CN115460995A - 缝合器设备及其使用方法 - Google Patents

Abstract

提供了用于使用缝合器设备执行医疗程序的设备和方法，缝合器设备包括可重复使用的手柄部分和一次性末端执行器，可重复使用的手柄部分包括轴，轴包括近端和远端，一次性末端执行器附接到承载一个或多个钉的可重复使用的手柄的轴的远端。例如，末端执行器可以包括可在打开位置和闭合位置之间相对于彼此移动的第一钳口和第二钳口，第一钳口承载包括一个或多个钉的钉仓。多普勒传感器、切割元件、热元件和/或抓紧器可以被提供在末端执行器上。将末端执行器引入患者体内，将组织定位/锁定在钳口之间，并且将多个钉部署到组织中。多普勒传感器用于确认血流已经在缝合的组织中中断，并且切割元件被致动以切断缝合的组织。

Description

缝合器设备及其使用方法

相关申请数据

本申请要求于2020年5月14日提交的共同未决申请序列号16/874,618的权益并且是其部分继续申请，并且要求于2019年12月13日提交的共同未决美国临时申请序列号62/947,903的权益，其全部公开内容通过引用明确地并入本文。

技术领域

本发明总体上涉及用于执行医疗程序的设备、系统和方法，并且更具体地涉及用于执行腹腔镜或其他微创手术(诸如阑尾切除术、输卵管结扎、胆囊切除术夹持、卵巢切除术、子宫切除术、肾切除术、脾切除术、肺活检、减肥手术、结肠和肠手术以及血管手术)以例如移除对象的阑尾的缝合器设备，并且涉及用于使用此类设备的系统和方法。

背景技术

阑尾炎在大约5％-10％的人口中在其生命期内可见。自1983年以来，腹腔镜阑尾手术是治疗阑尾的主要方法。在移除阑尾的常规手术的示例中，可以执行以下步骤。首先，阑尾及其血管可以最初被识别，例如位于称为中间阑尾的组织褶皱内。可以在对象的身体内创建窗口或手术区域，并且然后使用缝合器设备，例如，以最初缝合并划分最靠近操作者的结构，并且然后缝合并划分剩余的结构。

例如，图1示出了阑尾的示例性解剖结构，其可以具有相对于肠的各种取向中的一种，最常见的是盲肠后(64％)或骨盆(32％)，但是也可以遇到较不常见的位置，如图所示。阑尾动脉和其他血管(未示出)将血液递送到阑尾，阑尾相对于肠的位置也可以根据阑尾的取向而变化。阑尾和动脉可以被脂肪和/或其他组织分开。因此，在程序期间，在进入腹腔时，操作者必须在移除阑尾之前识别阑尾和血管的相对位置。例如，在识别之后，操作者可以识别阑尾及其血管的术中表现或定位，即，识别阑尾是否更靠近操作者并且血管是否定位得更远，或反之亦然，并且然后顺序地缝合和划分更近的结构，并且然后是更远的结构。

为了执行腹腔镜或开放式手术，可以引入承载独立于缝合器的相机的装置，例如，以使得能够从侧面可视化手术空间和解剖结构，例如，当缝合器被引入并用于移除阑尾时。现有的腹腔镜缝合器通常包括具有均匀分布在刀片的任一侧上的多排钉的钉仓。

这种手术最常见的并发症之一是术后出血。出血通常在约15％的患者中是亚临床的，并且在约5％的患者中是临床的，即需要进一步干预。大多数出血从各个血管或肠壁内的血管上的钉线发生。例如，“B”形夹子可以在尖齿之间形成管腔，该管腔可以允许血液或其他流体逸出。其他并发症包括肠液从肠腔渗漏。

因此，有助于腹腔镜手术例如移除阑尾的设备和方法将是有用的。

发明内容

本发明总体上涉及用于执行医疗程序的设备、系统和方法，并且更具体地涉及用于执行手术(诸如腹腔镜或其他微创手术(诸如阑尾切除术、输卵管结扎、胆囊切除术夹持、卵巢切除术、子宫切除术、肾切除术、脾切除术、卵巢切除术、肺活检、减肥手术、结肠和肠手术以及血管手术))以例如移除对象的阑尾或执行其他肠程序、血管手术、肺手术等的缝合器设备，并且涉及用于使用此类设备的系统和方法。

根据示例性实施例，提供了一种用于执行医疗程序的设备，所述设备包括轴，所述轴包括近端和被设置尺寸以引入患者体内的远端；第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口在所述轴的所述远端上，所述第一钳口和所述第二钳口可在打开位置和闭合位置之间相对于彼此运动，从而分别远离彼此和朝向彼此引导所述第一钳口和所述第二钳口的第一接触表面和接触表面，所述第一钳口承载可从所述第一接触表面部署的一个或多个钉；多普勒雷达或其他传感器，所述多普勒雷达或其他传感器在所述第一接触表面和所述第二接触表面中的一个上；以及手柄，所述手柄在所述轴的所述近端上，所述手柄包括用于打开和闭合所述钳口的第一致动器(例如，邻近所述第一钳口闭合所述第二钳口以将组织捕获在所述接触表面之间的触发器)、用于例如在使用所述触发器或单独的锁定机构锁定所述钳口闭合之后将一个或多个钉从所述第一钳口部署到所述第一接触表面和所述第二接触表面之间的组织中的第二致动器、以及用于激活所述多普勒或其他传感器以检测所述组织中的血流的第三致动器。

在示例性实施例中，第一钳口和第二钳口可以被承载在可移除地耦接到所述轴的所述远端的末端执行器上。所述第一钳口可承载第一组钉和第二组钉，例如，每组彼此相邻地成排布置，可选地布置在可更换的钉仓内。切割元件可以设置在所述远端上，例如，可在所述第一组钉和所述第二组钉之间移动，例如，使用所述手柄上的第四致动器来推进所述切割元件以切断缝合的组织。另外或替代地，热元件或其他止血元件也可以被提供在所述第一钳口和所述第二钳口中的一个上(例如与多普勒传感器相对)，并且所述手柄可以包括用于激活所述止血元件以将热能递送到缝合的组织的第五致动器。可选地，所述手柄可以包括一个或多个附加致动器，例如，用于定位和/或激活承载在所述轴或所述末端执行器的所述远端上的灯和/或相机的一个或多个控件。

根据另一实施例，提供了一种用于缝合器设备的末端执行器，所述末端执行器包括轴，所述轴包括近端和远端，所述近端包括手柄，所述远端被设置尺寸以引入患者体内。所述末端执行器可以包括一个或多个连接器和可选地钉仓，所述一个或多个连接器用于将所述末端执行器可移除地连接到所述轴的所述远端，所述钉仓可插入到所述钳口中的一个的凹部中。所述第一钳口和所述第二钳口可在打开位置和闭合位置之间相对于彼此移动，从而分别远离彼此和朝向彼此引导所述第一钳口和所述第二钳口的接触表面。例如，所述第一钳口可以是固定的，并且所述第二钳口可以枢转地安装以相对于所述第一钳口打开和闭合，例如，以将组织捕获在所述接触表面之间。一个或多个钉由例如可替换钉仓中的第一钳口承载，使得所述手柄上的钉致动器的致动将一个或多个钉从所述第一钳口部署到所述接触表面之间的组织中并朝向所述第二钳口部署以使一个或多个钉变形。可选地，多普勒雷达传感器和/或止血元件可以被提供在所述接触表面中的一个上，以检测所述组织中的血流。

根据又一实施例，提供了一种用于在患者体内执行手术程序的方法，所述方法包括：将轴的远端上的第一钳口和第二钳口引入患者体内的区域；在钳口处于打开位置的情况下，将组织放置在第一钳口和第二钳口的接触表面之间的区域内；闭合所述钳口以接合所述组织；致动钉致动器以朝向所述第二钳口将一个或多个钉从所述第一钳口部署到所述组织中，以使所述一个或多个钉变形并固定所述组织。例如，所述第二钳口可闭合以将所述组织挤压在所述接触表面之间，并且可选地可以锁定在所述闭合位置中。然后可以使用所述钉致动器从所述第一钳口部署(一个或多个)钉，使得它们被引导通过所述组织并接合所述第二钳口上的砧座或成形表面以使所述(一个或多个)钉的尖齿变形。可以激活多个接触表面中的一个上的多普勒或其他传感器以检测缝合的组织中的血流；并且在确认血流已经在所述缝合的组织中的中断之后，可以致动切割元件以将所述缝合的组织从所述区域处的相邻组织切断。

根据又一实施例，提供了一种用于在患者体内执行阑尾切除术的方法，所述方法包括将轴的远端上的第一钳口和第二钳口引入患者身体的腹腔中；将所述腹腔内的阑尾和阑尾动脉放置在所述第一钳口和所述第二钳口的接触表面之间；致动所述第一钳口和所述第二钳口中的一个或两个，以将所述阑尾和动脉固定在所述接触表面之间；以及将一个或多个钉从所述第一钳口部署通过所述阑尾和动脉，以缝合所述阑尾和动脉；此后，可以激活所述接触表面中的一个上的多普勒传感器，以检测缝合的阑尾和动脉中的血流，并且如果检测到血流，则可以激活热元件来递送热能以停止血流，例如，交替地检测和烧灼组织。一旦血流停止，就可以致动切割元件以同时切断所述阑尾和动脉。

根据另一实施例，提供了一种用于执行医疗程序的设备，所述设备包括轴，所述轴包括近端、被设置尺寸以引入患者体内的远端、以及在所述近端和所述远端之间延伸的纵向轴线；第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口在所述轴的所述远端上，所述第一钳口和所述第二钳口可在打开位置和闭合位置之间相对于彼此运动，从而分别远离彼此和朝向彼此引导所述第一钳口和所述第二钳口的第一接触表面和接触表面，所述第一钳口承载定位在切割元件的相对侧上的第一组钉和第二组钉，其中所述钉中的至少一些钉具有与其他钉不同的尺寸；以及手柄，所述手柄在所述轴的所述近端上。例如，每组钉可以包括沿着纵向轴线对准的一至五排钉，其中每排中具有两至五十个钉。取决于所遇到的解剖结构，每组和/或每排中的钉可以具有不同的尺寸。例如，所述设备可以包括多个可用的钉仓，每个钉仓包括可以被选择并插入所述第一钳口的腔中的不同的钉布置。所述手柄包括第一致动器，所述第一致动器用于将所述钉从所述第一钳口驱动到所述第一接触表面和所述第二接触表面之间的组织中并朝向所述第二钳口驱动以使所述钉变形；以及第二致动器，所述第二致动器用于将所述切割元件从缩回位置推进到与所述纵向轴线对准的推进位置以切断缝合的组织。

根据又一实施例，提供了一种用于缝合器设备的末端执行器，所述缝合器设备包括轴，所述轴包括近端、远端和纵向轴线，所述近端包括手柄，所述远端被设置尺寸以引入患者体内，所述纵向轴线在所述近端和所述远端之间延伸。所述末端执行器可以包括一个或多个连接器，所述一个或多个连接器用于将所述末端执行器可移除地连接到所述轴的所述远端；第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口可使用所述手柄上的第一致动器在打开位置和闭合位置之间相对于彼此运动，从而分别远离彼此和朝向彼此引导所述第一钳口和所述第二钳口的第一接触表面和接触表面；以及钉仓，所述钉仓由所述第一钳口承载，所述钉仓包括成排地布置在切割元件的相对侧上的第一组钉和第二组钉，使得所述手柄上的第二致动器的致动将所述钉部署到所述第一接触表面和所述第二接触表面之间的组织中并且抵靠所述第二钳口驱动所述钉以使所述一个或多个钉变形，其中所述钉中的至少一些钉具有与其他钉不同的尺寸。

根据又一实施例，提供了一种用于递送到组织中的钉，所述钉包括基本上笔直的基部元件，所述基部元件包括第一端和第二端；第一尖齿，所述第一尖齿从所述第一端基本上垂直于所述基部延伸，所述第一尖齿具有第一长度并且包括邻近所述第一尖齿的顶端的一个或多个凹口；以及第二尖齿，所述第二尖齿从所述第二端基本上垂直于所述基部延伸到第二顶端，所述第二尖齿具有比所述第一长度更长并且比所述笔直的基部的所述长度更长的第二长度，使得当所述第二尖齿邻近所述基部弯曲时，所述第二尖齿的所述第二顶端接合在位于所述第一尖齿上的所述一个或多个凹口中。

根据另一实施例，提供了一种用于将一个或多个器械引入患者体内的端口，所述端口包括细长管状构件，所述细长管状构件包括近端、被设置尺寸以引入患者体内的远端、以及在所述近端和所述远端之间延伸从而在其之间限定纵向轴线的管腔；显示器；以及一个或多个部署臂，所述一个或多个部署臂在所述管状构件上邻近承载成像装置的所述远端,每个部署臂包括第一端和第二自由端，所述第一端可枢转地耦接到所述管状构件，所述第二自由端可从其中所述第二端与所述管状构件的壁对准的缩回位置和其中所述第二端相对于所述纵向轴线向外移动以便将图像呈现在所述显示器上的部署位置移动。

根据又一实施例，提供了一种用于将一个或多个器械引入患者体内的端口，所述端口包括细长管状构件，所述细长管状构件包括近端、远端、以及主管腔和多个次级管腔、所述远端被设置尺寸以引入患者体内，所述主管腔在所述近端与所述远端之间延伸以用于接收通过其中的器械，所述多个次级管腔围绕所述主管腔定位并在所述近端与所述远端之间延伸；以及视频模块。所述视频模块可以包括毂；显示器；以及多个细长成像元件，所述多个细长成像元件被安装到所述毂并且被设置尺寸为用于同时引入到所述管状构件的相应次级管腔中，使得所述成像元件的远侧顶端被定位成邻近所述管状构件的所述远端以用于采集超出所述远端的图像。

从考虑结合附图进行的下面描述，本发明的其他方面和特征将变得显然。

附图说明

附图图示了本发明的示例性实施例，其中：

图1是示出阑尾的示例性解剖结构的细节，其可以具有相对于肠的各种取向。

图2A是缝合器设备的示例性实施例的侧视图，该缝合器设备包括可重复使用部分，该可重复使用部分包括从手柄延伸的轴和耦接到轴的一次性末端执行器。

图2B和图2C分别是在可重复使用部分上具有显示器的图2A的设备的侧视图和透视图。

图2D是缝合器设备的替代实施例的透视图，该缝合器设备包括耦接到设备的近端的机器人控制系统。

图2E是可以用于将缝合器设备连接到机器人控制系统(诸如图2D所示的机器人控制系统)的机器人适配器/扩展器装置的透视图。

图3A和图3B分别为可以耦接到图2A的设备的轴的末端执行器的示例性实施例的透视图和侧视图，该末端执行器包括在钉仓内承载多个钉的第一钳口和可相对于第一钳口在打开位置(图3A)和闭合位置(图3B)之间枢转的第二钳口。

图3C是图3A和图3B的末端执行器在钳口间隔开的情况下的横截面图。

图3D是没有刀片或切割元件的末端执行器的替代实施例的透视图。

图4A是图3A和图3B所示的末端执行器的第一(底部)钳口的俯视图，其中承载钉的钉仓接收在钳口的腔中。

图4B和图4C是可以提供的包括不同尺寸的钉和容纳部的第一钳口和钉仓的替代实施例的俯视图。

图5A-5C是示出钳口和钉仓的替代实施例的剖视图，该钳口和钉仓包括在钳口上的不同位置处的多普勒传感器和/或热元件。

图6A和图6B是进入端口的示例性实施例的透视图，该进入端口包括可部署成像系统，该可部署成像系统承载在分别处于缩回构造和部署构造的部署臂上。

图6C是图6A和图6B的进入端口的透视图，其中管状轴的一部分被移除以示出成像系统的部署臂的细节。

图6D和图6E分别是图6A和图6B的进入端口的俯视图，其中管状轴的一部分被移除以示出成像系统的部署臂的细节。

图7A和图7B是可以使用本文中的缝合器设备递送的钉或夹子的示例性实施例的透视图。

图7C为图7A和图7B的钉的侧视图。

图7D是图7A和图7B的钉的侧视图，示出了钉的第一尖齿正在变形并与钉的第二尖齿接合。

图8A-8E是可以使用本文中的缝合器设备递送的钉或夹子的替代实施例的侧视图。

图9A和图9B分别是进入端口的另一示例性实施例的透视图和侧视图，该进入端口包括一次性管状构件和可以耦接到管状构件的可重复使用的视频模块。

图9C是图9A和图9B的进入端口的透视图，其中视频模块的成像元件被激活。

图10是图9A-9C的管状构件的透视图。

图11是视频模块的透视图，该视频模块包括可接收在管状构件的对应管腔中的细长成像套筒。

图12A和图12B是在将视频模块的成像套筒插入管状构件的次级管腔之前和之后图10的管状构件的远端的细节。

图13A是图9A-9C的进入端口的透视图，其中缝合器设备插入通过管状构件的主管腔。

图13B是图13A的进入端口的远端的细节，示出了缝合器设备的末端执行器。

图14是缝合器设备的另一实施例的透视图，该缝合器设备包括集成视频模块，该集成视频模块包括显示器和从设备的手柄延伸并可插入末端执行器(未示出)中的多个成像套筒。

图15A-15D是示出用于从接收在末端执行器的钳口中的钉仓部署钉的楔形致动机构的细节。

图16是示出用于使用本文中的设备执行阑尾切除术的示例性方法的流程图。

图17是示出用于使用进入端口和缝合器来执行手术程序的示例性方法的流程图。

图18A-18C是包括承载显示器的集成成像套筒的缝合器设备的替代实施例的透视图。

图18D是图18A的设备的成像套筒和显示器的透视图。

图18E是图18A的设备的成像套筒的透视图。

图18F是图18D的成像套筒的纵向横截面。

图18G和图18H是可以被提供在图18D-18E的成像套筒的远端上的成像组件的横截面细节。

图19A和图19B分别是包括抓紧器的缝合器设备的末端执行器的透视图和侧视图。

图20是对象的解剖结构的细节，示出了使用图19A和图19B所示的抓紧器和缝合器设备执行输卵管结扎手术的方法。

图21A是缝合器设备的另一示例的侧视图，该缝合器设备包括安装在缝合器设备的轴上的抓紧器。

图21B和图21C是图21A的缝合器设备的俯视图，分别示出了处于缩回取向和部署取向的抓紧器。

图22A和图22B是包括一对抓紧器的缝合器设备的透视图。

图22C是缝合器设备的远侧区域的剖视图，该缝合器设备包括可以被提供在设备的轴中例如以用于可滑动地接收一个或多个辅助器械(诸如图22A和图22B中的抓紧器)的辅助管腔的示例。

图23是示出可以被提供用于执行腹腔镜手术程序的致动器和末端执行器的组合的示例的示意图。

图24是夹子的另一示例的侧视图。

图25是承载图24的夹子的示例性末端执行器的侧视图。

具体实施方式

在描述示例性实施例之前，应当理解，本发明不限于所描述的特定实施例，因此当然可以变化。还应当理解，这里使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，并不旨在限制，因为本发明的范围将仅由所附权利要求限制。

在提供值的范围的情况下，应当理解，除非上下文另有明确指出，否则该范围的上限和下限之间的到下限单位的十分之一的每个居中值也被具体公开。在规定范围内的任何规定值或居中值与在该规定范围内的任何其他规定或居中值之间的每个较小范围含括在本发明内。这些较小范围的上限和下限可以独立地包括在该范围内或排除在该范围内，并且其中一个、一个没有或两个限值都包括在较小范围内的每个范围也含括在本发明之内，在规定范围内受到任何具体排除限制。在所述规定范围包括限值的一个或两个的情况下，包括这些被包括限值中的其中之一或两个的范围也被包括。

除非另有定义，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属领域普通技术人员通常理解的相同含义。尽管与本文所描述的那些类似或等效的任何方法和材料可以用在本发明的实践或测试中，但是一些潜在和示例性方法和材料现在也被描述。

必须注意，如在本文和所附权利要中使用的单数形式“一”、“一个”和“所述”包括复数对象，除非上下文另有明确指出。因此，例如，提及“一化合物”包括多个这样的化合物并且提及“聚合物”包括提及本领域技术人员已知的一种或多种聚合物及其等价物，等等。

转到附图，图2A示出了缝合器设备8的示例性实施例，该缝合器设备8可以在医疗程序期间(例如在腹腔镜手术期间)用于移除患者的阑尾(未示出)。通常，设备8包括可重复使用的轴/手柄部分或手持件10和一次性的单次使用部分或末端执行器40，可重复使用的轴/手柄部分或手持件10包括轴20和手柄30，一次性的单次使用部分或末端执行器40例如被配置为接收单次使用的钉仓(未示出)，该钉仓可以在手术之前或期间可移除地耦接到轴20，如下面进一步描述的。可替代地，末端执行器40的至少一些部件可以永久地结合到可重复使用部分10中，例如，使得整个设备8可以是单次使用的，或可以在程序之间清洁并重复使用。

如图所示，轴20是细长构件，例如基本上刚性的管状主体，包括近端22和远端24，限定在其之间延伸的纵向轴线26。轴20可以包括在近端22和远端24之间延伸的一个或多个管腔或通道(未示出)，例如，用于接收致动器元件、电线和/或其他部件，如本文其他地方所述。至少轴20的远端24被设置尺寸以便引入患者体内，例如，具有足够小的直径以通过端口或插管被接收，以允许引入患者体内的腹腔镜手术空间。

可选地，轴20的至少一部分可以是可延展的，例如，使得轴20的至少远侧区域可以在患者体外变形为期望的形状，轴20可以在引入期间保持该期望的形状。可替代地，轴20和/或末端执行器40的至少远侧区域可以是柔性的，例如，以便引入身体通道中，诸如血管、GI通道等，使得远侧区域在引入期间跟随通道。可选地，在该替代方案中，轴20可以在其中包括一个或多个转向线或其他元件(未示出)，其可以被致动以改变轴20的形状，例如以便于引入到患者体内的期望位置和/或操纵。

手柄30可以包括把手32，把手32例如成形和/或以其他方式被配置为便于在使用期间握持和/或操纵设备8。另外，手柄30可以包括例如用于操作缝合器组件40上的机械和/或电气部件的一个或多个致动器。例如，可以例如邻近把手32提供可以被拉动或以其他方式致动到钳口46、47的触发器或其他钳口致动器34，并且可以提供单独的致动器(未示出)以随后从缝合器组件40部署一个或多个钉(未示出)。例如，触发器34可以被拉动以闭合紧邻第一钳口46的第二钳口48，以接合接触表面46a、48a之间的组织，例如，如本文别处进一步描述的。可选地，触发器34可以包括棘轮机构，以允许第二钳口48朝向第一钳口46移动，同时防止打开，例如，以将组织挤压在钳口46、48之间，例如，直到释放机构被致动。可替代地，分离的锁定机构可以被提供在手柄30上，该锁定机构可以被选择性地激活以锁定和释放第二钳口48，如本文其他地方所述。另外或可替代地，可以在手柄30或轴20上包括若干其他致动器以实现末端执行器的各种功能/部件的独立致动，诸如被推进以部署一个或多个钉和/或缩回的钉致动器、用于刀片致动(向前和向后)的切割致动器、多普勒传感器触发器、电烧灼电源开关、和/或用于控制末端执行器取向的致动器。

可选地，如图2B和图2C所示，显示器或其他输出装置38可以被提供在手柄30上，例如以便于观察或以其他方式监测程序。例如，相机、灯和/或其他成像装置(未示出)可以被提供在缝合器组件40和/或轴20的远端24上，其可以用于采集缝合器组件40被引入其中的手术空间的图像，如本文其他地方进一步描述的。在一个实施例中，显示器38可以可移除地安装在手柄30上，其可以包括一个或多个连接器或电缆(未示出)，所述一个或多个连接器或电缆可以耦接到手柄30上的对应连接器，所述对应连接器继而耦接到延伸到缝合器组件40上的成像装置的一个或多个电线。可替代地，显示器38可以永久地安装到手柄30，并且一个或多个电线或其他元件可以与成像装置通信。在另一替代方案中，可以提供与设备8分开的显示器(未示出)，并且设备8可以包括通信接口，例如无线发射器，其可以例如使用蓝牙或其他通信协议无线地发射来自成像装置的信号，以允许图像呈现在显示器上。

例如，CMOS、CCD或其他成像元件(未示出)可以被提供在轴20的远端24上(或可替代地在末端执行器40上)，其被取向成采集超出缝合器组件40和/或末端执行器40的钳口46、48之间的区域的图像。一个或多个电线和/或光纤可以将信号传输到显示器38，显示器38可以包括处理器以处理信号并在显示器38的屏幕上呈现图像。另外或可替代地，一个或多个LED或其他光源可以例如邻近成像元件被提供在轴20的远端24上(或可替代地被提供在末端执行器40上)，以为图像提供照明。例如，一个或多个灯可以周向地布置在轴20的远端24上，诸如在200-2500W下操作的圆形氙气LED灯(未示出)，其可以提供分散照明(由于灯中的内部反射)而不产生可能损伤附近组织的热能。可替代地，一个或多个LED或其他光源(未示出)可以被提供在手柄30中，并且可以使用诸如光纤或透明塑料的导光材料来传输光，以向远端24提供照明。手柄30和/或显示器38可以包括一个或多个控件(未示出)，例如，以根据需要关闭和打开(一个或多个)照明源和/或(一个或多个)成像元件。可选地，(一个或多个)成像元件和/或(一个或多个)照明源可以是相对于末端执行器40可移动的，例如，围绕纵向轴线26旋转，并且如果这样的话，则一个或多个致动器(未示出)可以被提供在手柄30上以在程序期间旋转或以其他方式调整其位置。在另一替代方案中，设备8可以包括承载显示器的集成成像套筒，类似于本文中的其他实施例。可选地，多个CMOS芯片或其他成像元件可以被提供在远端24上和/或在整体成像套筒(未示出)上，其彼此间隔开，使得可以从不同角度采集多个图像。处理器可以同时从多个成像元件接收信号并处理它们以提供包括视场的三维构造的单个组合图像。

返回图2A，一般来说，轴20的远端24上的末端执行器40包括承载一个或多个钉(未示出)的第一钳口46和第二钳口48、以及可选地用于在程序期间使用的一个或多个附加部件。例如，如图3A-3C所示，末端执行器40可以包括可接收在第一钳口46内的凹部、轨道或其他腔46c内的可移除钉仓50。末端执行器40还可以包括管状壳体42，第一钳口46从该管状壳体42延伸，该管状壳体42包括近端44，该近端44可以例如使用壳体40的近端44和/或轴20的远端24上的一个或多个棘爪、闩锁、插口、螺纹和/或其他连接器(未示出)连接到轴20的远端24。当末端执行器40通过(一个或多个)连接器机械地连接到轴20时，附加连接器可以自动接合，例如，以将末端执行器40上的可致动部件与轴20中的致动器元件机械地耦接和/或将末端执行器40上的电气部件与轴20中的对应电线(未示出)电耦接，如本领域的技术人员将理解的。例如，楔形机构(未示出，参见例如图15A-15D)可以邻近第一钳口46被提供在壳体42内，该楔形机构可以耦接到轴20内的致动器轴(也未示出)，使得手柄30上的钉致动器的致动可以被激活以推进和缩回致动器轴和楔形件来递送钉，如本文其他地方所述。

如图所示，第一钳口46可以与壳体42一体形成或以其他方式相对于壳体42固定，例如，使得第一钳口46在使用期间保持与轴20的轴线26对准。第二钳口48可以例如通过一个或多个铰链或其他特征件(未示出)可移动地安装到壳体42，使得第二钳口48可以在打开位置(例如，如图3A所示)和闭合位置(例如，如图3B所示)之间枢转。在打开位置中，钳口46、48的接触表面46a、48a可以彼此间隔开，例如以允许组织结构定位在钳口46、48之间，例如在第一接触表面46a上，而在闭合位置中，接触表面461、48b可以彼此紧邻，例如基本上彼此平行，如图3B所示。例如，在闭合位置中，接触表面46a、48a可以在它们之间具有足够的间隙以挤压、固定和/或以其他方式接合定位在钳口46、48之间的组织。

钳口46、48可以被偏置到打开位置和闭合位置中的一个，或可以在打开位置和闭合位置之间致动。例如，钳口46、48可以最初被提供在闭合位置，例如以便于引入患者体内，于是可以释放锁或其他机构，于是第二钳口48可以自动移动到打开位置，并且手柄30上的致动器34可以变为启用以部署钉和/或闭合第二钳口48，如本文其他地方进一步描述的。可替代地，手柄30上的触发器34可以被拉动或释放以闭合和打开第二钳口48而不部署钉，以便于引入和/或操纵钉仓40，例如，直到开关或其他控件被致动以激活钉的部署。可以提供锁定机构，例如棘轮或其他锁(未示出)，以防止第二钳口48打开直到被释放。

具体参考图3A，第一钳口46可以接收一次性钉仓50，该一次性钉仓可以接收在第一钳口46的腔46c中，使得钉仓50的暴露表面50a限定第一接触表面46a。钉仓50可以承载例如以与轴20的轴线26对准的多个排布置的多个钉(未示出)。例如，在所示的实施例中，钉仓50的接触表面50a包括以三个排52a、52b、52c布置的凹部或容纳部52，钉可从所述凹部或容纳部同时和/或快速连续地部署。

可选地，钉仓50或第一钳口46可以包括在第一表面46a上邻近钉排的热元件56。例如，钉仓50可以包括被提供在热元件56的相对侧上的多组钉，例如，其中所述组与轴20的轴线26对准。可替代地，如图5A-5C所示，如果需要，可以从钳口/钉仓中省略热元件。如果钉由可从第一钳口46移除的钉仓50承载，则热元件56可以安装在钉仓50的暴露表面上，例如，如果钉仓50提供第一接触表面46a。可替代地，热元件56可永久地安装在第一钳口46上，并且钉仓50可以在热元件56(未示出)的任一侧上限定第一接触表面46a的部分。

在图3A和图4A所示的示例中，第一排或第一组钉容纳部52a可以位于热元件56的右侧(从握持设备8的手柄30的使用者的角度来看)，并且第二排或第二组钉容纳部52b和第三排或第三组钉容纳部52c可以位于热元件56的左侧。例如，在该构造中，第一组钉可以被递送到被移除的阑尾中，而第二组钉可以被递送到肠中并且在阑尾被移除之后保留在患者体内。可替代地，如果需要，容纳部52的布置可以颠倒，例如，其中对于阑尾在左侧(从设备8的操作者的角度来看)并且完整的肠在右侧的方法，第一组在左侧，而第二组在右侧。如图所示，第二组容纳部52b、52c可以包括沿着轴线26相对于彼此交错的两排钉，例如以增强缝合捕获在钳口46、48中的组织结构，如本文其他地方所述。

在图3A和图4A所示的实施例中，容纳部52具有类似的尺寸，例如，具有与轴线26对准的相同长度，并且可从容纳部52部署的钉可具有相同的尺寸。可替代地，容纳部并且因此钉的尺寸可以沿着每排和/或在不同排中变化，如本文其他地方进一步描述的。

例如，图4B示出了第一钳口146(大致类似于钳口46)的替代实施例，除了多排钉容纳部152包括具有不同尺寸的第一组或近侧组容纳部153a和第二组或远侧组容纳部153b。例如，如图所示，每排152中的前两个容纳部(在近侧组153a中)大于其余的五个容纳部(在远侧组153b中)。在该替代方案中，当部署钉时，将首先部署更大的近侧钉，随后部署更小的远侧钉，例如，当钉致动器(例如，活塞和/或滑架，未示出)推进并且抵靠第二钳口48(也未示出)推动钉以使部署的钉变形时。

可替代地，如图4C所示，不同尺寸的钉可以被提供在第一钳口246上的一排或多排中。例如，如图所示，第一排可以包括大于第二排和第三排容纳部252b、252c的容纳部252a。因此，可以从第一排容纳部252a部署比其他容纳部更大的钉。例如，可能期望使用更大的钉来缝合阑尾，而更小的钉可以用于缝合将血液递送到阑尾的血管。许多更小的钉可以增强切断到血管的血流，这可以降低在切断和移除阑尾时随后出血的风险。因此，钉仓可以在切割元件60的左侧或右侧上被提供有多排并且在另一侧上被提供有更大的钉，使得适当的钉仓可以基于遇到的实际解剖结构被选择并连接到手持件30。可选地，可以邻近第一排、第二排和/或第三排提供一个或多个附加的钉排或钉组。例如，可以将多组钉(例如，1-5)递送到被移除的阑尾中和/或递送到肠中。

返回到图3A，第二钳口48的接触表面48a可以包括例如以与容纳部52相对的排布置的对应凹部54，例如，使得凹部54在闭合位置中被直接设置在相应的容纳部52上方，例如，以使从容纳部52部署的钉变形和/或以其他方式闭合，如本文其他地方进一步描述的。例如，凹部54可以包括倾斜表面、砧座和/或其他特征件，以在钉被部署时使钉的一个或两个尖齿变形，如本文其他地方进一步描述的。

可选地，第二钳口48可以包括例如位于与热元件56大致相对的第二接触表面48a上的多普勒雷达或其他传感器58。例如，多普勒传感器58可以是安装在第二接触表面56上并且沿着轴线26对准(当第二钳口48闭合时)的细长晶体元件。多普勒传感器58可以被配置为例如使用本领域已知的系统和方法发射雷达信号并接收来自捕获在钳口46、48之间的组织的反射以识别血液是否正在组织内流动。

如在图3C中可以看见的，热元件56和多普勒传感器58可以分别在第一钳口46和第二钳口48上彼此相对地位于多排钉容纳部52和凹部54之间。该构造可以便于识别捕获在钳口46、48之间的组织内的血流，并且然后递送热能以烧灼、消融或坏死组织，例如，以停止随后的血流，如本文其他地方所述。

在示例性实施例中，热元件可以包括例如沿着第一接触表面46a轴向延伸的一个或多个电极，例如单个细长电极56，其可以耦接到手柄30中的电能源(例如，发电机(未示出))和/或连接到手柄30，如本文其他地方进一步描述的。例如，如图3C所示，电极56可以包括例如由陶瓷和/或不导电的其他材料形成的热绝缘体块56a和由块56a支撑的电极元件56b，例如以防止从电极56到末端执行器40的其他部件的传导和/或将能量递送到不被电极元件56b直接接触的组织。在所示的实施例中，单个电极56可以被提供用于以单极构造递送射频能量以烧灼所接触的组织，例如，类似于

装置，如本文其他地方所述。可替代地，可以提供在第一接触表面46a上彼此间隔开的多个电极，其可以用于以双极构造递送RF能量。在另一替代方案中，其他元件可以被提供用于递送其他形式的能量(例如激光能量)，以烧灼所接触的组织。

可替代地，如果需要，热元件56和多普勒传感器58的位置可以颠倒，例如，其中热元件在第二接触表面上，而多普勒传感器在第一接触表面上(未示出)。在另一替代方案中，可以完全省略热传感器，并且仅多普勒传感器58可以被提供在一个钳口上(例如，在第二钳口48上)，如图5A所示。因此，在该替代方案中，第一钳口46'不包括热元件。

在又一替代方案中，多普勒传感器可以被提供在这些实施例中的任一个上的第二接触表面上的其他位置处。例如，如图5B所示，多普勒传感器58可以沿着第二钳口48的一侧提供，即，邻近与第三排钉容纳部52c相对的第三排凹部54c。

在图3C、图5A和图5B所示的实施例中，多普勒传感器基本上垂直于第二接触表面取向。在该构造中，所发射的雷达信号的中心线也将垂直于第二接触表面。可替代地，可能期望将多普勒传感器取向成相对于接触表面成非垂直角度。例如，如图5C所示，示出了另一示例，其中多普勒传感器58”’安装在第二钳口48”’上，使得传感器相对于第二接触表面58a”’限定角度。因此，在该替代方案中，所发射的雷达信号的中心线可以从第二接触表面58a”’对角地指向。这样的构造可以是有用的，例如，将雷达信号朝向特别感兴趣的组织结构(例如，朝向阑尾的血管)引导，例如，相对于血流方向而不是垂直于血流方向限定角度。

返回到图3A-3C，末端执行器40还可以包括相对于钳口46、48可滑动地设置的刀片或其他切割元件60。例如，第一钳口46和第二钳口48可以包括与轴线26对准的相应狭槽或凹槽62、64，例如，当刀片从缩回位置(未示出)(例如，接收在壳体42内紧邻接触表面46a、48a)推进到推进位置时，狭槽或凹槽62、64接收刀片60，即，其中刀片60的锋利边缘60a沿着狭槽62、64朝向钳口46、48的远侧顶端46b、48b向远侧推进(刀片60在图3A中被示出为部分推进)。如在图3B中可以看见的，刀片60可以在钳口46、48的接触表面46a、48a之间延伸，使得边缘60a切穿或以其他方式切断在闭合位置中定位在钳口46、48之间的组织(未示出)，如本文其他地方进一步描述的。可替代地，如图3D所示，可以省略刀片，并且可以提供包括由壳体142承载的钳口146、148而没有切割元件的末端执行器140。在该替代方案中，钳口146、148可以包括用于钉(未示出)的容纳部152和凹部的任何布置，类似于本文中的其他实施例。尽管未示出，但是末端执行器140可以包括多普勒传感器和/或热元件，或也可以省略这些部件中的一个或两个。

可选地，钉仓40可以包括用于在程序期间使用的一个或多个附加部件。例如，照明源和/或成像元件可以安装在壳体42上，例如以便于在程序期间对设备8的使用进行成像和/或监测。在示例性实施例中，CMOS、CCD或其他成像元件和/或一个或多个LED或其他光源(未示出)可以例如邻近第二钳口48在其中枢转的第一钳口46的近端被提供在末端执行器40上，其可以向远侧取向以采集超出缝合器组件40的区域的图像。例如，成像元件的视场可以包括第一钳口46的第一接触表面46a，使得操作者可以在致动第二钳口48以闭合之前使用图像来定位和/或取向接触表面46a上的期望组织结构。

设备8可以用于在医疗程序期间(例如，在腹腔镜手术程序(诸如阑尾切除术)期间)将钉递送到组织中。然而，应当理解，设备8(和本文中的其他实施例)可以用于各种微创手术程序，诸如输卵管结扎、胆囊切除术夹闭、子宫切除术、肾切除术、脾切除术、卵巢切除术、肺活检、减肥手术、结肠和肠手术以及血管手术。最初，可以创建手术空间，例如，通过将套管针和/或插管装置(未示出)通过患者的皮肤和介入组织引入目标区域(例如患者的腹腔)，并吹入或以其他方式打开空间以进入期望的组织结构(指示用于移除的阑尾)。

末端执行器40和钉仓50可以在引入患者体内之前被选择并连接到轴20的远端24。例如，基于所遇到的解剖结构，操作者可选择包括钉的特定布置(例如，包括均匀尺寸的钉或不同尺寸的钉，诸如本文其他地方所述的那些)的钉仓50，例如在将末端执行器40连接到轴20之前或之后将钉仓50插入第一钳口46的腔46c中。一旦设备8准备好，轴20的承载末端执行器40的远端24就可以例如通过插管或其他端口(未示出)引入手术空间中，直到钳口46、48位于手术空间。例如，最初可以使用例如穿刺通过患者的皮肤和居间组织进入腹腔以接近阑尾的针、套管针和/或扩张器装置进入手术空间，并且插管可以定位为通过穿孔。可以通过插管或其他装置递送气体以吹入并创建手术腔或空间。

轴40的承载所选择的末端执行器40和/或钉仓50的远端24然后可以通过插管被引入到手术空间中。例如，钳口46、48可以最初锁定在闭合位置以便于通过套筒引入，并且然后一旦位于手术空间内就可以释放，于是第二钳口48可以打开。可替代地，第二钳口48可以被偏置以打开，但是可以手动地或以其他方式闭合以允许通过套筒插入。

在钳口46、48在手术空间内处于打开位置的情况下，该区域(例如，患者的阑尾)内的组织可以放置在第一钳口46的接触表面46a上和/或以其他方式定位在钳口46、48之间。例如，阑尾和阑尾动脉都可以定位在钳口46、48之间，例如，其中取决于阑尾的取向，一个在另一个的远侧。

一旦组织根据需要被定位，就可以操纵触发器致动器34以闭合第二钳口48并将组织锁定在接触表面46a、48a之间的适当位置。例如，触发器34可以包括允许第二钳口48闭合同时防止其重新打开的棘轮机构，或一旦第二钳口48闭合以接合组织，就可以激活单独的锁定机构(未示出)。单独的钉致动器(未示出)然后可以用于将一个或多个钉从第一钳口46部署到组织中并通过组织并朝向第二钳口48部署，以使(一个或多个)钉变形并接合组织。

例如，当推动缝合器致动器时，轴20内的致动轴(未示出)可以推进钉仓50或末端执行器40内的楔形件或其他钉致动元件(未示出)，以开始将钉从容纳部52向上朝向第二钳口48部署离开第一钳口46的第一接触表面50a/46a，从而使钉的一个或多个尖齿接触第二接触表面48a中的对应凹槽54并变形以缝合组织。图15A-15D示出了可在钉仓50内的通道53内滑动的楔形致动器66的示例性实施例，该楔形致动器66包括成角度或倾斜的远侧表面66a，该成角度或倾斜的远侧表面66a可以向上推动对应容纳部52内的活塞(示出了一个活塞68)的对应倾斜表面68a，以朝向第二钳口48(图15A-15D中未示出)推动对应的钉90，其中钉90的尖齿在对应的凹部54内变形，如本文其他地方所述。例如，楔形件66可以耦接到缝合器致动器轴(未示出)，该缝合器致动器轴可以在通道53内被推进和缩回，例如以推进楔形件66，从而使楔形件66的倾斜表面66a与活塞68的倾斜表面68a可滑动地接合，并在相应的容纳部52中向上引导活塞68，如图15B-15D所示。然后，楔形件66可以缩回到图15A所示的位置。应当理解，可以改为使用其他缝合器机构，诸如美国专利号4,608,981、4,633,874、5,104,025、5,307,976、5,709,680和欧洲专利号1,157,666中所公开的那些，这些专利的全部公开内容以引用方式明确地并入本文。

钉的部署可以在每组内是顺序的，例如，同时在第一钳口46的近端处从组52a-52c中的每一个递送第一钉，并且随着触发器34继续被拉动，部署另外的钉直到期望的缝合长度，于是致动可以被中断，这可以留下最靠近第一钳口46的远侧末端46a的一个或多个钉未被部署。以这种方式，操作者可基于钉致动器被拉动的程度来控制部署多少钉。可替代地，致动器34可以是双态的，即，其中当触发器34最初被拉动时，第一钳口中的所有钉被快速连续地部署。

如果设备8包括例如在第二钳口48上的多普勒传感器58，则可例如使用手柄30上的雷达致动器(未示出)来激活多普勒传感器58，以检测缝合的组织中的血流。例如，来自传感器58的信号可例如经由轴20中的一个或多个电线(未示出)传输到手柄30中的处理器，该处理器可以分析信号以确认缝合的组织中的血流是否已中断。设备8可以包括例如在手柄30上的输出装置(例如指示灯、扬声器等(未示出))，其可以提供血流已经停止的肯定指示。然后，操作者可以操纵手柄30上的另一致动器(例如滑块、拨盘等(未示出))，以推进刀片60，从而将缝合的组织从相邻组织切断。

如果输出装置指示血液仍然在缝合的组织中流动，则可采取附加动作来烧灼组织和/或停止血流。例如，如果设备8包括热元件56，则操作者可以激活热元件以将热能递送到缝合的组织。例如，手柄30上的按钮或开关(未示出)可以被激活以经由轴20中的一个或多个电线(未示出)将RF能量从耦接到手柄30的电源递送到第一钳口46上的(一个或多个)电极56a，以烧灼缝合的组织。可以递送能量，直到输出装置/多普勒传感器58提供血流已经停止的确认，于是刀片60可以被推进以切断组织，例如，同时切断阑尾和阑尾动脉。

可选地，在切断组织之前，第二钳口48可以被释放并打开，并且钳口46、48相对于缝合的组织被重新定位，并且然后在一个或多个后续位置闭合并锁定，例如，以使用多普勒传感器58来确认血流已停止和/或递送进一步的热能以烧灼组织。一旦需要，刀片60可以用于切断组织。

然后可以将设备8从手术空间移除，并且使用常规方法完成该程序。例如，刀片60可以被缩回，并且多普勒传感器58和/或止血元件56可以被停用(如果尚未停用的话)。可以在第二钳口48保持锁定的情况下从患者身体移除末端执行器40，以移除切除的组织。

可选地，可以使用末端执行器40和/或轴20上的照明源和/或成像元件对程序进行照明和/或监测，如本文其他地方所述。另外或可替代地，可以提供其他光源和/或成像装置对程序进行监测。例如，可以例如经由与用于引入设备8的插管不同的插管或端口(未示出)将分离的内窥镜引入手术空间中。

转到图2D，示出了缝合器设备8'的替代实施例，其包括承载末端执行器40的轴20'，其可以大致类似于本文其他地方描述的任何实施例。与图2A所示的设备8不同，设备8'包括耦接到轴20'的近端22'的机器人控制系统10'。控制系统10'可以包括例如用于推进和/或缩回轴20'的远端24'和/或用于使轴20'围绕纵向轴线26'旋转的一个或多个电气和/或机械致动器。另外，控制系统10'可以包括用于控制末端执行器40上的部件、用于打开和闭合钳口48、用于推进和/或缩回刀片(未示出)、用于激活多普勒传感器和/或热元件(也未示出)等的一个或多个致动器(未示出)。图2E示出了可以用于将设备(诸如图2D的设备8')的轴耦接到控制系统10'的机器人适配器/扩展器11'的示例。

该替代方案可以允许例如由手术空间外部的外科医生或其他操作者在与患者相同的位置处或从远程位置远程地执行程序。例如，操作者可以操纵紧接地在手术空间外部的控制面板(未示出)，该控制面板可以经由有线或无线通信来控制控制系统10'的致动器。可替代地，操作者可以在远程位置处，并且控制系统可以通过经由网络(例如包括有线或无线通信网络，诸如电话网络和/或互联网)发送的命令来操作。来自末端执行器40和/或轴20的远端24'上的成像装置和/或缝合器8'被引入其中的端口或其他装置的图像可以经由相同的网络传送到一个或多个显示器(未示出)，操作者可以观察该一个或多个显示器以执行类似于本文其他地方所述的那些的程序。

在另一替代方案中，可以提供包括一个或多个照明和/或成像元件的插管或进入端口，并且可以使用进入端口引入设备8或8'(或本文中的任何其他实施例)。例如，转到图6A-6E，示出了进入端口70的示例性实施例，其通常包括细长管状主体72，该细长管状主体72包括近端74、被设置尺寸用于引入患者体内的远端76以及在近端74和远端76之间至少部分地延伸的一个或多个管腔或通道78。例如，管状主体72可以包括主内腔78a，主内腔78a被设置尺寸为接收从近端74中的出口延伸到远端76中的出口的一个或多个器械，诸如本文其他地方描述的任何缝合器设备。另外，管状主体72可以包括例如从近端74朝向远端76至少部分地延伸的例如用于接收致动器元件、电线和/或其他部件的一个或多个次级管腔(未示出)，如本文其他地方所述。管状主体72可以是基本上刚性的，或可替代地，管状主体72的至少一部分(例如，远侧部分)可以是可延展的或柔性的(未示出)。

手柄或毂80可以被提供在近端74上，例如以便于在使用期间操纵进入端口70。毂80可以包括一个或多个阀或密封件(未示出)，其可以密封主管腔78a但便于将器械插入主管腔78a中，例如，在器械周围提供基本上不透流体的密封。以这种方式，例如，当进入端口被引入患者体内时，(一个或多个)密封件可以防止吹入气体或其他流体通过主管腔78a逸出，如本文其他地方所述。

另外，显示器或其他输出装置82可以被提供在毂80上，例如以便于使用进入端口80上的一个或多个成像装置观察或以其他方式监测程序。例如，管状主体72的远侧部分可以包括一对可部署臂84，其包括枢转地耦接到管状主体72的第一端84a和可以承载一个或多个相机、光源和/或其他成像装置的第二端或自由端84b，如下面进一步描述的。

在一个实施例中，显示器82可以可移除地安装在毂80上，毂80可以包括一个或多个连接器或电缆(未示出)，该一个或多个连接器或电缆可以耦接到毂80上的对应连接器，毂80继而耦接到延伸到臂84上的(一个或多个)成像装置的一个或多个电线。因此，在该替代方案中，显示器82可以是可重复使用的，并且管状主体72可以是一次性的/单次使用的。可替代地，显示器82可以永久地安装到毂80，并且一个或多个电线或其他元件可以与(一个或多个)成像装置通信。因此，在该替代方案中，整个进入端口80可以被清洁并重复使用，或可以是单次使用的。在另一替代方案中，进入端口80可以包括通信接口，该通信接口可以例如使用蓝牙或其他通信协议无线地传输来自成像装置的信号，以允许图像呈现在远程显示器上。

在示例性实施例中，CMOS、CCD或其他成像元件(未示出)可以被提供在臂84中的一个的自由端84b上，并且一个或多个LED或其他光源可以被提供在另一个臂84的自由端84b上。可替代地，分离的光源和成像元件可以被提供在两个臂上，例如，以在显示器82上同时提供多个图像。在另一替代方案中，如果需要，可以提供在其自由端上包括一个或多个光源和/或成像元件的仅一个臂。

在这些实施例中的任一个中，一个或多个电线可以将信号从(一个或多个)成像元件传输到显示器82，显示器82可以包括处理器以处理信号并在显示器82的屏幕上呈现图像。(一个或多个)成像元件可以包括在管状主体72的远端76之外向远侧取向的视场，例如，以对部署在远端76之外的区域内的器械进行照明和/或成像。

臂84可在缩回构造(例如，如图6A和图6D所示，其可便于引入患者体内)和部署构造(例如，如图6B、图6C和图6E所示，其中成像装置可以用于在程序期间采集图像)之间移动。在一个实施例中，臂84可以被偏置到缩回构造，但是当器械插入主管腔78a中时，可以被引导到部署构造，如下面进一步描述的。可替代地，如果需要，臂84可以由使用者选择性地在缩回构造和部署构造之间致动(或移动)。

例如，特别参考图6D和图6E，臂84的第一端84a可以包括部分地延伸到主管腔78a中的斜坡或其他特征件84c。因此，当器械插入到管腔78a中时，器械可以接触斜面84c，从而使臂84向外偏转到部署构造。如在图6E中可以看见的，在部署构造中，斜坡84c可以与管状主体72的壁基本上齐平，使得斜坡84c不干扰器械的操纵。当器械被移除时，臂84可以朝向缩回构造自动返回。可替代地，臂84可以保持被部署，直到被致动或直到进入端口70被移除，例如，于是臂可以在它们沿着出口路径接触组织时向内塌缩。在另一替代方案中，周向光源(诸如圆形氙气LED灯(未示出))可以被提供在进入端口的远端而不是臂上。

转到图7A-7D，示出了可以使用本文中的任何缝合器设备递送的钉或夹子90的示例性实施例。通常，钉90包括基部92，例如基本上笔直的区段，第一尖齿94和第二尖齿96从该基部92延伸，例如基本上垂直于基部92。尖齿94、96可以是基本上笔直的，终止于相应的顶端95、97。因此，例如，基部92和尖齿94、96可以限定基本上矩形的“U”形形状，例如，在基部92和尖齿94、96之间具有圆形过渡部。如图所示，第一尖齿94具有比第二尖齿96短得多的长度。另外，第二尖齿96具有从基部92到其顶端97的长度，该长度比基部92的长度更长。因此，第二尖齿96可以朝向第一尖齿94弯曲或以其他方式变形，例如，如图7D所示。

在所示的示例中，钉90具有沿着钉90的长度(例如，沿着第一尖齿94的长度、沿着基部92以及沿着第二尖齿96)基本上均匀的横截面。例如，钉可具有基本上矩形(具有或不具有尖角)、椭圆形或其他大致平坦的横截面，例如，具有比厚度“t”更厚的宽度“w”，如图7A-7D中指示的。

另外，第一尖齿94包括与其顶端95相邻的凹口98，该凹口98被配置为在第二尖齿96变形时接收第二尖齿96的顶端97。例如，如图所示，第二尖齿97的顶端97可以是倾斜的，使得顶端97朝向第一尖齿94渐缩，这可以增强顶端97被锁定到凹口98中。可替代地，如图8A所示，第二尖齿96a的顶端97a可以在相反的方向上(即，远离第一尖齿92a)倾斜。另外或可替代地，钉可以包括用于不同厚度压缩的不同脊。

可选地，如图8C所示，第一尖齿94c可以包括沿着第一尖齿94c的长度彼此间隔开的多个凹口98c。因此，在该实施例中，第二尖齿96c的顶端97c可以顺序地棘轮连接到凹口98c中，例如，简单地锁定到顶部凹口98c中或向下锁定到第一尖齿94c上更向下的凹口中的一个中。尽管在图8C中示出了三个凹口98c，但是应当理解，任何期望数量的凹口(两个或更多个)可以被提供在第一尖齿94c上。可替代地，可以提供没有任何凹口的第一尖齿(未示出)，并且缝合器致动器可以被配置为使第一尖齿的顶端在第二尖齿上方弯曲或以其他方式变形(在第二尖齿已经弯曲之后)。

在图8B所示的另一选项中，例如，与图7C所示的钉90相比，基部92b和第二尖齿96e之间的过渡部的半径可以增加，这可以减小在使用期间使第二尖齿96e弯曲的力。在图8D所示的又一选项中，第一尖齿94d的顶端95d可以包括朝向第二尖齿96d取向的斜面(与如图7C所示的钉90中远离第二尖齿96取向相反)。在图8E所示的又一选项中，可以提供在基部92e中包括隆起93e的钉90e，该隆起可以被配置为增强捕获在钉内的组织的夹紧/闭合。应当理解，这些选项中的任一个可以包括在本文其他地方描述的任何缝合器设备中包括的一个或多个钉中。

另外参考图3A-3C，多个钉(诸如图7A-7D所示的钉90(或任何替代形式))可以被提供在第一钳口46中的每个容纳部52中。在容纳部52沿着轴20的轴线26对准的情况下，每个钉90的基部92可以安置在相应容纳部的底部处，其中第一尖齿94更靠近第一钳口46的远侧顶端46b并且第二尖齿96更靠近近侧壳体42(或相反)。因此，当钉从容纳部52向上部署时，两个尖齿94、96可以被驱动通过邻近第一钳口46的接触表面46a的组织，并且当钉被朝向第二钳口48向上推动时，第二尖齿96然后可以被接收在第二钳口48中的相应凹部54中。该动作可以有助于使第二尖齿96朝向第一尖齿94向远侧弯曲。因此，第二尖齿96可以在组织上方朝向第一尖齿94的顶端93弯曲或以其他方式变形，直到第二尖齿96的顶端97被接收在相应的凹口98中，从而锁定钉90并压缩捕获的组织。

转到图9-12，示出了进入端口170的另一示例性实施例，其包括细长管状主体172和视频模块180，视频模块180可以耦接到管状主体172，例如，以允许通过端口170将一个或多个器械引入患者体内的手术空间中，同时采集手术空间内的图像，通常类似于本文中的其他实施例。如图10所示，管状主体172包括近端174、被设置尺寸用于引入患者体内的远端176、以及在近端174和远端176之间延伸的一个或多个管腔或通道178。例如，管状主体172可以包括主管腔178a，主管腔178a被设置尺寸为接收通过其中的一个或多个器械，诸如图13A和图13B所示和/或本文其他地方所述的缝合器设备8。另外，管状主体172包括例如围绕主管腔178a定位在管状主体172的侧壁内的一个或多个次级管腔178b。例如，如在图12A和图12B中最佳所示，三个次级管腔178b可以一起定位在主管腔178a的一侧上，并且第四次级管腔178b可以被提供在主管腔178a的相对侧上，以同时采集两组图像，如本文其他地方进一步描述的。次级管腔178b在远端176处的出口179b可以是开放的，或可以包括透明盖、膜等(未示出)，以防止体液或其他物质从远端176进入次级管腔178b。管状主体172可以是基本上刚性的，或可替代地，管状主体172的至少一部分(例如，远侧部分)可以是可延展的或柔性的(未示出)。

视频模块180通常包括环形毂182，多个细长套筒、管或其他成像元件184从环形毂182延伸，例如，以对应于管状主体172中的次级管腔178b的布置提供。成像套筒184可以被设置尺寸为同时从管状主体172的近端174插入次级管腔178b中，使得其远侧顶端184b邻近管状主体172的远端176设置，例如，从出口184b略微延伸以便采集超出远端176的图像。

可选地，管状主体172的近端174和毂182可以包括协作连接器(未示出)，以将毂182可移除地耦接到管状主体172，例如，使得进入端口170可以作为整体装置被操纵。

另外，管状主体172的近端174和毂182中的一个或两个可以包括一个或多个阀或密封件(未示出)，例如，以密封主管腔178a但便于将器械插入主管腔178a中，例如，在器械周围提供基本上不透流体的密封。以这种方式，例如，当进入端口170被引入患者体内时，(一个或多个)密封件可以防止吹入气体或其他流体通过主管腔178a逸出，如本文其他地方所述。

另外，显示器或其他输出装置186可以被提供在毂182上，例如以便于使用进入端口170上的一个或多个成像装置观察或以其他方式监测程序。在一个实施例中，显示器186可以可移除地安装在毂182上，毂182可以包括可以耦接到毂182上的对应连接器的一个或多个连接器或电缆(未示出)。可替代地，显示器186可以永久地安装到毂182。在另一替代方案中，显示器可以与进入端口170分开提供，并且图像可以无线地或经由有线连接从进入端口170传输，类似于本文中的其他实施例。

每个套筒184可以包括例如由不锈钢或其他金属、塑料和/或复合材料形成的细长管状主体，该细长管状主体包括用于承载一个或多个成像部件的管腔。套筒184可以是基本上刚性的，或可替换地，可以是足够柔性的以遵循管腔178b的形状，例如，如果管状主体172是可延展的或柔性的并且涉及非线性形状。

在示例性实施例中，成像套筒184中的至少一个可以在其远侧顶端184b上承载CMOS、CCD或其他相机(未示出)以采集图像。可替代地，透镜可以被提供在远侧顶端184b上，并且光纤电缆或其他光学导体(也未示出)可以延伸通过成像套筒184到达近端184a，其中导体可以耦接到相机以采集图像。

类似地，成像套筒184中的至少一个可以在其远侧顶端184b上承载照明源(例如LED或其他光源)，以便将光传输超过管状主体172的远端176。可替代地，LED或其他光源可以被提供在毂180内，并且光学导体可以从成像套筒184的近端184a延伸到其显示顶端184b。在所示的示例中，视频模块180包括在主管腔178a的相对侧上的在远侧顶端184(1)上承载相机的一对套筒184、以及在相机套筒之一的相对侧上的在远侧顶端184(2)上承载LED或其他照明源(或可以承载耦接到相机或LED的透镜)例如从而提供如图9C所示的视场的一对套筒184。在该构造中，可以从相对的远侧顶端184b(1)基本上同时采集图像，以在末端执行器40的任一侧上提供双目成像(如图13B所示)，其中远侧顶端184b(2)提供离轴照明以最小化阴影或以其他方式增强手术空间内的照明。

在使用期间，成像元件184可以从管状主体172的近端174插入到入口175B中，进入对应的次级管腔178B，直到远侧顶端184b定位为与管状主体172的远端176相邻，例如，从出口179b延伸期望的距离以允许采集图像。可选地，当成像元件184被完全插入时，毂182和/或近端174上的连接器可以接合以相对于管状主体172固定视频模块180。然后可以将组装的进入端口170引入患者体内，以允许引入一个或多个待引入的器械，从而在采集程序的图像的同时执行手术程序，类似于本文中的其他实施例。例如，如图13A和图13B所示，缝合器设备8的末端执行器40可以插入通过主管腔178a以缝合和/或移除组织，如本文其他地方所述。

在完成该程序后，可以从主管腔178a移除任何器械，并且可以使用常规方法从患者身体移除端口170。视频模块180可以从管状主体172移除，并且然后被清洁、消毒和/或以其他方式准备用于在后续程序中再次使用。管状主体172可以是单次使用的，并且可以在程序之后被丢弃。可替代地，管状主体172也可以被清洁、消毒和/或以其他方式准备用于重复使用。

转到图14，示出了缝合器设备208的另一示例性实施例，其包括集成到可重复使用的轴/手柄部分210中的视频模块280。通常，手柄部分210包括从包括致动部件(未示出)的手柄230延伸的轴220，例如，使得一次性末端执行器(未示出)可以耦接到轴220的远端224，类似于本文中的其他实施例。

与先前的实施例不同，多个细长成像套筒284也从手柄部分210(例如从轴220也从其延伸的毂282)延伸。如图所示，成像套筒284可以围绕轴220径向定位，并且可以具有比轴220更长的长度，使得成像套筒284的远侧顶端284b向远侧延伸超过轴220的远端224。视频模块280还可以包括安装在毂282上(或手柄部分210上的其他地方和/或远离设备280，根据需要)的显示器286，该显示器286耦接到可以用于采集超越远侧顶端184b的图像的一个或多个相机和/或照明源(未示出)。

末端执行器(未示出)可以与其他实施例大致类似地耦接到轴220的远端224，例如，以缝合、烧灼和/或移除组织。另外，末端执行器的壳体可以包括可以接收成像套筒284的多个次级管腔(也未示出)，使得远侧顶端284b邻近末端执行器的钳口设置，例如，类似于图13B所示的构造。

在使用期间，期望的末端执行器可以被接收在成像套筒284上方并且耦接到轴的远端224。可选地，可以将钉仓(未示出)装载到末端执行器的钳口中的一个中，并且然后可以将末端执行器引入患者体内以执行手术或其他医疗程序，类似于本文中的其他实施例。以这种方式，视频模块280可以用于在程序期间采集图像。在完成该程序后，可以移除设备208，可以移除并且可选地丢弃末端执行器，并且可以清洁和/或以其他方式准备手柄部分210以用于在另一程序中使用，也类似于本文中的其他实施例。

转到图18A，示出了缝合器设备308的又一示例性实施例，其包括集成到可重复使用的轴/手柄部分310中的成像设备380。如下面进一步描述的，整个设备308(包括成像设备380、轴/手柄部分310和末端执行器40)可以一起被引入患者体内，并且成像设备380可以提供基本上静止的视场，同时允许末端执行器40的至少一些操纵。

通常，手柄部分310包括从手柄330延伸的轴320，手柄330包括例如用于致动耦接到轴320的远端的末端执行器40上的部件的一个或多个致动器534，类似于本文中的其他实施例。例如，一次性末端执行器40可以在程序之前连接到轴320的远端，但是可替代地，永久末端执行器(未示出)可以被改为提供在轴320上。末端执行器40可以包括钳口46、48，并且可选地包括一个或多个其他部件，例如刀片或其他切割元件、抓紧器、多普勒传感器和/或热元件(示出)等，类似于本文中的其他实施例。

另外参考图18D-18F，成像设备380包括套筒370，套筒370包括在其近端372上(例如，邻近手柄330)的毂382、在其远端374上(例如，在末端执行器40近侧)的成像器384、以及安装到毂382的显示器386。如图18F所示，套筒370包括在近端372和远端374之间延伸的管腔376，管腔376与毂382中的端口或开口382a连通。可选地，套筒370可以包括例如用于接收在成像器384和手柄部分330中的显示器386和/或处理器之间延伸的一个或多个电线、光纤电缆等(未示出)的一个或多个次级管腔。

毂382可以耦接到安装件388，安装件388继而耦接到显示器386以使显示器386相对于套筒370稳定。例如，如在图18F中最佳所示，安装件388可以包括细长主体388a，该细长主体388a在其相对端上包括插口388b，该插口388b可以接收球或其他可旋转元件388c，即，球或其他可旋转元件388c可以在相应的插口388b内旋转或以其他方式滑动。每个可旋转元件388c包括从相应插口388b延伸的螺纹接头或其他紧固件388d，其可以与毂382和显示器386接合。例如，如图18F所示，毂382可以包括接收安装件388的一个紧固件388d或以其他方式与安装件388的一个紧固件388d接合的螺纹孔或其他紧固件382b，并且显示器386的壳体386a还可以包括接收另一个紧固件388d或以其他方式与另一个紧固件388d接合的螺纹孔或其他紧固件386b。

安装件388可以是围绕一个或多个轴线可调整的，以调整显示器386相对于毂382和套筒370的位置。例如，如图18A所示，可以围绕两个接头调整安装件388，以将显示器386定位在朝向末端执行器40的远侧位置中。应当理解，考虑到球窝接头的柔性，安装件388可以是可调整的，以将显示器386定位在各种位置中，例如，在手柄330(未示出)上方的近侧、横向偏移等。球窝接头可以具有足够的移动阻力，使得可以通过调整安装架388将显示器386引导到期望的位置，并且然后接头可以将显示器386保持在该位置中。可替代地，接头可以包括一个或多个固定螺钉或其他锁定机构(未示出)，其可以被释放以允许调整，并且然后可以在显示器386被定位在期望位置处时被固定。

应当理解，其他安装件可以被提供在毂382和显示器之间以提供期望的调整程度。例如，在替代实施例中，该设备可以包括简单的铰接接头(未示出)，其允许调整显示器以改变显示器相对于毂和套筒的角度，而无需纵向地(或在其他方向上)移动整个显示器。例如，毂可以包括固定到毂的凸缘或其他铰链构件，该凸缘或其他铰链构件可以被接收在固定在显示器的壳体中或固定到显示器的壳体的凹部或其他对应的铰链构件中。因此，显示器可以围绕铰接接头枢转，以在使用期间根据需要增加或减小显示器相对于纵向轴线的角度。

返回到图18A并且另外参考图18G和图18H，成像器384可以包括成像器壳体384a和成像元件384b，成像器壳体384a例如通过过盈配合、用粘合剂粘结、熔合、配合连接器等(未示出)中的一种或多种固定到套筒370的远端374，成像元件384b被取向成允许超出远端374成像，例如以允许观察末端执行器40和/或超出远端374的手术空间。在示例性实施例中，成像元件384b可以包括CCD、CMOS或其他相机、以及可以用于在程序期间采集图像的一个或多个光源(未示出)，类似于本文中的其他实施例。

可选地，在图18G和图18H所示的示例性实施例中，成像元件384b可以安装在臂384c上，该臂384c可以在枢转接头384d处枢转地安装到壳体384a，例如，使得成像元件384b可以在内或低轮廓取向(图18G)与外或启用取向(图18H)之间移动。例如，凸片或其他元件384e可以被提供在枢轴384d处，该枢轴384d在低轮廓取向中延伸到套筒370的管腔376中。如本文其他地方所述，在使用期间，设备308可以低轮廓取向引入患者体内，并且当缝合器设备或其他装置(未示出)被引入管腔376中时，凸片384e可以从纵向轴线326径向向外引导以向外引导臂384c，如图18H所示。可替代地，手柄330可以包括可以耦接到臂384c的致动器(未示出)，使得操作者可以在使用期间根据需要选择性地径向向外或向内引导成像元件384b。

在另一替代方案中，设备308可以包括相对于套筒370的远端374固定的成像元件。例如，一个或多个相机和/或光源(未示出)可以安装在套筒370的邻近远端374的壁内或安装到套筒370的邻近远端374的壁以采集超过远端374的图像，例如，类似于进入端口和本文其他地方描述的其他装置。

在图18B和图18C所示的又一替代方案中，可以提供包括套筒370'的成像设备380'，套筒370'包括在其近端372'上(例如，邻近手柄330或支撑显示器386)的毂382'和在其远端374上的成像器384'，大致类似于先前的实施例。在该替代方案中，成像器384'包括在臂384c'上承载成像元件384b'的可旋转壳体384a'。壳体483a'可以围绕轴线326相对于套筒370'的远端374'旋转到任何期望的角度。例如，成像器384'可以包括一个或多个马达或其他致动器(未示出)，其可以耦接到手柄330上的控件，其可以被操纵以旋转壳体384a'以将臂384c'并且因此成像元件384b'定位在末端执行器40周围的期望位置处。例如，如图18C所示，成像元件384b'可以位于末端执行器40的右侧(例如，限定零度角或基部位置)，而在图18D中，壳体384b'已经旋转以将成像元件384b'定位在末端执行器40的左侧(例如，围绕轴线326限定一百八十度角(180°))。

可选地，壳体384a'也可以相对于套筒370'的远端374'轴向移动，例如，以允许调整成像元件384b'的焦距。可替代地，从成像元件384b'接收信号以便呈现在显示器386上的处理器可以修改图像以允许例如使用软件来缩放或缩回成像元件384b'的视场。

另外，可选地，设备308'可以包括基本上维持呈现在显示器386上的由成像元件384b'采集的图像的期望取向的一个或多个特征件。例如，在一个实施例中，成像元件384b'可以安装在旋转基部(未示出)上，该旋转基部在与成像器484'的壳体384a'相反的方向上旋转，例如偏移臂384c'的相同旋转角度，以保持成像元件384b'相对于末端执行器40“向上”取向。这可以引起显示器上的图像以与臂384c'移动相应的圆周运动移动，但是保持“顶部向上”。可替代地，从成像元件384b'接收信号以便呈现在显示器386上的处理器可以修改图像以维持稳定的视场，即，补偿成像元件384b'的圆周运动。

在另一实施例中，成像元件384b'可以相对于臂384c'固定，并且从成像元件384b'接收信号以便呈现在显示器386上的处理器可以修改图像以保持稳定的视场，即，即使成像元件384b'没有“向上”取向，也维持“顶部向上”视图。因此，当成像元件484b'随着臂384c'移动而旋转时，处理器可以旋转图像以维持顶部向上视图。

返回到图18A，套筒370、毂382和成像器384可以永久地集成到设备308中，即，其中套筒370和毂382邻近手柄330永久地安装在轴320上。在一个实施例中，套筒370和毂382可以固定到轴320，使得套筒370和毂382例如在使用手柄330引入和/或操纵轴320期间与轴320一体地移动。可替代地，套筒370和毂382可以与轴320的运动部分地分离。例如，套筒370和毂382可以相对于轴320轴向固定但是可旋转地分离，即，使得轴320并且因此末端执行器40可以相对于套筒370并且因此相对于成像器384旋转。因此，末端执行器40可以在程序期间(例如在致动末端执行器40上的部件之前或同时)在显示器386上呈现的视场内旋转。

可替代地，轴320(并且因此末端执行器40)也可以相对于套筒370和毂382轴向移动。例如，套筒370可以比轴320更短，使得轴320可以在例如其中毂382接触手柄330的一部分并且成像器384与末端执行器40间隔开最大距离的第一或远侧位置和例如其中末端执行器40紧邻成像器384的第二或近侧位置之间移动。可选地，轴320可以包括例如在远端324上邻近末端执行器40的一个或多个止动件，以限制纵向运动的范围。

在图18F所示的另一实施例中，毂382可以包括彼此轴向间隔开的多个狭槽或引导件382c，其中每个狭槽382c围绕管腔376的圆周至少部分地延伸。轴320的近端322可以包括孔口或容纳部323，孔口或容纳部323可以与狭槽382c中的一个轴向地和/或旋转地对准，于是固定螺钉、销或其他耦接器383可以被引导通过狭槽382c进入容纳部323。因此，轴320然后可以相对于套筒370轴向地固定，同时可以由狭槽382c的周向长度限制的旋转角度旋转。如果需要，耦接器383可以从容纳部323移除，并且轴320轴向地指向其他狭槽382c中的一个，于是耦接器383可以与容纳部323重新接合。因此，可以改变成像器384和末端执行器40之间的轴向距离，以在使用期间使视场移动得更靠近或更远离末端执行器40，并且引导件用于设定轴向距离，同时允许轴320和末端执行器40的继续旋转。

在使用期间，设备308(或刚刚描述的任何变型)可以与本文中的其他实施例类似地用于在患者体内执行一个或多个程序，例如阑尾切除术手术。最初，端口(未示出)可以例如被植入通过患者的皮肤进入手术空间，以允许在程序期间引入设备308和/或其他装置。如本领域中已知的，端口可以包括一个或多个阀或密封件(也未示出)，当末端执行器40、轴320和套筒370通过端口被引入时，该一个或多个阀或密封件可以防止流体泄漏通过端口，例如，以允许手术空间的注气。

当成像器384定位在手术空间内的期望位置处时，如果需要，显示器386可以定位成便于握持手柄330的操作者观察末端执行器40和手术空间。可选地，显示器386或成像套筒370可以包括帮助稳定设备308和/或成像元件384b的视场的一个或多个特征件。例如，一对可缩回腿部(未示出)可以被提供在显示器386的底部或其他地方或套筒370上，其可以被部署以使设备308相对于患者身体稳定。可选地，腿部可以是可调整的，例如，可以调整长度和/或角度以在引入设备308之后将腿部定位在患者躯干上的期望位置上。可替代地，可以在手术部位处提供固定或可移动框架(未示出)，其可以耦接到显示器386和/或成像套筒370以使设备308在使用期间稳定。

如果轴320可相对于套筒370移动，则操作者可以操纵手柄330以例如旋转地和/或轴向地移动末端执行器，这取决于轴320与套筒370/毂38之间的连接。操作者然后可以打开和闭合钳口48，例如，以抓紧钳口46、48之间的组织，于是可以递送例如结合使用多普勒传感器和/或热元件的一个或多个钉，于是可以推进刀片以切断组织，如本文其他地方所述。

转到图19A和图19B，示出了末端执行器340的另一示例性实施例，其可以与本文其他地方描述的任何缝合器设备结合使用。通常，类似于其他实施例，末端执行器340包括壳体342，壳体342可以连接到轴20(其可以是本文中的任何实施例)的远端24或可以一体地被提供在缝合器设备(未示出)的轴上。类似于本文中的其他实施例，末端执行器340包括承载一个或多个钉(未示出)的第一钳口346和第二钳口348，并且可选地包括用于在程序期间使用的一个或多个附加部件，例如刀片60(图19A所示)、多普勒传感器和/或热元件(未示出)。当末端执行器340通过一个或多个连接器(未示出)机械地连接到轴20时，附加连接器可以自动接合，例如，以将末端执行器340上的可致动部件与轴20中的致动器元件机械地耦接和/或将末端执行器340上的电气部件与轴20中的对应线(未示出)电耦接，如本领域的技术人员将理解的。

类似于本文中的其他实施例，第一钳口346可以与壳体342一体地形成或以其他方式相对于壳体342固定，例如，使得第一钳口346在使用期间保持与轴20的纵向轴线26对准。第二钳口348可以例如通过一个或多个铰链或其他特征件(未示出)可移动地安装到壳体342，使得第二钳口348可以在打开位置和闭合位置之间枢转，也类似于本文中的其他实施例。如图19A所示，第一钳口346可以接收一次性钉仓350(例如，接收在第一钳口346的腔体中)，该一次性钉仓350承载例如以与轴20的轴线26对准的多个排布置的多个钉(未示出)。例如，在所示的实施例中，钉仓350的接触表面350a包括以三个排布置的凹部或容纳部352，但应当理解，容纳部和/或钉可以包括本文其他地方所述的任何实施例。

与先前的实施例不同，末端执行器340包括可以相对于钳口346、348移动的抓紧器360。例如，如图所示，抓紧器360包括细长管状主体362，该细长管状主体362包括耦接到轴20内的致动器(未示出)的近端和邻近第一钳口346设置的远端364。指状物或其他抓紧器元件368可以从远端364(例如从在管状主体362的端部之间延伸的管腔366)向远侧延伸。如图所示，每个抓紧器元件368可以包括钩状顶端368a，但是应当理解，可以提供其他顶端以便于抓紧抓紧器元件368之间的组织或其他结构。

抓紧器360的管状主体362可以与轴20的纵向轴线26对准，并且可选地，可以相对于第一钳口346例如在其中抓紧器元件368设置在钳口346、348之间或立即超过第一钳口346的远侧顶端346a的近侧位置和其中抓紧器元件368设置在远离远侧顶端346a的远侧的远侧位置之间轴向移动。例如，抓紧器元件368可以完全缩回到管腔366中，使得整个抓紧器360可以缩回到钳口346、348中，和/或钳口346、348可以包括被设置尺寸为当抓紧器360完全缩回到钳口346、348中时接收抓紧器元件368的凹部(未示出)。

抓紧器元件368可以例如使用耦接到轴20的手柄上的致动器(未示出)来致动，类似于本文中的其他实施例，例如，使得抓紧器元件368可以被打开以将它们定位在组织结构周围，并且然后至少部分地闭合以将结构固定在它们之间。例如，抓紧器元件368可以被偏置到打开位置，并且可以耦接到延伸到管状主体362的管腔366中的杆或电线(未示出)，使得抓紧器元件368可以至少部分地缩回到管腔366中，从而将抓紧器元件368朝向彼此引导。因此，杆或电线可以相对于管状主体362轴向地引导，以部署并打开抓紧器元件368，并且然后根据需要缩回并闭合它们。可替代地，其他致动器元件(未示出)可以耦接到抓紧器元件368以打开和关闭它们。

在使用期间，末端执行器340可以连接到缝合器设备(包括手柄/可重复使用部分，并且可选地包括类似于本文中的其他实施例的成像装置)的轴20，并且用于在患者体内执行手术，例如，如图20所示的输卵管结扎手术。例如，在钳口346、348闭合并且抓紧器360缩回(例如，完全在钳口346、348之间或紧接地在钳口346、348远侧)的情况下，可以将末端执行器340引入紧邻目标结构(未示出)的手术空间中，例如，以将钳口346、348定位成邻近患者的输卵管4中的一个。如图所示，可以打开钳口348并且推进抓紧器360，直到抓紧器元件368定位在输卵管4周围。然后可以致动抓紧器元件368以闭合和/或以其他方式固定输卵管4，于是抓紧器360可以被缩回或末端执行器360被推进以将输卵管4定位在钳口346、348之间。类似于本文中的其他实施例，第二钳口348可以被闭合以夹紧组织，并且一个或多个钉可以被引导通过输卵管4。然后可以推进刀片60以切断输卵管4。第二钳口348和/或抓紧器元件368然后可以释放输卵管4的切断且缝合的端部，并且可以移除设备。

转到图21A-21C，示出了末端执行器440的另一示例，其包括邻近末端执行器440的钳口446、448定位的抓紧器460。类似于本文中的其他实施例，末端执行器440包括可以连接到手柄部分30(其可以是本文中的任何实施例)的轴20的壳体442和用于抓紧组织和/或递送钉(未示出)的一对钳口446、448。可选地，末端执行器440可以包括一个或多个其他部件，例如刀片或其他切割元件、多普勒传感器、热元件等(未示出)中的一个或多个。

在该实施例中，抓紧器460邻近钳口346、348(例如在钳口446、448近侧的铰链或连接点462处)连接到壳体442。抓紧器460包括耦接到抓紧器元件468的一个或多个连杆466(示出了两个，但是可以提供更少或更多的连杆)。连杆466可以耦接到壳体442和轴20内的致动器(未示出)，使得抓紧器元件468可以被操纵，例如，相对于壳体442侧向移动和/或打开和闭合抓紧器元件468。例如，抓紧器460可以最初紧邻壳体442和钳口446、448提供，例如，在缩回位置中与轴20基本上轴向对准(例如，如图21B所示)，以便于引入手术空间中。一旦末端执行器440定位在手术空间内，就可以致动抓紧器460以使抓紧器元件468远离壳体442移动(如图21C所示)，例如，以允许抓紧器元件468围绕并保持组织结构(未示出)，例如，类似于先前的实施例。

然后可以操纵抓紧器460以在钳口446、448之间拉动组织结构，于是钳口448可以被闭合并且钉被递送到组织结构中。例如，连杆466可以被配置为使抓紧器元件468相对于轴轴向对准，同时侧向移动以抓紧组织结构。当抓紧器460朝向缩回位置被向后引导时，组织结构可以在钳446、448之间被拉动。可选地，如果末端执行器440包括刀片或其他切割元件，则在递送钉之后，可以切断组织结构，并且然后钳口446、448和抓紧器元件468打开以释放切断的组织结构。

转到图22A和图22B，提供了缝合器设备的另一替代实施例，其包括安装在细长轴520的远端524上的末端执行器340。类似于先前的实施例，末端执行器340包括承载一个或多个钉(未示出)的第一钳口346和第二钳口348，并且可选地包括用于在程序期间使用的一个或多个附加部件，例如刀片60、多普勒传感器、热元件等。另外，末端执行器340包括抓取器360，抓取器360可以相对于钳口346、348移动，也类似于先前的实施例。如图所示，抓紧器360可以例如从轴520内的缩回位置(图22B)轴向移动到推进或部署位置(图22A)。如图所示，抓紧器360包括细长管状主体362、从管状主体362的远端364向远侧延伸的一对指状物或其他抓紧器元件368。抓紧器元件368可以例如使用耦接到轴520的手柄上的致动器(未示出)来致动，类似于本文中的其他实施例。

另外，提供了第二抓紧器560，其还包括从管状主体562的远端564延伸的一对指状物或抓紧器元件568。抓紧器560可以相对于末端执行器340移动，例如，可在轴520的壁内的管腔528内轴向滑动，例如，如图22C所示。在一个实施例中，抓紧器560可以缩回到管腔528中，以将抓紧器元件568撤回到轴520中。可选地，抓紧器560例如可以从轴520完全移出耦接到轴520的手柄中的端口，例如，使得抓紧器560可以经由管腔528被选择性地引入和/或移除。另外或可替代地，可以经由管腔528引入和/或移除其他辅助器械(未示出)。

在使用期间，末端执行器340可以连接到(类似于本文中的其他实施例的包括手柄/可重复使用部分和可选地成像装置的缝合器设备的)轴520，并且用于在患者体内执行手术。抓紧器360、560可以被推进和/或以其他方式操纵以使用抓紧器元件368、568来根据需要保持和/或操纵组织结构，例如，将组织结构定位在钳口346、348之间。类似于本文中的其他实施例，然后可以闭合第二钳口348以夹紧组织，并且可以引导一个或多个钉通过组织结构，和/或然后可以推进刀片60以切断组织。然后，第二钳口348和/或抓紧器元件368、568可以释放组织的切断且缝合的端部，并且可以移除设备。

转到图22C，示出了轴520'的示例性细节，该轴520'可以被提供为部署和/或缩回抓紧器368、568。如图所示，轴520'包括可以可滑动地接收图22A和图22B所示的第一抓紧器368的中心管腔527'。应当理解，其他辅助器械(未示出)也可以经由中心管腔527’被引入例如在末端执行器340的钳口346、348之间。例如，如果需要，激光或其他凝固装置(未示出)可以经由管腔527'引入在钳口346、348之间和/或向远侧超过末端执行器340，例如以烧灼、消融或以其他方式处置组织。

另外，如图22C所示，一个或多个辅助管腔528'(示出了彼此偏移一百八十度的两个辅助管腔)可以被提供在轴520'的壁内以用于接收第二抓紧器568和/或其他器械。在一个实施例中，辅助管腔528a'可以包括倾斜出口529a'以从轴520'横向向外引导器械，或辅助管腔528b'可以根据需要包括弯头出口529b'，这取决于经由(一个或多个)辅助管腔528'引入的(一个或多个)器械。

转到图23，示出了致动器和末端执行器的概述，所述致动器和末端执行器可以组合以提供用于例如腹腔镜地执行程序的各种设备，如本文其他地方所述。例如，致动器可以包括可重复使用的手柄/轴部分10，即，包括耦接到轴20的手柄30、或机器人控制系统10'，如本文其他地方所述。取决于程序，期望的末端执行器可以被选择并耦接到轴20、20'，并且然后引入患者体内。例如，末端执行器40的壳体42可以连接到轴20、20'以缝合捕获在钳口46、48之间的组织结构。可选地，取决于特定程序的需要，末端执行器40可以包括类似于本文中的其他实施例的一个或多个部件，例如刀片或其他切割元件、抓紧器、多普勒传感器和/或热元件。

可替代地，其他末端执行器240可以连接到轴20、20'，例如，与末端执行器40交换或用于末端执行器40。例如，末端执行器240a可以包括具有钩状顶端的一对抓紧器元件248a，而末端执行器240b可以包括一对鳄鱼钳口248b，该一对鳄鱼钳口248b中的任一个可以被致动以打开和闭合从而抓紧和/或以其他方式操纵组织。末端执行器240c包括环248c，环248c可以被扩展和/或收缩以抓紧环248c内的组织结构。

转到图24，示出了夹子或紧固件190的另一示例，其包括弯曲基部192，相对的臂194从弯曲基部192延伸，例如，以限定大致“U”或“V”形形状。夹子190可以由不锈钢或其他生物相容性材料形成，类似于本文中的其他紧固件，其可以是可延展的或可变形的。例如，如图25所示，夹子190可以保持在末端执行器40(其可以是本文中的任何实施例)的钳口46、48之间，例如，使得臂194沿着钳口46、48的相对接触表面延伸。钳口46、48可以包括凹部或其他特征，以保持和/或稳定夹子190的基部192。

在使用期间，末端执行器40可以被引入手术空间中，类似于本文中的其他实施例，并且组织结构定位在臂194和钳口46、48之间。例如，第二钳口48可以被致动以闭合，即，朝向第一钳口46枢转，类似于本文中的其他实施例，从而将夹子190的臂194朝向彼此引导，例如，以将臂194夹持在组织结构周围。该动作可以至少使夹子190的基部192塑性变形，使得第二钳口48的后续打开使夹子190围绕组织结构固定。可以移除末端执行器40从而留下夹子190，和/或可以采取附加动作。例如，如果末端执行器40包括刀片或其他切割元件，则可以致动刀片以切断组织结构，和/或如果末端执行器40包括热元件，则可以激活热元件以烧灼组织。

可替代地，应当理解，可以使用本文中的任何缝合器设备(诸如在通过引用并入本文中的临时申请中描述的那些)递送其他钉或夹子。

应当理解，与本文中的任何实施例一起示出的构件或部件对于具体实施例是示例性的，并且可以用于本文所公开的其他实施例或与本文所公开的其他实施例组合使用。另外，尽管本文中的设备已经被描述为特别是用于在阑尾切除术程序期间使用。应当理解，本文中的设备和方法可以在各种手术程序(例如包括开放式手术、微创手术、腹腔镜手术和其中期望缝合和移除例如患者的肠、肺、脉管系统和其他位置内的目标组织的其他程序)中使用。

尽管本发明易于进行各种修改和替代形式，但是其具体示例已经在附图中示出并在此详细描述。然而，应当理解，本发明不限于所公开的特定形式或方法，但是相反，本发明涵盖落入所附权利要求范围内的所有修改、等同物和替代物。

Claims (138)

1.一种用于执行医疗程序的设备，包括：

轴，所述轴包括近端、被设置尺寸以引入患者体内的远端、以及在所述近端与所述远端之间延伸的纵向轴线；

第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口在所述轴的所述远端上，所述第一钳口和所述第二钳口能够在打开位置和闭合位置之间相对于彼此运动，从而分别远离彼此和朝向彼此引导所述第一钳口和所述第二钳口的第一接触表面和接触表面，所述第一钳口承载能够从所述第一接触表面部署的一个或多个钉；

多普勒传感器，所述多普勒传感器在所述第一接触表面或所述第二接触表面中的一个上；

热元件，所述热元件设置在所述第一钳口或所述第二钳口中的一个上以便递送热能；以及

手柄，所述手柄在所述轴的所述近端上，所述手柄包括第一致动器、第二致动器和第三致动器，所述第一致动器用于使所述钳口在所述打开位置和所述闭合位置之间选择性地移动，所述第二致动器用于将一个或多个钉从所述第一钳口部署到所述第一接触表面和所述第二接触表面之间的组织中并朝向所述第二钳口部署以使所述一个或多个钉变形，所述第三致动器用于激活所述多普勒传感器以检测所述组织中的血流。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一钳口和所述第二钳口承载在可移除地耦接到所述轴的所述远端的末端执行器上。

3.根据权利要求2所述的设备，还包括可移除地接收在所述第一钳口中的钉仓，所述钉仓承载所述一个或多个钉。

4.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一钳口相对于所述轴固定，并且所述第二钳口可相对于所述第一钳口在允许组织定位在所述第一接触表面上的所述打开位置和将所述组织固定在所述第一接触表面和所述第二接触表面之间的所述闭合位置之间枢转。

5.根据权利要求3所述的设备，其中所述第一致动器包括用于将所述第二钳口从所述打开位置引导到所述闭合位置以将所述组织固定在所述第一接触表面和所述第二接触表面之间的触发器，并且所述第二致动器包括用于将所述一个或多个钉从所述第一钳口驱动通过所述组织并朝向所述第二钳口以缝合所述组织的楔形机构。

6.根据权利要求5所述的设备，其中所述第一致动器还包括用于将所述第二钳口锁定在所述闭合位置中的锁定机构。

7.根据权利要求1所述的设备，还包括处理器和输出装置，所述处理器耦接到所述多普勒传感器以接收来自所述多普勒传感器的信号以识别接触所述多普勒传感器的组织中的血流，所述输出装置耦接到所述处理器以提供指示血液是否正在所述组织中流动的输出。

8.根据权利要求1所述的设备，还包括设置在所述远端上的切割元件，所述手柄包括用于在所述第一钳口和所述第二钳口之间推进所述切割元件以切断缝合的组织的第四致动器。

9.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一钳口承载钉仓，所述钉仓包括定位在所述切割元件的相对侧上的第一组钉和第二组钉。

10.根据权利要求9所述的设备，其中所述第一组钉和所述第二组钉被成排地定位成与所述纵向轴线对准，并且其中所述切割元件可从缩回位置推进到与所述纵向轴线对准的推进位置。

11.根据权利要求1所述的设备，其中所述热元件设置在与所述多普勒传感器大致相对的所述第一钳口或所述第二钳口中的一个上，以用于将热能递送到缝合的组织。

12.根据权利要求1所述的设备，其中所述热元件包括承载在所述第一钳口上的电极，并且其中电能源耦接到所述热元件，所述手柄包括用于激活所述能量源以将所述电能递送到所述电极从而将热能递送到缝合的组织的致动器。

13.根据权利要求1所述的设备，还包括在所述远端上的相机和光源中的一个或两个，以便于对所述患者体内的引入所述第一钳口和所述第二钳口的区域进行成像。

14.一种用于缝合器设备的末端执行器，所述缝合器设备包括轴，所述轴包括近端、远端和纵向轴线，所述近端包括手柄，所述远端被设置尺寸以引入患者体内，所述纵向轴线在所述近端和所述远端之间延伸，所述末端执行器包括：

一个或多个连接器，所述一个或多个连接器用于将所述末端执行器可移除地连接到所述轴的所述远端；

第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口能够使用所述手柄上的第一致动器在打开位置和闭合位置之间相对于彼此运动，从而分别远离彼此和朝向彼此引导所述第一钳口和所述第二钳口的第一接触表面和接触表面，以将组织接合在所述第一接触表面和所述第二接触表面之间；

一个或多个钉，所述一个或多个钉由所述第一钳口承载，使得所述手柄上的第二致动器的致动将一个或多个钉从所述第一钳口朝向所述第二钳口部署到所述第一接触表面和所述第二接触表面之间的组织中，以使所述一个或多个钉变形；以及

多普勒传感器，所述多普勒传感器在所述第一接触表面和所述第二接触表面中的一个上以检测所述组织中的血流。

15.根据权利要求14所述的末端执行器，还包括可移除地接收在所述第一钳口中的钉仓，所述钉仓承载所述一个或多个钉。

16.根据权利要求14所述的末端执行器，其中当所述钉仓连接到所述轴的所述远端时，所述第一钳口相对于所述轴固定，并且所述第二钳口能够使用所述第一致动器相对于所述第一钳口在允许组织定位在所述第一接触表面上的所述打开位置与接合所述组织的所述闭合位置之间枢转，所述末端执行器还包括楔形机构，所述楔形机构能够由所述第二致动器推进以从所述第一钳口驱动所述一个或多个钉通过所述组织。

17.根据权利要求14所述的末端执行器，其中所述一个或多个钉包括以在与所述轴的所述纵向轴线对准的一个或多个排定位的第一组钉和第二组钉，所述末端执行器还包括切割元件，所述切割元件能够从缩回位置推进到与所述纵向轴线对准的推进位置以切断所缝合的组织。

18.根据权利要求17所述的末端执行器，其中所述第一组钉和所述第二组钉中的每一个包括在与所述纵向轴线对准的一排和五排之间。

19.根据权利要求17所述的末端执行器，其中所述第一组钉和所述第二组钉成排地定位在所述切割元件的相对侧上。

20.根据权利要求17所述的末端执行器，其中所述第一组钉包括以与所述纵向轴线对准的一个或多个排布置的多个第一钉，并且所述第二组钉包括以与所述纵向轴线对准的一个或多个排布置的多个第二钉，并且其中所述第二钉中的至少一些具有与所述第一钉不同的尺寸。

21.根据权利要求17所述的末端执行器，其中所述第一组钉包括成排地对准的多个第一钉，所述第一钉中的至少一些具有与其他第一钉不同的尺寸。

22.根据权利要求14所述的末端执行器，还包括热元件，所述热元件设置在所述第一钳口和所述第二钳口中的一个上以将热能递送到缝合的组织。

23.根据权利要求22所述的末端执行器，其中所述热元件包括承载在所述第一钳口和所述第二钳口中的一个上的电极，并且其中当所述末端执行器连接到所述轴的所述远端时，电能源耦接到所述热元件以便将电能递送到所述电极，从而将热能递送到所述缝合的组织。

24.根据权利要求14所述的末端执行器，还包括相机和光源中的一个或两个，以便于对所述患者体内的引入所述第一钳口和所述第二钳口的区域进行成像。

25.一种用于执行医疗程序的设备，包括：

轴，所述轴包括近端、被设置尺寸以引入患者体内的远端、以及在所述近端与所述远端之间延伸的纵向轴线；

第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口在所述轴的所述远端上，所述第一钳口和所述第二钳口能够在打开位置和闭合位置之间相对于彼此运动，从而分别远离彼此和朝向彼此引导所述第一钳口和所述第二钳口的第一接触表面和接触表面；

第一组钉和第二组钉，所述第一组钉和所述第二组钉由所述第一钳口承载并且定位在切割元件的相对侧上，其中所述钉中的至少一些钉具有与其他钉不同的尺寸；以及

手柄，所述手柄在所述轴的所述近端上，所述手柄包括：

第一致动器，所述第一致动器用于将所述第一钳口和所述第二钳口中的一个或两个引导到所述闭合位置，以将组织固定在所述第一接触表面和所述第二接触表面之间，以及

第二致动器，所述第二致动器用于朝向所述第二钳口将所述钉从所述第一钳口部署通过固定的组织以使所述钉变形；以及

第三致动器，所述第三致动器用于将所述切割元件从缩回位置推进到与所述纵向轴线对准的推进位置以切断缝合的组织。

26.根据权利要求25所述的设备，其中所述第一组钉和所述第二组钉被承载在可移除地接收在所述第一钳口的腔中的钉仓中。

27.根据权利要求25所述的设备，其中所述第一钳口和所述第二钳口在可从所述轴的所述远端移除的末端执行器上。

28.一种用于执行医疗程序的设备，包括：

轴，所述轴包括近端、被设置尺寸以引入患者体内的远端、以及在所述近端与所述远端之间延伸的纵向轴线；

第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口在所述轴的所述远端上，所述第一钳口和所述第二钳口能够在打开位置和闭合位置之间相对于彼此运动，从而分别远离彼此和朝向彼此引导所述第一钳口和所述第二钳口的第一接触表面和接触表面；

钉仓，所述钉仓由所述第一钳口承载，所述钉仓承载定位在切割元件的相对侧上的第一组钉和第二组钉，其中所述钉中的至少一些钉具有与其他钉不同的尺寸；以及

手柄，所述手柄在所述轴的所述近端上，所述手柄包括：

第一致动器，所述第一致动器用于将所述第一钳口和所述第二钳口中的一个或两个引导到所述闭合位置，以将组织固定在所述第一接触表面和所述第二接触表面之间，以及

第二致动器，所述第二致动器用于朝向所述第二钳口将所述钉从所述第一钳口部署通过固定的组织以使所述钉变形；以及

第三致动器，所述第三致动器用于将所述切割元件从缩回位置推进到与所述纵向轴线对准的推进位置以切断缝合的组织。

29.根据权利要求28所述的设备，其中所述第一钳口和所述第二钳口被承载在能够从所述轴的所述远端移除的末端执行器上。

30.根据权利要求28所述的设备，其中所述钉仓能够从所述第一钳口移除。

31.根据权利要求28所述的设备，其中所述钉仓至少部分地限定所述第一接触表面。

32.根据权利要求28所述的设备，其中所述第一组钉和所述第二组钉被成排地布置成与所述纵向轴线对准。

33.根据权利要求32所述的设备，其中所述第一组钉和所述第二组钉中的每一个包括与所述纵向轴线对准的一排或多排钉。

34.根据权利要求32所述的设备，其中所述第一组中的所有钉是与所述第二组中的所有钉不同的尺寸。

35.根据权利要求32所述的设备，其中所述第一组钉或所述第二组钉包括第一子组钉和第二子组钉，并且其中所述第二子组钉是与所述第一子组钉不同的尺寸。

36.根据权利要求28所述的设备，还包括在所述第一和第二接触表面中的一个上的多普勒传感器、以及用于激活所述多普勒传感器以检测所述组织中的血流的第四致动器。

37.根据权利要求28所述的设备，还包括热元件，所述热元件设置在所述第一钳口和所述第二钳口中的一个上以将热能递送到缝合的组织。

38.根据权利要求28所述的设备，其中所述第一钳口相对于所述轴固定，并且所述第二钳口能够相对于所述第一钳口在允许组织定位在所述接触表面上的所述打开位置和将所述组织固定在所述第一接触表面和所述第二接触表面之间的所述闭合位置之间枢转。

39.根据权利要求38所述的设备，其中所述第一致动器包括用于将所述第二钳口从所述打开位置引导到所述闭合位置以将所述组织固定在所述第一接触表面和所述第二接触表面之间的触发器，并且所述第二致动器可独立于所述触发器致动以便将所述一个或多个钉从所述第一钳口驱动通过所述组织并朝向所述第二钳口以缝合所述组织。

40.根据权利要求39所述的设备，其中所述第一致动器还包括用于将所述第二钳口锁定在所述闭合位置中的锁定机构。

41.一种用于缝合器设备的末端执行器，所述缝合器设备包括轴，所述轴包括近端、远端和纵向轴线，所述近端包括手柄，所述远端被设置尺寸以引入患者体内，所述纵向轴线在所述近端和所述远端之间延伸，所述末端执行器包括：

一个或多个连接器，所述一个或多个连接器用于将所述末端执行器可移除地连接到所述轴的所述远端；

第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口可使用所述手柄上的第一致动器在打开位置和闭合位置之间相对于彼此运动，从而分别远离彼此和朝向彼此引导所述第一钳口和所述第二钳口的第一接触表面和接触表面；以及

钉仓，所述钉仓由所述第一钳口承载，所述钉仓包括成排地布置在切割元件的相对侧上的第一组钉和第二组钉，使得所述手柄上的第二致动器的致动将所述钉部署到所述第一接触表面和所述第二接触表面之间的组织中并且抵靠所述第二钳口驱动所述钉以使所述一个或多个钉变形，其中所述钉中的至少一些钉具有与其他钉不同的尺寸。

42.根据权利要求41所述的末端执行器，其中所述钉仓可从所述第一钳口移除。

43.根据权利要求41所述的末端执行器，其中所述钉仓至少部分地限定所述第一接触表面。

44.根据权利要求41所述的末端执行器，其中每个钉包括从基部的相对端延伸的第一和第二尖齿，并且其中所述钉中的至少一些钉包括具有与其他钉不同的长度的基部，使得所述尖齿彼此间隔开不同的距离。

45.根据权利要求41所述的末端执行器，其中每个钉包括从基部的相对端延伸的第一和第二尖齿，并且其中所述钉中的至少一些具有与其他钉不同的尖齿长度。

46.根据权利要求41所述的末端执行器，其中所述第一尖齿包括一个或多个凹口，并且其中所述第二尖齿具有足够长的长度，使得当所述钉变形时，所述第二尖齿的顶端接合在所述一个或多个凹口中。

47.根据权利要求41所述的末端执行器，其中每个钉包括从基部的相对端延伸的第一尖齿和第二尖齿，并且其中所述钉中的至少一些具有长度不同于其他钉的第二尖齿。

48.根据权利要求41所述的末端执行器，其中所述第一组钉和所述第二组钉中的每一个包括与所述纵向轴线对准的一排或多排钉。

49.根据权利要求41所述的末端执行器，其中所述第一组中的所有钉是与所述第二组中的所有钉不同的尺寸。

50.根据权利要求41所述的末端执行器，其中所述第一组钉包括第一子组钉和第二子组钉，并且其中所述第二子组钉是与所述第一子组钉不同的尺寸。

51.根据权利要求41所述的末端执行器，还包括多普勒传感器，所述多普勒传感器在所述第一接触表面和所述第二接触表面中的一个上以检测所述组织中的血流。

52.根据权利要求41所述的末端执行器，还包括热元件，所述热元件设置在所述第一钳口和所述第二钳口中的一个上以将热能递送到缝合的组织。

53.根据权利要求52所述的末端执行器，其中所述热元件包括承载在所述第一钳口上的电极，并且其中当所述钉仓连接到所述轴的所述远端时，电能源耦接到所述热元件以便将电能递送到所述电极，从而将热能递送到所述缝合的组织。

54.根据权利要求41所述的末端执行器，还包括相机和光源中的一个或两个，以便于对所述患者体内的引入所述第一钳口和所述第二钳口的区域进行成像。

55.一种用于递送到组织中的钉，包括：

基本上笔直的基部元件，所述基部元件包括第一端和第二端；

第一尖齿，所述第一尖齿从所述第一端基本上垂直于所述基部延伸，所述第一尖齿具有第一长度并且包括邻近所述第一尖齿的顶端的一个或多个凹口；以及

第二尖齿，所述第二尖齿从所述第二端基本上垂直于所述基部延伸到第二顶端，所述第二尖齿具有比所述第一长度更长并且比所述笔直的基部的所述长度更长的第二长度，使得当所述第二尖齿邻近所述基部弯曲时，所述第二尖齿的所述第二顶端接合在位于所述第一尖齿上的所述一个或多个凹口中。

56.根据权利要求55所述的钉，其中所述基部包括在所述第一尖齿和所述第二尖齿之间的第三长度，并且其中所述第二长度比所述第三长度更长，使得所述第二顶端可接收在所述一个或多个凹口中。

57.根据权利要求55所述的钉，其中所述一个或多个凹口位于所述第一尖齿的内表面上，并且所述一个或多个凹口包括钝的上边缘，使得当所述第二尖齿的所述第二顶端被接收在所述凹口中时，所述第二顶端不能向上移出所述凹口。

58.根据权利要求57所述的钉，其中所述第一尖齿具有单个凹口。

59.根据权利要求57所述的钉，其中所述第一尖齿包括沿着所述第一长度彼此间隔开的多个凹口，所述凹口中的每一个包括钝的上边缘和渐缩的下边缘，以提供允许所述第二端顺序地向下行进到所述凹口中但是防止所述第二顶端向上移出所述凹口的棘轮。

60.根据权利要求55所述的钉，其中所述基部、第一尖齿和第二尖齿具有基本上均匀的横截面。

61.根据权利要求60所述的钉，其中所述横截面是矩形、椭圆形或扁平圆形中的一种。

62.根据权利要求60所述的钉，其中所述基部、第一尖齿和第二尖齿位于平面内，并且其中所述钉的横截面限定垂直于所述平面的主要尺寸和在所述平面内的次要尺寸，所述主要尺寸大于所述次要尺寸。

63.根据权利要求55所述的钉，其中所述基部限定在所述第一端和所述第二端之间延伸的轴线，并且其中所述基部包括在所述第一端和所述第二端之间的相对于所述轴线横向延伸的非线性形状。

64.根据权利要求63所述的钉，其中所述非线性元件包括从所述轴线侧向延伸的隆起。

65.根据权利要求55所述的钉，还包括在所述第一端和第二端处的从所述基部过渡到所述第一尖齿和第二尖齿的圆角过渡部。

66.根据权利要求65所述的钉，其中从所述基部到所述第二尖齿的所述圆角过渡部具有比从所述基部到所述第一尖齿的所述圆角过渡部更大的曲率半径。

67.一种用于将一个或多个器械引入患者体内的端口，包括：

细长管状构件，所述细长管状构件包括近端、被设置尺寸以引入患者体内的远端、以及在所述近端与所述远端之间延伸从而在其间限定纵向轴线的管腔；

显示器；以及

一个或多个部署臂，所述一个或多个部署臂在所述管状构件上与所述远端相邻，所述一个或多个部署臂承载成像装置，每个部署臂包括第一端和第二自由端，所述第一端可枢转地耦接到所述管状构件，所述第二自由端能够从其中所述第二端与所述管状构件的壁对准的缩回位置和其中所述第二端相对于所述纵向轴线向外移动以便将图像呈现在所述显示器上的部署位置移动。

68.根据权利要求67所述的端口，其中所述一个或多个部署臂包括第一臂和第二臂，所述第一臂在其第二端上承载照明源，并且所述第二臂在其第二端上承载成像元件。

69.根据权利要求68所述的端口，其中所述成像元件包括承载在所述第二臂的所述第二端上的透镜，并且其中光纤元件从所述透镜延伸到位于所述端口的所述近端中的相机以便将图像传送到所述相机。

70.根据权利要求69所述的端口，其中所述相机包括CCD或CMOS装置。

71.根据权利要求67所述的端口，其中所述显示器安装在所述管状构件的近端上。

72.根据权利要求69所述的端口，其中所述相机耦接到处理器，所述处理器位于承载所述显示器的壳体内，所述处理器被配置为处理来自所述相机的所述信号以便呈现在所述显示器上。

73.根据权利要求71所述的端口，其中所述显示器可从所述管状构件的所述近端上的毂移除。

74.根据权利要求71所述的端口，其中所述显示器被永久地安装在所述管状构件的所述近端上。

75.根据权利要求67所述的端口，其中所述显示器与所述管状构件分开，所述端口还包括由所述管状构件承载以用于将信号从所述成像装置传输到所述显示器的无线通信接口。

76.根据权利要求67所述的端口，其中所述一个或多个部署臂的所述第一端包括延伸到管腔中的倾斜特征，使得器械通过所述管腔的引入引起所述器械接触所述倾斜特征并将所述一个或多个部署臂从所述缩回位置自动引导到所述部署位置。

77.根据权利要求67所述的端口，还包括在所述管状构件的所述近端上用于在所述缩回位置和所述部署位置之间选择性地引导所述一个或多个部署臂的致动器。

78.一种用于将一个或多个器械引入患者体内的端口，所述端口包括：

细长管状构件，所述细长管状构件包括近端、远端、以及主管腔和多个次级管腔、所述远端被设置尺寸以引入患者体内，所述主管腔在所述近端与所述远端之间延伸以接收通过其中的器械，所述多个次级管腔围绕所述主管腔定位并在所述近端与所述远端之间延伸；以及

视频模块，所述视频模块包括：

毂；

显示器；以及

多个细长成像元件，所述多个细长成像元件被安装到所述毂并且被设置尺寸为同时引入到所述管状构件的相应次级管腔中，使得所述成像元件的远侧顶端被定位成与所述管状构件的所述远端相邻以采集超出所述远端的图像。

79.根据权利要求78所述的端口，其中所述显示器被安装在所述毂上，所述显示器耦接到所述成像元件以将所述图像呈现在所述显示器上。

80.根据权利要求78所述的端口，其中所述成像元件中的至少一个包括在其远侧顶端上用于将光递送超过所述管状构件的所述远端的照明源。

81.根据权利要求78所述的端口，其中所述成像元件中的至少一个包括在其远侧顶端上用于采集所述图像的透镜。

82.根据权利要求81所述的端口，其中所述透镜耦接到光学导体，所述光学导体延伸到所述毂以便将所述图像传输到所述毂中的相机。

83.根据权利要求82所述的端口，其中所述相机包括用于将所述图像转换为信号的CCD或CMOS装置，所述相机将所述信号传送到所述显示器以便呈现所采集的图像。

84.根据权利要求83所述的端口，其中所述相机通过一个或多个电线耦接到所述显示器。

85.根据权利要求83所述的端口，其中所述显示器与所述毂分开，并且其中所述相机耦接到由所述毂承载的通信接口以便将所述信号从所述相机无线地传输到所述显示器。

86.一种用于执行医疗程序的设备，所述设备包括：

轴，所述轴包括近端、被设置尺寸以引入患者体内的远端、以及在所述近端与所述远端之间延伸的纵向轴线；

在所述轴的所述远端上的第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口能够在打开位置和闭合位置之间相对于彼此运动，从而分别远离彼此和朝向彼此引导所述第一钳口和所述第二钳口的第一接触表面和接触表面，所述第一钳口承载能够从所述第一接触表面部署的一个或多个钉；

手柄，所述手柄在所述轴的所述近端上，所述手柄包括第一致动器和第二致动器，所述第一致动器用于使所述钳口在所述打开位置和所述闭合位置之间选择性地移动，所述第二致动器用于将一个或多个钉从所述第一钳口部署到所述第一接触表面和所述第二接触表面之间的组织中并朝向所述第二钳口部署以使所述一个或多个钉变形；

成像套筒，所述成像套筒围绕所述轴设置，所述成像套筒包括与所述轴的所述近端相邻的毂和与所述轴的所述远端相邻的成像器；以及

显示器，所述显示器被安装到所述毂。

87.根据权利要求86所述的设备，其中所述显示器通过可调整安装件安装到所述毂。

88.根据权利要求87所述的设备，其中所述安装件包括在所述毂和所述显示器之间的一个或多个球窝接头。

89.根据权利要求87所述的设备，其中所述安装件包括在所述毂和所述显示器之间的铰接接头。

90.根据权利要求86所述的设备，其中所述轴能够相对于所述成像套筒围绕所述纵向轴线旋转，使得所述末端执行器可以相对于所述成像器的视场旋转。

91.根据权利要求86所述的设备，其中所述轴能够相对于所述成像套筒沿着所述纵向轴线轴向移动，使得所述成像器可以被引导成更靠近和更远离所述末端执行器，以调整所述成像器的视场。

92.根据权利要求91所述的设备，其中所述轴能够轴向移动以调整所述成像器的变焦和/或聚焦。

93.根据权利要求91所述的设备，其中所述轴能够在近侧位置和远侧位置之间移动。

94.根据权利要求91所述的设备，其中所述轮毂包括彼此轴向间隔开的多个引导件，所述设备还包括耦接器，所述耦接器被配置为可滑动地接合所述引导件中的一个和所述轴，以便一旦所述耦接器被接合就防止所述轴的轴向运动，同时允许旋转移动。

95.根据权利要求94所述的设备，其中所述多个引导件包括在所述毂中的多个周向槽，并且其中所述耦接器包括固定螺钉或销，所述固定螺钉或销能够通过所述槽中的每一个接收到所述轴中的凹部中，所述固定螺钉或销能够在所述槽内周向滑动以允许所述轴的旋转移动，同时防止轴向运动。

96.根据权利要求86所述的设备，还包括在所述钳口之间的切割元件，所述手柄包括用于推进所述切割元件以切断所述钳口之间的组织的第三致动器。

97.根据权利要求86所述的设备，还包括：

多普勒传感器，所述多普勒传感器在所述第一接触表面或所述第二接触表面中的一个上；

热元件，所述热元件设置在所述第一钳口或所述第二钳口中的一个上以递送热能；以及

其中所述手柄包括用于激活所述多普勒传感器以检测所述组织中的血流的第三致动器。

98.根据权利要求86所述的设备，其中所述成像器包括：

壳体，所述壳体可旋转地安装在所述轴的所述远端上；

臂，所述臂从所述壳体径向延伸；以及

成像元件，所述成像元件被承载在所述臂上，其中所述壳体的旋转引起所述成像元件围绕所述轴线行进。

99.根据权利要求98所述的设备，还包括第三致动器，所述第三致动器耦接到所述壳体，以便控制所述壳体的旋转。

100.根据权利要求98或99所述的设备，其中所述成像元件可旋转地安装到所述臂，致动器耦接到所述成像元件以在与所述壳体旋转的方向相反的方向上旋转所述成像元件，以维持由所述成像元件采集的呈现在所述显示器上的图像的期望取向。

101.根据权利要求98所述的设备，其中所述壳体可相对于所述轴的远端轴向移动，例如，以允许调整所述成像元件的焦距。

102.根据权利要求98所述的设备，还包括处理器，所述处理器从所述成像元件接收信号以便呈现在所述显示器上，所述处理器被配置为修改所述图像以允许缩放或缩回所述成像元件的所述视场。

103.根据权利要求98所述的设备，还包括处理器，所述处理器用于从所述成像元件接收信号以便呈现在所述显示器上，所述处理器被配置为修改所述图像以维持稳定的视场，从而补偿所述成像元件的圆周运动。

104.一种用于执行医疗程序的设备，所述设备包括：

轴，所述轴包括近端、被设置尺寸以引入患者体内的远端、以及在所述近端与所述远端之间延伸的纵向轴线；

在所述轴的所述远端上的第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口能够在打开位置和闭合位置之间相对于彼此运动，从而分别远离彼此和朝向彼此引导所述第一钳口和所述第二钳口的第一接触表面和接触表面，所述第一钳口承载能够从所述第一接触表面部署的一个或多个钉；

抓紧器，所述抓紧器包括能够在所述第一钳口和所述第二钳口之间延伸的远端，所述抓紧器远端包括一对抓紧器元件；以及

手柄，所述手柄在所述轴的所述近端上，所述手柄包括第一致动器和第二致动器，所述第一致动器用于使所述钳口在所述打开位置和所述闭合位置之间选择性地移动，所述第二致动器用于将一个或多个钉从所述第一钳口部署到所述第一接触表面和所述第二接触表面之间的组织中并朝向所述第二钳口部署以使所述一个或多个钉变形；以及第三致动器，所述第三致动器用于操纵所述抓紧器以用所述抓紧器元件抓紧组织并在所述第一钳口和所述第二钳口之间拉动所述组织。

105.根据权利要求104所述的设备，其中所述第三致动器被配置为在其中所述抓紧器元件被定位在所述轴内的近侧位置和其中所述抓紧器元件被定位成向远侧超出所述第一钳口和第二钳口的远侧位置之间引导所述抓紧器。

106.根据权利要求104所述的设备，还包括能够从所述轴的所述远端与所述第一钳口和第二钳相邻部署的第二抓紧器，所述第二抓紧器包括用于操纵所述第二抓紧器以抓紧和操纵组织的第四致动器。

107.根据权利要求106所述的设备，其中所述第二抓紧器可滑动地接收在所述轴的辅助管腔内。

108.根据权利要求107所述的设备，其中所述第四致动器被配置为在其中所述抓紧器元件被定位在所述辅助管腔内的近侧位置和其中所述抓紧器元件被定位成向远侧超出所述第一钳口和所述第二钳口的远侧位置之间引导所述第二抓紧器。

109.根据权利要求107所述的设备，其中所述第二抓紧器能够从所述辅助管腔完全移除。

110.根据权利要求104所述的设备，其中所述轴包括从所述手柄延伸到所述轴的所述远端中的端口以便可滑动地接收一个或多个器械的辅助管腔。

111.根据权利要求110所述的设备，还包括可滑动地接收在所述辅助管腔内的器械，使得所述器械的活动端能够从所述端口部署以执行程序。

112.根据权利要求104所述的设备，其中所述抓紧器可滑动地接收在从所述手柄延伸到所述轴的所述远端的管腔内。

113.根据权利要求112所述的设备，其中所述抓紧器可从所述管腔完全移除。

114.根据权利要求113所述的设备，还包括当所述抓紧器被移除时可滑动地接收在所述管腔中的器械，使得所述器械的活动端可向远侧部署超过所述第一钳口和第二钳口。

115.根据权利要求114所述的设备，其中所述器械包括激光器装置。

116.根据权利要求104所述的设备，还包括：

多普勒传感器，所述多普勒传感器在所述第一接触表面或所述第二接触表面中的一个上；以及

热元件，所述热元件设置在所述第一钳口或所述第二钳口中的一个上以便递送热能。

117.根据权利要求116所述的设备，还包括处理器和输出装置，所述处理器耦接到所述多普勒传感器以便接收来自所述多普勒传感器的信号以识别接触所述多普勒传感器的组织中的血流，所述输出装置耦接到所述处理器以便提供指示血液是否正在所述组织中流动的输出。

118.根据权利要求104所述的设备，其中所述第一钳口和所述第二钳口承载在可移除地耦接到所述轴的所述远端的末端执行器上。

119.根据权利要求104所述的设备，还包括可移除地接收在所述第一钳口中的钉仓，所述钉仓承载所述一个或多个钉。

120.根据权利要求104所述的设备，还包括设置在所述远端上的切割元件，所述手柄还包括用于在所述第一钳口和所述第二钳口之间推进所述切割元件以切断缝合的组织的致动器。

121.一种用于执行医疗程序的设备，所述设备包括：

轴，所述轴包括可连接到机器人控制系统的近端、被设置尺寸以引入患者体内的远端、以及在所述近端与所述远端之间延伸的纵向轴线；

在所述轴的所述远端上的第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口能够在打开位置和闭合位置之间相对于彼此运动，从而分别远离彼此和朝向彼此引导所述第一钳口和所述第二钳口的第一接触表面和接触表面，所述第一钳口承载能够从所述第一接触表面部署的一个或多个钉；

多普勒传感器，所述多普勒传感器在所述第一接触表面或所述第二接触表面中的一个上；以及

热元件，所述热元件设置在所述第一钳口或所述第二钳口中的一个上以递送热能；

其中，当所述轴的所述近端耦接到所述机器人控制系统时，第一致动器可以用于使所述钳口在所述打开位置和所述闭合位置之间选择性地移动，第二致动器可以用于将一个或多个钉从所述第一钳口部署到所述第一接触表面和所述第二接触表面之间的组织中并朝向所述第二钳口部署以使所述一个或多个钉变形，所述第三致动器用于激活所述多普勒传感器以检测所述组织中的血流。

122.一种用于执行医疗程序的设备，所述设备包括：

轴，所述轴包括可连接到机器人控制系统的近端、被设置尺寸以引入患者体内的远端、以及在所述近端与所述远端之间延伸的纵向轴线；

在所述轴的所述远端上的第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口能够在打开位置和闭合位置之间相对于彼此运动，从而分别远离彼此和朝向彼此引导所述第一钳口和所述第二钳口的第一接触表面和接触表面；以及

第一组钉和第二组钉，所述第一组钉和所述第二组钉由所述第一钳口承载并且定位在切割元件的相对侧上，其中所述钉中的至少一些钉具有与其他钉不同的尺寸，

其中，当所述轴的所述近端耦接到所述机器人控制系统时，

第一致动器可以用于将所述第一钳口和所述第二钳口中的一个或两个引导到所述闭合位置，以将组织固定在所述第一接触表面和所述第二接触表面之间，以及

第二致动器可以用于朝向所述第二钳口将所述钉从所述第一钳口部署通过固定的组织以使所述钉变形；以及

第三致动器可以用于将所述切割元件从缩回位置推进到与所述纵向轴线对准的推进位置，以切断缝合的组织。

123.一种用于执行医疗程序的系统，所述系统包括：

机器人控制系统；以及

根据权利要求121或122所述的设备，所述设备耦接到所述机器人控制系统，所述机器人控制系统包括所述致动器。

124.一种用于在患者体内执行手术程序的方法，所述方法包括：

将根据权利要求1-13、25-40和86-123中任一项所述的设备引入患者体内；

使用所述设备进行输卵管结扎、胆囊切除术夹闭、卵巢切除术、子宫切除术、肾切除术、脾切除术、肺活检和切除、减肥手术、结肠和肠手术以及血管手术中的一种或多种。

125.一种用于在患者体内执行手术程序的方法，所述方法包括：

将轴的远端上的第一钳口和第二钳口引入患者体内的区域；

在钳口处于打开位置的情况下，将组织放置在第一钳口和第二钳口的接触表面之间的区域内；

致动所述第一钳口和所述第二钳口中的一个或两个以将组织固定在所述接触表面之间；

朝向所述第二钳口将一个或多个钉从所述第一钳口部署通过所述组织，以使所述一个或多个钉变形并缝合所述组织；

激活所述接触表面中的一个接触表面上的多普勒传感器，以检测缝合的组织中的血流；以及

如果检测到血流，则将热能递送到所述缝合的组织以停止血流。

126.根据权利要求125所述的方法，还包括致动切割元件以将所述缝合的组织从所述区域处的相邻组织切断。

127.根据权利要求125所述的方法，其中递送热能包括激活所述第一钳口和所述第二钳口中的一个上的热元件以将热能传递到所述缝合的组织。

128.根据权利要求127所述的方法，其中递送所述热能直到所述多普勒传感器确认血液不再在所述缝合的组织中流动。

129.根据权利要求127所述的方法，其中所述热元件包括电极，并且其中电能被递送到所述电极以将热能递送到所述缝合的组织。

130.根据权利要求126所述的方法，其中所述第一钳口承载定位在所述切割元件的相对侧上的第一组钉和第二组钉，并且其中致动器使得能够将一个或多个钉从所述第一组钉和第二组钉中的每一个递送到所述组织中。

131.根据权利要求130所述的方法，其中所述第一组钉和第二组钉被定位在与所述轴的所述纵向轴线对准的多个排中，并且其中所述切割元件从缩回位置被推进到与所述纵向轴线对准的推进位置，以切断递送到所述组织中的所述钉之间的所述缝合的组织。

132.根据权利要求130所述的方法，其中所述第一组钉和所述第二组钉中的每一个包括与所述纵向轴线对准的一排或多排钉，并且其中当所述第二致动器被致动时，来自每个所述排中的一个或多个钉被递送到所述组织中。

133.根据权利要求125所述的方法，还包括从所述轴或末端执行器的所述远端上的光源递送光，以便于在程序期间对所述区域进行成像。

134.根据权利要求125所述的方法，还包括使用所述轴或末端执行器的远端上的物镜采集所述区域的图像，以便于执行所述程序。

135.根据权利要求125所述的方法，其中所述组织包括阑尾。

136.一种用于在患者体内执行阑尾切除术的方法，所述方法包括：

将轴的远端上的第一钳口和第二钳口引入患者身体的腹腔中；

在所述钳口处于打开位置的情况下，将所述腹腔内的阑尾和阑尾动脉放置在所述第一钳口和所述第二钳口的接触表面之间；

致动所述第一钳口和所述第二钳口中的一个或两个，以将所述阑尾和动脉固定在所述接触表面之间；

将一个或多个钉从所述第一钳口部署通过所述阑尾和动脉并朝向所述第二钳口部署，以使所述一个或多个钉变形并缝合所述阑尾和动脉；

激活所述接触表面中的一个接触表面上的多普勒传感器，以检测缝合的阑尾和动脉中的血流；

如果检测到血流，则激活热元件来递送热能以停止血流；

致动切割元件以同时切断阑尾和动脉。

137.根据权利要求136所述的方法，其中所述阑尾和动脉中的一个在所述接触表面之间定位在所述阑尾和动脉中的另一个的远侧。

138.根据权利要求136所述的方法，其中所述多普勒传感器和热元件被交替激活以传递热能，并且然后检测因而产生的血流，直到血流停止。

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