JPH01160735A - 車両の定速走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車両の定速走行１１１御装置に関するものであ
る。

（従来技術） 最近の車両においては、車速を運転者により設定される
目標車速となるように自動制御する定速走行装置を備え
たものが多くなっている。

このような車両の定速走行装置においては、実際の車速
を検出する車速検出手段からの出力に基づいて、例えば
エンジンのスロットル弁笠の車速調整手段なフィ−ドバ
ック制御するのが一般的である（例えば実開昭５７−１
６４２２８号公報参照）。

このような、定速走行装置においては、少なくともその
電源供給を制御するメインスイッチがＯＮされているこ
とを条件として、目標車速設定スイッチをマニュアル操
作することにより［１標車速が設定される。そして、こ
の目標車速設定スイッチの種類としては、一般に、増速
用のセットスイッチと、減速用のコーストスイッチと、
−１，ブレーキが作動される等により定速走行が中小さ
れた後にこの中１トされる直前の［１標車速でもって定
速走行制御を復帰させるリジュームスイッチと、を備え
ている。

（発明が解決しようとする問題点） 前述のような定速走行装置において、目標車速設定スイ
・ソチが故障する場合、すなわち目標車速設定スイッチ
が同等操作されないのにＯＮされっばなしとされる場合
が考えられる。このようなときに、例えばセットスイッ
チが故障してＯＮされっばなしであると、メインスイッ
チをＯＮした瞬間から、運転者の意志に拘りなく増速さ
れ続けてしまうことになる。このような運転者の意図し
ない車速の変化はコーストスイッチが故障したときにも
同じであり、またリジュームスイッチが故障したときは
運転者の意図しない時期あるいはｉｌｊ速で定速走行制
御がなされてしまうことになる。

したがって、本発明の目的は、［１標車速設定スイツチ
の故障に起因する好ましくない定速走行制御が行われて
しまうような事態を確実に防ｉトシ得るようにした重両
の定速走行制御装置を提供することにある。

（問題点を解決するための手段１作用）１１ｉ述の目的
を達成するため、本発明においては、次のような構成と
しである。すなわち、第９図に示すように。

実際の車速を検出する１「速検出手段と、１１（速を調
整する車速調整手段と、 マニュアル操作され、　ｔ４標屯速を設定する目標車速
設定スイッチと、 前記車速検出手段からの出力を受け、前記車速調整手段
を制御することにより、実際の車速が前記目標＋ｌｉ速
設定スイッチにより設定された［１標車速となるように
フィードバック制御する定車速制御手段と、 マニュアル操作され、前記車速制御７段に対する電源供
給を制御するメインスイッチと、を備えた定速走行装置
において、 ＩＦＩ記目標車速設定スイッチとメ・インスイッチとの
出力を受け、メインスイッチがＯＮとなった瞬間に１１
標車速設定スイッチがＯＮであるときに故障と判定する
故障判定手段と、 前記故障判定手段により故障と判定されたときに、前記
定速走行装置の作動を禁市する禁止手段と。

を備えた構成としである。

このように、メ・インスイッチがＯＮとなった瞬間に目
標車速設定スイッチがＯＮであるということは、このメ
インスイッチあるいは目標車速設定スイッチの少なくと
も一方が故障していると判定されることになり、この場
合は定速走行制御が禁市されて、運転者の意図しない定
速走行制御が勝手に行われてしまうような事態が確実に
防出される。

（実施例） 以ド本発明の実施例を添付した図面に基づいて説明する
。

ｉ１里式 第１図において、１はオツトー式のエンジン。

２は自動変速機であり、エンジンｌの出力が自動変速機
２を介して１図示を略す駆動輪へ伝達される。

自動変速機２は、トルクコンバータ３と遊星歯車式多段
変速機構４とから構成されている。このトルクコンバー
タ３は、ロックアツプクラッチ（図示略）を備え、ロッ
クアツプ用のソレノイド５の励磁、消磁を切換えること
により、ロックアツプのＯＮ（締結）、０ＦＦ（解除）
がなされる。また、変速機構４は、実施例では１γ１進
４段とされ、既知のように複数個の変速用ソレノイド６
に対する励磁、消磁の組合せを変史することにより、所
望の変速段とされる。勿論、ト記各ソレノイド５，６は
、ロックアツプ用あるいは変速用の油圧式アクチュエー
タの作動態様を切換えるものであるが、これ等のことは
従来から良く知られている事項なので、これ以上の説明
は省略する。

第１図中１０はマイクロコンピュータを利用して構成さ
れた制御ユニットで、これには各センサあるいはスイッ
チ１１〜２０からの信号が人力される。Ｆ記センサ１１
は、アクセル踏込量すなわちアクセル開度を検出するも
のである。センサ！２は実際の車速を検出するものであ
る。スイッチ１３は自動変速機の走行レンジ位置（１，
２、Ｄ、■）、Ｒ％Ｎ）を検出するものである。センサ
１４は、自動変速機２の現在のギア位置すなわち変速段
を検出するものである。スイッチ１５〜１８は、それぞ
れ運転者により操作される定速走行用のもので、後述す
るように、１５はメインスイッチ、１６はセットスイッ
チ、１７はコーストスイッチ、１８はリジュームスイッ
チである。スイッチ１９は、変速特性として、パワーモ
ード（第３図参照）とエコノミモード（第２図参照）と
のいずれか一方をマニュアル式に選択１°るためのもの
である。スイッチ２０はブレーキ操作されたときにオン
されるブレーキスイッチである。

また、制御ユニット１ｏからは、スロットルアクチユニ
ータフおよび前記各ソレノイド５．６に出力される。こ
のスロットルアクチュエータ７は、エンジン１の吸気通
路に設けたスロットル弁８を駆動するもので、制御ユニ
ットｌＯは、常時は第４図に示す基本スロットル特性線
に基づいて、アクセル踏込量に対応したスロットル開度
となるようにアクチュエータ７を制御する。一方、定速
走行制御の際には後述するようにスロットル開度を、ア
クセル開度とは無関係に自動制御する。

なお、制御ユニットｌＯは、基本的にｃＰＵ、ＲＯＭ、
ＲＡＭ％Ｃ１，０ＣＫ（ソフトタイマ）を備える他、Ａ
／ＤあるいはＤ／Ａ変換器さらには人出力インターフェ
イスを有するが、これ専はマイクロコンピュータを利用
する場合の既知の構成なので、その説明は省略する。な
お、変速特性、スロットル特性（マツプ）等は、制御ユ
ニット１０のＲＯＭに記憶されているものである。

゛・−τ′−１の 制御ユニット１０による制御のうち、変速制御（ロック
アツプ制御）および第４図に示すスロットル特性に基づ
くスロットル制御の点については、従来と同様にして行
われるのでこの点についての詳細な説明は省略して、定
速走行制御の点についてのみ以下に説明する。

先ず、定速走行制御に用いるスイッチの作動態様は次の
ようになっている。すなわち、メインスイッチ１５は、
例えばブツシュ・ブツシュ式とされて、操作されない限
りＯＮ状態またはＯＦＦ状態が継続される。セットスイ
ッチ１６は１例えばブツシュ式とされて、押圧操作され
たときにのみＯＮされ、押圧力を解除すると自動的にＯ
ＦＦに復帰される。コーストスイッチ１７とリジューム
スイッチ１８とは例えば揺動レバー式としてその操作部
が共用化されて、常′時はニュートラル位置となるよう
に付勢されてこのニュートラル位置では両スイッチ１７
．１８共にＯＦＦされ、一方に揺動されるとコーストス
イッチＩ７がＯＮされ。

他方に揺動されるとリジュームスイッチ１８がＯＮされ
る。

以上のことを前提として、定速走行ｉ制御を実行する条
件としては、次のように設定されている。

■メインスイッチ１５がＯＮされていること、■自動変
速機の走行レンジ位置がＤレンジ位置（ｌ速〜４速全て
の変速段をとり得る位置）にあること、　　　　□ ■実際の１１（速が４０Ｋｍ／ｈ以上であること、■ト
記（Ｏ〜■の条件を全て満足した状態でセットスイッチ
１６が−ｒ４ＱＮされること。

また、「ｌ標車速の設定（変更）は１次のようにしてな
される。

■セットスイッチＩ５をＯＮし続けるとこのＯＮの間増
速され、このセットスイッチ１５をＯｌ”　Ｆした時点
の実際の車速が目標車速とされる。

■コーストスイッチ１７をＯＮし続けるとこのＯＮの間
減速され、コーストスイッチ１６をＯＦＦした時点の実
際の車速か［１標屯速とされる。

定速走行制御の解除は、ブレーキ操作サレル。

と、すなわちブレーキスイッチ２０がＯＮさ１−１１．
＝ときになされる。そして、このブレーキ操作ニ伴なう
定速走行制御解除の後、リジュームスイッチ１８をＯＮ
にすると、ブレーキ操作される直前の目標中速を新たに
目標車速とする定速走行制御が再び行われる。

定速走行制御におけるフィードバック制御は、実施例で
は、第５図に示すようにＰ　Ｉ　−１）Ｄ制御によって
行うようにしである。より具体的には、定速走行制御の
際におけるスロットル弁８の操作ζｌ（フィートベック
ｈｎＷ量）は、次式（１）に基づいて算出される。

Ｖ　Ｔ　Ａ　Ｇ　＝　Ｋ　Ｄ　Ｘ　（Ｆ：：　Ｎ　Ｖ　
ｎ　−Ｅ　Ｎ　Ｖ　ｎ　−ｌ）＋ＫＩ　ＸＥＮＶｎ −Ｋｔ’Ｖｘ　（Ｖｎ　　Ｖｎ　　＋　）−ＫＤＶＸ　
（（Ｖｎ−Ｖｎ　　＋　）　−（Ｖｎ　　＋　−Ｖｎ　
　２　）　） ・　・　・　・　・　（１） ＶＴΔ（］：スロフロル弁８の操作ｊｉｊ　（変化７１
１）Ｅ　Ｎ　Ｖ　ｎ　＝　Ｖ　ａ　　Ｖ　ｒ＋■ａ　：
目標１１（速 ■ｎ：実際の車速 Ｋｌ’：＋１ｉｉ向き比例定数 に１　：前向き積分定数 ＫＰＶ：負帰還比例定数 ＫＤＶ：ｆ’ｌ帰還微分定数 なお、に記（１）式中サフィックスｒ　ｒ＋　］は時間
的に現在のものを、ｒ　ｎ　−Ｉ　Ｊは「「１］に対し
て時間的にｌ沖１前のものを、ｒｎ−２ＪはｒｎＪに対
して時間的に２回前のものを意味する。

＋’＋ｉＪ記メインスイッチ１５は、第６図に示すよう
に、制御ユニット１０のうち定速走行制御用の電源制御
のためのものである。すなわち、定速走行ニジ制御用の
ユニ・ソトは、人別して、定１１（速制御部１０Δと、
この定１（（速制御部１０Δにより制御されるアクチュ
エータ７用の駆動回路１０Ｂと、を備ぇ、メインスイッ
チ＋５がこの１Ｊ４ｉ’Ｍ＜５）　＋　ＯＡと１゜Ｆ３
とに対する電源を供給、遮断するものとなっている。、
なお、第６図中２１はバッテリ、２２はイグニッション
スイッチ、２３は供電回路であり、メインスイッチ１５
はイグニッションスイッチ２２と直列に接続されている
。

定１′−″′−１４′の詳細　フローチャー　）さて次
に、第７図、第８図に示すフローチャートを参照しつつ
、定速走行制御の詳細について説明する。

このフローチャート（第７図）においては、３つのフラ
クト°ｌとＦ２と故障フラグとを用いているが、フラグ
Ｆ１はＮＪのときが、定速走行制御を実行する条件を満
たしていることを意味し、またフラグｒ・“２は「１」
のときが定速走行中にブレーキ操作されたことを意味す
る。さらに、故障フラグは、定速走行制御を禁止するか
否かの判別のために用いられる。なお、以下の説明で１
〕あるいはＱはステップを示す。

以りのことを前提として、先ず第７図のＰＩにおいてシ
ステム全体のイニシャライズガ行われた後、Ｆ２におい
て前記センサあるいはスイッチ１１〜２０からの信号が
入力される。この後Ｐ３−１で変速制御（ロックアツプ
制御を含む）が行われる。

Ｐ　３−１の後、１）３−２において、後述するよに設
定された故障フラグがセ・ソトされているか百かがｔ’
ｌ別される。このＰ　３−２の判別でＮｏのとき（１１
（常時）は、Ｆ４において、メインスイッチ１５がＯＮ
されているか否かが判別される。このＦ４の判別でＹＥ
Ｓのときは、ｌ）　５および引続く［）６の判別処理に
よって、Ｄシン９位置でがっ実Ｄ　（７）　ｌｊ　ｍ　
カ４０　Ｋ　ｍ　／　ｈ以［であると判別された場合に
、Ｆ７において、セットスイッチ１６が。

Ｎであるか百かが判別される。Ｆ７の判別でＹＥＳのと
きは、Ｆ８においてフラグｌが「ｌ」にセットされた後
、Ｆ９において、セットスイッチ１６がＯＮからＯＦ　
Ｆ’されたか否かが判別される。

このＰ　９の判別でＮ　Ｏのときは、セットスイッチ１
（３がＯＮされたままなので、ＰＩＯにおいて、所定の
式に基づいて増速を行うようにスロットル弁８の開度が
大きくされていく。また、ｌ）　９　（７）　ｉｌｌ別
でＹｒζＳのときは、Ｐｌｌにおいて、セラトス、ｒケ
チ１６がＯＦＦされた時点での実際の車速が目ＩｆＡ＝
ｔ’Ｌ速として設定される。このＰｌｌの後は、コース
トスイッチ１７が操作されずまたブレーキ操作もされな
いときは、Ｆ１２、Ｆ１６．Ｆ１７の判別が全てＮＯと
なってＰ　２２へ移行して、ＡＳＣ制御すなわち１１；
１記（１）式に基づく定速走行制御が行われる。

前記ｐＨの後は、Ｆ１２でコーストスイッチ１７がＯＮ
されたか否かが判別されるが、このＦ１２での判別がＹ
ＥＳのときは、Ｆ１３においてコーストスイ・シナ１フ
がＯＮからＯＦ　Ｉｒへ切換ったか否かが判別される。

このＦ１３の判別でＮＯのときは、コーストスイッチ１
７がＯＮのままなので、Ｆ１４において、このＯＮの間
所定の式に基づいて減速行うべくスロットル弁８の開度
が小さくされる。そして、Ｆ１３の判別でＹＥＳのとき
は、■）１５において、コーストスイッチ１７がｏ　ｒ
ｘ　Ｆされた時点の実際のｉｌｊ速が［１標車速として
設定される。このＰ　ｌ　５の後、ブレーキ操作が何笠
されないときは、ＰＩ６、ＰＩ７の判別が共にＮＯとな
って［）２２へ移行し、ＡＳＣ制御が行われる。

１１ｑ記ｆ）　１５の後は、１）１６においてブレーキ
スイッチ２０がＯＮであるか否が、すなわちブレーキ操
作されたか否かが判別される。このＰＩ６の判別でＹＥ
Ｓのときは、Ｆ２３においてフラグＦ２を「ｌ」にセッ
トした後、Ｆ２４に移行して、第４図に示すスロットル
特性に基づくスロットル制御がなされる（定速走行制御
の中＋１　）。

πノ記１）　＋　６の判別でＮＯのときは、１）１７に
おいて、フラグＦ２が１であるか否かが判別される。こ
のＦ１７の判別でＹＥＳのとき、すなわち定速走行制御
中に−Ｈブレーキ操作がなされているときは、Ｆ１８に
おいて、リジュームスイッチ１８がＯＮであるか否かが
判別される。このＩ）　１８の判別でＮＯのときは、定
速走行制御へ復帰することを運転者が要求していないと
きであり、このときはＦ２４に移行して定速走行制御の
中＋ｈがそのまま継続される。

上記Ｐ１８の判別でＹＥＳのときは、Ｆ１９において、
実際の車速がブレーキ操作される直前の車速であるか否
かが判別される。このＦ１９の判別でＮ　Ｏのときは、
１）２０において、所定の式に基づいて増速か行われる
ようにスロットル制御がなされた後＋１ｊびＦ１９へ復
帰する。そして、Ｆ１９の判別でＹ　ＥＳとなったとき
は％Ｐ２１において、ブレーキ操作される直１γ■の車
速（ブレーキ操作される直前の定速走行制御において目
標車速とされていた車速となる）が目標車速として設定
された後、Ｆ２２に移行して定速走行制御がなされる。

一方、前記Ｐ７の判別でＮＯのときは、Ｆ２５において
フラグＦ１が１であるか否かが判別される。このＩ）２
５の判別でＹＥＳのときはＰＩ２以降の処理がなされる
。また、Ｆ２５の判別でＮ。

のときは、定速走行制御を実行することを運転者が要求
していないときであり、このときはフラグＦ１、Ｆ２を
共に０にリセットした後（１）２６、））２７）、Ｆ２
８において第４図に示すスロットル特性に基づくスロッ
トル制御がなされる。

前記Ｐ　３−２に判別でＹＥＳのとき、またハ［）４、
ｌ）　５あるいはＦ６のいずれかの判別でＮ　Ｏのとき
も、定速走行制御する条件を満たしていないので、前記
Ｐ２Ｂ以降の処理がなされる（通常のスロットル制御）
。

前述したＦ３−２での判別に用いる故障フラグの設定は
、メインスイッチ１５がＯＮされた瞬間に割込処理され
る第８図に示すフローチーヤードにしたがってなされる
。先ず、Ｑ、　Ｉにおいて制御ユニット１．０（ＩＯＡ
）のＲＡＭがイニシャライズ、特に記憶している目標車
速の記憶がクリアされる。次いで、Ｑ２〜Ｑ４の判別処
理によって、セットスイッチ１６、コーストスイッチ１
７、リジュームスイッチ１８のいずれもがＯＮされてい
ないときはＱ５において故障フラグがリセットされる。

また、上記各スイッチ１６．１７．１８のいずれか１つ
がＯＮであるときは、Ｑ６において故障フラグがセψ！
トされる。このように、メイ、：Ａイッチ１５がＯＮさ
れた瞬間に、上記各ユイッヶ１６〜１８のいずれか１つ
がＯＮされているとし、うことは、運転者によるマニュ
アル操作の具合力、らして通常は考えられないときであ
り、こノ場合は０；ｊ記Ｐ３−２での判別がＹ［ζＳと
なって、通常のスロットル制御を実行、すなわち定速走
行制御が票１ヒされる。

以上実施例について説明したが、定速走行制御用のフィ
ードバック制御においては、Ｉ　−Ｐ　Ｄ制御、Ｐ　Ｉ
　−Ｄ制御等適宜のものを採択し得る。また、ディーゼ
ルエンジンの場合は、車速調整手段として燃料噴射用の
調整を行う部材とすればよい。さらに、実施例では、全
ての１１標屯速設定スイツチ１６〜１８の故障をみるよ
うにしているが、そのいずれか１つのみ、特に定速走行
制御の開始条件ともなるセットスイッチ１６の故障のみ
をみるようにしてもよい。

（発明の効果） 本発明は以上述べたことから明らかなように、目標車速
設定スイッチの故障を検出して、運転者の意図しない定
速走行制御が勝手に行われてしまうよりな′１１態を確
実に防ｌヒできる。。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図。 第２図、第３図は変速特性を示す特性図。 第４図は定速走行制御を行わないときのスロットル特性
を示す特性図６ 第５図は定速走行制御のためのフィードバック制御をブ
ロック回路的に示す図。 第６図は定速走行制御のための回路部分のみを示す要部
回路図。 第７図、第８図は本発明の制御例を示すフローチャート
。 第９図は本発明の全体構成図。 １：エンジン ２：自動変速機 ７：スロットルアクチュエータ ８：スロットル弁 ｌＯ：制御ユニット １５：メインスイッチ １６〜１８：スイッチ（［１標屯速設定用）２１：バッ
テリ（電源） 第１図 シい、Ｌ〉諸・ｍｌ Ｋ酪−Ｌ〉饗・バ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）実際の車速を検出する車速検出手段と、車速を調
   整する車速調整手段と、 マニュアル操作され、目標車速を設定する目標車速設定
   スイッチと、 前記車速検出手段からの出力を受け、前記車速調整手段
   を制御することにより、実際の車速が前記目標車速設定
   スイッチにより設定された目標車速となるようにフィー
   ドバック制御する定車速制御手段と、 マニュアル操作され、前記車速制御手段に対する電源供
   給を制御するメインスイッチと、を備えた定速走行装置
   において、 前記目標車速設定スイッチとメインスイッチとの出力を
   受け、メインスイッチがＯＮとなった瞬間に目標車速設
   定スイッチがＯＮであるときに故障と判定する故障判定
   手段と、 前記故障判定千段により故障と判定されたときに、前記
   定速走行装置の作動を禁止する禁止手段と。 を備えていることを特徴とする車両の定速走行制御装置
   。