JPH01129549A - 多重データリンク - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、各種産業機械やＮＣＩＩ械、無人搬送車、
ロボット等において数多く用いられる各種センサやアク
チュエータを、制御用コントローラにある中央処理装置
にて集中管理するに好適な多重データリンクに関し、特
に上記各神センサやアクテコ１−夕の各々に対応してこ
れらを間接質理する周辺処理装置を設けるとともに、中
央処理装置を介してこれら周辺処理装置を環状に直列接
続して構成した多重データリンクについて、これら周辺
処理装置間におけるエラー発生の有無を共動監視するに
好適な周辺処理装置構成並びに信号プロトコルの具現化
に関する。

（従来の技術） 第４図に、上述した多重データリンクの全体の構成を示
す。

づ−なわちこの第４図において、１０は、上記制御用コ
ントローラとして対象機械を統括的に制御するマシンコ
ントローラ、２１〜２ｎは、同機械内の各部に配された
上記のセンサまたはアクヂコ工−タ、３０は、上記中央
処理装置としてマシンコントローラ１０に配されるＬＡ
Ｎ　（ローカルエリアネットワーク）コントローラ、４
１〜４ｎは、上記周辺処理装置として複数のセンサまた
はアクヂュ１−タ２１〜２ｎ各々に対応して配されて各
種データ（センサデータまたはアクヂコＩ　−夕制御チ
ータ）を上記Ｌ　Ａ　Ｎコントローラ３０との間で中継
処理するＬＡＮコントローラであり、に連の如くこの多
重データリンクでは、上記中央処理装置としてのＬＡＮ
コントローラ３０と周辺処理装置としてのＬＡＮコント
ローラ４１〜４ｎとが、同第４図に示される態様で環状
に直列接続される。

また、第５図は、こうした多重データリンクにおいて各
ＬＡＮＩントローラ３０．４１へ４ｎ間を伝送されると
する信号ＳＯ〜Ｓｎのプロトコルの一例を示すものであ
る。

１なわちこの例において、上記信号ＳＯ〜Ｓｎは、各セ
ンサからのセンサ出力を示すセンサデータまたは各アク
チコエータの駆動態様を制御するための制御内容を示す
制御データ等の列からなるデータ列と、このデータ列の
直前に配されて複数ビット（例えば８ピッ１−）の所定
の論３１１！構造をもって該データ列の先頭を指示する
スタートコードと、上記データ列の直後に配されて同様
に複数ビット（例えば８ビツト）所定の論理構造（スタ
ートコードの論理１ｒｌｈ’Ａ＝とは異なる）をもって
同データ列の末尾を指示するストップコードと、各ポー
ト間（各ＬＡＮコン１−【」−ラ間）でのエラー発生の
有無検索用として上記ＬＡＮコントローラの各々におい
て各別に生成されて上記ストップコードの直後に所定ビ
ット数（例えば１６ビツト）からなるコード信号として
付加されるエラーチェックコードとをそれぞれ具えて構
成されており、各Ｌ　Ａ　Ｎコントローラ３０．４１〜
４ｎにおいては、上記スタートコードおよびストップコ
ードの検出に基づいてデータ（データ列）の存在を知り
、また上記エラーチェックコードの検査（ＣＲＣヂ１ツ
ク方式や垂直水平パリデイチエツク方式等による）に基
づいてエラー発生の有無を知る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

こうした多重データリンクにおいては、イの各Ｌ　Ａ　
Ｎコントローラ間に伝送する信号として上記のようなプ
ロトコルを有する信号を採用することで、データの授受
並びにエラーチエツクについては確かにこれを有効に〕
構成することはでさるが、いさエラーの発生を確認して
これを次段のＩＡＮコントローラ若しくは中央のＬＡＮ
コントローラ３０に通知しようとする際には、これら信
号の採用され得る各種伝送形態に応じて、それぞれ以下
に示すような問題を抱えることとなっていた。

以ドは、第４図および第５図をもとに、−例として、Ｌ
　Ａ　Ｎコントローラ４１とＬＡＮコントローラ４２と
の間における信号（データ）伝送に際してエラーが発生
したことを想定しての説明である。また、第５図に示す
Ｔ。ｏ、Ｔｏｌ、Ｔ１１．Ｔ１２゜Ｔ２２．はそれぞれ
時刻を表わしているとする。

刻が この場合、例えばＬＡＮコントローラ４２では、Ｌ　Ａ
　Ｎコントローラ４１から送信される信号Ｓ１を全て受
信してから、信号Ｓ２としてこれをＬＡＮコン１〜ロー
ラ４３へ送り出づ。したがってこの場合、ＬＡＮコント
ローラ／１２では、ｌ−Ａ　Ｎコントローラ４１とこの
ＬＡＮコントローラ４２との間に発生したエラーについ
てこれを確実にチエツクすることかでき、次のＬＡＮコ
ントローラ４３に対して、例えば「信号の送信を停止す
る」とか［エラーを通知する旨の信号を送る１等の処置
を施すことも可能となる。しかしこの場合には、全ての
Ｌ　Ａ　Ｎコン１〜ローラの間で時間（Ｔｏｌ−Ｔｏｏ
）に相当ηるテ′−タ遅延か生じることとなり、データ
リンクとしての能率が低下づ−る。

＜Ｔ１２− の関係に設定される場合。

この場合、例えばＬ　Ａ　Ｎコントローラ４２ては、Ｌ
　Ａ　Ｎコントローラ４１から送信される信号Ｓ１を全
部受信し終える前に、続けてＬ　Ａ　Ｎコントローラ４
３に対して信号Ｓ２の送信を行なう。したがってこの場
合、上述したようなデータ遅延は少なくて済むが、反面
、ＩＡＮコントローラ４１とこのＬＡＮコントローラ４
２との間で発生したエラーについてＬＡＮコントローラ
４２がこれをチェック確認できたときには、このＬＡＮ
コントローラ４２から送信された信号Ｓ２のＬＡＮコン
トローラ４３への受信も完了されていることとなり、結
局ＬＡＮコントローラ４３以降に対しエラー通知を十分
に行なうことができない。

すなわち、データリンクとしての能率は高く維持できる
ものの、ＬＡＮコントローラ４３以降に対応して配され
ているセンサまたはアクヂュｌ−夕２３〜２ｎのセンサ
データ誤通報またはアクヂュエータ誤動作を引き起こす
可能性も高い。

この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり
、データリンクとしてのデータ伝送能率を低下覆ること
なく、次段ＩＡＮコントローラおよび中央のＬ　Ａ　Ｎ
−１ントローラに対するエラー通知を的確に行なうこと
ので゛きる多重データリンクを提供することを目的とづ
−る。

〔問題点を解決するための手段） この発明では、前記周辺処理装置を構成層るＬ　Ａ　Ｎ
コントローラの各々に、前記エラーチェックコードの検
査によってエラーの発生が確認されたこと、および前記
人力された信号にエラーの発生を通知するだめのエラー
コートが付加されていること、の論理和条件に基づいて
その出力でる信号にこのエラー通知のためのエラーコー
ドを付加する手段と、前記中央処理装置をＩＭ成づるＩ
ＡＮコンｌ〜−ラに前記エラーの発生を確認したポート
を識別せしめるために前記エラーコードに引き続き付加
されるコードであって、前記１ラーの発生を確認したポ
ートから各々周辺のＬＡＮ］ン１〜［）−ラを介する毎
に順次「１」ずつ２進加幹される形式の論理構造を有す
る信号からなるエラーポートコードを前記出力する信号
に更に付加する手段とをそれぞれ設【ブるようにする。

（作用） これにより、前述の如く各ＬＡＮコントローラで時間遅
れを持たせることなく信号を伝送する場合であっても、
あるＬＡＮコントローラ（周辺処理装置）にて上記エラ
ーチェックコードの検査に基づくエラー発生の確認がな
された後は、それ以降の全てのｌ−Ａ　Ｎコントローラ
（周辺処３！Ｉ！装＠）から出力される信号に上記のエ
ラーコード並びにエラーポートコードが付加されること
となる。したがって、データ伝送能率が低下することな
く、その後段以降の全てのＬＡＮコントローラ（中央の
ＬＡＮコントローラも含む）に対して的確にエラー並び
にエラー発生箇所の通知が行なわれるようになる。

（実施例〕 第１図〜第３図に、この発明にかかる多重データリンク
の一実施例を示す。

第１図は、データリンクとして先の第４図に示した構成
のものを前提として、その各周辺処狸装置としてのＬ　
Ａ　Ｎ　］ン］〜ローラ４１〜４ｎの具体構成例を示し
たものである。勿論、これらＩＡＮコントローラ４１〜
４ｎは全て同一の構成を右りる。

さてこの第１図に示すように、これらＬＡＮコントロー
ラ４１〜４日は各々、中央のｌ−Ａ　Ｎコントローラ３
０若しくは前段のｌ　ＡＮＤンＩ〜ローラから伝送され
る信号を受信してこれを所要に復調する受信回路４０１
と、この受信復調された信ｇから所定の論理構造をもっ
てデータ列の先頭を示す前記スタートコードを検出する
スター１〜コード検出回路４０２と、同受信復調された
信号から更に所定の論理構造をもってデータ列の末尾を
示す前記ストップコードを検出するストップコード検出
回路４０３と、同受信復調信号のうちの前記エラーチェ
ックコード（前述の如くエラーの有無を検索するための
コードとして前段ＩＡＮコントローラの後述するエラー
チェックコード生成回路４０７を通じて生成出力される
）に基づいて前段（前ポート）と自段（自ボート）間で
のエラー発生の有無を検査するエラーチエツク回路４０
４と、同受信復調信号にエラーの発生を通知するための
エラーコード（エラー発生の検知に基づき前段ＬＡＮコ
ントローラの後述するエラーコード付加回路４０８を通
じて生成付加される）が（１加されているか否か監視し
て付加されている場合にこの旨検出するエラーコード検
出回路４０５と、これらエラーチエツク回路４０４によ
るエラー検知出力およびエラーコード検出回路４０５に
よるエラーコード検出出力の論理和をとるオア回路ＯＲ
Ｉと、上記受信復調信号（正確にはこのうちのデータ列
）とセンサまたはアクチュエータ２１〜２ｎとの間での
デ′−タ変換を行なう回路であって、これがセンサであ
る場合には、各対応するセンサのセンサ出力に基づいて
自段の転送すべきセンサデータを生成出力し、またこれ
がアクチユエータである場合には、各対応するアクチュ
エータに対する制御データに基づいてこれを駆動するた
めの駆動信号を生成出力するデータ変換回路４０６と、
同受信復調信号に基づいて新たにエラーチェックコード
を生成出力するエラーチェックコード生成回路４０７と
、該受信復調信号のこのエラーチー［ツクコード生成回
路４０７への入力を開閉制御覆る第１スイツヂ回路ＳＷ
１と、上記エラーコードの生成を行ない必要に応じて（
後述する第２スイツヂ回路ＳＷ２による選択に応じて）
これを上記受信復調信号に付加ザるエラーコード付加回
路４０８と、上記受信復調信号（データ変換回路４０６
を通じてデータが伺加される場合はこれも含む）および
上記エラーチェックコード生成回路４０７から生成出力
される信号（エラーチェックコード〉および上記エラー
コード付加回路４０８から出力される信号（エラーコー
ド）のうちのいずれかを経時的に選択出力する第２スイ
ッチ回路ＳＷ２と、この第２スイツヂ回路ＳＷ２から選
択出力される信号を所要に変調してこれを次段ＩＡＮコ
ントローラ若しくは中央ＬＡＮコン１ヘローラ３０へ送
出づる送信回路４０９と、上記受信復調信号からエラー
コードが検出される場合、同第１図に示す構成をもって
この送信回路４０９に伝送される信号の末尾にエラーの
発生箇所を示すための１ラーボートコードを形成付加す
るエラ−ボー１〜コード形成回路４１０と、このエラー
ボートコードの同伝送信号中への付加位置（付加タイミ
ング）、すなわち同伝送信号（第２スイッチ回路ＳＷ２
の出力信号）のエラーコード終端位置を検出するエラー
ボートコード位置検出回路４１１とをそれぞれ具えて構
成される。

ここで、上記受信回路４０１は、各ＬＡＮコントローラ
間の信号授受がメタルケーブル（ライスペアケーブルや
同軸ケーブル等々）を介した電気通信にて行なわれる場
合には、インピーダンスマツチング回路、受信アンプ、
復調回路等を有した構成となり、同信号授受が光ファイ
バを介した光通信にて行なわれる場合には、光−電気変
換器および復調回路（マンチェスター復調回路あるいは
ＣＭＩ復調回路等）等を有した構成となる。

他方、上記送信回路４０９も、各ＩＡＮコントローラ間
の信号授受が、上記電気通信にて行なわれる場合には、
変調回路やドライバ回路を有した構成となり、上記光通
信にて行なわれる揚台には、変調回路や電気−光変換器
を有した構成となる。

また、上記エラーチエツク回路４０４は、前述の如＜Ｃ
ＲＣヂエチエ方式や垂直水平パリティチエツク方式等に
より上記のエラーチエツクを行なう周知の回路である。

また、上記エラーポー１−コード位置検出回路４１１は
、上述したエラーポー１〜コードの付加位＠（エラーコ
ード終端位置）の検出にあたり、例えば、上記ストップ
コード検出回路４０３と同様に一旦当該伝送信号（第２
スイッチ回路ＳＷ２の出力信号）のストップコードを検
出し、その後の所定のビット時間（期間）の経過に基づ
いて当のエラーボートコード付加位置を決定する。ザな
わら、当該データリンクにおいて、上記エラーコードの
ビット数が例えば８ビツト、また上記■ラーチェックコ
ードのビット数が例えは”前述した如く１６ビツトにそ
れぞれ決められるとづると、ストツブコードの検出の後
２４ビツト（１６ビツト＋８ビツト）時間だけ経過した
位置（タイミング）が該検出すべきエラーボートコード
の付加位置（（−１加タイミング）となる。そしてこの
エラーポートコード位置検出回路４１１では、こうした
エラーポートコード付加位置の検出（決定）に同期して
ワンショット状のパルス信号を出力するものとする。こ
うした検出出力の態様は、他の検出回路４０２，４０３
、および４０５においても同様であるとする。

なおこの第１図においては、便宜上、上記データ変換回
路４０６とセンサまたはアクチュエータ２１〜２ｎとの
間でのデータ授受に係わるシーケンスを実行するための
詳細回路についての図示は省略した。

第２図は、上記ＩＡＮコントローラ４１〜４ｎのうちの
ＬＡＮコントローラ４２を例にとってその動作例を示し
たタイミングチャートであり、以下、同第２図を参照し
てこれら各ＬＡＮコン１へローラにて実行される信号処
理動作を詳述する。なおこの実施例においては、同第２
図からも明らかなように、各Ｌ　Ａ　Ｎコントローラで
時間遅れを持たせることなく信号の伝送を行なう方法を
採用している。また、ここでも前述同様、−例として、
Ｌ　Ａ　Ｎコントローラ４１とＩＡＮコントローラ４２
との間における信号伝送に際してエラーが発生したこと
を想定する。

さていま、前段ＬＡＮコントローラ（ＬＡＮ：１１ント
ローラ４１）から次段ＬＡＮコントローラ（ＬＡＮ：１
１ン］・ローラ４２）に対して第２図（ａ）に示す態様
の信号伝送があり、これが受信回路４０１にて受信復調
されたとすると、スター１〜＝１−ド検出回路４０２で
は、同第２図（ｂ）に示覆タイミングにてこの受信信号
のスター１−コードを検出して、第１スイッチ回路ＳＷ
１をオン（初期はオ゛）となっている）に切換制御する
（第２図（ｇ）参照）。これにより、Ｊラーチェックコ
ード生成回路４０７は、その入力される信号（主にデー
タ列）に基゛づいて次段ＬＡＮコントローラ（ＬＡＮコ
ントローラ４３）へ伝送すべきエラーチェックコードの
生成動作を開始する。なお、この時点においては、第２
スイッチ回路ＳＷ２が、第２図（旧に示すように初期状
態である端子１人力選択状態に維持されており、上記ス
タートコードやデータ列は、この第２スイッチ回路ＳＷ
２を介してそのまま送信回路４０９に加えられ、該送信
回路４０９を通じて信号Ｓ２として次段のＩＡＮコント
ローラ（ＬＡＮコントローラ４３）へ転送出力される（
第２図ｆｈ）および（１）参照）。またこの間、データ
変換回路４０６においては、各対応するセンサまたはア
クチュエータ（２２）との間での上述したデータ変換（
データ生成）動作を実行する。

こうして伝送される信号は、次に第２図（Ｃ）に示ザタ
イミングにてそのストップコードが検出される。

ストップコード検出回路４０３では、こうしてストップ
コードを検出すると、第１スイッチ回路ＳＷ１を初期状
態のオフ、そして第２スイッチ回路ＳＷ２を端子２人力
選択状態にそれぞれ切換側＝　１８− 御Ｊ−る（第２図ｒｃ）、　（Ｑ）および（ｈ）参照）
。

こうした第２スイツヂ回路ＳＷ２の切換に応じて、同第
２スイツヂ回路ＳＷ２からは、上記検出温みのストップ
コードに引き続ぎ、上記エラーチェックコード生成回路
４０７にて新たに生成されたエラーチェックコード２が
選択出力され、送信回路４０９を通じて転送される（第
２図（ｉ）参照）。

すたこれと並行して、エラーチエツク回路４０４では、
前段のＩＡＮコントローラ（Ｌ　Ａ　Ｎコンｊ・ローラ
４１）から転送されたエラーチェックコード（エラーチ
ェックコード１）についての検査を実行する。この結果
、データエラーが発生していなければ、このエラーチエ
ツク回路４０／４からは何らの信号も出力されないか、
ここて゛想定するように、このエラーチェックコード１
によって該エラーの発生がＮ認される場合には、このｋ
　ｒ２と同時に、短詩間ではあるが論理（Ｌ　Ｉ　Ｉ＋
レベルとなるエラー検知信号が同エラーチエツク回路４
０４から出力される（第２図（ｄ）参照）。したがって
この間（エラー検知信号が出力されている間）、オア回
路ＯＲの出力も論理１１１　Ｉ＋レベルとなる。

このオア回路ＯＲの出力は、上記エラーチェックコード
生成回路４．０７から、自ら生成したエラーチェックコ
ードの出力の完了に伴なって発せられるエラーチェック
コード送信完了信＠（第２図（ｉ）および（ｅ）参照）
とともに、上記第２スイツヂ回路ＳＷ２に加えられる。

第２スイッチ回路ＳＷ２は、上記エラーチェックコード
生成回路４０７からその生成コードの送信完了信号が加
えられることを条件に、上記オア回路ＯＲから加えられ
る信号の論理レベルに応じて、これが論理（Ｌ　Ｏ１ル
ベルであれば初期状態の端子１人力選択状態に、ここで
の例のように論理′″１″１″レベルば端子３人力選択
状態にそれぞれ切換制御されるスイッチ回路である。し
たがってこの場合、上記エラーチェックコード送信完了
信号が発せられると同時に、この第２スイツヂ回路ＳＷ
２が端子３人力選択状態となり、送信回路４０９を通じ
て転送出力される信号には、上記エラーチェックコード
生成回路４０７にて生成出力されたエラーチェックコー
ド（エラーチェックコード２）に引き続き、エラーコー
ド付加回路４０８から出力されるエラーコードが付加さ
れることとなる（第２図（ｈ）およびｆｉ）参照）。

この後上記エラーコード付加回路４０８では、上記エラ
ーコードの付加を完了すると、この第２スイッチ回路Ｓ
Ｗ２に対してエラーコード付加完了信号を発して（第２
図（ｉ）および（ｆ）参照）、同第２スイツヂ回路ＳＷ
２を初期状態の端子１人力選択状態とする（第２図（ｈ
）参照）。

ＩＡＮコントローラ４２の以上の動作によって、このＬ
ＡＮコン１〜ローラ４２から次段のＬＡＮ］ントローラ
４３へ転送出力される信号Ｓ２には、エラー発生状態で
あることを通知するエラーコードが良好に付加される。

なおこの間、Ｌ　Ａ　Ｎコントローラ４２自らの受信回
路４０１にＪ、る受信復調信号からは、このエラーコー
ドは検出されず、したがって１ラ一ポートコード形成回
路４１０においてもナンド回路ＮＤのナンド条件が成立
ｔ！ず（この場合フリップフロップＦＦ２はセットされ
てもフリップフロップＦＦ１がセットされることはない
）、第２スイッチ回路ＳＷ２から出力される信号が、ア
ンド回路（アンドゲート）ＡＤｌおよびオア回路（オア
ゲート）ＯＲ２を通じてそのまま送信回路４０９に加え
られている。

次に、第３図を（７ｆせ参照して、同例における１−Ａ
Ｎコン１〜０−ラ４３双降の動作について説明する。

まず、ＬＡＮコントローラ／１３では、ＩＡＮコン１〜
ローラ４２での動作と同様、入力信号Ｓ２の受信回路４
０１を通じた受信復調信号（第３図（ａ）参照）につい
てのスタートコードの検出、対応データの授受、ストッ
プコードの検出、エラーチェックコード２の検査（エラ
ーヂＪツク）、および新たなエラーチェックコード３の
生成、付加等々を行なった後、そのエラーコード検出回
路４０５を通じて上記付加されたエラーコードを検出づ
る（第３図ｆｂ）参照）。そしてこの検出に基づいて、
自段での前記エラーチェックコード送信完了信号（第２
図（ｅ）参照）か発せられたときのオア回路ＯＲ１の出
力を前記同様論理”　１　”レベルとづる。すなわちこ
れにより、該Ｉ　ＡＮＩ］ントローラ４３からも、その
第２スイッチ回路ＳＷ２の前述同様の切換動作を通じて
上記エラー二（−ドの（＝ｌ加された信号が出力される
こととなる。

また更に、このＬＡＮコン１〜ローラ４３では、上記エ
ラーコードの検出によって、Ｊラーポ−１〜コ一ド形成
回路４１０におけるフリツブフ「］ツブ「「１がセット
され（第３図（ｂ）　参照）、またイの１ラ一ボートコ
ード位間検出回路４１１かエラ−ボー１〜コード位置（
エラー」−ド終端位置）を検出した時点で同回路４１０
におけるフリップ−ノロツブ１「２がレッ（・される（
第３図（ｃ）参照）ことから、同回路／１１０内のナン
ド回路Ｎ　ｌ）のナンド条件が満たされることとなり、
このナンド条件の成立と同時にアンド回路（アンドウ゛
−ト）ＡＤｌが開となってアンド回路（／’ンドケー１
〜）ＡＤ２が開となる。Ｊ゛なわちこれにより、該ＩＡ
Ｎコントローラ４３の第２スイツブ回路ＳＷ２から出力
された信号は、上記ナンド条件が成立した時点（エラー
ポートコード位置が検出された時点）で、インバータＩ
ＮＶにより論理反転された信号として上記アンド回路Ａ
Ｄ２およびオア回路ＯＲ２を通じて送信回路４０９に加
えられることとなる。因みにこの場合、該送信回路４０
９に加えられ、この送信回路４０９を通じて次段ＬＡＮ
コントローラ（ＬＡＮコントローラ４４）に転送出力さ
れる信号は、上記付加されたエラーコードの更にその直
後の信号レベルが論理ＬＬ　Ｉ　Ｉ＋レベルとなる（第
３図ｉｆ）参照）。

こうしてオア回路ＯＲ２から出力される信号が論理ｉ＋
　１　＋＋レベルになると、先にセットされたフリップ
フロップＦＦ１およびＦＦ２の各出力（論理Ｉｆ　Ｉ　
ＩＩレベル）と相まってアンド回路ＡＤ３のアンド条件
が成立し、これによって第３のフリップフロップである
フリップフロップＦＦ３がセット状態となる（第３図（
ｄ）参照）。このフリップフロップＦＦ３のセット出力
は、１ビツト遅延回路ＤＬにより１ビット時間だけ遅延
されて上記フリップフロップＦＦ１およびＦＦ２および
自フリップフロップＦＦ３の各リセット端子Ｒに加わり
、これらフリップフロップＦＦ１およびＦＦ２およびＦ
Ｆ３をリセットとする（￥′３３図（ｅ）および（ｂ）
および（ｃ）および（ｄ）参照）。すなわち、上記オア
回路ＯＲ２から出力される信号の１ラ一ボー１〜コード
位置以降の部分が論理”　ｉ　”レベルとなって上記ア
ンド回路ＡＤ３のアンド条件が成立される場合には、こ
の論Ｍ　”　１　”レベルの信号が１ビット時間だけ維
持された後に前記ナンド回路ＮＤのナンド条件が不成立
となり、前記第２スイツヂ回路ＳＷ２から出力される信
号は、この時点から再びアンド回路ＡＤ１およびオア回
路ＯＲ２を介して送信回路４０９に加えられるようにな
る。

こうした第２スイッチ回路ＳＷ２およびエラーポートコ
ード形成回路４１０の作用により、第３図（ａ）に示す
態様をもってこのＩＡＮコントローラ４３に入力された
上記信号Ｓ２に関１ては、これに基づき新たに生成され
たエラーチエツク］−ド３に引き続き上述同様にエラー
コードが付加されるとともに、更にその後に、結局同第
３図（ｆ）に示される態様でエラーポートコード「１」
が付加されることとなり、このエラーコードおよびエラ
ーポートコード「１」の付加された信号が該ＬＡＮコン
トローラ４３の出力信号Ｓ３として次段のＬＡＮコント
ローラ４４に転送される。

このように、ＬＡＮコントローラの各々において、上記
第２スイツヂ回路ＳＷ２は、 イ）、当該ＬＡＮコントローラへの入力信号からエラー
若しくはエラーコードが検出されない場合には、スター
トコード、データ列、ストップコード、および自らのエ
ラーチェックコード生成回路４０７にて生成されるエラ
ーチェックコードまでを１組の伝送シリアル信号として
これを送信回路４０９に対し出力する。

口）、同人力信号からエラー若しくはエラーコードが検
出された場合には、上記信号列の末尾にエラーコードを
付加し、このエラーコードまでを１組の伝送シリアル信
号としてこれを送信口路４０９に対し出力する。

といった動作を実行し、またエラーポートコード形成回
路４１０は、 ａ）、当該Ｌ　Ａ　Ｎコントローラへの入力信号からエ
ラーコードが検出されない場合には、アンド回路（アン
ドゲート）ＡＤＩ側を開（アンド回路ＡＤ２側は閉）と
して、上記第２スイッチ回路ＳＷ２の出力信号をそのま
ま送信回路４０９へ伝達する。すなわち、■ラーポー１
へコードは付加しない。

ｂ＞、同人力信号からエラーコードが検出された場合に
は、■ラーポートコード位置（エラーコード終端位置）
も併せ検出された時点で一旦アンド回路（アントゲ−１
−）　Ａ　Ｄ　２側を間（アンド回路ＡＤＩ側は閉）と
して、上記第２スイッチ回路ＳＷ２の出力信号の１ラー
ポート］−ド位置以降をインバータＩＮＶを通じて論理
反転して送信回路４０９へ伝達する。

Ｃ）、この論理反転して伝達する信号の論理レベルが論
Ｗ　ｒｔ　１　ｕレベルとなったところで、再びアンド
回路ＡＤｌ側を開として、上記第２スイツヂ回路ＳＷ２
の出力信号のその後の部分についではこれをそのままの
状態で送信回路４０９へ伝達する。

といった動作を実行する。したがってこれにより、回倒
においてＬＡＮコントローラ４４以降のＬＡＮコントロ
ーラから出力される信号８４〜にも、エラーコードとエ
ラーポートコードとがそれぞれ第３図（ｇ）〜（ｍ）に
て示される態様で順次付加されることとなる。

ここで、上記エラーポートコードとしてエラーコードの
後に形成付加される信号に注目してみる。

このエラーポートコードを構成する信号とは、上述した
エラーポートコード形成回路４１０の動作、並びに第３
図（ａ）および第３図（ｆ）〜（１）から明らかなよう
に、前記エラーの発生をＭｆ　認したポー１〜（ＬＡＮ
コントローラ４２）からその後段のＬＡＮコン１〜ロー
ラを介す毎に順次「１」ずつ２進加筒れさる形式の論理
構造を有したイム号である。

したがって、例えば第３図（ｆ）に示される信号Ｓ３の
エラーポートコード「１」は、これを１０進数で表現す
ると １ｘ２６＝１ となり、同じく第３図（ｑ）に示される信号８４のエラ
ーポートコード「０１」は、 ＯＸ２°＋１ｘ２１＝２ となり、同様にして第３図（Ｊりに示される信号Ｓ９の
エラーポー１〜コードｒ１１１Ｊは、１×２°＋ｌＸ２
１＋ｌＸ２２＝７ となることから、もしも周辺のＩＡＮコンｌ〜ローラの
数ｎがｎ＝９であって、この第３図（ｌに示される信号
Ｓ９が中央のＬ　Ａ　Ｎ　＝ｌン１〜「ｊ−ラ３０に取
り込まれるものとすると、この中央のＬ　Ａ　Ｎコント
ローラ３０では、これから逆算して７＋１＝８ 番目のポート、すなわちＬＡＮコントローラ４２が、「
エラーの発生を確認したポート」である旨認知覆ること
ができる。勿論、この結果は先に定めた仮定（ｌ　ＡＮ
コントローラ４１とＬＡＮコン１−ローラ４２との間に
おける信号伝送に際してエラーが発生、すなわちＬ　Ａ
　Ｎコントローラ４２でエラーの発生を確認）と一致す
る。因みにこの実施例の場合、上記周辺のＬＡＮコント
ローラの数、づなわちポート数日に対して、上記エラー
ポートコードのコード長は ｎ／１０（１２ｎ　Ｃビット） である。例えば、ボー］・数が１００個（ｎ＝１００）
の場合には７ビツト＜２７＝１２８）となる。

このように、この実施例によれば、各ＩＡＮコン１ヘロ
ーラ間で時間遅れを持たせることなく信号ＳＯ〜Ｓｎを
伝送する場合であっても、中央のＬＡＮコントローラ３
０を含む全てのＩＡＮコン１−ローラに対して有効にエ
ラー通知を行なうことができ、しかも中央のＬＡＮコン
トローラ３０（マシンコントローラ１０）に対しては、
このエラーの発生箇所も同時に知らしめることができる
。

なお、上記の実施例においては、エラーボートコード形
成回路４．１０並びにその周辺の構成を第１図に示す如
くとしたが、他に例えば、同第１図について Ｏエラーポー１−コード位置検出回路４１１を削除する
。

Ｏエラーポートコード形成回路４１０内のノリツブフロ
ップＦＦ１を削除ザるとともに、プント回路ＮＤに代え
てインバータを用い、７１ノツノフロツブＦ　Ｆ　２の
Ｑ出力がこのインバータを介してアンド回路ＡＤ１およ
びＡＤ２の各一方入力に加えられるようにする。なお、
このフリップフロップＦＦ２のＱ出力がアンド回路ＡＤ
３の一方入力にも加えられることは先の例と同様。

０工ラーコード付加回路／１０８から出力される丁−ラ
ーコード付加完了信号（第２図（ｆ）参照）の一部が上
記フリップ７０ツブ「［２のセット端子Ｓに加えられる
ようにする。

といった態様で変形した構成を採用することもできる。

この場合、エラーのＲ生をＴＩｆ認したポート（Ｌ　Ａ
　Ｎコントローラ）では、自ら付１ノロしたエラーコー
ド（正確にはこの付加完了信号）に基づいて■ラーポー
トコードの形成、付加を開始するようになることから、
例えば前述した例については、ＩＡＮコントローラ４２
の出力信号Ｓ２が、第３図（ｆ）に示されるようなエラ
ーポートコード「１」を有した信号となり、ＬＡＮコン
トローラ／′Ｉ３の出力信号Ｓ３が、第３図（Ｑ）に示
されるようなエラーポートコード「０１」を有した信号
となり、以下同様に各信号に付加されるエラーボー１−
コードの２進加算内容が推移したものとなる。

したがってこの場合、中央のＬＡＮコントローラ３０は
、これから逆算して、第ｎ番目のポートから出力される
エラーポートコードの１０進数表現（「またり手前のポ
ートを１エラーの発生を確認したポート」である旨認知
することとなる。

また、そもそも上記の実施例において示したエラーポー
トコード形成回路４１０の構成、更にはこれを含む各周
辺のり、　Ａ　Ｎ　］コント］−ラの構成は一例にすぎ
ず、基本的に第２図および第３図に示したような、また
は上記の態様でこれに準するような信号プロトコルが実
現されるものであれば、他のいかなる態様をもってこれ
らｌ　ＡＮ］ンｉ・ローラ４１〜４ｎを構成してもよい
ことは勿論である。

（発明の効果〕 以上説明したように、この発明によれば、■　データリ
ンクとしてのデータ伝送能率を低小することなく、必要
とされる全てのＬ　Ａ　Ｎ　］コントローに対する■ラ
ー通知並びにエラー発’ＪＥ箇所の通知を的確かつ高能
率に行なうことかて゛きる。

■　上記■の理由により、管理対象となる各センサまた
はアクチユエータの誤通報または誤動作についてもこれ
らを有効に防止Ｊることかできるようになる。

■　周辺処理装置としての各ＬＡＮコント［］−ラ自体
は、何らアドレス等を必要としないため、全て共通化で
き、量産効果も期待できる。

■　上記■と同様の理由により、レンυまたはアクチュ
エータの追加、削除、あるいは入れ替え等に際しても、
信号伝送系に対重る配慮は不要となり、機械の改造等も
容易となる。

等々の多くの優れた効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明にかかる多重データリンクの一実施例
において周辺処理装置を構成する各ＬＡＮコントローラ
の具体構成例を示すブロック図、第２図および第３図は
それぞれ第１図に示したＬＡＮコントローラの動作例を
示すタイミングヂャート、第４図はこの発明が適用され
る多重テ゛−タリンクについてその構成の概要を示すブ
ロック図、第５図はこの第４図に示した多重データリン
クにおいて通常採用されている伝送信号プロトコルを示
す略図である。 １０・・・マシンコントローラ、２１〜２ｎ・・・セン
サまたはアクチュエータ、３０．４１〜４ｎ・・・ＬＡ
Ｎコントローラ、４０１・・・受信回路、４０２・・・
スタートコード検出回路、４０３・・・ストップコード
検出回路、４０４・・・エラーチエツク回路、４゜５・
・・エラーコード検出回路、４０６・・・データ変換回
路、４０７・・・エラーチェックコード生成回路、−３
／Ｉ　　− ４０８・・・エラーコード付加回路、４０９・・・送イ
―回路、７１１０・・・エラーボートコード形成回路、
４１１・・・エラーポートコード位置検出回路、Ｓ　Ｗ
　１　。 ＳＷ２・・・スイッヂ回路、ＯＲ１，ＯＲ２・・・オア
回路、ＡＤｌ、ＡＤ２．ＡＤ３・・・アンド回路、ＮＤ
・・・ナンド回路、ＩＮＶ・・・インバータ、Ｉ−Ｆｌ
。 ＦＦ２．ＦＦ３・・・フリップフロップ、Ｄ　Ｌ・・・
１ビツト遅延回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数のセンサまたはアクチュエータのデータを１つの中
   央処理装置との間で通信してこれを集中管理するにあた
   り、前記複数のセンサまたはアクチュエータの各々に対
   応して、エラー発生の有無をチェックするために前記デ
   ータとともに伝送されるエラーチェックコードを少なく
   とも具えた信号の入力に伴ないこのエラーチェックコー
   ドの内容を検査してエラー発生の有無を監視しつつ各デ
   ータの各対応するセンサまたはアクチュエータとの間で
   の授受並びに前記信号の出力を行なう周辺処理装置を設
   け、前記中央処理装置を介してこれら周辺処理装置を環
   状に直列接続した多重データリンクにおいて、 前記周辺処理装置の各々に、 前記エラーチェックコードの検査によってエラーの発生
   が確認されたこと、および前記入力された信号にエラー
   の発生を通知するためのエラーコードが付加されている
   こと、の論理和条件に基づいて前記出力する信号に前記
   エラーコードを付加する手段と、 前記中央処理装置に前記エラーの発生を確認したポート
   を識別せしめるために前記エラーコードに引き続き付加
   されるコードであって、前記エラーの発生を確認したポ
   ートから各々周辺処理装置を介する毎に順次「１」ずつ
   ２進加算される形式の論理構造を有する信号からなるエ
   ラーポートコードを前記出力する信号に更に付加する手
   段とを設けたことを特徴とする多重データリンク。