JP2023040907A - 搬送装置、搬送装置の制御方法、及び基板作業機 - Google Patents
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Abstract
【課題】 部品点数を増やすことなく、簡易な制御によって一対のレールの傾斜を抑制することができる技術を提供する。【解決手段】 搬送装置は、一対のレールの幅変更方向に延びており、一対のレールに取り付けられており、その回転により一対のレールを幅変更方向に移動させて一対のレールの幅を変更可能に構成されている幅変更駆動軸と、幅変更方向に延びており、一対のレールに回転可能に支持される一方で、一対のレールを幅変更方向に移動可能に支持する搬送駆動軸と、ベルトと、一対のレールに対して幅変更方向に相対移動不能に取り付けられると共に、搬送駆動軸を保持しており、搬送駆動軸と一体となって回転して搬送駆動軸の回転をベルトに伝達する伝達機構と、幅変更駆動軸及び搬送駆動軸を制御する制御装置と、を備えている。制御装置は、一対のレールの幅を変更する幅変更処理において、幅変更駆動軸と搬送駆動軸とを共に駆動させる。【選択図】図2
Description
本明細書に開示する技術は、被処理物(例えば、基板等)を搬送する搬送装置、搬送装置の制御方法、及び基板作業機に関する。
特許文献1には、一対のレールの幅が変更可能に構成されている搬送装置が開示されている。この装置では、レールの幅変更方向に延びるボールねじの回転によって、一方のレールが他方のレールに対して相対移動することにより、一対のレールの幅が変更される。また、この装置には、ボールねじと同じ方向に延びており、一対のレールの移動を案内するためのガイド機構が設けられている。一対のレールの幅を変更する際には、一方のレールが、ボールねじの回転によって移動するとともに、ガイド機構上を摺動して案内されることで、一方のレールの他方のレールに対する傾斜が抑制される。
特許文献1の技術では、例えば、レールとガイド機構との間の摩擦力の大きさによっては、一対のレールの一方が他方に対して傾斜すること(以下、一対のレールの傾斜ということがある)が十分に解消されない場合がある。また、複数のガイド機構を設けることで、一対のレールの一方が他方に対して傾斜してしまうことをより抑制できるが、部品点数が多くなり、装置構成が複雑になる。本明細書では、部品点数を増やすことなく、簡易な制御によって一対のレールの傾斜を抑制することができる技術を提供する。
本明細書に開示する搬送装置は、搬送する被搬送物のサイズに応じて一対のレールの幅が変更可能に構成されている。前記搬送装置は、前記一対のレールの幅変更方向に延びており、前記一対のレールの少なくとも一方に取り付けられており、その回転により前記一対のレールの前記少なくとも一方を前記幅変更方向に移動させて前記一対のレールの幅を変更可能に構成されている幅変更駆動軸と、前記幅変更方向に延びており、前記一対のレールに回転可能に支持される一方で、前記一対のレールを前記幅変更方向に移動可能に支持する搬送駆動軸と、前記一対のレールに沿った方向に配置されており、上面に前記被搬送物を載置するベルトと、前記一対のレールに対して前記幅変更方向に相対移動不能に取り付けられると共に、前記搬送駆動軸を保持しており、前記搬送駆動軸と一体となって回転して前記搬送駆動軸の回転を前記ベルトに伝達する伝達機構と、前記幅変更駆動軸及び前記搬送駆動軸を制御する制御装置と、を備えている。前記被搬送物は、前記搬送駆動軸が回転することにより、前記伝達機構を介して前記ベルトによって搬送されるように構成されている。前記制御装置は、前記一対のレールの幅を変更する幅変更処理において、前記幅変更駆動軸と前記搬送駆動軸とを共に駆動させる。
上記の搬送装置においてレールの幅を変更する際には、レールの幅変更駆動軸側が幅変更方向に移動し、これに追従するようにレールの搬送駆動軸側が従動する。このため、レールの搬送駆動軸側が幅変更駆動軸側に対して従動しない場合、一対のレールに傾きが生じ得る。この搬送装置では、一対のレールの幅を変更する幅変更処理において、幅変更駆動軸を駆動させると共に搬送駆動軸を駆動させる。搬送駆動軸が回転すると、伝達機構を介してベルトに対して搬送方向へ印加される張力が増大する。すなわち、レールの傾きを解消する方向へ印加される張力が増大する。また、搬送駆動軸が回転することにより、搬送駆動軸が回転していない場合と比較して、搬送駆動軸と伝達機構との間に作用する摩擦力が緩和される。このため、レールの搬送駆動軸側(すなわち、従動側)が、レールの幅変更駆動軸側(すなわち、主動側)の移動に対して追従し易くなる。その結果、一対のレールの傾きを好適に解消することができる。
本明細書は、また、上記した搬送装置の制御方法を開示する。前記制御方法は、前記一対のレールの幅を変更する幅変更処理において、前記幅変更駆動軸と前記搬送駆動軸とを共に駆動させる工程、を備える。
以下に説明する実施例の主要な特徴を列記しておく。なお、以下に記載する技術要素は、それぞれ独立した技術要素であって、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組合せに限定されるものではない。
本技術の一実施形態では、前記制御装置は、前記幅変更処理において、前記搬送駆動軸と前記幅変更駆動軸とを同時に駆動させてもよい。
このような構成では、幅変更駆動軸が駆動しているときに、搬送駆動軸が駆動することによって、幅変更処理中に生じる傾きを直ぐに解消するように搬送装置が動作するため、一対のレールの傾斜をより抑制することができる。また、幅変更駆動軸と搬送駆動軸とを同時に駆動させることで、幅変更処理の時間を短縮することができる。
本技術の一実施形態では、前記伝達機構は、前記搬送駆動軸が回転している状態における前記搬送駆動軸を保持する力が、前記搬送駆動軸が回転していない状態における前記搬送駆動軸を保持する力よりも小さくなるように構成されていてもよい。
このような構成では、搬送駆動軸を回転させることにより、伝達機構と搬送駆動軸との間に作用する摩擦力が小さくなるため、レールの従動側がレールの主動側の移動に対してより追従し易い。
本技術の一実施形態では、前記幅変更駆動軸は、搬送方向において、前記一対のレールの一方の端部に設けられていてもよく、前記搬送駆動軸は、前記搬送方向において、前記一対のレールの他方の端部に設けられていてもよい。
このような構成では、レールの幅変更駆動軸側の幅変更方向への移動距離に対するレールの傾斜角度を小さくすることができる。このため、レールの傾きを解消することが容易となる。
本明細書は、また、上記した搬送装置を備えており、搬送された回路基板に対して所定の作業を実行する基板作業機を開示する。この基板作業機では、前記一対のレールの前記少なくとも一方に、前記一対のレールの位置合わせを行うためのマークが設けられてもよい。前記基板作業機が、前記マークを撮像する撮像装置を備えてもよい。前記制御装置は、前記幅変更処理を実行した後であって、前記搬送装置により前記回路基板を搬送する前に、前記撮像装置により撮像された前記マークの位置に基づいて、前記一対のレールの幅を判定してもよい。
この基板作業機では、幅変更処理を実行した後で、かつ、搬送装置で回路基板を搬送する前に、撮像装置でマークを撮影し、マークの位置に基づいて一対のレールが傾いているか否かが判定される。このため、一対のレールが傾斜した状態で回路基板が搬送されることを抑制することができる。また、一対のレールが傾いていると判定されるときは、一対のレールの傾きを解消するように、一対のレールの傾きを調節することができる。
(実施例)
以下、図面を参照して、実施例の搬送装置100について説明する。搬送装置100は、基板を搬送する装置である。図1等に示すように、搬送装置100は、部品実装機10に設けられている。部品実装機10は、表面実装機やチップマウンタとも称される。通常、部品実装機10は、はんだ印刷機や基板検査機といった他の基板作業機とともに併設され、一連の実装ラインを構成する。
以下、図面を参照して、実施例の搬送装置100について説明する。搬送装置100は、基板を搬送する装置である。図1等に示すように、搬送装置100は、部品実装機10に設けられている。部品実装機10は、表面実装機やチップマウンタとも称される。通常、部品実装機10は、はんだ印刷機や基板検査機といった他の基板作業機とともに併設され、一連の実装ラインを構成する。
図1及び図2に示すように、部品実装機10は、部品フィーダ12と、フィーダ保持部14と、ヘッド16と、ヘッド移動機構19と、撮像ユニット22と、パーツカメラ23と、ノズル収容部24と、ノズルホルダ26と、タッチパネル30と、制御装置32と、搬送装置100を備える。
各部品フィーダ12は、複数の部品4を収容している。部品フィーダ12は、フィーダ保持部14に着脱可能に取り付けられ、ヘッド16へ部品4を供給する。部品フィーダ12の構成は特に限定されず、例えば、巻テープ上に複数の部品4を収容するテープ式フィーダ、トレイ上に複数の部品4を収容するトレイ式フィーダ、又は、容器内に複数の部品4をランダムに収容するバルク式フィーダのいずれであってもよい。
フィーダ保持部14は、複数のスロットを有しており、複数のスロットのそれぞれには、部品フィーダ12が着脱可能に設置される。フィーダ保持部14は、部品実装機10に固定されたものであってもよいし、部品実装機10に対して着脱可能なものであってもよい。
ヘッド16は、部品4を吸着するノズル6を着脱可能に構成されている。ヘッド16は、移動ベース17に固定されている。ヘッド16は、装着したノズル6をZ方向(すなわち、鉛直方向)に移動させるためのアクチュエータ(不図示)を備えており、部品フィーダ12や回路基板2に対してノズル6を近接及び離反させる。例えば、ヘッド16は、部品フィーダ12から部品4をノズル6によって吸着すると共に、ノズル6に吸着された部品4を回路基板2上に実装することができる。なお、ヘッド16は、単一のノズル6を着脱可能な構成に限られず、複数のノズル6を着脱可能であってもよい。
ヘッド移動機構19は、移動ベース17をX方向及びY方向(すなわち、水平方向)に移動させるロボットである。ヘッド移動機構19は、移動ベース17を案内するガイドレールや、移動ベース17をガイドレールに沿って移動させるアクチュエータ等によって構成されている。ヘッド移動機構19は、部品フィーダ12及び搬送装置100の上方に配置されている。
搬送装置100は、回路基板2の搬入、支持、及び搬出を行う。搬送装置100は、回路基板2をX方向に搬送する。本実施例では、図2に示すように、搬送装置100は、一対のレール101a、101bと、幅変更駆動軸102と、搬送駆動軸104と、一対のベルト110と、一対のプーリ112と、回路基板2を下方から支持する支持装置(不図示)と、を備えている。
レール101aは、フィーダ保持部14側に設けられている。レール101bは、レール101aに対してフィーダ保持部14とは反対側に設けられている。レール101bは、平面視したときにレール101aに対して回路基板2の搬送方向(すなわち、X方向)と垂直な方向(すなわち、Y方向。以下、幅変更方向という)に移動可能に構成されている。具体的には、レール101bは、後述する幅変更駆動軸102に支持されており、幅変更駆動軸102の回転に伴ってY方向に移動する。すなわち、レール101bがレール101aに対して移動することにより、一対のレール101a、101bの間の幅が変更可能となるように構成されている。これにより、搬送装置100は、様々な寸法の回路基板2を搬送することができる。また、図2に示すように、レール101bには、アライメントマーク50が設けられている。アライメントマーク50は、後述するカメラ22bによって撮像可能な範囲に設けられていればよい。アライメントマーク50は、「マーク」の一例である。
幅変更駆動軸102は、一対のレール101a、101bの幅変更方向(すなわち、Y方向)に延びている。幅変更駆動軸102は、搬送方向(すなわち、X方向)において、一対のレール101a、101bの端部(X軸正方向の端部)に設けられている。図示していないが、幅変更駆動軸102の両端は、搬送装置100の基台に対して回転可能に支持されている。本実施例では、幅変更駆動軸102は、ボールねじである。幅変更駆動軸102の一端には、モータ(不図示)が設けられており、モータの駆動により、幅変更駆動軸102が回転する。幅変更駆動軸102は、一対のレール101a、101bを貫通している。ただし、幅変更駆動軸102は、ボールねじと螺合する部材(不図示)を介してレール101bに係合する一方、レール101aに対しては係合していない。このため、モータにより幅変更駆動軸102が回転されると、レール101bのみが幅変更駆動軸102の回転に伴って幅変更方向(すなわち、Y方向)に移動する。これにより、レール101bがレール101aに対してY方向に相対移動して、一対のレール101a、101bの幅が変更される。
搬送駆動軸104は、幅変更方向(すなわち、Y方向)に延びている。搬送駆動軸104は、搬送方向において、一対のレール101a、101bの端部(X軸負方向の端部)に設けられている。図示していないが、搬送駆動軸104の両端も、搬送装置100の基台に対して回転可能に支持されている。搬送駆動軸104の一端には、モータ(不図示)が設けられており、モータの駆動により、搬送駆動軸104が回転する。また、搬送駆動軸104は、一対のレール101a、101bを貫通している。ただし、搬送駆動軸104は、レール101a、101bのいずれに対しても係合しておらず、レール101a、101bに対する移動(運動)が規制されない。このため、搬送駆動軸104は、レール101a、101bに対して自在に回転可能であるとともに、レール101bを幅変更方向に移動可能に支持している。
一対のプーリ112のそれぞれは、一対のレール101a、101bのそれぞれに対して回転可能に固定されている。すなわち、各プーリ112は、各レール101a、101bに対して幅変更方向に相対移動不能に取り付けられている。図3に示すように、各プーリ112は、搬送駆動軸104を保持しており、搬送駆動軸104と一体となって回転する。プーリ112は、「伝達機構」の一例である。
一対のベルト110は、その上面に回路基板2を載置して回路基板2を搬送する。図2に示すように、各ベルト110は、プーリ112と、幅変更駆動軸102側に設けられており、プーリ112と略同様の形状を有する回転部材(不図示の従動プーリ)と、の間に架け渡されている。搬送駆動軸104のモータが駆動されると、搬送駆動軸104が回転し、プーリ112(駆動プーリ)が回転する。図3に示すように、プーリ112は、搬送駆動軸104の回転をベルト110に伝達することにより、ベルト110がプーリ112と回転部材との間で回転駆動される。
ここで、プーリ112の構成についてより詳細に説明する。図4及び図5に示すように、プーリ112は、第1部分112aと第2部分112bを有している。図4は、第1部分112aの裏面(すなわち、図3におけるプーリ112の前面側の部分の裏面)を示しており、図5は、第2部分112bの表面(すなわち、図3において第1部分112aが取り外された状態)を示している。図4に示すように、第1部分112aは略円板形状を有しており、その中心に貫通孔116が設けられている。本実施例では、貫通孔116は略六角形である。また、第1部分112aの裏面の外周部分には、周方向に等間隔で4つの凸部114が設けられている。図5に示すように、第2部分112bは略円板形状を有しており、その中心に第1部分112aの貫通孔116と同様の貫通孔122が設けられている。また、第2部分112bの表面の外周部分には、周方向に延びる4つの凹部118が設けられている。各凹部118は、周方向に等間隔で配置されている。各凹部118内の一端(時計回りに進んだ方向の端部)には、コイルばね120がそれぞれ設けられている。プーリ112は、第1部分112aと第2部分112bとを図示しない係合部によって係合することにより構成されている。なお、第2部分112bは、凹部118が設けられた部分(外周側部分)と、貫通孔116が設けられた部分(内周側部分)に分割されており、貫通孔116が設けられた部分に対して凹部118が設けられた部分が回転可能に組付けられている。
図6は、第1部分112aと第2部分112bを組み立てた状態を示している。図6に示すように、第1部分112aと第2部分112bを係合させると、第1部分112aの各凸部114が第2部分112bの各凹部118内にそれぞれ収容される。プーリ112に対して外力が印加されていない状態(すなわち、図6に示す状態)では、各凸部114が、各凹部118内において、コイルばね120とは反対側(反時計回りに進んだ方向の端部)に位置するように構成されている。また、プーリ112に対して外力が印加されていない状態では、平面視において、第1部分112aの貫通孔116と第2部分112bの貫通孔122とが周方向に所定角度だけずれるように構成(付勢)されている。このため、図3に示すように、搬送駆動軸104をプーリ112の貫通孔116、122に挿通したときに、搬送駆動軸104が、貫通孔116、122によって挟み込まれた状態となる。すなわち、搬送駆動軸104が回転していない状態では、プーリ112が搬送駆動軸104を保持する力が比較的大きい。これにより、プーリ112によって搬送駆動軸104が安定して支持され、搬送された回路基板2に部品4を実装するときに、搬送駆動軸104とプーリ112との間のがたつきが抑制される。
図7は、矢印140に示すように、搬送駆動軸104が時計回りに回転している状態を示している。図7に示すように、搬送駆動軸104が回転すると、まず、第1部分112aが第2部分112b(詳細には、第2部分112bの外周側部分)に対して矢印140の方向に相対的に回転する。すると、第1部分112aの各凸部114が、第2部分112bの各凹部118内を移動してコイルばね120を圧縮する。プーリ112は、コイルばね120が凸部114によって圧縮されると、平面視において、搬送駆動軸104を第1部分112aと第2部分112bとで挟み込む力が打ち消されるように構成されている。このため、搬送駆動軸104が回転している状態では、搬送駆動軸104が貫通孔116、122によって挟み込まれず、図6に示す状態と比較して、プーリ112が搬送駆動軸104を保持する力が小さい。
撮像ユニット22は、移動ベース17に取り付けられている。このため、ヘッド16が移動すると、撮像ユニット22も一体となって移動する。撮像ユニット22は、カメラ支持部22aと、カメラ22bを備えている。カメラ22bは、ヘッド16の側方に配置されている。カメラ22bは、撮像光軸が下方を向くように配置されている。カメラ22bは、回路基板2に設けられたアライメントマークやレール101bに設けられたアライメントマーク50を撮像する。カメラ22bは、「撮像装置」の一例である。
パーツカメラ23は、部品フィーダ12と搬送装置100との間に配置されている。パーツカメラ23は、撮像光軸が上方を向くように配置されている。パーツカメラ23は、ノズル6に吸着された部品4の下面を撮像する。これにより、制御装置32は、ノズル6に吸着された部品4の姿勢を把握する。
ノズル収容部24は、部品フィーダ12と搬送装置100との間に配置されている。ノズル収容部24は、複数のノズル6を収容可能であり、ヘッド16との間でノズル6の受け渡しを行う。詳細には、各ノズル6は、ノズル収容部24に取り付けられたノズルホルダ26に収容されている。ノズルホルダ26には、複数種類のノズル6が収容可能となっている。ノズルホルダ26は、ノズル収容部24に対して着脱可能であり、例えばノズルホルダ26内のノズル6を交換するときに、ノズル収容部24から取り外される。
タッチパネル30は、作業者に各種の情報を提供する表示装置であるとともに、作業者からの指示や情報を受け付けるユーザインタフェースである。
制御装置32は、CPU、RAM、ROMを備えるコンピュータにより構成されている。制御装置32は、各部品フィーダ12、フィーダ保持部14、ヘッド16、移動ベース17、搬送装置100、撮像ユニット22、パーツカメラ23、ノズル収容部24、ノズルホルダ26、及びタッチパネル30と通信可能に接続されている。制御装置32は、これら各部を制御することにより、回路基板2に対して部品4を実装する処理や、一対のレール101a、101bの幅を変更する処理(以下、幅変更処理という。)等を実行する。
次に、図8及び図9を参照して、一対のレール101a、101bの幅変更処理についてより詳細に説明する。上述したように、搬送装置100は、生産する回路基板2の種類に応じて、レール101a、101bの幅を調節する必要がある。以下に説明する例では、一対のレール101a、101bの幅を拡大する場合について説明する。
まず、制御装置32は、幅変更駆動軸102のモータを駆動することによって幅変更駆動軸102を回転させる。制御装置32は、幅変更駆動軸102を回転させることによって、図8の矢印150に示すように、レール101bをレール101aに対して所定距離移動させて、幅変更駆動軸102上のレール101a、101bの幅が所望の値になるように制御する。幅変更駆動軸102を回転させると、図8に示すように、まず、レール101bの幅変更駆動軸102側(すなわち、主動側)が移動し、その後、プーリ112が搬送駆動軸104上を摺動することにより、レール101bの搬送駆動軸104側(すなわち、従動側)がプーリ112と一体となって当該移動に追従する。このとき、図9に示すように、搬送駆動軸104を保持するプーリ112に対して、主に矢印A~D(A~D’)で示す力が作用する。図9Aにおいて、矢印Aは、プーリ112が、レール101bの主動側の移動に対して引っ張られる力を示し、矢印B及びB’は、プーリ112に架け渡されたベルト110からプーリ112に印加される張力を示し、矢印C及びC’は、矢印B及びB’(プーリ112に印加される張力)の幅変更方向成分を示し、矢印D及びD’は、プーリ112と搬送駆動軸104との間に作用する摩擦力を示している。
図9Aは、幅変更処理において、搬送駆動軸104が回転していない状態を示している。図9Aの状態では、上述したように、プーリ112が搬送駆動軸104を挟み込むように保持している(図6参照)ので、プーリ112と搬送駆動軸104との間に作用する摩擦力(矢印D)が大きい。また、搬送駆動軸104が回転していないので、ベルト110に撓みが生じている。このため、ベルト110からプーリ112に印加される張力(矢印B)が小さい。このため、矢印Aと矢印Cで示す力の大きさの和が、矢印Dで示す摩擦力よりも小さくなる場合がある。このような場合、プーリ112が搬送駆動軸104上を摺動することができず、レール101bの従動側が主動側の移動に追従し難くなる。その結果、レール101bに傾きが生じてしまう場合がある。
本実施例では、制御装置32は、幅変更処理において、幅変更駆動軸102と搬送駆動軸104とを共に駆動させる。図9Bは、このような状態を示している。図9Bの状態では、上述したように、プーリ112が搬送駆動軸104を挟み込む力が打ち消されている。このため、プーリ112が搬送駆動軸104を保持する力が小さく、プーリ112と搬送駆動軸104との間に作用する摩擦力(矢印D’)が減少する。また、搬送駆動軸104が回転することにより、ベルト110の撓みが解消されるため、ベルト110からプーリ112に印加される張力(矢印B’)が増大する。その結果、矢印Aと矢印C’で示す力の大きさの和が、矢印D’で示す摩擦力よりも大きくなり易い。このため、プーリ112が搬送駆動軸104上を摺動し易くなり、矢印152に示すように、レール101bの従動側が主動側の移動に追従し易くなる。したがって、レール101bの傾きが解消され、レール101bの傾斜を好適に抑制することができる。なお、幅変更駆動軸102と搬送駆動軸104とを共に駆動させるとは、軸102、104を別々に駆動させる態様と、同時に駆動させる態様とを含む。すなわち、幅変更処理においては、制御装置32は、幅変更駆動軸102と搬送駆動軸104とを、同時に駆動させてもよい。このようにすると、幅変更処理中にレール101bに生じる傾きを直ぐに解消することができ、レール101bの傾斜をより抑制することができる。また、例えば、幅変更駆動軸102を駆動させた後(すなわち、幅変更駆動軸102上のレール101bの幅を所望の値に制御した後)に搬送駆動軸104を駆動させる場合と比較して、幅変更処理の時間を短縮することができる。
制御装置32は、上記した幅変更処理を実行すると、撮像ユニット22にアライメントマーク50を撮像させる。そして、制御装置32は、アライメントマーク50の位置に基づいて、一対のレール101a、101bの幅が正確に変更されているか否かを判定する。制御装置32は、一対のレール101a、101bの幅にずれが生じている場合には微調整を行う。制御装置32は、以上に説明した処理を実行することによって、一対のレール101a、101bの幅を変更する。
以上に説明したように、本実施例では、幅変更処理において、幅変更駆動軸102を駆動させると共に搬送駆動軸104を駆動させる。搬送駆動軸104が回転すると、プーリ112を介してベルト110に対して搬送方向へ印加される張力が増大する。すなわち、図9Bに示すように、レール101bの傾きを解消する方向(幅変更方向)へ印加される張力が増大する。また、搬送駆動軸104が回転することにより、搬送駆動軸104が回転していない場合と比較して、搬送駆動軸104とプーリ112との間に作用する摩擦力が減少する。このため、矢印152に示すように、レール101bの従動側が主動側の移動に対して追従し易くなる。その結果、一対のレール101a、101bの傾きを好適に解消することができる。
また、本実施例では、搬送駆動軸104が回転しているか否かに応じて、プーリ112が搬送駆動軸104を保持する力が変化する。具体的には、搬送駆動軸104が回転しているときの保持力が、搬送駆動軸104が回転していないときの保持力よりも小さい。このため、搬送駆動軸104を回転させることにより、搬送駆動軸104とプーリ112との間に作用する摩擦力が小さくなり、レール101bの傾きをより好適に解消することができる。なお、搬送駆動軸104が回転しているか否かに応じて、プーリ112が搬送駆動軸104を保持する力が変化しなくてもよい。また、搬送駆動軸104の断面形状、及びプーリ112の貫通孔116、122の形状は特に限定されない。例えば、略三角形や略四角形など、搬送駆動軸104の回転をベルト110に伝達することができる形状であればよい。
また、本実施例では、幅変更駆動軸102と搬送駆動軸104とが、一対のレール101a、101bの両端にそれぞれ設けられているので、レール101bの主動側の移動距離に対するレール101bの傾斜角度を小さくすることができる。なお、幅変更駆動軸102及び搬送駆動軸104は、搬送方向(X方向)の任意の位置に設けてよい。
また、上述した実施例では、一対のレール101a、101bの幅を拡大する場合について説明したが、一対のレール101a、101bの幅を縮小する場合についても同様である。すなわち、幅変更駆動軸102と搬送駆動軸104とを共に駆動させることにより、好適に一対のレール101a、101bの傾斜を抑制することができる。
また、上述した実施例では、搬送装置100が部品実装機10に設けられる場合について説明したが、本明細書に開示する搬送装置100は、例えば、回路基板2に対してはんだを印刷する印刷装置や、回路基板2の状態を検査する基板検査機といった他の基板作業機に設けられてもよい。また、搬送装置100によって搬送される被搬送物は、回路基板2に限られず、一対のレールによって搬送され得る物体であればよい。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
10:部品実装機
22:撮像ユニット
32:制御装置
50:アライメントマーク
100:搬送装置
101a:レール
101b:レール
102:幅変更駆動軸
104:搬送駆動軸
110:ベルト
112:プーリ
22:撮像ユニット
32:制御装置
50:アライメントマーク
100:搬送装置
101a:レール
101b:レール
102:幅変更駆動軸
104:搬送駆動軸
110:ベルト
112:プーリ
Claims (7)
- 搬送する被搬送物のサイズに応じて一対のレールの幅が変更可能に構成されている搬送装置であって、
前記一対のレールの幅変更方向に延びており、前記一対のレールの少なくとも一方に取り付けられており、その回転により前記一対のレールの前記少なくとも一方を前記幅変更方向に移動させて前記一対のレールの幅を変更可能に構成されている幅変更駆動軸と、
前記幅変更方向に延びており、前記一対のレールに回転可能に支持される一方で、前記一対のレールを前記幅変更方向に移動可能に支持する搬送駆動軸と、
前記一対のレールに沿った方向に配置されており、上面に前記被搬送物を載置するベルトと、
前記一対のレールに対して前記幅変更方向に相対移動不能に取り付けられると共に、前記搬送駆動軸を保持しており、前記搬送駆動軸と一体となって回転して前記搬送駆動軸の回転を前記ベルトに伝達する伝達機構と、
前記幅変更駆動軸及び前記搬送駆動軸を制御する制御装置と、
を備えており、
前記被搬送物は、前記搬送駆動軸が回転することにより、前記伝達機構を介して前記ベルトによって搬送されるように構成されており、
前記制御装置は、前記一対のレールの幅を変更する幅変更処理において、前記幅変更駆動軸と前記搬送駆動軸とを共に駆動させる、
搬送装置。 - 前記制御装置は、前記幅変更処理において、前記搬送駆動軸と前記幅変更駆動軸とを同時に駆動させる、請求項1に記載の搬送装置。
- 前記伝達機構は、前記搬送駆動軸が回転している状態における前記搬送駆動軸を保持する力が、前記搬送駆動軸が回転していない状態における前記搬送駆動軸を保持する力よりも小さくなるように構成されている、請求項1又は2に記載の搬送装置。
- 前記幅変更駆動軸は、搬送方向において、前記一対のレールの一方の端部に設けられており、
前記搬送駆動軸は、前記搬送方向において、前記一対のレールの他方の端部に設けられている、請求項1~3のいずれか一項に記載の搬送装置。 - 搬送する被搬送物のサイズに応じて一対のレールの幅が変更可能に構成されている搬送装置の制御方法であって、
前記搬送装置が、前記一対のレールの幅変更方向に延びており、前記一対のレールの少なくとも一方に取り付けられており、その回転により前記一対のレールの前記少なくとも一方を前記幅変更方向に移動させて前記一対のレールの幅を変更可能に構成されている幅変更駆動軸と、前記幅変更方向に延びており、前記一対のレールに回転可能に支持される一方で、前記一対のレールを前記幅変更方向に移動可能に支持する搬送駆動軸と、前記一対のレールに沿った方向に配置されており、上面に前記被搬送物を載置するベルトと、前記一対のレールに対して前記幅変更方向に相対移動不能に取り付けられると共に、前記搬送駆動軸を保持しており、前記搬送駆動軸と一体となって回転して前記搬送駆動軸の回転を前記ベルトに伝達する伝達機構と、を備えており、
前記制御方法が、前記一対のレールの幅を変更する幅変更処理において、前記幅変更駆動軸と前記搬送駆動軸とを共に駆動させる工程、を備える、
制御方法。 - 搬送する被搬送物のサイズに応じて一対のレールの幅が変更可能に構成されている搬送装置を備えており、搬送された回路基板に対して所定の作業を実行する基板作業機であって、
前記搬送装置が、
前記一対のレールの幅変更方向に延びており、前記一対のレールの少なくとも一方に取り付けられており、その回転により前記一対のレールの前記少なくとも一方を前記幅変更方向に移動させて前記一対のレールの幅を変更可能に構成されている幅変更駆動軸と、
前記幅変更方向に延びており、前記一対のレールに回転可能に支持される一方で、前記一対のレールを前記幅変更方向に移動可能に支持する搬送駆動軸と、
前記一対のレールに沿った方向に配置されており、上面に前記被搬送物を載置するベルトと、
前記一対のレールに対して前記幅変更方向に相対移動不能に取り付けられると共に、前記搬送駆動軸を保持しており、前記搬送駆動軸と一体となって回転して前記搬送駆動軸の回転を前記ベルトに伝達する伝達機構と、
前記幅変更駆動軸及び前記搬送駆動軸を制御する制御装置と、
を備えており、
前記被搬送物は、前記搬送駆動軸が回転することにより、前記伝達機構を介して前記ベルトによって搬送されるように構成されており、
前記制御装置は、前記一対のレールの幅を変更する幅変更処理において、前記幅変更駆動軸と前記搬送駆動軸とを共に駆動させる、
基板作業機。 - 前記一対のレールの前記少なくとも一方に、前記一対のレールの位置合わせを行うためのマークが設けられており、
前記基板作業機が、前記マークを撮像する撮像装置を備えており、
前記制御装置は、前記幅変更処理を実行した後であって、前記搬送装置により前記回路基板を搬送する前に、前記撮像装置により撮像された前記マークの位置に基づいて、前記一対のレールの幅を判定する、請求項6に記載の基板作業機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021148101A JP2023040907A (ja) | 2021-09-10 | 2021-09-10 | 搬送装置、搬送装置の制御方法、及び基板作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2021148101A JP2023040907A (ja) | 2021-09-10 | 2021-09-10 | 搬送装置、搬送装置の制御方法、及び基板作業機 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2023040907A true JP2023040907A (ja) | 2023-03-23 |
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ID=85632400
Family Applications (1)
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JP2021148101A Pending JP2023040907A (ja) | 2021-09-10 | 2021-09-10 | 搬送装置、搬送装置の制御方法、及び基板作業機 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2023040907A (ja) |
-
2021
- 2021-09-10 JP JP2021148101A patent/JP2023040907A/ja active Pending
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