JPH01114541A - 車両の定速走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両を設定車速で走行させる定速走行制御装
置に関するものである。

（従来の技術） 従来より、車両の定速走行装置として、車速設定スイッ
チと加速スイッチとを備えたものが公知である（例えば
、実開昭５７−１６４２２８号公報参照）。

上記車速設定スイッチは、所定車速での走行状態におい
て操作するとその時点での車速を定速走行制御における
目標車速に設定するものであり、加速スイッチは、定速
走行中に操作すると車両を加速し、その操作を解除した
ときの車速を定速走行制御の目標車速に設定するもので
ある。

上記車速設定スイッチまたは加速スイッチによって目標
車速が設定されると、定速走行制御装置によってアクセ
ルペダルの操作を行うことなく上記目標車速を維持する
ように実車速と比較してエンジン出力のフィードバック
制御を行うものである。

また、前記車速設定スイッチと加速スイッチとの機能を
一体としたセットスイッチを設けて操作スイッチ数を減
らす構成もある。このセットスイッチは基本的にオン状
態からオフ時の走行車速を目標車速に設定するものであ
り、オン操作を所定時間以上継続すると加速モードに移
行して車両の加速を行うようにしたものである。

（発明が解決しようとする問題点） しかして、前記のような定速走行制御では、セットスイ
ッチは実車速を目標車速に設定する機能と加速機能とを
兼ね備えていることから、目標車速を設定して定速走行
制御を行っているときに、セットスイッチをオンにして
加速操作を行っても、所定時間遅れてから加速を開始す
るものであって、その応答性が低いものである。

すなわち、走行車速を目標車速に設定する際のセットス
イッチの操作時に、その操作に応じて不要な加速が行わ
れないようにするために、この設定に要する時間以上に
長い時間セットスイッチが操作されているときに、初め
て加速要求であると判断して車両の加速を行うようにし
ていることから、上記のような加速応答遅れが生じるも
のである。

そこで、本発明は上記事情に鑑み、車速設定時の不要な
加速を回避すると共に、加速要求操作時には速かに加速
を行うようにした車両の定速走行制御装置を提供するこ
とを目的とするものである。

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するため本発明の定速走行制御装置は、
定速走行制御における目標車速を設定すると共に、加速
要求時に操作することにより車両を加速するセットスイ
ッチを備え、このセットスイッチ操作時に所定時間加速
動作を遅延する遅延手段と、定速走行制御中のセットス
イッチ操作時に上記遅延手段による遅延を解除する遅延
解除手段とを備えるように構成したものである。

第１図は本発明の構成を明示するための全体構成図であ
る。

車両のエンジンＥに対して、例えばそのスロットル開度
の制御によってエンジン出力を制御する出力制御手段Ａ
を設ける。この出力制御手段Ａにはその制御量を設定す
る制御量設定手段Ｂからの制御信号を出力し、エンジン
Ｅを所定の出力状態として車速の制御を行う。

また、目標車速の設定と定速走行時の加速を行うセット
スイッチＣを設け、このセットスイッチＣのオン信号は
車速設定手段りに出力される。該車速設定手段りはセッ
トスイッチＣのオフ作動時に、車速検出手段Ｆで検出さ
れた実車速を定速走行制御の目標車速に設定し、その設
定目標車速に相当する目標車速信号を定速走行フィード
バック手段Ｇに出力する。また、この定速走行フィード
バック手段Ｇには、車速検出手段Ｆからの現在の車速に
相当する実車速信号が入力され、目標車速と実車速との
偏差に応じた信号を前記制御量設定手段Ｂに出力して、
実車速が目標車速となるように定速走行制御を行うもの
である。

前記セットスイッチＣのオン信号は、遅延手段Ｈを介し
て加速手段Ｊにも出力され、セットスイッチＣのオン信
号が遅延手段Ｈで設定した所定時間以上に継続している
場合に、加速手段Ｊから前記制御量設定手段Ｂに加速信
号が出力されてエンジン出力の増大による車速の上昇制
御が行われる。

そして、前記定速走行フィードバック手段Ｇから遅延解
除手段Ｋに信号が出力され、この遅延解除手段には、定
速走行フィードバック手段Ｇに対して車速設定手段りで
目標車速が設定され、この目標車速に実車速が一致する
ように定速走行制御が行われている状態では遅延手段Ｈ
に遅延解除信号を出力し、この状態でセットスイッチＣ
からのオン信号が入力された場合には、遅延処理するこ
となく直に加速手段Ｊに信号を出力して加速制御を行う
ものである。

（作用） 上記のような車両の定速走行制御装置では、定速走行制
御の目標車速を設定する場合におけるセットスイッチ操
作時には、遅延処理によって加速動作を遅らせて不要な
加速を回避すると共に、定速走行制御中のセットスイッ
チの操作による加速要求時には遅延処理を解除して直に
加速制御を行い、加速応答性を高めるようにしている。

（実施例） 以下、図面に沿って本発明の詳細な説明する。

第２図は具体例の全体構成図である。この実施例は、エ
ンジン出力の制御をスロットル弁の開度をアクセルペダ
ルの踏込み量に応じて電気的に制御するスロットル制御
で定速走行制御を行うと共に、走行状態に応じて変速段
を電気的に切換え制御する変速制御手段を備えた自動変
速機による車速制御の例について示す。

エンジン１の吸気通路２には吸入空気量を調整するスロ
ットル弁３が介装され、このスロットル弁３はＤＣモー
タ等のスロットルアクチュエータ４により開閉駆動され
る。また、自動変速機５は複数の変速用ソレノイド６８
〜６ｃとロックアツプ用ソレノイド７とを有し、変速角
ソレノイド６ａ〜６Ｃのオン、オフの組合せによって油
圧回路が切換えられて複数の油圧締結素子が選択的に締
結されることにより、変速機構が複数の変速段に切換え
操作される。また、ロックアツプ用ソレノイド７のオン
、オフによってトルクコンバータ内のロックアツプクラ
ッチ（図示せず）が締結もしくは解放されるようになっ
ている。

そして、上記スロットルアクチュエータ４と、自動変速
機５の各ソレノイド６ａ〜６ｃ、７に対してそれぞれス
ロットル制御信号ａ１変速制御信号すおよびロックアツ
プ制御信号Ｃを出力するコントローラ８が設けられてい
る。該コントローラ８には、車速を検出する車速センサ
９がらの車速信号Ｖ　ｎと、アクセルペダル１０の踏込
みｍ＜アクセル開度）を検出するアクセルセンサ１１が
らのアクセル開度信号αと、ブレーキ操作を検出するブ
レーキスイッチ１２からのブレーキ信号ＢＲト、スロッ
トル弁３の開度を検出するスロットルセンサ１３からの
スロットル開度信号ＴＨと、変速機５の変速位置を検出
するギヤポジションセンサ１４からのギヤポジション信
号ＧＰと、モードスイッチ１５からの変速モード信号Ｍ
とがそれぞれ入力されると共に、定速走行操作スイッチ
としてメインスイッチ１６、セットスイッチ１７、リジ
ュームスイッチ１８、コーストスイッチ１９からの操作
信号（ＯＮ、０ＦＦ）がそれぞれ入力される。

次に、上記コントローラ８の処理をフローチャートに従
って説明する。

第３図はメインルーチンであり、このコントローラ８は
、作動開始時に所定のシステムイニシャライズ（ステッ
プＳｌ）を行い、前記各種センサからの検出信号を読み
込み、これらから制御に必要な各種情報を入力する（Ｓ
２）。

ステップＳ３は定速走行制御を含む自動速度制御（ＡＳ
Ｃ）を開始する条件が成立しているか否かを判定するも
のであり、この自動速度制御の開始条件は、メインスイ
ッチ１６がオンで、シフト位置がＤレンジで、かつ車速
Ｖｎが設定値（例えば４０ｋｍ／ｈ）以上の場合である
。また、自動速度制御を解除する条件は、上記開始条件
を満していないとき、またはブレーキが作動された場合
である。

そして、この自動速度制御条件を満すと自動速度制御に
移行してセットスイッチ１７、リジュームスイッチ１８
、コーストスイッチ１９の操作、アクセルおよびブレー
キ操作に対応して車速フィードバック制御モード、加速
モード等のモード設定制御を行い（Ｓ４）　、各モード
に対応した目標スロットル開度Ｔｏの設定制御を行う（
Ｓ５）。

また、自動速度制御条件を満さない場合には、通常スロ
ットル制御に移行して、アクセル操作量に基づいてスロ
ットル開度Ｔｏを設定制御する（Ｓ６）。

上記のようにしてステップＳ５またはＳ６で設定された
目標スロットル開度Ｔｏに対応するスロットル制御信号
ａをスロットルアクチュエータ４に出力しくＳ７）、ス
ロットル弁３を目標開度ＴＯに作動すると共に、車速ｖ
ｎ１スロットル開度ＴＨ，アクセル開度α等により変速
段を設定して自動変速機５の各ソレノイド６ａ〜６ｃ、
７に制御信号す、　　ｃを出力する変速制御を行う（Ｓ
８）。

さらに、後述の遅延処理を行・うための加速タイマＴ’
ａｃのカウントアツプを行い（Ｓ９）、上記ルーチンを
所定時間（例えば３０ｉｓｅｃ）毎に実行するものであ
る。

第４図は前記メインルーチンのステップＳ４における自
動速度制御のモード設定サブルーチンである。メインル
ーチンのステップＳ３に相当するステップＳｌＯで自動
速度制御の開始条件が成立しているか否かを判定し、こ
の自動速度制御条件を満すと、セットスイッチ１７のオ
ン状態を判定しく５ｌｌ）、オン操作されている場合に
は起動フラグＳＦをセットしく５１２）、加速タイマＴ
ａｃのリセット条件か否か、すなわちそれまで目標車速
ＶＯが設定されていないか否かを判定する（　Ｓ　１１
）。

そして、例えば、メインスイッチ１６が操作された直後
、ブレーキ操作によっ、て自動速度制御が解除された後
などで、今回のセットスイッチ１７の操作によって目標
車速ＶＯを設定する場合には、ステップＳ１４で加速タ
イマＴａｅを０にリセットする。また、ブレーキ解除状
態を終了することからブレーキ解除フラグＢＦをリセッ
トしく　Ｓ　１５）、実車速Ｖｎで目標車速Ｖｏを更新
しく５１Ｂ）、セットスイッチ１７がオフになったとき
の更新されている車速が設定目標車速ＶＯとなる。

上記のようにして目標車速Ｖｏが設定されると、　　　
　　−ステップＳ１７での起動フラグＳＦのセット判定
により自動速度制御中として、ブレーキおよびアクセル
が操作されず（Ｓ１８．　５１９）　、また、セットス
イッチ１７、コーストスイッチ１９、リジュームスイッ
チ１８が操作されていない場合には、ステップ８２０〜
Ｓ２４のＮｏ判定により車速フィードバック制御モード
■（定速走行制御）に移行する。

この車速フィードバック制御モード■の詳細ルーチンは
示さないが、実車速Ｖｎと目標車速ｖＯとの偏差および
実車速Ｖｎの変化量等に基づいてＰｌ−ＰＤ演算等によ
って、目標車速ＶＯを達成するために必要なスロットル
開度Ｔｖを演算し、これを目標スロットル開度ＴＯに設
定するフィードバック制御を行うものである。

また、上記車速フィードバック制御中にブレーキ操作さ
れると、ステップＳ１ｇの判定によりブレーキ解除フラ
グＢＦをセットしく５２５）、車速フィードバック制御
を停止して（Ｓ２４）、ステップＳ２ｇで自動速度制御
再開時のために目標スロットル開度Ｔｖに後述の定常走
行時開度Ｔ　Ｃｏｎを代入し、通常スロットル制御モー
ドＩに移行する。前記ステップＳＩＯで自動速度制御条
件が成立していない場合にも、各フラグをリセット（Ｓ
２７）してから、またステップ５１７の判定がＮＯで目
標車速Ｖｏが設定されていない場合にも、通常スロット
ル制御モードＩに移行する。この通常スロットル制御モ
ードＩの詳細ルーチンは示さないが、アクセル開度αを
検出し、変速モードＭ（エコノミ、ノーマル、パワー）
とアクセル戻し時に対応するマツプを選択して、アクセ
ル開度αに対しギヤポジションに応じた基本スロットル
開度Ｔｂを求め、これにアクセル踏込み速度補正、車速
補正、水温補正等の各種補正を行って目標スロットル開
度ＴＯを設定するものである。

さらに、定速走行制御中に所定値（α−５％）以上のア
クセル操作が行われると、ステップＳ１９の判定により
ブレーキ解除中でない場合（３２Ｂ）には、ステップＳ
２９でアクセル加速フラグＡＦをセットして、アクセル
加速モード■に移行する。このアクセル加速モード■の
詳細ルーチンは示さないが、それまでの車速フィードバ
ック制御における目標車速Ｖｏに対応するスロットル開
度Ｔｖを入力すると共に、踏込まれたアクセル開度αに
対応する基本スロットル開度Ｔｂを求め、両者の和によ
って目標スロットル開度Ｔｏを設定するものである。

続いて、車速フィードバック制御中にセットスイッチ１
７が操作されると、ステップＳ２０のＹＥＳ判定により
セットスイッチ動作処理Ａを行う。

このセットスイッチ動作処理Ａは第５図に示し、セット
スイッチ１７のオン操作に対して、ステップＳ３０で加
速タイマＴａｃが設定値Ｔｓｅｔ　　（遅延時間）を越
えているか否かを判定し、越えている場合には加速要求
であるからシフトダウンを行うためのシフトフラグＤＦ
をセットしく５３１）、加速モード■へ移行する。また
、タイマＴａｃが設定値Ｔｓｅｔ　　（遅延時間）を越
えていない場合には加速　　“を行わずに、シフトダウ
ンを禁止するために上記シフトフラグＤＦをリセットし
く５３２）、前記車速フィードバック制御モード■へ移
行する。

そして、上記加速タイマＴａｃは、前記メインルーチン
（第３図）のステップＳ９で常時カウントアツプされ、
これがリセットされるのは前記ステップＳ１４で目標車
速Ｖｏが設定されていない状態でセットスイッチ１７が
操作された場合であり、この車速設定のためのセットス
イッチ操作時には、前記加速タイマＴａｃが設定値Ｔ　
ｓｅｔに達するまでは、ステップＳ３０のＮＯ判定によ
り加速モードに移行することなく車速フィードバック制
御モード■であり、セットスイッチ１７のオン操作を設
定値Ｔ　ｓｅｔを越えて保持していると加速モード■に
移行する遅延処理を行うものである。また、目標車速Ｖ
ｏを設定した後の車速フィードバック制御では、加速タ
イマＴａｃはカウントを継続し、設定値Ｔ　ｓｅｔを越
えているので、この車速設定状態でのセットスイッ、チ
操作時には加速タイマＴａｅはリセットされず、遅延を
伴うことなく直ちに加速モードに移行して加速を実行す
る。

上記加速モード■は第６図に示し、まず、実車速Ｖｎを
入力しく５４０）、補正フラグＵＦがセットされている
か否かを判定しく５４１）、加速モードに移行する時点
ではリセットされていることから、最初はステップ３４
２〜４５で、現在の目標スロットル開度Ｔｖと実車速Ｖ
ｎに対する平地定常走行スロットル開度Ｔ　ｃｏｎとの
差から坂道走行状態等に対応する負荷補償開度Ｔｄｉｓ
を求める。その後、車速フィードバック制御に移行した
時のために実車速Ｖｎに対応する平地定常走行開度Ｔ　
ｃｏｎを目標スロットル開度Ｔｖに代入しく８４Ｂ）、
補正フラグＵＦをセットする（　Ｓ　４７）。そして、
ステップＳ４８〜５１で上記負荷補償開度Ｔｄｉｓと平
地一定加速度加速のためのスロットル開度Ｔ　ｒｅＳと
の合計によって一定の加速度で車両の加速を行うように
目標スロットル開度Ｔｏを設定する。

次に、前記車速フィードバック制御において、減速のた
めにコーストスイッチ１９がオン操作されると、前記第
４図のルーチンのステップＳ２１のＹＥＳ判定によりコ
ーストスイッチ動作処理Ｂを行う。このコーストスイッ
チ動作処理Ｂの詳細は図示しないが、コーストスイッチ
１９のオン操作に対して、目標車速Ｖｏを更新してコー
ストモードに移行する。このコーストモードの詳細も図
示しないが、コーストスイッチ操作中は目標スロットル
開度Ｔｏを０に設定し、スロットル弁３を全閉にして減
速を行い、コーストスイッチ１９のオフ時の実車速Ｖｎ
を目標車速Ｖｏに設定して車速フィードバック制御に戻
るものである。

さらに、車速フィードバック制御において、ブレーキ操
作に伴って自動速度制御が解除された状態で目標車速Ｖ
ｏを元の設定値に再設定するためにリジュームスイッチ
１８がオン操作されると、ステップＳ２２のＹＥＳ判定
によりリジュームスイッチ動作Ｃに移行し、元の目標車
速Ｖｏに加速する間、リジューム動作を保持するように
セットされたリジュームフラグＲＦでステップ３２３の
ＹＥＳ判定を保持してリジュームスイッチ動作Ｃに移行
する。このリジュームスイッチ動作Ｃの詳細は図示しな
いが、リジュームスイッチ１８のオン操作に対してリジ
ュームフラグＲＦをセットすると共に、目標車速Ｖｏと
実車速Ｖｎとの偏差が所定値以内の収束状態か否かを判
定し、収束状態にある場合にはリジュームフラグＲＦを
リセットして車速フィードバック制御モード■へ移行す
る一方、収束していない場合には前記加速モード■に移
行して目標車速Ｖｏまで一定加速度での加速を行うよう
に目標スロットル開度Ｔｏを設定するものである。

次に、第７図は前記メインルーチンのステップＳ８にお
ける変速制御サブルーチンを示し、ステップＳ６０で自
動速度制御中か否かを判定し、自動速度制御中にはステ
ップ３６１〜６６の判定がＮｏで、アクセル操作が行わ
れず、セットスイッチ１７、コーストスイッチ１９およ
びリジュームスイッチ１８が操作されず、またブレーキ
解除中でなく、しかもアクセル加速後でない場合には、
ステップＳ６７で車速フィードバック変速制御を行い、
車速Ｖｎとスロットル開度ＴＨに応じて３速と４速との
切換えを制御する。また、アクセル加速後（Ｓ６Ｂ）で
目標車速ＶＯと実車速ｖｎとの偏差が所定値（例えば２
ｋｉ／ｈ）以内となった時にはアクセル加速フラグＡＦ
をリセットして（Ｓ６ｇ、　　５６９）　、車速フィー
ドバック変速制御を行う。

一方、自動速度制御中でも、所定値以上のアクセル開度
αとなった場合（Ｓｏｌ）、ブレーキ解除中の場合（Ｓ
８５）、アクセル加速後に車速が収束していない場合（
３６８）および自動速度制御中でない場合（Ｓ　６０）
には、ステップＳ７０で通常変速制御を行うものであり
、この通常変速制御は車速Ｖｎとアクセル開度αに応じ
た変速パターンに基づいて変速制御を行う。

前記車速フィードバック変速制御を行っている状態で加
速のためにセットスイッチ１７が操作されると、ステッ
プＳ６２のＹＥＳ判定によりステップＳ７１に進んでセ
ット変速制御を行う。このセット変速制御は第８図に示
し、ステップＳ８０で前記シフトフラグＤＦの状態を判
定し、加速モード■に移行する際に前記ステップＳ３１
でシフトフラグＤＦがセットされたのに対応して、変速
段を４速から３速にシフトダウンしく５８１）、スイッ
チフラグＷＦを１にセットする（　Ｓ　８２）。

また、車速フィードバック変速制御を行っている状態で
減速のためにコーストスイッチ１９が操作されると、ス
テップＳ８３のＹＥＳ判定によりステップＳ７２に進ん
でコースト変速制御を行う。このコースト変速制御は図
示しないが、変速段を３速にシフトダウンしてエンジン
ブレーキを高め、スイッチフラグＷＦを３にセットする
。さらに、ブレーキ解除後に目標車速再設定のためにリ
ジュームスイッチ１８が操作されたリジューム動作中の
場合には、ステップＳ８４のＹＥＳ判定によりステップ
Ｓ７３に進んでリジューム変速制御を行う。

このリジューム変速制御は、変速段を３速にシフトダウ
ンして加速状態とし、スイッチフラグＷＦを２にセット
するものである。

上記のような実施例により、セットスイッチ１７のオン
操作に対し加速モード■に移行するのに、加速タイマＴ
ａの遅延時間を経過する場合は、メインスイッチ１６が
操作されてからまだ目標車速Ｖｏが設定されていない始
めての車速設定時、自動速度制御がブレーキ操作によっ
て解除された後の車速設定時、車速フィードバック制御
がアクセル操作によってアクセル加速モードに移行して
加速を行った後の車速設定時であり、この場合にはセッ
トスイッチ１７を操作しても加速タイマＴａｃの設定時
間Ｔｓｅｔ内は加速が行われず、目標車速Ｖｏの設定時
に不要な加速が生じることはない。

なお、加速タイマＴａｃの設定時間経過後、さらにセッ
トスイッチ１７をオン操作していると上記遅延の後に加
速制御に移行するものである。

一方、車速フィードバック制御すなわち定速走行制御中
にセットスイッチ１７を操作した場合には、加速タイマ
Ｔａｃは設定時間Ｔ　ｓｅｔ経過後であり遅延されるこ
となく、加速要求操作に対応して即座に加速制御に移行
して車両の加速を行い、加速応答性の向上を図っている
。

（発明の効果） 上記のような本発明によれば、セットスイッチによって
定速走行制御における目標車速の設定と、加速要求操作
とを行うについて、セットスイッチ操作に対し所定時間
加速動作を遅延する遅延手段の作動を、定速走行制御中
のセットスイッチ操作時には解除する遅延解除手段を備
えたことにより、定速走行制御の目標車速を設定するた
めのセットスイッチ操作時には遅延処理によって加速動
作を遅らせて不要な加速を回避することができると共に
、定速走行制御中のセットスイッチの操作による加速要
求時には遅延を解除して直に加速制御を行うようにして
高い加速応答性を得ることができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を明示するための全体構成図、 第２図は一実施例における制御システム図、第３図は全
体の制御動作を示すメインフローチャート図、 第４図ないし第８図は各制御部分の要部フローチャート
図である。 Ｅ、　　１・・・・・・エンジン、Ｃ，１７・・・・・
・セットスイッチ、Ｄ・・・・・・車速設定手段、Ｆ・
・・・・・車速検出手段、Ｇ・・・・・・定速走行フィ
ードバック手段、Ｈ・・・・・・遅延手段、Ｊ・・・・
・・加速手段、Ｋ・・・・・・遅延解除手段、４・・・
・・・スロットルアクチュエータ、８・・・・・・コン
トローラ。 ＠３図 第５図 第８図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）定速走行制御における目標車速を設定すると共に
   、加速要求時に操作することにより車両を加速するセッ
   トスイッチを備えた車両の定速走行制御装置において、
   前記セットスイッチ操作時に所定時間加速動作を遅延す
   る遅延手段と、定速走行制御中のセットスイッチ操作時
   に上記遅延手段による遅延を解除する遅延解除手段とを
   備えたことを特徴とする車両の定速走行制御装置。