JPH01157284A - サーボモータの信号伝送装置 - Google Patents
サーボモータの信号伝送装置Info
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- JPH01157284A JPH01157284A JP62314885A JP31488587A JPH01157284A JP H01157284 A JPH01157284 A JP H01157284A JP 62314885 A JP62314885 A JP 62314885A JP 31488587 A JP31488587 A JP 31488587A JP H01157284 A JPH01157284 A JP H01157284A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 30
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 16
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims description 7
- 239000004020 conductor Substances 0.000 abstract 2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
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- 102220015909 rs138331646 Human genes 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は、同期型サーボモータから伝送路を介して各
種信号をサーボドライバへ伝送するためのサーボモータ
の信号伝送装置に関する。
種信号をサーボドライバへ伝送するためのサーボモータ
の信号伝送装置に関する。
〈従来の技術〉
第６図は従来のこの種信号伝送装置の具体例を、また第
７図はそのタイムチャートをそれぞれ示すもので、サー
ボモータ１とサーボドライバ２とが伝送路３を介して相
互に接続されている。
７図はそのタイムチャートをそれぞれ示すもので、サー
ボモータ１とサーボドライバ２とが伝送路３を介して相
互に接続されている。
サーボモータ１には、モータ本体４に機械結合されたポ
ールセンサ５やロータリエンコーダ６が組み込まれる他
、伝送回路部７やサーボモータ１の温度異常を検出する
ための温度センサ８が組み込んである。前記伝送回路部
７は、ポールセンサ５の磁極位置検出信号Ｐｕ、 Ｐｖ
、 Ｐｗ（以下、ｒＰｕ相信号」ｒＰｖ相信号Ｊ ｒ
Ｐｗ相信号」という）を送出するための３個のライント
ライバ９と、ロータリエンコーダ６のＺ相、Ａ相。
ールセンサ５やロータリエンコーダ６が組み込まれる他
、伝送回路部７やサーボモータ１の温度異常を検出する
ための温度センサ８が組み込んである。前記伝送回路部
７は、ポールセンサ５の磁極位置検出信号Ｐｕ、 Ｐｖ
、 Ｐｗ（以下、ｒＰｕ相信号」ｒＰｖ相信号Ｊ ｒ
Ｐｗ相信号」という）を送出するための３個のライント
ライバ９と、ロータリエンコーダ６のＺ相、Ａ相。
Ｂ相の各相信号Ｚ、 Ａ、 Ｂ （以下「Ｚ相信号」「
Ａ相信号、ｒＢ相信号」という）を伝送するための３個
のライントライバ１０とから成るもので、これらライン
トライバ９．１０と、サーボドライバ２における受信回
路部１１の各ラインレシーバ１２．１３との間を平衡型
伝送路を構成する各信号の信号線１４〜２５で接続しで
ある。
Ａ相信号、ｒＢ相信号」という）を伝送するための３個
のライントライバ１０とから成るもので、これらライン
トライバ９．１０と、サーボドライバ２における受信回
路部１１の各ラインレシーバ１２．１３との間を平衡型
伝送路を構成する各信号の信号線１４〜２５で接続しで
ある。
前記伝送路３には、Ｐｕ相、 Ｐｕ相、Ｐ−相の各信号
十Ｐｕ、 −Ｐｕ、 ＋Ｐｖ、 −Ｐｖ、 ＋Ｐｗ、
−Ｐｈを伝送するための６本の信号線１４〜１９と、Ｚ
相。
十Ｐｕ、 −Ｐｕ、 ＋Ｐｖ、 −Ｐｖ、 ＋Ｐｗ、
−Ｐｈを伝送するための６本の信号線１４〜１９と、Ｚ
相。
Ａ相、Ｂ相の各信号十Ｚ、−Ｚ、＋Ａ、−Ａ。
＋Ｂ、−Ｂを伝送するための６本の信号線２０〜２５と
、温度センサ８によるセンサ信号ＴＨＩ。
、温度センサ８によるセンサ信号ＴＨＩ。
ＴＨｘを伝送するための２本の信号線２６．２７と、＋
５ボルトおよび０ボルトの電圧とアースＧＮＤとを与え
る信号線２８〜３０とを含んでおり、これら１７本の信
号線が必要な距離だけ設けられることになる。なお図中
、Ｒ，Ｓ、Ｔ。
５ボルトおよび０ボルトの電圧とアースＧＮＤとを与え
る信号線２８〜３０とを含んでおり、これら１７本の信
号線が必要な距離だけ設けられることになる。なお図中
、Ｒ，Ｓ、Ｔ。
Ｅは三相交流電源を示す。
〈発明が解決しようとする問題点〉
ところが上記の装置例においては、信号伝送方式として
平衡型伝送路を採用する関係上、信号線の本数が多くな
り、その接続作業が煩雑となる。また信号線の本数が多
いため、各信号線の線径を太くできず、断線による事故
の発生確率が高いものとなる。しかも接続ケーブルやコ
ネクタなどの部品費用や接続作業に要する人件費がかさ
むため、システムコストが高価となるなど、多くの問題
がある。
平衡型伝送路を採用する関係上、信号線の本数が多くな
り、その接続作業が煩雑となる。また信号線の本数が多
いため、各信号線の線径を太くできず、断線による事故
の発生確率が高いものとなる。しかも接続ケーブルやコ
ネクタなどの部品費用や接続作業に要する人件費がかさ
むため、システムコストが高価となるなど、多くの問題
がある。
ところでいま前記ロータリエンコーダ６が１回転で５０
００パルスのＡ相、Ｂ相の各信号を出力し、またサーボ
モータ１が１８００ （ｒｐｍ ）で回転するものと仮
定すると、Ａ相、Ｂ相の各信号の周波数は１５０ （Ｋ
Ｈｚ ）となる。またこのときのＡ相信号とＢ相信号と
の位相差時間は最悪値で１〔μｓｅｃ ）程度となるた
め、伝送路３の品質を良好となす必要がある。
００パルスのＡ相、Ｂ相の各信号を出力し、またサーボ
モータ１が１８００ （ｒｐｍ ）で回転するものと仮
定すると、Ａ相、Ｂ相の各信号の周波数は１５０ （Ｋ
Ｈｚ ）となる。またこのときのＡ相信号とＢ相信号と
の位相差時間は最悪値で１〔μｓｅｃ ）程度となるた
め、伝送路３の品質を良好となす必要がある。
かくして伝送路３における信号線の本数を減少させるの
に、伝送信号をシリアル伝送する方式が考えられるが、
この伝送方式をこの種装置に導入するには非常に高速な
伝送速度が要求されることになる。
に、伝送信号をシリアル伝送する方式が考えられるが、
この伝送方式をこの種装置に導入するには非常に高速な
伝送速度が要求されることになる。
そこでこの発明の発明者は、特に伝送特性が殆ど問題と
ならない信号、すなわちポールセンサ５が出力するＰｕ
、 Ｐｖ、 Ｐｈ相の各信号と、ロータリエンコーダ６
が出力するＺ相信号と、温度センサ８が出力するセンサ
信号とに限って、シリアル伝送を行うことの可能性を検
討した。
ならない信号、すなわちポールセンサ５が出力するＰｕ
、 Ｐｖ、 Ｐｈ相の各信号と、ロータリエンコーダ６
が出力するＺ相信号と、温度センサ８が出力するセンサ
信号とに限って、シリアル伝送を行うことの可能性を検
討した。
まずＰｕ、 Ｐｖ、Ｐ−相の各信号につき考察すると、
サーボモータ１の磁極数は４〜８極程度であるから、い
まこれを８極とし、またサーボモータ１の回転数を３６
００ （ｒｐｎ＋ ３とすると、同期周波数は２４０
（Ｈｚ）となり、またＰｕ、 Ｐｖ、 Ｐ−相の各信号
の電気角２πは約４．１７ （ｍｓｅｃ）となる。そし
て磁極の検出精度を１度程度の分解能で行うとした場合
、Ｐｕ、 Ｐｖ、 Ｐｈ相の各信号の伝送時間は１１（
μｓｅｃ ）の遅れであれば問題がないと考えられる。
サーボモータ１の磁極数は４〜８極程度であるから、い
まこれを８極とし、またサーボモータ１の回転数を３６
００ （ｒｐｎ＋ ３とすると、同期周波数は２４０
（Ｈｚ）となり、またＰｕ、 Ｐｖ、 Ｐ−相の各信号
の電気角２πは約４．１７ （ｍｓｅｃ）となる。そし
て磁極の検出精度を１度程度の分解能で行うとした場合
、Ｐｕ、 Ｐｖ、 Ｐｈ相の各信号の伝送時間は１１（
μｓｅｃ ）の遅れであれば問題がないと考えられる。
つぎにロータリエンコーダ６のＺ 相（８号につき考察
する。このＺ相信号は装置の機械原点を位置合わせする
のに利用されるもので、位置合わせを正確に行うには、
サーボモータ１の回転速度を下げる必要がある。このた
めこの原点合わせ時の回転速度は、最大回転数の１１５
０−１／２００に設定される。いま最大回転数が４００
０ Ｃｒｐｍ ） 。
する。このＺ相信号は装置の機械原点を位置合わせする
のに利用されるもので、位置合わせを正確に行うには、
サーボモータ１の回転速度を下げる必要がある。このた
めこの原点合わせ時の回転速度は、最大回転数の１１５
０−１／２００に設定される。いま最大回転数が４００
０ Ｃｒｐｍ ） 。
分割数が２０００のロータリエンコーダを想定すると、
Ｚ相信号のパルス幅は１８０〔μｓｅｃ ）となり、前
記Ｐｕ、 Ｐｖ、 Ｐ御相の各信号の伝送速度があれば
十分であると考えられる。
Ｚ相信号のパルス幅は１８０〔μｓｅｃ ）となり、前
記Ｐｕ、 Ｐｖ、 Ｐ御相の各信号の伝送速度があれば
十分であると考えられる。
そして最後にセンサ信号につき考察するに、このセンサ
信号はその性格上速度的な問題は生じない。
信号はその性格上速度的な問題は生じない。
そこでこの発明は、ポールセンサ５によるＰｕ、 Ｐｖ
、 Ｐｈ相の各信号と、ロータリエンコーダ６によるＺ
相信号と、温度センサ８などによるセンサ信号とをシリ
アル伝送することにより、信号線の本数を減少できかつ
非常な高速度の伝送速度が要求されない新規なサーボモ
ータの信号伝送装置を提供することを目的とする。
、 Ｐｈ相の各信号と、ロータリエンコーダ６によるＺ
相信号と、温度センサ８などによるセンサ信号とをシリ
アル伝送することにより、信号線の本数を減少できかつ
非常な高速度の伝送速度が要求されない新規なサーボモ
ータの信号伝送装置を提供することを目的とする。
〈問題点を解決するための手段〉
上記目的を達成するため、この発明では、ポールセンサ
およびロータリエンコーダを有するサーボモータに対し
、伝送路を介してサーボドタイムが接続されたものにお
いて、前記サーボモータは、ポールセンサによる磁極位
置検出信号と、ロータリエンコーダによるＺ相信号と、
モータ異常検出センサによるセンサ信号とを入力してシ
リアル信号に変換するための変換回路部と、この変換回
路部が出力するシリアル信号を前記伝送路へ送出するた
めの伝送回路部とを具備させることにした。
およびロータリエンコーダを有するサーボモータに対し
、伝送路を介してサーボドタイムが接続されたものにお
いて、前記サーボモータは、ポールセンサによる磁極位
置検出信号と、ロータリエンコーダによるＺ相信号と、
モータ異常検出センサによるセンサ信号とを入力してシ
リアル信号に変換するための変換回路部と、この変換回
路部が出力するシリアル信号を前記伝送路へ送出するた
めの伝送回路部とを具備させることにした。
〈作用〉
この発明の装置では、磁極位置検出信号、Ｚ相信号およ
び、センサ信号をシリアル伝送するので、これら信号を
個別に伝送するための専用の信号線が不要となって信号
線の本数を減少し得、しかもこれら信号は伝送特性が殆
ど問題とならないので、非常な高速度の伝送速度が要求
されることもない。
び、センサ信号をシリアル伝送するので、これら信号を
個別に伝送するための専用の信号線が不要となって信号
線の本数を減少し得、しかもこれら信号は伝送特性が殆
ど問題とならないので、非常な高速度の伝送速度が要求
されることもない。
〈実施例〉
第１図は、この発明の一実施例にかかるサーボモータの
信号伝送装置を示すもので、サーボモータ１とサーボド
ライバ２との間に複数本の信号線による伝送路３が形成
されている。前記サーボモータ１には、モータ本体４に
機械結合されたポールセンサ５やロータリエンコーダ６
が組み込まれる他、異常検出センサ３１．パラレル・シ
リアル変換回路３２および、伝送回路部３３などが組み
込んである。
信号伝送装置を示すもので、サーボモータ１とサーボド
ライバ２との間に複数本の信号線による伝送路３が形成
されている。前記サーボモータ１には、モータ本体４に
機械結合されたポールセンサ５やロータリエンコーダ６
が組み込まれる他、異常検出センサ３１．パラレル・シ
リアル変換回路３２および、伝送回路部３３などが組み
込んである。
前記ポールセンサ５はモータ本体４の磁極位置を検出す
るためのもので、三相の磁極検出信号、すなわちＰｕ相
信号、 Ｐｖ相信号、Ｐ−相信号をパラレル・シリアル
変換回路３２へ出力する。
るためのもので、三相の磁極検出信号、すなわちＰｕ相
信号、 Ｐｖ相信号、Ｐ−相信号をパラレル・シリアル
変換回路３２へ出力する。
ロータリエンコーダ６はインクリメンタル型のものであ
り、Ａ相、Ｂ相の各信号は伝送回路部３３のライントラ
イバ３５．３６へ出力され、またＺ相信号はパラレル・
シリアル変換回路３２へ出力される。異常検出センサ３
１はモータ本体４の異常、例えば温度異常を検出して、
センサ信号をパラレル・シリアル変換回路３２へ出力す
る。
り、Ａ相、Ｂ相の各信号は伝送回路部３３のライントラ
イバ３５．３６へ出力され、またＺ相信号はパラレル・
シリアル変換回路３２へ出力される。異常検出センサ３
１はモータ本体４の異常、例えば温度異常を検出して、
センサ信号をパラレル・シリアル変換回路３２へ出力す
る。
このパラレル・シリアル変換回路３２は、第１図および
第２図に示す如（、Ｐａ相信号、 Ｐｖ相信号、 Ｐｗ
相信号、Ｚ相信号および、センサ信号を入力して、これ
ら信号をパラレル−シリアル変換し、そのシリアル信号
を前記伝送回路部３３のライントライバ３４へ与えるも
のである。
第２図に示す如（、Ｐａ相信号、 Ｐｖ相信号、 Ｐｗ
相信号、Ｚ相信号および、センサ信号を入力して、これ
ら信号をパラレル−シリアル変換し、そのシリアル信号
を前記伝送回路部３３のライントライバ３４へ与えるも
のである。
伝送路３は、サーボモータ１よりサーボドライバ２へＡ
相およびＢ相の各信号＋Ａ、 −Ａ。
相およびＢ相の各信号＋Ａ、 −Ａ。
＋Ｂ、−Ｂと前記シリアル信号＋ＳＤ、−ＳＤとを伝送
するための６本の信号線４２〜４７と、サーボドライバ
２よりサーボモータ１へ＋５ボルトおよびＯボルトの電
圧とアースＧＮＤとを与える信号線４８〜５０とから成
る合計９本の信号線を含んでおり、第６図に示す装置例
の１７本に比較して、信号線が大幅に少な（なっている
。
するための６本の信号線４２〜４７と、サーボドライバ
２よりサーボモータ１へ＋５ボルトおよびＯボルトの電
圧とアースＧＮＤとを与える信号線４８〜５０とから成
る合計９本の信号線を含んでおり、第６図に示す装置例
の１７本に比較して、信号線が大幅に少な（なっている
。
つぎにサーボドライバ２は、受信回路部３７やシリアル
−パラレル変換回路４１などの各回路を内蔵している。
−パラレル変換回路４１などの各回路を内蔵している。
受信回路部３７はＡ相およびＢ相の各信号とシリアル信
号とを受信するための３個のラインレシーバ３８〜４０
を有し、このうちシリアル信号はラインレシーバ３８よ
りシリアル・パラレル変換回路４１へ与えられる。この
シリアル・パラレル変換回路４１は、シリアル信号をシ
リアル−パラレル変換して、Ｐｕ相検出信号、 Ｐｖ相
検出信号、 Ｐｗ相検出信号。
号とを受信するための３個のラインレシーバ３８〜４０
を有し、このうちシリアル信号はラインレシーバ３８よ
りシリアル・パラレル変換回路４１へ与えられる。この
シリアル・パラレル変換回路４１は、シリアル信号をシ
リアル−パラレル変換して、Ｐｕ相検出信号、 Ｐｖ相
検出信号、 Ｐｗ相検出信号。
Ｚ相検出信号および、異常検出信号を出力する。
なお第２図中、ライン異常検出回路５１は信号線の断線
など、伝送路３の異常を検出して、警報を発生させる。
など、伝送路３の異常を検出して、警報を発生させる。
第３図はこの発明の他の実施例を、また第４図はそのタ
イムチャートを、それぞれ示している。
イムチャートを、それぞれ示している。
この実施例は、Ｐｕ相信号、 Ｐｖ相信号、Ｐ−相信号
の論理積が常にゼロ（Ｐｕ−Ｐｖ−Ｐｗ＝ Ｏ）であり
、また論理和は常に１ （Ｐｕ＋Ｐｖ＋Ｐ１１＝ １
）であって、これにＺ相信号を付加して論理積または論
理和をとってもその結果は変化しないことに着目して構
成されたもので、センサ信号がオンとなったとき、強制
的に前記の論理と逆の状態を作り出すことによって、伝
送信号を２ビット分少なくしている。この場合にサーボ
モータ１に温度などの異常があったとき、駆動停止を条
件とするため、たとえＰｕ相信号、Ｐν相信号２Ｐ−相
信号、Ｚ相信号が得られなくても実用上問題はないもの
である。
の論理積が常にゼロ（Ｐｕ−Ｐｖ−Ｐｗ＝ Ｏ）であり
、また論理和は常に１ （Ｐｕ＋Ｐｖ＋Ｐ１１＝ １
）であって、これにＺ相信号を付加して論理積または論
理和をとってもその結果は変化しないことに着目して構
成されたもので、センサ信号がオンとなったとき、強制
的に前記の論理と逆の状態を作り出すことによって、伝
送信号を２ビット分少なくしている。この場合にサーボ
モータ１に温度などの異常があったとき、駆動停止を条
件とするため、たとえＰｕ相信号、Ｐν相信号２Ｐ−相
信号、Ｚ相信号が得られなくても実用上問題はないもの
である。
第３図において、サーボモータ１には１個のアンド回路
５３と３個のオア回路５４〜５６とを含む論理回路５２
が組み込んであり、この論理回路５２へＺ相信号（第４
図（３）） 、 Ｐｕ相信号（第４図（４））、Ｐν相
信号（第４図（５）） 、 Ｐ−相信号（第４図（６）
）および、センサ信号（第４図（７））が入力される。
５３と３個のオア回路５４〜５６とを含む論理回路５２
が組み込んであり、この論理回路５２へＺ相信号（第４
図（３）） 、 Ｐｕ相信号（第４図（４））、Ｐν相
信号（第４図（５）） 、 Ｐ−相信号（第４図（６）
）および、センサ信号（第４図（７））が入力される。
Ｚ相信号はＰｕ相信号が論理ｒ Ｉ Ｊ 、Ｐｕ相信号
およびＰ−相信号が論理「０」のときに発生するよう設
定してあり、このＺ相信号を反転した信号とＰｕ相信号
との論理積（Ｐｕ・７）がアンド回路５３により生成さ
れる（第４図（８））、このアンド回路５３の出力とセ
ンサ信号との論理和（Ｐｕ−Ｚ＋センサ信号）はオア回
路５４により、またＰν相信号とセンサ信号との論理和
（Ｐｖ＋センサ信号）はオア回路５５により、さらにＰ
ｕ相信号とセンサ信号との論理和（Ｐｗ＋センサ信号）
はオア回路５６により、それぞれ生成され、これら各論
理和出力（第４図（９）〜（１１））がパラレル・シリ
アル変換回路３２に与えられてシリアル信号に変換され
、このシリアル信号が伝送回路部３３のライントライバ
３４より伝送路３を介してサーボドライバ２へ送出され
る。
およびＰ−相信号が論理「０」のときに発生するよう設
定してあり、このＺ相信号を反転した信号とＰｕ相信号
との論理積（Ｐｕ・７）がアンド回路５３により生成さ
れる（第４図（８））、このアンド回路５３の出力とセ
ンサ信号との論理和（Ｐｕ−Ｚ＋センサ信号）はオア回
路５４により、またＰν相信号とセンサ信号との論理和
（Ｐｖ＋センサ信号）はオア回路５５により、さらにＰ
ｕ相信号とセンサ信号との論理和（Ｐｗ＋センサ信号）
はオア回路５６により、それぞれ生成され、これら各論
理和出力（第４図（９）〜（１１））がパラレル・シリ
アル変換回路３２に与えられてシリアル信号に変換され
、このシリアル信号が伝送回路部３３のライントライバ
３４より伝送路３を介してサーボドライバ２へ送出され
る。
サーボドライバ２では、この伝送信号をラインレシーバ
３８で受信し、この受信信号をシリアル・パラレル変換
回路４１でパラレル信号に変換した後、論理回路５７に
与えられる。
３８で受信し、この受信信号をシリアル・パラレル変換
回路４１でパラレル信号に変換した後、論理回路５７に
与えられる。
論理回路５７は、ノア回路５８．オア回路５９および、
アンド回路６０を含んでおり、ノア回路５８には復調さ
れた前記論理和信号（Ｐｕ・Ｚ＋センサ信号）、（Ｐｖ
＋センサ信号）、（Ｐｉｖ＋センサ信号）が与えられて
Ｚ相検出信号（第４図ＯＺ）が求められる。またオア回
路５９にはノア回路５８の出力と論理和信号（Ｐｕ−Ｚ
＋センサ信号）とが与えられてＰｕ相検出信号が求めら
れ、さらに論理和信号（Ｐｖ＋センサ信号）と論理和信
号（Ｐｗ＋センサ信号）とはそのままＰｖ相検出信号お
よびＰｗ相検出信号となる。さらにまたアンド回路６０
には論理和信号（Ｐｕ−Ｚ ＋センサ信号）、（Ｐｖ＋
センサ信号）、（Ｐｗ＋センサ信号）が与えられ、この
アンド回路６０は三者の論理積が「１」の状態を検出し
て異常検出信号（第４図（１３））を生成する。
アンド回路６０を含んでおり、ノア回路５８には復調さ
れた前記論理和信号（Ｐｕ・Ｚ＋センサ信号）、（Ｐｖ
＋センサ信号）、（Ｐｉｖ＋センサ信号）が与えられて
Ｚ相検出信号（第４図ＯＺ）が求められる。またオア回
路５９にはノア回路５８の出力と論理和信号（Ｐｕ−Ｚ
＋センサ信号）とが与えられてＰｕ相検出信号が求めら
れ、さらに論理和信号（Ｐｖ＋センサ信号）と論理和信
号（Ｐｗ＋センサ信号）とはそのままＰｖ相検出信号お
よびＰｗ相検出信号となる。さらにまたアンド回路６０
には論理和信号（Ｐｕ−Ｚ ＋センサ信号）、（Ｐｖ＋
センサ信号）、（Ｐｗ＋センサ信号）が与えられ、この
アンド回路６０は三者の論理積が「１」の状態を検出し
て異常検出信号（第４図（１３））を生成する。
第５図は、この発明の他の実施例を示し、サーボモータ
１側の論理回路５２を３個のアンド回路６１〜６３で構
成し、またサーボドライバ２側の論理回路５７を１個の
ノア回路６４で構成したものである。この実施例の場合
、これら論理回路５２．５７の構成は第３図の実施例よ
り簡素化されるが、伝送信号はこれにより１ビット多い
４ビツトのシリアル伝送となる。
１側の論理回路５２を３個のアンド回路６１〜６３で構
成し、またサーボドライバ２側の論理回路５７を１個の
ノア回路６４で構成したものである。この実施例の場合
、これら論理回路５２．５７の構成は第３図の実施例よ
り簡素化されるが、伝送信号はこれにより１ビット多い
４ビツトのシリアル伝送となる。
しかしてサーボモータ１が作動するとき、ロータリエン
コーダ６のＡ相およびＢ相の各信号は伝送回路部３３の
ライントライバ３５．３６へ直接送られるが、ロータリ
エンコーダ６のＺ相信号と、ポールセンサ５のＰｕ相信
号、 Ｐｕ相信号および、Ｐ−相信号と、異常検出セン
サ３１のセンサ信号とはパラレル・シリアル変換回路３
２に与えられてシリアル信号に変換された後、伝送回路
部３３のライントライバ３４へ送られる。
コーダ６のＡ相およびＢ相の各信号は伝送回路部３３の
ライントライバ３５．３６へ直接送られるが、ロータリ
エンコーダ６のＺ相信号と、ポールセンサ５のＰｕ相信
号、 Ｐｕ相信号および、Ｐ−相信号と、異常検出セン
サ３１のセンサ信号とはパラレル・シリアル変換回路３
２に与えられてシリアル信号に変換された後、伝送回路
部３３のライントライバ３４へ送られる。
このシリアル信号および前記Ａ相およびＢ相の各信号は
ライントライバ３４〜３６より伝送路３を経てサーボド
ライバ２へ送られて、受信回路部３７のラインレシーバ
３８〜４０で受信すれる。その後シリアル信号の方はシ
リアル・パラレル変換回路４１でパラレル信号に変換さ
れ、Ｐｕ相、 Ｐｖ相、 Ｐｗ相の各検出信号と、Ｚ相
検出信号と、異常検出信号とが生成される。
ライントライバ３４〜３６より伝送路３を経てサーボド
ライバ２へ送られて、受信回路部３７のラインレシーバ
３８〜４０で受信すれる。その後シリアル信号の方はシ
リアル・パラレル変換回路４１でパラレル信号に変換さ
れ、Ｐｕ相、 Ｐｖ相、 Ｐｗ相の各検出信号と、Ｚ相
検出信号と、異常検出信号とが生成される。
〈発明の効果〉
この発明は上記の如く、ロータリエンコーダのＺ相信号
と、ポールセンサの極性検出信号と、モータ異常検出セ
ンサによるセンサ信号とを伝送路を介してシリアル伝送
するように構成したから、これら信号を個別に伝送する
ための専用の信号線が不要となって信号線の本数を減少
し得る。しかもこれら信号は伝送特性が殆ど問題と成ら
ないので、非常な高速度の伝送速度が要求されることも
ないなど、発明目的を達成した顕著な効果を奏する。
と、ポールセンサの極性検出信号と、モータ異常検出セ
ンサによるセンサ信号とを伝送路を介してシリアル伝送
するように構成したから、これら信号を個別に伝送する
ための専用の信号線が不要となって信号線の本数を減少
し得る。しかもこれら信号は伝送特性が殆ど問題と成ら
ないので、非常な高速度の伝送速度が要求されることも
ないなど、発明目的を達成した顕著な効果を奏する。
第１図はこの発明の一実施例にかかるサーボモータの信
号伝送装置の構成を示す電気回路図、第２図は第１図の
実施例の要部を示す電気回路図、第３図はこの発明の第
２実施例の要部を示す電気回路図、第４図は第３図の実
施例におけるタイムチャート、第５図はこの発明の第３
実施例の要部を示す電気回路図、第６図は従来例の構成
を示す電気回路図、第７図は第６図の従来例におけるタ
イムチャートである。 ■・・・・サーボモータ ２・・・・サーボドライバ３
・・・・伝送路 ４・・・・モータ本体５・・・
・ポールセンサ ６・・・・ロータリエンコーダ ３２・・・・パラレル・シリアル変換回路３３・・・・
伝送回路部
号伝送装置の構成を示す電気回路図、第２図は第１図の
実施例の要部を示す電気回路図、第３図はこの発明の第
２実施例の要部を示す電気回路図、第４図は第３図の実
施例におけるタイムチャート、第５図はこの発明の第３
実施例の要部を示す電気回路図、第６図は従来例の構成
を示す電気回路図、第７図は第６図の従来例におけるタ
イムチャートである。 ■・・・・サーボモータ ２・・・・サーボドライバ３
・・・・伝送路 ４・・・・モータ本体５・・・
・ポールセンサ ６・・・・ロータリエンコーダ ３２・・・・パラレル・シリアル変換回路３３・・・・
伝送回路部
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ポールセンサ、ロータリエンコーダおよび、モータ異常
検出センサを備えたサーボモータに対し、伝送路を介し
てサーボドライバが接続されたものにおいて、 前記サーボモータは、 ポールセンサによる磁極位置検出信号と、ロータリエン
コーダによるＺ相信号と、モータ異常検出センサによる
センサ信号とを入力してシリアル信号に変換するための
変換回路部と、この変換回路部が出力するシリアル信号
を前記伝送路へ送出するための伝送回路部とを具備して
成るサーボモータの信号伝送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62314885A JP2540176B2 (ja) | 1987-12-11 | 1987-12-11 | サ―ボモ―タの信号伝送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62314885A JP2540176B2 (ja) | 1987-12-11 | 1987-12-11 | サ―ボモ―タの信号伝送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01157284A true JPH01157284A (ja) | 1989-06-20 |
| JP2540176B2 JP2540176B2 (ja) | 1996-10-02 |
Family
ID=18058796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62314885A Expired - Fee Related JP2540176B2 (ja) | 1987-12-11 | 1987-12-11 | サ―ボモ―タの信号伝送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2540176B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04229088A (ja) * | 1990-05-11 | 1992-08-18 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | サーボモータ装置 |
| JP2007177722A (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Hitachi Ltd | 冷却ファン装置 |
| JP2008090600A (ja) * | 2006-10-02 | 2008-04-17 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置の保護動作制御システム |
| JP2008163909A (ja) * | 2006-12-29 | 2008-07-17 | Orion Mach Co Ltd | ポンプ装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6169386A (ja) * | 1984-09-11 | 1986-04-09 | Hitachi Ltd | 無整流子電動機駆動装置 |
| JPS63148885A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | Fanuc Ltd | 同期電動機のロ−タ位置検出信号の伝送方式 |
| JPS6450785A (en) * | 1987-08-20 | 1989-02-27 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Ac servo-encoder |
-
1987
- 1987-12-11 JP JP62314885A patent/JP2540176B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6169386A (ja) * | 1984-09-11 | 1986-04-09 | Hitachi Ltd | 無整流子電動機駆動装置 |
| JPS63148885A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | Fanuc Ltd | 同期電動機のロ−タ位置検出信号の伝送方式 |
| JPS6450785A (en) * | 1987-08-20 | 1989-02-27 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Ac servo-encoder |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH04229088A (ja) * | 1990-05-11 | 1992-08-18 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | サーボモータ装置 |
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| JP4562711B2 (ja) * | 2006-10-02 | 2010-10-13 | 三菱電機株式会社 | 制御装置の保護動作制御システム |
| JP2008163909A (ja) * | 2006-12-29 | 2008-07-17 | Orion Mach Co Ltd | ポンプ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2540176B2 (ja) | 1996-10-02 |
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