WO2022091965A1 - 作業機 - Google Patents

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WO2022091965A1
WO2022091965A1 PCT/JP2021/039074 JP2021039074W WO2022091965A1 WO 2022091965 A1 WO2022091965 A1 WO 2022091965A1 JP 2021039074 W JP2021039074 W JP 2021039074W WO 2022091965 A1 WO2022091965 A1 WO 2022091965A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
working machine
signal
control unit
unit
power supply
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/039074
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
健太 原田
Original Assignee
工機ホールディングス株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 工機ホールディングス株式会社 filed Critical 工機ホールディングス株式会社
Publication of WO2022091965A1 publication Critical patent/WO2022091965A1/ja

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25F—COMBINATION OR MULTI-PURPOSE TOOLS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; DETAILS OR COMPONENTS OF PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS NOT PARTICULARLY RELATED TO THE OPERATIONS PERFORMED AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B25F5/00—Details or components of portable power-driven tools not particularly related to the operations performed and not otherwise provided for

Definitions

  • the present invention relates to a working machine having a sensor such as a camera.
  • Patent Document 1 discloses a working machine (grass mower) equipped with a camera.
  • An object of the present invention is to provide a working machine capable of advanced processing on a large-scale data such as an image.
  • One aspect of the present invention is a working machine.
  • This working machine has a drive unit, a first control unit that controls the drive unit, a sensor that detects external information, and a plurality of arithmetic processing circuits capable of parallel processing, and the information detected by the sensor.
  • a second control unit for processing the above is provided, and the first control unit is configured to control the drive unit according to the processing result of the second control unit. According to this aspect, it is possible to provide a working machine capable of advanced control even with a large-scale data such as an image.
  • the second control unit When the second control unit receives the first signal from the first control unit, the second control unit may execute processing based on the first signal. According to this, control according to the first signal from the first control unit becomes possible.
  • the second control unit may select any one of the plurality of arithmetic processing circuits and execute the processing based on the first signal. According to this, it is possible to select the optimum arithmetic processing circuit according to the first signal. Therefore, it is possible to flexibly deal with a plurality of processes with the optimum circuit.
  • the first control unit When the first control unit receives the second signal as a result of the processing from the second control unit, the first control unit may control the drive unit based on the second signal. According to this, it is possible to control the drive unit based on the second signal.
  • the first signal may include an valid signal that enables the processing of the second control unit and an invalid signal that invalidates the processing of the second control unit. According to this, since it is possible to switch between valid (processing execution) and invalidation (processing non-execution) of the second control unit by the first signal, power consumption can be suppressed.
  • the second control unit may enter a sleep mode in which its function is invalidated. According to this, it is possible to suppress the power consumption when the processing by the second control unit is unnecessary.
  • the second control unit When the sensor detects a work target, the second control unit outputs a permission signal permitting the drive of the drive unit to the first control unit, and when the sensor does not detect the work target, the first control unit.
  • the 2 control unit may output a prohibition signal for prohibiting the drive of the drive unit to the first control unit. According to this, the drive unit can be controlled according to the presence or absence of the work target.
  • the second signal is at least one of a drive signal that permits driving of the drive unit, an adjustment signal that adjusts the output of the drive unit, and an information signal that indicates whether or not the external information is stored in advance. May be.
  • the housing has a power supply mounting unit to which a power supply device can be attached and detached, the unit is configured to be detachable from the power supply mounting unit and the power supply device, and the first control unit and the second control unit are configured.
  • Signals may be transmitted and received using a terminal connected to the signal terminal of the power supply device. According to this, the signal terminal connected to the battery pack can be used without changing the main body side.
  • the unit may have a switching unit that switches a signal output from the terminal to one of a signal from the power supply device and a signal from the second control unit. According to this, a common terminal can be used. It is possible to suppress the increase in the number of terminals and the increase in size of the unit.
  • the first control unit may have a first wireless communication unit
  • the second control unit may have a second wireless communication unit, and may be configured to be able to transmit and receive the information or each signal to and from each other. According to this, it is possible to correspond to the communication between the first control unit and the second control unit only by providing the communication unit. There is no need for a wired signal terminal.
  • the working machine includes a working machine main body having the housing as an outer frame and a power supply device serving as a power source for the working machine main body, and the first wireless communication unit may be provided in the power supply device. According to this, even an existing working machine can communicate with the second control unit via the battery pack.
  • This work machine includes a drive unit, a sensor that detects external information, and a control unit that controls the drive unit based on information from the sensor. If the sensor does not detect a work target, the work equipment is described. The feature is that the operation of the drive unit is prohibited. According to this aspect, unexpected movement can be suppressed.
  • FIG. 2 is a block diagram for showing a specific configuration example of the FPGA 10 of FIG.
  • the side view of the working machine 101 which concerns on Embodiment 2 of this invention.
  • the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6.
  • the present embodiment relates to the working machine 1.
  • the working machine 1 is an electric nailing machine.
  • FIG. 1 defines the front-back and up-down directions orthogonal to each other in the working machine 1.
  • the front-back direction is the direction in which the nail is driven by the electric nailing machine.
  • the working machine 1 has a housing 2 that constitutes an outer frame.
  • the housing 2 includes a body portion 2a, a handle portion 2b, and a power supply mounting portion 2c.
  • the body portion 2a is a substantially cylindrical tubular portion whose central axis is parallel to the front-rear direction.
  • the handle portion 2b extends downward from the intermediate portion in the front-rear direction of the body portion 2a.
  • the power supply mounting portion 2c is provided at the lower end portion of the handle portion 2b.
  • the body portion 2a accommodates a motor 9 shown in FIG. 2 and a driving mechanism that generates a nail driving force by the driving force of the motor 9.
  • An optical sensor 3 is provided on the upper part of the front end of the body portion 2a.
  • the optical sensor 3 is an example of a sensor that detects information including external information, and is a camera capable of acquiring image information, which is an example of external information, as an electric signal.
  • the optical sensor 3 includes the front of the injection port 5, which is a work space, in the photographing field of view (sensor data acquisition range).
  • a trigger switch 7 is provided at the upper end of the handle portion 2b.
  • the power supply mounting unit 2c is detachably mounted with a power supply device (battery pack) 8 that serves as a power source for the work machine 1.
  • the magazine 4 is attached to the front portion of the housing 2.
  • the magazine 4 accommodates a large number of nails 52 in a row and sequentially conveys them toward the driving preparation position behind the injection port 5.
  • An injection port 5 faces forward and opens at the upper end of the magazine 4.
  • the push lever 6 connected to the injection port 5 retracts.
  • This turns on a switch (not shown) in the housing 2.
  • the fact that this switch is on is one of the conditions for driving a nail.
  • the working machine 1 includes a motor 9 as a drive unit, a motor control circuit (motor drive circuit) 31, a microcomputer (microcontroller) 30 as a first control unit, and a second control unit.
  • the FPGA (Field-Programmable Gate Array) 10 and the optical sensor 3 are provided.
  • the motor 9 is, for example, a brushless motor.
  • the microcomputer 30 supplies a drive current to the motor 9 through the control of the motor control circuit 31, and controls the drive of the motor 9.
  • the motor control circuit 31 is an inverter circuit including a plurality of switching elements such as FETs and IGBTs connected by a three-phase bridge.
  • the FPGA 10 is an element in which an internal logic circuit can be programmed.
  • the microcomputer 30 and the FPGA 10 are housed in, for example, the power supply mounting portion 2c in the housing 2.
  • the FPGA 10 includes a sensor control circuit 11, a data storage circuit 12, an arithmetic processing unit 13, a circuit activation circuit 14, an arithmetic processing order selection circuit 15, and a control signal generation circuit 16. including.
  • the sensor control circuit 11 receives the image information (image data) acquired by the optical sensor 3 from the optical sensor 3.
  • the data storage circuit 12 stores the image information received by the sensor control circuit 11.
  • the arithmetic processing unit 13 includes a plurality of arithmetic processing circuits 13-1, 13-2, ..., 13-n, and is configured to enable parallel processing.
  • the arithmetic processing unit 13 reads image information from the data storage circuit 12 and performs arithmetic processing.
  • the circuit activation circuit 14 receives an image processing activation signal (data processing enable / disable switching signal) from the microcomputer 30.
  • the image processing enable signal functions as a valid signal in which "1" (high level) indicates activation of image processing, and "0" (low level) indicates invalidation of image processing. It shall function as an invalid signal.
  • the circuit activation circuit 14 transmits an activation signal for enabling image processing to the arithmetic processing unit 13.
  • the arithmetic processing unit 13 receives the activation signal, it goes into the active mode, and when it does not receive the activation signal, it goes into the sleep mode.
  • the arithmetic processing order selection circuit 15 receives an instruction code from the microcomputer 30, and transmits a circuit selection signal for selecting the arithmetic processing circuit to the arithmetic processing unit 13 according to the received instruction code.
  • the image processing enablement signal and the instruction code are examples of the first signal.
  • the control signal generation circuit 16 receives the data processing result from the arithmetic processing unit 13 and transmits the control signal based on the data processing result to the microcomputer 30.
  • the control signal is an example of the second signal.
  • the signal line (communication line) connecting the microcomputer 30 and the FPGA 10 includes a signal line for transmitting an image processing activation signal from the microcomputer 30 to the FPGA 10 and a signal line for transmitting an instruction code from the microcomputer 30 to the FPGA 10.
  • a signal line for transmitting a signal (motor drive enable / disable signal) based on the processing result from the FPGA 10 to the microcomputer 30 is separately included.
  • FIG. 4A shows a state 1 of the working machine 1.
  • the state 1 is a state in which the target member 50 to be worked is present in front of the injection port 5, and the injection port 5 is in contact with the target member 50.
  • the state 1 is a state of normal driving work, and is an example of a normal state.
  • FIG. 4B shows the state 2 of the working machine 1.
  • the state 2 is a state in which the target member 50 does not exist in front of the injection port 5.
  • FIG. 4C shows a state 3 of the working machine 1.
  • the state 3 is a state in which an object other than the target member 50 exists in front of the injection port 5, and the injection port 5 is in contact with an object other than the target member 50.
  • FIG. 4C shows a human hand 51 as an object other than the target member 50.
  • the state 2 and the state 3 are examples of abnormal states.
  • FIG. 4D shows states 1 to 3 and their description, the type of instruction code transmitted (issued) from the microcomputer 30 to the FPGA 10 corresponding to each state, and the FPGA 10 receiving the instruction code transmitted to the microcomputer 30. It is a table summarizing the processing results to be performed.
  • FIG. 4E is a table summarizing the types of instruction codes and their roles.
  • the instruction code 1 is a code for instructing image processing for detecting the presence / absence of an object in front of the ejection port 5.
  • the instruction code 2 is a code for instructing image processing for detecting whether or not the object in front of the injection port 5 is the target member 50.
  • the instruction code specifies the arithmetic processing circuit to be used and the processing for the image information, for example, grayscale conversion and threshold processing (for example, binarization).
  • states 1 and 3 as a result of image processing according to the instruction code 1, an object is detected in front of the injection port 5, and a motor drive permission signal is transmitted from the FPGA 10 to the microcomputer 30 as a motor drive enable / disable signal.
  • state 2 as a result of image processing according to the instruction code 1, no object is detected in front of the injection port 5, and a motor drive prohibition signal is transmitted from the FPGA 10 to the microcomputer 30 as a motor drive enable / fail signal.
  • the motor drive permission signal is sent from the FPGA 10 to the microcomputer as a motor drive permission signal. It is transmitted to 30.
  • the state 3 as a result of image processing according to the instruction code 2, it is detected that the object in front of the injection port 5 is not a work target, and a motor drive prohibition signal is transmitted from the FPGA 10 to the microcomputer 30 as a motor drive enable / fail signal.
  • the image information of the target member 50 is an example of the image information stored in advance.
  • the FPGA 10 stores a large amount of image information of a member that can be a work target of the work machine 1 in advance, and can determine whether the object is a member that can be a work target.
  • the motor drive enable / disable signal based on the processing result corresponding to the instruction code 2 is an example of an information signal.
  • FIG. 5 shows the flow of control of the microcomputer 30.
  • the microcomputer 30 performs an initialization process (S2).
  • the power supply of the work machine 1 can be turned on, for example, by connecting a power supply device to the work machine 1.
  • the microcomputer 30 confirms whether the image processing mode is effective (S4). Whether the image processing mode is enabled or disabled is determined by the operator's selection by operating a mode changeover switch (not shown). The image processing mode may always be valid.
  • the microcomputer 30 transmits the image processing activation signal as “1” (high level) to the FPGA 10 (S5). After that, the microcomputer 30 transmits the instruction code 1 to the FPGA 10 (S6). The microcomputer 30 receives the processing result for the instruction code 1 from the FPGA 10 (S7).
  • the microcomputer 30 transmits the instruction code 2 to the FPGA 10 (S9).
  • the microcomputer 30 receives the processing result for the instruction code 2 from the FPGA 10 (S10). If the processing result for the instruction code 2 is the motor drive permission (yes of S11), the microcomputer 30 enters the motor drive permission mode (S12). If the processing result for the instruction code 2 is motor drive prohibition (no in S11), the microcomputer 30 is in the motor drive prohibition mode (S13).
  • the processing result for the instruction code 1 is drive permission in states 1 and 3 shown in FIG. 4, and drive prohibition in state 2.
  • the processing result for the instruction code 2 is drive permission in the state 1 shown in FIG. 4 and drive prohibition in the state 3.
  • the microcomputer 30 If the processing result for the instruction code 1 in S8 is motor drive prohibition (no in S8), the microcomputer 30 is in the motor drive prohibition mode (S14). When the image processing mode is invalid in S4 (no in S4), the microcomputer 30 transmits an image processing enablement signal as “0” (low level) to the FPGA 10 (S15), and enters the motor drive permission mode (S16). .. If the image processing unit has not been recognized in S3 (no of S3), the microcomputer 30 performs recognition processing of the image processing unit (S17) and enters the motor drive permission mode (S18).
  • the state in which the image processing unit is not recognized in S3 is, for example, a state in which the image processing unit and the microcomputer 30 are not physically (electrically) connected.
  • An example of a state in which the image processing unit has not been recognized is a state in which the image processing unit is not attached when the image processing unit is detachable, or a state in which the FPGA 10 and the microcomputer 30 cannot communicate with each other due to a poor connection.
  • the microcomputer 30 may notify the operator by lighting a lamp (not shown) or the like.
  • the microcomputer 30 When the trigger switch 7 is on (yes in S19), the microcomputer 30 outputs a motor drive signal as a motor control signal to the motor control circuit 31 (S21) in the motor drive permission mode (yes in S20), and the motor If the drive permission mode is not set (no in S20), a motor stop signal is output to the motor control circuit 31 as a motor control signal (S22). If the trigger switch 7 is not on (yes in S19), the microcomputer 30 outputs a motor stop signal as a motor control signal to the motor control circuit 31 (S23). Although not shown, the microcomputer 30 also confirms that the switch (not shown) is turned on by the retracting of the push lever 6 on the premise that the motor drive signal is output to the motor control circuit 31 in S21. The processing after S3 is repeatedly executed unless the power of the working machine 1 is turned off (unless the power supply device is removed) (no of S24).
  • FIG. 6 shows the flow of processing of FPGA10.
  • the FPGA 10 performs an initialization process (S32).
  • the image processing activation signal received from the microcomputer 30 is "1" (high level) (yes of S33)
  • the FPGA 10 receives and stores image information (sensor data) from the optical sensor 3 (S34).
  • the FPGA 10 receives an instruction code (image processing instruction) from the microcomputer 30 (yes of S35)
  • the FPGA 10 decodes the instruction code and generates an image processing control signal corresponding to the instruction code (S36).
  • the FPGA 10 executes arithmetic processing according to an instruction code for image information according to an image processing control signal (S37), generates a motor drive enable / disable signal (motor drive permission signal or motor drive prohibition signal) (S38), and motors.
  • a drive enable / disable signal is transmitted (output) to the microcomputer 30 (S39).
  • the FPGA 10 When the image processing activation signal received from the microcomputer 30 in S40 is "0" (low level) (yes in S33), the FPGA 10 enters a sleep mode in which its own function is invalidated (S41). The processing after S33 is repeatedly executed unless the power of the working machine 1 is turned off (no of S42).
  • the FPGA 10 is configured so that the process from the acquisition of sensor data (S34) to the output of the motor drive enable / disable signal can be performed in a predetermined time (for example, 33 milliseconds) or less.
  • the image information acquired by the optical sensor 3 is processed by the FPGA 10, and the microcomputer 30 controls the motor 9 according to the processing result.
  • the FPGA 10 is configured to be capable of parallel processing and has high processing performance, it is possible to realize real-time performance of several milliseconds and high-speed response even in advanced processing for large-scale data such as images. Therefore, control according to the image information acquired by the optical sensor 3 can be quickly executed. Specifically, when the target member 50 does not exist in front of the injection port 5, and when an object other than the target member 50 exists in front of the injection port 5, it is possible to quickly determine the prevention of driving. As a result, the unexpected operation of the working machine 1 can be suppressed.
  • the FPGA 10 is configured so that the type and application order of the arithmetic circuit configured inside itself can be changed based on the signal (instruction code) output from the microcomputer 30, so that high-speed data can be obtained.
  • the processing method can be flexibly changed while maintaining the processing speed.
  • a magnetic force is generated inside the plunger drive coil by the current flowing through the plunger drive coil, and the plunger is prepared to be driven by this magnetic force.
  • a method of projecting toward a position may also be used.
  • the plunger drive coil is an example of the drive unit instead of the motor 9.
  • FIG. 7 defines the front-back and up-down directions of the working machine 101 that are orthogonal to each other.
  • the front-rear direction is the axial direction of the bit 106 (FIG. 8) of the working machine 101.
  • the block configuration of the control system of the working machine 101 is the same as that in FIGS. 2 and 3.
  • FIGS. 2 and 3 will be described as being the drawings of the second embodiment.
  • the working machine 101 has a housing 102 that constitutes an outer frame.
  • the housing 102 includes a body portion 102a, a handle portion 102b, and a power supply mounting portion 102c.
  • the body portion 102a is a substantially cylindrical tubular portion whose central axis is parallel to the front-rear direction.
  • the handle portion 102b extends downward from the intermediate portion in the front-rear direction of the body portion 102a.
  • the power supply mounting portion 102c is provided at the lower end portion of the handle portion 102b.
  • the body portion 102a accommodates a motor 9 shown in FIG. 2 and a drive mechanism for rotationally driving the bit 106 by the driving force of the motor 9.
  • An optical sensor 3 is provided at the lower part of the front end of the body portion 102a.
  • the optical sensor 3 includes the front of the bit 106, which is a work space, in the field of view of photography.
  • a trigger switch 107 is provided at the upper end of the handle portion 102b. When the trigger switch 107 is pulled (operated), the bit 106 is rotated and the screw (screw) 151 can be tightened.
  • the power supply mounting unit 102c detachably mounts a power supply device (battery pack) 108 that serves as a power source for the work machine 101.
  • FIG. 9A shows state 1 of the working machine 101.
  • the state 1 is a state in which the tip of the bit 106 is not fitted to the screw 151 and the screw 151 is not in contact with the target member 150.
  • FIG. 9B shows the state 2 of the working machine 101.
  • the state 2 is a state in which the tip of the bit 106 is fitted to the screw 151 and the screw 151 is not in contact with the target member 150.
  • FIG. 9C shows the state 3 of the working machine 101. In the state 3, the tip of the bit 106 is fitted to the screw 151, and the screw 151 is halfway inserted into the target member 150 (the head of the screw 151 is outside the target member 150), and the axis of the bit 106 is aligned.
  • FIG. 9D shows the state 4 of the working machine 101.
  • the state 4 is the same as the state 3 except that the axis of the bit 106 is not parallel to the axis of the screw 151 and the fitting is easily disengaged.
  • FIG. 9E shows the state 5 of the working machine 101. In the state 5, the tip of the bit 106 is fitted to the screw 151, the head of the screw 151 is inserted into the target member 150, and the axis of the bit 106 is parallel to the axis of the screw 151.
  • FIG. 9 (F) shows states 1 to 5 and their explanations, the type of instruction code transmitted (issued) from the microcomputer 30 to the FPGA 10 corresponding to each state, and the FPGA 10 receiving the instruction code transmitted to the microcomputer 30. It is a table summarizing the processing results to be performed.
  • FIG. 9 (G) is a table summarizing the types of instruction codes and their roles.
  • the instruction code 1 is a code for instructing image processing for detecting whether or not the bit 106 is fitted to the screw 151.
  • the instruction code 2 is a code for instructing image processing for detecting the inclination of the bit 106 and the screw 151 during tightening.
  • the instruction code 3 is a code for instructing image processing for detecting whether or not the head of the screw 151 has entered the surface of the target member 150.
  • FIG. 10 shows the flow of control of the microcomputer 30 in the working machine 101.
  • the microcomputer 30 performs an initialization process (S52). If the image processing unit (the set of the optical sensor 3 and the FPGA 10) has already been recognized (yes in S53), the microcomputer 30 confirms whether the image processing mode is effective (S54). If the image processing mode is valid (yes of S54), the microcomputer 30 transmits the image processing activation signal as “1” (high level) to the FPGA 10 (S55). After that, if the trigger switch 107 is off (S56 is off), the microcomputer 30 transmits the instruction code 1 to the FPGA 10 (S57). The microcomputer 30 receives the processing result for the instruction code 1 from the FPGA 10 (S58).
  • the microcomputer 30 enters the motor start permission mode (S60). If the processing result for the instruction code 1 is motor start prohibition (no in S59), the microcomputer 30 is in the motor start prohibition mode (S61). The processing result for the instruction code 1 is start prohibition in state 1 and start permission in state 2 shown in FIG. The microcomputer 30 outputs a motor stop signal to the motor control circuit 31 in both the motor start permission mode and the motor start prohibition mode (S62).
  • the microcomputer 30 When the trigger switch 107 is on (on in S56) in S56, the microcomputer 30 outputs a motor stop signal to the motor control circuit 31 in the motor start prohibition mode (no in S63) (S64).
  • the microcomputer 30 transmits the instruction code 2 to the FPGA 10 (S65) if the motor start permission mode is set in S63 (yes of S63).
  • the microcomputer 30 receives the processing result for the instruction code 2 from the FPGA 10 (S66).
  • the processing result for the instruction code 2 is output intensity: normal in states 3 and 5 shown in FIG. 9, and output intensity: low in state 4.
  • the microcomputer 30 transmits the instruction code 3 to the FPGA 10 (S67).
  • the microcomputer 30 receives the processing result for the instruction code 3 from the FPGA 10 (S68).
  • the processing result for the instruction code 3 is that the motor drive is permitted in the states 3 and 4 shown in FIG. 9, and the motor drive is prohibited in the state 5.
  • the microcomputer 30 has a normal output when the processing result for the instruction code 3 is motor drive permission (yes in S69) and the processing result for the instruction code 2 is output intensity: normal (“output intensity normal” in S70).
  • a motor drive signal is output to the motor control circuit 31 so as to be (S71). If the processing result for the instruction code 2 in S70 is low output strength (“low output strength” in S70), the microcomputer 30 outputs a motor drive signal to the motor control circuit 31 so as to have a low output (S72). ..
  • the processing result for the instruction code 3 in S69 is motor drive prohibition (no in S69)
  • the microcomputer 30 outputs a motor stop signal to the motor control circuit 31 (S73).
  • the microcomputer 30 transmits an image processing enablement signal as “0” (low level) to the FPGA 10 (S74), and performs normal control.
  • the normal control is a conventional control in which the motor 9 is driven when the trigger switch 107 is pulled, and the output of the motor 9 is changed depending on the pull amount of the trigger switch 107.
  • the microcomputer 30 performs recognition processing of the image processing unit (S75) and performs normal control. The processing after S53 is repeatedly executed unless the power is turned off (no of S76).
  • the control flowchart of the FPGA 10 in the working machine 101 is the same as that in FIG.
  • the FPGA 10 which is configured to enable parallel processing and has high processing performance, it is determined that the motor start is prohibited when the tip of the bit 106 is not fitted to the screw 151, and the head of the screw 151 is determined. It is possible to quickly determine whether the motor drive is prohibited when the portion enters the target member 150, and determine the motor output strength according to the inclination of the bit 106 and the screw 151. Other effects of this embodiment are the same as those of the first embodiment.
  • FIG. 11 is a side view of the working machine 201 (impact driver) according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 defines the front-back and up-down directions of the working machine 201 that are orthogonal to each other.
  • the main body of the working machine 201 corresponds to the one in the second embodiment shown in FIG. 7 without the optical sensor 3.
  • the working machine 201 has a housing 202 that constitutes an outer frame.
  • the housing 202 includes a body portion 202a, a handle portion 202b, and a power supply mounting portion 202c.
  • a trigger switch 207 is provided at the upper end of the handle portion 202b.
  • the power supply mounting unit 202c mounts the image processing unit 225 detachably.
  • the image processing unit 225 is detachably attached with a power supply device (battery pack) 208 that is a power source for the work machine 201.
  • a power supply device battery pack
  • the power supply device 208 can be directly attached to the power supply mounting unit 202c so as to be detachable.
  • the image processing unit 225 has a configuration (rail and latch mechanism) for mounting on the power supply mounting unit 202c as well as the power supply device 208. Further, the image processing unit 225 has a configuration (rail receiving portion and latch receiving portion) for mounting the power supply device 208 in the same manner as the power supply mounting portion 202c.
  • the image processing unit 225 has an optical sensor 203 on the front surface.
  • the optical sensor 203 is equivalent to the optical sensor 3 of the first embodiment.
  • the optical sensor 203 includes the front of a bit (not shown), which is a work space, in the field of view of photography.
  • FIG. 12 is a block diagram of the working machine 201.
  • the main body 201A of the work machine 201 has a motor 209 as a drive unit, a motor control circuit 231 and a microcomputer 230 as a first control unit.
  • the image processing unit 225 includes an optical sensor (sensor unit) 203, an FPGA 210, a power supply circuit (constant voltage circuit) 217, and a signal switching circuit 218.
  • the power supply device 208 includes a battery cell set 208a and a control unit 208b.
  • the tool-side positive terminal 219 of the image processing unit 225 is connected to the positive terminal 231 of the main body 201A.
  • the negative terminal 220 on the tool side of the image processing unit 225 is connected to the negative terminal 232 of the main body 201A.
  • the tool-side communication terminal 221 of the image processing unit 225 is connected to the communication terminal 233 of the main body 201A.
  • the battery-side positive terminal 222 of the image processing unit 225 is connected to the positive terminal 208c of the power supply device 208.
  • the battery-side negative terminal 223 of the image processing unit 225 is connected to the negative terminal 208d of the power supply device 208.
  • the battery-side communication terminal 224 of the image processing unit 225 is connected to the communication terminal 208e of the power supply device 208.
  • the tool-side positive terminal 219 and the battery-side positive terminal 222 are connected to each other, the tool-side negative terminal 220 and the battery-side negative terminal 223 are connected to each other, and the tool-side communication terminal 221 and the battery-side communication terminal 224 are connected to each other. They are connected to each other via the signal switching circuit 218.
  • the signal switching circuit 218 selectively switches the connection destination of the tool-side communication terminal 221 between the battery-side communication terminal 224 (control unit 208b) and the FPGA 210.
  • the signal switching circuit 218 is used to communicate between the main body 201A and the power supply device 208, and to communicate between the main body 201A and the image processing unit 225 when the main body 201A of the working machine 201 is provided with only one set of communication terminals. It is a circuit that switches between communication between and which communication is used. It is configured by a switching element or the like, and is configured to switch between connecting the tool-side communication terminal 221 to the communication terminal 208e of the power supply device 208 or connecting to the FPGA 210 via the battery-side communication terminal 224. Normally, it is set so that communication between the main body 201A and the power supply device 208 can be performed. At the timing when the processing is completed in the image processing unit 225 and the processing result is transmitted, the FPGA 210 operates to switch the communication between the main body 201A and the image processing unit 225.
  • the motor 209, the microcomputer 230, the motor control circuit 231 and the FPGA 210 are equivalent to the motor 9, the microcomputer 30, the motor control circuit 31 and the FPGA 10 in FIG.
  • the power supply circuit 217 converts the output voltage of the power supply device 208 input via the positive terminal 222 on the battery side into the power supply voltage (control power supply) of the control system and supplies it to the optical sensor 203 and the FPGA 210.
  • the control flowchart of the microcomputer 230 is the same as that of FIG. 10, and the control flowchart of the FPGA 210 is the same as that of FIG.
  • the present embodiment can also have the same effect as that of the second embodiment. Further, since the image processing unit 225 is removable, the work machine 201 can be made smaller and lighter by removing the image processing unit 225 when the information acquired by the optical sensor 203 is not used. , Easy to use. In addition, the internal wiring of the main body 201A is simple and the assembling property is good. Even if the main body 201A is an existing one and the microcomputer 230 does not have a communication function with the FPGA 210, for example, when the motor 209 is stopped, the control unit 208b sends the LD to the microcomputer 230 via the signal switching circuit 218. It can be done by transmitting a signal.
  • the LD signal is a stop signal transmitted from the power supply device 208 to the microcomputer 230 when an over-discharge or a high temperature abnormality occurs in the power supply device 208. Further, if the program of the microcomputer 230 is changed, the hardware configuration of the main body 201A can be supported as it is.
  • FIG. 13 is a block diagram of the working machine 301 according to the fourth embodiment of the present invention.
  • the main body 301A of the working machine 301 has a motor 309 as a drive unit, a motor control circuit 331, and a microcomputer 330 as a first control unit.
  • the image processing unit 325 includes an optical sensor (sensor unit) 303, an FPGA 310, and a wireless communication unit 326.
  • the power supply device 308 includes a battery cell set 308a, a control unit 308b, and a wireless communication unit 308f.
  • the motor 309, the microcomputer 330, the motor control circuit 331, and the FPGA 310 are equivalent to the motor 9, the microcomputer 30, the motor control circuit 31, and the FPGA 10 in FIG.
  • the internal power supply 327 of the image processing unit 325 is, for example, a button battery, and is housed in the image processing unit 325.
  • the optical sensor 303, FPGA 310 and the wireless communication unit 326 operate by the supply voltage from the internal power supply 327.
  • the wireless communication units 308f and 326 have a short-range wireless communication function such as Bluetooth (registered trademark) and communicate wirelessly with each other.
  • the FPGA 310 and the microcomputer 330 include wired communication between the FPGA 310 and the wireless communication unit 326, wireless communication between the wireless communication units 308f and 326, wired communication between the wireless communication unit 308f and the control unit 308b, and control unit 308b. Communicate with each other via wired communication with the microcomputer 330.
  • the control flowchart of the microcomputer 330 is the same as that of FIG. 5 or 10, and the control flowchart of the FPGA 310 is the same as that of FIG.
  • the present embodiment can also have the same effect as that of the first or second embodiment. Further, according to the present embodiment, even if the main body 301A is an existing one, it can communicate with the FPGA 310 via the power supply device 308, which is convenient. Further, since the image processing unit 325 is separated from the main body 301A, the main body 301A does not become large and is easy to use.
  • a plurality of optical sensors may be provided.
  • a sensor other than the optical sensor for example, an ultrasonic sensor or a proximity sensor may be provided.
  • the working machine of the present invention may be other than the electric nailing machine and the impact driver exemplified in the embodiment.
  • the working machine of the present invention is not limited to the cordless type, and may be a corded type that operates with the power supplied from the external AC power source.
  • Tool side positive terminal, 220 ... Tool side negative terminal, 221 ... Tool side communication terminal 222 ... Battery side positive terminal 223 ... Battery side negative terminal 224 ... Battery side communication terminal 225 ... image processing unit, 231 ... plus terminal, 232 ... minus terminal, 233 ... communication terminal, 301 ... working machine, 301A ... main body, 303 ... optical sensor, 308 ... power supply device, 308a ... battery cell, 308b ... control unit, 308c ... Positive terminal, 308d ... Negative terminal, 308e ... Communication terminal, 310 ... FPGA, 326 ... Wireless communication unit, 327 ... Power supply terminal.

Abstract

画像等の大規模なデータに対する高度な処理が可能な作業機を提供する。作業機１は、モータ９と、モータ９を制御するマイコン３０と、外部情報を検出する光学センサ３と、光学センサ３で検出された外部情報を処理するＦＰＧＡ１０と、を備える。ＦＰＧＡ１０は、並列処理が可能な複数の演算処理回路を有する。ＦＰＧＡ１０の処理結果に応じてマイコン３０がモータ９を制御する。ＦＰＧＡ１０は、射出口５の前方に対象部材５０が存在しない場合、モータ９の駆動を禁止する。

Description

作業機
本発明は、カメラ等のセンサを有する作業機に関する。
近年、電動工具等の作業機の多機能化が進んでいる。下記特許文献１は、カメラを搭載した作業機（草刈機）を開示する。
特開2015-15922号公報
撮影した画像データの解析等の大規模なデータの処理を、モータを制御する作業機に用いられる一般的な制御部で実行しようとすると、処理能力が不足して高度な処理が困難であるという課題がある。
本発明は、画像等の大規模なデータに対する高度な処理が可能な作業機を提供することを目的とする。
本発明のある態様は、作業機である。この作業機は、駆動部と、前記駆動部を制御する第１制御部と、外部情報を検出するセンサと、並列処理が可能な複数の演算処理回路を有し、前記センサで検出された情報を処理する第２制御部と、を備え、前記第２制御部の処理結果に応じて前記第１制御部が前記駆動部を制御するよう構成した、ことを特徴とする。この態様によれば、画像等の大規模なデータでも高度な制御が可能な作業機を提供することができる。
前記第２制御部は、前記第１制御部から第１信号を受信すると、前記第１信号に基づいた処理を実行してもよい。これによれば、第１制御部からの第１信号に応じた制御が可能となる。
前記第２制御部は、前記第１信号に基づいて、前記複数の演算処理回路のいずれかを選択して前記処理を実行してもよい。これによれば、第１信号に応じた最適な演算処理回路を選択することができる。よって、複数の処理に対して最適な回路で柔軟に対応することができる。
前記第１制御部は、前記処理結果としての第２信号を前記第２制御部から受信すると、前記第２信号に基づいて前記駆動部を制御してもよい。これによれば、第２信号に基づいた駆動部の制御が可能となる。
前記第１信号は、前記第２制御部の処理を有効にする有効信号と、前記第２制御部の処理を無効にする無効信号と、を有してもよい。これによれば、第１信号によって第２制御部の有効（処理実行）と無効（処理非実行）を切り替えることができるため、消費電力を抑制できる。
前記第２制御部は、前記無効信号を受信すると、自身の機能を無効にするスリープモードになってもよい。これによれば、第２制御部による処理が不要な場合の消費電力を抑制できる。
前記センサが作業対象を検出した場合、前記第２制御部は、前記駆動部の駆動を許可する許可信号を前記第１制御部に出力し、前記センサが前記作業対象を検出しない場合、前記第２制御部は、前記駆動部の駆動を禁止する禁止信号を前記第１制御部に出力してもよい。これによれば、作業対象の有無に応じて駆動部を制御することができる。
前記第２信号は、前記駆動部の駆動を許可する駆動信号、前記駆動部の出力を調整する調整信号、前記外部情報が予め記憶されている情報か否かを示す情報信号、の少なくともいずれかであってもよい。
外枠を構成し前記駆動部及び前記第１制御部を収容するハウジングを有し、前記センサ及び前記第２制御部を有するユニットは前記ハウジングに対して着脱可能に構成されてもよい。これによれば、使い勝手が向上する。例えば、ユニットが不要な場合にはハウジングから外すことができる。また、ユニットを別の機器に取り付けて使用することができる。
前記ハウジングは、電源装置が着脱可能な電源装着部を有し、前記ユニットは、前記電源装着部及び前記電源装置に対して着脱可能に構成され、前記第１制御部及び前記第２制御部は、前記電源装置の信号端子と接続される端子を利用して信号を送受信してもよい。これによれば、本体側を変更せずに、電池パックと接続される信号端子を利用できる。
前記ユニットは、前記端子から出力する信号を、前記電源装置からの信号と前記第２制御部からの信号との一方に切り替える切替部を有してもよい。これによれば、共通の端子を利用することができる。端子数の増加を抑え、ユニットの大型化も抑えることができる。
前記第１制御部は第１無線通信部を有し、前記第２制御部は第２無線通信部を有し、前記情報或いは各信号を互いに送受信可能に構成されてもよい。これによれば、通信部を設けるだけで第１制御部及び第２制御部間の通信に対応することができる。有線のための信号端子が不要となる。
前記作業機は、前記ハウジングを外枠とする作業機本体と、前記作業機本体の電源となる電源装置と、を備え、前記第１無線通信部は前記電源装置に設けられてもよい。これによれば、既存の作業機であっても、電池パックを経由して第２制御部と通信することができる。
本発明の別の態様は、作業機である。この作業機は、駆動部と、外部情報を検出するセンサと、前記センサからの情報に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、を備え、前記センサが作業対象を検出しない場合には前記駆動部の動作を禁止する、ことを特徴とする。この態様によれば、不意な動作を抑制できる。
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法やシステムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
本発明によれば、画像等の大規模なデータに対する高度な処理が可能な作業機を提供することができる。
本発明の実施の形態１に係る作業機１の側面図。 作業機１のブロック図。 図２のＦＰＧＡ１０の具体構成例を示すためのブロック図。 作業機１の状態１～３及びそれに対応してマイコン３０からＦＰＧＡ１０に送信される命令コードの種類、並びに命令コードを受信したＦＰＧＡ１０がマイコン３０に送信する処理結果の説明図。 作業機１のマイコン３０の制御フローチャート。 作業機１のＦＰＧＡ１０の制御フローチャート。 本発明の実施の形態２に係る作業機１０１の側面図。 ビット１０６を取り付けた作業機１０１、並びにビス１５１及び対象部材１５０を示す図。 作業機１０１の状態１～５及びそれに対応してマイコン３０からＦＰＧＡ１０に送信される命令コードの種類、並びに命令コードを受信したＦＰＧＡ１０がマイコン３０に送信する処理結果の説明図。 作業機１０１のマイコン３０の制御フローチャート。 本発明の実施の形態３に係る作業機２０１の側面図。 作業機２０１のブロック図。 本発明の実施の形態４に係る作業機３０１のブロック図。
以下において、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材等には同一の符号を付し、適宜重複した説明は省略する。実施の形態は、発明を限定するものではなく例示である。実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
（実施の形態１）　図１～図６を参照し、本発明の実施の形態１を説明する。本実施の形態は、作業機１に関する。作業機１は、電動釘打機である。図１により、作業機１における互いに直交する前後及び上下方向を定義する。前後方向は、電動釘打機による釘の打ち込み方向である。
作業機１は、外枠を構成するハウジング２を有する。ハウジング２は、胴体部２ａと、ハンドル部２ｂと、電源装着部２ｃと、を含む。胴体部２ａは、中心軸線が前後方向と平行な略円筒状の筒状部である。ハンドル部２ｂは、胴体部２ａの前後方向における中間部から下方に延びる。電源装着部２ｃは、ハンドル部２ｂの下端部に設けられる。
胴体部２ａは、図２に示すモータ９、及びモータ９の駆動力により釘の打込力を発生する打込み機構を収容する。胴体部２ａの前端上部には、光学センサ３が設けられる。光学センサ３は、外部情報を含む情報を検出するセンサの一例であり、外部情報の一例である画像情報を電気信号として取得可能なカメラである。光学センサ３は、作業空間である射出口５の前方を撮影視野（センサデータ取得範囲）に含む。ハンドル部２ｂの上端部に、トリガスイッチ７が設けられる。電源装着部２ｃは、作業機１の電源となる電源装置（電池パック）８を着脱可能に装着する。
ハウジング２の前部に、マガジン４が取り付けられる。マガジン４は、多数の釘５２を一列に収容し、射出口５の後方である打込み準備位置に向けて順次搬送する。マガジン４の上端部に、射出口５が前方に臨んで開口する。射出口５を図４(Ａ）に示す木材等の対象部材５０に押し付けると、射出口５から連なるプッシュレバー６が後退する。これによりハウジング２内の図示しないスイッチがオンされる。このスイッチがオンであることは、釘を打ち込む条件の一つである。トリガスイッチ７を引いた（操作した）状態で射出口５を対象部材５０に押し付けるか、射出口５を対象部材５０に押し付けた状態でトリガスイッチ７を引く（操作する）ことで、射出口５から釘５２を射出できる。
図２に示すように、作業機１は、駆動部としてのモータ９と、モータ制御回路（モータ駆動回路）３１と、第１制御部としてのマイコン（マイクロコントローラ）３０と、第２制御部としてのＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）１０と、光学センサ３と、を備える。モータ９は、例えばブラシレスモータである。マイコン３０は、モータ制御回路３１の制御を通じてモータ９に駆動電流を供給し、モータ９の駆動を制御する。モータ制御回路３１は、例えば三相ブリッジ接続されたＦＥＴやＩＧＢＴ等の複数のスイッチング素子を含むインバータ回路である。ＦＰＧＡ１０は、内部論理回路をプログラム可能な素子である。マイコン３０及びＦＰＧＡ１０は、ハウジング２内の例えば電源装着部２ｃ内に収容される。
図３に示すように、ＦＰＧＡ１０は、センサ制御回路１１と、データ記憶回路１２と、演算処理部１３と、回路有効化回路１４と、演算処理順選択回路１５と、制御信号生成回路１６と、を含む。センサ制御回路１１は、光学センサ３が取得した画像情報（画像データ）を光学センサ３から受信する。データ記憶回路１２は、センサ制御回路１１が受信した画像情報を記憶する。演算処理部１３は、複数の演算処理回路１３－１、１３－２、・・・、１３－ｎを含み、並列処理が可能に構成される。演算処理部１３は、データ記憶回路１２から画像情報を読み出し、演算処理を行う。
回路有効化回路１４は、マイコン３０から画像処理有効化信号（データ処理有効・無効切替信号）を受信する。画像処理有効化信号は、ここでは一例として、「１」（ハイレベル）が画像処理の有効化を指示する有効信号として機能し、「０」（ローレベル）が画像処理の無効化を指示する無効信号として機能するものとする。回路有効化回路１４は、受信した画像処理有効化信号が画像処理の有効化を指示する場合、演算処理部１３に、画像処理を有効化させるための有効化信号を送信する。演算処理部１３は、有効化信号を受信するとアクティブモードとなり、有効化信号を受信しないとスリープモードとなる。
演算処理順選択回路１５は、マイコン３０から命令コードを受信し、受信した命令コードに応じて、演算処理回路を選択するための回路選択信号を演算処理部１３に送信する。画像処理有効化信号及び命令コードは、第１信号の例示である。制御信号生成回路１６は、演算処理部１３からデータ処理結果を受信し、データ処理結果に基づく制御信号をマイコン３０に送信する。制御信号は、第２信号の例示である。
マイコン３０及びＦＰＧＡ１０を接続する信号線（通信線）は、マイコン３０からＦＰＧＡ１０に画像処理有効化信号を送信するための信号線と、マイコン３０からＦＰＧＡ１０に命令コードを送信するための信号線と、ＦＰＧＡ１０からマイコン３０に処理結果に基づく信号（モータ駆動可否信号）を送信するための信号線と、を別々に含む。
図４(Ａ)は、作業機１の状態１を示す。状態１は、射出口５の前方に作業対象である対象部材５０が存在する状態であり、射出口５が対象部材５０に接触している状態である。状態１は、正常な打込み作業の状態であり、正常状態の一例である。図４(Ｂ)は、作業機１の状態２を示す。状態２は、射出口５の前方に対象部材５０が存在しない状態である。図４(Ｃ)は、作業機１の状態３を示す。状態３は、射出口５の前方に対象部材５０以外の物体が存在する状態であり、射出口５が対象部材５０以外の物体に接触している状態である。図４(Ｃ)では対象部材５０以外の物体として人の手５１を示している。状態２及び状態３は、異常状態の一例である。
図４(Ｄ)は、状態１～３及びその説明、並びに各状態に対応してマイコン３０からＦＰＧＡ１０に送信（発行）される命令コードの種類、並びに命令コードを受信したＦＰＧＡ１０がマイコン３０に送信する処理結果をまとめた表である。図４(Ｅ)は、命令コードの種類とその役割をまとめた表である。命令コード１は、射出口５の前方の物体の有無を検出する画像処理を指示するコードである。命令コード２は、射出口５の前方の物体が対象部材５０であるか否かを検出する画像処理を指示するコードである。命令コードにより、使用する演算処理回路、及び画像情報に対する処理、例えばグレースケール変換や閾値処理（例えば２値化）が指定される。
状態１及び３では、命令コード１に応じた画像処理の結果、射出口５の前方に物体が検出され、モータ駆動可否信号としてモータ駆動許可信号がＦＰＧＡ１０からマイコン３０に送信される。状態２では、命令コード１に応じた画像処理の結果、射出口５の前方に物体が検出されず、モータ駆動可否信号としてモータ駆動禁止信号がＦＰＧＡ１０からマイコン３０に送信される。
状態１では、命令コード２に応じた画像処理の結果、射出口５の前方の物体が作業対象（対象部材５０）であることが検出され、モータ駆動可否信号としてモータ駆動許可信号がＦＰＧＡ１０からマイコン３０に送信される。状態３では、命令コード２に応じた画像処理の結果、射出口５の前方の物体が作業対象でないことが検出され、モータ駆動可否信号としてモータ駆動禁止信号がＦＰＧＡ１０からマイコン３０に送信される。対象部材５０の画像情報は、予め記憶されている画像情報の例示である。ＦＰＧＡ１０は、作業機１の作業対象となるうる部材の画像情報を予め多数記憶しており、物体が作業対象となりうる部材であるかを判別できる。命令コード２に応じた処理結果に基づくモータ駆動可否信号は、情報信号の例示である。
図５は、マイコン３０の制御の流れを示す。マイコン３０は、作業機１の電源がオンになると（Ｓ１）、初期化処理を行う（Ｓ２）。作業機１の電源は、例えば作業機１に電源装置を接続することでオンすることができる。マイコン３０は、画像処理ユニット（光学センサ３及びＦＰＧＡ１０の組）が認識済みであれば（Ｓ３のｙｅｓ）、画像処理モードが有効であるかを確認する（Ｓ４）。画像処理モードの有効、無効は、作業者による図示しないモード切替スイッチの操作による選択で決まる。なお、画像処理モードは常に有効でもよい。マイコン３０は、画像処理モードが有効であれば（Ｓ４のｙｅｓ）、画像処理有効化信号を「１」（ハイレベル）としてＦＰＧＡ１０に送信する（Ｓ５）。その後マイコン３０は、命令コード１をＦＰＧＡ１０に送信する（Ｓ６）。マイコン３０は、命令コード１に対する処理結果をＦＰＧＡ１０から受信する（Ｓ７）。
マイコン３０は、命令コード１に対する処理結果がモータ駆動許可であれば（Ｓ８のｙｅｓ）、命令コード２をＦＰＧＡ１０に送信する（Ｓ９）。マイコン３０は、命令コード２に対する処理結果をＦＰＧＡ１０から受信する（Ｓ１０）。マイコン３０は、命令コード２に対する処理結果がモータ駆動許可であれば（Ｓ１１のｙｅｓ）、モータ駆動許可モードとなる（Ｓ１２）。マイコン３０は、命令コード２に対する処理結果がモータ駆動禁止であれば（Ｓ１１のｎｏ）、モータ駆動禁止モードとなる（Ｓ１３）。命令コード１に対する処理結果は、図４に示す状態１及び３では駆動許可、状態２では駆動禁止となる。命令コード２に対する処理結果は、図４に示す状態１では駆動許可、状態３では駆動禁止となる。
マイコン３０は、Ｓ８において命令コード１に対する処理結果がモータ駆動禁止であれば（Ｓ８のｎｏ）、モータ駆動禁止モードとなる（Ｓ１４）。マイコン３０は、Ｓ４において画像処理モードが無効の場合（Ｓ４のｎｏ）、画像処理有効化信号を「０」（ローレベル）としてＦＰＧＡ１０に送信し（Ｓ１５）、モータ駆動許可モードとなる（Ｓ１６）。マイコン３０は、Ｓ３において画像処理ユニットが認識済みでなければ（Ｓ３のｎｏ）、画像処理ユニットの認識処理を行い（Ｓ１７）、モータ駆動許可モードとなる（Ｓ１８）。
Ｓ３において画像処理ユニットが認識済みでない状態とは、例えば画像処理ユニットとマイコン３０が物理的（電気的）に接続されていない状態である。画像処理ユニットが着脱可能の場合において画像処理ユニットが装着されていない状態や、接続不良によりＦＰＧＡ１０とマイコン３０が通信不能な状態などが、画像処理ユニットが認識済みでない状態の例示である。画像処理ユニットが取外し不能な構成において画像処理ユニットが認識済みでない場合、マイコン３０は、図示しないランプの点灯などにより作業者に報知してもよい。
マイコン３０は、トリガスイッチ７がオンの場合（Ｓ１９のｙｅｓ）、モータ駆動許可モードであれば（Ｓ２０のｙｅｓ）、モータ制御回路３１にモータ制御信号としてモータ駆動信号を出力し（Ｓ２１）、モータ駆動許可モードでなければ（Ｓ２０のｎｏ）、モータ制御回路３１にモータ制御信号としてモータ停止信号を出力する（Ｓ２２）。マイコン３０は、トリガスイッチ７がオンでなければ（Ｓ１９のｙｅｓ）、モータ制御回路３１にモータ制御信号としてモータ停止信号を出力する（Ｓ２３）。図示は省略したが、マイコン３０は、Ｓ２１においてモータ制御回路３１にモータ駆動信号を出力する前提として、プッシュレバー６の後退により図示しないスイッチがオンになっていることも確認する。Ｓ３以降の処理は、作業機１の電源がオフにならない限り（電源装置を外さない限り）繰り返し実行される（Ｓ２４のｎｏ）。
図６は、ＦＰＧＡ１０の処理の流れを示す。ＦＰＧＡ１０は、作業機１の電源がオンになると（Ｓ３１）、初期化処理を行う（Ｓ３２）。ＦＰＧＡ１０は、マイコン３０から受信する画像処理有効化信号が「１」（ハイレベル）の場合（Ｓ３３のｙｅｓ）、光学センサ３から画像情報（センサデータ）を受信し記憶する（Ｓ３４）。ＦＰＧＡ１０は、マイコン３０から命令コード（画像処理命令）を受信すると（Ｓ３５のｙｅｓ）、命令コードをデコードし、命令コードに応じた画像処理制御信号を生成する（Ｓ３６）。ＦＰＧＡ１０は、画像処理制御信号に従って画像情報に対して命令コードに応じた演算処理を実行し（Ｓ３７）、モータ駆動可否信号（モータ駆動許可信号又はモータ駆動禁止信号）を生成し（Ｓ３８）、モータ駆動可否信号をマイコン３０に送信（出力）する（Ｓ３９）。
ＦＰＧＡ１０は、Ｓ４０においてマイコン３０から受信する画像処理有効化信号が「０」（ローレベル）の場合（Ｓ３３のｙｅｓ）、自身の機能を無効にするスリープモードになる（Ｓ４１）。Ｓ３３以降の処理は、作業機１の電源がオフにならない限り繰り返し実行される（Ｓ４２のｎｏ）。なお、ＦＰＧＡ１０は、センサデータの取得（Ｓ３４）からモータ駆動可否信号の出力までを所定時間（例えば３３ミリ秒）以下で行えるように構成される。
本実施の形態によれば、下記の効果を奏することができる。
(1) 作業機１では、光学センサ３で取得した画像情報をＦＰＧＡ１０により処理し、処理結果に応じてマイコン３０がモータ９を制御する。ＦＰＧＡ１０は並列処理が可能に構成され処理性能が高いため、画像のような大規模なデータに対する高度な処理においても、例えば数ミリ秒のリアルタイム性や高速な応答を実現できる。このため、光学センサ３で取得した画像情報に応じた制御を迅速に実行できる。具体的には、射出口５の前方に対象部材５０が存在しない場合、及び射出口５の前方に対象部材５０でない物体が存在する場合の打込防止の判断を迅速に行える。これにより作業機１の不意な動作を抑制できる。
(2) マイコン３０を無くしてＦＰＧＡ１０にモータ９の駆動制御まで担当させると、ＦＰＧＡ１０の処理が複雑化し、却ってコストが高くなる恐れがある。この点、トリガスイッチ７のオンオフ検出やモータ９の駆動制御等の基本機能は従来から広く用いられているマイコン３０に担当させ、画像処理等の大規模なデータ処理（高負荷の機能）はＦＰＧＡ１０に担当させることで、コストを抑制できる。マイコン３０は並列処理ができない処理性能が低いもので足りる。
(3) ＦＰＧＡ１０は、自身の内部に構成する演算回路の種類や適用順を、マイコン３０から出力された信号（命令コード）に基づいて変化させることができるように構成されるため、高速なデータ処理速度を維持したまま処理方法を柔軟に変更できる。
(4) ＦＰＧＡ１０は、マイコン３０から「０」（ローレベル）の画像処理有効化信号を受信するとスリープモードになるため、消費電力を低減できる。
本実施の形態の変形例として、特開2012-179661号公報に記載のように、プランジャー駆動コイルに流れる電流によってプランジャー駆動コイルの内側に磁力を発生させ、この磁力によってプランジャーを打込み準備位置に向けて突出させる方式でもよい。この場合、モータ９に替わり、プランジャー駆動コイルが駆動部の例示となる。
（実施の形態２）　図７～図１０を参照し、本発明の実施の形態２を説明する。本実施の形態は、作業機１０１に関する。作業機１０１は、インパクトドライバである。図７により、作業機１０１における互いに直交する前後及び上下方向を定義する。前後方向は、作業機１０１のビット１０６（図８）の軸線方向である。作業機１０１の制御系のブロック構成は図２及び図３と共通である。以下、図２及び図３も本実施の形態２の図面であるものとして説明する。
作業機１０１は、外枠を構成するハウジング１０２を有する。ハウジング１０２は、胴体部１０２ａと、ハンドル部１０２ｂと、電源装着部１０２ｃと、を含む。胴体部１０２ａは、中心軸線が前後方向と平行な略円筒状の筒状部である。ハンドル部１０２ｂは、胴体部１０２ａの前後方向における中間部から下方に延びる。電源装着部１０２ｃは、ハンドル部１０２ｂの下端部に設けられる。
胴体部１０２ａは、図２に示すモータ９、及びモータ９の駆動力によりビット１０６を回転駆動する駆動機構を収容する。胴体部１０２ａの前端下部には、光学センサ３が設けられる。光学センサ３は、作業空間であるビット１０６の前方を撮影視野に含む。ハンドル部１０２ｂの上端部に、トリガスイッチ１０７が設けられる。トリガスイッチ１０７が引かれると（操作されると）、ビット１０６が回転し、ビス（ネジ）１５１の締付け作業を行える。電源装着部１０２ｃは、作業機１０１の電源となる電源装置（電池パック）１０８を着脱可能に装着する。
図９(Ａ)は、作業機１０１の状態１を示す。状態１は、ビット１０６の先端がビス１５１に嵌合しておらず、かつビス１５１が対象部材１５０と接触していない状態である。図９(Ｂ)は、作業機１０１の状態２を示す。状態２は、ビット１０６の先端がビス１５１に嵌合し、かつビス１５１が対象部材１５０と接触していない状態である。図９(Ｃ)は、作業機１０１の状態３を示す。状態３は、ビット１０６の先端がビス１５１に嵌合し、かつビス１５１が対象部材１５０に途中まで入り込んでいて（ビス１５１の頭部は対象部材１５０の外にあり）、ビット１０６の軸線がビス１５１の軸線と平行な状態である。図９(Ｄ)は、作業機１０１の状態４を示す。状態４は、ビット１０６の軸線がビス１５１の軸線と非平行で嵌合が外れやすい状態である他は、状態３と同じである。図９(Ｅ)は、作業機１０１の状態５を示す。状態５は、ビット１０６の先端がビス１５１に嵌合し、かつビス１５１の頭部までが対象部材１５０に入り込んでいて、ビット１０６の軸線がビス１５１の軸線と平行な状態である。
図９(Ｆ)は、状態１～５及びその説明、並びに各状態に対応してマイコン３０からＦＰＧＡ１０に送信（発行）される命令コードの種類、並びに命令コードを受信したＦＰＧＡ１０がマイコン３０に送信する処理結果をまとめた表である。図９(Ｇ)は、命令コードの種類とその役割をまとめた表である。命令コード１は、ビット１０６がビス１５１に嵌合しているか否かの検出を行う画像処理を指示するコードである。命令コード２は、締め付け中のビット１０６とビス１５１の傾きの検出を行う画像処理を指示するコードである。命令コード３は、ビス１５１の頭部が対象部材１５０の表面まで入ったか否かの検出を行う画像処理を指示するコードである。
状態１では、命令コード１に応じた画像処理の結果、ビット１０６がビス１５１に嵌合していないことが検出され、モータ駆動可否信号としてモータ始動禁止信号がＦＰＧＡ１０からマイコン３０に送信される。状態２では、命令コード１に応じた画像処理の結果、ビット１０６がビス１５１に嵌合していることが検出され、モータ駆動可否信号としてモータ始動許可信号がＦＰＧＡ１０からマイコン３０に送信される。
状態３及び５では、命令コード２に応じた画像処理の結果、締め付け中のビット１０６とビス１５１に傾きが無いことが検出され、モータ駆動可否信号としてモータ出力強度信号（強度：高）がＦＰＧＡ１０からマイコン３０に送信される。状態４では、命令コード２に応じた画像処理の結果、締め付け中のビット１０６とビス１５１に傾きがあることが検出され、モータ駆動可否信号としてモータ出力強度信号（強度：低）がＦＰＧＡ１０からマイコン３０に送信される。モータ出力強度信号は、調整信号の例示である。
状態３及び４では、命令コード３に応じた画像処理の結果、ビス１５１の頭部が対象部材１５０の表面まで入っていないことが検出され、モータ駆動可否信号としてモータ駆動許可信号がＦＰＧＡ１０からマイコン３０に送信される。状態５では、命令コード３に応じた画像処理の結果、ビス１５１の頭部が対象部材１５０の表面まで入っていることが検出され、モータ駆動可否信号としてモータ駆動禁止信号がＦＰＧＡ１０からマイコン３０に送信される。
図１０は、作業機１０１におけるマイコン３０の制御の流れを示す。マイコン３０は、作業機１０１の電源がオンになると（Ｓ５１）、初期化処理を行う（Ｓ５２）。マイコン３０は、画像処理ユニット（光学センサ３及びＦＰＧＡ１０の組）が認識済みであれば（Ｓ５３のｙｅｓ）、画像処理モードが有効であるかを確認する（Ｓ５４）。マイコン３０は、画像処理モードが有効であれば（Ｓ５４のｙｅｓ）、画像処理有効化信号を「１」（ハイレベル）としてＦＰＧＡ１０に送信する（Ｓ５５）。その後マイコン３０は、トリガスイッチ１０７がオフであれば（Ｓ５６のｏｆｆ）、命令コード１をＦＰＧＡ１０に送信する（Ｓ５７）。マイコン３０は、命令コード１に対する処理結果をＦＰＧＡ１０から受信する（Ｓ５８）。
マイコン３０は、命令コード１に対する処理結果がモータ始動許可であれば（Ｓ５９のｙｅｓ）、モータ始動許可モードとなる（Ｓ６０）。マイコン３０は、命令コード１に対する処理結果がモータ始動禁止であれば（Ｓ５９のｎｏ）、モータ始動禁止モードとなる（Ｓ６１）。命令コード１に対する処理結果は、図９に示す状態１では始動禁止、状態２では始動許可となる。マイコン３０は、モータ始動許可モード及びモータ始動禁止モードのいずれにおいても、モータ制御回路３１にモータ停止信号を出力する（Ｓ６２）。
マイコン３０は、Ｓ５６においてトリガスイッチ１０７がオンの場合（Ｓ５６のｏｎ）において、モータ始動禁止モードであれば（Ｓ６３のｎｏ）、モータ制御回路３１にモータ停止信号を出力する（Ｓ６４）。マイコン３０は、Ｓ６３においてモータ始動許可モードであれば（Ｓ６３のｙｅｓ）、命令コード２をＦＰＧＡ１０に送信する（Ｓ６５）。マイコン３０は、命令コード２に対する処理結果をＦＰＧＡ１０から受信する（Ｓ６６）。命令コード２に対する処理結果は、図９に示す状態３及び５では出力強度：通常であり、状態４では出力強度：低である。
続いてマイコン３０は、命令コード３をＦＰＧＡ１０に送信する（Ｓ６７）。マイコン３０は、命令コード３に対する処理結果をＦＰＧＡ１０から受信する（Ｓ６８）。命令コード３に対する処理結果は、図９に示す状態３及び４ではモータ駆動許可であり、状態５ではモータ駆動禁止である。
マイコン３０は、命令コード３に対する処理結果がモータ駆動許可の場合において（Ｓ６９のｙｅｓ）、命令コード２に対する処理結果が出力強度：通常であれば（Ｓ７０の「出力強度 通常」）、通常の出力となるようにモータ制御回路３１にモータ駆動信号を出力する（Ｓ７１）。マイコン３０は、Ｓ７０において命令コード２に対する処理結果が出力強度：低であれば（Ｓ７０の「出力強度 低」）、低出力となるようにモータ制御回路３１にモータ駆動信号を出力する（Ｓ７２）。マイコン３０は、Ｓ６９において命令コード３に対する処理結果がモータ駆動禁止の場合（Ｓ６９のｎｏ）、モータ制御回路３１にモータ停止信号を出力する（Ｓ７３）。
マイコン３０は、Ｓ５４において画像処理モードが無効であれば（Ｓ５４のｎｏ）、画像処理有効化信号を「０」（ローレベル）としてＦＰＧＡ１０に送信し（Ｓ７４）、通常制御を行う。通常制御は、トリガスイッチ１０７が引かれたときにモータ９を駆動し、モータ９の出力はトリガスイッチ１０７の引き量に依存して変更する、といった従来の制御である。マイコン３０は、Ｓ５３において画像処理ユニットが認識済みでなければ（Ｓ５３のｎｏ）、画像処理ユニットの認識処理を行い（Ｓ７５）、通常制御を行う。Ｓ５３以降の処理は、電源がオフにならない限り繰り返し実行される（Ｓ７６のｎｏ）。作業機１０１におけるＦＰＧＡ１０の制御フローチャートは、図６と同様である。
本実施の形態によれば、並列処理が可能に構成され処理性能が高いＦＰＧＡ１０を備えることで、ビット１０６の先端がビス１５１に嵌合していない場合のモータ始動禁止の判断、ビス１５１の頭部が対象部材１５０内に入った場合のモータ駆動禁止の判断、及びビット１０６とビス１５１の傾きに応じたモータ出力強度の判断を迅速に行える。本実施の形態のその他の効果は、実施の形態１と同様である。
（実施の形態３）　図１１は、本発明の実施の形態３に係る作業機２０１（インパクトドライバ）の側面図である。図１１により、作業機２０１における互いに直交する前後及び上下方向を定義する。作業機２０１の本体は、図７に示す実施の形態２のものから光学センサ３を無くしたものに相当する。
作業機２０１は、外枠を構成するハウジング２０２を有する。ハウジング２０２は、胴体部２０２ａと、ハンドル部２０２ｂと、電源装着部２０２ｃと、を含む。ハンドル部２０２ｂの上端部に、トリガスイッチ２０７が設けられる。電源装着部２０２ｃは、画像処理ユニット２２５を着脱可能に装着する。画像処理ユニット２２５は、作業機２０１の電源となる電源装置（電池パック）２０８を着脱可能に装着する。
電源装着部２０２ｃには、電源装置２０８を着脱可能に直接装着することもできる。画像処理ユニット２２５は、電源装着部２０２ｃへの装着用の構成（レールやラッチ機構）を電源装置２０８と同様に有する。また、画像処理ユニット２２５は、電源装置２０８の装着用の構成（レール受部やラッチ受部）を電源装着部２０２ｃと同様に有する。
画像処理ユニット２２５は、前面に光学センサ２０３を有する。光学センサ２０３は、実施の形態１の光学センサ３と同等のものである。光学センサ２０３は、作業空間である図示しないビットの前方を撮影視野に含む。
図１２は、作業機２０１のブロック図である。作業機２０１の本体２０１Ａは、駆動部としてのモータ２０９と、モータ制御回路２３１と、第１制御部としてのマイコン２３０と、を有する。画像処理ユニット２２５は、光学センサ（センサ部）２０３と、ＦＰＧＡ２１０と、電源回路（定電圧回路）２１７と、信号切替回路２１８と、を有する。電源装置２０８は、電池セル組２０８ａと、制御部２０８ｂと、を有する。
画像処理ユニット２２５の工具側プラス端子２１９は、本体２０１Ａのプラス端子２３１に接続される。画像処理ユニット２２５の工具側マイナス端子２２０は、本体２０１Ａのマイナス端子２３２に接続される。画像処理ユニット２２５の工具側通信端子２２１は、本体２０１Ａの通信端子２３３に接続される。
画像処理ユニット２２５の電池側プラス端子２２２は、電源装置２０８のプラス端子２０８ｃに接続される。画像処理ユニット２２５の電池側マイナス端子２２３は、電源装置２０８のマイナス端子２０８ｄに接続される。画像処理ユニット２２５の電池側通信端子２２４は、電源装置２０８の通信端子２０８ｅに接続される。
画像処理ユニット２２５において、工具側プラス端子２１９と電池側プラス端子２２２が互いに接続され、工具側マイナス端子２２０と電池側マイナス端子２２３が互いに接続され、工具側通信端子２２１と電池側通信端子２２４は信号切替回路２１８を介して互いに接続される。信号切替回路２１８は、工具側通信端子２２１の接続先を、電池側通信端子２２４（制御部２０８ｂ）及びＦＰＧＡ２１０の間で選択的に切り替える。信号切替回路２１８は、作業機２０１の本体２０１Ａに通信用の端子が１組しか設けられていないような場合に、本体２０１Ａと電源装置２０８の間の通信と、本体２０１Ａと画像処理ユニット２２５の間の通信と、のどちらの通信に利用するかを切り替える回路である。スイッチング素子等によって構成され、工具側通信端子２２１を電池側通信端子２２４を介して電源装置２０８の通信端子２０８ｅに接続するか、ＦＰＧＡ２１０に接続するか、を切り替えるよう構成されている。通常は、本体２０１Ａと電源装置２０８の間の通信が行えるように設定されている。画像処理ユニット２２５において処理が完了して処理結果を送信するタイミングで、ＦＰＧＡ２１０によって本体２０１Ａと画像処理ユニット２２５の間の通信に切り替えるように動作する。
モータ２０９、マイコン２３０、モータ制御回路２３１、及びＦＰＧＡ２１０は、図２のモータ９、マイコン３０、モータ制御回路３１及びＦＰＧＡ１０と同等のものである。電源回路２１７は、電池側プラス端子２２２を介して入力される電源装置２０８の出力電圧を制御系の電源電圧（制御電源）に変換し、光学センサ２０３及びＦＰＧＡ２１０に供給する。マイコン２３０の制御フローチャートは図１０と同様であり、ＦＰＧＡ２１０の制御フローチャートは図６と同様である。
本実施の形態も、実施の形態２と同様の効果を奏することができる。また、本実施の形態によれば、画像処理ユニット２２５が着脱可能なため、光学センサ２０３が取得する情報を利用しない場合は画像処理ユニット２２５を取り外すことで、作業機２０１の小型かつ軽量にでき、使い勝手が良い。また、本体２０１Ａの内部配線がシンプルとなり、組立性が良い。本体２０１Ａが既存のものであってマイコン２３０がＦＰＧＡ２１０との通信機能を有さない場合であっても、例えばモータ２０９の停止は、制御部２０８ｂから信号切替回路２１８を介してマイコン２３０に、ＬＤ信号を送信することで行える。ＬＤ信号は、電源装置２０８に過放電や高温異常などが発生した場合に電源装置２０８からマイコン２３０に送信する停止信号である。さらにマイコン２３０のプログラムを変更すれば、本体２０１Ａのハード構成はそのままで対応できる。
（実施の形態４）　図１３は、本発明の実施の形態４に係る作業機３０１のブロック図である。作業機３０１の本体３０１Ａは、駆動部としてのモータ３０９と、モータ制御回路３３１と、第１制御部としてのマイコン３３０と、を有する。画像処理ユニット３２５は、光学センサ（センサ部）３０３と、ＦＰＧＡ３１０と、無線通信部３２６と、を有する。電源装置３０８は、電池セル組３０８ａと、制御部３０８ｂと、無線通信部３０８ｆと、を有する。モータ３０９、マイコン３３０、モータ制御回路３３１、及びＦＰＧＡ３１０は、図２のモータ９、マイコン３０、モータ制御回路３１及びＦＰＧＡ１０と同等のものである。
画像処理ユニット３２５の内部電源３２７は、例えばボタン電池であり、画像処理ユニット３２５に収容されている。内部電源３２７からの供給電圧により、光学センサ３０３、ＦＰＧＡ３１０及び無線通信部３２６が動作する。無線通信部３０８ｆ、３２６は、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信機能を有し、互いに無線で通信する。ＦＰＧＡ３１０とマイコン３３０は、ＦＰＧＡ３１０と無線通信部３２６との間の有線通信、無線通信部３０８ｆ、３２６間の無線通信、無線通信部３０８ｆと制御部３０８ｂとの間の有線通信、及び制御部３０８ｂとマイコン３３０との間の有線通信を介して互いに通信する。マイコン３３０の制御フローチャートは図５又は図１０と同様であり、ＦＰＧＡ３１０の制御フローチャートは図６と同様である。
本実施の形態も、実施の形態１又は２と同様の効果を奏することができる。また、本実施の形態によれば、本体３０１Ａが既存のものであっても、電源装置３０８を経由してＦＰＧＡ３１０と通信でき、便利である。また、画像処理ユニット３２５が本体３０１Ａと分離しているため、本体３０１Ａが大型化することがなく、使い勝手がよい。
以上、実施の形態を例に本発明を説明したが、実施の形態の各構成要素や各処理プロセスには請求項に記載の範囲で種々の変形が可能であることは当業者に理解されるところである。以下、変形例について触れる。
各実施の形態において、光学センサを複数備えてもよい。また、光学センサ以外のセンサ、例えば超音波センサや近接センサを備えてもよい。本発明の作業機は、実施の形態で例示した電動釘打機やインパクトドライバ以外のものであってもよい。本発明の作業機は、コードレスタイプに限定されず、外部交流電源からの供給電力で動作するコード付きタイプであってもよい。
１…作業機、２…ハウジング、２ａ…胴体部、２ｂ…ハンドル部、２ｃ…電源装着部、３…光学センサ、４…マガジン、５…射出口、６…プッシュレバー、７…トリガスイッチ、８…電源装置、９…モータ、１０…ＦＰＧＡ、１１…センサ制御回路、１２…データ記憶回路、１３…演算処理回路、１４…回路有効化回路、１５…演算処理順選択回路、１６…制御信号生成回路、３０…マイコン、３１…モータ制御回路、５０…対象部材、５１…手、５２…釘、１０１…作業機、１０２…ハウジング、１０２ａ…胴体部、１０２ｂ…ハンドル部、１０２ｃ…電源装着部、１０３…光学センサ、１０６…先端工具、１０７…トリガスイッチ、１５０…対象部材、１５１…ネジ、２０１…作業機、２０１Ａ…本体、２０２…ハウジング、２０２ａ…胴体部、２０２ｂ…ハンドル部、２０２ｃ…電源装着部、２０３…光学センサ、２０８…電源装置、２０８ａ…電池セル、２０８ｂ…制御部、２０８ｃ…プラス端子、２０８ｄ…マイナス端子、２０８ｅ…通信端子、２０９…モータ、２１０…ＦＰＧＡ、２１７…電源回路、２１８…信号切替回路、２１９…工具側プラス端子、２２０…工具側マイナス端子、２２１…工具側通信端子、２２２…電池側プラス端子、２２３…電池側マイナス端子、２２４…電池側通信端子、２２５…画像処理ユニット、２３１…プラス端子、２３２…マイナス端子、２３３…通信端子、３０１…作業機、３０１Ａ…本体、３０３…光学センサ、３０８…電源装置、３０８ａ…電池セル、３０８ｂ…制御部、３０８ｃ…プラス端子、３０８ｄ…マイナス端子、３０８ｅ…通信端子、３１０…ＦＰＧＡ、３２６…無線通信部、３２７…電源端子。

Claims (14)

  1. 駆動部と、
    前記駆動部を制御する第１制御部と、
    外部情報を検出するセンサと、
    並列処理が可能な複数の演算処理回路を有し、前記センサで検出された情報を処理する第２制御部と、を備え、
    前記第２制御部の処理結果に応じて前記第１制御部が前記駆動部を制御するよう構成した、
    ことを特徴とする作業機。
  2. 請求項１に記載の作業機であって、
    前記第２制御部は、前記第１制御部から第１信号を受信すると、前記第１信号に基づいた処理を実行する、
    ことを特徴とする作業機。
  3. 請求項２に記載の作業機であって、
    前記第２制御部は、前記第１信号に基づいて、前記複数の演算処理回路のいずれかを選択して前記処理を実行する、
    ことを特徴とする作業機。
  4. 請求項２又は３に記載の作業機であって、
    前記第１制御部は、前記処理結果としての第２信号を前記第２制御部から受信すると、前記第２信号に基づいて前記駆動部を制御する、
    ことを特徴とする作業機。
  5. 請求項２から４のいずれか一項に記載の作業機であって、
    前記第１信号は、前記第２制御部の処理を有効にする有効信号と、前記第２制御部の処理を無効にする無効信号と、を有する、
    ことを特徴とする作業機。
  6. 請求項５に記載の作業機であって、
    前記第２制御部は、前記無効信号を受信すると、自身の機能を無効にするスリープモードになる、ことを特徴とする作業機。
  7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の作業機であって、
    前記センサが作業対象を検出した場合、前記第２制御部は、前記駆動部の駆動を許可する許可信号を前記第１制御部に出力し、
    前記センサが前記作業対象を検出しない場合、前記第２制御部は、前記駆動部の駆動を禁止する禁止信号を前記第１制御部に出力する、
    ことを特徴とする作業機。
  8. 請求項４に記載の作業機であって、
    前記第２信号は、前記駆動部の駆動を許可する駆動信号、前記駆動部の出力を調整する調整信号、前記外部情報が予め記憶されている情報か否かを示す情報信号、の少なくともいずれかである、
    ことを特徴とする作業機。
  9. 請求項１から８のいずれか一項に記載の作業機であって、
    外枠を構成し前記駆動部及び前記第１制御部を収容するハウジングを有し、
    前記センサ及び前記第２制御部を有するユニットは前記ハウジングに対して着脱可能に構成される、
    ことを特徴とする作業機。
  10. 請求項９に記載の作業機であって、
    前記ハウジングは、電源装置が着脱可能な電源装着部を有し、
    前記ユニットは、前記電源装着部及び前記電源装置に対して着脱可能に構成され、
    前記第１制御部及び前記第２制御部は、前記電源装置の信号端子と接続される端子を利用して信号を送受信する、
    ことを特徴とする作業機。
  11. 請求項１０に記載の作業機であって、
    前記ユニットは、前記端子から出力する信号を、前記電源装置からの信号と前記第２制御部からの信号との一方に切り替える切替部を有する、
    ことを特徴とする作業機。
  12. 請求項９から１１のいずれか一項に記載の作業機であって、
    前記第１制御部は第１無線通信部を有し、
    前記第２制御部は第２無線通信部を有し、
    前記情報或いは各信号を互いに送受信可能に構成される、
    ことを特徴とする作業機。
  13. 請求項１２に記載の作業機であって、
    前記作業機は、前記ハウジングを外枠とする作業機本体と、前記作業機本体の電源となる電源装置と、を備え、
    前記第１無線通信部は前記電源装置に設けられる、
    ことを特徴とする作業機。
  14. 駆動部と、
    外部情報を検出するセンサと、
    前記センサからの情報に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
    前記センサが作業対象を検出しない場合には前記駆動部の動作を禁止する、
    ことを特徴とする作業機。
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