JP7846900B2 - ステープラ装置および使用方法 - Google Patents

Description

本発明は、概して、医療処置を実行するための装置、システムおよび方法に関し、より詳細には、例えば対象者の虫垂の切除等を実施するために、腹腔鏡手術または他の低侵襲手術、例えば、虫垂切除術、卵管結紮術、胆嚢切除術、卵巣摘出術、子宮摘出術、腎摘出術、脾摘出術、肺生検、肥満外科手術、結腸および腸の外科手術、および血管外科手術を実行するためのステープラ装置、並びに、そのような装置を使用するシステムおよび方法に関する。

関連出願データ
本出願は、２０２０年５月１４日に出願された同時係属中の出願第１６／８７４，６１８号の一部継続出願であり、その利益と、２０１９年１２月１３日に出願された同時係属中の米国仮出願第６２／９４７，９０３号の利益とを主張するものであり、それらの開示全体は、引用により本明細書に明示的に援用されるものとする。

虫垂炎は、生涯で人口の約５～１０％に見られる。１９８３年以降、腹腔鏡下虫垂切除術が治療の主流となっている。虫垂を切除する従来の手術の一例では、以下のステップが実行される。先ず、例えば中虫垂と呼ばれる組織のひだにある、虫垂とその血管が最初に確認される。対象者の体内にウィンドウまたは術野が形成され、その後、ステープラ装置が使用されて、例えば、最初に術者に最も近い構造がステープル留めおよび分離された後、残りの構造がステープル留めおよび分離される。

例えば、図１は、虫垂の例示的な解剖学的構造を示すものであり、虫垂は、腸に対する様々な向きのうちの１つ、最も一般的には虫垂後方（６４％）または骨盤（３２％）にあるが、図示のように、あまり一般的ではない位置にも遭遇することがある。虫垂動脈および他の血管（図示せず）は、血液を虫垂に送るもので、その腸に対する位置も、虫垂の向きに応じて異なることがある。虫垂および動脈は、脂肪および／または他の組織によって分離される場合がある。このため、処置中、腹腔にアクセスすると、術者は、虫垂を除去する前に、虫垂と血管の相対的な位置を特定する必要がある。特定後、術者は、例えば、虫垂とその血管の術中状態または位置関係を特定し、すなわち、虫垂が術者に近く、血管が遠くに位置しているか否か、またはその逆であるかを識別し、近い方の構造を順次ステープル留めおよび分離し、その後、遠い方の構造をステープル留めおよび分離することができる。

腹腔鏡手術または開腹手術を行うために、例えば、ステープラを導入および使用して虫垂を除去するときに、側方から手術空間および解剖学的構造を視覚化できるように、ステープラから独立したカメラを搭載したデバイスを導入することができる。既存の腹腔鏡ステープラは、一般に、ナイフの両側に均等に配置されたステープルの複数の列を有するカートリッジを含む。

そのような手術による最も一般的な合併症の１つは、術後の出血である。出血は、一般に約１５％の患者において準臨床的出血であり、約５％の患者において臨床的出血、すなわち更なる介入を必要とするものである。出血の大部分は、腸壁内の個々の血管のステープルラインから発生する。例えば、「Ｂ」字状のクリップは、タイン間にルーメンを形成し、血液や他の流体を逃がす可能性がある。他の合併症としては、腸管腔からの腸液の漏出が含まれる。

このため、腹腔鏡手術、例えば虫垂を除去するための腹腔鏡手術を容易にする装置および方法が有用であろう。

本発明は、医療処置を行うための装置、システムおよび方法を対象とし、より詳細には、例えば対象者の虫垂の切除、他の腸の手術、血管手術、肺の手術等を実施するために、腹腔鏡手術または他の低侵襲手術などの手術、例えば、虫垂切除術、卵管結紮術、胆嚢切除術、子宮摘出術、腎摘出術、脾摘出術、卵巣摘出術、肺生検、肥満外科手術、結腸および腸の外科手術、および血管外科手術を実行するためのステープラ装置、並びに、そのような装置を使用するシステムおよび方法を対象とする。

例示的な一実施形態によれば、医療処置を実行するための装置が提供され、この装置が、患者の体内に導入するためのサイズの近位端および遠位端を含むシャフトと、シャフトの遠位端にある第１および第２のジョーであって、開位置と閉位置との間で互いに対して移動可能であり、それによって第１および第２のジョーの第１の接触面がそれぞれ互いに離れる方向および近づく方向に移動し、第１のジョーが、第１の接触面から展開可能な１または複数のステープルを保持する、第１および第２のジョーと、第１または第２の接触面のうちの一方にあるドップラーレーダーまたは他のセンサと、シャフトの近位端にあるハンドルであって、接触面間の組織を捕捉するために、ジョーを開閉するための第１のアクチュエータ、例えば第１のジョーに隣接する第２のジョーを閉じるトリガーと、例えば、トリガーまたは別個のロック機構を使用して閉じたジョーをロックした後に、第１のジョーから第１および第２の接触面間の組織内に１または複数のステープルを展開するための第２のアクチュエータと、ドップラーまたは他のセンサを作動させて組織内の血流を検出するための第３のアクチュエータとを有するハンドルとを備える。

例示的な一実施形態では、第１および第２のジョーが、シャフトの遠位端に取り外し可能に結合されたエンドエフェクタに保持され得る。第１のジョーは、ステープルの第１および第２のセットを保持することができ、例えば各セットが互いに隣接する列に配置され、任意選択的には交換可能なカートリッジ内に配置される。切断要素は、遠位端に配置することができ、例えばステープルの第１および第２のセット間で移動可能であり、例えば、ハンドル上の第４のアクチュエータを使用して、切断要素を前進させて、ステープル留めされた組織を切断することができる。追加的または代替的には、熱要素または他の止血要素も、第１および第２のジョーの一方、例えば、ドップラーセンサの反対側に設けることができ、ハンドルは、止血要素を作動させて熱エネルギーをステープル留めされた組織に送達するための第５のアクチュエータを含むことができる。任意選択的には、ハンドルは、１または複数の追加のアクチュエータ、例えば、シャフトまたはエンドエフェクタの遠位端に保持されたライトおよび／またはカメラを位置決めおよび／または作動させるための１または複数の制御装置を含むことができる。

別の実施形態によれば、ハンドルを含む近位端と、患者の体内に導入するためのサイズの遠位端とを有するシャフトを含むステープラ装置用のエンドエフェクタが提供される。このエンドエフェクタは、エンドエフェクタをシャフトの遠位端に取り外し可能に接続するための１または複数のコネクタと、任意選択的には、一方のジョーの凹部に挿入可能なカートリッジとを含むことができる。第１および第２のジョーは、開位置と閉位置との間で互いに対して相対的に移動可能であり、それによって第１および第２のジョーの接触面がそれぞれ互いに離れる方向および互いに近づく方向に移動する。例えば、第１のジョーは固定され、第２のジョーは、第１のジョーに対して相対的に開閉するように回動可能に取り付けられ、それにより、例えば接触面の間で組織を捕捉することができる。１または複数のステープルは、例えば交換可能なカートリッジ内で、第１のジョーにより保持されており、ハンドル上のステープルアクチュエータの作動により、１または複数のステープルが第１のジョーから接触面間の組織内に第２のジョーに向けて展開されて１または複数のステープルが変形される。任意選択的には、ドップラーレーダーセンサおよび／または止血要素を、組織内の血流を検出するために接触面のうちの一方に提供することができる。

さらに別の実施形態によれば、患者の体内で外科的処置を行うための方法が提供され、この方法が、シャフトの遠位端にある第１および第２のジョーを患者の体内の領域に導入するステップと、ジョーが開位置にある状態で、第１および第２のジョーの接触面間に領域内の組織を配置するステップと、ジョーを閉じて組織を係合するステップと、ステープルアクチュエータを作動させて１または複数のステープルを第１のジョーから組織内に第２のジョーに向けて展開して、１または複数のステープルを変形させることにより、組織を固定するステップとを含む。例えば、第２のジョーは、接触面の間で組織を圧迫するために閉じることができ、任意選択的には、閉位置でロックすることができる。その後、ステープルアクチュエータを使用して１または複数のステープルを第１のジョーから展開することができ、それらステープルを、組織に通して、第２のジョー上のアンビルまたは整形面と係合させて１または複数のステープルのタインを変形させることができる。接触面の一方にあるドップラーまたは他のセンサを作動させて、ステープル留めされた組織内の血流を検出することができ、ステープル留めされた組織内の血流が停止したことを確認した後に、切断要素を作動させて、上記領域で隣接する組織からステープル留めされた組織を切断することができる。

さらに別の実施形態によれば、患者の体内で虫垂切除術を行うための方法が提供され、この方法が、シャフトの遠位端にある第１および第２のジョーを患者の腹腔内に導入するステップと、第１および第２のジョーの接触面の間に腹腔内の虫垂および虫垂動脈を配置するステップと、第１および第２のジョーの一方または両方を作動させて接触面の間に虫垂および動脈を固定するステップと、１または複数のステープルを第１のジョーから虫垂および動脈を通して展開して虫垂および動脈をステープル留めするステップとを含む。その後、接触面の一方にあるドップラーセンサを作動させて、ステープル留めされた虫垂および動脈の血流を検出することができ、血流が検出された場合、熱要素を作動させて熱エネルギーを送達して血流を停止することができ、例えば、検出と組織の焼灼を交互に行うことができる。血流が停止したら、切断要素を作動させて、虫垂および動脈を同時に切断することができる。

別の実施形態によれば、医療処置を実行するための装置が提供され、この装置が、近位端と、患者の体内に導入するためのサイズの遠位端と、近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸とを有するシャフトと、シャフトの遠位端にある第１および第２のジョーであって、開位置と閉位置との間で互いに対して移動可能であり、それによって第１および第２のジョーの第１の接触面がそれぞれ互いに離れる方向および近づく方向に移動し、第１のジョーが、切断要素の両側に配置されたステープルの第１および第２のセットを保持し、ステープルの少なくともいくつかが、他のステープルとは異なるサイズである、第１および第２のジョーと、シャフトの近位端にあるハンドルとを備える。例えば、ステープルの各セットは、長手方向軸に沿って整列された１～５列のステープルを含むことができ、各列には２～５０個のステープルが含まれる。各セットおよび／または各列のステープルは、遭遇する解剖学的構造に依存して様々なサイズを有することができる。例えば、装置は、複数の利用可能なカートリッジを含むことができ、各々がステープルの様々な配置構成を含み、それらが選択されて、第１のジョーのキャビティ内に挿入され得る。ハンドルは、第１のジョーから第１および第２の接触面間の組織内に第２のジョーに向けてステープルを駆動してステープルを変形させるための第１のアクチュエータと、長手方向軸と整列した後退位置から前進位置に切断要素を前進させて、ステープル留めされた組織を切断するため第２のアクチュエータとを含む。

さらに別の実施形態によれば、ハンドルを含む近位端と、患者の体内に導入するためのサイズの遠位端と、近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸とを含むシャフトを有するステープラ装置のためのエンドエフェクタが提供される。エンドエフェクタは、エンドエフェクタをシャフトの遠位端に取り外し可能に接続するための１または複数のコネクタと、第１および第２のジョーであって、ハンドルの第１のアクチュエータを使用して開位置と閉位置との間で互いに対して相対的に移動可能であり、それによって第１および第２のジョーの第１の接触面がそれぞれ互いに離れる方向および互いに近づく方向に移動する、第１および第２のジョーと、第１のジョーによって保持され、切断要素の両側に列で配置されたステープルの第１および第２のセットを含むカートリッジとを含むことができ、ハンドルの第２のアクチュエータの作動により、ステープルが第１および第２の接触面の間の組織内に展開され、ステープルが第２のジョーに対して駆動されて１または複数のステープルが変形し、ステープルの少なくともいくつかが他のステープルとは異なるサイズである。

さらに別の実施形態によれば、組織内へ送達するためのステープルが提供され、このステープルが、第１および第２の端部を含むほぼ直線的なベース要素と、第１の端部からベースに対してほぼ垂直に延びる第１のタインであって、第１の長さを有し、かつ当該第１のタインの先端に隣接する１または複数のノッチを含む第１のタインと、第２の端部からベースに対してほぼ垂直に第２の先端まで延びる第２のタインとを含み、第２のタインが第２の長さを有し、この第２の長さが、第１の長さよりも長く、かつ第２のタインがベースに隣接するように曲げられたときに、第２のタインの第２の先端が第１のタイン上に位置する１または複数のノッチと係合するように、直線的なベースの長さよりも長い。

別の実施形態によれば、患者の体内に１または複数の器具を導入するためのポートが提供され、このポートが、近位端、患者の体内に導入するためのサイズの遠位端、および近位端と遠位端の間に延び、それらの間に長手方向軸を規定するルーメンを含む細長い管状部材と、ディスプレイと、撮像デバイスを保持する遠位端に隣接する管状部材上の１または複数の展開アームとを含み、各展開アームが、管状部材に回動可能に結合された第１の端部と、第２の自由端部とを備え、第２の自由端部が、管状部材の壁と整列する格納位置と、ディスプレイ上に画像を表示するために長手方向軸に対して外側に移動する展開位置とから移動可能である。

さらに別の実施形態によれば、１または複数の器具を患者の体内に導入するためのポートが提供され、このポートが、細長い管状部材およびビデオモジュールを備え、細長い管状部材が、近位端と、患者の体内に導入するためのサイズの遠位端と、近位端と遠位端の間に延び、その中に器具を受け入れるための一次ルーメンと、一次ルーメンの周りに配置され、近位端と遠位端の間に延びる複数の二次ルーメンとを備える。ビデオモジュールは、ハブと、ディスプレイと、ハブに取り付けられ、管状部材のそれぞれの二次ルーメン内に同時に導入されるようなサイズの複数の細長い撮像要素とを含むことができ、遠位端より先の画像を取得するために、撮像要素の遠位先端が管状部材の遠位端に隣接して配置されている。

本発明の他の態様および特徴は、添付の図面と併せて以下の説明を検討することにより明らかになるであろう。

以下の図面は、本発明の例示的な実施形態を示している。
図１は、腸に対して様々な向きを有し得る虫垂の例示的な解剖学的構造を示す詳細図である。 図２Ａは、ハンドルから延びるシャフトを含む再利用可能な部分と、シャフトに結合された使い捨てのエンドエフェクタとを含むステープラ装置の例示的な一実施形態の側面図である。図２Ｂおよび図２Ｃは、それぞれ、再利用可能な部分にディスプレイを有する図２Ａの装置の側面図および斜視図である。図２Ｄは、装置の近位端に結合されたロボット制御システムを含むステープラ装置の代替的な実施形態の斜視図である。図２Ｅは、図２Ｄに示すようなロボット制御システムにステープラ装置を接続するために使用され得るロボットアダプタ／エクステンダデバイスの斜視図である。 図３Ａおよび図３Ｂは、それぞれ、図２Ａの装置のシャフトに結合され得るエンドエフェクタの例示的な一実施形態の斜視図および側面図であり、エンドエフェクタが、カートリッジ内に複数のステープルを保持する第１のジョーと、開位置（図３Ａ）と閉位置（図３Ｂ）との間で第１のジョーに対して回動可能な第２のジョーとを含む。図３Ｃは、ジョーが互いに離間した状態の、図３Ａおよび図３Ｂのエンドエフェクタの断面図である。図３Ｄは、ブレードまたは切断要素を有しないエンドエフェクタの代替的な実施形態の斜視図である。 図４Ａは、ステープルを保持するカートリッジがジョーのキャビティ内に受け入れられた、図３Ａおよび図３Ｂに示すエンドエフェクタの第１（底部）のジョーの上面図である。図４Ｂおよび図４Ｃは、様々なサイズのステープルおよびレセプタクルを含む、提供され得る第１のジョーおよびカートリッジの代替的な実施形態の上面図である。 図５Ａ～図５Ｃは、ジョーの異なる位置にドップラーセンサおよび／または熱要素を含むジョーおよびカートリッジの代替的な実施形態を示す断面図である。 図６Ａおよび図６Ｂは、それぞれ、格納構成および展開構成における、展開アームに保持された展開可能な撮像システムを含むアクセスポートの例示的な一実施形態の斜視図である。図６Ｃは、撮像システムの展開アームの詳細を示すために管状シャフトの一部分を取り除いた、図６Ａおよび図６Ｂのアクセスポートの斜視図である。図６Ｄおよび図６Ｅは、それぞれ、撮像システムの展開アームの詳細を示すために管状シャフトの一部分を取り除いた、図６Ａおよび図６Ｂのアクセスポートの上面図である。 図７Ａおよび図７Ｂは、本明細書中のステープラ装置を使用して送達され得るステープルまたはクリップの例示的な一実施形態の斜視図である。図７Ｃは、図７Ａおよび図７Ｂのステープルの側面図である。図７Ｄは、図７Ａおよび図７Ｂのステープルの側面図であり、ステープルの第１のタインが変形して、ステープルの第２のタインと係合している様子を示している。 図８Ａ～図８Ｅは、本明細書中のステープラ装置を使用して送達され得るステープルまたはクリップの代替的な実施形態の側面図である。 図９Ａおよび図９Ｂは、それぞれ、使い捨ての管状部材と、管状部材に結合され得る再利用可能なビデオモジュールとを含むアクセスポートの別の例示的な実施形態の斜視図および側面図である。図９Ｃは、ビデオモジュールの撮像要素が作動された、図９Ａおよび図９Ｂのアクセスポートの斜視図である。 図１０は、図９Ａ～図９Ｃの管状部材の斜視図である。 図１１は、管状部材の対応するルーメンに受け入れ可能な細長い撮像スリーブを含むビデオモジュールの斜視図である。 図１２Ａおよび図１２Ｂは、ビデオモジュールの撮像スリーブを管状部材の二次ルーメンに挿入する前および挿入した後の、図１０の管状部材の遠位端の詳細図である。 図１３Ａは、ステープラ装置が管状部材の一次ルーメンを通して挿入された、図９Ａ～図９Ｃのアクセスポートの斜視図である。図１３Ｂは、ステープラ装置のエンドエフェクタを示す、図１３Ａのアクセスポートの遠位端の詳細図である。 図１４は、ディスプレイと、装置のハンドルから延びてエンドエフェクタ（図示せず）に挿入可能な複数の撮像スリーブとを含む一体型ビデオモジュールを含むステープラ装置の別の実施形態の斜視図である。 図１５Ａ～図１５Ｄは、エンドエフェクタのジョーに受け入れられたカートリッジからステープルを展開するためのウェッジ作動機構を示す詳細図である。 図１６は、本明細書中の装置を使用して虫垂切除術を行うための例示的な方法を示すフローチャートである。 図１７は、アクセスポートおよびステープラを使用して外科的処置を実行するための例示的な方法を示すフローチャートである。 図１８Ａ～図１８Ｃは、ディスプレイを保持する一体型撮像スリーブを含むステープラ装置の代替的な実施形態の斜視図である。図１８Ｄは、図１８Ａの装置の撮像スリーブおよびディスプレイの斜視図である。図１８Ｅは、図１８Ａの装置の撮像スリーブの斜視図である。図１８Ｆは、図１８Ｄの撮像スリーブの縦断面図である。図１８Ｇおよび図１８Ｈは、図１８Ｄおよび図１８Ｅの撮像スリーブの遠位端に提供され得る撮像アセンブリの断面詳細図である。 図１９Ａおよび図１９Ｂは、それぞれ、把持器を含むステープラ装置のエンドエフェクタの斜視図および側面図である。 図２０は、図１９Ａおよび図１９Ｂに示す把持器およびステープラ装置を使用して卵管結紮術を行うための方法を示す、対象者の解剖学的構造の詳細図である。 図２１Ａは、ステープラ装置のシャフトに取り付けられた把持器を含むステープラ装置の別の例の側面図である。図２１Ｂおよび図２１Ｃは、図２１Ａのステープラ装置の上面図であり、それぞれ、格納位置および展開位置における把持器を示している。 図２２Ａおよび図２２Ｂは、把持器のペア含むステープラ装置の斜視図である。図２２Ｃは、例えば図２２Ａおよび図２２Ｂの把持器のような１または複数の補助器具をスライド可能に受け入れるために、装置のシャフトに提供され得る補助ルーメンの例を含むステープラ装置の遠位領域の断面図である。 図２３は、腹腔鏡外科手術を行うために提供され得るアクチュエータおよびエンドエフェクタの組合せの例を示す概略図である。 図２４は、クリップの別の例の側面図である。 図２５は、図２４のクリップを保持する例示的なエンドエフェクタの側面図である。

例示的な実施形態を説明する前に、本発明は、説明する特定の実施形態に限定されるものではなく、よって当然のことながら、変更し得ることを理解されたい。また、本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲によってのみ限定されるものであるため、本明細書で使用する用語は、特定の実施形態を説明することのみを目的としており、限定することを意図していないことも理解されたい。

値の範囲を与える場合、他のことを明示する記載がない限り、その範囲の上限値と下限値との間の、下限値の単位の１０分の１までの各介在する値も、具体的に開示されていると理解されたい。記載した範囲内の任意の記載した値または介在値と、その記載した範囲内の任意の他の記載した値または介在値との間のより小さい各範囲は、本発明に包含される。より小さい上記範囲の上限値および下限値は、独立して、その範囲内に含まれてもよいし、除外されてもよく、何れか一方の範囲、どちらか一方の範囲、または両方の範囲がより小さい範囲内に含まれている各範囲もまた、記載した範囲内の任意の具体的に除外された限界値に従って、本発明に包含される。記載した範囲が限界値の一方または両方を含む場合には、含まれるそれらの限界値の一方または両方を除外した範囲もまた、本発明に包含される。

他に定義されない限り、本明細書で使用するすべての技術的および科学的用語は、本発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有する。本明細書に記載されたものと類似または同等の任意の方法および材料が、本発明の実施または試験において使用することができるが、いくつかの潜在的で例示的な方法および材料をここで説明する。

本明細書および添付の特許請求の範囲においては、他のことを明示する記載がない限り、単数形の「ａ」、「ａｎ」および「ｔｈｅ」は複数の指示対象を含むことに留意されたい。このため、例えば、「化合物」への言及は、複数のそのような化合物を含み、「ポリマー」への言及は、当業者に知られている１または複数のポリマーおよびその同等物への言及を含む。

図面に目を向けると、図２Ａは、医療処置中、例えば、患者の虫垂（図示せず）を除去する腹腔鏡手術中に使用され得るステープラ装置８の例示的な一実施形態を示している。概して、装置８は、シャフト２０およびハンドル３０を含む再利用可能なシャフト／ハンドル部分またはハンドピース１０と、例えば、以下にさらに説明するように、処置の前または間にシャフト２０に取り外し可能に結合され得る単回使用のカートリッジ（図示せず）を受け入れるように構成された、使い捨ての単回使用部分またはエンドエフェクタ４０とを含む。代替的には、例えば、装置８全体が使い捨てとなるように、または処置の間に洗浄されて再利用されるように、エンドエフェクタ４０のコンポーネントの少なくとも一部を再利用可能な部分１０に恒久的に組み込むようにしてもよい。

図示のように、シャフト２０は、細長い部材、例えば、近位端２２および遠位端２４を含み、それらの間に延びる長手方向軸２６を規定する、実質的に剛性の管状部材である。シャフト２０は、例えば、本明細書中の他の箇所に記載されているように、アクチュエータ要素、ワイヤおよび／または他のコンポーネントを受け入れるための、近位端および遠位端２２、２４の間に延びる１または複数のルーメンまたは通路（図示せず）を含むことができる。シャフト２０の少なくとも遠位端２４は、患者の体内に導入するためのサイズであり、例えば、患者の体内の腹腔鏡手術空間への導入を可能にするためにポートまたはカニューレを通して受け入れられるのに十分小さい直径を有する。

任意選択的には、シャフト２０の少なくとも一部分は、可鍛性であってよく、例えば、シャフト２０の少なくとも遠位領域が患者の体外で所望の形状に変形され、シャフト２０が導入中にそれを維持することができる。代替的には、シャフト２０および／またはエンドエフェクタ４０の少なくとも遠位領域は、例えば、血管、ＧＩ通路などの身体通路への導入のために、導入中に遠位領域が通路に追従するように、可撓性を有することができる。任意選択的には、この代替例では、シャフト２０が、例えば、患者の体内の所望位置への導入および／または操作を容易にするために、シャフト２０の形状を変えるように作動され得る１または複数のステアリングワイヤまたは他の要素（図示せず）をその中に含むことができる。

ハンドル３０は、例えば、使用中に装置８を保持および／または操作するのを容易にする形状および／または他の方法で構成されたハンドグリップ３２を含むことができる。さらに、ハンドル３０は、例えば、ステープラアセンブリ４０上の機械的および／または電気的コンポーネントを操作するための１または複数のアクチュエータを含むことができる。例えば、ジョー４６、４７を引っ張るかまたは他の方法で作動させることができるトリガーまたは他のジョーアクチュエータ３４を、例えば、ハンドグリップ３２に隣接して提供することができ、また、ステープラアセンブリ４０から１または複数のステープル（図示せず）を展開するために別のアクチュエータ（図示せず）を提供することができる。例えば、トリガー３４は、例えば、本明細書中の他の箇所でさらに説明するように、接触面４６ａ、４８ａの間で組織を係合するために、第１のジョー４６にすぐ隣接する第２のジョー４８を閉じるために引かれるものであってもよい。任意選択的には、トリガー３４は、例えば解放機構が作動するまで、組織をジョー４６、４８の間に圧迫するために、開放を防止しながら第２のジョー４８が第１のジョー４６に向かって移動することを可能にするラチェット機構を含むことができる。代替的には、別個のロック機構をハンドル３０に設けることができ、このロック機構を、本明細書中の他の箇所で説明するように、第２のジョー４８をロックおよび解放するために選択的に作動させることができる。追加的または代替的には、いくつかの他のアクチュエータが、ハンドル３０またはシャフト２０ １０に含まれ、エンドエフェクタの種々の機能／部分の独立した作動を達成することができ、そのようなアクチュエータには、例えば、１または複数のステープルを展開するために前進および／または後退されるステープルアクチュエータ、ブレード作動（前進および後退）のための切断アクチュエータ、ドップラーセンサトリガー、電気焼灼器電源スイッチ、および／またはエンドエフェクタの向きを制御するためのアクチュエータなどがある。

任意選択的には、図２Ｂおよび図２Ｃに示すように、例えば、処置の観察または他の監視を容易にするために、ディスプレイまたは他の出力デバイス３８をハンドル３０に設けることができる。本明細書中の他の箇所にさらに説明するように、例えば、カメラ、ライトおよび／または他の撮像デバイス（図示せず）をステープラアセンブリ４０および／またはシャフト２０の遠位端２４に設けることができ、それらを使用して、ステープラアセンブリ４０が導入される手術空間の画像を取得することができる。一実施形態では、ディスプレイ３８を、ハンドル３０に取り外し可能に取り付けることができ、このディスプレイは、ハンドル３０の対応するコネクタに結合され得る１または複数のコネクタまたはケーブル（図示せず）を含むことができ、それらが、ステープラアセンブリ４０の撮像デバイスに延びる１または複数のワイヤに結合される。代替的には、ディスプレイ３８を、ハンドル３０に恒久的に取り付けることができ、１または複数のワイヤまたは他の要素は、撮像デバイスと通信することができる。別の代替例では、装置８とは別個のディスプレイ（図示せず）を設けることができ、装置８は、通信インターフェース、例えば、無線送信機を含むことができ、この無線送信機は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈまたは他の通信プロトコルを使用して、撮像デバイスから信号を無線送信し、画像をディスプレイ上に表示することができる。

例えば、ＣＭＯＳ、ＣＣＤまたは他の撮像要素（図示せず）をシャフト２０の遠位端２４（または代替的にはエンドエフェクタ４０）に設けることができ、それを、ステープラアセンブリ４０より先の領域の画像および／またはエンドエフェクタ４０のジョー４６、４８の間の画像を取得するように向けることができる。１または複数のワイヤおよび／または光ファイバは、ディスプレイ３８に信号を送信することができ、ディスプレイは、信号を処理して、ディスプレイ３８の画面上に画像を表示するためのプロセッサを含むことができる。追加的または代替的には、１または複数のＬＥＤまたは他の光源を、シャフト２０の遠位端２４（または代替的にはエンドエフェクタ４０）に、例えば、画像に照明を提供するために撮像要素に隣接して設けることができる。例えば、１または複数のライト、例えば、２００～２５００Ｗで動作する円形のキセノンＬＥＤランプ（図示せず）をシャフト２０の遠位端２４に周方向に配置することができ、それにより、近くの組織を損傷し得る熱エネルギーを生成することなく（ランプの内部反射により）分散した照明を提供することができる。代替的には、１または複数のＬＥＤまたは他の光源（図示せず）をハンドル３０に設けることができ、光ファイバまたは透明プラスチックなどの光伝導性材料を使用して光を伝送することにより、遠位端２４に照明を与えることができる。ハンドル３０および／またはディスプレイ３８は、例えば、１または複数の照明源および／または１または複数の撮像要素を必要に応じてオフおよびオンに切り替えるために１または複数の制御装置（図示せず）を含むことができる。任意選択的には、１または複数の撮像要素および／または１または複数の照明源は、エンドエフェクタ４０に対して移動可能であってよく、例えば、長手方向軸２６を中心に回転するようにしてよく、その場合、処置中にそれらの位置を回転または他の方法で調整するために、１または複数のアクチュエータ（図示せず）をハンドル３０に設けることができる。さらなる代替例では、装置８が、本明細書中の他の実施形態と同様に、ディスプレイを保持する一体型撮像スリーブを含むことができる。任意選択的には、複数のＣＭＯＳチップまたは他の撮像要素を、複数の画像が様々な角度から取得され得るように互いに間隔を空けて、遠位端２４および／または一体型撮像スリーブ（図示せず）に設けることができる。プロセッサは、複数の撮像要素から同時に信号を受信し、それらを処理して、視野の三次元構造を含む単一の結合画像を提供することができる。

図２Ａに戻ると、シャフト２０の遠位端２４のエンドエフェクタ４０は、通常、１または複数のステープル（図示せず）を保持する第１および第２のジョー４６、４８と、任意選択的には、処置中に使用するための１または複数の追加のコンポーネントとを含む。例えば、図３Ａ～図３Ｃに示すように、エンドエフェクタ４０は、第１のジョー４６の凹部、トラックまたは他のキャビティ４６ｃ内に受け入れられる取り外し可能なカートリッジ５０を含むことができる。エンドエフェクタ４０は、例えば、ハウジング４０の近位端４４および／またはシャフト２０の遠位端２４の１または複数の戻り止め、ラッチ、ソケット、ネジおよび／または他のコネクタ（図示せず）を使用して、シャフト２０の遠位端２４に接続され得る近位端４４を含む第１のジョー４６が延在する管状ハウジング４２も含むことができる。エンドエフェクタ４０が１または複数のコネクタによってシャフト２０に機械的に接続される場合、追加のコネクタは、当業者によって理解されるように、例えば、エンドエフェクタ４０上の作動可能なコンポーネントをシャフト２０内の作動要素に機械的に結合するために、かつ／またはエンドエフェクタ４０上の電気的コンポーネントをシャフト２０の対応するワイヤ（図示せず）に電気的に結合するために、自動的に係合することができる。例えば、ウェッジ機構（図示せず、例えば、図１５Ａ～図１５Ｄを参照）は、本明細書中の他の箇所で説明するように、シャフト２０内のアクチュエータシャフト（同様に図示せず）に結合され得る第１のジョー４６に隣接して、ハウジング４２内に設けることができ、それによって、ハンドル３０のステープルアクチュエータの作動により、アクチュエータシャフトおよびウェッジを前進および後退させて、ステープルを送達することができる。

図示のように、例えば、第１のジョー４６が使用中にシャフト２０の軸２６と整列したままとなるように、第１のジョー４６をハウジング４２と一体的に形成することができ、または他の方法で相対的に固定することができる。第２のジョー４８は、例えば図３Ａに示すような開位置と、例えば図３Ｂに示すような閉位置との間で第２のジョー４８が回動可能となるように、例えば１または複数のヒンジまたは他の特徴（図示せず）によって、ハウジング４２に移動可能に取り付けることができる。開位置では、ジョー４６、４８の接触面４６ａ、４８ａが互いに間隔を置いて配置され、それにより例えば、組織構造をジョー４６、４８の間、例えば、第１の接触面４６ａ上に配置することが可能であり、一方、閉位置では、接触面４６１、４８ｂが、図３Ｂに示すように互いにすぐ隣接し、例えば、互いに実質的に平行であってよい。例えば、閉位置では、接触面４６ａ、４８ａが、ジョー４６、４８の間に配置された組織を圧迫、固定および／または他の方法で係合するために、それらの間に十分なクリアランスを有することができる。

ジョー４６、４８は、開位置および閉位置のうちの一方に付勢されるものであってもよく、または開位置および閉位置の間で作動可能であってもよい。例えば、ジョー４６、４８は、例えば、患者の体内への導入を容易にするために、最初は閉位置に提供されるようにしてもよく、その後、本明細書中の他の箇所でさらに説明するように、ロックまたは他の機構が解放された後、第２のジョー４８が自動的に開位置に移動し、ハンドル３０のアクチュエータ３４がアクティブになり、ステープルを展開し、かつ／または第２のジョー４８を閉じることができる。代替的には、ハンドル３０のトリガー３４は、例えば、スイッチまたは他の制御装置が作動してステープルの展開を始動するまで、カートリッジ４０の導入および／または操作を容易にするために、ステープルを展開させることなく、第２のジョー４８を開閉するために引いたり解放したりすることができる。第２のジョー４８が解放されるまで開くのを防止するために、ロック機構、例えば、ラチェットまたは他のロック（図示せず）を設けることができる。

図３Ａを特に参照すると、第１のジョー４６は、使い捨てカートリッジ５０を受け入れることができ、この使い捨てカートリッジは、カートリッジ５０の露出面５０ａが第１の接触面４６ａを規定するように、第１のジョー４６のキャビティ４６ｃ内に受け入れられる。カートリッジ５０は、例えば、シャフト２０の軸２６と整列した複数の列に配置された、複数のステープル（図示せず）を保持することができる。例えば、図示の実施形態では、カートリッジ５０の接触面５０ａが、３列５２ａ、５２ｂ、５２ｃに配置された凹部またはレセプタクル５２を含み、そこからステープルが同時にかつ／または間断なく展開され得る。

任意選択的には、カートリッジ５０または第１のジョー４６は、ステープルの列に隣接する第１の表面４６ａ上に熱要素５６を含むことができる。例えば、カートリッジ５０は、熱要素５６を挟んで互いに反対側に配置されたステープルのセットを含むことができ、例えば、セットは、シャフト２０の軸２６と整列される。代替的には、図５Ａ～図５Ｃに示すように、必要に応じて、熱要素をジョー／カートリッジから省略することができる。ステープルが、第１のジョー４６から取り外し可能なカートリッジ５０によって保持されるときには、例えば、カートリッジ５０が第１の接触面４６ａを提供する場合に、熱要素５６をカートリッジ５０の露出面に取り付けることができる。代替的には、熱要素５６が、第１のジョー４６に恒久的に取り付けられ、カートリッジ５０が、熱要素５６の両側に第１の接触面４６ａの一部分を規定するようにしてもよい（図示せず）。

図３Ａおよび図４Ａに示す例では、ステープルレセプタクルの第１の列またはセット５２ａが、（装置８のハンドル３０を保持するユーザの視点から見て）熱要素５６の右側に配置され、ステープルレセプタクルの第２および第３の列またはセット５２ｂ、５２ｃが、熱要素５６の左側に配置されている。例えば、この構成では、ステープルの第１のセットが、除去される虫垂の中に送達され、ステープルの第２のセットが、腸の中に送達されて、虫垂を除去した後に患者の体内に残るようにしてもよい。代替的には、レセプタクル５２の配置を、必要に応じて逆にしてもよく、例えば、虫垂が（装置８のオペレータの視点から見て）左側にあり、無傷の腸が右側にある場合のアプローチのために、第１のセットを左側に、第２のセットを右側に配置することができる。図示のように、レセプタクルの第２のセット５２ｂ、５２ｃは、例えば、本明細書中の他の箇所で説明するように、ジョー４６、４８に捕捉された組織構造のステープル留めを強化するために、軸２６に沿って互い違いに配置された２列のステープルを含むことができる。

図３Ａおよび図４Ａに示す実施形態では、レセプタクル５２が、同様の寸法、例えば、軸２６と整列した同じ長さを有し、レセプタクル５２から展開可能なステープルが、同じ寸法を有することができる。代替的には、レセプタクルの寸法、よってステープルの寸法が、本明細書中の他の箇所でさらに記載するように、各列に沿って、かつ／または異なる列において異なるものであってもよい。

例えば、図４Ｂは、ステープルレセプタクル１５２の列が、異なるサイズを有するレセプタクルの第１または近位セット１５３ａおよびレセプタクルの第２または遠位セット１５３ｂを含むことを除いて、（ジョー４６とほぼ類似の）第１のジョー１４６の代替的な実施形態を示している。例えば、図示のように、（近位セット１５３ａにおける）各列１５２の最初の２つのレセプタクルは、（遠位セット１５３ｂにおける）残りの５つのレセプタクルより大きい。この代替例では、ステープルが展開されるときに、例えば、ステープルアクチュエータ（例えば、ピストンおよび／またはスレッジ、図示せず）が前進し、ステープルを第２のジョー４８（同様に、図示せず）に押し付けて、展開されたステープルを変形させる際に、大きい方の近位のステープルが最初に展開され、続いて小さい方の遠位のステープルが展開される。

代替的には、図４Ｃに示すように、異なるサイズのステープルを、第１のジョー２４６の１または複数の列に提供することができる。例えば、図示のように、第１の列は、第２および第３の列のレセプタクル２５２ｂ、２５２ｃよりも大きいレセプタクル２５２ａを含むことができる。その結果、レセプタクルの第１の列２５２ａから他の列よりも大きなステープルを展開することができる。例えば、虫垂をステープル留めするためにより大きなステープルを使用し、一方、虫垂に血液を供給する血管をステープル留めするためにより小さなステープルを使用することが望ましい場合がある。多くの小さいステープルは、血管への血流を遮断することを強化し、虫垂が切断されて除去されるときのその後の出血のリスクを低減することができる。このため、遭遇する実際の解剖学的構造に基づいて適切なカートリッジが選択されてハンドピース３０に接続されるように、カートリッジは、切断要素６０の左側または右側の何れかに複数の列を備え、他方の側に大きなステープルを備えることができる。任意選択的には、ステープルの１または複数の追加の列またはセットを、第１、第２および／または第３の列に隣接して提供することができる。例えば、ステープルの複数のセット（例えば、１～５）を、除去される虫垂内および／または腸内に送達することができる。

図３Ａに戻ると、第２のジョー４８の接触面４８ａは、対応する凹部５４を含むことができ、例えば、本明細書中の他の箇所でさらに説明するように、レセプタクル５２から展開されたステープルを変形および／または他の方法で閉鎖するために、例えば、閉位置において凹部５４がそれぞれのレセプタクル５２の真上に配置されるように、凹部が、レセプタクル５２と対向して列状に配置されている。例えば、凹部５４は、本明細書中の他の箇所でさらに説明するように、ステープルが展開される際に、ステープルのタインの一方または両方を変形させるための傾斜した表面、アンビルおよび／または他の特徴部を含むことができる。

任意選択的には、第２のジョー４８は、例えば、熱要素５６とほぼ対向するように第２の接触面４８ａ上に配置された、ドップラーレーダーまたは他のセンサ５８を含むことができる。例えば、ドップラーセンサ５８は、第２の接触面５６に取り付けられ、（第２のジョー４８が閉じられたときに）軸２６に沿って整列される細長い結晶要素であってもよい。ドップラーセンサ５８は、レーダー信号を送信し、ジョー４６、４８の間に捕捉された組織からの反射を受信して、例えば、当技術分野で既知のシステムおよび方法を使用して、血液が組織内を流れているか否かを識別するように構成され得る。

図３Ｃに見られるように、熱要素５６およびドップラーセンサ５８は、ステープルレセプタクル５２および凹部５４の列の間に、第１および第２のジョー４６、４８上にそれぞれ互いに対向して配置されるようにしてもよい。この構成は、ジョー４６、４８の間に捕捉された組織内の血流を識別し、その後、本明細書中の他の箇所で述べるように、熱エネルギーを供給して組織を焼灼、切除または壊死させて、例えば、その後の血流を停止させることを容易にし得る。

例示的な実施形態では、熱要素が、１または複数の電極、例えば、第１の接触面４６ａに沿って軸方向に延びる単一の細長い電極５６を含むことができ、これは、本明細書中の他の箇所でさらに説明するように、ハンドル３０内の電気エネルギー源、例えば、発電機（図示せず）、および／またはハンドル３０に接続された電気エネルギー源に接続することができる。例えば、図３Ｃに示すように、電極５６は、例えば、セラミックおよび／または導電性でない他の材料から形成された断熱ブロック５６ａと、例えば、電極５６からエンドエフェクタ４０の他のコンポーネントへの伝導を防止するために、かつ／または電極要素５６ｂに直接接触しない組織へエネルギーを送達するためにブロック５６ａによって支持される電極要素５６ｂとを含むことができる。図示の実施形態では、接触した組織を焼灼するために単極構成で高周波エネルギーを送達するために、本明細書中の他の箇所で説明するように、例えば、Ｂｏｖｉｅ（登録商標）デバイスと同様の単一の電極５６を提供することができる。代替的には、第１の接触面４６ａ上に互いに間隔を空けて配置される複数の電極を提供することができ、それらを、双極構成でＲＦエネルギーを送達するために使用することができる。さらなる代替例では、接触した組織を焼灼するために、他の形態のエネルギー、例えば、レーザーエネルギーを送達するために、他の要素を提供することができる。

代替的には、熱要素５６およびドップラーセンサ５８の位置は、必要に応じて逆にすることもでき、例えば、熱要素を第２の接触面上に、ドップラーセンサを第１の接触面（図示せず）上に配置することもできる。さらなる代替例では、熱センサを完全に省略し、ドップラーセンサ５８のみをジョーの一方、例えば図５Ａに示すように、第２のジョー４８上に設けることもできる。このため、この代替例では、第１のジョー４６’が熱要素を含まない。

さらに別の代替例では、ドップラーセンサを、それら実施形態の何れかの第２の接触面上の他の位置に設けることができる。例えば、図５Ｂに示すように、ドップラーセンサ５８を、第２のジョー４８の一側に沿って、すなわち、ステープルレセプタクルの第３の列５２ｃに対向する凹部の第３の列５４ｃに隣接して、設けることができる。

図３Ｃ、図５Ａおよび図５Ｂに示す実施形態では、ドップラーセンサが、第２の接触面に対して実質的に垂直に向けられる。この構成では、送信されるレーダー信号の中心線も、第２の接触面に対して垂直になる。代替的には、ドップラーセンサを接触面に対して垂直ではない角度で向けることが望ましい場合もある。例えば、図５Ｃに示すように、センサが第２の接触面５８ａ’’’に対してある角度を規定するように、ドップラーセンサ５８’’’を第２のジョー４８’’’に取り付ける別の例が示されている。このため、この代替例では、送信されるレーダー信号の中心線を、第２の接触面５８ａ’’’から斜めに向けることができる。このような構成は、例えば、レーダー信号を特に関心のある組織構造、例えば、虫垂の血管に向けて、例えば、血流の方向に対して垂直ではなく、血流の方向に対してある角度を規定するために有用であり得る。

図３Ａ～図３Ｃに戻ると、エンドエフェクタ４０は、ジョー４６、４８に対してスライド可能に配置されたブレードまたは他の切断要素６０も含むことができる。例えば、第１および第２のジョー４６、４８は、軸２６と整列したそれぞれのスロットまたは溝６２、６４を含むことができ、このスロットまたは溝は、ブレードが、例えば接触面４６ａ、４８ａに隣接してハウジング４２内に受け入れられる後退位置（図示せず）から、ブレード６０の鋭利な刃６０ａがジョー４６、４８の遠位先端４６ｂ、４８ｂに向けてスロット６２、６４に沿って遠位方向に前進した前進位置へと進められるときに（図３Ａではブレード６０が部分的に進められた状態で示されている）、ブレード６０を受け入れることができる。図３Ｂに示すように、ブレード６０は、ジョー４６、４８の接触面４６ａ、４８ａの間に延び、本明細書中の他の箇所でさらに説明するように、閉位置において、刃６０ａが、ジョー４６、４８の間に位置する組織（図示せず）を切断するか、または他の方法で切ることができる。代替的には、図３Ｄに示すように、ブレードを省略することができ、切断要素のないハウジング１４２によって保持されるジョー１４６、１４８を含むエンドエフェクタ１４０を提供することができる。この代替例では、ジョー１４６、１４８が、本明細書中の他の実施形態と同様に、ステープル（図示せず）用のレセプタクル１５２および凹部の任意の配置構成を含むことができる。図示していないが、エンドエフェクタ１４０は、ドップラーセンサおよび／または熱要素を含むことができ、あるいは、それらコンポーネントの一方または両方を省略することもできる。

任意選択的には、カートリッジ４０は、処置中に使用するための１または複数の追加のコンポーネントを含むことができる。例えば、処置中に装置８の撮像および／または監視使用を容易にするために、例えば、照明源および／または撮像要素をハウジング４２に取り付けることができる。例示的な実施形態では、ＣＭＯＳ、ＣＣＤまたは他の撮像要素、および／または１または複数のＬＥＤまたは他の光源（図示せず）を、例えば第２のジョー４８が回動する第１のジョー４６の近位端に隣接して、エンドエフェクタ４０に設けることができ、ステープラアセンブリ４０より先の領域の画像を取得するために遠位方向に向けることができる。例えば、撮像要素の視野は、第１のジョー４６の第１の接触面４６ａを含むことができ、それにより術者が、第２のジョー４８を閉じるように作動させる前に、接触面４６ａ上に所望の組織構造を配置しかつ／または方向付けるために画像を使用することができる。

装置８は、医療処置中、例えば、虫垂切除術など腹腔鏡外科処置中、組織にステープルを送達するために使用することができる。しかしながら、装置８（および本明細書中の他の実施形態）は、卵管結紮術、胆嚢切除術、子宮摘出術、腎摘出術、脾摘出術、卵巣摘出術、肺生検、肥満外科手術、結腸および腸の外科手術、並びに、血管外科手術などの種々の低侵襲外科的処置に使用できることが理解されよう。先ず、除去が指示された虫垂などの所望の組織構造にアクセスするために、例えばトロカールおよび／またはカニューレデバイス（図示せず）を、患者の皮膚および介在組織を通して標的領域、例えば、患者の腹腔に導入して、空間を膨らませるか他の方法で開くことにより、手術空間を作成することができる。

エンドエフェクタ４０およびカートリッジ５０は、患者の体内に導入する前に選択して、シャフト２０の遠位端２４に接続することができる。例えば、遭遇した解剖学的構造に基づいて、術者は、ステープルの特定の配置構成を含むカートリッジ５０、例えば、本明細書中の他の箇所で説明するように、均一サイズのステープルまたは異なるサイズのステープルを含むカートリッジを選択し、例えば、エンドエフェクタ４０をシャフト２０に接続する前または後に、カートリッジ５０を第１のジョー４６のキャビティ４６ｃに挿入することができる。装置８の準備ができたら、ジョー４６、４８が手術空間に位置するまで、エンドエフェクタ４０を保持するシャフト２０の遠位端２４を、例えばカニューレまたは他のポート（図示せず）を介して手術空間内に導入することができる。例えば、最初に、例えば患者の皮膚および介在組織を介して腹腔内に穿刺されて虫垂に接近する、針、トロカールおよび／または拡張器デバイスを使用して、手術空間にアクセスすることができ、穿刺を通してカニューレを位置決めすることができる。カニューレまたは他のデバイスを通してガスを送達して、手術キャビティまたは空間を膨らませて形成することができる。

その後、選択されたエンドエフェクタ４０および／またはカートリッジ５０を保持するシャフト４０の遠位端２４を、カニューレを介して手術空間内に導入することができる。例えば、カニューレを介した導入を容易にするために、ジョー４６、４８を最初は閉位置にロックすることができ、次いで、手術空間内に配置されたら解放し、その後、第２のジョー４８を開くことができる。代替的には、第２のジョー４８を、開くように付勢することができるが、カニューレを介した挿入を可能にするために、手動または他の方法で閉じることもできる。

手術空間内でジョー４６、４８が開位置にある状態で、領域内の組織、例えば、患者の虫垂を、第１のジョー４６の接触面４６ａ上に配置し、かつ／またはジョー４６、４８の間に配置することができる。例えば、虫垂および虫垂動脈の両方を、ジョー４６、４８の間に配置することができ、例えば、虫垂の向きに応じて一方が他方に対して遠位側となるように位置決めすることができる。

要求通りに組織が位置決めされると、トリガーアクチュエータ３４を操作することにより、第２のジョー４８を閉じて、接触面４６ａ、４８ａの間の定位置に組織をロックすることができる。例えば、トリガー３４は、第２のジョー４８が再び開くことを防止しながら閉じることを可能にするラチェット機構を含むことができ、または、第２のジョー４８が閉じて組織と係合したら、別個のロック機構（図示せず）を作動させることができる。その後、別個のステープルアクチュエータ（図示せず）を使用して、１または複数のステープルを第１のジョー４６から組織内に、そして組織を通って第２のジョー４８に向けて展開し、１または複数のステープルを変形させて組織に係合させることができる。

例えば、ステープラアクチュエータが押されると、シャフト２０内の作動シャフト（図示せず）が、カートリッジ５０またはエンドエフェクタ４０内のウェッジまたは他のステープル作動要素（図示せず）を前進させて、第１のジョー４６の第１の接触面５０ａ／４６ａから第２のジョー４８に向けて上方にレセプタクル５２からステープルを展開し始め、それによりステープルの１または複数のタインが第２の接触面４８ａの対応する凹部５４に接触して変形し、組織をステープル留めすることができる。図１５Ａ～図１５Ｄは、カートリッジ５０の通路５３内でスライド可能なウェッジアクチュエータ６６の例示的な実施形態を示し、このウェッジアクチュエータは、本明細書中の他の箇所に記載するように、角度を有する又は傾斜する遠位面６６ａを含み、この遠位面が、それぞれのレセプタクル５２内のピストン（１つのピストン６８が示されている）の対応する傾斜面６８ａを上方に押して、対応するステープル９０を第２のジョー４８（図１５Ａ～図１５Ｄには示されていない）に向けて押圧することができ、それによりステープル９０のタインが対応する凹部５４内で変形される。例えば、ウェッジ６６は、ステープラアクチュエータシャフト（図示せず）に結合することができ、このステープラアクチュエータシャフトは、通路５３内で前進および後退して、例えば、ウェッジ６６を前進させ、それにより、図１５Ｂ～図１５Ｄに示すように、ウェッジ６６の傾斜面６６ａをピストン６８の傾斜面６８ａにスライド可能に係合させて、ピストン６８をそれぞれのレセプタクル５２内で上方に導くことができる。その後、図１５Ａに示す位置まで、ウェッジ６６を後退させることができる。なお、米国特許第４，６０８，９８１号、第４，６３３，８７４号、第５，１０４，０２５号、第５，３０７，９７６号、第５，７０９，６８０号および欧州特許第１，１５７，６６６号に開示されるものなど、他のステープラ機構を代わりに使用することが可能であり、それら特許の開示全体は、引用により明示的に本明細書中に援用されるものとする。

ステープルの展開は、各セット内で順次行われるものであってもよく、例えば、第１のジョー４６の近位端でセット５２ａ～５２ｃの各々から同時に第１のステープルを送達し、トリガー３４が引き続けられると、追加のステープルがステープル留めの望ましい長さになるまで展開され、その後、作動が中止されると、第１のジョー４６の遠位先端４６ａに最も近い１または複数のステープルを未展開のままにしておくことができる。こうして、術者は、ステープルアクチュエータが引かれる程度に基づいて、展開されるステープルの数を制御することができる。代替的には、アクチュエータ３４が二値的であり、すなわち、トリガ３４が最初に引かれると、第１のジョーのステープルすべてが、間断なく展開されるものであってもよい。

装置８が、例えば第２のジョー４８に、ドップラーセンサ５８を含む場合、例えばハンドル３０上のレーダーアクチュエータ（図示せず）を使用して、ドップラーセンサ５８を作動させることにより、ステープル留めされた組織中の血流を検出することができる。例えば、センサ５８からの信号は、例えばシャフト２０内の１または複数のワイヤ（図示せず）を介して、ハンドル３０内のプロセッサに送信され、プロセッサは、信号を分析して、ステープル留めされた組織内で血流が途絶えたか否かを確認することができる。装置８は、血流が停止したことの肯定的な表示を提供する出力デバイス、例えば、インジケータライト、スピーカなど（図示せず）を、例えばハンドル３０に含むことができる。その後、術者は、ハンドル３０の別のアクチュエータ、例えば、スライダ、ダイヤルなど（図示せず）を操作して、ブレード６０を前進させて、ステープル留めされた組織を隣接する組織から切り離すことができる。

ステープル留めされた組織内を血液がまだ流れていることを出力デバイスが示す場合、組織を焼灼し、かつ／または血流を停止するために、追加の動作を実行することができる。例えば、装置８が熱要素５６を含む場合、術者は、熱要素を作動させて、熱エネルギーをステープル留めされた組織に供給することができる。例えば、ハンドル３０上のボタンまたはスイッチ（図示せず）を作動させて、シャフト２０内の１または複数のワイヤ（図示せず）を介して、ハンドル３０に結合された電源から第１のジョー４６の１または複数の電極５６ａにＲＦエネルギーを送達して、ステープル留めされた組織を焼灼することができる。血流が停止したという確認を出力デバイス／ドップラーセンサ５８が与えるまで、エネルギーを送達することができ、その後、ブレード６０を前進させて組織を切断すること、例えば、虫垂および虫垂動脈を同時に切断することができる。

任意選択的には、組織を切断する前に、第２のジョー４８を解放して開き、ジョー４６、４８をステープル留めされた組織に対して再配置し、その後、再配置後の１または複数の位置で閉じてロックし、例えば、ドップラーセンサ５８を使用して、血流が止まったことを確認し、かつ／または組織を焼灼するためにさらなる熱エネルギーを供給することができる。必要に応じて、ブレード６０を使用して、組織を切断することができる。

その後、装置８を手術空間から除去し、従来の方法を使用して処置を完了することができる。例えば、ブレード６０を格納し、ドップラーセンサ５８および／または止血要素５６を、（まだであれば）作動停止させることができる。エンドエフェクタ４０は、切除した組織を除去するために第２のジョー４８をロックした状態のまま、患者の体から除去することができる。

任意選択的には、本明細書中の他の箇所で説明するように、エンドエフェクタ４０および／またはシャフト２０上の照明源および／または撮像要素を用いて、処置を照明および／または監視することができる。追加的または代替的には、処置を監視するために、他の光源および／または撮像デバイスを設けることができる。例えば、装置８を導入するために使用されるカニューレとは異なるカニューレまたはポート（図示せず）を介して、別個の内視鏡を手術空間内に導入することもできる。

図２Ｄに目を向けると、エンドエフェクタ４０を保持するシャフト２０’を含むステープラ装置８’の代替的な実施形態が示されており、この実施形態は、全体として、本明細書中の他の箇所に記載の実施形態の何れかと類似している。この装置８’は、図２Ａに示す装置８とは異なり、シャフト２０’の近位端２２’に結合されたロボット制御システム１０’を含む。制御システム１０’は、例えば、シャフト２０’の遠位端２４’を前進および／または後退させるために、かつ／またはシャフト２０’を長手方向軸２６’の周りで回転させるために、１または複数の電気的および／または機械的アクチュエータを含むことができる。さらに、制御システム１０’は、エンドエフェクタ４０上のコンポーネントを制御するために、ジョー４８を開閉するために、ブレード（図示せず）を前進および／または後退させるために、ドップラーセンサおよび／または熱要素（同様に図示せず）を作動させる等のために、１または複数のアクチュエータ（図示せず）を含むことができる。図２Ｅは、図２Ｄの装置８’などの装置のシャフトを制御システム１０’に結合するために使用され得るロボットアダプタ／エクステンダ１１’の一例を示している。

この代替例は、例えば、患者と同じ場所で手術空間の外にいる外科医または他の術者によって、または遠隔地から、処置を遠隔で実行することを可能にし得る。例えば、術者は、有線または無線通信を介して制御システム１０’のアクチュエータを制御することができる手術空間のすぐ外側にある制御パネル（図示せず）を操作することができる。代替的には、術者が遠隔地にいて、制御システムが、例えば、電話回線網および／またはインターネットなどの有線または無線通信網を含むネットワークを介して送信されるコマンドによって、操作されるものであってもよい。エンドエフェクタ４０および／またはシャフト２０の遠位端２４’および／またはステープラ８’が導入されるポートまたは他のデバイスの撮像デバイスからの画像は、同じネットワークを介して、１または複数のディスプレイ（図示せず）に伝送され、それを術者が見て、本明細書中の他の箇所で説明されるものと同様の処置を実行することができる。

別の代替例では、１または複数の照明および／または撮像要素を含むカニューレまたはアクセスポートを提供することができ、アクセスポートを使用して装置８または８’（または本明細書中の他の実施形態）を導入することができる。例えば、図６Ａ～図６Ｅに目を向けると、アクセスポート７０の例示的な実施形態が示されており、このアクセスポートは、概して、近位端７４と、患者の体内に導入するためのサイズの遠位端７６と、近位端および遠位端７４、７６の間に少なくとも部分的に延びる１または複数のルーメンまたは通路７８とを含む細長い管状本体７２を備える。例えば、管状本体７２は、本明細書中の他の箇所に記載のステープラ装置の何れかのように、近位端７４の出口から遠位端７６の出口まで延びる、１または複数の器具をその中に受け入れるようなサイズの一次ルーメン７８ａを含むことができる。さらに、管状本体７２は、本明細書中の他の箇所で説明するように、例えばアクチュエータ要素、ワイヤおよび／または他のコンポーネントを受け入れるために、例えば近位端７４から遠位端７６に向けて少なくとも部分的に延びる、１または複数の二次ルーメン（図示せず）を含むことができる。管状本体７２は、実質的に剛性であってもよく、代替的には、管状本体７２の少なくとも一部分、例えば遠位部分が、可鍛性または可撓性であってもよい（図示せず）。

例えば、使用中にアクセスポート７０の操作を容易にするために、ハンドルまたはハブ８０を近位端７４に設けることができる。ハブ８０は、１または複数のバルブまたはシール（図示せず）を含むことができ、それにより、一次ルーメン７８ａを密閉しながらも一次ルーメン７８ａ内への器具の挿入を容易にし、例えば、器具の周りに実質的に液密のシールを提供することができる。これにより、１または複数のシールは、本明細書中の他の箇所で説明するように、例えばアクセスポートが患者の体内に導入されるときに、注入ガスまたは他の流体が一次ルーメン７８ａを通って逃げるのを防止することができる。

さらに、例えばアクセスポート８０の１または複数の撮像デバイスを用いて処置の観察または監視を容易にするために、ディスプレイまたは他の出力デバイス８２をハブ８０に提供することができる。例えば、管状本体７２の遠位部分は、管状本体７２に回動可能に結合された第１の端部８４ａと、以下でさらに説明するように、１または複数のカメラ、光源および／または他の撮像デバイスを搭載し得る第２の端部または自由端部８４ｂとを含む展開可能アーム８４のペアを含むことができる。

一実施形態では、ディスプレイ８２が、ハブ８０に取り外し可能に取り付けられるとともに、ハブ８０の対応するコネクタに結合される１または複数のコネクタまたはケーブル（図示せず）を含むことができ、ハブの対応するコネクタが、アーム８４上の１または複数の撮像デバイスに伸びる１または複数のワイヤに結合される。このため、この代替例では、ディスプレイ８２が再利用可能であり、管状本体７２が使い捨て／単回使用であってよい。代替的には、ディスプレイ８２が、ハブ８０に恒久的に取り付けられ、１または複数のワイヤまたは他の要素が１または複数の撮像デバイスと通信することができる。このため、この代替例では、アクセスポート８０全体が洗浄されて再利用されるようにしても、あるいは単回使用であってもよい。さらなる代替例では、アクセスポート８０が、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈまたは他の通信プロトコルを使用して、撮像デバイスから信号を無線で送信する通信インタフェースを含むことができ、それにより、画像を遠隔ディスプレイ上に表示することができる。

例示的な実施形態では、ＣＭＯＳ、ＣＣＤまたは他の撮像要素（図示せず）を、アーム８４の一方の自由端部８４ｂに設けることができ、１または複数のＬＥＤまたは他の光源を、他方のアーム８４の自由端部８４ｂに設けることができる。代替的には、例えばディスプレイ８２に複数の画像を同時に表示するために、両アームに別個の光源および撮像要素を設けることができる。さらなる代替例では、必要に応じて、自由端部に１または複数の光源および／または撮像要素を含む１つのアームのみを提供することができる。

これらの実施形態の何れかにおいて、１または複数のワイヤは、１または複数の撮像要素からディスプレイ８２に信号を送信することができ、ディスプレイは、信号を処理してディスプレイ８２の画面上に画像を表示するプロセッサを含むことができる。１または複数の撮像要素は、例えば遠位端７６を越えた領域内に展開された器具を照明および／または撮像するために、管状本体７２の遠位端７６を越えて遠位側に向けられた視野を含むことができる。

アーム８４は、例えば、患者の体内への導入を容易にする図６Ａおよび図６Ｄに示すような格納構成と、例えば、図６Ｂ、図６Ｃおよび図６Ｅに示すような展開構成との間で移動可能であり、展開構成では、処置中に画像を取得するために撮像デバイスを使用することができる。一実施形態では、アーム８４を、格納構成に付勢することができるが、以下でさらに説明するように、器具が一次ルーメン７８ａ内に挿入されたときに展開構成とすることができる。代替的には、アーム８４は、必要に応じて、格納構成と展開構成との間でユーザによって選択的に作動（または移動）されるものであってもよい。

例えば、特に図６Ｄおよび図６Ｅを参照すると、アーム８４の第１の端部８４ａが、一次ルーメン７８ａの中に部分的に延びる傾斜部または他の特徴部８４ｃを含むことができる。その結果、器具がルーメン７８ａ内に挿入されるとき、器具が傾斜部８４ｃに接触し、それによってアーム８４を展開構成に外向きに偏向させることができる。図６Ｅに見られるように、展開構成において、傾斜部８４ｃが器具の操作に干渉しないように、傾斜部８４ｃが管状本体７２の壁と実質的に同一平面上に位置することができる。器具が取り外されると、アーム８４は、格納構成に向かって自動的に戻ることができる。代替的には、アーム８４は、作動されるまで、またはアクセスポート７０が取り外されるまで、展開されたままであってもよく、例えば、出口経路に沿って組織に接触したときに、アームが内側に折り畳まれるようにしてもよい。別の代替例では、円形のキセノンＬＥＤランプ（図示せず）などの周方向の光源を、アームの代わりにアクセスポートの遠位端に設けることができる。

図７Ａ～図７Ｄに目を向けると、本明細書中のステープラ装置の何れかを使用して送達され得るステープルまたはクリップ９０の例示的な一実施形態が示されている。通常、ステープル９０は、ベース９２、例えば、実質的に直線状のセグメントを含み、そこから、第１および第２のタイン９４、９６が、例えば、ベース９２に対して実質的に垂直に延びている。タイン９４、９６は、実質的に真っ直ぐであり、それぞれの先端９５、９７で終端となる。このため、例えば、ベース９２およびタイン９４、９６は、実質的に矩形の「Ｕ」字形を規定することができ、例えば、ベース９２とタイン９４、９６との間に丸みを帯びた移行部を有する。図示のように、第１のタイン９４は、第２のタイン９６よりも実質的に短い長さを有する。さらに、第２のタイン９６は、ベース９２からその先端９７までの長さが、ベース９２の長さよりも長くなっている。その結果、第２のタイン９６は、例えば、図７Ｄに示すように、第１のタイン９４に向けて曲げるか、または他の方法で変形させることができる。

図示の例では、ステープル９０が、ステープル９０の長さ方向に沿って、例えば、第１のタイン９４の長さ方向に沿って、ベース９２に沿って、かつ第２のタイン９６に沿って、実質的に均一な断面を有する。例えば、ステープルは、実質的に矩形（鋭い角を有する又は有さない矩形）、長円形または他の全体的に扁平な断面を有することができ、例えば、図７Ａ～図７Ｄに示すように、厚さ「ｔ」よりも大きい幅「ｗ」を有する。

さらに、第１のタイン９４は、その先端９５に隣接するノッチ９８を含み、このノッチが、第２のタインが変形したときに第２のタイン９６の先端９７を受け入れるように構成されている。例えば、図示のように、第２のタイン９７は、先端９７が第１のタイン９４に向かって先細になるように先端９７が傾斜しており、それにより先端９７がノッチ９８によりよくロックされる。代替的には、図８Ａに示すように、第２のタイン９６ａの先端９７ａは、反対方向に、すなわち、第１のタイン９２ａから離れる方向に傾斜するものであってもよい。追加的または代替的には、ステープルは、異なる厚さの圧縮のための異なる隆起を含むことができる。

任意選択的には、図８Ｃに示すように、第１のタイン９４ｃは、第１のタイン９４ｃの長さ方向に沿って互いに間隔を空けた複数のノッチ９８ｃを含むことができる。このため、この実施形態では、第２のタイン９６ｃの先端９７ｃが、ノッチ９８ｃと一方向に順次噛み合い、例えば、単に最上部のノッチ９８ｃにロックされるか、または第１のタイン９４ｃのさらに下方のノッチの１つに下がる。図８Ｃには３つのノッチ９８ｃが示されているが、第１のタイン９４ｃに任意の所望数（２以上）のノッチを設けることができることが理解されよう。代替的には、第１のタインは、ノッチなしで提供することができ（図示せず）、ステープラアクチュエータは、（第２のタインが曲げられた後に）第１のタインの先端を第２のタイン上で曲げるか、または変形させるように構成されるものであってもよい。

図８Ｂに示す別の選択肢では、ベース９２ｂと第２のタイン９６ｅとの間の移行部の半径を、例えば図７Ｃに示すステープル９０と比較して大きくすることができ、それにより、使用中に第２のタイン９６ｅを曲げる力を減少させることができる。図８Ｄに示すさらに別の選択肢では、第１のタイン９４ｄの先端９５ｄが、（図７Ｃに示すステープル９０のように、第２のタイン９６から離れる方向に向けられるのとは反対に）第２のタイン９６ｄの方に向けられた傾斜を含むことができる。図８Ｅに示すさらに別の選択肢では、ベース９２ｅにバンプ９３ｅを含むステープル９０ｅを提供することができ、それにより、ステープル内に取り込まれる組織の挟み込み／閉じ込めを強化するように構成することができる。これらの選択肢は何れも、本明細書中の他の箇所で説明されるステープラ装置の何れかに含まれるステープルの１または複数に含まれ得ることが理解されよう。

図３Ａ～図３Ｃをさらに参照すると、図７Ａ～図７Ｄに示すステープル９０（または代替物の何れか）のような複数のステープルを、第１のジョー４６のレセプタクル５２の各々に提供することができる。レセプタクル５２がシャフト２０の軸２６に沿って整列された状態で、各ステープル９０のベース９２を、それぞれのレセプタクルの底部に載置することができ、その際に、第１のタイン９４を第１のジョー４６の遠位先端４６ｂに近く、第２のタイン９６を近位ハウジング４２に近くに（またはその逆に）配置することができる。その結果、ステープルがレセプタクル５２から上方に展開されるとき、両方のタイン９４、９６が、第１のジョー４６の接触面４６ａに隣接する組織を通って駆動され、その後、ステープルが第２のジョー４８に向かって上方に押されると、第２のタイン９６が、第２のジョー４８のそれぞれの凹部５４内に受け入れられる。この動作により、第２のタイン９６を第１のタイン９４に向けて遠位方向に曲げるのが容易になる。このため、第２のタイン９６の先端９７がそれぞれのノッチ９８に受け入れられるまで、第２のタイン９６は、第１のタイン９４の先端９３に向かって組織の上方で曲げられるか又は変形され、それによりステープル９０をロックし、捕捉した組織を圧縮することができる。

図９～図１２を参照すると、アクセスポート１７０の別の例示的な実施形態が示されており、このアクセスポートは、細長い管状本体１７２と、ビデオモジュール１８０とを含み、このビデオモジュールは、管状本体１７２に結合されて、それにより、例えば、本明細書中の他の実施形態とほぼ同様に、手術空間内の画像を取得しながら、ポート１７０を通して患者の体内の手術空間内に１または複数の器具を導入することを可能にする。図１０に示すように、管状本体１７２は、近位端１７４と、患者の体内に導入するためのサイズの遠位端１７６と、近位端および遠位端１７４、１７６の間に延びる１または複数のルーメンまたは通路１７８とを含む。例えば、管状本体１７２は、図１３Ａおよび図１３Ｂに示すステープラ装置８および／または本明細書中の他の箇所に記載のステープラ装置など、１または複数の器具をその中に受け入れるようにサイズ設定された一次ルーメン１７８ａを含むことができる。さらに、管状本体１７２は、例えば一次ルーメン１７８ａの周りの管状本体１７２の側壁内に配置された、１または複数の二次ルーメン１７８ｂを含む。例えば、図１２Ａおよび図１２Ｂに最もよく見られるように、３つの二次ルーメン１７８ｂが一次ルーメン１７８ａの一方の側に一緒に配置され、４つ目の二次ルーメン１７８ｂが一次ルーメン１７８ａの反対側に提供されて、本明細書中の他の箇所でさらに説明するように、２セットの画像を同時に取得することができる。遠位端１７６における二次ルーメン１７８ｂの出口１７９ｂは、開放されるようにしても、あるいは、体液または他の物質が遠位端１７６から二次ルーメン１７８ｂ内に入るのを防ぐために透明カバーや膜など（図示せず）を含むことができる。管状本体１７２は、実質的に剛性であってもよく、代替的には、管状本体１７２の少なくとも一部分、例えば遠位部分が、可鍛性または可撓性であってもよい（図示せず）。

ビデオモジュール１８０は、通常、環状ハブ１８２を含み、この環状ハブから、複数の細長いスリーブ、チューブまたは他の撮像要素１８４が延び、それらが、例えば、管状本体１７２の二次ルーメン１７８ｂに対応する配置で提供される。撮像スリーブ１８４は、管状本体１７２の近位端１７４から同時に二次ルーメン１７８ｂ内に挿入されるサイズであり、その遠位先端１８４ｂが管状本体１７２の遠位端１７６に隣接して配置されるが、例えば遠位端１７６より先の画像を取得するために出口１８４ｂから僅かに延出するようにしてもよい。

任意選択的には、管状本体１７２の近位端１７４およびハブ１８２は、例えばアクセスポート１７０が単一デバイスとして操作され得るように、ハブ１８２を管状本体１７２に取り外し可能に結合するための協働コネクタ（図示せず）を含むことができる。

さらに、管状本体１７２の近位端１７４およびハブ１８２の一方または両方は、１または複数のバルブまたはシール（図示せず）を含むことができ、それにより一次ルーメン１７８ａをシールしながらも一次ルーメン１７８ａ内への器具の挿入を容易にすることができ、例えば器具の周りに実質的に液密なシールを提供することができる。こうして、本明細書中の他の箇所に記載されているように、１または複数のシールは、例えばアクセスポート１７０が患者の体内に導入されるときに、注入ガスまたは他の流体が一次ルーメン１７８ａを通って逃げるのを防止することができる。

さらに、例えばアクセスポート１７０上の１または複数の撮像デバイスを用いて処置を観察または他の方法で監視することを容易にするために、ディスプレイまたは他の出力デバイス１８６をハブ１８２に提供することができる。一実施形態では、ディスプレイ１８６が、ハブ１８２に取り外し可能に取り付けられ、ハブ１８２の対応するコネクタに結合され得る１または複数のコネクタまたはケーブル（図示せず）を含むことができる。代替的には、ディスプレイ１８６をハブ１８２に恒久的に取り付けることができる。さらなる代替例では、ディスプレイを、アクセスポート１７０とは別に設けることができ、本明細書中の他の実施形態と同様に、アクセスポート１７０から無線または有線接続を介して画像を送信することができる。

各スリーブ１８４は、ステンレス鋼または他の金属、プラスチックおよび／または複合材料から形成された細長い管状本体を含むことができ、例えば１または複数の撮像コンポーネントを保持するためのルーメンを含むことができる。スリーブ１８４は、実質的に剛性であってもよく、代替的には、例えば管状本体１７２が可鍛性または柔軟性を有し非線形形状とされる場合に、ルーメン１７８ｂの形状に追従するのに十分な可撓性を有することができる。

例示的な実施形態では、撮像スリーブ１８４の少なくとも１つが、画像を取得するために、その遠位先端１８４ｂにＣＭＯＳ、ＣＣＤまたは他のカメラ（図示せず）を保持することができる。代替的には、遠位先端１８４ｂにレンズを提供することができ、光ファイバケーブルまたは他の光伝導体（同様に図示せず）を撮像スリーブ１８４を通って近位端１８４ａまで延ばすことができ、そこで伝導体をカメラに結合して画像を取得することができる。

同様に、撮像スリーブ１８４の少なくとも１つは、管状本体１７２の遠位端１７６より先に光を伝達するために、その遠位先端１８４ｂに照明源、例えば、ＬＥＤまたは他の光源を保持することができる。代替的には、ＬＥＤまたは他の光源を、ハブ１８０内に設けることができ、光伝導体を、撮像スリーブ１８４の近位端１８４ａからそのディスプレイ先端１８４ｂまで延ばすことができる。図示の例では、ビデオモジュール１８０は、遠位先端１８４（１）にカメラを保持する一次ルーメン１７８ａの両側にあるスリーブ１８４のペアと、遠位先端１８４（２）にＬＥＤまたは他の照明源を保持する（またはカメラまたはＬＥＤに結合したレンズを保持することができる）カメラスリーブのうちの１つの両側にあるスリーブ１８４のペアとを含み、例えば図９Ｃに示すような視野を与える。この構成では、（図１３Ｂに示すように）エンドエフェクタ４０の両側で両眼撮像を提供するために、反対側の遠位先端１８４ｂ（ｌ）から画像を実質的に同時に取得することができ、遠位先端１８４ｂ（２）は、影を最小限に抑えるために軸外照明を提供するか、手術空間内の照明を強化することができる。

使用中、撮像要素１８４は、遠位先端１８４ｂが管状本体１７２の遠位端１７６に隣接して配置されるまで、管状本体１７２の近位端１７４の入口１７５ｂから対応する二次ルーメン１７８ｂ内に挿入することができ、例えば画像の取得を可能にするために、出口１７９ｂから望ましい距離だけ延出させることができる。任意選択的には、撮像要素１８４が完全に挿入されると、ハブ１８２および／または近位端１７４のコネクタが係合して、ビデオモジュール１８０を管状本体１７２に対して固定することができる。その後、本明細書中の他の実施形態と同様に、外科的処置の画像を取得しながら１または複数の器具を導入して外科的処置を実行することを可能にするために、組み立てたアクセスポート１７０を、患者の体内に導入することができる。例えば、図１３Ａおよび図１３Ｂに示すように、ステープラ装置８のエンドエフェクタ４０を、一次ルーメン１７８ａを通して挿入し、本明細書中の他の箇所で説明するように、組織をステープル留めおよび／または除去することができる。

処置の完了後、器具を一次ルーメン１７８ａから取り外すことができ、従来の方法を使用してポート１７０を患者の体から取り外すことができる。ビデオモジュール１８０は、管状本体１７２から取り外された後、その後の処置で再び使用するために、洗浄、滅菌および／または他の方法で準備される。管状本体１７２は、単回使用であっても、あるいは処置後に廃棄されるものであってもよい。代替的には、管状本体１７２も、再利用のために洗浄、滅菌および／または他の方法で準備することができる。

図１４を参照すると、再利用可能なシャフト／ハンドル部分２１０と一体化されたビデオモジュール２８０を含むステープラ装置２０８の別の例示的な実施形態が示されている。本明細書中の他の実施形態と同様に、例えば使い捨てのエンドエフェクタ（図示せず）がシャフト２２０の遠位端２２４に結合されるように、ハンドル部分２１０は、通常、作動コンポーネント（図示せず）を含むハンドル２３０から延びるシャフト２２０を有する。

前の実施形態とは異なり、複数の細長い撮像スリーブ２８４も、ハンドル部分２１０、例えばハブ２８２から延び、このハブからシャフト２２０も延びる。図示のように、撮像スリーブ２８４は、シャフト２２０の周りに放射状に配置することができ、撮像スリーブ２８４の遠位先端２８４ｂがシャフト２２０の遠位端２２４を越えて遠位方向に延びるように、シャフト２２０より長い長さを有することができる。ビデオモジュール２８０は、遠位先端１８４ｂより先の画像を取得するために使用される１または複数のカメラおよび／または照明源（図示せず）に結合されたハブ２８２（または必要に応じて、ハンドル部分２１０上の他の位置および／または装置２８０から離れた位置）に取り付けられたディスプレイ２８６も含むことができる。

例えば、組織をステープル留め、焼灼および／または除去するために、他の実施形態とほぼ同様に、エンドエフェクタ（図示せず）をシャフト２２０の遠位端２２４に結合することができる。さらに、エンドエフェクタのハウジングは、例えば、図１３Ｂに示す構成と同様に、遠位先端２８４ｂがエンドエフェクタのジョーに隣接して配置されるように、撮像スリーブ２８４を受け入れることができる複数の二次ルーメン（同様に図示せず）を含むことができる。

使用中、所望のエンドエフェクタが、撮像スリーブ２８４を通して受け入れられ、シャフトの遠位端２２４に結合され得る。任意選択的には、カートリッジ（図示せず）をエンドエフェクタのジョーの１つに装填し、その後、本明細書中の他の実施形態と同様に、外科的処置または他の医療処置を行うためにエンドエフェクタを患者の体内に導入することができる。この態様では、処置中に画像を取得するためにビデオモジュール２８０を使用することができる。処置の完了後、器具２０８は取り外すことができ、エンドエフェクタは取り外して、任意選択的に廃棄することができ、ハンドル部分２１０は、本明細書中の他の実施形態と同様に、別の処置で使用するために、洗浄および／または他の方法で準備することができる。

図１８Ａを参照すると、再利用可能なシャフト／ハンドル部分３１０と一体化された撮像装置３８０を含むステープラ装置３０８のさらに別の例示的な実施形態が示されている。以下でさらに説明するように、装置３０８全体（撮像装置３８０、シャフト／ハンドル部分３１０およびエンドエフェクタ４０を含む）を、一緒に患者の体内に導入することができ、撮像装置３８０は、エンドエフェクタ４０の少なくとも一部分の操作を可能にしながら、実質的に静止した視野を提供することができる。

通常、ハンドル部分３１０は、ハンドル３３０から延びるシャフト３２０を含み、本明細書中の他の実施形態と同様に、例えばシャフト３２０の遠位端に結合されたエンドエフェクタ４０上のコンポーネントを作動させるための１または複数のアクチュエータ５３４を含む。例えば、処置の前に、使い捨てのエンドエフェクタ４０をシャフト３２０の遠位端に接続することができるが、代替的には、恒久的なエンドエフェクタを代わりにシャフト３２０に設けることもできる（図示せず）。エンドエフェクタ４０は、ジョー４６、４８と、任意選択的には、本明細書中の他の実施形態と同様に、１または複数の他のコンポーネント、例えば、ブレードまたは他の切断要素、把持器、ドップラーセンサおよび／または熱要素（図示略）などを含むことができる。

図１８Ｄ～図１８Ｆをさらに参照すると、撮像装置３８０は、スリーブ３７０を含み、その近位端３７２にある、例えばハンドル３３０に隣接するハブ３８２と、その遠位端３７４にある、例えばエンドエフェクタ４０に近接するイメージャ３８４と、ハブ３８２に取り付けられたディスプレイ３８６とを含む。図１８Ｆに示すように、スリーブ３７０は、近位端および遠位端３７２、３７４の間に延在し、ハブ３８２のポートまたは開口部３８２ａと連通するルーメン３７６を含む。任意選択的には、スリーブ３７０は、例えば、イメージャ３８４とディスプレイ３８６および／またはハンドル部分３３０内のプロセッサとの間に延びる１または複数のワイヤ、光ファイバケーブルなど（図示せず）を受け入れるための１または複数の二次ルーメンを含むことができる。

スリーブ３７０に対してディスプレイ３８６を安定させるために、ハブ３８２は、マウント３８８に結合され、マウントは、ディスプレイ３８６に結合されている。例えば、図１８Ｆに最もよく見られるように、マウント３８８は、細長い本体３８８ａを含み、その両端に、ボールまたは他の回転可能要素３８８ｃを受け入れることができるソケット３８８ｂを含み、それぞれのソケット３８８ｂ内でボールまたは他の回転可能要素が回転または他の方法でスライドすることができる。各回転可能要素３８８ｃは、それぞれのソケット３８８ｂから延びるネジ付きニップルまたは他のファスナ３８８ｄを含み、これは、ハブ３８２およびディスプレイ３８６と係合することができる。例えば、図１８Ｆに示すように、ハブ３８２は、マウント３８８の一方のファスナ３８８ｄを受け入れるか、またはそれと係合するネジ付き開口または他のファスナ３８２ｂを含むことができ、ディスプレイ３８６のハウジング３８６ａは、他のファスナ３８８ｄを受け入れるか、またはそれと係合するネジ付き開口または他のファスナ３８６ｂも含むことができる。

マウント３８８は、ハブ３８２およびスリーブ３７０に対するディスプレイ３８６の位置を調整するために、１または複数の軸周りに調整可能であってよい。例えば、図１８Ａに示すように、マウント３８８は、ディスプレイ３８６をエンドエフェクタ４０に向けて遠位位置に配置するために、両方の関節の周りで調整可能であってよい。マウント３８８は、玉継ぎ手の柔軟性を考慮して、ディスプレイ３８６を様々な位置に、例えば、ハンドル３３０（図示せず）に対して近位側に、横方向にオフセットして配置するように調節可能であることが理解されよう。玉継ぎ手は、動きに対して十分な抵抗を有することができ、その結果、マウント３８８を調整することによってディスプレイ３８６を所望の位置に導くことができ、その後、継ぎ手がディスプレイ３８６をその位置に保持することができる。代替的には、継ぎ手は、１または複数の止めネジまたは他のロック機構（図示せず）を含むことができ、調節を可能にするために、それを解放することができ、その後、ディスプレイ３８６が所望の位置に配置されたときに、固定することができる。

なお、所望の調整度を提供するために、ハブ３８２とディスプレイとの間に他のマウントを設けることができることが理解されよう。例えば、代替的な実施形態では、装置が、ディスプレイ全体を長手方向（または他の方向）に動かすことなく、ハブおよびスリーブに対するディスプレイの角度を変えるためにディスプレイを調整することを可能にする単純なピン継ぎ手（図示せず）を含むことができる。例えば、ハブは、ハブに固定されたフランジまたは他のヒンジ部材を含むことができ、それらを、ディスプレイのハウジングに設けられた凹部に、またはハウジングに固定された他の対応するヒンジ部材で受け入れることができる。このため、ディスプレイは、使用中に必要に応じて、長手方向軸に対するディスプレイの角度を増加または減少させるために、ピン継ぎ手を中心に回動させることができる。

図１８Ａに戻り、さらに図１８Ｇおよび図１８Ｈを参照すると、イメージャ３８４は、例えば干渉嵌め、接着剤による結合、融着、協働コネクタなど（図示せず）のうちの１または複数によって、スリーブ３７０の遠位端３７４に固定されたイメージャハウジング３８４ａと、遠位端３７４より先を撮像できるよう方向付けられた、例えばエンドエフェクタ４０および／または遠位端３７４より先の手術空間の観察を可能にする、撮像要素３８４ｂとを含むことができる。例示的な実施形態では、撮像要素３８４ｂが、本明細書中の他の実施形態と同様に、処置中に画像を取得するために使用され得る、ＣＣＤ、ＣＭＯＳまたは他のカメラ、および１または複数の光源（図示せず）を含むことができる。

任意選択的には、図１８Ｇおよび図１８Ｈに示す例示的な実施形態では、撮像要素３８４ｂを、回動接合部３８４ｄでハウジング３８４ａに回動可能に取り付けられたアーム３８４ｃ上に取り付けることができ、その結果、例えば撮像要素３８４ｂが、内側またはロープロファイルの向き（図１８Ｇ）と外側またはアクティブな向き（図１８Ｈ）との間で移動することができる。例えば、ロープロファイルの向きにおいて、スリーブ３７０のルーメン３７６内に延びるタブまたは他の要素３８４ｅを、回動接合部３８４ｄに設けることができる。本明細書中の他の箇所で説明するように、使用中、装置３０８を、ロープロファイルの向きで患者の体内に導入することができ、ステープラ装置または他のデバイス（図示せず）をルーメン３７６内に導入するとき、図１８Ｈに示すように、アーム３８４ｃを外側に向けるために、タブ３８４ｅを長手方向軸３２６から半径方向外側に向けることができる。代替的には、使用中に術者が撮像要素３８４ｂを必要に応じて選択的に半径方向外側または内側に向けることができるように、ハンドル３３０が、アーム３８４ｃに結合されるアクチュエータ（図示せず）を含むことができる。

別の代替例では、装置３０８が、スリーブ３７０の遠位端３７４に対して固定された撮像要素を含むことができる。例えば本明細書中の他の箇所に記載のアクセスポートおよび他のデバイスと同様に、遠位端３７４より先の画像を取得するために、例えば、１または複数のカメラおよび／または光源（図示せず）を、遠位端３７４に隣接するスリーブ３７０の壁内または壁に取り付けることができる。

図１８Ｂおよび図１８Ｃに示すさらに別の代替例では、前の実施形態とほぼ同様に、例えばハンドル３３０に隣接する又はディスプレイ３８６を支持する、近位端３７２’にあるハブ３８２’と、遠位端３７４にあるイメージャ３８４’とを含むスリーブ３７０’を含む撮像装置３８０’を提供することができる。この代替例では、イメージャ３８４’が、アーム３８４ｃ’上に撮像要素３８４ｂ’を保持する回転可能なハウジング３８４ａ’を含む。ハウジング４８３ａ’は、スリーブ３７０’の遠位端３７４’に対して、軸３２６の周りの任意の所望の角度に回転可能であってよい。例えば、イメージャ３８４’は、ハンドル３３０上の制御装置に結合可能な１または複数のモータまたは他のアクチュエータ（図示せず）を含むことができ、それらは、ハウジング３８４ａ’を回転させるよう操作され、それにより、アーム３８４ｃ’、ひいては撮像要素３８４ｂ’をエンドエフェクタ４０の周りの所望の位置に配置することができる。例えば、図１８Ｃに示すように、撮像要素３８４ｂ’を、エンドエフェクタ４０の右側に配置することができ（例えば、０度の角度または基点位置を規定し）、図１８Ｄでは、ハウジング３８４ｂ’が回転されて、撮像要素３８４ｂ’をエンドエフェクタ４０の左側に配置することができる（例えば、軸３２６の周りで１８０°を規定する）。

任意選択的には、ハウジング３８４ａ’は、スリーブ３７０’の遠位端３７４’に対して軸方向にも移動可能であり、それにより、例えば撮像要素３８４ｂ’の焦点距離を調整することが可能である。ディスプレイ３８６に表示するために撮像要素３８４ｂ’から信号を受信するプロセッサは、例えばソフトウェアにより、画像を補正して、撮像要素３８４ｂ’の視野をズームまたは後退させることが可能である。

さらに、任意選択的には、装置３０８’は、撮像要素３８４ｂ’によって取得されたディスプレイ３８６上に表示される画像の所望の向きを実質的に維持するための１または複数の機能を含むことができる。例えば、一実施形態では、イメージャ４８４’のハウジング３８４ａ’に対して反対方向に回転する回転ベース（図示せず）に撮像要素３８４ｂ’を取り付けることができ、例えば、撮像要素３８４ｂ’をエンドエフェクタ４０に対して「アップ」に向けて維持するために、アーム３８４ｃ’の回転角度と同じ角度でオフセットする。これにより、ディスプレイ上の画像は、アーム３８４ｃ’の移動に対応する円運動で移動するが、「トップアップ」のまま維持される。代替的には、ディスプレイ３８６上に表示するために撮像要素３８４ｂ’から信号を受信するプロセッサは、画像を補正して、安定した視野を維持することができ、すなわち撮像要素３８４ｂ’の円運動を補償することができる。

別の実施形態では、撮像要素３８４ｂ’をアーム３８４ｃ’に対して固定することができ、ディスプレイ３８６上で表示するために撮像要素３８４ｂ’から信号を受信するプロセッサは、画像を補正して、撮像要素３８４ｂ’が「アップ」に向けられていなくても、安定した視野を維持することができ、すなわち「トップアップ」の視野を維持することができる。このため、アーム３８４ｃ’の移動に伴って撮像要素４８４ｂ’が回転すると、プロセッサは、画像を回転させてトップアップビューを維持することができる。

図１８Ａに戻ると、スリーブ３７０、ハブ３８２およびイメージャ３８４を、装置３０８に恒久的に統合することができ、すなわち、スリーブ３７０およびハブ３８２を、ハンドル３３０に隣接するシャフト３２０に恒久的に取り付けることができる。一実施形態では、スリーブ３７０およびハブ３８２をシャフト３２０に固定することができ、それにより、スリーブ３７０およびハブ３８２が、例えばハンドル３３０を用いたシャフト３２０の導入中および／または操作中に、シャフト３２０と一体的に移動することができる。代替的には、スリーブ３７０およびハブ３８２を、シャフト３２０の動きから部分的に切り離すことができる。例えば、スリーブ３７０およびハブ３８２を、シャフト３２０に対して軸方向に固定するが、回転可能に切り離すことができ、それにより、シャフト３２０ひいてはエンドエフェクタ４０が、スリーブ３７０に対して、よってイメージャ３８４に対して相対的に回転可能であってもよい。このため、処置中、例えばエンドエフェクタ４０上のコンポーネントを作動させる前または作動中に、ディスプレイ３８６上に表示される視野内でエンドエフェクタ４０を回転させることができる。

代替的には、シャフト３２０（ひいてはエンドエフェクタ４０）が、スリーブ３７０およびハブ３８２に対して軸方向にも移動可能であってもよい。例えば、スリーブ３７０がシャフト３２０よりも短く、それによりシャフト３２０が、例えばハブ３８２がハンドル３３０の一部分に接触し、かつイメージャ３８４がエンドエフェクタ４０から最大距離だけ離間している第１の位置または遠位位置と、エンドエフェクタ４０がイメージャ３８４にすぐ隣接する第２の位置または近位位置との間で移動することができる。任意選択的には、シャフト３２０は、長手方向の運動の範囲を制限するために、例えばエンドエフェクタ４０に隣接する遠位端３２４に、１または複数の停止部を含むことができる。

図１８Ｆに示す別の実施形態では、ハブ３８２が、互いに軸方向に離間した複数のスロットまたはガイド３８２ｃを含むことができ、各スロット３８２ｃがルーメン３７６の外周の周りに少なくとも部分的に延びている。シャフト３２０の近位端３２２は、スロット３８２ｃのうちの１つと軸方向および／または回転方向に整列された開口またはレセプタクル３２３を含むことができ、止めネジ、ピンまたは他のカプラ３８３がスロット３８２ｃを通ってレセプタクル３２３内に導かれている。その結果、シャフト３２０は、スロット３８２ｃの周方向の長さによって制限される回転角で回転可能でありながら、スリーブ３７０に対して軸方向に固定され得る。必要に応じて、カプラ３８３をレセプタクル３２３から取り外し、シャフト３２０を他のスロット３８２ｃの１つに対して軸方向に移動させ、そこでカプラ３８３をレセプタクル３２３に再び係合させることができる。このため、イメージャ３８４とエンドエフェクタ４０との間の軸方向距離は、使用中にエンドエフェクタ４０から視野を近づけたり遠ざけたりするために変更され、シャフト３２０およびエンドエフェクタ４０の継続した回転を可能にしながら軸方向距離を設定するためにガイドが使用されるようにしてもよい。

使用中、患者の体内で１または複数の処置、例えば虫垂切除術を行うために、装置３０８（または上述した態様の何れか）を、本明細書中の他の実施形態と同様に使用することができる。最初に、処置中に装置３０８および／または他のデバイスの導入を可能にするために、例えば患者の皮膚を通して手術空間内にポート（図示せず）を埋め込むことができる。当技術分野で知られているように、ポートは、エンドエフェクタ４０、シャフト３２０およびスリーブ３７０がポートを通して導入されるときに、例えば手術空間の注入を可能にするために、流体がポートを通して漏れるのを防止することができる１または複数のバルブまたはシール（同様に図示せず）を含むことができる。

イメージャ３８４が手術空間内の所望の位置に配置されたとき、必要に応じて、ハンドル３３０を保持する術者がエンドエフェクタ４０および手術空間を容易に見ることができるように、ディスプレイ３８６を配置することができる。任意選択的には、ディスプレイ３８６または撮像スリーブ３７０は、装置３０８および／または撮像要素３８４ｂの視野の安定化を助けるための１または複数の機能を含むことができる。例えば、格納可能な脚部のペア（図示せず）を、ディスプレイ３８６またはスリーブ３７０の底部または他の箇所に設けることができ、それらを、患者の身体に対して装置３０８を安定させるために展開することができる。任意選択的には、脚は調節可能であってもよく、例えば、装置３０８を導入した後に患者の胴体上の所望の位置に対して脚を配置するために長さおよび／または角度を調節することができる。代替的には、固定または可動フレーム（図示せず）を手術部位に設けて、それを、使用中に装置３０８を安定させるために、ディスプレイ３８６および／または撮像スリーブ３７０に結合することができる。

シャフト３２０がスリーブ３７０に対して可動である場合、術者は、ハンドル３３０を操作して、エンドエフェクタを、例えばシャフト３２０とスリーブ３７０／ハブ３８との間の接続に応じて、回転および／または軸方向に移動させることができる。その後、本明細書中の他の箇所で説明するように、術者は、例えばジョー４６、４８の間に組織を把持するために、ジョー４８を開閉することができ、その後、例えばドップラーセンサおよび／または熱要素の使用と組み合わせて、１または複数のステープルを送達することができ、その後、ブレードを前進させて、組織を切断することができる。

図１９Ａおよび図１９Ｂに目を向けると、本明細書中の他の箇所で説明されるステープラ装置の何れかとともに使用することができるエンドエフェクタ３４０の別の例示的な実施形態が示されている。通常、他の実施形態と同様に、エンドエフェクタ３４０は、シャフト２０の遠位端２４に接続され得るハウジング３４２（本明細書中の実施形態の何れか）を含むか、またはステープラ装置（図示せず）のシャフトに一体的に提供され得る。エンドエフェクタ３４０は、本明細書中の他の実施形態と同様に、１または複数のステープル（図示せず）を保持する第１および第２のジョー３４６、３４８と、任意選択的には、処置中に使用するための１または複数の追加のコンポーネント、例えば、ブレード６０（図１９Ａに示す）、ドップラーセンサおよび／または熱要素（図示せず）とを含む。エンドエフェクタ３４０が１または複数のコネクタ（図示せず）によってシャフト２０に機械的に接続されるとき、当業者によって理解されるように、例えば、エンドエフェクタ３４０上の作動可能なコンポーネントをシャフト２０内の作動要素に機械的に結合するために、かつ／またはエンドエフェクタ３４０上の電気的コンポーネントをシャフト２０内の対応するワイヤ（図示せず）に電気的に結合するために、追加のコネクタを自動的に係合させることができる。

本明細書における他の実施形態と同様に、第１のジョー３４６をハウジング３４２と一体的に形成するか、または他の方法でハウジング３４２に対して固定することができ、それにより、例えば第１のジョー３４６が使用中にシャフト２０の長手方向軸２６と整列したままとなる。第２のジョー３４８は、本明細書中の他の実施形態と同様に、第２のジョー３４８が開位置と閉位置との間で回動可能となるように、例えば１または複数のヒンジまたは他の特徴（図示せず）によって、ハウジング３４２に移動可能に取り付けられる。図１９Ａに示すように、第１のジョー３４６は、使い捨てカートリッジ３５０を受け入れることができ、この使い捨てカートリッジは、例えば第１のジョー３４６のキャビティ内に受け入れられ、例えばシャフト２０の軸２６と整列した複数の列に配置された複数のステープル（図示せず）を保持することができる。例えば、図示の実施形態では、カートリッジ３５０の接触面３５０ａが、３列に配置された凹部またはレセプタクル３５２を含むが、レセプタクルおよび／またはステープルは、本明細書中の他の箇所に記載される実施形態の何れかを含むことができることが理解されよう。

前の実施形態とは異なり、エンドエフェクタ３４０は、ジョー３４６、３４８に対して移動可能な把持器３６０を含む。例えば、図示のように、把持器３６０は、シャフト２０内のアクチュエータ（図示せず）に結合された近位端と、第１のジョー３４６に隣接して配置された遠位端３６４とを有する細長い管状本体３６２を含む。フィンガまたは他の把持要素３６８は、遠位端３６４から、例えば管状本体３６２の端部間に延びるルーメン３６６から遠位方向に延在することができる。図示のように、各把持要素３６８は、フック状の先端３６８ａを含むことができるが、把持要素３６８の間で組織または他の構造を把持し易くするために他の先端を設けることができることが理解されよう。

把持器３６０の管状本体３６２は、シャフト２０の長手方向軸２６と整列することができ、任意選択的には、例えば、把持要素３６８がジョー３４６、３４８の間または第１のジョー３４６の遠位先端３４６ａのすぐ先に配置される近位位置と、把持要素３６８が遠位先端３４６ａよりも遠位側に離れて配置される遠位位置との間で、第１のジョー３４６に対して軸方向に移動することができる。例えば、把持要素３６８は、把持器３６０全体がジョー３４６、３４８内に格納されるようにルーメン３６６内に完全に引き込み可能であってよく、かつ／またはジョー３４６、３４８は、把持器３６０がジョー３４６、３４８内に完全に引き込まれたときに把持要素３６８を受け入れるサイズの凹部（図示せず）を含むことができる。

把持要素３６８は、本明細書中の他の実施形態と同様に、例えばシャフト２０に結合されたハンドル上のアクチュエータ（図示せず）を使用して、作動するものであってもよく、例えば、把持要素３６８を開いて組織構造の周りに配置し、その後、少なくとも部分的に閉じてそれらの間に構造を固定することができる。例えば、把持要素３６８は、開位置に向けて付勢されるとともに、管状本体３６２のルーメン３６６内に延びるロッドまたはワイヤ（図示せず）に結合されるものであってもよく、その結果、把持要素３６８を少なくとも部分的にルーメン３６６内に引っ込めることにより、把持要素３６８を互いの方向に向けて移動させることができる。このため、ロッドまたはワイヤは、必要に応じて、管状本体３６２に対して軸方向に移動されて、把持要素３６８を展開および開放し、その後、それらを後退および閉鎖することができる。代替的には、他のアクチュエータ要素（図示せず）を把持要素３６８に結合して、それらを開閉することもできる。

使用中、エンドエフェクタ３４０は、ステープラ装置のシャフト２０（ハンドル／再利用可能な部分、および任意選択的には、本明細書中の他の実施形態と同様の撮像デバイスを含む）に接続されて、患者の体内で処置、例えば、図２０に示すような卵管結紮術を行うために使用することができる。例えば、ジョー３４６、３４８が閉じられ、把持器３６０が（例えば、ジョー３４６、３４８の間に、またはジョー３４６、３４８のすぐ遠位側に全体が）引っ込められた状態で、例えば患者の卵管４の１つにジョー３４６、３４８を隣接して配置するために、エンドエフェクタ３４０を、標的構造（図示せず）にすぐ隣接する手術空間内に導入することができる。図示のように、把持要素３６８が卵管４の周囲に配置されるまで、ジョー３４８を開き、把持器３６０を前進させることができる。その後、把持要素３６８を閉じ、かつ／または他の方法で卵管４を固定するように作動させることができ、その後、ジョー３４６、３４８の間に卵管４を配置するために、把持器３６０を後退させるか、またはエンドエフェクタ３６０を前進させることができる。本明細書中の他の実施形態と同様に、第２のジョー３４８を閉じて組織をクランプすることができ、１または複数のステープルを、卵管４を通して導くことができる。その後、ブレード６０を前進させて、卵管４を切断することができる。その後、第２のジョー３４８および／または把持要素３６８は、卵管４の切断されてステープル留めされた端部を解放することができ、装置を取り外することができる。

図２１Ａ～図２１Ｃに目を向けると、エンドエフェクタ４４０のジョー４４６、４４８に隣接して配置された把持器４６０を含むエンドエフェクタ４４０の別の例が示されている。本明細書における他の実施形態と同様に、エンドエフェクタ４４０は、ハンドル部分３０のシャフト２０に接続されるハウジング４４２（本明細書に記載の実施形態の何れか）と、組織を把持し、かつ／またはステープル（図示せず）を送達するためのジョー４４６、４４８のペアとを含む。任意選択的には、エンドエフェクタ４４０は、１または複数の他のコンポーネント、例えば、ブレードまたは他の切断要素、ドップラーセンサ、熱要素など（図示せず）のうちの１または複数を含むことができる。

この実施形態では、把持器４６０が、ジョー３４６、３４８に隣接してハウジング４４２に、例えばジョー４４６、４４８の近位側のヒンジまたは接続点４６２で接続されている。把持器４６０は、把持要素４６８に結合される１または複数のリンケージ４６６を含む（２つ示されているが、それよりも少ないまたは多いリンケージを提供することができる）。リンケージ４６６は、ハウジング４４２およびシャフト２０内のアクチュエータ（図示せず）に結合され、それにより、把持要素４６８が操作され、例えばハウジング４４２に対して横方向に移動され、かつ／または把持要素４６８を開閉することができる。例えば、把持器４６０は、最初はハウジング４４２およびジョー４４６、４４８にすぐに隣接して設けられ、手術空間内への導入を容易にするために、例えば、図２１Ｂに示すように、格納位置でシャフト２０と実質的に軸方向に整列される。エンドエフェクタ４４０が手術空間内に配置されると、把持器４６０が作動されて、図２１Ｃに示すように、把持要素４６８をハウジング４４２から離すように移動させ、例えば先の実施形態と同様に、把持要素４６８が組織構造（図示せず）を取り囲んで保持することを可能にする。

その後、把持器４６０は、組織構造をジョー４４６、４４８の間に引き込むように操作され、その後、ジョー４４８が閉じられ、組織構造の中にステープルが送達される。例えば、リンケージ４６６は、組織構造を掴むために横方向に移動しながらシャフトに対して把持要素４６８を軸方向に整列させるように構成され得る。把持器４６０が格納位置に向かって戻されるとき、組織構造は、ジョー４４６、４４８の間に引き込まれる。任意選択的には、エンドエフェクタ４４０がブレードまたは他の切断要素を含む場合、ステープルを送達した後、組織構造は切断され、その後、ジョー４４６、４４８および把持要素４６８が開いて、切断された組織構造を解放することができる。

図２２Ａおよび図２２Ｂを参照すると、細長いシャフト５２０の遠位端５２４に取り付けられたエンドエフェクタ３４０を含むステープラ装置の別の代替的な実施形態が示されている。先の実施形態と同様に、エンドエフェクタ３４０は、１または複数のステープル（図示せず）を保持する第１および第２のジョー３４６、３４８と、任意選択的には、処置中に使用するための１または複数の追加のコンポーネント、例えば、ブレード６０、ドップラーセンサおよび熱要素などを含む。さらに、エンドエフェクタ３４０は、先の実施形態と同様に、ジョー３４６、３４８に対して移動可能な把持器３６０を含む。図示のように、把持器３６０は、軸方向に、例えば、シャフト５２０内の格納位置（図２２Ｂ）から前進位置または展開位置（図２２Ａ）まで移動可能であってよい。図示のように、把持器３６０は、細長い管状本体３６２と、管状本体３６２の遠位端３６４から遠位方向に延びるフィンガまたは他の把持要素３６８のペアとを含む。把持要素３６８は、本明細書中の他の実施形態と同様に、例えばシャフト５２０に結合されたハンドル（図示せず）上のアクチュエータを使用して、作動させることができる。

さらに、管状本体５６２の遠位端５６４から延びるフィンガまたは把持要素５６８のペアを同様に含む第２の把持器５６０が提供される。把持器５６０は、エンドエフェクタ３４０に対して移動可能であってよく、例えば、図２２Ｃに示すように、シャフト５２０の壁内のルーメン５２８内で軸方向にスライド可能である。一実施形態では、把持器５６０を、ルーメン５２８内に後退させることができ、把持要素５６８をシャフト５２０内に引き込むことができる。任意選択的には、把持器５６０は、例えばシャフト５２０に結合されたハンドルのポートの外に、シャフト５２０から完全に取り外し可能であり、例えば、ルーメン５２８を介して把持器５６０を選択的に導入および／または除去することができる。追加的または代替的には、ルーメン５２８を介して他の補助器具（図示せず）を導入および／または除去することができる。

使用中、エンドエフェクタ３４０を、シャフト５２０（ハンドル／再利用可能な部分と、任意選択的には、本明細書中の他の実施形態と同様の撮像デバイスとを含むステープラ装置のシャフト）に接続して、患者の体内で処置を行うために使用することができる。把持器３６０、５６０は、前進および／または他の方法で操作されることにより、把持要素３６８、５６８を使用して、必要に応じて組織構造を保持および／または操作し、例えばジョー３４６、３４８の間に組織構造を配置することができる。その後、本明細書における他の実施形態と同様に、第２のジョー３４８を閉じて組織をクランプし、１または複数のステープルを組織構造を通して送達し、かつ／またはその後、ブレード６０を前進させて組織を切断することができる。その後、第２のジョー３４８および／または把持要素３６８、５６８が、組織の切断されてステープル留めされた端部を解放することができ、装置を取り外すことができる。

図２２Ｃを参照すると、把持器３６８、５６８を展開および／または格納するために提供され得るシャフト５２０’の例示的な詳細が示されている。図示のように、シャフト５２０’は、図２２Ａおよび図２２Ｂに示す第１の把持器３６８をスライド可能に受け入れることができる中央ルーメン５２７’を含む。他の補助器具（図示せず）も、中央ルーメン５２７’を介して、例えばエンドエフェクタ３４０のジョー３４６、３４８の間に導入できることが理解されよう。必要に応じて、例えば組織を焼灼、切除または他の方法で処理するために、ジョー３４６、３４８の間にかつ／またはエンドエフェクタ３４０を越えて遠位側に、例えばレーザーまたは他の凝固デバイス（図示せず）を、ルーメン５２７’を介して導入することができる。

さらに、図２２Ｃに示すように、第２の把持器５６８および／または他の器具を受け入れるために、１または複数の補助ルーメン５２８’（２つは、互いに１０８度オフセットして示されている）をシャフト５２０’の壁内に設けることができる。一実施形態では、補助ルーメン５２８ａ’が、シャフト５２０’から横方向外側に器具を導くための傾斜した出口５２９ａ’を含むことができ、または補助ルーメン５２８ｂ’は、必要に応じて、１または複数の補助ルーメン５２８’を介して導入される１または複数の器具に応じて、エルボ出口５２９ｂ’を含むことができる。

図２３を参照すると、本明細書中の他の箇所に記載されているように、例えば腹腔鏡で処置を行うための様々な装置を提供するために組み合わせることができるアクチュエータおよびエンドエフェクタの概要が示されている。例えば、アクチュエータは、シャフト２０に結合されたハンドル３０を含む、再利用可能なハンドル／シャフト部分１０、または本明細書中の他の箇所に記載されているようなロボット制御システム１０’を含むことができる。処置に応じて、所望のエンドエフェクタを選択してシャフト２０、２０’に結合し、その後、患者の体内に導入することができる。例えば、ジョー４６、４８の間に捕捉された組織構造をステープル留めするためにエンドエフェクタ４０のハウジング４２をシャフト２０、２０’に接続することができる。任意選択的には、エンドエフェクタ４０は、特定の処置の必要性に応じて、本明細書中の他の実施形態と同様の１または複数のコンポーネント、例えば、ブレードまたは他の切断要素、把持器、ドップラーセンサおよび／または熱要素を含むことができる。

代替的には、他のエンドエフェクタ２４０を、シャフト２０、２０’に接続して、例えばエンドエフェクタ４０と交換することができる。例えば、エンドエフェクタ２４０ａは、フック状の先端を有する把持要素２４８ａのペアを含むことができ、一方、エンドエフェクタ２４０ｂは、ワニ口のジョー２４８ｂのペアを含むことができ、何れも作動させることにより開閉して、組織を把持および／または他の方法で操作することができる。エンドエフェクタ２４０ｃは、ループ２４８ｃ内の組織構造を把持するために拡張および／または収縮され得るループ２４８ｃを含む。

図２４を参照すると、湾曲したベース１９２を含み、そのベースから両側のアーム１９４が延びて、例えば略「Ｕ」形状または「Ｖ」形状を規定するクリップまたはファスナ１９０の別の実施例が示されている。クリップ１９０は、本明細書における他のファスナと同様に、可鍛性を有するか変形可能なステンレス鋼または他の生体適合性材料から形成することができる。例えば、図２５に示すように、クリップ１９０は、本明細書に記載の実施形態の何れかであるエンドエフェクタ４０のジョー４６、４８の間に保持され、例えばアーム１９４がジョー４６、４８の対向する接触面に沿って延びるようになっている。ジョー４６、４８は、クリップ１９０のベース１９２を保持および／または安定させるための凹部または他の特徴を含むことができる。

使用中、エンドエフェクタ４０は、本明細書中の他の実施形態と同様に、手術空間内に導入され、アーム１９４とジョー４６、４８との間に組織構造が配置され得る。例えば、第２のジョー４８は、作動されることにより閉じて、本明細書中の他の実施形態と同様に、第１のジョー４６に向かって回動し、それによりクリップ１９０のアーム１９４を互いの方に近付けて、例えば、組織構造の周りでアーム１９４をクランプすることができる。この動作により、クリップ１９０の少なくともベース１９２が塑性変形し、その後の第２のジョー４８の開放によってクリップ１９０が組織構造の周りに固定されたままにすることができる。エンドエフェクタ４０は、クリップ１９０を残して取り外することができ、かつ／または追加の処置を行うことができる。例えば、エンドエフェクタ４０がブレードまたは他の切断要素を含む場合、ブレードを作動させることにより組織構造を切断することができ、かつ／またはエンドエフェクタ４０が熱要素を含む場合、熱要素を作動させることにより、組織を焼灼することができる。

代替的には、引用により本明細書中に援用される仮出願に記載されるものなど、本明細書中のステープラ装置の何れかを使用して他のステープルまたはクリップを送達できることが理解されよう。

本明細書における任意の実施形態とともに示される要素またはコンポーネントは、特定の実施形態について例示的なものであり、本明細書に開示の他の実施形態で、またはそれらと組み合わせて使用され得ることが理解されよう。さらに、本明細書中の装置は、虫垂切除術中の特定の使用について説明してきたが、本明細書中の装置および方法は、例えば、患者の腸、肺、血管系および他の位置の標的組織をステープル留めして除去することが望まれる、例えば開放型手術、低侵襲手術、腹腔鏡下手術および他の処置を含む様々な外科的処置において使用され得ることが理解されよう。

本発明は、様々な修正および代替的な形態が可能であるが、その特定の例が図面に示され、本明細書に詳細に記載されている。しかしながら、本発明は、開示された特定の形態または方法に限定されるべきではなく、対照的に、本発明は、添付の特許請求の範囲内にあるすべての修正、均等物および代替物を包含するものであることを理解されたい。

Claims (20)

1. 医療処置を実行するための装置であって、
   近位端と、患者の体内に導入するためのサイズの遠位端と、近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸とを有するシャフトと、
   前記シャフトの遠位端にある第１および第２のジョーであって、開位置と閉位置との間で互いに対して移動可能であり、それによって第１のジョーの第１の接触面と第２のジョーの第２の接触面とがそれぞれ互いに離れる方向および近づく方向に移動し、第１のジョーが、第１の接触面から展開可能な１または複数のステープルを保持し、前記第１のジョーが、前記シャフトに対して固定され、第１の接触面上に組織を配置することが可能な開位置と、組織を第１および第２の接触面の間に固定する閉位置との間で、前記第２のジョーが前記第１のジョーに対して回動可能である、第１および第２のジョーと、
   第１または第２の接触面のうちの一方にあるドップラーセンサと、
   ステープル留めされた組織に熱エネルギーを供給するために、前記ドップラーセンサーとほぼ対向するように第１または第２のジョーのうちの他方に配置された熱要素と、
   前記シャフトの近位端にあるハンドルであって、開位置と閉位置との間でジョーを選択的に動かすための第１のアクチュエータと、第１のジョーから第１および第２の接触面間の組織内に第２のジョーに向けて１または複数のステープルを展開して１または複数のステープルを変形させるための第２のアクチュエータと、組織内の血流を検出するために前記ドップラーセンサを作動させるための第３のアクチュエータとを有するハンドルと
   を備えることを特徴とする装置。
2. 請求項１に記載の装置において、
   前記第１および第２のジョーが、前記シャフトの遠位端に取り外し可能に結合されたエンドエフェクタに保持されていることを特徴とする装置。
3. 請求項１に記載の装置において、
   前記第１のアクチュエータが、前記第２のジョーを開位置から閉位置へと誘導して前記第１および第２の接触面の間で組織を固定するためのトリガーを含み、前記第２のアクチュエータが、前記第１のジョーから組織を通って前記第２のジョーの方に前記１または複数のステープルを駆動して組織をステープル留めするためのウェッジ機構を含むことを特徴とする装置。
4. 請求項１に記載の装置において、
   前記ドップラーセンサに結合され、前記ドップラーセンサに接触している組織内の血流を識別するために前記ドップラーセンサから信号を受信するプロセッサと、前記プロセッサに結合され、組織内に血液が流れているか否かを示す出力を提供する出力デバイスとをさらに備えることを特徴とする装置。
5. 請求項１～４のいずれか一項に記載の装置において、
   遠位端に配置された切断要素をさらに備え、前記ハンドルが、前記切断要素を前記第１および第２のジョーの間で前進させてステープル留めされた組織を切断するための第４のアクチュエータを含むことを特徴とする装置。
6. 請求項５に記載の装置において、
   前記第１のジョーが、切断要素の両側に配置されたステープルの第１および第２のセットを含むカートリッジを保持し、
   前記ステープルの第１および第２のセットが、長手方向軸と整列した列に配置され、前記切断要素が、長手方向軸と整列した後退位置から前進位置まで前進可能であることを特徴とする装置。
7. 請求項５に記載の装置において、
   前記熱要素は、前記ドップラーセンサーと対向するように前記第１の接触面または前記第２の接触面の他方に沿って延びる細長い焼灼電極であり、前記焼灼電極および前記ドップラーセンサーは、前記第１の接触面と前記第２の接触面との間で捕捉された組織の両側に配置されることを特徴とする装置。
8. 請求項５に記載の装置において、
   前記ドップラーセンサーおよび前記熱要素は、前記切断要素の第１の側をそれぞれ前記第１および第２の接触面に沿って延びており、前記複数のステープルは、前記熱要素を備える前記第１の側における前記第１のジョーに複数の軸方向のレセプタクルの列を含み、前記熱要素および前記ドップラーセンサーは、前記複数の軸方向のレセプタクルの列と前記切断要素との間に配置され、単一の軸方向のレセプタクルの列が、前記切断要素の前記第１の側とは反対側の第２の側において前記第１のジョーに配置されていることを特徴とする装置。
9. 請求項１～５のいずれか一項に記載の装置において、
   前記熱要素が、前記第１のジョーの第１の接触面に沿って軸方向に延びる細長い電極を含み、電気エネルギー源が前記熱要素に結合され、前記ハンドルが、電気エネルギーを前記電極に供給して熱エネルギーをステープル留めされた組織に送達するためにエネルギー源を作動させるためのアクチュエータを含むことを特徴とする装置。
10. 請求項１～５のいずれか一項に記載の装置において、
    前記第１および第２のジョーが導入される患者の体内の領域の撮像を容易にするために、遠位端にカメラおよび光源の一方または両方をさらに含むことを特徴とする装置。
11. ハンドルを含む近位端と、患者の体内に導入するためのサイズの遠位端と、近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸とを含むシャフトを含むステープラ装置用のエンドエフェクタであって、
    前記エンドエフェクタを前記シャフトの遠位端に取り外し可能に接続するための１または複数のコネクタと、
    第１および第２のジョーであって、前記ハンドル上の第１のアクチュエータを用いて開位置と閉位置との間で互いに対して相対的に移動可能であり、それによって第１のジョーの第１の接触面と第２のジョーの第２の接触面とがそれぞれ互いに離れる方向および互いに近づく方向に移動し、第１および第２の接触面の間で組織を係合し、前記第１のジョーが、前記シャフトに対して固定され、第１の接触面上に組織を配置することが可能な開位置と、組織を第１および第２の接触面の間に固定する閉位置との間で、前記第２のジョーが前記第１のジョーに対して回動可能である、第１および第２のジョーと、
    前記第１のジョーによって保持される１または複数のステープルであって、前記ハンドル上の第２のアクチュエータの作動により、前記１または複数のステープルが前記第１のジョーから第１および第２の接触面間の組織内に前記第２のジョーに向けて展開されて変形する、１または複数のステープルと、
    組織内の血流を検出するために第１および第２の接触面のうちの一方にあるドップラーセンサと、
    ステープル留めされた組織に熱エネルギーを送達するために、前記ドップラーセンサーとほぼ対向するように第１および第２のジョーの他方に配置された熱要素と、
    を備えることを特徴とするエンドエフェクタ。
12. 請求項１～５のいずれか一項に記載の装置において、
    前記１または複数のステープルが、前記第１のジョーによって保持され、切断要素の両側に配置されたステープルの第１および第２のセットであって、ステープルの少なくともいくつかが他のステープルとは異なるサイズである、ステープルの第１および第２のセットを備え、
    前記第１のアクチュエータは、前記第１および第２のジョーの一方または両方を閉位置に誘導して、第１および第２の接触面の間に組織を固定するように構成され、
    前記第２のアクチュエータは、前記第１のジョーから固定された組織を介して前記第２のジョーに向けてステープルを展開してステープルを変形させるように構成され、
    前記ハンドルは、さらに、前記切断要素を前進させて隣接した組織からステープル留めされた組織を切断するための第４のアクチュエータを有することを特徴とする装置。
13. 請求項１２に記載の装置において、
    前記ステープルの第１および第２のセットが、前記第１のジョーのキャビティ内に取り外し可能に受け入れられるカートリッジ内に保持されることを特徴とする装置。
14. 医療処置を実行するための装置であって、
    近位端と、患者の体内に導入するためのサイズの遠位端と、近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸とを有するシャフトと、
    前記シャフトの遠位端にある第１および第２のジョーであって、開位置と閉位置との間で互いに対して移動可能であり、それによって第１のジョーの第１の接触面と第２のジョーの第２の接触面とがそれぞれ互いに離れる方向および近づく方向に移動し、前記第１のジョーが、前記シャフトに対して固定され、前記第２のジョーが、第１の接触面上に組織を配置することが可能な開位置と、組織を第１および第２の接触面の間に固定する閉位置との間で、前記第１のジョーに対して回動可能である、第１および第２のジョーと、
    組織内の血流を検出するために第１または第２の接触面のうちの一方にあるドップラーセンサと、
    ステープル留めされた組織に熱エネルギーを送達するために、前記ドップラーセンサーとほぼ対向するように第１および第２のジョーの他方に配置された熱要素と、
    前記第１のジョーによって保持され、切断要素の両側に配置されたステープルの第１および第２のセットを保持するカートリッジであって、ステープルの少なくともいくつかが他のステープルとは異なるサイズである、カートリッジと、
    前記シャフトの近位端にあるハンドルであって、
    前記第２のジョーを閉位置に誘導して、第１および第２の接触面の間に組織を固定するための第１のアクチュエータと、
    前記第１のジョーから固定された組織を介して前記第２のジョーに向けてステープルを展開してステープルを変形させるための第２のアクチュエータと、
    長手方向軸と整列した後退位置から前進位置まで前記切断要素を前進させてステープル留めされた組織を切断するための第３のアクチュエータとを有するハンドルと
    を備えることを特徴とする装置。
15. 請求項１４に記載の装置において、
    前記ステープルの第１および第２のセットが、長手方向軸と整列した列に配置されていることを特徴とする装置。
16. 請求項１５に記載の装置において、
    前記第１のセットのステープルすべてが、前記第２のセットのステープルすべてと異なるサイズであり、又は、
    前記ステープルの第１のセットまたは第２のセットが、ステープルの第１のサブセットおよびステープルの第２のサブセットを含み、前記ステープルの第２のサブセットが、前記ステープルの第１のサブセットと異なるサイズであることを特徴とする装置。
17. 組織内へ送達するための、請求項１～５のいずれか一項に記載の装置で使用されるステープルであって、
    第１および第２の端部を含むほぼ直線的なベース要素と、
    前記第１の端部から前記ベースに対してほぼ垂直に延びる第１のタインであって、第１の長さを有し、かつ当該第１のタインの先端に隣接する１または複数のノッチを含む第１のタインと、
    前記第２の端部から前記ベースに対してほぼ垂直に第２の先端まで延びる第２のタインであって、第２の長さを有し、この第２の長さが、前記第１の長さよりも長く、かつ当該第２のタインが前記ベースに隣接するように曲げられたときに、当該第２のタインの第２の先端が前記第１のタイン上に位置する前記１または複数のノッチと係合するように、前記直線的なベースの長さよりも長い、第２のタインとを備えることを特徴とするステープル。
18. 請求項１～５のいずれか一項に記載の装置において、
    前記シャフトの周りに配置された撮像スリーブであって、前記シャフトの近位端に隣接するハブと、前記シャフトの遠位端に隣接するイメージャとを含む撮像スリーブと、
    前記ハブに取り付けられたディスプレイとを備えることを特徴とする装置。
19. 請求項１８に記載の装置において、
    前記シャフトが、エンドエフェクタが前記イメージャの視野に対して相対的に回転され得るように、前記撮像スリーブに対して長手方向軸を中心に回転可能であり、及び／又は、
    前記シャフトが、前記イメージャの視野を調整するために前記イメージャをエンドエフェクタに近づける方向および遠ざける方向に導くことができるように、前記撮像スリーブに対して長手方向軸に沿って軸方向に移動可能であることを特徴とする装置。
20. 請求項１８に記載の装置において、
    前記イメージャが、
    前記シャフトの遠位端に回転可能に取り付けられたハウジングと、
    前記ハウジングから径方向に延びるアームと、
    前記アームに保持された撮像要素とを備え、前記ハウジングの回転により前記撮像要素が軸の周りを移動することを特徴とする装置。