JP7670586B2

JP7670586B2 - 搬送装置、搬送装置の制御方法、及び基板作業機

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Publication number: JP7670586B2
Application number: JP2021148101A
Authority: JP
Inventors: 博之杉山
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2021-09-10
Filing date: 2021-09-10
Publication date: 2025-04-30
Anticipated expiration: 2041-09-10
Also published as: JP2023040907A

Description

本明細書に開示する技術は、被処理物（例えば、基板等）を搬送する搬送装置、搬送装置の制御方法、及び基板作業機に関する。

特許文献１には、一対のレールの幅が変更可能に構成されている搬送装置が開示されている。この装置では、レールの幅変更方向に延びるボールねじの回転によって、一方のレールが他方のレールに対して相対移動することにより、一対のレールの幅が変更される。また、この装置には、ボールねじと同じ方向に延びており、一対のレールの移動を案内するためのガイド機構が設けられている。一対のレールの幅を変更する際には、一方のレールが、ボールねじの回転によって移動するとともに、ガイド機構上を摺動して案内されることで、一方のレールの他方のレールに対する傾斜が抑制される。

特開２００５－２８９５５７号公報

特許文献１の技術では、例えば、レールとガイド機構との間の摩擦力の大きさによっては、一対のレールの一方が他方に対して傾斜すること（以下、一対のレールの傾斜ということがある）が十分に解消されない場合がある。また、複数のガイド機構を設けることで、一対のレールの一方が他方に対して傾斜してしまうことをより抑制できるが、部品点数が多くなり、装置構成が複雑になる。本明細書では、部品点数を増やすことなく、簡易な制御によって一対のレールの傾斜を抑制することができる技術を提供する。

本明細書に開示する搬送装置は、搬送する被搬送物のサイズに応じて一対のレールの幅が変更可能に構成されている。前記搬送装置は、前記一対のレールの幅変更方向に延びており、前記一対のレールの少なくとも一方に取り付けられており、その回転により前記一対のレールの前記少なくとも一方を前記幅変更方向に移動させて前記一対のレールの幅を変更可能に構成されている幅変更駆動軸と、前記幅変更方向に延びており、前記一対のレールに回転可能に支持される一方で、前記一対のレールを前記幅変更方向に移動可能に支持する搬送駆動軸と、前記一対のレールに沿った方向に配置されており、上面に前記被搬送物を載置するベルトと、前記一対のレールに対して前記幅変更方向に相対移動不能に取り付けられると共に、前記搬送駆動軸を保持しており、前記搬送駆動軸と一体となって回転して前記搬送駆動軸の回転を前記ベルトに伝達する伝達機構と、前記幅変更駆動軸及び前記搬送駆動軸を制御する制御装置と、を備えている。前記被搬送物は、前記搬送駆動軸が回転することにより、前記伝達機構を介して前記ベルトによって搬送されるように構成されている。前記制御装置は、前記一対のレールの幅を変更する幅変更処理において、前記幅変更駆動軸と前記搬送駆動軸とを共に駆動させる。

上記の搬送装置においてレールの幅を変更する際には、レールの幅変更駆動軸側が幅変更方向に移動し、これに追従するようにレールの搬送駆動軸側が従動する。このため、レールの搬送駆動軸側が幅変更駆動軸側に対して従動しない場合、一対のレールに傾きが生じ得る。この搬送装置では、一対のレールの幅を変更する幅変更処理において、幅変更駆動軸を駆動させると共に搬送駆動軸を駆動させる。搬送駆動軸が回転すると、伝達機構を介してベルトに対して搬送方向へ印加される張力が増大する。すなわち、レールの傾きを解消する方向へ印加される張力が増大する。また、搬送駆動軸が回転することにより、搬送駆動軸が回転していない場合と比較して、搬送駆動軸と伝達機構との間に作用する摩擦力が緩和される。このため、レールの搬送駆動軸側（すなわち、従動側）が、レールの幅変更駆動軸側（すなわち、主動側）の移動に対して追従し易くなる。その結果、一対のレールの傾きを好適に解消することができる。

本明細書は、また、上記した搬送装置の制御方法を開示する。前記制御方法は、前記一対のレールの幅を変更する幅変更処理において、前記幅変更駆動軸と前記搬送駆動軸とを共に駆動させる工程、を備える。

実施例に係る部品実装機の構成を示す図。図１のＩＩ－ＩＩ線における断面図。プーリ周辺の構成を示す拡大斜視図。プーリを構成する一対の回転体（実施例の第１部分１１２ａと第２部分１１２ｂ）の一方（第１部分１１２ａ）を示す斜視図。プーリを構成する一対の回転体の他方（第２部分１１２ｂ）を示す斜視図。搬送駆動軸の動作に対するプーリの動作を説明するための図。搬送駆動軸の動作に対するプーリの動作を説明するための図。幅変更処理を説明するための図。幅変更処理においてプーリに作用する力を説明するための図。

以下に説明する実施例の主要な特徴を列記しておく。なお、以下に記載する技術要素は、それぞれ独立した技術要素であって、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組合せに限定されるものではない。

本技術の一実施形態では、前記制御装置は、前記幅変更処理において、前記搬送駆動軸と前記幅変更駆動軸とを同時に駆動させてもよい。

このような構成では、幅変更駆動軸が駆動しているときに、搬送駆動軸が駆動することによって、幅変更処理中に生じる傾きを直ぐに解消するように搬送装置が動作するため、一対のレールの傾斜をより抑制することができる。また、幅変更駆動軸と搬送駆動軸とを同時に駆動させることで、幅変更処理の時間を短縮することができる。

本技術の一実施形態では、前記伝達機構は、前記搬送駆動軸が回転している状態における前記搬送駆動軸を保持する力が、前記搬送駆動軸が回転していない状態における前記搬送駆動軸を保持する力よりも小さくなるように構成されていてもよい。

このような構成では、搬送駆動軸を回転させることにより、伝達機構と搬送駆動軸との間に作用する摩擦力が小さくなるため、レールの従動側がレールの主動側の移動に対してより追従し易い。

本技術の一実施形態では、前記幅変更駆動軸は、搬送方向において、前記一対のレールの一方の端部に設けられていてもよく、前記搬送駆動軸は、前記搬送方向において、前記一対のレールの他方の端部に設けられていてもよい。

このような構成では、レールの幅変更駆動軸側の幅変更方向への移動距離に対するレールの傾斜角度を小さくすることができる。このため、レールの傾きを解消することが容易となる。

本明細書は、また、上記した搬送装置を備えており、搬送された回路基板に対して所定の作業を実行する基板作業機を開示する。この基板作業機では、前記一対のレールの前記少なくとも一方に、前記一対のレールの位置合わせを行うためのマークが設けられてもよい。前記基板作業機が、前記マークを撮像する撮像装置を備えてもよい。前記制御装置は、前記幅変更処理を実行した後であって、前記搬送装置により前記回路基板を搬送する前に、前記撮像装置により撮像された前記マークの位置に基づいて、前記一対のレールの幅を判定してもよい。

この基板作業機では、幅変更処理を実行した後で、かつ、搬送装置で回路基板を搬送する前に、撮像装置でマークを撮影し、マークの位置に基づいて一対のレールが傾いているか否かが判定される。このため、一対のレールが傾斜した状態で回路基板が搬送されることを抑制することができる。また、一対のレールが傾いていると判定されるときは、一対のレールの傾きを解消するように、一対のレールの傾きを調節することができる。

（実施例）
以下、図面を参照して、実施例の搬送装置１００について説明する。搬送装置１００は、基板を搬送する装置である。図１等に示すように、搬送装置１００は、部品実装機１０に設けられている。部品実装機１０は、表面実装機やチップマウンタとも称される。通常、部品実装機１０は、はんだ印刷機や基板検査機といった他の基板作業機とともに併設され、一連の実装ラインを構成する。

図１及び図２に示すように、部品実装機１０は、部品フィーダ１２と、フィーダ保持部１４と、ヘッド１６と、ヘッド移動機構１９と、撮像ユニット２２と、パーツカメラ２３と、ノズル収容部２４と、ノズルホルダ２６と、タッチパネル３０と、制御装置３２と、搬送装置１００を備える。

各部品フィーダ１２は、複数の部品４を収容している。部品フィーダ１２は、フィーダ保持部１４に着脱可能に取り付けられ、ヘッド１６へ部品４を供給する。部品フィーダ１２の構成は特に限定されず、例えば、巻テープ上に複数の部品４を収容するテープ式フィーダ、トレイ上に複数の部品４を収容するトレイ式フィーダ、又は、容器内に複数の部品４をランダムに収容するバルク式フィーダのいずれであってもよい。

フィーダ保持部１４は、複数のスロットを有しており、複数のスロットのそれぞれには、部品フィーダ１２が着脱可能に設置される。フィーダ保持部１４は、部品実装機１０に固定されたものであってもよいし、部品実装機１０に対して着脱可能なものであってもよい。

ヘッド１６は、部品４を吸着するノズル６を着脱可能に構成されている。ヘッド１６は、移動ベース１７に固定されている。ヘッド１６は、装着したノズル６をＺ方向（すなわち、鉛直方向）に移動させるためのアクチュエータ（不図示）を備えており、部品フィーダ１２や回路基板２に対してノズル６を近接及び離反させる。例えば、ヘッド１６は、部品フィーダ１２から部品４をノズル６によって吸着すると共に、ノズル６に吸着された部品４を回路基板２上に実装することができる。なお、ヘッド１６は、単一のノズル６を着脱可能な構成に限られず、複数のノズル６を着脱可能であってもよい。

ヘッド移動機構１９は、移動ベース１７をＸ方向及びＹ方向（すなわち、水平方向）に移動させるロボットである。ヘッド移動機構１９は、移動ベース１７を案内するガイドレールや、移動ベース１７をガイドレールに沿って移動させるアクチュエータ等によって構成されている。ヘッド移動機構１９は、部品フィーダ１２及び搬送装置１００の上方に配置されている。

搬送装置１００は、回路基板２の搬入、支持、及び搬出を行う。搬送装置１００は、回路基板２をＸ方向に搬送する。本実施例では、図２に示すように、搬送装置１００は、一対のレール１０１ａ、１０１ｂと、幅変更駆動軸１０２と、搬送駆動軸１０４と、一対のベルト１１０と、一対のプーリ１１２と、回路基板２を下方から支持する支持装置（不図示）と、を備えている。

レール１０１ａは、フィーダ保持部１４側に設けられている。レール１０１ｂは、レール１０１ａに対してフィーダ保持部１４とは反対側に設けられている。レール１０１ｂは、平面視したときにレール１０１ａに対して回路基板２の搬送方向（すなわち、Ｘ方向）と垂直な方向（すなわち、Ｙ方向。以下、幅変更方向という）に移動可能に構成されている。具体的には、レール１０１ｂは、後述する幅変更駆動軸１０２に支持されており、幅変更駆動軸１０２の回転に伴ってＹ方向に移動する。すなわち、レール１０１ｂがレール１０１ａに対して移動することにより、一対のレール１０１ａ、１０１ｂの間の幅が変更可能となるように構成されている。これにより、搬送装置１００は、様々な寸法の回路基板２を搬送することができる。また、図２に示すように、レール１０１ｂには、アライメントマーク５０が設けられている。アライメントマーク５０は、後述するカメラ２２ｂによって撮像可能な範囲に設けられていればよい。アライメントマーク５０は、「マーク」の一例である。

幅変更駆動軸１０２は、一対のレール１０１ａ、１０１ｂの幅変更方向（すなわち、Ｙ方向）に延びている。幅変更駆動軸１０２は、搬送方向（すなわち、Ｘ方向）において、一対のレール１０１ａ、１０１ｂの端部（Ｘ軸正方向の端部）に設けられている。図示していないが、幅変更駆動軸１０２の両端は、搬送装置１００の基台に対して回転可能に支持されている。本実施例では、幅変更駆動軸１０２は、ボールねじである。幅変更駆動軸１０２の一端には、モータ（不図示）が設けられており、モータの駆動により、幅変更駆動軸１０２が回転する。幅変更駆動軸１０２は、一対のレール１０１ａ、１０１ｂを貫通している。ただし、幅変更駆動軸１０２は、ボールねじと螺合する部材（不図示）を介してレール１０１ｂに係合する一方、レール１０１ａに対しては係合していない。このため、モータにより幅変更駆動軸１０２が回転されると、レール１０１ｂのみが幅変更駆動軸１０２の回転に伴って幅変更方向（すなわち、Ｙ方向）に移動する。これにより、レール１０１ｂがレール１０１ａに対してＹ方向に相対移動して、一対のレール１０１ａ、１０１ｂの幅が変更される。

搬送駆動軸１０４は、幅変更方向（すなわち、Ｙ方向）に延びている。搬送駆動軸１０４は、搬送方向において、一対のレール１０１ａ、１０１ｂの端部（Ｘ軸負方向の端部）に設けられている。図示していないが、搬送駆動軸１０４の両端も、搬送装置１００の基台に対して回転可能に支持されている。搬送駆動軸１０４の一端には、モータ（不図示）が設けられており、モータの駆動により、搬送駆動軸１０４が回転する。また、搬送駆動軸１０４は、一対のレール１０１ａ、１０１ｂを貫通している。ただし、搬送駆動軸１０４は、レール１０１ａ、１０１ｂのいずれに対しても係合しておらず、レール１０１ａ、１０１ｂに対する移動（運動）が規制されない。このため、搬送駆動軸１０４は、レール１０１ａ、１０１ｂに対して自在に回転可能であるとともに、レール１０１ｂを幅変更方向に移動可能に支持している。

一対のプーリ１１２のそれぞれは、一対のレール１０１ａ、１０１ｂのそれぞれに対して回転可能に固定されている。すなわち、各プーリ１１２は、各レール１０１ａ、１０１ｂに対して幅変更方向に相対移動不能に取り付けられている。図３に示すように、各プーリ１１２は、搬送駆動軸１０４を保持しており、搬送駆動軸１０４と一体となって回転する。プーリ１１２は、「伝達機構」の一例である。

一対のベルト１１０は、その上面に回路基板２を載置して回路基板２を搬送する。図２に示すように、各ベルト１１０は、プーリ１１２と、幅変更駆動軸１０２側に設けられており、プーリ１１２と略同様の形状を有する回転部材（不図示の従動プーリ）と、の間に架け渡されている。搬送駆動軸１０４のモータが駆動されると、搬送駆動軸１０４が回転し、プーリ１１２（駆動プーリ）が回転する。図３に示すように、プーリ１１２は、搬送駆動軸１０４の回転をベルト１１０に伝達することにより、ベルト１１０がプーリ１１２と回転部材との間で回転駆動される。

ここで、プーリ１１２の構成についてより詳細に説明する。図４及び図５に示すように、プーリ１１２は、第１部分１１２ａと第２部分１１２ｂを有している。図４は、第１部分１１２ａの裏面（すなわち、図３におけるプーリ１１２の前面側の部分の裏面）を示しており、図５は、第２部分１１２ｂの表面（すなわち、図３において第１部分１１２ａが取り外された状態）を示している。図４に示すように、第１部分１１２ａは略円板形状を有しており、その中心に貫通孔１１６が設けられている。本実施例では、貫通孔１１６は略六角形である。また、第１部分１１２ａの裏面の外周部分には、周方向に等間隔で４つの凸部１１４が設けられている。図５に示すように、第２部分１１２ｂは略円板形状を有しており、その中心に第１部分１１２ａの貫通孔１１６と同様の貫通孔１２２が設けられている。また、第２部分１１２ｂの表面の外周部分には、周方向に延びる４つの凹部１１８が設けられている。各凹部１１８は、周方向に等間隔で配置されている。各凹部１１８内の一端（時計回りに進んだ方向の端部）には、コイルばね１２０がそれぞれ設けられている。プーリ１１２は、第１部分１１２ａと第２部分１１２ｂとを図示しない係合部によって係合することにより構成されている。なお、第２部分１１２ｂは、凹部１１８が設けられた部分（外周側部分）と、貫通孔１１６が設けられた部分（内周側部分）に分割されており、貫通孔１１６が設けられた部分に対して凹部１１８が設けられた部分が回転可能に組付けられている。

図６は、第１部分１１２ａと第２部分１１２ｂを組み立てた状態を示している。図６に示すように、第１部分１１２ａと第２部分１１２ｂを係合させると、第１部分１１２ａの各凸部１１４が第２部分１１２ｂの各凹部１１８内にそれぞれ収容される。プーリ１１２に対して外力が印加されていない状態（すなわち、図６に示す状態）では、各凸部１１４が、各凹部１１８内において、コイルばね１２０とは反対側（反時計回りに進んだ方向の端部）に位置するように構成されている。また、プーリ１１２に対して外力が印加されていない状態では、平面視において、第１部分１１２ａの貫通孔１１６と第２部分１１２ｂの貫通孔１２２とが周方向に所定角度だけずれるように構成（付勢）されている。このため、図３に示すように、搬送駆動軸１０４をプーリ１１２の貫通孔１１６、１２２に挿通したときに、搬送駆動軸１０４が、貫通孔１１６、１２２によって挟み込まれた状態となる。すなわち、搬送駆動軸１０４が回転していない状態では、プーリ１１２が搬送駆動軸１０４を保持する力が比較的大きい。これにより、プーリ１１２によって搬送駆動軸１０４が安定して支持され、搬送された回路基板２に部品４を実装するときに、搬送駆動軸１０４とプーリ１１２との間のがたつきが抑制される。

図７は、矢印１４０に示すように、搬送駆動軸１０４が時計回りに回転している状態を示している。図７に示すように、搬送駆動軸１０４が回転すると、まず、第１部分１１２ａが第２部分１１２ｂ（詳細には、第２部分１１２ｂの外周側部分）に対して矢印１４０の方向に相対的に回転する。すると、第１部分１１２ａの各凸部１１４が、第２部分１１２ｂの各凹部１１８内を移動してコイルばね１２０を圧縮する。プーリ１１２は、コイルばね１２０が凸部１１４によって圧縮されると、平面視において、搬送駆動軸１０４を第１部分１１２ａと第２部分１１２ｂとで挟み込む力が打ち消されるように構成されている。このため、搬送駆動軸１０４が回転している状態では、搬送駆動軸１０４が貫通孔１１６、１２２によって挟み込まれず、図６に示す状態と比較して、プーリ１１２が搬送駆動軸１０４を保持する力が小さい。

撮像ユニット２２は、移動ベース１７に取り付けられている。このため、ヘッド１６が移動すると、撮像ユニット２２も一体となって移動する。撮像ユニット２２は、カメラ支持部２２ａと、カメラ２２ｂを備えている。カメラ２２ｂは、ヘッド１６の側方に配置されている。カメラ２２ｂは、撮像光軸が下方を向くように配置されている。カメラ２２ｂは、回路基板２に設けられたアライメントマークやレール１０１ｂに設けられたアライメントマーク５０を撮像する。カメラ２２ｂは、「撮像装置」の一例である。

パーツカメラ２３は、部品フィーダ１２と搬送装置１００との間に配置されている。パーツカメラ２３は、撮像光軸が上方を向くように配置されている。パーツカメラ２３は、ノズル６に吸着された部品４の下面を撮像する。これにより、制御装置３２は、ノズル６に吸着された部品４の姿勢を把握する。

ノズル収容部２４は、部品フィーダ１２と搬送装置１００との間に配置されている。ノズル収容部２４は、複数のノズル６を収容可能であり、ヘッド１６との間でノズル６の受け渡しを行う。詳細には、各ノズル６は、ノズル収容部２４に取り付けられたノズルホルダ２６に収容されている。ノズルホルダ２６には、複数種類のノズル６が収容可能となっている。ノズルホルダ２６は、ノズル収容部２４に対して着脱可能であり、例えばノズルホルダ２６内のノズル６を交換するときに、ノズル収容部２４から取り外される。

タッチパネル３０は、作業者に各種の情報を提供する表示装置であるとともに、作業者からの指示や情報を受け付けるユーザインタフェースである。

制御装置３２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備えるコンピュータにより構成されている。制御装置３２は、各部品フィーダ１２、フィーダ保持部１４、ヘッド１６、移動ベース１７、搬送装置１００、撮像ユニット２２、パーツカメラ２３、ノズル収容部２４、ノズルホルダ２６、及びタッチパネル３０と通信可能に接続されている。制御装置３２は、これら各部を制御することにより、回路基板２に対して部品４を実装する処理や、一対のレール１０１ａ、１０１ｂの幅を変更する処理（以下、幅変更処理という。）等を実行する。

次に、図８及び図９を参照して、一対のレール１０１ａ、１０１ｂの幅変更処理についてより詳細に説明する。上述したように、搬送装置１００は、生産する回路基板２の種類に応じて、レール１０１ａ、１０１ｂの幅を調節する必要がある。以下に説明する例では、一対のレール１０１ａ、１０１ｂの幅を拡大する場合について説明する。

まず、制御装置３２は、幅変更駆動軸１０２のモータを駆動することによって幅変更駆動軸１０２を回転させる。制御装置３２は、幅変更駆動軸１０２を回転させることによって、図８の矢印１５０に示すように、レール１０１ｂをレール１０１ａに対して所定距離移動させて、幅変更駆動軸１０２上のレール１０１ａ、１０１ｂの幅が所望の値になるように制御する。幅変更駆動軸１０２を回転させると、図８に示すように、まず、レール１０１ｂの幅変更駆動軸１０２側（すなわち、主動側）が移動し、その後、プーリ１１２が搬送駆動軸１０４上を摺動することにより、レール１０１ｂの搬送駆動軸１０４側（すなわち、従動側）がプーリ１１２と一体となって当該移動に追従する。このとき、図９に示すように、搬送駆動軸１０４を保持するプーリ１１２に対して、主に矢印Ａ～Ｄ（Ａ～Ｄ’）で示す力が作用する。図９Ａにおいて、矢印Ａは、プーリ１１２が、レール１０１ｂの主動側の移動に対して引っ張られる力を示し、矢印Ｂ及びＢ’は、プーリ１１２に架け渡されたベルト１１０からプーリ１１２に印加される張力を示し、矢印Ｃ及びＣ’は、矢印Ｂ及びＢ’（プーリ１１２に印加される張力）の幅変更方向成分を示し、矢印Ｄ及びＤ’は、プーリ１１２と搬送駆動軸１０４との間に作用する摩擦力を示している。

図９Ａは、幅変更処理において、搬送駆動軸１０４が回転していない状態を示している。図９Ａの状態では、上述したように、プーリ１１２が搬送駆動軸１０４を挟み込むように保持している（図６参照）ので、プーリ１１２と搬送駆動軸１０４との間に作用する摩擦力（矢印Ｄ）が大きい。また、搬送駆動軸１０４が回転していないので、ベルト１１０に撓みが生じている。このため、ベルト１１０からプーリ１１２に印加される張力（矢印Ｂ）が小さい。このため、矢印Ａと矢印Ｃで示す力の大きさの和が、矢印Ｄで示す摩擦力よりも小さくなる場合がある。このような場合、プーリ１１２が搬送駆動軸１０４上を摺動することができず、レール１０１ｂの従動側が主動側の移動に追従し難くなる。その結果、レール１０１ｂに傾きが生じてしまう場合がある。

本実施例では、制御装置３２は、幅変更処理において、幅変更駆動軸１０２と搬送駆動軸１０４とを共に駆動させる。図９Ｂは、このような状態を示している。図９Ｂの状態では、上述したように、プーリ１１２が搬送駆動軸１０４を挟み込む力が打ち消されている。このため、プーリ１１２が搬送駆動軸１０４を保持する力が小さく、プーリ１１２と搬送駆動軸１０４との間に作用する摩擦力（矢印Ｄ’）が減少する。また、搬送駆動軸１０４が回転することにより、ベルト１１０の撓みが解消されるため、ベルト１１０からプーリ１１２に印加される張力（矢印Ｂ’）が増大する。その結果、矢印Ａと矢印Ｃ’で示す力の大きさの和が、矢印Ｄ’で示す摩擦力よりも大きくなり易い。このため、プーリ１１２が搬送駆動軸１０４上を摺動し易くなり、矢印１５２に示すように、レール１０１ｂの従動側が主動側の移動に追従し易くなる。したがって、レール１０１ｂの傾きが解消され、レール１０１ｂの傾斜を好適に抑制することができる。なお、幅変更駆動軸１０２と搬送駆動軸１０４とを共に駆動させるとは、軸１０２、１０４を別々に駆動させる態様と、同時に駆動させる態様とを含む。すなわち、幅変更処理においては、制御装置３２は、幅変更駆動軸１０２と搬送駆動軸１０４とを、同時に駆動させてもよい。このようにすると、幅変更処理中にレール１０１ｂに生じる傾きを直ぐに解消することができ、レール１０１ｂの傾斜をより抑制することができる。また、例えば、幅変更駆動軸１０２を駆動させた後（すなわち、幅変更駆動軸１０２上のレール１０１ｂの幅を所望の値に制御した後）に搬送駆動軸１０４を駆動させる場合と比較して、幅変更処理の時間を短縮することができる。

制御装置３２は、上記した幅変更処理を実行すると、撮像ユニット２２にアライメントマーク５０を撮像させる。そして、制御装置３２は、アライメントマーク５０の位置に基づいて、一対のレール１０１ａ、１０１ｂの幅が正確に変更されているか否かを判定する。制御装置３２は、一対のレール１０１ａ、１０１ｂの幅にずれが生じている場合には微調整を行う。制御装置３２は、以上に説明した処理を実行することによって、一対のレール１０１ａ、１０１ｂの幅を変更する。

以上に説明したように、本実施例では、幅変更処理において、幅変更駆動軸１０２を駆動させると共に搬送駆動軸１０４を駆動させる。搬送駆動軸１０４が回転すると、プーリ１１２を介してベルト１１０に対して搬送方向へ印加される張力が増大する。すなわち、図９Ｂに示すように、レール１０１ｂの傾きを解消する方向（幅変更方向）へ印加される張力が増大する。また、搬送駆動軸１０４が回転することにより、搬送駆動軸１０４が回転していない場合と比較して、搬送駆動軸１０４とプーリ１１２との間に作用する摩擦力が減少する。このため、矢印１５２に示すように、レール１０１ｂの従動側が主動側の移動に対して追従し易くなる。その結果、一対のレール１０１ａ、１０１ｂの傾きを好適に解消することができる。

また、本実施例では、搬送駆動軸１０４が回転しているか否かに応じて、プーリ１１２が搬送駆動軸１０４を保持する力が変化する。具体的には、搬送駆動軸１０４が回転しているときの保持力が、搬送駆動軸１０４が回転していないときの保持力よりも小さい。このため、搬送駆動軸１０４を回転させることにより、搬送駆動軸１０４とプーリ１１２との間に作用する摩擦力が小さくなり、レール１０１ｂの傾きをより好適に解消することができる。なお、搬送駆動軸１０４が回転しているか否かに応じて、プーリ１１２が搬送駆動軸１０４を保持する力が変化しなくてもよい。また、搬送駆動軸１０４の断面形状、及びプーリ１１２の貫通孔１１６、１２２の形状は特に限定されない。例えば、略三角形や略四角形など、搬送駆動軸１０４の回転をベルト１１０に伝達することができる形状であればよい。

また、本実施例では、幅変更駆動軸１０２と搬送駆動軸１０４とが、一対のレール１０１ａ、１０１ｂの両端にそれぞれ設けられているので、レール１０１ｂの主動側の移動距離に対するレール１０１ｂの傾斜角度を小さくすることができる。なお、幅変更駆動軸１０２及び搬送駆動軸１０４は、搬送方向（Ｘ方向）の任意の位置に設けてよい。

また、上述した実施例では、一対のレール１０１ａ、１０１ｂの幅を拡大する場合について説明したが、一対のレール１０１ａ、１０１ｂの幅を縮小する場合についても同様である。すなわち、幅変更駆動軸１０２と搬送駆動軸１０４とを共に駆動させることにより、好適に一対のレール１０１ａ、１０１ｂの傾斜を抑制することができる。

また、上述した実施例では、搬送装置１００が部品実装機１０に設けられる場合について説明したが、本明細書に開示する搬送装置１００は、例えば、回路基板２に対してはんだを印刷する印刷装置や、回路基板２の状態を検査する基板検査機といった他の基板作業機に設けられてもよい。また、搬送装置１００によって搬送される被搬送物は、回路基板２に限られず、一対のレールによって搬送され得る物体であればよい。

本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

１０：部品実装機
２２：撮像ユニット
３２：制御装置
５０：アライメントマーク
１００：搬送装置
１０１ａ：レール
１０１ｂ：レール
１０２：幅変更駆動軸
１０４：搬送駆動軸
１１０：ベルト
１１２：プーリ

Claims

搬送する被搬送物のサイズに応じて一対のレールの幅が変更可能に構成されている搬送装置であって、
前記一対のレールの幅変更方向に延びており、前記一対のレールの少なくとも一方に取り付けられており、その回転により前記一対のレールの前記少なくとも一方を前記幅変更方向に移動させて前記一対のレールの幅を変更可能に構成されている幅変更駆動軸と、
前記幅変更方向に延びており、前記一対のレールに回転可能に支持される一方で、前記一対のレールを前記幅変更方向に移動可能に支持する搬送駆動軸と、
前記一対のレールに沿った方向に配置されており、上面に前記被搬送物を載置するベルトと、
前記一対のレールに対して前記幅変更方向に相対移動不能に取り付けられると共に、前記搬送駆動軸を保持しており、前記搬送駆動軸と一体となって回転して前記搬送駆動軸の回転を前記ベルトに伝達する伝達機構と、
前記幅変更駆動軸及び前記搬送駆動軸を制御する制御装置と、
を備えており、
前記被搬送物は、前記搬送駆動軸が回転することにより、前記伝達機構を介して前記ベルトによって搬送されるように構成されており、
前記伝達機構は、前記搬送駆動軸が回転している状態における前記搬送駆動軸を保持する力が、前記搬送駆動軸が回転していない状態における前記搬送駆動軸を保持する力よりも小さくなるように構成されており、
前記制御装置は、前記一対のレールの幅を変更する幅変更処理において、前記幅変更駆動軸と前記搬送駆動軸とを同時に駆動させる、又は、前記幅変更駆動軸を駆動させた後に前記搬送駆動軸を駆動させる、
搬送装置。
前記制御装置は、前記幅変更処理において、前記搬送駆動軸と前記幅変更駆動軸とを同時に駆動させる、請求項１に記載の搬送装置。
前記幅変更駆動軸は、搬送方向において、前記一対のレールの一方の端部に設けられており、
前記搬送駆動軸は、前記搬送方向において、前記一対のレールの他方の端部に設けられている、請求項１又は２に記載の搬送装置。
搬送する被搬送物のサイズに応じて一対のレールの幅が変更可能に構成されている搬送装置の制御方法であって、
前記搬送装置が、前記一対のレールの幅変更方向に延びており、前記一対のレールの少なくとも一方に取り付けられており、その回転により前記一対のレールの前記少なくとも一方を前記幅変更方向に移動させて前記一対のレールの幅を変更可能に構成されている幅変更駆動軸と、前記幅変更方向に延びており、前記一対のレールに回転可能に支持される一方で、前記一対のレールを前記幅変更方向に移動可能に支持する搬送駆動軸と、前記一対のレールに沿った方向に配置されており、上面に前記被搬送物を載置するベルトと、前記一対のレールに対して前記幅変更方向に相対移動不能に取り付けられると共に、前記搬送駆動軸を保持しており、前記搬送駆動軸と一体となって回転して前記搬送駆動軸の回転を前記ベルトに伝達する伝達機構と、を備えており、
前記伝達機構は、前記搬送駆動軸が回転している状態における前記搬送駆動軸を保持する力が、前記搬送駆動軸が回転していない状態における前記搬送駆動軸を保持する力よりも小さくなるように構成されており、
前記制御方法が、前記一対のレールの幅を変更する幅変更処理において、前記幅変更駆動軸と前記搬送駆動軸とを同時に駆動させる工程、又は、前記幅変更駆動軸を駆動させた後に前記搬送駆動軸を駆動させる工程を備える、
制御方法。
搬送する被搬送物のサイズに応じて一対のレールの幅が変更可能に構成されている搬送装置を備えており、搬送された回路基板に対して所定の作業を実行する基板作業機であって、
前記搬送装置が、
前記一対のレールの幅変更方向に延びており、前記一対のレールの少なくとも一方に取り付けられており、その回転により前記一対のレールの前記少なくとも一方を前記幅変更方向に移動させて前記一対のレールの幅を変更可能に構成されている幅変更駆動軸と、
前記幅変更方向に延びており、前記一対のレールに回転可能に支持される一方で、前記一対のレールを前記幅変更方向に移動可能に支持する搬送駆動軸と、
前記一対のレールに沿った方向に配置されており、上面に前記被搬送物を載置するベルトと、
前記一対のレールに対して前記幅変更方向に相対移動不能に取り付けられると共に、前記搬送駆動軸を保持しており、前記搬送駆動軸と一体となって回転して前記搬送駆動軸の回転を前記ベルトに伝達する伝達機構と、
前記幅変更駆動軸及び前記搬送駆動軸を制御する制御装置と、
を備えており、
前記被搬送物は、前記搬送駆動軸が回転することにより、前記伝達機構を介して前記ベルトによって搬送されるように構成されており、
前記伝達機構は、前記搬送駆動軸が回転している状態における前記搬送駆動軸を保持する力が、前記搬送駆動軸が回転していない状態における前記搬送駆動軸を保持する力よりも小さくなるように構成されており、
前記制御装置は、前記一対のレールの幅を変更する幅変更処理において、前記幅変更駆動軸と前記搬送駆動軸とを同時に駆動させる、又は、前記幅変更駆動軸を駆動させた後に前記搬送駆動軸を駆動させる、
基板作業機。
前記一対のレールの前記少なくとも一方に、前記一対のレールの位置合わせを行うためのマークが設けられており、
前記基板作業機が、前記マークを撮像する撮像装置を備えており、
前記制御装置は、前記幅変更処理を実行した後であって、前記搬送装置により前記回路基板を搬送する前に、前記撮像装置により撮像された前記マークの位置に基づいて、前記一対のレールの幅を判定する、請求項５に記載の基板作業機。