JPH01114543A - 車両の定速走行制御装置 - Google Patents
車両の定速走行制御装置Info
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- JPH01114543A JPH01114543A JP62272022A JP27202287A JPH01114543A JP H01114543 A JPH01114543 A JP H01114543A JP 62272022 A JP62272022 A JP 62272022A JP 27202287 A JP27202287 A JP 27202287A JP H01114543 A JPH01114543 A JP H01114543A
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- vehicle speed
- control
- speed
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- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 21
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- 230000004044 response Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車両を設定車速で走行させる定速走行制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
（従来の技術）
従−来より、車両の定速走行装置として、エンジンのス
ロットル弁の開度をアクチュエータによって調整すると
共に、このスロットル開度を実車速と目標車速との偏差
に対応して車速フィードバック制御することによって、
車両を設定速度で走行させるようにしたものが公知であ
る（例えば、特開昭５８−３９３１２号公報参照）。す
なわち、目標車速が設定されると、アクセルペダルの操
作を行うことなくこの目標車速を維持するように実車速
と比較してエンジン出力を介してフィードバック制御を
行うものである。
ロットル弁の開度をアクチュエータによって調整すると
共に、このスロットル開度を実車速と目標車速との偏差
に対応して車速フィードバック制御することによって、
車両を設定速度で走行させるようにしたものが公知であ
る（例えば、特開昭５８−３９３１２号公報参照）。す
なわち、目標車速が設定されると、アクセルペダルの操
作を行うことなくこの目標車速を維持するように実車速
と比較してエンジン出力を介してフィードバック制御を
行うものである。
また、上記定速走行制御では、目標車速を上昇させる加
速操作もしくは目標車速の再設定操作等に伴う加速時に
も、アクセルペダルの操作を行うことなくスロットル開
度を制御して車両の加速を行う機能を備えたものがある
。
速操作もしくは目標車速の再設定操作等に伴う加速時に
も、アクセルペダルの操作を行うことなくスロットル開
度を制御して車両の加速を行う機能を備えたものがある
。
（発明が解決しようとする問題点）
しかして、前記のような定速走行制御では、例えばセッ
トスイッチの加速操作によって車両を加速し、セットス
イッチのオフ時の車速を目標車速として定速走行制御の
フィードバック制御に移行するとき、また、ブレーキ操
作によって定速走行制御を解除している状態でリジュー
ムスイッチを操作して元の目標車速を再設定して定速走
行制御に復帰する場合のように、自動速度制御における
加速時に車両の走行状態に対応して加速度が変化し、運
転者の要求加速度から外れた加速状態となる恐れがある
。
トスイッチの加速操作によって車両を加速し、セットス
イッチのオフ時の車速を目標車速として定速走行制御の
フィードバック制御に移行するとき、また、ブレーキ操
作によって定速走行制御を解除している状態でリジュー
ムスイッチを操作して元の目標車速を再設定して定速走
行制御に復帰する場合のように、自動速度制御における
加速時に車両の走行状態に対応して加速度が変化し、運
転者の要求加速度から外れた加速状態となる恐れがある
。
すなわち、車両の加速度は、上り坂または下り坂走行の
ように路面の状態が変化するとエンジンに作用する負荷
が変化し、また変速機のギヤポジションなどが変化する
と駆動トルクが変化することから、エンジンのスロット
ル開度を所定値に設定しても実際の車両の加速度はその
走行状態に応じて異なり、例えば上り坂では加速度が低
く、下り坂では大きくなり、車速コントロール性、追従
走行性が低下することになる。
ように路面の状態が変化するとエンジンに作用する負荷
が変化し、また変速機のギヤポジションなどが変化する
と駆動トルクが変化することから、エンジンのスロット
ル開度を所定値に設定しても実際の車両の加速度はその
走行状態に応じて異なり、例えば上り坂では加速度が低
く、下り坂では大きくなり、車速コントロール性、追従
走行性が低下することになる。
そこで、本発明は上記事情に鑑み、加速時における車速
コントロール性、追従走行性を改善するようにした車両
の定速走行制御装置を提供することを目的とするもので
ある。
コントロール性、追従走行性を改善するようにした車両
の定速走行制御装置を提供することを目的とするもので
ある。
（問題点を解決するための手段）
上記目的を達成するため本発明の定速走行制御装置は、
実車速と目標車速との偏差に基づくフィードバック制御
によって演算した目標スロットル開度を出力して目標車
速を維持するよう定速走行制御を行う定速走行制御手段
を備えると共に、目標車速を上昇させる加速操作もしく
は目標車速の再設定操作等に伴う加速時の目標スロット
ル開度を出力して加速制御を行う加速制御手段と、加速
時の加速度が一定値となるように車両の走行状態に関連
した信号を前記加速制御手段に出力して目標スロットル
開度を補正する定加速度補正手段とを備えるように構成
したものである。
実車速と目標車速との偏差に基づくフィードバック制御
によって演算した目標スロットル開度を出力して目標車
速を維持するよう定速走行制御を行う定速走行制御手段
を備えると共に、目標車速を上昇させる加速操作もしく
は目標車速の再設定操作等に伴う加速時の目標スロット
ル開度を出力して加速制御を行う加速制御手段と、加速
時の加速度が一定値となるように車両の走行状態に関連
した信号を前記加速制御手段に出力して目標スロットル
開度を補正する定加速度補正手段とを備えるように構成
したものである。
第１図は本発明の構成を明示するための全体構成図であ
る。
る。
車両のエンジンＥに対して、そのスロットル弁Ａの開度
調整を行うスロットル制御手段Ｂを設け、このスロット
ル制御手段Ｂには車速の定速走行制御を行う定速走行制
御手段Ｃ１加速を行う加速制御手段りから目標スロット
ル開度信号が出力され、目標スロットル開度にスロット
ル弁Ａを駆動して、エンジンＥを所定の出力状態として
車速の制御を行う。
調整を行うスロットル制御手段Ｂを設け、このスロット
ル制御手段Ｂには車速の定速走行制御を行う定速走行制
御手段Ｃ１加速を行う加速制御手段りから目標スロット
ル開度信号が出力され、目標スロットル開度にスロット
ル弁Ａを駆動して、エンジンＥを所定の出力状態として
車速の制御を行う。
前記定速走行制御手段Ｃには実車速を検出する車速検出
手段Ｆおよび目標車速を設定する車速設定手段Ｇからの
信号が入力され、実車速と目標車速との偏差に基づくフ
ィードバック制御によって目標スロットル開度を演算設
定し、これに対応する制御信号を前記スロットル制御手
段Ｂに出力して、目標車速を維持するように定速走行制
御を行うものである。
手段Ｆおよび目標車速を設定する車速設定手段Ｇからの
信号が入力され、実車速と目標車速との偏差に基づくフ
ィードバック制御によって目標スロットル開度を演算設
定し、これに対応する制御信号を前記スロットル制御手
段Ｂに出力して、目標車速を維持するように定速走行制
御を行うものである。
また、前記加速制御手段りによる加速制御時には、この
加速制御手段りに定加速度補正手段Ｈから、加速時の加
速度が一定値となるように車両の走行状態に関連した信
号を出力して目標スロットル開度を補正し、所定加速度
で加速するように加速制御を行うものである。
加速制御手段りに定加速度補正手段Ｈから、加速時の加
速度が一定値となるように車両の走行状態に関連した信
号を出力して目標スロットル開度を補正し、所定加速度
で加速するように加速制御を行うものである。
上記定加速度補正手段Ｈと加速制御手段りによる制御は
、例えば、予め所定車速からの一定加速度を得るのに必
要なスロットル開度に関連して設定したマツプを有し、
このマツプによる基準スロットル開度に対し、加速制御
に移行する直前の定速走行制御から走行負荷を検出した
信号、加速状態における車速変化もしくは加速度センサ
によって検出した信号などに基づき、基準スロットル開
度の補正もしくはフィードバック補正によって目標スロ
ットル開度を設定するものである。
、例えば、予め所定車速からの一定加速度を得るのに必
要なスロットル開度に関連して設定したマツプを有し、
このマツプによる基準スロットル開度に対し、加速制御
に移行する直前の定速走行制御から走行負荷を検出した
信号、加速状態における車速変化もしくは加速度センサ
によって検出した信号などに基づき、基準スロットル開
度の補正もしくはフィードバック補正によって目標スロ
ットル開度を設定するものである。
（作用）
上記のような車両の定速走行制御装置では、加速制御手
段からの目標スロットル開度の出力による加速制御時に
は、定加速度補正手段によって加速度が一定値となるよ
うに車両の走行状態に関連した信号を出力して目標スロ
ットル開度を補正し、所定加速度で加速するように加速
制御を行い、車両の走行における路面状態、ギヤポジシ
ョンなどの変化に追従して常に所定の加速度が得られ、
車速コントロール、追従走行性が向上している。
段からの目標スロットル開度の出力による加速制御時に
は、定加速度補正手段によって加速度が一定値となるよ
うに車両の走行状態に関連した信号を出力して目標スロ
ットル開度を補正し、所定加速度で加速するように加速
制御を行い、車両の走行における路面状態、ギヤポジシ
ョンなどの変化に追従して常に所定の加速度が得られ、
車速コントロール、追従走行性が向上している。
（実施例）
以下、図面に沿って本発明の詳細な説明する。
第２図は具体例の全体構成図である。この実施例は、エ
ンジン出力の制御をスロットル弁の開度をアクセルペダ
ルの踏込み量に応じて電気的に制御するスロットル制御
で定速走行制御を行うと共に、走行状態に応じて変速段
を電気的に切換え制御する変速制御手段を備えた自動変
速機による車速制御の例について示す。
ンジン出力の制御をスロットル弁の開度をアクセルペダ
ルの踏込み量に応じて電気的に制御するスロットル制御
で定速走行制御を行うと共に、走行状態に応じて変速段
を電気的に切換え制御する変速制御手段を備えた自動変
速機による車速制御の例について示す。
エンジン１の吸気通路２には吸入空気量を調整するスロ
ットル弁３が介装され、このスロットル弁３はＤＣモー
タ等のスロットルアクチュエータ４により開閉駆動され
る。また、自動変速機５は複数の変速用ソレノイド６ａ
〜６Ｃとロックアツプ用ソレノイド７とを有し、変速用
ソレノイド６ａ〜６Ｃのオン、オフの組合せによって油
圧回路が切換えられて複数の油圧締結素子が選択的に締
結されることにより、変速機構が複数の変速段に切換え
操作される。また、ロックアツプ用ソレノイド７のオン
、オフによってトルクコンバータ内のロックアツプクラ
ッチ（図示せず）が締結もしくは解放されるようになっ
ている。
ットル弁３が介装され、このスロットル弁３はＤＣモー
タ等のスロットルアクチュエータ４により開閉駆動され
る。また、自動変速機５は複数の変速用ソレノイド６ａ
〜６Ｃとロックアツプ用ソレノイド７とを有し、変速用
ソレノイド６ａ〜６Ｃのオン、オフの組合せによって油
圧回路が切換えられて複数の油圧締結素子が選択的に締
結されることにより、変速機構が複数の変速段に切換え
操作される。また、ロックアツプ用ソレノイド７のオン
、オフによってトルクコンバータ内のロックアツプクラ
ッチ（図示せず）が締結もしくは解放されるようになっ
ている。
そして、上記スロットルアクチュエータ４と、自動変速
機５の各ソレノイド６ａ〜６ｃ、７に対してそれぞれス
ロットル制御信号ａ１変速制御信号すおよびロックアツ
プ制御信号Ｃを出力するコントローラ８が設けられてい
る。該コントローラ８には、車速を検出する車速センサ
９からの車速信号Ｖｎと、アクセルペダル１０の踏込み
ｊｌ（アクセル開度）を検出するアクセルセンサ１１か
らのアクセル開度信号αと、ブレーキ操作を検出するブ
レーキスイッチ１２からのブレーキ信号ＢＲと、スロッ
トル弁３の開度を検出するスロットルセンサ１３からの
スロットル開度信号ＴＨと、変速機５の変速位置を検出
するギヤポジションセンサ１４からのギヤポジション信
号ＧＰと、モードスイッチ１５からの変速モード信号Ｍ
とがそれぞれ入力されると共に、定速走行操作スイッチ
としてメインスイッチ１６、セットスイッチ１７、リジ
ュームスイッチ１８、コーストスイッチ１９からの操作
信号（ＯＮ、０ＦＦ）がそれぞれ入力される。
機５の各ソレノイド６ａ〜６ｃ、７に対してそれぞれス
ロットル制御信号ａ１変速制御信号すおよびロックアツ
プ制御信号Ｃを出力するコントローラ８が設けられてい
る。該コントローラ８には、車速を検出する車速センサ
９からの車速信号Ｖｎと、アクセルペダル１０の踏込み
ｊｌ（アクセル開度）を検出するアクセルセンサ１１か
らのアクセル開度信号αと、ブレーキ操作を検出するブ
レーキスイッチ１２からのブレーキ信号ＢＲと、スロッ
トル弁３の開度を検出するスロットルセンサ１３からの
スロットル開度信号ＴＨと、変速機５の変速位置を検出
するギヤポジションセンサ１４からのギヤポジション信
号ＧＰと、モードスイッチ１５からの変速モード信号Ｍ
とがそれぞれ入力されると共に、定速走行操作スイッチ
としてメインスイッチ１６、セットスイッチ１７、リジ
ュームスイッチ１８、コーストスイッチ１９からの操作
信号（ＯＮ、０ＦＦ）がそれぞれ入力される。
次に、上記コントローラ８の処理をフローチャートに従
って説明する。
って説明する。
第３図はメインルーチンであり、このコントローラ８は
、作動開始時に所定のシステムイニシャライズ（ステッ
プＳｌ）を行い、前記各種センサからの検出信号を読み
込み、これらから制御に必要な各種情報を入力する（Ｓ
２）。
、作動開始時に所定のシステムイニシャライズ（ステッ
プＳｌ）を行い、前記各種センサからの検出信号を読み
込み、これらから制御に必要な各種情報を入力する（Ｓ
２）。
ステップＳ３は定速走行制御を含む自動速度制御（ＡＳ
Ｃ）を開始する条件が成立しているか否かを判定するも
のであり、この自動速度制御の開始条件は、メインスイ
ッチ１６がオンで、シフト位置がＤレンジで、かつ車速
Ｖｎが設定値（例えば４０ｋｍ／ｈ）以上の場合である
。また、自動速度制御を解除する条件は、上記開始条件
を満していないとき、またはブレーキが作動された場合
である。
Ｃ）を開始する条件が成立しているか否かを判定するも
のであり、この自動速度制御の開始条件は、メインスイ
ッチ１６がオンで、シフト位置がＤレンジで、かつ車速
Ｖｎが設定値（例えば４０ｋｍ／ｈ）以上の場合である
。また、自動速度制御を解除する条件は、上記開始条件
を満していないとき、またはブレーキが作動された場合
である。
そして、この自動速度制御条件を満すと自動速度制御に
移行してセットスイッチ１７、リジュームスイッチ１８
、コーストスイッチ１９の操作、アクセルおよびブレー
キ操作に対応して車速フィードバック制御モード、加速
モード等のモード設定制御を行い（Ｓ４）、各モードに
対応した目標スロットル開度Ｔｏの設定制御を行う（Ｓ
５）。
移行してセットスイッチ１７、リジュームスイッチ１８
、コーストスイッチ１９の操作、アクセルおよびブレー
キ操作に対応して車速フィードバック制御モード、加速
モード等のモード設定制御を行い（Ｓ４）、各モードに
対応した目標スロットル開度Ｔｏの設定制御を行う（Ｓ
５）。
また、自動速度制御条件を満さない場合には、通常スロ
ットル制御に移行して、アクセル操作量に基づいてスロ
ットル開度ＴＯを設定制御する（Ｓ６）。
ットル制御に移行して、アクセル操作量に基づいてスロ
ットル開度ＴＯを設定制御する（Ｓ６）。
上記のようにしてステップＳ５またはＳ６で設定された
目標スロットル開度Ｔｏに対応するスロットル制御信号
ａをスロットルアクチュエータ４に出力しくＳ７）、ス
ロットル弁３を目標開度ＴＯに作動すると共に、車速Ｖ
ｎｓスロットル開度ＴＨ，アクセル開度α等により変速
段を設定して自動変速機５の各ソレノイド６ａ〜６Ｃ１
７に制御信号す、 ｃを出力する変速制御を行う（Ｓ
８）。
目標スロットル開度Ｔｏに対応するスロットル制御信号
ａをスロットルアクチュエータ４に出力しくＳ７）、ス
ロットル弁３を目標開度ＴＯに作動すると共に、車速Ｖ
ｎｓスロットル開度ＴＨ，アクセル開度α等により変速
段を設定して自動変速機５の各ソレノイド６ａ〜６Ｃ１
７に制御信号す、 ｃを出力する変速制御を行う（Ｓ
８）。
さらに、後述の遅延処理を行うための加速タイマＴａｃ
のカウントアツプを行い（Ｓ９）、上記ルーチンを所定
時間（例えば３０ｍ５ｅｃ）毎に実行するものである。
のカウントアツプを行い（Ｓ９）、上記ルーチンを所定
時間（例えば３０ｍ５ｅｃ）毎に実行するものである。
第４図は前記メインルーチンのステップＳ４１；おける
自動速度制御のモード設定サブルーチンである。メイン
ルーチンのステップＳ３に相当するステップ３１０で自
動速度制御の開始条件が成立しているか否かを判定し、
この自動速度制律条件を満すと、セットスイッチ１７の
オン状態を判定しく５ｌｌ）、オン操作されている場合
には起動フラグＳＦをセットしく５Ｌ２）、加速タイマ
Ｔａｃのリセット条件か否か、すなわちそれまで目標車
速ＶＯが設定されていないか否かを判定する（Ｓ１３）
。
自動速度制御のモード設定サブルーチンである。メイン
ルーチンのステップＳ３に相当するステップ３１０で自
動速度制御の開始条件が成立しているか否かを判定し、
この自動速度制律条件を満すと、セットスイッチ１７の
オン状態を判定しく５ｌｌ）、オン操作されている場合
には起動フラグＳＦをセットしく５Ｌ２）、加速タイマ
Ｔａｃのリセット条件か否か、すなわちそれまで目標車
速ＶＯが設定されていないか否かを判定する（Ｓ１３）
。
そして、例えば、メインスイッチ１６が操作された直後
、ブレーキ操作によって自動速度制御が解除された後な
どで、今回のセットスイッチ１７の操作によって目標車
速Ｖｏを設定する場合には、ステップＳ１４で加速タイ
マＴａｃを０にリセットする。また、ブレーキ解除状態
を終了することからブレーキ解除フラグＢＦをリセット
しく Ｓ １５）、実車速Ｖｎで目標車速ＶＯを更新し
く５１Ｂ）、セットスイッチ１７がオフになったときの
更新されている車速が設定目標車速ＶＯとなる。
、ブレーキ操作によって自動速度制御が解除された後な
どで、今回のセットスイッチ１７の操作によって目標車
速Ｖｏを設定する場合には、ステップＳ１４で加速タイ
マＴａｃを０にリセットする。また、ブレーキ解除状態
を終了することからブレーキ解除フラグＢＦをリセット
しく Ｓ １５）、実車速Ｖｎで目標車速ＶＯを更新し
く５１Ｂ）、セットスイッチ１７がオフになったときの
更新されている車速が設定目標車速ＶＯとなる。
上記のようにして目標車速ＶＯが設定されると、ステッ
プＳ１７での起動フラグＳＦのセット判定′により自動
速度制御中として、ブレーキおよびアクセルが操作され
ず（Ｓ１ｇ、 ５１９） 、また、セットスイッチ１
７、コーストスイッチ１９、リジュームスイッチ１８が
操作されていない場合には、ステップＳ２０〜Ｓ２４の
ＮＯ判定により車速フィードバック制御モード■（定速
走行制御）に移行する。
プＳ１７での起動フラグＳＦのセット判定′により自動
速度制御中として、ブレーキおよびアクセルが操作され
ず（Ｓ１ｇ、 ５１９） 、また、セットスイッチ１
７、コーストスイッチ１９、リジュームスイッチ１８が
操作されていない場合には、ステップＳ２０〜Ｓ２４の
ＮＯ判定により車速フィードバック制御モード■（定速
走行制御）に移行する。
この車速フィードバック制御モード■の詳細ルーチンは
示さないが、実車速Ｖｎと目標車速Ｖｏとの偏差お′よ
び実車速Ｖｎの変化量等に基づいてＰｌ−ＰＤ演算等に
よって、目標車速Ｖｏを達成するために必要なスロット
ル開度Ｔｖを演算し、これを目標スロットル開度Ｔｏに
設定するフィードバック制御を行うものである。
示さないが、実車速Ｖｎと目標車速Ｖｏとの偏差お′よ
び実車速Ｖｎの変化量等に基づいてＰｌ−ＰＤ演算等に
よって、目標車速Ｖｏを達成するために必要なスロット
ル開度Ｔｖを演算し、これを目標スロットル開度Ｔｏに
設定するフィードバック制御を行うものである。
また、上記車速フィードバック制御中にブレーキ操作さ
れると、ステップＳ１８の判定によりブレーキ解除フラ
グＢＦをセットしく５２５）、通常スロットル制御モー
ドＩに移行し、車速フィードバック制御を停止する（
Ｓ ２４）。前記ステップＳＩＯで自動速度制御条件が
成立していない場合にも、各フラグをリセット（Ｓ２７
）してから、またステップＳ１７の判定がＮｏで目標車
速Ｖｏが設定されていない場合にも、通常スロットル制
御モードＩに移行する。この通常スロットル制御モード
Ｉの詳細ルーチンは示さないが、アクセル開度αを検出
し、変速モードＭ（エコノミ、ノーマル、パワー）とア
クセル戻し時に対応するマツプを選択して、アクセル開
度αに対しギヤポジションに応じた基本スロットル開度
Ｔｂを求め、これにアクセル踏込み速度補正、車速補正
、水温補正等の各種補正を行って目標スロットル開度Ｔ
ｏを設定するものである。
れると、ステップＳ１８の判定によりブレーキ解除フラ
グＢＦをセットしく５２５）、通常スロットル制御モー
ドＩに移行し、車速フィードバック制御を停止する（
Ｓ ２４）。前記ステップＳＩＯで自動速度制御条件が
成立していない場合にも、各フラグをリセット（Ｓ２７
）してから、またステップＳ１７の判定がＮｏで目標車
速Ｖｏが設定されていない場合にも、通常スロットル制
御モードＩに移行する。この通常スロットル制御モード
Ｉの詳細ルーチンは示さないが、アクセル開度αを検出
し、変速モードＭ（エコノミ、ノーマル、パワー）とア
クセル戻し時に対応するマツプを選択して、アクセル開
度αに対しギヤポジションに応じた基本スロットル開度
Ｔｂを求め、これにアクセル踏込み速度補正、車速補正
、水温補正等の各種補正を行って目標スロットル開度Ｔ
ｏを設定するものである。
さらに、定速走行制御中に所定値（α−５％）以上のア
クセル操作が行われると、ステップＳ１９の判定により
ブレーキ解除中でない場合（８２Ｂ）には、ステップＳ
２９でアクセル加速フラグＡＦをセットして、アクセル
加速モード■に移行する。このアクセル加速モードＨの
詳細ルーチンは示さないが、それまでの車速フィードバ
ック制御における目標車速ＶＯに対応するスロットル開
度Ｔｖを入力すると共に、踏込まれたアクセル開度αに
対応する基本スロットル開度Ｔｂを求め、両者の和によ
って目標スロットル開度Ｔｏを設定するものである。
クセル操作が行われると、ステップＳ１９の判定により
ブレーキ解除中でない場合（８２Ｂ）には、ステップＳ
２９でアクセル加速フラグＡＦをセットして、アクセル
加速モード■に移行する。このアクセル加速モードＨの
詳細ルーチンは示さないが、それまでの車速フィードバ
ック制御における目標車速ＶＯに対応するスロットル開
度Ｔｖを入力すると共に、踏込まれたアクセル開度αに
対応する基本スロットル開度Ｔｂを求め、両者の和によ
って目標スロットル開度Ｔｏを設定するものである。
続いて、車速フィードバック制御中にセットスイッチ１
７が操作されると、ステップＳ２０のＹＥＳ判定により
セットスイッチ動作処理Ａを行う。
７が操作されると、ステップＳ２０のＹＥＳ判定により
セットスイッチ動作処理Ａを行う。
このセットスイッチ動作処理Ａは第５図に示し、セット
スイッチ１７のオン操作に対して、ステップＳ３０で加
速タイマＴａｃが設定値Ｔｓｅｔ （遅延時間）を越
えているか否かを判定し、越えている場合には加速要求
であるからシフトダウンを行うためのシフトフラグＤＦ
をセットしく５３１）、加速モード■へ移行する。また
、タイマＴａｃが設定値Ｔｓｅｔ （遅延時間）を越
えていない場合には加速を行わずに、シフトダウンを禁
止するために上記シフトフラグＤＦをリセットしく５３
２）、前記車速フィードバック制御モード■へ移行する
。
スイッチ１７のオン操作に対して、ステップＳ３０で加
速タイマＴａｃが設定値Ｔｓｅｔ （遅延時間）を越
えているか否かを判定し、越えている場合には加速要求
であるからシフトダウンを行うためのシフトフラグＤＦ
をセットしく５３１）、加速モード■へ移行する。また
、タイマＴａｃが設定値Ｔｓｅｔ （遅延時間）を越
えていない場合には加速を行わずに、シフトダウンを禁
止するために上記シフトフラグＤＦをリセットしく５３
２）、前記車速フィードバック制御モード■へ移行する
。
上記加速モード■は第７図に示し、まず、実車速Ｖｎを
入力しく５４０）、補正フラグＵＦがセットされている
か否かを判定しく５４１）、加速モードに移行する時点
ではリセットされていることから、最初はステップ３４
２〜４５で、現在の目標スロットル開度Ｔｖと実車速Ｖ
ｎに対する平地定常走行スロットル開度Ｔｃｏｎ （
マツプから求める）との差から坂道走行状態等に対応す
る負荷補償開度Ｔｄｉｓを求める。その後、ステップ８
４Ｂで、車速フィードバック制御に移行する時のために
、前記ステップＳ４４で求めた実車速Ｖｎに対応する平
地定常走行スロットル開度’ｒ ｃｏｎを目標スロット
ル開度Ｔｖに代入し、補正フラグＵＦをセットする（
Ｓ ４７）。そして、ステップ３４８〜５１で、上記負
荷補償開度Ｔｄｉｓと平地一定加速度加速のためのスロ
ットル開度Ｔ ｒｅｓとの合計によって、一定の加速度
で車両の加速を行うように目標スロットル開度Ｔｏを設
定する。
入力しく５４０）、補正フラグＵＦがセットされている
か否かを判定しく５４１）、加速モードに移行する時点
ではリセットされていることから、最初はステップ３４
２〜４５で、現在の目標スロットル開度Ｔｖと実車速Ｖ
ｎに対する平地定常走行スロットル開度Ｔｃｏｎ （
マツプから求める）との差から坂道走行状態等に対応す
る負荷補償開度Ｔｄｉｓを求める。その後、ステップ８
４Ｂで、車速フィードバック制御に移行する時のために
、前記ステップＳ４４で求めた実車速Ｖｎに対応する平
地定常走行スロットル開度’ｒ ｃｏｎを目標スロット
ル開度Ｔｖに代入し、補正フラグＵＦをセットする（
Ｓ ４７）。そして、ステップ３４８〜５１で、上記負
荷補償開度Ｔｄｉｓと平地一定加速度加速のためのスロ
ットル開度Ｔ ｒｅｓとの合計によって、一定の加速度
で車両の加速を行うように目標スロットル開度Ｔｏを設
定する。
また、車速フィードバック制御において、ブレーキ操作
に伴って自動速度制御が解除された状態で目標車速ＶＯ
を元の設定値に再設定するためにリジュームスイッチ１
８がオン操作されると、ステップＳ２２のＹＥＳ判定に
よりリジュームスイッチ動作Ｃに移行する。このリジュ
ームスイッチ動作Ｃの詳細は第６図に示し、まず、ブレ
ーキ解除中か否かを確認しく５３５）、リジュームフラ
グＲＦをセットする（ Ｓ ３Ｂ）。このリジュームフ
ラグＲＦのセットにより、元の目標車速ＶＯに加速する
間、ステップＳ２３のＹＥＳ判定を保持してリジューム
動作を保持する。続いて、ステップＳ３７で、目標車速
Ｖｏと実車速Ｖｎとの偏差が所定値（例えば３ｋｍ／ｈ
）以内の収束状態か否かを判定し、収束状態にある場合
にはリジュームフラグＲＦおよびブレーキ解除フラグＢ
Ｆをリセット（３３８）して、リジューム動作およびブ
レーキ解除動作を終了し、車速フィードバック制御モー
ド■へ移行する。−方、収束していない場合には前記加
速モード■（第７図）に移行して、坂道走行状態等に対
応する負荷補償開度Ｔｄｉｓを求め、平地一定加速度加
速のためのスロットル開度Ｔ ｒｅｓとの合計によって
、目標車速ＶＯまで一定の加速度で車両の加速を行うよ
うに目標スロットル開度Ｔｏを設定するものである。
に伴って自動速度制御が解除された状態で目標車速ＶＯ
を元の設定値に再設定するためにリジュームスイッチ１
８がオン操作されると、ステップＳ２２のＹＥＳ判定に
よりリジュームスイッチ動作Ｃに移行する。このリジュ
ームスイッチ動作Ｃの詳細は第６図に示し、まず、ブレ
ーキ解除中か否かを確認しく５３５）、リジュームフラ
グＲＦをセットする（ Ｓ ３Ｂ）。このリジュームフ
ラグＲＦのセットにより、元の目標車速ＶＯに加速する
間、ステップＳ２３のＹＥＳ判定を保持してリジューム
動作を保持する。続いて、ステップＳ３７で、目標車速
Ｖｏと実車速Ｖｎとの偏差が所定値（例えば３ｋｍ／ｈ
）以内の収束状態か否かを判定し、収束状態にある場合
にはリジュームフラグＲＦおよびブレーキ解除フラグＢ
Ｆをリセット（３３８）して、リジューム動作およびブ
レーキ解除動作を終了し、車速フィードバック制御モー
ド■へ移行する。−方、収束していない場合には前記加
速モード■（第７図）に移行して、坂道走行状態等に対
応する負荷補償開度Ｔｄｉｓを求め、平地一定加速度加
速のためのスロットル開度Ｔ ｒｅｓとの合計によって
、目標車速ＶＯまで一定の加速度で車両の加速を行うよ
うに目標スロットル開度Ｔｏを設定するものである。
さらに、前記車速フィードバック制御において、減速の
ためにコーストスイッチ１９がオン操作されると、前記
第４図のルーチンのステップＳ２１のＹＥＳ判定により
コーストスイッチ動作処理Ｂを行う。このコーストスイ
ッチ動作処理Ｂの詳細は図示しないがコーストスイッチ
１９のオン操作に対して、車速の減速に応じて目標車速
Ｖｏを更新しコーストモードに移行する。このコースト
モードは、コーストスイッチ操作中は目標スロットル開
度ＴｏをＯに設定し、スロットル弁３を全閉にして減速
を行い、コーストスイッチ１９のオフ時の実車速Ｖｎを
目標車速Ｖｏに設定して車速フィードバック制御に戻る
ものである。
ためにコーストスイッチ１９がオン操作されると、前記
第４図のルーチンのステップＳ２１のＹＥＳ判定により
コーストスイッチ動作処理Ｂを行う。このコーストスイ
ッチ動作処理Ｂの詳細は図示しないがコーストスイッチ
１９のオン操作に対して、車速の減速に応じて目標車速
Ｖｏを更新しコーストモードに移行する。このコースト
モードは、コーストスイッチ操作中は目標スロットル開
度ＴｏをＯに設定し、スロットル弁３を全閉にして減速
を行い、コーストスイッチ１９のオフ時の実車速Ｖｎを
目標車速Ｖｏに設定して車速フィードバック制御に戻る
ものである。
次に、第８図は前記メインルーチンのステップＳ８にお
ける変速制御サブルーチンを示し、ステップＳ６０で自
動速度制御中か否かを判定し、自動速度制御中にはステ
ップ８６１〜６Ｂの判定がＮｏで、アクセル操作が行わ
れず、セットスイッチ１７、コーストスイッチ１９およ
びリジュームスイッチ１８が操作されず、またブレーキ
解除中でなく、しかもアクセル加速後でない場合には、
ステップＳ６７で車速フィードバック変速制御を行い、
車速Ｖｎとスロットル開度ＴＨに応じて３速と４速との
切換えを制御する。また、アクセル加速後（８６６）で
目標車速Ｖｏと実車速Ｖｎとの偏差が所定値（例えば２
１ｖ／ｈ）以内となった時にはアクセル加速フラグＡＦ
をリセットして（３８８，５６９） 、車速フィードバ
ック変速制御を行う。
ける変速制御サブルーチンを示し、ステップＳ６０で自
動速度制御中か否かを判定し、自動速度制御中にはステ
ップ８６１〜６Ｂの判定がＮｏで、アクセル操作が行わ
れず、セットスイッチ１７、コーストスイッチ１９およ
びリジュームスイッチ１８が操作されず、またブレーキ
解除中でなく、しかもアクセル加速後でない場合には、
ステップＳ６７で車速フィードバック変速制御を行い、
車速Ｖｎとスロットル開度ＴＨに応じて３速と４速との
切換えを制御する。また、アクセル加速後（８６６）で
目標車速Ｖｏと実車速Ｖｎとの偏差が所定値（例えば２
１ｖ／ｈ）以内となった時にはアクセル加速フラグＡＦ
をリセットして（３８８，５６９） 、車速フィードバ
ック変速制御を行う。
一方、自動速度制御中でも、所定値以上のアクセル開度
αとなった場合（Ｓｅｔ）、ブレーキ解除中の場合（Ｓ
６５）、アクセル加速後に車速が収束していない場合（
Ｓ ６８）および自動速度制御中でない場合（Ｓ ８０
）には、ステップＳ７０で通常変速制御を行うものであ
り、この通常変速制御は車速Ｖｎとアクセル開度αに応
じた変速パターンに基づいて変速制御を行う。
αとなった場合（Ｓｅｔ）、ブレーキ解除中の場合（Ｓ
６５）、アクセル加速後に車速が収束していない場合（
Ｓ ６８）および自動速度制御中でない場合（Ｓ ８０
）には、ステップＳ７０で通常変速制御を行うものであ
り、この通常変速制御は車速Ｖｎとアクセル開度αに応
じた変速パターンに基づいて変速制御を行う。
前記車速フィードバック変速制御を行っている状態で加
速のためにセットスイッチ１７が操作されると、ステッ
プＳ６２のＹＥＳ判定によりステップＳ７１に進んでセ
ット変速制御を行う。このセット変速制御は、変速段を
４速から３速にシフトダウンするものである。また、減
速のためにコーストスイッチ１９が操作されると、ステ
ップＳ６３のＹＥＳ判定によりステップＳ７２に進んで
コースト変速制御を行う。このコースト変速制御は、変
速段を３速にシフトダウンしてエンジンブレーキを高め
る。さらに、ブレーキ解除後に目標車速再設定のために
リジュームスイッチ１８が操作されたリジューム動作中
の場合には、ステップＳ６４のＹＥＳ判定によりステッ
プＳ７３に進んでリジューム変速制御を行う。このリジ
ューム変速制御は、変速段を３速にシフトダウンして加
速状態とするものである。
速のためにセットスイッチ１７が操作されると、ステッ
プＳ６２のＹＥＳ判定によりステップＳ７１に進んでセ
ット変速制御を行う。このセット変速制御は、変速段を
４速から３速にシフトダウンするものである。また、減
速のためにコーストスイッチ１９が操作されると、ステ
ップＳ６３のＹＥＳ判定によりステップＳ７２に進んで
コースト変速制御を行う。このコースト変速制御は、変
速段を３速にシフトダウンしてエンジンブレーキを高め
る。さらに、ブレーキ解除後に目標車速再設定のために
リジュームスイッチ１８が操作されたリジューム動作中
の場合には、ステップＳ６４のＹＥＳ判定によりステッ
プＳ７３に進んでリジューム変速制御を行う。このリジ
ューム変速制御は、変速段を３速にシフトダウンして加
速状態とするものである。
上記のような実施例により、セットスイッチ１７または
リジュームスイッチ１８の操作に伴って加速モードに移
行する場合に、以前の定速走行における目標スロットル
開度Ｔｖと実車速Ｖｎに対する平地定常走行スロットル
開度Ｔ ｃｏｎとの差から坂道走行状態等の走行負荷に
相当する負荷補償 。
リジュームスイッチ１８の操作に伴って加速モードに移
行する場合に、以前の定速走行における目標スロットル
開度Ｔｖと実車速Ｖｎに対する平地定常走行スロットル
開度Ｔ ｃｏｎとの差から坂道走行状態等の走行負荷に
相当する負荷補償 。
開度Ｔｄｉｓを求め、この負荷補償開度Ｔｄ１ｓと平地
一定加速度加速のためのスロットル開度Ｔ ｒｅｓとの
合計によって基準値補正を行い、加速初期の負荷に対応
して一定の加速度で車両の加速を行うものである。
一定加速度加速のためのスロットル開度Ｔ ｒｅｓとの
合計によって基準値補正を行い、加速初期の負荷に対応
して一定の加速度で車両の加速を行うものである。
なお、前記平地一定加速度加速のためのスロットル開度
Ｔ ｒｅＳを求めるマツプは、変速モードＭに応じて異
なる定加速度となるように、それぞれのモードに対応し
たマツプを設定する。
Ｔ ｒｅＳを求めるマツプは、変速モードＭに応じて異
なる定加速度となるように、それぞれのモードに対応し
たマツプを設定する。
第９図は前記加速モード（第７図に相当する）の変形例
を示し、この例では、加速初期の負荷補正に加えて、加
速制御中にも車速変化から車両の加速度を検出し、この
検出加速度が目標加速度となるように制御するものであ
る。
を示し、この例では、加速初期の負荷補正に加えて、加
速制御中にも車速変化から車両の加速度を検出し、この
検出加速度が目標加速度となるように制御するものであ
る。
まず車速Ｖｎを人力しく５９Ｑ）、ステップＳ９１で目
標スロットル開度Ｔｏの初期値Ｔｏｉを設定するもので
あり、この初期値Ｔｏｉは前記第７図のルーチンにおけ
る処理と同様の処理によって、それまでの目標スロット
ル開度Ｔｖと実車速Ｖｎに対する平地定常スロットル開
度Ｔ’ ｃｏｎとの差から求めた負荷補償開度Ｔｄ１ｓ
と、平地一定加速度加速のためのマツプから求めたスロ
ットル開度Ｔ ｆｌｙｓとの合計によって設定し、加速
制御を開始する。
標スロットル開度Ｔｏの初期値Ｔｏｉを設定するもので
あり、この初期値Ｔｏｉは前記第７図のルーチンにおけ
る処理と同様の処理によって、それまでの目標スロット
ル開度Ｔｖと実車速Ｖｎに対する平地定常スロットル開
度Ｔ’ ｃｏｎとの差から求めた負荷補償開度Ｔｄ１ｓ
と、平地一定加速度加速のためのマツプから求めたスロ
ットル開度Ｔ ｆｌｙｓとの合計によって設定し、加速
制御を開始する。
そして、現在の加速度Ａｎを今回の実車速Ｖｎと前回の
実車速Ｖｎ−１とから求め（Ｓ９２）、ステップ９９３
でこの現在の加速度Ａｎと目標加速度Ｂｎとの偏差Ｅｎ
を求め、この偏差Ｅｎに対応してスロットル開度の補正
Ｑ Ｔ ｃ ｎを求め（Ｓ９４）、さらに、この補正ｆ
ｆ１Ｔｃｎと前記初期値Ｔｏｉとから最終的目標スロッ
トル開度Ｔｏを設定するものである（ Ｓ ９５）。
実車速Ｖｎ−１とから求め（Ｓ９２）、ステップ９９３
でこの現在の加速度Ａｎと目標加速度Ｂｎとの偏差Ｅｎ
を求め、この偏差Ｅｎに対応してスロットル開度の補正
Ｑ Ｔ ｃ ｎを求め（Ｓ９４）、さらに、この補正ｆ
ｆ１Ｔｃｎと前記初期値Ｔｏｉとから最終的目標スロッ
トル開度Ｔｏを設定するものである（ Ｓ ９５）。
前記目標加速度Ｂｎは、変速モードＭがパワーモードか
その他のモードであるかに対応して設定し、パワーモー
ドでは大きな目標加速度に、エコノミーモードではそれ
より小さな目標加速度に設定する。また、スロットル開
度の補正ｆｆ１Ｔｃｎは、前回の補正量Ｔ ｅｎ−１に
、加速度偏差Ｅｎに対応する積分項（■要素）、比例項
（Ｐ要素）および微分項（Ｄ要素）を加えたフィードバ
ック量演算により求める。
その他のモードであるかに対応して設定し、パワーモー
ドでは大きな目標加速度に、エコノミーモードではそれ
より小さな目標加速度に設定する。また、スロットル開
度の補正ｆｆ１Ｔｃｎは、前回の補正量Ｔ ｅｎ−１に
、加速度偏差Ｅｎに対応する積分項（■要素）、比例項
（Ｐ要素）および微分項（Ｄ要素）を加えたフィードバ
ック量演算により求める。
本例においては、加速制御中にも車速変動がら加速度Ａ
ｎを検出し、この加速度Ａｎが目標加速度Ｂｎとなるよ
うに目標スロットル開度Ｔｏをフィードバック制御し、
加速中に負荷変動があってもこれに対応して定加速度の
加速を維持するようにしている。
ｎを検出し、この加速度Ａｎが目標加速度Ｂｎとなるよ
うに目標スロットル開度Ｔｏをフィードバック制御し、
加速中に負荷変動があってもこれに対応して定加速度の
加速を維持するようにしている。
なお、上記のような加速度フィードバックを行う場合に
、検出加速度Ａｎと目標加速度Ｂｎとの偏差Ｅｎに不感
帯を設け、この不感帯を外れて偏差Ｅｎが正方向もしく
は負方向に太き（なった場合に、補正係数Ｃｎを１より
大きな値もしくは１より小さな値に設定したテーブルか
ら読み取り、目標スロットル開度Ｔｏ−ＴｏｉＸＣｎの
補正を行って設定するように制御系の簡素化を図っても
よい。
、検出加速度Ａｎと目標加速度Ｂｎとの偏差Ｅｎに不感
帯を設け、この不感帯を外れて偏差Ｅｎが正方向もしく
は負方向に太き（なった場合に、補正係数Ｃｎを１より
大きな値もしくは１より小さな値に設定したテーブルか
ら読み取り、目標スロットル開度Ｔｏ−ＴｏｉＸＣｎの
補正を行って設定するように制御系の簡素化を図っても
よい。
その他、加速度センサを設置して加速時の車両の加速度
を検出し、その検出加速度が目標加速度となるように目
標スロットル開度のフィードバック制御を行うようにし
ていもよい。
を検出し、その検出加速度が目標加速度となるように目
標スロットル開度のフィードバック制御を行うようにし
ていもよい。
（発明の効果）
上記のような本発明によれば、目標スロットル開度の設
定による加速制御時には、定加速度補正手段によって加
速度が一定値となるように車両の走行状態に関連した信
号を出力して目標スロットル開度を補正することにより
、車両の走行における路面状態に対する登板もしくは降
板走行のような走行状態の変化またはギヤポジションな
どの変化があっても、これに対応して所定加速度で加速
するように加速制御を行うことができ、負荷変動などの
変化に追従して常に所定の加速度が得られ、車速コント
ロール性、追従走行性の向上を図って、運転者の要求に
対応した運転性能を得ることができるものである。
定による加速制御時には、定加速度補正手段によって加
速度が一定値となるように車両の走行状態に関連した信
号を出力して目標スロットル開度を補正することにより
、車両の走行における路面状態に対する登板もしくは降
板走行のような走行状態の変化またはギヤポジションな
どの変化があっても、これに対応して所定加速度で加速
するように加速制御を行うことができ、負荷変動などの
変化に追従して常に所定の加速度が得られ、車速コント
ロール性、追従走行性の向上を図って、運転者の要求に
対応した運転性能を得ることができるものである。
第１図は本発明の構成を明示するための全体構成図、
第２図は一実施例における制御システム図、第３図は全
体の制御動作を示すメインフローチャート図、 第４図ないし第８図は各制御部分の要部フローチャート
図、 第９図は変形例における加速モード制御部分の要部フロ
チャートである。 Ｅ、１・・・・・・エンジン、Ａ、３・・・・・・スロ
ットル弁、Ｂ・・・・・・スロットル制御手段、Ｃ・・
・・・・定速走行制御手段、Ｄ・・・・・・加速制御手
段、Ｈ・・・・・・定加速度補正手段、８・・・・・・
コントローラ。 第１図 第３図 第６図 第７図
体の制御動作を示すメインフローチャート図、 第４図ないし第８図は各制御部分の要部フローチャート
図、 第９図は変形例における加速モード制御部分の要部フロ
チャートである。 Ｅ、１・・・・・・エンジン、Ａ、３・・・・・・スロ
ットル弁、Ｂ・・・・・・スロットル制御手段、Ｃ・・
・・・・定速走行制御手段、Ｄ・・・・・・加速制御手
段、Ｈ・・・・・・定加速度補正手段、８・・・・・・
コントローラ。 第１図 第３図 第６図 第７図
Claims (1)
- （１）実車速と目標車速との偏差に基づくフィードバッ
ク制御によって演算した目標スロットル開度を出力して
目標車速を維持するよう定速走行制御を行う定速走行制
御手段を備えた車両の定速走行制御装置において、目標
車速を上昇させる加速操作もしくは目標車速の再設定操
作等に伴う加速時の目標スロットル開度を出力して加速
制御を行う加速制御手段と、加速時の加速度が一定値と
なるように車両の走行状態に関連した信号を前記加速制
御手段に出力して目標スロットル開度を補正する定加速
度補正手段とを備えたことを特徴とする車両の定速走行
制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62272022A JP2601289B2 (ja) | 1987-10-28 | 1987-10-28 | 車両の定速走行制御装置 |
| US07/263,421 US4939657A (en) | 1987-10-28 | 1988-10-27 | Constant-speed cruising control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62272022A JP2601289B2 (ja) | 1987-10-28 | 1987-10-28 | 車両の定速走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01114543A true JPH01114543A (ja) | 1989-05-08 |
| JP2601289B2 JP2601289B2 (ja) | 1997-04-16 |
Family
ID=17508038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62272022A Expired - Lifetime JP2601289B2 (ja) | 1987-10-28 | 1987-10-28 | 車両の定速走行制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4939657A (ja) |
| JP (1) | JP2601289B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113406883A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-09-17 | 广东电网有限责任公司 | 一种开度指令的生成方法及其装置 |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03505437A (ja) * | 1988-07-01 | 1991-11-28 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 自動変速機付き自動車用の制御装置 |
| US5231582A (en) * | 1989-03-29 | 1993-07-27 | Nissan Motor Company | Shifting control system for automotive automatic power transmission with enhanced variable shift pattern selection depending upon a resistance based upon vehicle acceleration and an engine parameter |
| US5209318A (en) * | 1989-04-30 | 1993-05-11 | Mazda Motor Corporation | Constant-speed cruising system for a vehicle |
| JP2926064B2 (ja) * | 1989-04-30 | 1999-07-28 | マツダ株式会社 | 車両用定速走行装置 |
| JP2727229B2 (ja) * | 1989-06-07 | 1998-03-11 | 株式会社小野測器 | エンジン試験装置における自動運転時のスロットル予測制御装置 |
| JPH03163601A (ja) * | 1989-11-21 | 1991-07-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両用適応制御装置 |
| US5646850A (en) * | 1990-06-13 | 1997-07-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Auto-drive control apparatus for use in vehicle apparatus |
| DE69101411T2 (de) * | 1990-07-19 | 1994-10-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Geschwindigkeitsregelvorrichtung für Kraftfahrzeuge. |
| US5053963A (en) * | 1990-07-30 | 1991-10-01 | Eaton Corporation | AMT cruise control mode shift logic |
| JPH04176736A (ja) * | 1990-11-09 | 1992-06-24 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用定速走行制御装置 |
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