JP7458018B2 - 工具システム、工具管理方法及びプログラム - Google Patents
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Description
(1)概要
まず、本実施形態に係る工具システム1の概要について、図1を参照して説明する。
以下、本実施形態に係る工具システム1の詳細な構成について、図1~図2Bを参照して説明する。
本実施形態に係る工具システム1は、例えば、工場における製品の組立作業を行う組立ラインに用いられる。特に、本実施形態では一例として、工具システム1に含まれる工具2は、例えば、インパクトレンチ等の、締付部品(例えば、ボルト又はナット等)の締め付けに用いられる締付工具であると仮定する。より詳細には、本実施形態では、1つの製品に対して締付対象箇所が複数あり、ユーザが、1つの作業スペースにおいて、工具2を用いて、複数の締付対象箇所の各々に締付部品を取り付けるケースを想定する。
まず、本実施形態に係る工具システム1における工具2の構成について、図2A及び図2Bを参照して説明する。
次に、本実施形態に係る工具システム1の全体構成について、図1を参照して説明する。
以下、本実施形態に係る工具システム1の動作について、図3~図7を参照して説明する。
まず、第1の製品の組立作業を行う際の工具システム1の動作例について、図3を参照して説明する。ここでは、工具2は、登録部37による画像登録処理及びトルク登録処理が行われていない初期状態にあることと仮定する。つまり、初期状態にある工具2においては、画像記憶部41及びトルク記憶部42に、それぞれ、第1~第4の作業対象に対応する第1~第4の基準画像、及び第1~第4の目標トルク値が記憶されていない。
ユーザは、登録モードにおいて第1の製品の組立作業(第1~第4の作業対象の締付作業)が完了すると、第2の製品の組立作業を行う。ユーザが第2の製品の組立作業を行う際の工具システム1の動作例について、図4を参照して説明する。
次に、画像補正部33での撮像画像の補正について、図5~図7を参照して説明する。
実施形態1は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態1は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。本開示において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。また、実施形態1に係る工具システム1と同等の機能は、工具管理方法、(コンピュータ)プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る工具管理方法は、第1工程と、第2工程と、第3工程と、を有している。第1工程は、可搬型の工具2に搭載された撮像部5から撮像画像を取得する工程である。工具2は、動力源からの動力によって動作する駆動部24を有している。第2工程は、姿勢検知部26から工具2の姿勢に関する姿勢情報を取得する工程である。姿勢検知部26は、工具2に搭載されている。第3工程は、第1工程で取得した撮像画像Im1、及び第2工程で取得した姿勢情報に基づく処理(図4のS23,S24,S29,S30,S35,S36参照)を実行する工程である。一態様に係るプログラムは、上記工具管理方法を、1以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。
本実施形態に係る工具システム1Aは、図8に示すように、制御部3から画像補正部33(図1参照)の機能が省略されている点で、実施形態1に係る工具システム1と相違する。以下、実施形態1と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
以上説明したように、第1の態様に係る工具システム(1,1A)は、可搬型の工具(2)と、撮像部(5)と、姿勢検知部(26)と、処理部(34)と、を備える。工具(2)は、動力源からの動力によって動作する駆動部(24)を有する。撮像部(5)は、工具(2)に搭載され、撮像画像を生成する。姿勢検知部(26)は、工具(2)に搭載され、工具(2)の姿勢を検知する。処理部(34)は、撮像画像及び姿勢に基づく処理を実行する。
2 工具
5 撮像部
24 駆動部
26 姿勢検知部
33 画像補正部
34 処理部
38 姿勢提示部
Claims (5)
- 動力源からの動力によって動作する駆動部を有する可搬型の工具と、
前記工具に搭載され、作業対象の撮像画像を生成する撮像部と、
前記工具に搭載され、前記工具の姿勢を検知する姿勢検知部と、
前記撮像画像及び前記工具の姿勢に基づく処理を実行する処理部と、を備え、
前記処理部は、前記工具の姿勢に応じた補正がされていない前記撮像画像と、複数の作業対象に対応する複数の基準画像のうち前記工具の姿勢と同じ姿勢に対応付けられた基準画像とを比較して、前記撮像画像に映り込んでいる作業対象を特定する処理を前記処理として実行する、
工具システム。 - 前記姿勢検知部の検知結果に応じた姿勢情報を提示する姿勢提示部を更に備える、
請求項1に記載の工具システム。 - 前記処理部は、特定された前記作業対象と、作業手順で規定される作業指示との対応関係の判定を前記処理として実行する、
請求項1又は2に記載の工具システム。 - 動力源からの動力によって動作する駆動部を有する可搬型の工具に搭載された撮像部から作業対象の撮像画像を取得する第1工程と、
前記工具に搭載された姿勢検知部から前記工具の姿勢に関する姿勢情報を取得する第2工程と、
前記第1工程で取得した前記撮像画像、及び前記第2工程で取得した前記姿勢情報にて示される前記工具の姿勢に基づく処理を実行する第3工程と、を有し、
前記第3工程では、前記工具の姿勢に応じた補正がされていない前記撮像画像と、複数の作業対象に対応する複数の基準画像のうち前記工具の姿勢と同じ姿勢に対応付けられた基準画像とを比較して、前記撮像画像に映り込んでいる作業対象を特定する処理を前記処理として実行する、
工具管理方法。 - 請求項4に記載の工具管理方法を、1以上のプロセッサに実行させるためのプログラム。
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