、目的位置にてその吸着又は把持
を解除することにより、パーツを供給する。
前記パーツ搬送装置３１は、図示を省略したパーツフィ
ーダ等の供給源からパーツｎを供給ロボット装置１１の
近傍に搬送するもので、各パーツｎ、ｎは、供給レール
３３に導かれて先端の分離装置３５に送られてくる。
ーダ等の供給源からパーツｎを供給ロボット装置１１の
近傍に搬送するもので、各パーツｎ、ｎは、供給レール
３３に導かれて先端の分離装置３５に送られてくる。
このパーツ分離装置３５は、第３図及び第４図に示すよ
うに、ケーシング３７の一端側に空圧シリンダ３９を取
付け、この空圧シリンダ３９の作動杆４１の先端に、二
つのパーツ溝４５．４５を備えた分離胴４３を固着し、
前記空圧シリンダ３９の作動によって分離胴４３の往復
移動を間欠的に行うように構成されている。前記供給レ
ール３３は、導入板４７の導入溝４９に連接され、前記
分！駒４３の二つのパーツ溝４５．４５が交互ニ導入溝
４９に対峙して、前記供給レール３３及び導入溝４９を
経由して送られてくるパーツをこのパーツ溝４５に供給
する。なお、導入板４７は、ボルト４７ａによってケー
シング３７に取付けられるが、その際左右方向に若干移
動させ得るようになされている。すなわち、導入板４７
は左右方向に微調整できる構成となっている。また、ケ
ーシング３７の他端側にねじ５１を進退可能に螺着する
とともに、このねじ５１にナツト５３を嵌着している。
うに、ケーシング３７の一端側に空圧シリンダ３９を取
付け、この空圧シリンダ３９の作動杆４１の先端に、二
つのパーツ溝４５．４５を備えた分離胴４３を固着し、
前記空圧シリンダ３９の作動によって分離胴４３の往復
移動を間欠的に行うように構成されている。前記供給レ
ール３３は、導入板４７の導入溝４９に連接され、前記
分！駒４３の二つのパーツ溝４５．４５が交互ニ導入溝
４９に対峙して、前記供給レール３３及び導入溝４９を
経由して送られてくるパーツをこのパーツ溝４５に供給
する。なお、導入板４７は、ボルト４７ａによってケー
シング３７に取付けられるが、その際左右方向に若干移
動させ得るようになされている。すなわち、導入板４７
は左右方向に微調整できる構成となっている。また、ケ
ーシング３７の他端側にねじ５１を進退可能に螺着する
とともに、このねじ５１にナツト５３を嵌着している。
このナツト５３を緩めてねじ５１を回し、再びナツト５
３を締めることにより、前記分離胴４３の停止位置決め
を行うことができる。そして、分離胴４３の左側端縁を
ケーシング３７の一端側に当接させたとき、右側のパー
ツ溝４５に対し導入板４７の導入溝４９を合致させて、
該導入板４７をボルト４７ａで固定し、しかる後、分離
胴４３を右側に移動させて（第５図）、左側のパーツ溝
４５を導入溝４９に合致させ、その位置でねじ５１の左
端縁を分離胴４３に当接させてナツト締めを行う。
３を締めることにより、前記分離胴４３の停止位置決め
を行うことができる。そして、分離胴４３の左側端縁を
ケーシング３７の一端側に当接させたとき、右側のパー
ツ溝４５に対し導入板４７の導入溝４９を合致させて、
該導入板４７をボルト４７ａで固定し、しかる後、分離
胴４３を右側に移動させて（第５図）、左側のパーツ溝
４５を導入溝４９に合致させ、その位置でねじ５１の左
端縁を分離胴４３に当接させてナツト締めを行う。
前記導入溝４９にパーツ溝４５が合致した位置において
、パーツ溝４５の上下方向には発光及び受光素子からな
る１組のフォトセンサＳ□が設けられており、これに対
応して、パーツ溝４５には、分離胴４３の上下方向に貫
通する通孔４５ａを形成している。このセンサＳ１は、
上記位置においてパーツｎがパーツ溝４５内にあるか否
かを判別し、パーツが存在しないときには、パーツ供給
停止信号を発生する。。
、パーツ溝４５の上下方向には発光及び受光素子からな
る１組のフォトセンサＳ□が設けられており、これに対
応して、パーツ溝４５には、分離胴４３の上下方向に貫
通する通孔４５ａを形成している。このセンサＳ１は、
上記位置においてパーツｎがパーツ溝４５内にあるか否
かを判別し、パーツが存在しないときには、パーツ供給
停止信号を発生する。。
第１図において、前記供給ロボット装置１１の作動地域
内に、パーツ載置用のマガジン６１を配置している。こ
のマガジン６１は、多数のパーツ収納溝６３．６３を備
えている。実施例では、マガジン６１を一つ用いている
が、これに限らずに複数配置してよいことはいう迄もな
い。
内に、パーツ載置用のマガジン６１を配置している。こ
のマガジン６１は、多数のパーツ収納溝６３．６３を備
えている。実施例では、マガジン６１を一つ用いている
が、これに限らずに複数配置してよいことはいう迄もな
い。
さらに、前記供給ロボット装置１１は、その保持部２３
においてパーツｎを吸着又は把持手段にて保持したか否
かを判別するセンサＳ２ （図示省略）を備えている。
においてパーツｎを吸着又は把持手段にて保持したか否
かを判別するセンサＳ２ （図示省略）を備えている。
このセンサＳ２は、保持部２３に設けたフォトセンサや
、また、パーツ吸着時に吸着負圧を検出する圧力スイッ
チなどが用いられる。このセンサＳ２によって、ロボッ
ト保持部２３にパーツが存在しないチャックミス状態を
判別したときにはパーツ供給停止信号が送出される。同
様に、前記コンベア装置１には、搬送体たる組立て治具
７が送られてきたか否かを判別するフォトセンサＳ３が
配設され、また、前記マガジン６１には、ＣＯＤやＴＶ
カメラからなるセンサＳ４が設けてあり、これらのセン
サＳ２゜Ｓ！ 、Ｓ４によって、各被検出物が存在する
か否かの検出信号が送出される。なお、マガジン６１に
おける被検出物の存在を判別する方法としては、ロボッ
ト保持部２３により搬出されて空いているパーツ収納溝
６３と搬出されずに残っているパーツ収納溝６３の位置
関係を記憶できるようにロボット保持部２３の動作プロ
グラムを設定することによっても可能である。そして、
前記センサＳ１〜Ｓ４は、第６図に示すように、それぞ
れ前記供給ロボット装置１１の第１、第２及び第３の制
御部とアラーム発生部に接続されている。
、また、パーツ吸着時に吸着負圧を検出する圧力スイッ
チなどが用いられる。このセンサＳ２によって、ロボッ
ト保持部２３にパーツが存在しないチャックミス状態を
判別したときにはパーツ供給停止信号が送出される。同
様に、前記コンベア装置１には、搬送体たる組立て治具
７が送られてきたか否かを判別するフォトセンサＳ３が
配設され、また、前記マガジン６１には、ＣＯＤやＴＶ
カメラからなるセンサＳ４が設けてあり、これらのセン
サＳ２゜Ｓ！ 、Ｓ４によって、各被検出物が存在する
か否かの検出信号が送出される。なお、マガジン６１に
おける被検出物の存在を判別する方法としては、ロボッ
ト保持部２３により搬出されて空いているパーツ収納溝
６３と搬出されずに残っているパーツ収納溝６３の位置
関係を記憶できるようにロボット保持部２３の動作プロ
グラムを設定することによっても可能である。そして、
前記センサＳ１〜Ｓ４は、第６図に示すように、それぞ
れ前記供給ロボット装置１１の第１、第２及び第３の制
御部とアラーム発生部に接続されている。
第１の制御部６５は、供給ロボット装置１１に対し、ロ
ボット保持部２３がパーツ搬送装置３１のパーツｎを組
立て治具７（搬送体）に繰り返えし供給する動作を行う
旨の指令を与え、また、第２の制御部６７は、供給ロボ
ット装置１１に対し、ロボット保持部２３が前記マガジ
ン６１上のパーツｎを組立て治具７に繰り返し供給する
動作を行う旨の指令を与える。第３の制御部６９は、供
給ロボット装置１１に対し、ロボット保持部２３がパー
ツ搬送装置３１のパーツｎを、実施例ではパーツ分離装
置３５にあるパーツｎを、前記マガジン６１に繰り返し
供給する動作を行う旨の指令を与え、さらに、アラーム
発生部４７は、センサＳ４の信号に基いて、マガジン６
１が空のときアラームを生じるものである。
ボット保持部２３がパーツ搬送装置３１のパーツｎを組
立て治具７（搬送体）に繰り返えし供給する動作を行う
旨の指令を与え、また、第２の制御部６７は、供給ロボ
ット装置１１に対し、ロボット保持部２３が前記マガジ
ン６１上のパーツｎを組立て治具７に繰り返し供給する
動作を行う旨の指令を与える。第３の制御部６９は、供
給ロボット装置１１に対し、ロボット保持部２３がパー
ツ搬送装置３１のパーツｎを、実施例ではパーツ分離装
置３５にあるパーツｎを、前記マガジン６１に繰り返し
供給する動作を行う旨の指令を与え、さらに、アラーム
発生部４７は、センサＳ４の信号に基いて、マガジン６
１が空のときアラームを生じるものである。
次に、本発明によるパーツ供給の動作を第７図に示すフ
ローチャートにしたがって説明する。
ローチャートにしたがって説明する。
まず、パーツ供給装置が起動されると、ステップＰ１に
おいて、マイクロコンピュータの各レジスタやＲＡＭ内
のデータの初期設定が行われ、ステップＰ２では、パー
ツ搬送装置３１におけるセンサＳ１にてパーツｎを検出
しているか否かを判定し、検出したときは、ステップＰ
３において、ロボット保持部２３でパーツｎを把持する
。
おいて、マイクロコンピュータの各レジスタやＲＡＭ内
のデータの初期設定が行われ、ステップＰ２では、パー
ツ搬送装置３１におけるセンサＳ１にてパーツｎを検出
しているか否かを判定し、検出したときは、ステップＰ
３において、ロボット保持部２３でパーツｎを把持する
。
このとき、供給ロボット装置１１のセンサＳ２でパーツ
を検出しているか否かを判定しくＰ４）、検出している
ときは、ステップＰ５において、コンベア装置１のセン
サＳ３にて治具７を検出しているか否かを判定し、検出
しているときは、ロボット保持部２３のパーツｎを治具
７に組込み（ステップＰ６）、爾後、再びステップＰ２
に戻る。このステップＰ２〜Ｐ６の動作は、前記第１の
制御部６５の指令によってなされる。
を検出しているか否かを判定しくＰ４）、検出している
ときは、ステップＰ５において、コンベア装置１のセン
サＳ３にて治具７を検出しているか否かを判定し、検出
しているときは、ロボット保持部２３のパーツｎを治具
７に組込み（ステップＰ６）、爾後、再びステップＰ２
に戻る。このステップＰ２〜Ｐ６の動作は、前記第１の
制御部６５の指令によってなされる。
前記ステップＰ４において、センサＳ２にてパーツｎを
検出しないときは、ステップＰ７でマガジン６１上にパ
ーツｎが存在するか否かをセンサＳ４又°はロボット保
持部２３の動作プログラムにて判定し、パーツｎがある
ときはパーツをロボット保持部２３で把持（ステップＰ
８）し、センサＳ３にて治具７を検出したとき（ステッ
プＰ９）は、ステップＰ６でパーツｎを治具７に組込む
、このステップＰｇ ｇ Ｐｔ ＋ Ｐａ ＠ Ｐ９１
Ｐ６の動作は、前記第２の制御部６７の指令によってな
される。
検出しないときは、ステップＰ７でマガジン６１上にパ
ーツｎが存在するか否かをセンサＳ４又°はロボット保
持部２３の動作プログラムにて判定し、パーツｎがある
ときはパーツをロボット保持部２３で把持（ステップＰ
８）し、センサＳ３にて治具７を検出したとき（ステッ
プＰ９）は、ステップＰ６でパーツｎを治具７に組込む
、このステップＰｇ ｇ Ｐｔ ＋ Ｐａ ＠ Ｐ９１
Ｐ６の動作は、前記第２の制御部６７の指令によってな
される。
また、前記ステップＰ！ｌにおいて、センサＳ３にて治
具７を検出しないときは、ステップｐ、、でマガジン６
１にパーツｎが満杯か否かを判定し、満杯でないときは
ステップＰ工、でマガジン６１にパーツｎを供給し、爾
後、再びステップＰ２に戻る。このステップＰ ％ ＊
Ｐ１２＋ Ｐ １：ｌの動作は、前記第３の制御部６
９の指令によってなされる。
具７を検出しないときは、ステップｐ、、でマガジン６
１にパーツｎが満杯か否かを判定し、満杯でないときは
ステップＰ工、でマガジン６１にパーツｎを供給し、爾
後、再びステップＰ２に戻る。このステップＰ ％ ＊
Ｐ１２＋ Ｐ １：ｌの動作は、前記第３の制御部６
９の指令によってなされる。
なお、ステップＰ、において、センサＳ４にてマガジン
６１上にパーツｎが存在しないことを検出したときは、
ステップＰ工。でアラームを発生し、ステップｐｔｔに
おいてパーツ搬送装置３１のトラブルを解除するか又は
マガジン６１上にパー、ツｎを載置し、リセットボタン
を投入して爾後、ステップＰ２に戻る。
６１上にパーツｎが存在しないことを検出したときは、
ステップＰ工。でアラームを発生し、ステップｐｔｔに
おいてパーツ搬送装置３１のトラブルを解除するか又は
マガジン６１上にパー、ツｎを載置し、リセットボタン
を投入して爾後、ステップＰ２に戻る。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によれば、パーツ搬送装置
、供給ロボット装置、コンベア装置などの各装置が、別
途にマガジンを用意しておくことと相俟って、それぞれ
他の装置と連係して作動することができ、いずれかの装
置にトラブルが発生しても、他方を継続して作動させる
ことができ、これにより機械稼動率を飛躍的に向上させ
ることが可能となる。さらに本発明の中には、マガジン
に対しパーツ供給作業を行うものも含まれているので、
マガジンからパーツを持ち出すだけの場合に比べてマガ
ジンの交換頻度は極めて低く、シたがって、用意するマ
ガジンの数は少なくて済み、別途にマガジンの自動取替
装置などを不要にする利点も有している。
、供給ロボット装置、コンベア装置などの各装置が、別
途にマガジンを用意しておくことと相俟って、それぞれ
他の装置と連係して作動することができ、いずれかの装
置にトラブルが発生しても、他方を継続して作動させる
ことができ、これにより機械稼動率を飛躍的に向上させ
ることが可能となる。さらに本発明の中には、マガジン
に対しパーツ供給作業を行うものも含まれているので、
マガジンからパーツを持ち出すだけの場合に比べてマガ
ジンの交換頻度は極めて低く、シたがって、用意するマ
ガジンの数は少なくて済み、別途にマガジンの自動取替
装置などを不要にする利点も有している。
第１図はパーツ供給装置を示す平面図、第２図は第１図
Ｉ−Ｉ線矢視図、第３図及び第５図はパーツ分離装置を
示す平面図、第４図は同上の縦断正面図、第６図は供給
ロボット装置の制御概念を示す図、第７図はパーツ供給
のフローチャート図である。 ｌ・・・コンベア装置 ７・・・組立て治具（搬送体
）１１・・・供給ロボット装置 ２３・・・ロボット保持部 ３１・・・パーツ搬送装置 ６１・・・マガジン ６５・・・第１の制御部６７
・・・第２の制御部 ６９・・・第３の制御部ｎ・・・
パーツ Ｓｔ 、Ｓｓ 、Ｓ４・・・センサ
Ｉ−Ｉ線矢視図、第３図及び第５図はパーツ分離装置を
示す平面図、第４図は同上の縦断正面図、第６図は供給
ロボット装置の制御概念を示す図、第７図はパーツ供給
のフローチャート図である。 ｌ・・・コンベア装置 ７・・・組立て治具（搬送体
）１１・・・供給ロボット装置 ２３・・・ロボット保持部 ３１・・・パーツ搬送装置 ６１・・・マガジン ６５・・・第１の制御部６７
・・・第２の制御部 ６９・・・第３の制御部ｎ・・・
パーツ Ｓｔ 、Ｓｓ 、Ｓ４・・・センサ
Claims (6)
- （１）パーツ搬送装置によって送られてくる各パーツ
を供給ロボット装置にてコンベア装置上の所定位置に位
置する搬送体に供給するものにおいて、前記供給ロボッ
ト装置の作動地域内に予めパーツを複数載置したマガジ
ンを配置しておき、前記パーツ搬送装置によるパーツの
供給が停止したときにパーツ搬送装置がパーツ供給停止
信号を発生するとともに、この停止信号に基づいて前記
供給ロボット装置が爾後、マガジン上のパーツを逐次前
記搬送体に供給すべく作動するようにしたことを特徴と
するパーツ供給方法。 - （２）パーツ供給停止信号が、パーツ搬送装置のパー
ツ搬送ミスを検出して送出されるものであることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載のパーツ供給方法。 - （３）パーツ供給停止信号が、ロボット装置のパーツ
チャックミスを検出して送出されるものであることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載のパーツ供給方法。 - （４）パーツ搬送装置によって送られてくる各パーツ
を供給ロボット装置にてコンベア装置上の所定位置に位
置する搬送体に供給するものにおいて、前記供給ロボッ
ト装置の作動地域内にパーツを複数載置可能なマガジン
を配置しておき、前記搬送体が所定位置に搬送されない
等搬送体へのパーツ供給が適宜に行なえないときに該コ
ンベア装置がパーツ供給停止信号を発生すると共に、こ
の停止信号に基づいて前記ロボット装置が爾後、パーツ
搬送装置によって送られてくるパーツを逐次マガジンに
搬送すべく作動するようにしたことを特徴とするパーツ
供給方法。 - （５）パーツ搬送装置によって送られてくる各パーツ
を供給ロボット装置にてコンベア装置上の所定位置に位
置する搬送体に供給するものにおいて、前記供給ロボッ
ト装置の作動地域内にパーツ載置用のマガジンを配置し
、前記供給ロボット装置の制御装置は、ロボット保持部
がパーツ搬送装置のパーツを搬送体に繰り返えし供給す
る動作の指令を与える第１の制御部と、前記ロボット保
持部が前記マガジン上のパーツを前記搬送体に繰り返え
し供給する動作の指令を与える第２の制御部とを備え、
さらに、前記パーツ搬送装置は、パーツが送られてくる
か否かを判断するセンサ部を備えて構成され、このセン
サ部からの信号に基づいて、前記第１及び第２の制御部
が択一的に作動することを特徴とするパーツ供給装置。 - （６）パーツ搬送装置によって送られてくる各パーツを
供給ロボット装置にてコンベア装置上の所定位置に位置
する搬送体に供給するものにおいて、前記供給ロボット
装置の作動地域内にパーツ載置用のマガジンを配置し、
前記供給ロボット装置の制御装置は、ロボット保持部が
パーツ搬送装置のパーツを搬送体に繰り返えし供給する
動作の指令を与える第１の制御部と、前記ロボット保持
部が前記マガジン上のパーツを前記搬送体に繰り返えし
供給する動作の指令を与える第２の制御部と、前記ロボ
ット保持部が前記パーツ搬送装置のパーツを前記マガジ
ンに繰り返えし供給する動作の指令を与える第３の制御
部とを備え、さらに、前記パーツ搬送装置は、パーツが
送られてくるか否かを判断するセンサ部を備える一方、
前記コンベア装置は、前記搬送体が所定位置に搬送され
ているか否かを判断するセンサ部を備えて構成され、こ
れらのセンサ部からの信号に基づいて、前記第１、第２
及び第３の制御部のうち一つの制御部を択一的に作動す
ることを特徴とするパーツ供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP519488A JPH01183328A (ja) | 1988-01-13 | 1988-01-13 | パーツ供給方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP519488A JPH01183328A (ja) | 1988-01-13 | 1988-01-13 | パーツ供給方法及びその装置 |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6269389A Division JP2693389B2 (ja) | 1994-11-02 | 1994-11-02 | パーツ供給方法及びその装置 |
| JP24304996A Division JP2719326B2 (ja) | 1996-09-13 | 1996-09-13 | パーツ供給方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01183328A true JPH01183328A (ja) | 1989-07-21 |
| JPH0583330B2 JPH0583330B2 (ja) | 1993-11-25 |
Family
ID=11604403
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP519488A Granted JPH01183328A (ja) | 1988-01-13 | 1988-01-13 | パーツ供給方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01183328A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108709373A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-10-26 | 湖州旭源电气科技有限公司 | 一种实验室用的烘箱 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6451234A (en) * | 1987-08-18 | 1989-02-27 | Mazda Motor | Parts feeder |
-
1988
- 1988-01-13 JP JP519488A patent/JPH01183328A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6451234A (en) * | 1987-08-18 | 1989-02-27 | Mazda Motor | Parts feeder |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108709373A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-10-26 | 湖州旭源电气科技有限公司 | 一种实验室用的烘箱 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0583330B2 (ja) | 1993-11-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |