JP7496562B2 - 工具システム - Google Patents

Description

本開示は、一般に工具システムに関し、より詳細には可搬型の工具を備える工具システムに関する。

従来、工具を用いた作業を管理する作業管理システムがある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の作業管理システムは、工具と、作業管理装置と、を備えている。工具は、作業対象に対して作業を行うために使用される。作業管理装置は、作業情報取得部と、位置情報取得部と、作業対象情報取得部と、情報管理部と、を備えている。作業情報取得部は、作業対象に対して作業を行うために使用される工具から作業対象に行った作業の内容に関する作業情報を取得する。位置情報取得部は、工具を用いて作業対象に対する作業が行われた場所の位置情報を取得する。作業対象情報取得部は、作業対象から読み取った情報をもとに作業対象を特定する作業対象情報を取得する。情報管理部は、作業情報と位置情報と作業対象情報とを対応付けて記憶部に記憶させる。

位置情報取得部は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信した電波をもとに現在位置を測定するＧＰＳ受信機から入力される測位データをもとに、作業場所の位置情報を取得する。

また、特許文献１には、地上の複数の地点から放射されるビーコン電波を受信して現在位置を測位するような測位システムが記載されている。

特開２０１６－９１３１６号公報

特許文献１では、工具とは別の作業管理装置を用いて、作業対象に対して行った作業の内容に関する作業情報を取得している。つまり、特許文献１では、作業後に作業情報を取得している。したがって、作業を行う前に、作業対象に応じて工具の制御内容を変更することが困難であった。

本開示は、上記事由に鑑みてなされており、その目的は、作業を行う前に、作業対象に応じて工具を制御することができる工具システムを提供することにある。

本開示の工具システムは、可搬型の工具と、特定部と、撮像部と、画像記憶部と、を備える。前記工具は、動力源からの動力によって動作する駆動部を有する。前記特定部は、複数の作業対象のうち前記工具がセットされた作業対象であるセット作業対象を、非接触で特定する。前記撮像部は、前記工具に設けられ、撮像画像を生成する。前記画像記憶部は、前記複数の作業対象に対応する複数の基準画像を記憶する。前記特定部は画像処理部を有する。前記画像処理部は、前記撮像部の撮像画像と前記複数の基準画像とを比較する画像処理を行い、前記複数の作業対象のうち前記撮像画像に写る作業対象である実写作業対象を前記セット作業対象として特定する。前記工具は、前記駆動部の回転動作によって複数の締付部品をそれぞれ前記複数の作業対象に取り付ける作業に用いられるドライバ又はレンチである。前記工具システムは、前記複数の作業対象に対応する複数の目標値を記
憶する目標値記憶部を備える。前記工具は、前記複数の目標値のうち、前記画像処理部が特定した前記実写作業対象に対応する目標値を取得し、作業値が、取得した目標値に基いた値となるように前記駆動部を制御する駆動制御部を有する。前記駆動制御部は、前記画像処理部が前記実写作業対象を一旦特定すると、前記撮像画像に他の作業対象が写るまで、前記実写作業対象に対応した前記目標値を保持する。

本開示の工具システムでは、作業を行う前に、作業対象に応じて工具を制御することができるという効果がある。

図１は、本開示の実施形態１に係る工具システムのブロック図である。 図２Ａは、同上の工具システムが備える工具における第１方向からの外観斜視図である。図２Ｂは、同上の工具システムが備える工具における第２方向からの外観斜視図である。 図３は、同上の工具システムにおける工具の動作モードが登録モードである場合の動作シーケンス図である。 図４は、同上の工具システムにおける工具の動作モードが運用モードである場合の動作シーケンス図である。 図５は、本開示の実施形態１の第１変形例に係る工具システムのブロック図である。 図６は、第１変形例の工具システムの動作シーケンス図である。 図７は、本開示の実施形態１の第２変形例に係る工具システムのブロック図である。 図８は、本開示の実施形態２に係る工具システムのブロック図である。 図９は、本開示の実施形態２の変形例に係る工具システムのブロック図である。 図１０Ａは、同上の工具システムが備える工具における第１方向からの外観斜視図である。図１０Ｂは、同上の工具システムが備える工具における第２方向からの外観斜視図である。 図１１は、本開示の実施形態２の別の変形例に係る工具システムのブロック図である。

以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて説明する。ただし、以下に説明する実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。下記の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

（１）実施形態１
（１．１）構成
本実施形態の工具システム１のブロック図を図１に示す。本実施形態の工具システム１は、例えば、工場における製品の組立作業を行う組立ラインに用いられる。本実施形態では、組立ラインにおいて、１つの製品に対して締付対象箇所が複数あり、作業者は、工具２を用いて同じ作業場所で複数の締付対象箇所の各々に締付部品（例えば、ボルト、ナット等）を取り付ける作業を行うことを想定している。「締付対象箇所」とは、締付部品が取り付けられるねじ孔を含むねじ孔周囲の部位である。本実施形態では、締付対象箇所が工具２の作業対象である場合を例にして説明する。作業対象とは、工具２を用いて作業が行われる対象（物、場所等）である。本実施形態の工具システム１は、複数の作業対象のうち工具２がセットされたセット作業対象を特定するように構成されている。「工具２がセットされた」とは、工具２が作業対象に対して作業が行えるように準備された状態を示す。ここでいう「準備された状態」とは、工具２が作業対象に当たっている状態だけでなく、工具２を作業対象に当てようとしている状態も含む。つまり、工具２が作業対象にセットされた状態では、工具２が作業対象に当たっていてもよいし、離れていてもよい。なお、工具システム１の使用用途は、上記の組立ラインに限らず、他の使用用途であってもよい。

以下に、本実施形態の工具システム１の詳細な構成について図１を参照して説明する。

工具２は、例えば電動のインパクトレンチ（図２Ａ，２Ｂ参照）であり、締付部品を作業対象に取り付ける締付作業が可能である。工具２は、駆動部２４と、工具側制御部３と、記憶部４と、撮像部５と、電池パック２０１と、を有している。

図２Ａ，２Ｂに示すように、工具２のボディ２０は、筒形状の胴体部２１と、胴体部２１の周面から径方向に突出するグリップ２２と、電池パック２０１が着脱自在に装着される装着部２３と、を有している。

胴体部２１には、駆動部２４が収納されている。駆動部２４は、モータを有しており、動力源である電池パック２０１から供給される電力を動力として回転動作するように構成されている。胴体部２１の軸方向における一端側からは出力軸２４１が突出している（図２Ａ，２Ｂ参照）。出力軸２４１は、駆動部２４の回転動作によって回転するように構成されている。出力軸２４１には、締付部品（ボルト、ナット等）を締め付ける又は緩めるための円筒状のソケット２４２が着脱自在に取り付けられる。出力軸２４１に取り付けられるソケット２４２のサイズは、作業者によって締付部品のサイズに合わせて適宜選択される。工具２は、駆動部２４の回転動作によって出力軸２４１が回転することにより、締付部品を締め付ける又は緩めるといった作業が可能となる。

また、出力軸２４１には、ソケット２４２の代わりにソケットアンビルが着脱自在に取り付け可能であり、ソケットアンビルを介してビット（例えばドライバビット、ドリルビット等）の装着が可能となる。

本実施形態の工具２は、インパクト機構２５を備えている。インパクト機構２５は、締付トルク（作業値）が所定レベルを超えると、出力軸２４１の回転方向に打撃力を加えるように構成されている。これにより、締付部品に対して、より大きな締付トルクを与えることが可能となる。

グリップ２２は、作業者が作業を行う際に握る部分であり、トリガスイッチ２２１、及び正逆切替スイッチ２２２が設けられている。トリガスイッチ２２１は、駆動部２４の回転動作のオン／オフを制御するためのスイッチであり、引込量に応じて駆動部２４の回転数の調整が可能である。正逆切替スイッチ２２２は、出力軸２４１の回転方向を正転と逆転とに切り替えるスイッチである。グリップ２２における胴体部２１と反対側の端部には装着部２３が設けられている。

装着部２３は、扁平な矩形体状に形成されており、グリップ２２と反対側の一面に電池パック２０１が着脱自在に装着される。電池パック２０１は、矩形体状に形成された樹脂製のケース２０２（図２Ａ，２Ｂ参照）を有しており、ケース２０２の内部に充電池（例えば、リチウムイオン電池）を収納している。電池パック２０１は、駆動部２４、工具側制御部３、撮像部５等に電力を供給する。

また、装着部２３には、操作パネル２３１が設けられている。操作パネル２３１は、例えば、複数の押ボタンスイッチ２３２、及び複数のＬＥＤ２３３（Light Emitting Diode）を備えており、工具２の種々の設定、状態確認等を行うことができる。作業者は、例えば、操作パネル２３１（押ボタンスイッチ２３２）を操作することにより、工具２の動作モードの変更、電池パック２０１の残容量の確認等を行うことができる。また、装着部２３には、発光部２３４が設けられている。発光部２３４は、例えばＬＥＤで構成されている。発光部２３４は、作業時において作業対象に向けて光を照射するように配置されている。発光部２３４のオン／オフは、操作パネル２３１の操作で行うことができる。また、発光部２３４は、トリガスイッチ２２１がオンした際に点灯するように構成されていてもよい。

また、装着部２３には、工具側制御部３が収納されている。工具側制御部３は、例えばプロセッサとメモリとを有するマイクロコンピュータ（マイコン）を備えている。工具側制御部３は、プロセッサがメモリに格納されているプログラムを実行することによって、駆動制御部３１、撮像制御部３２、画像処理部３３、通知制御部３４、判定部３５、登録部３６等の機能が実現される。プロセッサが実行するプログラムは、マイクロコンピュータのメモリに予め記憶されているが、メモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよいし、電気通信回線を通じて提供されてもよい。なお、工具側制御部３は、一定時間の間、トリガスイッチ２２１又は操作パネル２３１への操作入力が行われなかった場合、スリープ状態となる。工具側制御部３は、スリープ状態中にトリガスイッチ２２１又は操作パネル２３１への操作入力が行われると起動する。

駆動制御部３１は、駆動部２４を制御するように構成されている。具体的には、駆動制御部３１は、トリガスイッチ２２１の引込量に基づいた回転速度で、正逆切替スイッチ２２２によって設定された回転方向に駆動部２４を回転させる。

また、駆動制御部３１は、締付トルクがトルク設定値（作業用設定値）となるように駆動部２４を制御するように構成されている。駆動制御部３１は、締付トルクの大きさを推定するトルク推定機能を有している。駆動制御部３１は、締付トルクの推定値が着座判定レベルに達するまでは、インパクト機構２５の打撃間における駆動部２４（モータ）の回転速度、回転量変化等に基づいて締付トルクの大きさを推定する。駆動制御部３１は、締付トルクの推定値が着座判定レベルに達すると、インパクト機構２５の打撃数に基づいて締付トルクの大きさを推定する。駆動制御部３１は、インパクト機構２５の打撃数が、トルク設定値に基づいた閾値回数に達すると、締付トルクがトルク設定値に達したと判断してモータを停止させる。これにより、締付部品を取り付ける際の締付トルクがトルク設定値となる。トルク設定値については後述する。

なお、工具２は、締付トルクを測定するトルクセンサを備えていてもよい。この場合、駆動制御部３１は、トルクセンサが測定した締付トルクがトルク設定値となるように駆動部２４を制御する。

撮像制御部３２は、撮像部５を制御するように構成されている。撮像部５は、例えば、撮像素子とレンズを有するカメラで構成されており、ボディ２０の胴体部２１に収納されている。撮像部５は、作業時に作業対象を撮像するように配置されている。本実施形態では、撮像部５は、出力軸２４１の先端側を撮像するように、出力軸２４１に沿って出力軸２４１から所定範囲内に配置されている。また、撮像部は、出力軸２４１に取り付けられたソケット２４２が撮像範囲に収まるように設けられている。撮像部５は、工具側制御部３の起動中に撮像を継続して行うように構成されており、時系列で連続する撮像画像を動画形式に生成して画像処理部３３に出力する。

画像処理部３３は、撮像部５の撮像画像に画像処理を行うことにより、複数の作業対象のうち撮像画像に写る作業対象（以下、実写作業ともいう）をセット作業対象として特定するように構成されている。つまり、画像処理部３３は、工具２がセットされたセット作業対象を特定する特定部３３０としての機能を有する。特定部３３０（画像処理部３３）は、工具２に設けられた撮像部５をセンサとし、センサ（撮像部５）の出力（撮像画像）に基づいて、工具２がセットされたセット作業対象を特定する。具体的には、画像処理部３３は、撮像部５の撮像画像に対して、複数の作業対象に対応する複数の基準画像をテンプレートデータとしたパターンマッチング処理を行い、実写作業対象を特定する。画像処理部３３は、例えば、撮像部５から出力される動画形式のデータに対してフレーム単位で画像処理（パターンマッチング処理）を行い、実写作業対象を特定する。したがって、撮像部５の撮像範囲に作業対象が収まっている場合、画像処理部３３は、撮像部５が撮像中の作業対象が、複数の作業対象のうちいずれの作業対象であるかを特定することができる。複数の基準画像は、記憶部４（画像記憶部４１）に記憶されている。

記憶部４は、例えばフラッシュメモリ等の半導体メモリで構成されており、画像記憶部４１と、トルク記憶部４２（目標値記憶部）と、結果記憶部４３と、の機能を有する。なお、本実施形態では、画像記憶部４１と、トルク記憶部４２と、結果記憶部４３と、が１つのメモリで構成されているが、複数のメモリで構成されていてもよい。また、記憶部４は、工具２に対して着脱自在なメモリカードであってもよい。

画像記憶部４１は、複数の基準画像を複数の作業対象と対応付けて記憶している。基準画像は、対応する作業対象を写した静止画像である。なお、１つの作業対象に対して、この作業対象を様々な角度や大きさで写した複数の基準画像が対応付けられていてもよい。

通知制御部３４は、工具２に設けられた通知部２１１を制御するように構成されている。通知部２１１は、例えば、ＬＥＤで構成されている。通知部２１１は、作業者が作業中に通知部２１１を目視しやすいように、ボディ２０の胴体部２１における出力軸２４１とは反対側の端部に設けられている（図２Ｂ参照）。通知制御部３４は、画像処理部３３が実写作業対象を特定した場合、通知部２１１を点灯させる。作業者は、通知部２１１が点灯していることを目視することによって、画像処理部３３が実写作業対象を特定したことを認識することができる。

トルク記憶部４２は、複数の目標トルク値（目標値）を、複数の作業対象と一対一に対応付けて記憶している。目標トルク値とは、対応する作業対象に締付部品を取り付ける際における締付トルクの目標値である。

駆動制御部３１は、画像処理部３３が実写作業対象を特定した場合、実写作業対象に対応する目標トルク値をトルク記憶部４２から取得する。そして、駆動制御部３１は、取得した目標トルク値に基いた値をトルク設定値に設定する。本実施形態では、駆動制御部３１は、取得した目標トルク値をトルク設定値に設定する。

また、駆動制御部３１は、画像処理部３３が実写作業対象を一旦特定すると、撮像画像に他の作業対象が写るまで、実写作業対象に対応した目標トルク値をトルク設定値として保持している。したがって、例えば、締付作業の直前に画像処理部３３が実写作業対象の特定ができなくなった場合でも、この実写作業対象に対応する目標トルク値で締付部品の締め付けを行うことができる。

また、駆動制御部３１は、締付作業中にトルク設定値が変化しないように、トリガスイッチ２２１が一旦オンされると、トリガスイッチ２２１がオフされるまでトルク設定値を保持する。

また、駆動制御部３１は、画像処理部３３が実写作業対象を特定している場合にのみ、トリガスイッチ２２１がオンした際に駆動部２４を動作させるように構成されていてもよい。したがって、画像処理部３３が実写作業対象を特定できていない場合、実写作業対象に対応する目標トルク値とは異なるトルク値で締付作業が行われることを抑制することができる。

判定部３５は、締付部品が締付対象箇所に取り付けられた際の締付トルクが正常であるか否かを判定するように構成されている。判定部３５は、インパクト機構２５の打撃数が閾値回数に達することによって駆動制御部３１が駆動部２４を停止させた場合、締付トルクが正常であると判定する。また、判定部３５は、インパクト機構２５の打撃数が閾値回数に達する前に、例えばトリガスイッチ２２１がオフされることによって駆動制御部３１が駆動部２４を停止させた場合、締付トルクが不十分（正常ではない）と判定する。また、判定部３５は、判定結果を、締付対象箇所と対応付けて結果記憶部４３に記憶させる結果記憶処理を行う。

なお、工具２が、締付トルクを測定するトルクセンサを備えている場合、判定部３５は、トルクセンサの測定結果と目標トルク値とを比較することにより、締付トルクが正常であるか否かを判定するように構成されていてもよい。判定部３５は、トルクセンサの測定結果が、目標トルク値を基準にした所定範囲内である場合、締付トルクが正常であると判定する。また、判定部３５は、トルクセンサの測定結果が、目標トルク値を基準にした所定範囲外である場合、締付トルクが不十分（正常でない）と判定する。

結果記憶部４３は、複数の作業対象と、判定部３５による複数の締付対象箇所における判定結果とを対応付けて記憶している。また、結果記憶部４３は、判定部３５の判定結果に作業時刻を示すタイムスタンプを付加して記憶することが好ましい。これにより、組立ラインにおいて製品ごとに作業対象の判定結果を区別することが可能となる。

ここで、本実施形態の工具２は、動作モードとして運用モードと登録モードとを有している。運用モードとは、作業者が工具２を用いて作業を行う際の動作モードである。登録モードとは、画像記憶部４１に複数の基準画像、トルク記憶部４２に複数の目標トルク値をそれぞれ記憶させる際の動作モードである。動作モードの切り替えは、操作パネル２３１の操作により行うことができる。なお、動作モードの切り替えは、操作パネル２３１とは別の例えばディップスイッチ等により行われるように構成されていてもよい。

登録部３６は、工具２の動作モードが登録モードである場合、複数の基準画像を画像記憶部４１に記憶させる画像登録処理と、複数の目標トルク値をトルク記憶部４２に記憶させるトルク登録処理と、を行うように構成されている。

登録部３６は、トルク登録処理において、締付部品が作業対象に取り付けられた際のトルク設定値を目標トルク値としてトルク記憶部４２に記憶させる。具体的には、工具２の動作モードが登録モードである場合、作業者が操作パネル２３１を操作してトルク値を任意に入力することができ、駆動制御部３１は、入力されたトルク値をトルク設定値に設定する。登録部３６は、締付部品が作業対象に取り付けられると、このときに設定されていたトルク設定値を目標トルク値としてトルク記憶部４２に記憶させる。

また、登録部３６は、画像登録処理において、撮像部５が作業対象を撮像して生成した静止画像を基準画像として画像記憶部４１に記憶させる。具体的には、工具２の動作モードが登録モードである場合、トリガスイッチ２２１がシャッターボタンとしても機能し、トリガスイッチ２２１がオンすると撮像部５が静止画像を生成する。登録部３６は、この静止画像を基準画像として画像記憶部４１に記憶させる。

つまり、本実施形態では、工具２の動作モードが登録モードである場合、トリガスイッチ２２１が、駆動部２４を動作させるためのスイッチとしての機能と、基準画像を生成するためのシャッターボタンとしての機能とを兼用する。したがって、工具２の動作モードが登録モードの状態で締付作業を行うことで、登録部３６は、トルク登録処理と画像登録処理とが並行して行われる。具体的には、登録部３６は、締付作業時のトルク設定値を目標トルク値としてトルク記憶部４２に記憶し、かつ、締付作業時における作業対象の静止画像を基準画像として画像記憶部４１に記憶する。

なお、画像登録処理は、撮像部５が生成した静止画像を基準画像として画像記憶部４１に記憶する処理に限らない。例えば、画像登録処理は、サーバからダウンロードした静止画像を基準画像として画像記憶部４１に登録する処理であってもよいし、メモリカード等の外部メモリから取得した静止画像を基準画像として画像記憶部４１に登録する処理であってもよい。

（１．２）動作例
次に、本実施形態の工具システム１の動作例について、図３、４を参照して説明する。ここでは、組立ラインにおいて、作業者が同一品種の２つの製品（第１の製品、第２の製品）の組立作業を行う際の工具システム１の動作例を説明する。各製品には、３つの作業対象（第１～第３の作業対象）があり、作業者は、各作業対象に締付部品を取り付ける作業を行うとする。また、工具２は、登録部３６による画像登録処理及びトルク登録処理が行われる前であり、画像記憶部４１及びトルク記憶部４２には、それぞれ、第１～第３の作業対象に対応する第１～第３の基準画像、第１～第３の目標トルク値が記憶されていないとする。

まず、第１の製品の組立作業を行う際の工具システム１の動作例を図３を参照して説明する。作業者は、工具２の動作モードを登録モードに設定する（Ｓ１）。作業者は、操作パネル２３１を操作して第１の作業対象に締付部品を取り付ける際における締付トルクのトルク値を入力する（Ｓ２）。駆動制御部３１は、入力されたトルク値をトルク設定値に設定する。そして、作業者は、トリガスイッチ２２１を引いて第１の作業対象に締付部品を取り付ける締付作業を行う（Ｓ３）。このとき、第１の作業対象が撮影され、第１の作業対象の静止画像が生成される。

登録部３６は、締付作業が完了すると、登録処理（画像登録処理、トルク登録処理）を行う（Ｓ４）。具体的には、登録部３６は、ステップＳ３の締付作業時に生成された第１の作業対象の静止画像を、第１の作業対象に対応する第１の基準画像として画像記憶部４１に記憶させる画像登録処理を行う。また、登録部３６は、ステップＳ３の締付作業時において、締付部品が第１の作業対象に取り付けられた際におけるトルク設定値を、第１の作業対象に対応する第１の目標トルク値としてトルク記憶部４２に記憶させるトルク登録処理を行う。つまり、第１の目標トルク値は、第１の基準画像に対応する。

判定部３５は、締付部品が第１の作業対象に取り付けられた際における締付トルクが正常であるか否かの第１の判定結果を、第１の作業対象に対応付けて結果記憶部４３に記憶させる結果記憶処理を行う（Ｓ５）。

また、作業者は、第１の作業対象と同様の作業手順で、第２，第３の作業対象それぞれの締付作業を順に行う。具体的には、作業者は、操作パネル２３１を操作して第２の作業対象に締付部品を取り付ける際における締付トルクのトルク値を入力し（Ｓ６）、第２の作業対象に締付部品を取り付ける締付作業を行う（Ｓ７）。このとき、第２の作業対象の静止画像が生成され、登録部３６が、登録処理（画像登録処理、トルク登録処理）を行う（Ｓ８）。判定部３５は、ステップＳ７の締付作業における締付トルクが正常であるか否かの第２の判定結果を結果記憶部４３に記憶させる結果記憶処理を行う（Ｓ９）。

作業者は、第２の作業対象の締付作業が完了すると、第３の作業対象の締付作業を行う。作業者は、操作パネル２３１を操作して第３の作業対象に締付部品を取り付ける際における締付トルクのトルク値を入力し（Ｓ１０）、第３の作業対象に締付部品を取り付ける締付作業を行う（Ｓ１１）。このとき、第３の作業対象の静止画像が生成され、登録部３６が、登録処理（画像登録処理、トルク登録処理）を行う（Ｓ１２）。判定部３５は、ステップＳ１１の締付作業における締付トルクが正常であるか否かの第３の判定結果を結果記憶部４３に記憶させる結果記憶処理を行う（Ｓ１３）。

作業者は、第１の製品の組立作業（第１～第３の作業対象の締付作業）が完了すると、第２の製品の組立作業を行う。作業者が第２の製品の組立作業を行う際の工具システム１の動作例を図４を参照して説明する。

作業者は、操作パネル２３１を操作して、工具２の動作モードを登録モードから運用モードに切り替える（Ｓ２１）。そして、作業者は、工具２の動作モードを運用モードに設定した状態で第２の製品の組立作業を行う。

作業者は、第２の製品の第１の作業対象に撮像部５を向ける。画像処理部３３は、画像処理によって第１の作業対象を実写作業対象として特定する（Ｓ２２）。これにより、駆動制御部３１は、第１の作業対象に対応する第１の目標トルク値をトルク設定値に設定する（Ｓ２３）。

作業者は、通知部２１１で第１の作業対象が特定されたことを確認すると、第１の作業対象に締付部品を取り付ける締付作業を行う（Ｓ２４）。

判定部３５は、締付部品が第１の作業対象に取り付けられた際における締付トルクが正常であるか否かの第１の判定結果を、第１の作業対象に対応付けて結果記憶部４３に記憶させる結果記憶処理を行う（Ｓ２５）。

また、作業者は、第１の作業対象と同様の作業手順で、第２，第３の作業対象それぞれの締付作業を順に行う。具体的には、作業者は、第２の作業対象に撮像部５を向ける。これにより、画像処理部３３が、第２の作業対象を実写作業対象として特定し（Ｓ２６）、駆動制御部３１が、第２の作業対象に対応する第２の目標トルク値をトルク設定値に設定する（Ｓ２７）。作業者は、第２の作業対象に締付部品を取り付ける締付作業を行う（Ｓ２８）。判定部３５は、ステップＳ２８の締付作業における締付トルクが正常であるか否かの第２の判定結果を結果記憶部４３に記憶させる結果記憶処理を行う（Ｓ２９）。

作業者は、第２の作業対象の締付作業が完了すると、第３の作業対象の締付作業を行う。作業者は、第３の作業対象に撮像部５を向ける。これにより、画像処理部３３が、第３の作業対象を実写作業対象として特定し（Ｓ３０）、駆動制御部３１が、第３の作業対象に対応する第３の目標トルク値をトルク設定値に設定する（Ｓ３１）。作業者は、第３の作業対象に締付部品を取り付ける締付作業を行う（Ｓ３２）。判定部３５は、ステップＳ３２の締付作業における締付トルクが正常であるか否かの第３の判定結果を結果記憶部４３に記憶させる結果記憶処理を行う（Ｓ３３）。

作業者は、以降の製品に対しても第２の製品と同様に、工具２の動作モードを運用モードに設定した状態で組立作業を行う。また、作業時において、画像記憶部４１及びトルク記憶部４２に、それぞれ基準画像、目標トルク値が記憶されている場合、登録モードは不要である。

なお、第１～第３の作業対象に対して作業を行う順番は、上記に限らず、順番が入れ替わってもよい。本実施形態の工具システム１では、撮像画像で作業対象を特定しているので、順番が変わっても各作業対象に対応する目標トルク値で締付作業を行うことができる。

（２）変形例
以下に、工具システム１の変形例について説明する。以下の説明では、上記実施形態と同様の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。

（２．１）第１変形例
図５に、第１変形例の工具システム１ａのブロック図を示す。本変形例の工具システム１ａは、設定端末８を備えている点が上記実施形態の工具システム１と異なる。本変形例では、作業者は設定端末８を用いて、撮像部５の撮像画像の確認、判定部３５の判定結果の確認、及び目標トルク値の入力等を行うことができる。

本変形例の工具２は、通信部６をさらに備えている。通信部６は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信が可能な通信モジュールであり、ボディ２０に収納されている。なお、通信部６は、有線通信に対応した通信モジュールであってもよい。

設定端末８は、例えばスマートフォン、タブレット端末等の携帯端末であり、通信部８１と、表示部８２と、操作部８３と、制御部８４と、記憶部８５と、を備えている。

通信部８１は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ等の無線通信が可能な通信モジュールであり、工具２の通信部６との間で無線通信を行う。表示部８２及び操作部８３は、一体に構成されたタッチパネルディスプレイである。制御部８４は、例えばマイコンを備えており、通信部８１、表示部８２、及び操作部８３を制御するように構成されている。記憶部８５は、例えばフラッシュメモリ等の半導体メモリで構成されている。

本変形例では、撮像部５は、撮像画像を、画像処理部３３に加えて、通信部６を介して設定端末８にも出力（送信）する。設定端末８の制御部８４は、工具２から送信された撮像画像を表示部８２に表示させる。これにより、作業者は、設定端末８の表示部８２で、撮像部５が撮像中の撮像画像、又は撮像部５が生成した静止画像等を確認することができる。また、操作部８３への操作入力によって、静止画像に対応する目標トルク値が入力される。制御部８４は、工具２から送信された静止画像と、入力された目標トルク値とを対応付けて記憶部８５に記憶させる。

また、制御部８４は、記憶部８５に記憶されている静止画像とトルク値とを、通信部８１を介して工具２に送信する。工具２の登録部３６は、設定端末８から送信された静止画像を基準画像として画像記憶部４１に記憶させる画像記憶処理、及び設定端末８から送信された目標トルク値をトルク記憶部４２に記憶させるトルク記憶処理（目標値記憶処理）を行う。

また、判定部３５は、締付作業の判定結果を、通信部６を介して設定端末８に送信する。本変形例では、設定端末８の記憶部８５は、結果記憶部４３ａとしての機能を有している。制御部８４は、工具２から送信された判定部３５の判定結果を結果記憶部４３ａに記憶させる結果記憶処理を行う。また、工具側制御部３は、結果記憶部４３ａに記憶されている判定結果を表示部８２に表示させる。これにより、作業者は、複数の作業対象のそれぞれに対応する判定部３５の判定結果を一覧として確認することができる。

なお、設定端末８は、作業者が携帯可能な携帯端末に限らない。設定端末８は、工具２に通信部６と通信可能なサーバ等であってもよい。

（２．１．１）動作例
本変形例の工具システム１ａの動作例について図６を参照して説明する。

まず、作業者は、工具２の動作モードを登録モードに設定する（Ｓ４１）。

作業者は、第１の製品の第１の作業対象に撮像部５を向けて操作パネル２３１のシャッターボタンを押し、第１の作業対象の撮影を行う（Ｓ４２）。これにより、第１の作業対象の第１の静止画像が生成され、第１の静止画像が設定端末８に送信される（Ｓ４３）。作業者は、第１の作業対象と同様に、第２，第３の作業対象の撮影を行う（Ｓ４４，Ｓ４６）。これにより、第２，第３の作業対象それぞれの第２，第３の静止画像が生成され、第２，第３の静止画像が設定端末８に送信される（Ｓ４５，Ｓ４７）。

作業者は、第１～第３の静止画像を表示部８２で確認し、操作部８３で第１～第３の静止画像それぞれに対応する第１～第３の目標トルク値を入力する（Ｓ４８）。作業者は、第１～第３のトルク値の入力が完了すると、設定端末８から工具２へデータ（第１～第３の静止画像及び第１～第３の目標トルク値）を送信させる（Ｓ４９）。

工具２の登録部３６は、設定端末８から送信された第１～第３の静止画像を第１～第３の基準画像として画像記憶部４１に記憶させる画像記憶処理、及び第１～第３の目標トルク値をトルク記憶部４２に記憶させるトルク記憶処理を行う（Ｓ５０）。

次に、作業者は、操作パネル２３１を操作して、工具２の動作モードを運用モードに切り替える（Ｓ５１）。そして、作業者は、工具２の動作モードを運用モードに設定した状態で製品の組立作業を行う。

作業者は、製品の第１の作業対象に撮像部５を向ける。画像処理部３３は、画像処理によって第１の作業対象を実写作業対象として特定する（Ｓ５２）。これにより、駆動制御部３１は、第１の作業対象に対応する第１の目標トルク値をトルク設定値に設定する（Ｓ５３）。

作業者は、通知部２１１で第１の作業対象が特定されたことを確認すると、第１の作業対象に締付部品を取り付ける締付作業を行う（Ｓ５４）。

判定部３５は、締付部品が第１の作業対象に取り付けられた際における締付トルクが正常であるか否かの第１の判定結果を、通信部６を介して設定端末８に送信する（Ｓ５５）。設定端末８の制御部８４は、第１の判定結果を第１の作業対象に対応付けて結果記憶部４３ａに記憶させる結果記憶処理を行う（Ｓ５６）。

また、作業者は、第１の作業対象と同様の作業手順で、第２，第３の作業対象それぞれの締付作業を順に行う。具体的には、作業者は、第２の作業対象に撮像部５を向ける。これにより、画像処理部３３が、第２の作業対象を実写作業対象として特定し（Ｓ５７）、駆動制御部３１が、第２の作業対象に対応する第２の目標トルク値をトルク設定値に設定する（Ｓ５８）。作業者は、第２の作業対象に締付部品を取り付ける締付作業を行う（Ｓ５９）。判定部３５は、ステップＳ５９の締付作業における締付トルクが正常であるか否かの第２の判定結果を、通信部６を介して設定端末８に送信する（Ｓ６０）。設定端末８の制御部８４は、第２の判定結果を結果記憶部４３ａに記憶させる結果記憶処理を行う（Ｓ６１）。

作業者は、第２の作業対象の締付作業が完了すると、第３の作業対象の締付作業を行う。作業者は、第３の作業対象に撮像部５を向ける。これにより、画像処理部３３が、第３の作業対象を実写作業対象として特定し（Ｓ６２）、駆動制御部３１が、第３の作業対象に対応する第３の目標トルク値をトルク設定値に設定する（Ｓ６３）。作業者は、第３の作業対象に締付部品を取り付ける締付作業を行う（Ｓ６４）。判定部３５は、ステップＳ６４の締付作業における締付トルクが正常であるか否かの第３の判定結果を、通信部６を介して設定端末８に送信する（Ｓ６５）。設定端末８の制御部８４は、第３の判定結果を結果記憶部４３ａに記憶させる結果記憶処理を行う（Ｓ６６）。

なお、上記の動作例では、ステップＳ４９において設定端末８が工具２へ撮像画像を送り返しているが、設定端末８は、撮像画像の識別情報を工具２へ送信するように構成されていてもよい。この場合、登録部３６は識別情報を基に画像記憶処理及びトルク記憶処理を行う。

また、工具２は、ブラウザ機能を有していてもよい。登録部３６は、ブラウザ機能により設定端末８の記憶部８５にアクセスして目標トルク値を取得し、取得した目標トルク値をトルク記憶部４２に記憶させるトルク記憶処理を行う。また、登録部３６は、上記動作例のステップＳ４２，Ｓ４４，Ｓ４６で生成された各静止画像を基準画像として画像記憶部４１に記憶させる画像登録処理を行う。この場合、上記の動作例のステップＳ４９における設定端末８から工具２へ静止画像を送り返す処理を省略することが可能となる。

また、工具２がＷｅｂサーバとしての機能を有し、設定端末８がブラウザ機能を有していてもよい。この場合、設定端末８のブラウザ機能によって工具２にアクセスし、目標トルク値の登録、変更等が可能となる。

作業者は、以降の製品に対しても同様に、工具２の動作モードを運用モードに設定した状態で組立作業を行う。

本変形例では、工具２は、動作モードが登録モードである場合、トリガスイッチ２２１がシャッターボタンとして機能するように構成されていてもよい。

（２．２）第２変形例
第２変形例の工具システム１ｂのブロック構成図を図７に示す。本変形例の工具システム１ｂは、処理装置９を備えている点が上記実施形態の工具システム１と異なる。本変形例では、工具２とは別体の処理装置９が画像処理部３３ｂ（特定部３３０）を備えており、処理装置９が実写作業対象を特定するように構成されている。

本変形例の工具２は、駆動部２４と、工具側制御部３と、撮像部５と、電池パック２０１と、通信部６と、を備えている。工具側制御部３は、プロセッサがメモリに格納されているプログラムを実行することによって、駆動制御部３１、撮像制御部３２、通知制御部３４、判定部３５、及び登録部３６等の機能が実現される。つまり、本変形例の工具側制御部３は、画像処理部３３としての機能を備えていない。

通信部６は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ等の無線通信が可能な通信モジュールであり、ボディ２０に収納されている。

処理装置９は、例えば、サーバであり、通信部９１と、制御部９２と、記憶部９３と、を備えている。

通信部９１は、工具２の通信部６との間で通信を行う通信モジュールである。なお、通信部９１が無線通信機能を有していない場合、無線通信と有線通信との相互変換を行う通信装置を介して、通信部６と通信を行うように構成されていてもよい。制御部９２は、例えばマイコンを備えており、プロセッサがメモリに格納されているプログラムを実行することによって、画像処理部３３ｂ、トルク選択部９２１等の機能が実現される。記憶部９３は、例えばフラッシュメモリ等の半導体メモリで構成されており、画像記憶部４１ｂと、トルク記憶部４２ｂ（目標値記憶部）と、結果記憶部４３ｂと、の機能を有する。

本変形例では、撮像部５は、通信部６を介して撮像画像を処理装置９に出力（送信）する。処理装置９において、画像処理部３３ｂは、工具２から送信された撮像部５の撮像画像に対して、画像記憶部４１ｂに記憶されている複数の基準画像を順番にパターンマッチング処理を行い、撮像部５が撮像した作業対象（実写作業対象）を特定する。

トルク選択部９２１は、トルク記憶部４２ｂを参照して、画像処理部３３ｂが特定した実写作業対象に対応する目標トルク値を選択し、通信部９１を介して工具２に送信する。工具２の駆動制御部３１は、処理装置９のトルク選択部９２１が選択した目標トルク値をトルク設定値に設定する。

また、判定部３５は、締付作業の判定結果を、通信部６を介して処理装置９に送信する。処理装置９の結果記憶部４３ｂには、判定部３５から送信された判定結果が記憶される。

なお、処理装置９は、クラウドコンピューティングにより実現されていてもよく、画像処理部３３ｂ、トルク選択部９２１、画像記憶部４１ｂ、トルク記憶部４２ｂ、及び結果記憶部４３ｂが複数の装置に分散して設けられていてもよい。

また、処理装置９は、複数の工具２と通信し、画像処理部３３ｂが各工具２の撮像部５の撮像画像に画像処理を行い、実写作業対象を特定するように構成されていてもよい。つまり、画像処理部３３ｂは、複数の工具２それぞれの撮像部５が撮像した撮像画像に写る作業対象（実写作業対象）を特定し、トルク選択部９２１は、複数の工具２それぞれに目標トルク値を送信する。これにより、１つの処理装置９で、複数の工具２の撮像部５が撮像している作業対象に応じたトルク設定値を設定することが可能となる。

（２．３）その他の変形例
以下に、工具システム１のその他の変形例について列挙する。

記憶部４には、複数の作業対象に対して、予め決められた作業順序を示す作業手順のデータが記憶されていてもよい。画像処理部３３は、作業手順に基づいて、複数の基準画像のうち画像処理（パターンマッチング）に用いる基準画像を選択する。具体的には、画像処理部３３は、複数の基準画像のうち、作業順序が直近の作業対象に対応する基準画像を優先的に選択する。直近の作業対象は、最後に特定した作業対象の次に作業予定の作業対象である。画像処理部３３は、選択した基準画像をテンプレートデータとして撮像画像と比較する画像処理を行う。つまり、画像処理部３３は、作業手順に基づいて、撮像画像に写る作業対象を予測して基準画像を選択する。これにより、画像処理部３３が、撮像画像に写る作業対象を特定するのに要する時間の短縮を図ることが可能となる。

また、画像処理部３３は、撮像部５の撮像画像に画像処理を行い、工具２に取り付けられているソケット２４２の種類を判別するように構成されていてもよい。ここでいう「種類」とは、部品を区別するための情報であり、サイズ（大きさ、長さ）、形状、及び素材の少なくともいずれか１つの情報を含む。本実施形態では、画像処理部３３は、工具２に取り付けられているソケット２４２の長さを判別するように構成されている。駆動制御部３１は、ソケット２４２の長さに基づいて目標トルク値を補正して、補正後の目標トルク値をトルク設定値に設定する。例えば、駆動制御部３１は、実写作業対象に対応した目標トルク値に、ソケット２４２の長さに基づいた係数を掛けることによって目標トルク値を補正し、補正後の目標トルク値をトルク設定値に設定する。つまり、駆動制御部３１は、締付トルクが、補正後の目標トルク値となるように駆動部２４を制御する。これにより、ソケット２４２の長さによる締付トルクのばらつきを低減することが可能となる。

また、駆動制御部３１は、画像処理部３３が判別したソケット２４２の長さ（種類）に基づいてトルク設定値を設定するように構成されていてもよい。記憶部４には、ソケット２４２の種々の長さと一対一に対応したトルク値が記憶されている。駆動制御部３１は、画像処理部３３が判別したソケット２４２の長さに対応したトルク値を記憶部４から取得し、取得した値に基いた値をトルク設定値に設定する。例えば、駆動制御部３１は、記憶部４から取得したトルク値を、トルク設定値に設定する。これにより、ソケット２４２の種類に応じたトルク値で締付作業を行うことができる。

撮像部５は、締付作業が完了したときの静止画像を生成するように構成されていてもよい。判定部３５は、撮像部５が生成した静止画像と、判定結果とを対応付けて結果記憶部４３に記憶させる。これにより、例えば、締付トルクが不十分と判定された作業対象の静止画像を確認することができる。

撮像部５が設けられる位置は、ボディ２０の胴体部２１に限らず、例えば、ボディ２０の装着部２３、又は電池パック２０１等に設けられていてもよい。

通知部２１１は、ＬＥＤに限らず、例えば、画像処理部３３が実写作業対象を特定した場合に音を発生させるブザー等で構成されていてもよい。

また、複数の作業対象の各々の近くに個別の目印（例えば刻印等）を製品に設けておいてもよい。画像処理部３３は、この目印を基に作業対象を特定することができ、特定精度の向上を図ることができる。

上述した例では、工具２がインパクトレンチであり、作業値が締付トルクである場合を例に説明したが、これに限らない。例えば、作業値が駆動部２４（モータ）の回転数であってもよい。作業値を回転数として用いる場合、目標記憶部には回転数目標値が記憶される。駆動制御部３１は、作業値が、回転数設定値となるように駆動部２４を制御する。

上述した例では、工具２がインパクトレンチである場合を説明したが、工具２はインパクトレンチに限らず、ナットランナー、オイルパルスレンチ等であってもよい。また、工具２は、例えば、ねじ（締付部品）の締付作業に用いられるドライバ（インパクトドライバ）であってもよい。この場合、ソケット２４２の代わりに、ビット（例えばドライバビット等）が工具２に取り付けられる。また、工具２は、電池パック２０１を動力源とする構成に限らず、交流電源（商用電源）を動力源とする構成であってもよい。また、工具２は、電動工具に限らず、エアコンプレッサ（動力源）から供給される圧縮空気（動力）で動作するエアモータ（駆動部）を有するエア工具であってもよい。

また、上述した例では、作業対象は、締付部品が取り付けられるねじ孔周囲の局所的な部位（締付対象箇所）である場合を例に説明したが、これに限らない。例えば、作業対象は、複数の締付対象箇所を有するモジュール、部品、製品等であってもよい。この場合、１つの作業対象における複数の締付箇所に対応する目標トルク値は、互いに同じ値であってもよいし、互いに異なる値であってもよい。

（３）実施形態２
（３．１）構成
以下に、実施形態２に係る工具システム１ｃについて説明する。なお、実施形態１の工具システム１（１ａ，１ｂ）と同様の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。

図８に、本実施形態の工具システム１ｃのブロック図を示す。本実施形態の工具システム１ｃでは、特定部３３０（画像処理部３３）が特定した実写作業対象が作業手順に一致しない場合、工具２の駆動部２４の動作を停止させる点が、実施形態１の工具システム１（１ａ，１ｂ）と異なる。

本実施形態の工具２は、工具側制御部３と、記憶部４と、駆動部２４と、インパクト機構２５と、撮像部５と、通知部２１１と、通信部６と、電池パック２０１と、を有している。

工具側制御部３は、駆動制御部３１、撮像制御部３２、画像処理部３３、通知制御部３４、判定部３５、及び登録部３６に加えて、手順判定部３７を更に有している。また、記憶部４は、画像記憶部４１、トルク記憶部４２、及び結果記憶部４３に加えて、手順記憶部４４を更に有している。

手順記憶部４４には、１乃至複数の作業手順のデータが記憶されている。作業手順とは、１乃至複数の作業対象に対する一連の作業を１つの作業工程とし、作業工程における１乃至複数の作業対象の作業順番を示している。言い換えれば、作業手順は、作業対象が、１乃至複数の作業工程のうちいずれの作業工程に対応し、かつ対応する作業工程における作業順番が何番目であるかを示している。

手順判定部３７は、画像処理部３３が特定した作業対象（実写作業対象）が、予め設定された作業手順（以降、基準作業手順ともいう）に一致しているか否かを判定する。具体的には、手順判定部３７は、画像処理部３３が特定した実写作業対象に対応する作業手順（作業工程及び作業順番）のデータを、手順記憶部４４から抽出する。そして、手順判定部３７は、手順記憶部４４から抽出した作業工程及び作業順番が、予め設定された基準作業手順（作業工程及び作業順番）と一致しているか否かを判定する。

例えば、手順判定部３７に設定されている基準作業手順（作業工程及び作業順番）が、“第１作業工程の３番目”であるとする。そして、手順判定部３７が、画像処理部３３が特定した実写作業対象に基づいて手順記憶部４４から抽出した作業手順（作業工程及び作業順番）が、“第１作業手順の３番目”であるとする。この場合、手順判定部３７は、画像処理部３３が特定した実写作業対象が基準作業手順に一致している、と判定する。

また、手順判定部３７が、画像処理部３３が特定した実写作業対象に基づいて手順記憶部４４から抽出した作業手順（作業工程及び作業順番）が、“第１作業手順の４番目”であるとする。この場合、手順判定部３７は、画像処理部３３が特定した実写作業対象が基準作業手順に一致していない（不一致である）、と判定する。

手順判定部３７における基準作業手順の設定は、画像処理部３３が特定した実写作業対象に基づいて変更される。例えば、画像処理部３３が特定した実写作業対象に応じた製品（対象物）が、作業工程が異なる製品に変更された場合、変更後の製品に対応した基準作業手順に変更される。

本実施形態では、手順判定部３７は、作業順番が“１番目”である作業対象を画像処理部３３が特定すると、基準作業手順を、画像処理部３３が特定した実写作業対象に対応する作業工程の１番目に変更する。つまり、基準作業手順が変更されると、変更後の基準作業手順の作業順番が１番目となる。

また、手順判定部３７は、設定されている基準作業手順の作業順番が１番目である場合に、上述した基準作業手順の変更が可能となる。つまり、手順判定部３７に設定されている基準作業手順の作業順番が途中である場合、基準作業手順の変更が不可となる。したがって、手順判定部３７に設定されている基準作業手順の作業順番が途中の状態で、画像処理部３３が他の作業工程の作業順番“１番目”の作業対象を特定しても、基準作業手順は変更されない。

なお、基準作業手順の設定方法は、上記に限らない。例えば、基準作業手順の設定は、撮像部５が生成した製品が写る撮像画像に基づいて行われてもよい。画像処理部３３は、製品全体又は製品の一部が写った撮像画像に画像処理を行い、製品を特定する。手順判定部３７は、画像処理部３３が特定した製品が有する１乃至複数の作業対象に対応する作業工程の１番目を、基準作業手順として設定する。

また、手順判定部３７は、基準作業手順に一致する作業対象に対する作業が完了すると、設定されている基準作業手順において作業順番を次の作業順番にする。また、手順判定部３７は、作業順番が最後であった場合、作業順番を１番目に戻す。例えば、基準作業手順が“第１作業工程の３番目”であり、この基準作業手順に一致する作業対象への締付作業が完了すると、手順判定部３７は、基準作業手順を“第１作業工程の４番目”にする。また、手順判定部３７は、基準作業手順が“第１作業工程の最後の作業順番”に一致する作業対象への締付作業が完了すると、基準作業手順を“第１作業工程の１番目”にする。

本実施形態の工具２では、手順判定部３７の判定結果に基づいて、工具側制御部３が所定の処理を行う。所定の処理とは、駆動部２４の動作の制限、作業者への通知、外部装置９０への通知である。

具体的には、駆動制御部３１は、手順判定部３７の判定結果が不一致である場合、つまり画像処理部３３が特定した実写作業対象が基準作業手順に一致していない場合、トリガスイッチ２２１（図２参照）が引かれても駆動部２４を動作させない。つまり、手順判定部３７の判定結果が一致である場合にのみ、駆動部２４の動作が許可される。したがって、基準作業手順から外れた作業対象に工具２がセットされたとしても、駆動部２４が停止したままとなるので、締付作業が不可となる。これにより、誤った作業順序で作業が行われることを抑制することができる。なお、工具２は、手順判定部３７の判定結果が不一致である場合、トリガスイッチ２２１がロックされて引けなくなるように構成されていてもよい。

また、通知制御部３４は、手順判定部３７の判定結果が不一致である場合、通知部２１１を点灯させる。本実施形態では、通知部２１１は、作業者に対して、基準作業手順から外れた作業対象に工具２がセットされていることを通知する作業者通知部としての機能を兼用している。通知制御部３４は、手順判定部３７の判定結果が不一致である場合と、画像処理部３３が実写作業対象を特定した場合とで、通知部２１１を異なる色、又は点灯パターンで点灯させる。例えば、通知制御部３４は、手順判定部３７の判定結果が不一致である場合、通知部２１１を赤色で点灯させ、画像処理部３３が実写作業対象を特定した場合、通知部２１１を緑色で点灯させる。これにより、作業者は、通知部２１１（作業者通知部）の点灯状態を目視することによって、基準作業手順から外れているか否かを認識することができる。通知制御部３４は、手順判定部３７の判定結果が不一致である状態で、トリガスイッチ２２１を引かれた場合に、通知部２１１を点灯させてもよい。

なお、通知部２１１は、音を発生させるブザー等で構成されていてもよい。この場合、通知制御部３４は、手順判定部３７の判定結果が不一致である場合と、画像処理部３３が実写作業対象を特定した場合とで、通知部２１１から異なる音を発生させる。また、通知部２１１が作業者通知部を兼用した構成に限らず、通知部２１１とは別に作業者通知部が設けられていてもよい。

また、通知制御部３４は、手順判定部３７の判定結果が不一致である場合、通信部６から外部装置９０に通知信号を送信させる。つまり、本実施形態では、通信部６は、外部装置９０に通知を行う装置通知部６０としての機能を有する。通知信号には、手順判定部３７が不一致であると判定した、画像処理部３３が特定した実写作業対象と、基準作業手順と、を示すデータ（エラーデータ）が含まれている。なお、通知制御部３４は、手順判定部３７の判定結果が不一致である状態で、トリガスイッチ２２１を引かれた場合に、通信部６から通知信号を送信させてもよい。

外部装置９０は、例えばサーバであり、通信部９０１と、制御部９０２と、記憶部９０３と、を備えている。

通信部９０１は、工具２の通信部６との間で通信を行う通信モジュールである。なお、通信部９０１が無線通信機能を有していない場合、無線通信と有線通信との相互変換を行う通信装置を介して、通信部６と通信を行うように構成されていてもよい。制御部９０２は、例えばマイコンである。制御部９０２は、通信部９０１が受信した通知信号に基づいて、エラーデータ（実写作業対象と基準作業手順とを示すデータ）を記憶部９０３に記憶する。記憶部９０３には、エラーデータの履歴が記憶される。

これにより、例えば、工具システム１ｃの管理者は、外部装置９０の記憶部９０３に記憶されているエラーデータの履歴に基づいて、作業者が作業順序を誤りやすい作業対象を特定し基準作業手順の見直しをすることができる。また、工具システム１ｃの管理者は、作業者に対して、作業順序を間違いやすい作業対象に作業を行う際の注意喚起を促すことができる。

なお、通信部６（装置通知部６０）は、通信部９０１と有線接続され、有線通信により通知信号を外部装置９０と送信するように構成されていてもよい。また、装置通知部６０は、通知信号を送信することにより、外部装置９０に通知を行う構成に限らない。例えば、装置通知部６０は、工具２から取り外し可能なメモリカード等の記録媒体にエラーデータの履歴を記憶し、この記録媒体を介して外部装置９０に通知を行ってもよい。

（３．２）動作例
次に、本実施形態の工具システム１ｃの動作例について説明する。ここでは、組立ラインにおいて、作業者が複数の製品の組立作業を行う際の工具システム１ｃの動作例を説明する。また、マスカスタマイゼーションにより、１つの組立ラインにおいてオプションの有無等に対応できるよう複数品種の製品の組立が行われる。各製品には、複数の作業対象が含まれており、品種ごとに作業工程が異なる。つまり、複数の製品は、品種ごとに異なる基準作業手順に対応している。

作業者は、作業順番が“１番目”に対応した作業対象に工具２をセットする。これにより、画像処理部３３が作業対象を特定し、この作業対象（実写作業対象）に基づいて、目標トルク値がトルク設定値に設定され、かつ基準作業手順が設定される。そして、作業者は、トリガスイッチ２２１を引いて、締付作業を行う。

作業者は、作業対象への締付作業が完了すると、次の作業順番に対応した作業対象に工具２をセットし、作業対象への締付作業を順次行う。ここで、作業者が、作業手順を誤り基準作業手順から外れた作業対象に工具２をセットしたとする。この場合、手順判定部３７の判定結果が不一致となり、駆動部２４の動作が制限（停止）され、通知部２１１が点灯する。これにより、作業者は、作業順序が誤ったことに気付くことができる。また、工具２から外部装置９０へ通知信号が送信され、作業者が作業順序を誤った作業対象のデータが外部装置９０に通知される。作業者が、工具２を正しい作業順番に対応した作業対象にセットし直すことにより、作業を継続して行うことができる。

作業順番が最後の作業対象への締付作業が完了すると、基準作業手順の作業順番が１番目に戻る。次に作業を行う製品が、直前の製品と同じ品種である場合、基準作業手順が変更されない。そして、作業者は、上記同様に作業対象への締付作業を順次行う。

また、次に作業を行う製品（第２対象物）が、直前の製品（第１対象物）と異なる品種であり作業工程が異なる場合がある。この場合、この次の製品における作業順番が“１番目”に対応した作業対象に工具２がセットされることにより、基準作業手順が、直前の製品（第１対象物）に対応する第１基準作業手順から、次の製品（第２対象物）に対応する第２基準作業手順に変更される。さらに、作業順番が、第２基準作業手順の１番目となる。そして、作業者は、上記同様に作業対象への締付作業を順次行う。

なお、ここでは（第１，第２）対象物が製品である場合を例に説明したが、（第１，第２）対象物は、モジュール、部品等であってもよい。

（４）変形例
以下に、実施形態２の変形例に係る工具システム１ｄについて説明する。なお、上述した工具システム１ｃと同様の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。

図９に、本変形例の工具システム１ｄのブロック図を示す。本変形例の工具システム１ｄでは、工具２に設けられた受信部５０と、通信装置５００に設けられた送信部５０１と、を備えている。本変形例の工具システム１ｄでは、受信部５０における無線信号の受信に関する受信情報に基づいて工具２の位置を測定することによりセット作業対象を特定する点が、上述した工具システム１ｃと異なる。

本変形例の工具システム１ｄでは、工具２は、受信部５０を更に備えている。また、工具側制御部３は、駆動制御部３１、通知制御部３４、判定部３５、登録部３６、手順判定部３７、及び信号処理部３３１を有している。また、記憶部４は、トルク記憶部４２、結果記憶部４３、手順記憶部４４、及び位置記憶部４１０を有している。本変形例では、信号処理部３３１が、工具２がセットされたセット作業対象を特定する特定部３３０として機能する。つまり、本変形例では、特定部３３０（信号処理部３３１）は、工具２に設けられた受信部５０をセンサとし、センサ（受信部５０）の出力（受信情報）に基づいて、工具２がセットされたセット作業対象を特定する。

受信部５０は、複数（例えば３つ）のアンテナを有している。図１０に示すように、受信部５０は、工具２のボディ２０における胴体部２１に収納されている。本変形例では、受信部５０は、出力軸２４１に沿って配置されている。つまり、受信部５０は、出力軸２４１から所定範囲内に配置されている。これにより、作業者が工具２を用いて作業対象に作業を行う際に、作業者が右手で工具２を持っている場合と、作業者が左手で工具２を持っている場合とで、作業対象に対する受信部５０の相対的な位置の差を低減することができる。また、受信部５０は、胴体部２１において出力軸２４１の先端側に配置されている。これにより、作業対象に対する受信部５０の相対的な位置のずれを低減することができる。

受信部５０の各アンテナは、通信装置５００の送信部５０１からの電波を媒体とする無線信号を受信する。受信部５０と送信部５０１との間で送受信される無線信号は、例えばBluetooth（登録商標）である。複数のアンテナは、互いに特性（指向性、ゲイン等）が同じであってもよいし、互いに異なる特性であってもよい。また、複数のアンテナは、互いに同じ種類のアンテナであってもよいし、互いに異なる種類のアンテナであってもよい。

通信装置５００は、工具２とは別の場所に設けられている。本実施形態では、通信装置５００は、各製品に設けられている。なお、通信装置５００は、製品に対して着脱可能であり、製品の出荷前に取り外されてもよいし、取り付けられたままであってもよい。通信装置５００は、製品の出荷後も製品に取り付けられている場合、製造情報、製品情報等の各種情報のトレーサビリティに用いることができる。

通信装置５００は、送信部５０１を備えている。送信部５０１は、無線信号を送信するアンテナを有している。通信装置５００は、送信部５０１から、工具２に設けられた受信部５０に向けて無線信号を所定周期で送信する。

なお、各製品に通信装置５００が複数台設けられ、各通信装置５００が工具２に無線信号を送信してもよい。また、通信装置５００の位置は、製品に限らず、例えば、製品が載せられているパレット、工場の天井、壁、柱等に設けられていてもよい。

信号処理部３３１は、受信部５０における無線信号の受信に関する受信情報に基づいて、工具２の位置を測定することにより、セット作業対象を特定する。具体的には、信号処理部３３１は、受信部５０の受信情報に基づいて、三点測位方式により工具２の位置を測定する。受信情報とは、例えば、複数のアンテナが無線信号を受信したタイミングの時間差、各アンテナにおける無線信号の受信強度等の情報を含む。ここでいう「工具２の位置」とは、通信装置５００に対する工具２（受信部５０）の相対的な位置である。例えば、信号処理部３３１は、受信部５０の受信情報に基づいて、通信装置５００の位置を基準とした３軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）の座標を求める。信号処理部３３１は、測定した工具２の位置データと、位置記憶部４１０に記憶されている複数の基準位置データと、に基づいてセット作業対象を特定する。

位置記憶部４１０には、複数の基準位置データを複数の作業対象と対応付けて記憶している。基準位置データは、対応する作業対象の位置を示すデータである。ここでいう「作業対象の位置」とは、通信装置５００に対する作業対象の相対的な位置である。また、基準位置データは、作業対象の局所的な位置ではなく、作業対象の位置を含む所定範囲のエリアを示している。

信号処理部３３１は、位置記憶部４１０に記憶されている複数の基準位置データから、測定した工具２の位置データが含まれる基準位置データを検索する。そして、信号処理部３３１は、該当する基準位置データに対応する作業対象を、工具２がセットされているセット作業対象として特定する。

本変形例では、登録部３６は、上述した画像登録処理の代わりに、複数の基準位置データを位置記憶部４１０に記憶させる位置登録処理を行う。登録部３６は、位置登録処理において、信号処理部３３１が求めた工具２の位置を含む所定範囲の位置データを、基準位置データとして位置記憶部４１０に記憶させる。具体的には、工具２の動作モードが登録モードである場合、トリガスイッチ２２１がオンすると信号処理部３３１が工具２の位置を測定する。登録部３６は、信号処理部３３１が測定した工具２の位置を含む所定範囲の位置データを基準位置データとして位置記憶部４１０に記憶させる。

なお、上述した例では、工具２に、無線信号を受信する受信部５０が設けられているが、これに限らない。図１１に示すように、工具２に、無線信号を送信する送信部５１が設けられていてもよい。送信部５１は、通信装置５００に無線信号を送信する。通信装置５００は、受信部５０２として複数のアンテナを有している。工具２及び通信装置５００は、通信可能に構成されている。通信装置５００は、受信部５０２の受信情報を工具２に送信する。信号処理部３３１は、通信装置５００から受信した受信情報に基づいて、工具２の位置を測定する。

なお、通信装置５００は、受信部５０２の受信情報に基づいて工具２の位置を測定する信号処理部を備え、信号処理部が測定した位置データを工具２に送信するように構成されていてもよい。

また、通信装置５００が複数台設けられていてもよい。この場合、各通信装置５００は、受信部５０２が１つのアンテナのみを有する構成であってもよい。各通信装置５００は、受信部５０２のアンテナが無線信号を受信したタイミング、無線信号の受信強度等の受信情報を工具２に送信する。工具２の信号処理部３３１は、各通信装置５００から受信した受信情報に基づいて、工具２の位置を測定する。

また、上述した例では、無線信号は電波を媒体とした信号であったが、これに限らない。無線信号は、可視光又は非可視光を媒体とする光信号であってもよい。この場合、信号処理部３３１は、送信部が光信号を送信してから受信部が受信するまでの時間差等に基づいて、工具２の位置を測定する。

なお、上記の実施形態１，２、及び実施形態１，２の各変形例は、工具システムの構成の一例であって、上記の構成に限らない。また、上記の実施形態１，２、及び実施形態１，２の各変形例の構成を適宜組み合わせて工具システムを構成してもよい。例えば、工具システムは、実施形態１で説明した画像処理部３３（３３ｂ）と、実施形態２の変形例で説明した信号処理部３３１と、の両方を備えていてもよい。これにより、画像処理部３３（３３ｂ）による画像処理の結果と、信号処理部３３１による工具２の位置測定の結果と、の両方に基づいて、セット作業対象をすることができる。したがって、セット作業対象の特定精度の向上を図ることができる。

（５）まとめ
第１態様に係る工具システム（１，１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ）は、可搬型の工具（２）と、特定部（３３０）と、を備える。工具（２）は、動力源（電池パック２０１）からの動力によって動作する駆動部（２４）を有する。特定部（３３０）は、複数の作業対象のうち工具（２）がセットされた作業対象であるセット作業対象を、非接触で特定する。

この構成により、工具（２）が作業対象に対して作業が行う前に、特定部（３３０）によって工具（２）がセットされたセット作業対象を特定することができるので、作業を行う前に、セット作業対象に応じて工具（２）を制御することができる。

第２態様に係る工具システム（１ｃ，１ｄ）では、第１態様において、工具（２）は、工具側制御部（３）を有する。工具側制御部（３）は、特定部（３３０）が特定したセット作業対象が基準作業手順における作業手順と一致しない場合、所定の処理を行う。

この構成により、セット作業対象が基準作業手順から外れている場合に、工具（２）が所定の処理を行うように工具（２）を制御することができる。

第３態様に係る工具システム（１ｃ，１ｄ）では、第２態様において、所定の処理は、工具側制御部（３）が駆動部（２４）の動作を停止させる処理を含む。

この構成により、作業者が誤った作業順序で作業対象に作業を行うことが抑制される。

第４態様に係る工具システム（１ｃ，１ｄ）では、第２又は第３態様において、工具（２）は、作業者に通知を行う作業者通知部（２１１）を有する。所定の処理は、工具側制御部（３）が作業者通知部（２１１）に通知を行わせる処理を含む。

この構成により、作業者は、作業順序が誤ったことに気付くことができる。

第５態様に係る工具システム（１ｃ，１ｄ）では、第２～第４態様のいずれかにおいて、工具（２）は、外部装置（９０）に通知を行う装置通知部（６０）を有する。所定の処理は、工具側制御部（３）が装置通知部（６０）に通知を行わせる処理を含む。

この構成により、作業者が作業順序を誤りやすい作業対象を特定することができる。

第６態様に係る工具システム（１ｃ，１ｄ）では、第２～第５態様のいずれかにおいて、特定部（３３０）が特定したセット作業対象に応じた対象物が、第１対象物から作業工程が異なる第２対象物に変更されたとする。この場合、工具側制御部（３）は、基準作業手順を、第１対象物に対応する第１基準作業手順から第２対象物に対応する第２基準作業手順に変更する。

この構成により、セット作業対象に応じて基準作業手順を変更することができ、作業者が手動で基準作業手順を変更する手間を省くことができる。

第７態様に係る工具システム（１ｃ，１ｄ）では、第６態様において、工具側制御部（３）は、第１基準作業手順から第２基準作業手順に変更する際に、作業順番を、第２基準作業手順の１番目に設定する。

この構成により、基準作業手順の途中から作業が行われることが抑制される。

第８態様に係る工具システム（１ｄ）は、第１～第７態様のいずれかにおいて、無線信号を送信する送信部（５１，５０１）と、送信部（５１，５０１）から送信された無線信号を受信する受信部（５０，５０２）と、を備える。工具（２）は、送信部（５１，５０１）と受信部（５０，５０２）との一方を有する。特定部（３３０）は、受信部（５０，５０２）における無線信号の受信に関する受信情報に基づいて、セット作業対象を特定する。

この構成により、特定部（３３０）が受信情報に基づいて工具（２）の位置を測定することによりセット作業対象を特定することできる。

第９態様に係る工具システム（１，１ａ，１ｂ）は、第１～第８態様のいずれかにおいて、撮像部（５）と、画像記憶部（４１）と、を更に備える。撮像部（５）は、工具（２）に設けられ、撮像画像を生成する。画像記憶部（４１）は、複数の作業対象に対応する複数の基準画像を記憶する。特定部（３３０）は、撮像部（５）の撮像画像と複数の基準画像とを比較する画像処理を行い、複数の作業対象のうち撮像画像に写る作業対象である実写作業対象をセット作業対象として特定する画像処理部（３３，３３ｂ）を有する。

この構成により、工具システム（１，１ａ，１ｂ）は、画像処理部（３３，３３ｂ）の画像処理により複数の作業対象を個別に特定することが可能となる。また、工具システム（１，１ａ，１ｂ）は、作業者が同じ作業場所で複数の作業対象に作業を行う場合、または複数の作業対象が互いに近い場合であっても、複数の作業対象を個別に特定することができる。

第１０態様に係る工具システム（１，１ａ）では、第９態様において、画像記憶部（４１）及び画像処理部（３３）は、工具（２）に設けられる。

この構成により、工具システム（１，１ａ）は、工具（２）に設けられた画像処理部（３３）が実写作業対象を特定するので、工具（２）とは別の装置が不要となる。また、撮像画像を別の装置に送信する必要がないので、画像処理部（３３）による実写作業対象の特定に要する時間の短縮を図ることが可能となる。

第１１態様に係る工具システム（１ｂ）は、第９態様において、画像記憶部（４１ｂ）及び画像処理部（３３ｂ）が設けられる処理装置（９）を更に備える。工具（２）は、撮像画像を処理装置（９）に送信する通信部（６）を有する。

この構成により、工具システム（１ｂ）は、処理装置（９）に設けられた画像処理部（３３ｂ）が実写作業対象を特定するので、工具（２）が高性能な制御部を備える必要がない。また、１つの処理装置（９）で、複数の工具（２）の各々の撮像部（５）が撮像した作業対象（実写作業対象）を特定することが可能となる。

第１２態様に係る工具システム（１，１ａ，１ｂ）では、第９～第１１態様のいずれかの態様において、工具（２）は、画像処理部（３３，３３ｂ）が実写作業対象を特定した場合に通知を行う通知部（２１１）を有する。

この構成により、画像処理部（３３，３３ｂ）が実写作業対象を特定したことを、作業者が認識することが可能となる。

第１３態様に係る工具システム（１，１ａ，１ｂ）では、第９～第１２態様のいずれかの態様において、画像処理部（３３，３３ｂ）は、複数の作業対象の作業順序を示す作業手順に基づいて、複数の基準画像のうち、作業順序が直近の作業対象に対応する基準画像を優先的に選択して撮像画像と比較する画像処理を行う。

この構成により、工具システム（１，１ａ，１ｂ）は、画像処理部（３３，３３ｂ）が作業手順に基づいて、撮像画像に写る作業対象を予測して基準画像を選択する。これにより、画像処理部（３３，３３ｂ）が、撮像画像に写る作業対象を特定するのに要する時間の短縮を図ることが可能となる。

第１４態様に係る工具システム（１，１ａ，１ｂ）では、第９～第１３態様のいずれかの態様において、工具（２）は、駆動部（２４）の回転動作によって複数の締付部品をそれぞれ複数の作業対象に取り付ける作業に用いられるドライバ又はレンチである。工具システム（１，１ａ，１ｂ）は、複数の作業対象に対応する複数の目標値を記憶する目標値記憶部（４２，４２ｂ）を備える。工具（２）は、複数の目標値のうち、画像処理部（３３，３３ｂ）が特定した実写作業対象に対応する目標値を取得し、作業値が、取得した目標値に基いた値となるように駆動部（２４）を制御する駆動制御部（３１）を有する。

この構成により、工具システム（１，１ａ，１ｂ）は、撮像部（５）で作業対象を撮像することで、この作業対象に対応した目標値に作業用設定値が設定される。したがって、工具システム（１，１ａ，１ｂ）は、作業者が手動で作業用設定値を入力する手間を省くことが可能となり、また、誤った作業用設定値で締付作業が行われることを抑制することが可能となる。さらに、撮像部（５）が撮像した作業対象（実写作業対象）に対応する目標値が作業用設定値に設定される。したがって、作業者が、予め決められた作業順序を示す作業手順とは異なる順番で締付作業を行った場合でも、各作業対象に対応する目標値で締付部品が締め付けられる。

第１５態様に係る工具システム（１）は、第１４態様において、工具（２）は、動作モードとして登録モードを有する。工具（２）は、工具（２）の動作モードが登録モードである場合、複数の基準画像を画像記憶部（４１）に記憶させる画像記憶処理と、複数の目標値を目標値記憶部（４２）に記憶させる目標値記憶処理とを行う登録部（３６）を有する。画像記憶処理は、撮像部（５）が複数の作業対象を撮像して生成した複数の静止画像を複数の基準画像として画像記憶部（４１）に記憶させる処理である。目標値記憶処理は、複数の締付部品が複数の作業対象に取り付けられた際のそれぞれの作業用設定値を複数の目標値として目標値記憶部（４２）に記憶させる処理である。

この構成により、工具システム（１）は、複数の作業対象に複数の締付部品を取り付ける組立作業と、画像登録処理と目標値記憶処理とを行う登録作業とを並行して行うことが可能となる。

第１６態様に係る工具システム（１，１ａ，１ｂ）では、第１４又は第１５態様において、工具（２）は、複数の締付部品が複数の作業対象に取り付けられた際のそれぞれの作業値が正常であるか否かを判定する判定部（３５）を有する。工具システム（１，１ａ，１ｂ）は、複数の作業対象の各々に対応する判定部（３５）の判定結果を記憶する結果記憶部（４３，４３ｂ）を備える。

この構成により、工具システム（１，１ａ，１ｂ）は、作業者が締付作業後に、複数の作業対象それぞれの判定結果を確認することができる。さらに、判定部（３５）の判定結果は、撮像部（５）が撮像した作業対象（実写作業対象）に対応付けられる。したがって、作業者が、予め決められた作業順序を示す作業手順とは異なる順番で締付作業を行った場合でも、作業者は各作業対象に対応付けられた判定結果を確認することができる。

第１７態様に係る工具システム（１，１ａ，１ｂ）では、第１４～第１６態様のいずれかの態様において、撮像部（５）は、工具（２）に取り付けられたビット又はソケット（２４２）が撮像範囲に含まれるように工具（２）に設けられる。画像処理部（３３，３３ｂ）は、撮像画像に基づいて、ビット又はソケット（２４２）の種類を判別する。駆動制御部（３１）は、画像処理部（３３，３３ｂ）が判別したビット又はソケット（２４２）の種類に基づいて実写作業対象に対応する目標値を補正し、作業値が、補正後の目標値となるように駆動部（２４）を制御する。

この構成により、工具システム（１，１ａ，１ｂ）は、ビット又はソケット（２４２）の長さによる作業値のばらつきを低減することが可能となる。

第１８態様に係る工具システム（１，１ａ，１ｂ）では、第９～第１３態様のいずれかの態様において、工具（２）は、駆動部（２４）の回転動作によって複数の締付部品をそれぞれ複数の作業対象に取り付ける作業に用いられるドライバ又はレンチである。撮像部（５）は、工具（２）に取り付けられたビット又はソケット（２４２）が撮像範囲に含まれるように工具（２）に設けられる。画像処理部（３３，３３ｂ）は、撮像画像に基づいて、ビット又はソケット（２４２）の種類を判別する。工具（２）は、作業値が、画像処理部（３３，３３ｂ）が判別したビット又はソケット（２４２）の種類に対応した値に基いた値となるように駆動部（２４）を制御する駆動制御部（３１）を有する。

この構成により、工具システム（１，１ａ，１ｂ）は、作業者が手動で作業用設定値を入力する手間を省くことが可能となり、ビット又はソケット（２４２）の種類に応じた値で締付作業を行うことが可能となる。

１，１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ 工具システム
２ 工具
２０１ 電池パック（動力源）
２１１ 通知部（作業者通知部）
２４ 駆動部
２４２ ソケット
３ 工具側制御部
３１ 駆動制御部
３３，３３ｂ 画像処理部
３３０ 特定部
３５ 判定部
３６ 登録部
４１，４１ｂ 画像記憶部
４２，４２ｂ トルク記憶部（目標値記憶部）
４３，４３ａ，４３ｂ 結果記憶部
５ 撮像部
５０ 受信部
５１ 送信部
６ 通信部
６０ 装置通知部
９ 処理装置
９０ 外部装置

Claims (9)

1. 動力源からの動力によって動作する駆動部を有する可搬型の工具と、
   複数の作業対象のうち前記工具がセットされた作業対象であるセット作業対象を、非接触で特定する特定部と、
   前記工具に設けられ、撮像画像を生成する撮像部と、
   前記複数の作業対象に対応する複数の基準画像を記憶する画像記憶部と、を備え、
   前記特定部は、前記撮像部の撮像画像と前記複数の基準画像とを比較する画像処理を行い、前記複数の作業対象のうち前記撮像画像に写る作業対象である実写作業対象を前記セット作業対象として特定する画像処理部を有し、
   前記工具は、前記駆動部の回転動作によって複数の締付部品をそれぞれ前記複数の作業対象に取り付ける作業に用いられるドライバ又はレンチであって、
   前記複数の作業対象に対応する複数の目標値を記憶する目標値記憶部を備え、
   前記工具は、前記複数の目標値のうち、前記画像処理部が特定した前記実写作業対象に対応する目標値を取得し、作業値が、取得した目標値に基いた値となるように前記駆動部を制御する駆動制御部を有し、
   前記駆動制御部は、前記画像処理部が前記実写作業対象を一旦特定すると、前記撮像画像に他の作業対象が写るまで、前記実写作業対象に対応した前記目標値を保持する、
   ことを特徴とする工具システム。
2. 前記画像記憶部及び前記画像処理部は、前記工具に設けられる
   ことを特徴とする請求項１に記載の工具システム。
3. 前記工具システムは、前記画像記憶部及び前記画像処理部が設けられる処理装置を更に備え、
   前記工具は、前記撮像画像を前記処理装置に送信する通信部を有する
   ことを特徴とする請求項１に記載の工具システム。
4. 前記工具は、前記画像処理部が前記実写作業対象を特定した場合に通知を行う通知部を有する
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の工具システム。
5. 前記画像処理部は、前記複数の作業対象の作業順序を示す作業手順に基づいて、前記複数の基準画像のうち、作業順序が直近の作業対象に対応する基準画像を優先的に選択して前記撮像画像と比較する画像処理を行う
   ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の工具システム。
6. 前記工具は、動作モードとして登録モードを有し、
   前記工具は、前記工具の動作モードが前記登録モードである場合、前記複数の基準画像を前記画像記憶部に記憶させる画像記憶処理と、前記複数の目標値を前記目標値記憶部に記憶させる目標値記憶処理とを行う登録部を有し、
   前記画像記憶処理は、前記撮像部が前記複数の作業対象を撮像して生成した複数の静止画像を前記複数の基準画像として前記画像記憶部に記憶させる処理であり、
   前記目標値記憶処理は、前記複数の締付部品が前記複数の作業対象に取り付けられた際のそれぞれの作業用設定値を前記複数の目標値として前記目標値記憶部に記憶させる処理である
   ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の工具システム。
7. 前記工具は、前記複数の締付部品が前記複数の作業対象に取り付けられた際のそれぞれの作業値が正常であるか否かを判定する判定部を有し、
   前記工具システムは、前記複数の作業対象の各々に対応する前記判定部の判定結果を記憶する結果記憶部を備える
   ことを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の工具システム。
8. 前記撮像部は、前記工具に取り付けられたビット又はソケットが撮像範囲に含まれるように前記工具に設けられており、
   前記画像処理部は、前記撮像画像に基づいて、前記ビット又は前記ソケットの種類を判別し、
   前記駆動制御部は、前記画像処理部が判別した前記ビット又は前記ソケットの種類に基づいて前記実写作業対象に対応する目標値を補正し、前記作業値が、補正後の目標値となるように前記駆動部を制御する
   ことを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の工具システム。
9. 前記撮像部は、前記工具に取り付けられたビット又はソケットが撮像範囲に含まれるように前記工具に設けられており、
   前記画像処理部は、前記撮像画像に基づいて、前記ビット又は前記ソケットの種類を判別し、
   前記工具は、作業値が、前記画像処理部が判別した前記ビット又は前記ソケットの種類に対応した値に基いた値となるように前記駆動部を制御する駆動制御部を有する
   ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の工具システム。

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