WO2021229972A1

WO2021229972A1 - 工具システム、工具、基準画像生成方法及びプログラム

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Publication number: WO2021229972A1
Application number: PCT/JP2021/015138
Authority: WO
Inventors: 良介佐々木; 睦裕山中
Original assignee: パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date: 2020-05-15
Filing date: 2021-04-12
Publication date: 2021-11-18
Also published as: US20230177753A1; JP2021178397A; EP4151369A1; CN115605321A; JP7486071B2; EP4151369A4

Abstract

本開示の課題は、セット作業対象を特定するのに適した画像を基準画像とすることである。工具システム（１）は、複数の工具（２ａ，２ｂ）に用いられる。複数の工具（２ａ，２ｂ）は、可搬型であって、動力源からの動力によって動作する駆動部（２４）と、撮像部（５）とを有する。工具システム（１）は、基準画像生成部（６７）と、出力部（６６）とを備える。基準画像生成部（６７）は、セット作業対象を特定する際に撮像部（５）で撮像される第１の撮像画像と比較される基準画像を、撮像部（５）で撮像される第２の撮像画像に基づいて生成する。出力部（６６）は、基準画像生成部（６７）が基準画像を生成する際に、第２の撮像画像を表示部（６２）に表示させる。

Description

工具システム、工具、基準画像生成方法及びプログラム

　本開示は、一般に工具システム、工具、基準画像生成方法及びプログラムに関し、より詳細には、可搬型の工具に用いられる工具システム、可搬型の工具、工具システムが用いる基準画像を生成するための基準画像生成方法及びプログラムに関する。

　特許文献１には、電池パックからの動力によって動作する駆動部及び撮像部を有する可搬型の工具を備える工具システムが記載されている。撮像部は、例えば、工具の出力軸に取り付けられたソケットが撮像範囲に収まるように配置されており、工具での作業時に作業対象（工具を用いて作業が行われる対象となる物又は場所等）を撮像する。

　特許文献１においては、撮像部で生成された撮像画像は、工具がセットされた（つまり、工具が作業対象に対して作業が行えるように準備された）セット作業対象を特定するために用いられる。特許文献１に記載の工具システムは、特定部を備えている。特定部は、撮像部で生成された撮像画像と、画像記憶部に記憶されている複数の基準画像とを比較し、セット作業対象を特定する。さらに、特許文献１では、特定部で特定されたセット作業対象が、基準作業手順における作業順番と一致しない場合、工具は駆動部の動作を停止させる等の処理を行う。

特開２０１８－１０８６３３号公報

　特許文献１に記載の工具システムでは、セット作業対象を特定するのに適した画像を基準画像とすることが望ましい。

　本開示は上記事由に鑑みてなされており、セット作業対象を特定するのに適した画像を基準画像とする工具システム、工具、基準画像生成方法及びプログラムを提供することを目的とする。

　上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る工具システムは、複数の工具に用いられる。前記複数の工具は、可搬型であって、動力源からの動力によって動作する駆動部と、撮像部とを有する。前記工具システムは、基準画像生成部を備える。前記基準画像生成部は、第１の撮像画像と比較される基準画像を生成する。前記第１の撮像画像は、複数の作業対象のうち前記複数の工具のいずれかがセットされた作業対象であるセット作業対象を特定する際に前記複数の工具のうちセットされた工具の前記撮像部で撮像される撮像画像である。前記基準画像生成部は、第２の撮像画像に基づいて前記基準画像を生成する。前記第２の撮像画像は、前記複数の工具のいずれかの前記撮像部で撮像される撮像画像である。前記工具システムは、出力部を更に備える。前記出力部は、前記基準画像生成部が前記基準画像を生成する際に、前記第２の撮像画像を表示部に表示させる。

　本開示の一態様に係る工具は、前記工具システムに用いられ、前記駆動部と前記撮像部とを備える。

　本開示の一態様に係る基準画像生成方法は、基準画像生成ステップを含む。前記基準画像生成ステップでは、第１の撮像画像と比較される基準画像を、第２の撮像画像に基づいて生成する。前記第１の撮像画像は、複数の工具のいずれかがセットされた作業対象であるセット作業対象を特定する際に前記複数の工具のうちセットされた工具の撮像部で撮像される撮像画像である。前記複数の工具は、可搬型であって、動力源からの動力によって動作する駆動部と、前記撮像部と、を有する。前記第２の撮像画像は、前記複数の工具のいずれかの前記撮像部で撮像される撮像画像である。前記基準画像生成ステップは、表示ステップを含む。前記表示ステップでは、前記基準画像を生成する際に、前記第２の撮像画像を表示部に表示させる。

　本開示の一態様に係るプログラムは、前記基準画像生成方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

　本開示の一態様に係る工具システムは、複数の工具と、基準画像生成部と、出力部と、を備える。前記複数の工具は、可搬型であって、動力源からの動力によって動作する駆動部と、撮像部とを有する。前記基準画像生成部は、第１の撮像画像と比較される基準画像を生成する。前記第１の撮像画像は、複数の作業対象のうち前記複数の工具のいずれかがセットされた作業対象であるセット作業対象を特定する際に前記複数の工具のうちセットされた工具の前記撮像部で撮像される撮像画像である。前記基準画像生成部は、第２の撮像画像に基づいて前記基準画像を生成する。前記第２の撮像画像は、前記複数の工具のいずれかの前記撮像部で撮像される撮像画像である。前記出力部は、前記基準画像生成部が前記基準画像を生成する際に、前記第２の撮像画像を表示部に表示させる。

図１は、一実施形態に係る工具システムのブロック図である。図２Ａは、同上の工具システムの工具における一の方向からみた外観斜視図である。図２Ｂは、同上の工具システムの工具における他の方向からみた外観斜視図である。図３は、同上の工具システムの動作を示すシーケンス図である。図４は、同上の工具システムが表示させる表示画面の一例を示す概略図である。図５は、同上の工具システムが表示させる表示画面にトリミング領域が設定された一例を示す概略図である。図６は、同上の工具システムが表示させる表示画面に複数のトリミング領域が設定された一例を示す概略図である。図７は、同上の工具システムが表示させる表示画面にマスキング領域が設定された一例を示す概略図である。

　以下、本開示に関する好ましい実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態において互いに共通する要素には同一符号を付しており、共通する要素についての重複する説明は省略する。

　（実施形態）
　（１）概要
　まず、本実施形態に係る工具システム１の概要について、図１を参照して説明する。

　本実施形態に係る工具システム１は、複数（図１の例では２つ）の可搬型の工具２ａ，２ｂを備えている。以下の説明において、２つの工具２ａ，２ｂを区別しないときは、単に工具２という。工具２は、例えば、モータ等を含む駆動部２４を有している。駆動部２４は、例えば、電池パック２０１等の動力源からの動力（電力等）によって動作する。この種の工具２としては、例えば、インパクトレンチ、ナットランナ、オイルパルスレンチ、ドライバ（インパクトドライバを含む）、ドリル又はドリルドライバ等、様々な種類の工具がある。ユーザにおいては、この種の工具２を用いることで、例えば、作業対象となるワーク（加工対象物）に対して、締結部品（例えば、ボルト又はナット等）を取り付けたり、ワークに穴あけ等の加工をしたりすることができる。

　本実施形態では、撮像部５が、２つの工具２ａ，２ｂのそれぞれに搭載されている。撮像部５は、撮像画像を生成する。撮像部５は、例えば、工具２の出力軸２４１（図２Ａ参照）に取り付けられたソケット２４２（図２Ａ参照）を撮像範囲（視野）に含んでいる。これにより、工具２での作業時には、作業対象を撮像する撮像部５にて撮像画像が得られる。

　本実施形態に係る工具システム１は、後述する運用モードのときに、撮像部５で得られた撮像画像（第１の撮像画像）に基づいて、複数の作業対象のうち工具２がセットされた作業対象であるセット作業対象を特定する。工具システム１は、セット作業対象を特定することで、ユーザが工具２を用いて行う作業が作業手順に沿っているか否かを判断すること等が可能となる。このように、工具２に搭載された撮像部５で得られる第１の撮像画像を用いれば、例えば、工具２を用いたユーザの作業の支援又は管理等が実現可能となる。

　ところで、本実施形態に係る工具システム１は、図１に示すように、工具２に加えて、表示部６２と、基準画像生成部６７と、出力部６６とを備えている。

　基準画像生成部６７は、後述する登録モードのときに、工具２に設けられた撮像部５によって撮像された撮像画像（第２の撮像画像）に基づいて、作業対象に対応する基準画像を生成する。

　出力部６６は、基準画像生成部６７が基準画像を生成する際に、撮像部５によって撮像された第２の撮像画像を表示部６２に表示させる。

　この構成によれば、基準画像生成部６７が第２の撮像画像に基づいて基準画像を生成する際に、出力部６６は第２の撮像画像を表示部６２に表示させる。したがって、基準画像生成部６７によって基準画像が生成される際に、工具システム１のユーザ等は、表示部６２に表示される第２の撮像画像を確認することができる。そのため、本実施形態の工具システム１は、セット作業対象を特定するのにより適した画像を基準画像とすることができる。

　（２）詳細
　以下、本実施形態に係る工具システム１の詳細な構成について、図１～図２Ｂを参照して説明する。

　（２．１）前提
　本実施形態に係る工具システム１は、例えば、工場におけるワークの組立作業を行う組立ラインに用いられる。特に、本実施形態では一例として、工具システム１に含まれる２つの工具２ａ，２ｂのそれぞれは、例えば、インパクトレンチ等の、締付部品（例えば、ボルト又はナット等）の締め付けに用いられる締付工具であるとする。より詳細には、本実施形態では、１つのワークに対して締付対象箇所が複数あり、ユーザが、１つの作業スペースにおいて、２つの工具２ａ，２ｂのうちの少なくとも１つを用いて、複数の締付対象箇所の各々に締付部品を取り付けるケースを想定する。

　本開示でいう「締付対象箇所」は、ワーク（加工対象物）の一部であって、締付部品が取り付けられる部位である。例えば、締付部品がボルトであれば、締付部品が締め付けられるねじ孔、及びねじ孔の周辺の箇所が、締付対象箇所となる。すなわち、本実施形態では、１つのワークに、このような締付対象箇所となる部位が複数存在する。

　また、本開示でいう「作業対象」は、工具２を用いて作業が行われる対象となる物又は部位（箇所）等を意味する。特に、作業対象のうち、工具２がセットされた状態の作業対象を「セット作業対象」ということもある。ここでいう「工具２がセットされた状態」は、工具２が作業対象に対して作業が行えるように準備された状態を意味し、工具２が作業対象に当たっている状態だけでなく、工具２を作業対象に当てようとしている状態も含む。つまり、工具２が作業対象にセットされた状態では、工具２が作業対象に当たっていてもよいし、離れていてもよい。本実施形態では一例として、１つのワークにおける複数の締付対象箇所の各々が、作業対象であるとする。

　また、本開示でいう「撮像画像」は、撮像部５で撮像される画像であって、静止画（静止画像）及び動画（動画像）を含む。さらに、「動画」は、コマ撮り等により得られる複数の静止画にて構成される画像を含む。撮像画像は、撮像部５から出力されたデータそのものでなくてもよい。例えば、撮像画像は、必要に応じて適宜データの圧縮、他のデータ形式への変換、又は撮像部５で撮影された画像から一部を切り出す加工、ピント調整、明度調整、若しくはコントラスト調整等の加工が施されていてもよい。本実施形態では一例として、撮像画像は、例えば、作業対象に工具２がセットされた状態で、工具２に搭載された撮像部５でワークが撮影されて生成される画像であるとする。また、本実施形態では一例として、撮像画像は、フルカラーの動画であるとする。

　また、本開示でいう「第１の撮像画像」は、撮像部５で撮像される撮像画像であって、ユーザが工具２を用いて作業を行う際に撮像部５で撮像される撮像画像である。「第２の撮像画像」は、撮像部５で撮像される撮像画像であって、作業対象に対応する基準画像を生成する際に、撮像部５で撮像される撮像画像である。

　また、本開示でいう「基準画像」とは、撮像部５で撮像される第２の撮像画像に基づいて生成される画像である。「基準画像」は、１又は複数の作業対象に対応する複数のフレームを含み得る。本実施形態では一例として、フレームは、フルカラーの静止画であるとする。「１又は複数の作業対象に対応する複数のフレーム」とは、複数の作業対象に複数のフレームが一対一に対応している場合のみならず、１又は複数の作業対象に複数のフレームが一対多に対応している場合も含み得る。

　また、本開示でいう「搭載」は、内蔵（分離できないように一体化されている態様を含む）及び外付け（カプラー等を用いて取外し可能に固定されている態様を含む）の両方の態様を含む。

　また、本開示でいう「作業手順」は、工具２を用いた作業の手順を意味する。例えば、１又は複数の作業対象に対する一連の作業を１つの作業工程とした場合、作業手順は、作業工程における１又は複数の作業対象の作業順番を示している。より詳細には、１つの作業対象に対する作業の指示を「作業指示」とした場合、作業手順は、１つの作業工程における１又は複数の作業指示を、その順番と共に示す情報である。言い換えれば、作業手順は、作業対象が、１又は複数の作業工程のうちいずれの作業工程に対応し、かつ対応する作業工程における何番目の作業であるかを示している。本実施形態では一例として、１つのワークにおける複数の作業対象について、どの順番で作業を行うかを作業手順で規定するとする。

　（２．２）工具の構成
　まず、本実施形態に係る工具システム１における工具２（２ａ，２ｂ）の構成について、図１、図２Ａ及び図２Ｂを参照して説明する。本実施形態の２つの工具２ａ，２ｂのそれぞれの構成は互いに共通である。

　本実施形態の工具２は、工具システム１に用いられ、駆動部２４と、撮像部５とを備える工具である。特に、本実施形態では、工具２が電気エネルギを用い駆動部２４を動作させるインパクトレンチである場合を想定する。このような工具２では、締付部品を作業対象に取り付ける締付作業が可能である。工具２は、駆動部２４に加えて、インパクト機構２５を更に有している。

　ここで、工具２は、電池パック２０１を動力源として、電池パック２０１から供給される電力（電気エネルギ）で駆動部２４を動作させる。本実施形態では、電池パック２０１は工具２の構成要素に含まれることとするが、電池パック２０１が工具２の構成要素に含まれることは必須ではなく、工具２の構成要素に電池パック２０１が含まれていなくてもよい。

　また、工具２は、ボディ２０を更に有している。ボディ２０には、駆動部２４及びインパクト機構２５が収容されている。さらに、工具システム１に含まれる、撮像部５、制御部３、記憶部４、通知部２１１及び通信部２６についても、ボディ２０に収容されている。

　工具２のボディ２０は、胴体部２１と、グリップ部２２と、装着部２３と、を有している。胴体部２１は、筒状（ここでは円筒状）に形成されている。グリップ部２２は、胴体部２１の周面の一部から、法線方向（胴体部２１の径方向）に沿って突出する。装着部２３は、電池パック２０１が取外し可能に装着されるように構成されている。本実施形態では、装着部２３は、グリップ部２２の先端部に設けられている。言い換えれば、胴体部２１と装着部２３とが、グリップ部２２にて連結されている。

　胴体部２１には、少なくとも駆動部２４が収容されている。駆動部２４は、モータを有している。駆動部２４は、動力源である電池パック２０１からモータに供給される電力を動力として動作するように構成されている。胴体部２１の軸方向における一端面からは、出力軸２４１が突出している。出力軸２４１は、駆動部２４の動作に伴って、出力軸２４１の突出方向に沿った回転軸Ａｘ１を中心に回転する。つまり、駆動部２４は、出力軸２４１を駆動して回転軸Ａｘ１周りで出力軸２４１を回転させる。言い換えれば、駆動部２４が動作することによって、出力軸２４１にトルクが作用して出力軸２４１が回転する。

　出力軸２４１には、締付部品（例えば、ボルト又はナット等）を回転させるための円筒状のソケット２４２が、取外し可能に取り付けられる。ソケット２４２は、出力軸２４１と共に出力軸２４１周りで回転する。出力軸２４１に取り付けられるソケット２４２のサイズは、ユーザによって締付部品のサイズに合わせて適宜選択される。このような構成により、駆動部２４が動作すると、出力軸２４１が回転してソケット２４２が出力軸２４１と共に回転する。このとき、ソケット２４２が締付部品に嵌め合わされていれば、ソケット２４２と共に締付部品が回転し、締付部品を締め付ける又は緩めるといった作業が実現される。したがって、工具２は、駆動部２４の動作により、締付部品を締め付ける又は緩めるといった作業を実現できる。

　また、出力軸２４１には、ソケット２４２の代わりにソケットアンビルが取り付け可能である。ソケットアンビルについても、出力軸２４１に対して取外し可能に取り付けられる。この場合、ソケットアンビルを介してビット（例えば、ドライバビット又はドリルビット等）の装着が可能となる。

　工具２は、上述したようにインパクト機構２５を有している。インパクト機構２５は、締付トルク（作業値）が所定レベルを超えると、出力軸２４１に回転方向の打撃力を加える。これにより、工具２は、締付部品に対して、より大きな締付トルクを与えることが可能となる。

　グリップ部２２は、ユーザが作業を行う際に握る部分である。グリップ部２２には、トリガスイッチ２２１、及び正逆切替スイッチ２２２が設けられている。トリガスイッチ２２１は、駆動部２４の動作のオン／オフを制御するためのスイッチであり、引込量に応じて出力軸２４１の回転数の調節が可能である。正逆切替スイッチ２２２は、出力軸２４１の回転方向を正転と逆転とで切り替えるスイッチである。

　装着部２３は、扁平な直方体状に形成されている。装着部２３におけるグリップ部２２とは反対側の一面には、電池パック２０１が取外し可能に装着される。

　電池パック２０１は、直方体状に形成された樹脂製のケース２０２を有している。ケース２０２は、蓄電池（例えば、リチウムイオン電池）を収容している。電池パック２０１は、駆動部２４、制御部３、撮像部５、通信部２６、及び通知部２１１等に電力を供給する。

　また、装着部２３には、操作パネル２３１が設けられている。操作パネル２３１は、例えば、複数の押ボタンスイッチ２３２、及び複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）２３３を有している。操作パネル２３１では、工具２に関する種々の設定及び状態確認等を行うことができる。すなわち、ユーザは、例えば、操作パネル２３１の押ボタンスイッチ２３２を操作することにより、工具２の動作モードの変更、及び電池パック２０１の残容量の確認等を行うことができる。

　さらに、装着部２３には、発光部２３４が設けられている。発光部２３４は、例えば、ＬＥＤを含んでいる。発光部２３４は、工具２を用いた作業時において、作業対象に向けて光を照射する。発光部２３４のオン／オフは、操作パネル２３１の操作で行うことができる。また、発光部２３４は、トリガスイッチ２２１がオンした際に、自動的に点灯してもよい。

　（２．３）工具システムの全体構成
　次に、本実施形態に係る工具システム１の全体構成について、図１を参照して説明する。

　工具システム１は、上述したように可搬型の工具２を備えている。また、本実施形態では、工具システム１は、設定端末６０を更に備えている。

　（２．３．１）工具
　まず、工具２の構成について、図１、図２Ａ及び図２Ｂを参照して説明する。ここで、本実施形態の工具２は、動作モードとして、少なくとも運用モードと登録モードとを有している。運用モードは、ユーザが工具２を用いて作業を行う際の動作モードである。登録モードは、作業対象に対応する基準画像を生成するための動作モードである。動作モードの切り替えは、例えば、操作パネル２３１に対する操作により行うことができる。動作モードの切り替えは、操作パネル２３１とは別の、例えばディップスイッチ等により行われてもよい。

　撮像部５、制御部３、記憶部４、通知部２１１及び通信部２６は、工具２のボディ２０に収容されている。本実施形態では一例として、撮像部５及び通知部２１１は、胴体部２１に収容されている。制御部３、記憶部４及び通信部２６は、グリップ部２２又は装着部２３に収容されている。

　撮像部５は、工具２に搭載されており、撮像画像としてのデータを生成する。撮像部５は、例えば、撮像素子とレンズとを有するカメラである。本実施形態では、上述したように、撮像部５は、工具２のボディ２０（胴体部２１）に収容されている。撮像部５は、工具２を用いた作業時に作業対象を撮像するように、出力軸２４１の先端側に向けて搭載されている。

　具体的には、撮像部５は、出力軸２４１に取り付けられたソケット２４２が撮像範囲に収まるように、胴体部２１の先端部に出力軸２４１の先端側（ソケット２４２）に向けて配置されている（図２Ａ及び図２Ｂ参照）。撮像部５の光軸は、出力軸２４１の回転軸Ａｘ１に沿って配置される。ここでは、撮像部５は、出力軸２４１の回転軸Ａｘ１から所定距離内に光軸が位置し、かつ回転軸Ａｘ１と光軸が略平行となるように配置されている。なお、撮像部５が出力軸２４１に取り付けられたソケット２４２が撮像範囲に収まるように撮像画像を生成することは必須ではない。撮像部５は、セット作業対象を特定するための撮像画像を生成することが可能であればよい。「セット作業対象を特定するための撮像画像」とは、作業対象に工具２がセットされた状態のワークを撮像部５で撮影されるときに生成される画像である。上記撮像画像は、セット作業対象を特定することが可能な画像であればよく、上記撮像画像の撮像範囲には、工具２がセットされた作業対象が収まっていてもよいし、工具２がセットされた作業対象が収まっていなくてもよい。

　工具２が運用モードのとき、撮像部５は第１の撮像画像を生成する。本実施形態の第１の撮像画像は、作業対象に運用モードの工具２がセットされた状態で、工具２に搭載された撮像部５でワークが撮影されるときに生成される画像である。第１の撮像画像の撮像範囲には、工具２がセットされた作業対象が収まっていてもよいし、工具２がセットされた作業対象が収まっていなくてもよい。工具２が運用モードのとき、撮像部５は、時系列で連続する第１の撮像画像を制御部３の特定処理部３３に出力する。

　また、工具２が登録モードのとき、撮像部５は、第２の撮像画像を生成する。本実施形態の第２の撮像画像は、作業対象に登録モードの工具２がセットされた状態で、工具２に搭載された撮像部５でワークが撮影されるときに生成される画像である。第２の撮像画像の撮像範囲には、工具２がセットされた作業対象が収まっていてもよいし、工具２がセットされた作業対象が収まっていなくてもよい。工具２が登録モードのとき、撮像部５は、時系列で連続する第２の撮像画像を通信部２６に出力し、第２の撮像画像を通信部２６から設定端末６０に送信させる。

　通知部２１１は、例えば、ＬＥＤで構成されている。通知部２１１は、ユーザが作業中に通知部２１１を目視しやすいように、ボディ２０の胴体部２１における出力軸２４１とは反対側の端部に設けられている（図２Ｂ参照）。

　通信部２６は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信方式を採用する。通信部２６は、設定端末６０との間で無線通信を行うが、設定端末６０との間で有線通信方式により通信を行ってもよい。

　制御部３は、例えば、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを主構成として備えている。マイクロコントローラは、１以上のメモリに記録されているプログラムを１以上のプロセッサで実行することにより、制御部３としての機能を実現する。プログラムは、予めメモリに記録されていてもよいし、メモリカードのような非一時的記録媒体に記録されて提供されたり、電気通信回線を通して提供されたりしてもよい。言い換えれば、上記プログラムは、１以上のプロセッサを、制御部３として機能させるためのプログラムである。

　制御部３は、駆動制御部３１、撮像制御部３２、特定処理部３３、通知制御部３４、判定部３５、登録部３６及び反映処理部３７等の機能を有している。制御部３は、一定時間の間、トリガスイッチ２２１又は操作パネル２３１への操作入力が行われなかった場合、スリープ状態となる。制御部３は、スリープ状態中にトリガスイッチ２２１又は操作パネル２３１への操作入力が行われると起動する。

　駆動制御部３１は、駆動部２４を制御する。具体的には、駆動制御部３１は、トリガスイッチ２２１の引込量に基づいた回転速度で、かつ正逆切替スイッチ２２２によって設定された回転方向に、出力軸２４１を回転させるよう駆動部２４を動作させる。

　また、駆動制御部３１は、締付トルクがトルク設定値（作業用設定値）となるように駆動部２４を制御する。ここで、駆動制御部３１は、締付トルクの大きさを推定するトルク推定機能を有している。本実施形態では一例として、駆動制御部３１は、締付トルクの推定値が着座判定レベルに達するまでは、駆動部２４（モータ）の回転数等に基づいて締付トルクの大きさを推定する。駆動制御部３１は、締付トルクの推定値が着座判定レベルに達すると、インパクト機構２５の打撃数に基づいて締付トルクの大きさを推定する。駆動制御部３１は、インパクト機構２５の打撃数が、トルク設定値に基づいた閾値回数に達すると、締付トルクがトルク設定値に達したと判断して駆動部２４（モータ）を停止させる。これにより、工具２は、トルク設定値通りの締め付けトルクで、締付部品を締め付けることができる。

　撮像制御部３２は、撮像部５を制御して、第１の撮像画像及び第２の撮像画像を撮像部５に生成させる処理部である。

　特定処理部３３は、撮像部５の第１の撮像画像と基準画像とを比較する画像処理を行い、第１の撮像画像に映るセット作業対象を、複数の作業対象のうちから特定する。ここにおいて、基準画像は、記憶部４（画像記憶部４１）に記憶されている。

　具体的には、特定処理部３３は、第１の撮像画像に対して、複数の作業対象に対応する複数のフレームを含む基準画像をテンプレートデータとしたパターン認識処理を行い、セット作業対象を特定する。つまり、特定処理部３３は、第１の撮像画像と、複数の作業対象に対応する複数のフレームを含む基準画像とを比較することによって、第１の撮像画像に映っているセット作業対象を特定する。

　特定処理部３３は、例えば、撮像部５から出力される動画形式のデータ（第１の撮像画像）に対して、フレーム単位で画像処理（パターン認識処理）を行い、セット作業対象を特定する。

　本開示でいう「パターン認識処理」とは、ある画像に映る物の形状に基づいて、その画像に映る物が何であるのかを認識する画像処理を意味する。この種のパターン認識処理の一例として、パターンマッチング処理、機械学習で作成された学習済みモデルを用いて画像に映る物を認識する処理等がある。ここでいうパターンマッチング処理は、上述したようなテンプレートデータを用いて、テンプレートデータと比較対象（第１の撮像画像等）との比較を行う処理である。また、機械学習の方法としては、適宜のアルゴリズムを用いればよい、例えばディープラーニング（深層学習）のアルゴリズムを用いてもよい。さらに、特定処理部３３は、特定された作業対象が、作業手順で規定される作業指示に対応しない場合に、駆動部２４の動作の制限と通知との少なくとも一方を実行する。要するに、特定処理部３３は、特定処理部３３で特定された作業対象（セット作業対象）が、予め設定された作業手順で規定されている作業指示に対応するか否かを判定する。つまり、特定処理部３３で特定された作業対象が、作業手順に含まれる作業指示が指示する作業の対象となる作業対象と、一致するか否かを特定処理部３３は判定する。

　具体的には、特定処理部３３は、セット作業対象に対応する作業手順のデータを、記憶部４の手順記憶部４４から抽出する。そして、特定処理部３３は、手順記憶部４４から抽出した作業手順で規定される現在の作業指示の対象となる作業対象と、特定された作業対象とが一致しているか否かを判定する。両者が一致すれば、特定処理部３３は、特定された作業対象が、作業手順で規定される作業指示に対応すると判定する。両者が一致しなければ、特定処理部３３は、特定された作業対象が、作業手順で規定される作業指示に対応しないと判定する。

　そして、上述したような判定の結果、特定された作業対象が作業手順で規定される作業指示に対応しないと判定した場合には、特定処理部３３は、駆動部２４の動作の制限と通知との少なくとも一方を実行する。本開示でいう「通知」には、ユーザへの通知だけでなく外部端末（例えば、携帯端末等）への通知等を含む。

　具体的には、特定処理部３３は、特定された作業手順で規定される作業指示に対応しないと判定した場合、トリガスイッチ２２１が引かれても駆動部２４を動作させない。つまり、特定された作業対象が作業手順で規定される作業指示に対応すると特定処理部３３で判定された場合にのみ、駆動部２４の動作が許可される。したがって、作業手順から外れた作業対象に工具２がセットされたとしても、駆動部２４が停止したままとなるので、締付作業が不可となる。これにより、誤った作業手順で作業が行われることを抑制することができる。特定処理部３３は、特定された作業対象が作業手順で規定される作業指示に対応しないと判定した場合、トリガスイッチ２２１がロックされて引けなくなるようにしてもよい。

　また、特定処理部３３は、特定された作業対象が作業手順で規定される作業指示に対応しないと判定した場合、通知制御部３４にて通知部２１１を動作させる。これにより、通知部２１１は、ユーザに対して、作業手順から外れた作業対象に工具２がセットされていることを通知するユーザ通知部として機能する。

　要するに、特定処理部３３は、第１の撮像画像に基づく所定の処理として、少なくともセット作業対象を特定する対象特定処理を実行する。つまり、特定処理部３３は、少なくともセット作業対象の特定を（所定の）処理として実行する。さらに、特定処理部３３は、第１の撮像画像に基づく所定の処理として、特定された作業対象を作業手順で規定される作業指示と比較し、両者の対応関係を判定する手順判定処理を実行する。つまり、特定処理部３３は、特定された作業対象と、作業手順で規定される作業指示との対応関係の判定を（所定の）処理として実行する。さらには、手順判定処理の結果、作業対象が作業指示に対応しない場合には、特定処理部３３は、駆動部２４の動作の制限及び／又は通知を実行する。

　通知制御部３４は、工具２に設けられた通知部２１１を制御する。通知制御部３４は、特定処理部３３の判定結果が不一致である場合と、特定処理部３３の判定結果が一致である場合とで、通知部２１１を異なる態様で点灯させることが好ましい。例えば、通知制御部３４は、特定処理部３３の判定結果が不一致である場合、通知部２１１を赤色で点灯させ、特定処理部３３の判定結果が一致した場合、通知部２１１を緑色で点灯させる。これにより、ユーザは、通知部２１１の点灯状態を目視することによって、作業手順から外れているか否かを認識することができる。通知制御部３４は、特定処理部３３の判定結果が不一致である状態で、トリガスイッチ２２１を引かれた場合に、通知部２１１を点灯させてもよい。

　判定部３５は、締付部品が締付対象箇所に取り付けられた際の締付トルクが正常であるか否かを判定するように構成されている。ここで、判定部３５は、作業手順で規定される作業指示に基づいて、締付トルクが正常であるか否かの判定を行うことが好ましい。具体的には、作業手順で規定される作業指示が、作業対象に対応する目標トルク値を含んでいる。これにより、判定部３５は、作業指示に含まれる目標トルク値と、締付トルクと、を比較することで、作業指示に従った締付トルクで作業がされているかを判定できる。

　判定部３５は、例えば、インパクト機構２５の打撃数が閾値回数に達することによって駆動制御部３１が駆動部２４を停止させた場合、締付トルクが正常であると判定する。また、判定部３５は、インパクト機構２５の打撃数が閾値回数に達する前に、例えばトリガスイッチ２２１がオフされることによって駆動制御部３１が駆動部２４を停止させた場合、締付トルクが不十分（正常ではない）と判定する。また、判定部３５は、判定結果を、締付対象箇所と対応付けて結果記憶部４３に記憶させる結果記憶処理を行う。

　登録部３６は、画像登録処理と、トルク登録処理と、情報登録処理とを行う。画像登録処理は、複数の作業対象に対応する複数のフレームを含む基準画像を記憶部４の画像記憶部４１に記憶させる処理である。トルク登録処理は、複数の目標トルク値を記憶部４のトルク記憶部４２に記憶させる処理である。情報登録処理は、基準画像生成部６７が基準画像を生成する際に行った所定の画像処理の内容に関する情報を、記憶部４の情報記憶部４５に記憶させる処理である。

　登録部３６は、画像登録処理において、例えば、設定端末６０から入力される各作業対象の基準画像を作業対象に対応付けて画像記憶部４１に記憶させる。ここで、登録部３６は、１つの作業対象に対応して１つの基準画像を画像記憶部４１に記憶させてもよいし、１つの作業対象に対応して２以上の基準画像を画像記憶部４１に記憶させてもよい。

　登録部３６は、トルク登録処理において、例えば、設定端末６０から入力される各作業対象のトルク値を目標トルク値とし、作業対象に対応付けてトルク記憶部４２に記憶させる。

　登録部３６は、情報登録処理において、例えば、設定端末６０から入力される、基準画像生成部６７が基準画像を生成するときに行った所定の画像処理の内容に関する情報を、基準画像と作業手順に対応付けて情報記憶部４５に記憶させる。なお、以下の説明において、所定の画像処理の内容に関する情報のことを、「処理情報」という。処理情報は、例えば、基準画像生成部６７が基準画像を生成するときに行った輝度調整に関する情報を含む。「輝度調整に関する情報」とは、基準画像内での輝度調整が行われた領域を示す情報、第２の撮像画像の輝度値に対してどれだけ輝度値が調整されたかを示す情報などを含む。

　反映処理部３７は、基準画像生成部６７が基準画像を生成するときに行った所定の画像処理に関する情報（処理情報）を、撮像部５の制御に反映させる。反映処理部３７は、処理情報に基づいて、撮像部５が撮像画像を生成する際の露光時間や絞り値の調整などを行う。例えば、基準画像生成部６７が基準画像を生成する際に基準画像全体の輝度を低下させる輝度調整を行った場合、反映処理部３７は、撮像部５が撮像する第１の撮像画像の輝度を低下させるために、露光時間を短くする調整を行う。

　記憶部４は、例えば、半導体メモリで構成されており、画像記憶部４１、トルク記憶部４２（目標値記憶部）、結果記憶部４３、手順記憶部４４及び情報記憶部４５の機能を有する。画像記憶部４１とトルク記憶部４２と結果記憶部４３と手順記憶部４４と情報記憶部４５とは、本実施形態では１つのメモリで構成されているが、複数のメモリで構成されていてもよい。また、記憶部４は、工具２に対して取外し可能に装着されるメモリカード等の記録媒体であってもよい。

　画像記憶部４１は、複数のフレームを含む基準画像を複数の作業対象と対応付けて記憶している。画像記憶部４１には、１つの作業対象に対して、１つのフレームの基準画像が対応付けて記憶されてもよいし、１つの作業対象を様々な角度又は大きさで映した複数のフレームの基準画像が対応付けて記憶されてもよい。

　トルク記憶部４２は、複数の目標トルク値（目標値）を、複数の作業対象と一対一に対応付けて記憶している。目標トルク値とは、対応する作業対象に締付部品を取り付ける際における締付トルクの目標値である。

　結果記憶部４３は、複数の作業対象と、判定部３５による複数の締付対象箇所における判定結果とを対応付けて記憶している。また、結果記憶部４３は、判定部３５の判定結果に作業時刻を示すタイムスタンプを付加して記憶することが好ましい。これにより、組立ラインにおいてワークごとに作業対象の判定結果を区別することが可能となる。

　手順記憶部４４には、１又は複数の作業手順のデータが記憶されている。作業手順は、上述したように、工具２を用いた作業の手順を意味し、一例として、１つのワークにおける複数の作業対象について、どの順番で作業を行うかを規定するデータである。

　情報記憶部４５は、処理情報を、基準画像及び作業手順と対応付けて記憶している。

　（２．３．２）設定端末
　次に、設定端末６０の構成について説明する。

　設定端末６０は、例えばスマートフォン、タブレット端末等の携帯端末であり、通信部６１と、表示部６２と、操作部６３と、制御部６４と、記憶部６５とを備えている。

　通信部６１は、例えば、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信方式を採用する。通信部６１は、工具２が備える通信部２６との間で無線通信を行う。なお、通信部６１は、無線通信方式による通信に限定されず、工具２の通信部２６との間で有線通信方式による通信を行ってもよい。

　表示部６２及び操作部６３は、一体に構成されたタッチパネルディスプレイである。

　制御部６４は、例えば、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを主構成として備えている。マイクロコントローラは、１以上のメモリに記録されているプログラムを１以上のプロセッサで実行することにより、制御部６４としての機能を実現する。プログラムは、予めメモリに記録されていてもよいし、メモリカードのような非一時的記録媒体に記録されて提供されたり、電気通信回線を通して提供されたりしてもよい。言い換えれば、上記プログラムは、１以上のプロセッサを、制御部６４として機能させるためのプログラムである。

　制御部６４は、通信部６１、表示部６２、及び操作部６３を制御するように構成されている。また、制御部６４は、出力部６６及び基準画像生成部６７としての機能を有している。

　基準画像生成部６７は、１又は複数の作業対象に対応する複数のフレームを含む基準画像を生成する。基準画像生成部６７は、工具２の撮像部５によって撮影された第２の撮像画像に基づいて複数のフレームを含む基準画像を生成する。さらに言えば、基準画像生成部６７は、第２の撮像画像に対して所定の画像処理を行い、基準画像を生成する。また、基準画像生成部６７は、複数のフレームを含む基準画像を生成する際にフレーム毎に所定の画像処理の内容を変更可能である。

　本開示でいう「所定の画像処理」とは、トリミング、マスキング、輝度調整などを含む画像処理である。本開示でいう「トリミング」とは、基準画像（第２の撮像画像）の一部をトリミング領域として指定することである。「トリミング領域」とは、工具２の特定処理部３３がセット作業対象を特定する際に、第１の撮像画像の一部の領域と比較される領域である。ここで、トリミング領域が指定された基準画像は、基準画像のうちトリミング領域以外の部分は第１の撮像画像との比較対象にならない。本開示でいう「マスキング」とは、基準画像（第２の撮像画像）の一部をマスキング領域として指定することである。「マスキング領域」とは、工具２の特定処理部３３がセット作業対象を特定する際に、第１の撮像画像と比較されない領域である。ここで、マスキング領域が指定された基準画像は、基準画像のうちマスキング領域以外の部分が第１の撮像画像との比較対象となる。本開示でいう「輝度調整」とは、基準画像（第２の撮像画像）の少なくとも一部の輝度を上げる又は下げる調整のことである。輝度調整は、第２の撮像画像が撮像されたときの、作業対象の周囲の環境に応じて適宜行われる。例えば、輝度調整は、ユーザが組立作業を行うワークに照明等の光が反射され、基準画像の少なくとも一部に輝度値が飽和した「白とび」が発生している場合などに行われる。トリミング、マスキング及び輝度調整などを含む画像処理が行われることで、よりセット作業対象を特定するのに適した画像を基準画像とすることができる。

　なお、基準画像生成部６７は、１つの作業対象に対応して１つのフレームの基準画像を生成してもよいし、１つの作業対象に対応して複数のフレームの基準画像を生成してもよい。基準画像生成部６７による基準画像の生成処理については「（３．３）基準画像の生成処理」で詳しく説明する。

　出力部６６は、基準画像生成部６７が基準画像を生成する際に、第２の撮像画像を表示部６２に表示させる。本実施形態の出力部６６は、通信部６１によって受信された第２の撮像画像を表示部６２に表示させる。本実施形態の工具システム１では、工具２ａと表示部６２とが別体である。そのため、本実施形態の工具システム１は、工具２ａをコンパクトにしつつ、第２の撮像画像を表示させることができる。

　記憶部６５は、例えばフラッシュメモリ等の半導体メモリで構成されている。記憶部６５は、基準画像生成部６７によって生成された基準画像を記憶する。

　（３）動作
　以下、本実施形態に係る工具システム１の動作について、図３～７を参照して説明する。

　ここでは、組立ラインにおいて、ユーザがあるワークの組立作業を行う際の工具システム１の動作を例として説明する。ユーザが組立作業を行うワークに２つの作業対象があり、ユーザが工具２を使用して２つの作業対象に締付部品を取り付ける作業を行う場合について説明する。また、以下の説明では、工具システム１は工具２ａに搭載された撮像部５で撮像された第２の撮像画像に基づいて基準画像を生成する。そしてユーザが、工具２ａとは別の工具２ｂを使用して２つの作業対象に締付部品を取り付ける作業を行う場合について説明する。

　（３．１）登録モード
　まず、あるワークの組立作業を行う際の工具システム１の動作例について、図３を参照して説明する。ここでは、２つの工具２ａ，２ｂは、登録部３６による画像登録処理、トルク登録処理及び情報登録処理などが行われていない初期状態であるとする。つまり、初期状態にある工具２ａ，２ｂにおいては、画像記憶部４１、トルク記憶部４２及び情報記憶部４５に、第１の作業対象ＴＧ１及び第２の作業対象ＴＧ２のそれぞれに対応する基準画像、目標トルク値及び処理情報が記憶されていない。

　まず、ユーザの操作によって、工具２ａは、動作モードを登録モードに設定する（Ｓ１）。次に、ユーザがワークの第１の作業対象ＴＧ１に工具２ａの先端（ソケット２４２）をセットし、例えばトリガスイッチ２２１を１回オン操作することで、工具２ａの撮像部５は、第１の作業対象ＴＧ１の撮影を行う（Ｓ２）。これにより、工具２ａは、第１の作業対象ＴＧ１に対応する第２の撮像画像を生成し、第２の撮像画像を設定端末６０に送信する（Ｓ３）。次に、撮像部５は、第１の作業対象ＴＧ１と同様に、第２の作業対象ＴＧ２の撮影を行う（Ｓ４）。これにより、工具２ａは、第２の作業対象ＴＧ２に対応する第２の撮像画像を生成し、第２の撮像画像を設定端末６０に送信する（Ｓ５）。

　設定端末６０の通信部６１が第２の撮像画像を受信すると、設定端末６０の出力部６６は、第２の撮像画像を含む表示画面Ｄ１を表示部６２に表示させる（Ｓ６）。

　図４は、基準画像生成部６７が第２の撮像画像に基づいて基準画像を生成する際に、表示部６２に表示される表示画面Ｄ１の一例を示す図である。本開示でいう表示画面Ｄ１等の「画面」は、設定端末６０の表示部６２に映し出される画像（テキスト、グラフ及びアイコン等を含む）である。また、「画面」は、例えばプロジェクタなどの表示装置によってスクリーン上などに投影される画像であってもよい。

　表示画面Ｄ１は、基準画像生成部６７が第２の撮像画像に基づいて基準画像を生成する際に、第２の撮像画像を表示するための画面である。表示画面Ｄ１は、図４に示すように、第１領域Ｒ１と、第２領域Ｒ２と、第３領域Ｒ３と、を含んでいる。第１領域Ｒ１は、第２の撮像画像を表示する領域である。第２領域Ｒ２は、基準画像生成部６７が生成する基準画像を、ある作業工程における何番目の作業対象に対応させるかを表示する領域である。第３領域Ｒ３は、１つ以上のオブジェクトＢ１～Ｂ４を表示する領域である。

　具体的には、オブジェクトＢ１，Ｂ２は、第１領域Ｒ１に表示させる第２の撮像画像を変更したり、基準画像に対応する作業手順などを変更したりするためのオブジェクトである。オブジェクトＢ３は、表示画面Ｄ１を、基準画像（第１領域Ｒ１に表示される第２の撮像画像）に対応する作業対象の目標トルク値を入力するための画面に移行させるためのオブジェクトである。オブジェクトＢ４は、第２の撮像画像に基づいて生成した基準画像を、ある作業対象に対応付けて登録するためのオブジェクトである。ユーザは、これらのオブジェクトＢ１～Ｂ４を操作することにより、基準画像生成部６７が基準画像を生成する処理を進行させることができる。

　ユーザは、表示部６２に表示される表示画面Ｄ１に含まれる第２の撮像画像をみて、撮像部５で撮像された第２の撮像画像が基準画像に適しているか否かを確認することができる。

　基準画像生成部６７は、表示部６２に表示された第２の撮像画像に対して、所定の画像処理を行い、基準画像を生成する。基準画像の生成処理の詳細については、「（３．３）基準画像の生成処理」の欄で後述する。

　オブジェクトＢ４に対する操作が行われるなどの所定の操作がユーザによって行われると、基準画像生成部６７は、基準画像の生成処理を完了する（Ｓ７）。ここまでの作業で、ユーザが組立作業を行うワークの２つの作業対象のそれぞれに対応する２つのフレームを含む基準画像が設定端末６０の記憶部６５に記憶されている。また、生成された各基準画像と対応付けられた処理情報及び目標トルク値が設定端末６０の記憶部６５に記憶されている。また、基準画像、処理情報及び目標トルク値は、作業工程における作業手順とも対応付けられて記憶部６５に記憶されている。

　（３．２）運用モード
　次に、工具２ｂの操作パネル２３１に対する所定の操作がユーザによって行われることにより、工具２ｂは動作モードを運用モードに設定する（Ｓ８）。ここで、工具２ｂは、第２の撮像画像を撮像した撮像部５が搭載された工具２ａとは別の工具である。

　この時点で工具２ｂには、ユーザが組立作業を行うワークに２つの作業対象のそれぞれに対応する複数のフレームを含む基準画像が登録されていない。ユーザが工具２ｂの操作パネル２３１に対して所定の操作を行うことで、工具２ｂは、通信部２６から設定端末６０へ基準画像と、その基準画像に対応する処理情報及び目標トルク値の送信要求を送信する（Ｓ９）。設定端末６０の通信部６１は、工具２ｂからの送信要求を受信する。工具２ｂからの送信要求を受信すると、設定端末６０の制御部６４は、記憶部６５に記憶している各作業対象の基準画像と、その基準画像に対応する処理情報及び目標トルク値のデータを通信部６１から工具２ｂへ送信させる（Ｓ１０）。次に、工具２ｂの通信部２６が、設定端末６０から各作業対象の基準画像、処理情報及び目標トルク値のデータを受信する。そして、制御部３の登録部３６が各作業対象の基準画像、処理情報及び目標トルク値の登録処理を行う（Ｓ１１）。この登録処理が完了することにより、ユーザが工具２ｂを使用してワークの組立作業を行う準備が完了する。

　次に、ユーザは、工具２ｂを用いて、あるワークの組立作業における作業手順に応じて、第１の作業対象ＴＧ１、第２の作業対象ＴＧ２の順番で、各作業対象に対する作業を行う。まず、ユーザがワークの第１の作業対象ＴＧ１に工具２ｂの先端であるソケット２４２をセットし、例えばトリガスイッチ２２１を１回オン操作することで、撮像部５は第１の作業対象ＴＧ１に対応する第１の撮像画像を生成する。このとき、工具２ｂの反映処理部３７は、作業手順に応じて、処理情報を撮像部５の制御に反映させる。例えば、ユーザが次に行う作業が第１の作業対象ＴＧ１の締付作業である場合、反映処理部３７は、第１の作業対象ＴＧ１に対応する処理情報を撮像部５の制御に反映させる。基準画像に対して行われた輝度調整などの画像処理に関する情報が撮像部５の制御に反映されることで、撮像部５は、基準画像と比較するのに適した第１の撮像画像を生成することができる。

　特定処理部３３は、撮像部５で生成された第１の撮像画像と、画像記憶部４１に記憶されている基準画像とを比較する画像処理を行い、セット作業対象が第１の作業対象ＴＧ１であることを特定する（Ｓ１２）。これにより、駆動制御部３１は、第１の作業対象ＴＧ１に対応する目標トルク値をトルク設定値に設定する（Ｓ１３）。また、通知制御部３４は、通知部２１１を制御して、工具２ｂがセットされているセット作業対象が第１の作業対象ＴＧ１と特定されたことを通知させる。

　ユーザは、通知部２１１の通知内容をもとに第１の作業対象ＴＧ１が特定されたことを確認すると、第１の作業対象ＴＧ１に締付部品を取り付ける締付作業を行う（Ｓ１４）。

　判定部３５は、締付部品が第１の作業対象ＴＧ１に取り付けられた際における締付トルクが正常であるか否かを判定し、この判定結果（第１の判定結果）を、通信部２６を介して設定端末６０に送信する（Ｓ１５）。設定端末６０の通信部６１が工具２ｂから第１の判定結果を受信すると、制御部６４は、第１の判定結果を第１の作業対象ＴＧ１に対応付けて記憶部６５に記憶させる（Ｓ１６）。

　また、ユーザは、第１の作業対象ＴＧ１と同様の作業手順で、第２の作業対象ＴＧ２の締付作業を行う。

　具体的には、ユーザが、第２の作業対象ＴＧ２に工具２ｂの先端であるソケット２４２をセットし、トリガスイッチ２２１を１回オン操作することにより、撮像部５は第２の作業対象ＴＧ２に対応する第１の撮像画像を撮像する。このとき、工具２ｂの反映処理部３７は、作業手順に応じて、処理情報を撮像部５の制御に反映させる。そして、特定処理部３３は、画像処理を行い、セット作業対象が第２の作業対象ＴＧ２であると特定する（Ｓ１７）。そして駆動制御部３１は、第２の作業対象ＴＧ２に対応する目標トルク値をトルク設定値に設定する（Ｓ１８）。また、通知制御部３４は、通知部２１１を制御して、工具２ｂがセットされているセット作業対象が第２の作業対象ＴＧ２と特定されたことを通知させる。ユーザは、通知部２１１の通知内容をもとに第２の作業対象ＴＧ２が特定されたことを確認すると、第２の作業対象ＴＧ２が特定されたことを確認すると、第２の作業対象ＴＧ２に締付部品を取り付ける締付作業を行う（Ｓ１９）。判定部３５は、ステップＳ１９の締付作業における締付トルクが正常であるか否かの判定を行い、この判定結果（第２の判定結果）を、通信部２６を介して設定端末６０に送信する（Ｓ２０）。設定端末６０の通信部６１が工具２ｂから第２の判定結果を受信すると、制御部６４は、第２の判定結果を第２の作業対象ＴＧ２に対応付けて記憶部６５に記憶させる（Ｓ２１）。

　以上のようにして、ユーザが工具２ｂを用いて、あるワークの第１の作業対象ＴＧ１及び第２の作業対象ＴＧ２に対して組立作業を行うと、以降のワークに対しても同様に、工具２ｂの動作モードを運用モードに設定した状態で組立作業を行う。

　なお、図３に示すシーケンスは、一例に過ぎず、処理の順番が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は削除されてもよい。

　（３．３）基準画像の生成処理
　次に、基準画像生成部６７での基準画像の生成処理について、図４～図７を参照してより詳細に説明する。

　上述のように、基準画像生成部６７が第２の撮像画像に基づいて基準画像を生成する際に、出力部６６は、表示部６２に表示画面Ｄ１を表示させる。図４の例では、第１の作業対象ＴＧ１に対応する第２の撮像画像が、表示画面Ｄ１の第１領域Ｒ１に表示されている。第２の撮像画像における画像Ｉｍ１は、第１の作業対象ＴＧ１にセットされたソケット２４２の像である。また、第２の撮像画像における画像Ｉｍ２は、第２の作業対象ＴＧ２の像である。

　基準画像生成部６７は、ユーザの操作に応じた操作内容に従って所定の画像処理を行う。つまり、ユーザは、表示部６２に表示される第２の撮像画像を確認しつつ、表示画面Ｄ１に対する操作を行い、所望の画像処理を基準画像生成部６７に行わせることが可能である。例えば、ユーザは、表示部６２に表示される第２の撮像画像（基準画像）が全体的に暗い（輝度が低い）と感じた場合、基準画像生成部６７に輝度を高くする輝度調整を行わせることにより、元となる第２の撮像画像よりも明るい基準画像を生成させることができる。

　また、ユーザが表示画面Ｄ１に対してドラッグ又はピンチアウトなどの所定の操作を行うことにより、基準画像生成部６７に、トリミング及びマスキングの少なくとも一方を含む所定の画像処理を行わせることができる。

　図５は、ユーザが表示画面Ｄ１に対して所定の操作を行うことにより、基準画像の一部がトリミング領域（枠Ｔｒ１で囲まれた領域）に設定された一例を示す図である。トリミング領域が設定されて基準画像が生成されると、その基準画像のうちトリミング領域以外の部分は、第１の撮像画像との比較対象とならない。図５の例では、第１領域Ｒ１に表示される基準画像のうち、枠Ｔｒ１で囲まれたトリミング領域のみが、第１の撮像画像との比較対象となる。

　トリミング領域が設定された基準画像は、基準画像全体の中でのトリミング領域の座標情報を含む付帯情報が付与された状態で記憶部６５に記憶される。このような付帯情報は、特定処理部３３が第１の撮像画像とトリミングが行われた基準画像とを比較する際に使用される。すなわち、特定処理部３３は、セット作業対象を特定する際に、付帯情報に含まれる座標情報に基づいて、第１の撮像画像における一部の領域を、トリミング領域と比較する領域とする。ここで、第１の撮像画像及び第２の撮像画像（基準画像）の各々は、工具２が作業対象にセットされた状態で撮像部５によって撮像された撮像画像である。そのため、第１の撮像画像における一部の領域の座標と、基準領域におけるトリミング領域の座標とはおおよそ一致する。そのため、特定処理部３３は、トリミング領域の座標情報に基づいて、第１の撮像画像における特定領域を、トリミング領域の比較対象とする。「特定領域」とは、第１の撮像画像のうちパターン認識処理が行われる領域である。ここでは、第１の撮像画像のうち、トリミング領域の座標と同じ座標の領域を、特定領域とする。そして、特定処理部３３は、トリミング領域と第１の撮像画像における特定領域とを比較することで、セット作業対象を特定する。

　特定処理部３３は、パターン認識処理の結果、基準画像におけるトリミング領域と第１の撮像画像における特定領域との類似度（一致度）が所定の値（閾値）以上であるとき、基準画像と第１の撮像画像とが一致していると判定する。一方、特定処理部３３は、基準画像におけるトリミング領域と第１の撮像画像における特定領域との類似度が所定の値（閾値）未満であるとき、基準画像と第１の撮像画像とが一致していないと判定する。

　また、付帯情報は、特定処理部３３によって、トリミング領域と第１の撮像画像とが比較されるときに、第１の撮像画像に対するトリミング領域の移動及び回転の少なくとも一方を行うことを可能とする情報である。付帯情報には、トリミング領域の周囲（近傍）の座標情報も含んでいる。そのため、特定処理部３３は、トリミング領域の周囲の座標情報に基づいて、第１の撮像画像における特定領域を、トリミング領域より広い領域にすることができる。ここでは、第１の撮像画像のうち、トリミング領域の座標及びトリミング領域の周囲（近傍）の座標つまり付帯情報に含まれている座標情報の座標と同じ座標の領域を、特定領域とする。そして、特定処理部３３は、第１の撮像画像における特定領域の中で、第１の撮像画像に対してトリミング領域を移動させたり、回転させたりするパターン認識処理を行うことが可能である。したがって、第１の撮像画像の撮影位置と、基準画像の撮影位置とがずれている場合などでも、セット作業対象の特定を精度よく行うことができる。

　また、付帯情報には、第１の撮像画像に対してトリミング領域を移動及び回転させることが可能な範囲の少なくとも一方が規定されている。すなわち、第１の撮像画像に対してトリミング領域を移動させたり、回転させたりすることが可能な範囲は、付帯情報の座標情報で規定される第１の撮像画像における特定領域内に限定される。トリミング領域の移動範囲及び回転範囲を限定することで、特定処理部３３にかかるパターン認識処理の負荷を低減させることができる。

　また、基準画像生成部６７は、表示部６２に表示される第２の撮像画像（基準画像）に対して複数のトリミング領域を設定可能である。図６は、ユーザが表示画面Ｄ１に対して所定の操作を行い、基準画像のうちに複数のトリミング領域（枠Ｔｒ２で囲まれた領域及び枠Ｔｒ３で囲まれた領域）が設定された一例を示す図である。

　基準画像生成部６７は、基準画像に複数のトリミング領域を設定する場合、各トリミング領域に重み付けを設定可能である。画像Ｉｍ３は、枠Ｔｒ２で囲まれたトリミング領域の重み付けを示し、画像Ｉｍ４は、枠Ｔｒ３で囲まれたトリミング領域の重み付けを示している。本開示でいう「重み付け」とは、特定処理部３３がセット作業対象を特定する際に各トリミング領域がどの程度寄与するかを示している。本実施形態では、特定処理部３３がセット作業対象を特定する際に、重み付けが大きいトリミング領域のほうが特定結果に大きく寄与する。本実施形態では、特定処理部３３は、各トリミング領域及び第１の撮像画像の類似度と、各トリミング領域の重み付けと、を乗算することにより、トリミング領域毎に点数を算出する。さらに、特定処理部３３は、複数のトリミング領域の点数を加算していき、合計点数が所定の点数以上である場合に、第１の撮像画像と基準画像とが一致していると判定する。

　また、図７は、ユーザが表示画面Ｄ１に対して所定の操作を行うことにより、基準画像の一部がマスキング領域（枠Ｍａ１で囲まれたハッチング領域）に設定された一例を示す図である。マスキング領域が設定されて基準画像が生成されると、その基準画像のうちマスキング領域以外の部分は第１撮像画像との比較対象となる。図７の例では、第１領域Ｒ１に表示される基準画像のうち、枠Ｍａ１で囲まれたマスキング領域以外の部分が、第１の撮像画像との比較対象となる。

　マスキング領域が設定されることにより、ユーザが組立作業を行うワークの表面にユーザや照明などが映り込んだ比較対象として好ましくない領域を、比較対象から除外することができる。特に、本実施形態の工具システム１では、工具２に搭載された撮像部５で第２の撮像画像（基準画像）を生成するため、基準画像に工具２の先端（ソケット２４２）などが映り込む。ここで、工具２の先端にドライバビットなどの、停止角度に応じて見え方の変わる部品が装着されている場合、基準画像と第１の撮像画像とで、映りこむドライバビットなどの部品の像が変わることがある。このような場合に、工具２の先端をマスキング領域に設定することで、特定処理部３３がセット作業対象を特定する際の精度を向上させることができる。つまり、基準画像生成部６７は、マスキング領域を設定することで、セット作業対象を特定するのにより適した基準画像を生成することができる。

　マスキング領域が設定された基準画像は、トリミング領域が設定された基準画像と同様に、基準画像全体の中でのマスキング領域の座標情報である付帯情報が付与された状態で記憶部６５に記憶される。

　（４）変形例
　上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。本開示において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。また、上記実施形態に係る工具システム１と同等の機能は、基準画像生成方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る基準画像生成方法は、基準画像生成ステップを含む。基準画像生成ステップでは、複数の工具２ａ，２ｂのいずれかがセットされた作業対象であるセット作業対象を特定する際に第１の撮像画像と比較される対象となる基準画像を、第２の撮像画像に基づいて生成する。複数の工具２ａ，２ｂは、可搬型であって、動力源からの動力によって動作する駆動部２４と、撮像部５と、を有する。第１の撮像画像は、セット作業対象を特定する際に複数の工具２ａ，２ｂのうちセットされた工具２ａ，２ｂの撮像部５で撮像される撮像画像である。第２の撮像画像は、複数の工具２ａ，２ｂのいずれかの撮像部５で撮像された撮像画像である。基準画像生成ステップは、表示ステップを含む。表示ステップでは、基準画像を生成する際に、第２の撮像画像を表示部６２に表示する。一態様に係るプログラムは、上記の基準画像生成方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

　以下、上記実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。以下、上記実施形態と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

　上記実施形態の特定処理部３３は、トリミング領域と第１の撮像画像とを比較する際に、トリミング領域の座標情報に基づいて、第１の撮像画像における特定領域を、トリミング領域との比較対象にする。これに限られず、特定処理部３３は、トリミング領域の座標情報を用いずに、第１の撮像画像の全領域に対して、トリミング領域を用いたパターン認識処理を行うようにしてもよい。

　上記実施形態では、特定処理部３３が、複数のトリミング領域の点数を加算していき、合計点数が所定の点数以上である場合に、第１の撮像画像と基準画像とが一致していると判定している。これに限られず、特定処理部３３は、複数のトリミング領域のうちのいずれかの点数が所定の点数以上である場合に、第１の撮像画像と基準画像とが一致していると判定してもよい。

　また、本実施形態では、特定処理部３３が各トリミング領域及び第１の撮像画像の類似度と、各トリミング領域の重み付けと、を乗算することにより、トリミング領域毎に点数を算出する。これに限られず、特定処理部３３は、各トリミング領域及び第１の撮像画像の類似度に、重み付けを加算するなど類似度に重み付けを関連させた何らかの演算をすることでトリミング領域毎に点数を算出してもよい。

　上記実施形態では、反映処理部３７が運用モードにおいて、作業手順に応じて、処理情報を撮像部５の制御に反映させている。これに限られず、反映処理部３７は、作業手順に関わらず、処理情報を撮像部５の制御に反映させてもよい。例えば、基準画像生成部６７によって輝度調整が行われて基準画像が生成された場合、反映処理部３７は、作業手順に関わらず、その輝度調整に関する情報を撮像部５の制御に反映させてもよい。

　本開示における工具システム１は、制御部３及び設定端末６０等にコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における工具システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なる。ＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスも、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

　また、工具システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体（ボディ２０）内に集約されていることは工具システム１に必須の構成ではなく、工具システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。例えば、制御部３の一部の機能が、工具２のボディ２０とは別の筐体に設けられていてもよい。また、制御部３等の少なくとも一部の機能は、例えば、サーバ又はクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

　工具システム１の使用用途は、工場におけるワークの組立作業を行う組立ラインに限らず、他の使用用途であってもよい。

　また、上記実施形態では、工具２がインパクトレンチである場合を説明したが、工具２はインパクトレンチに限らず、例えば、ナットランナ又はオイルパルスレンチ等であってもよい。さらに、工具２は、例えば、ねじ（締付部品）の締付作業に用いられるドライバ（インパクトドライバを含む）であってもよい。この場合、ソケット２４２の代わりに、ビット（例えばドライバビット等）が工具２に取り付けられる。さらに、工具２は、電池パック２０１を動力源とする構成に限らず、交流電源（商用電源）を動力源とする構成であってもよい。また、工具２は、電動工具に限らず、動力源としてのエアコンプレッサから供給される圧縮空気（動力）で動作するエアモータ（駆動部）を有するエア工具であってもよい。

　また、上記の実施形態では、１つのワークにおける複数の締付対象箇所の各々が、作業対象である場合を例に説明したが、これに限らない。例えば、作業対象は、複数の締付対象箇所を有するモジュール、部品又は製品等であってもよい。この場合、１つの作業対象における複数の締付箇所に対応する目標トルク値は、互いに同じ値であってもよいし、互いに異なる値であってもよい。

　また、作業対象は１つのみであってもよい。さらに、基準画像は、１つの作業対象に対応する１つのフレームのみを含んでいてもよい。

　上記実施形態では、工具２の画像記憶部４１が複数の作業対象に対応する複数のフレームを含む基準画像を記憶しているが、複数の作業対象に対応する複数のフレームを含む基準画像を工具２が記憶することは必須ではない。設定端末６０又はサーバ装置が、複数の作業対象に対応する複数のフレームを含む基準画像を記憶する画像記憶部を備えていてもよい。この場合、工具２の特定処理部３３は、設定端末６０又はサーバ装置の画像記憶部にアクセスして、撮像部５の第１の撮像画像と画像記憶部に記憶された基準画像とを比較し、セット作業対象を特定する処理を行えばよい。また、工具２が特定処理部３３を備えることも必須ではなく、設定端末６０又はサーバ装置が特定処理部３３の機能を有していてもよい。工具２が撮像部５で撮像された第１の撮像画像を設定端末６０又はサーバ装置に出力すると、設定端末６０又はサーバ装置の処理部が、第１の撮像画像と基準画像とを比較する画像処理を行い、実写作業対象の特定結果を工具２に出力してもよい。

　また、工具２は、締付トルクを測定するトルクセンサを備えていてもよい。この場合、駆動制御部３１は、トルクセンサが測定した締付トルクがトルク設定値となるように、駆動部２４を制御する。さらに、判定部３５は、トルクセンサの測定結果と目標トルク値とを比較することにより、締付トルクが正常であるか否かを判定してもよい。判定部３５は、トルクセンサの測定結果が、目標トルク値を基準にした所定範囲内である場合、締付トルクが正常であると判定する。判定部３５は、トルクセンサの測定結果が、目標トルク値を基準にした所定範囲外である場合、締付トルクが不十分（正常でない）と判定する。

　また、通知部２１１は、ＬＥＤ等の発光部に限らず、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の画像表示装置により実現されてもよい。さらに、通知部２１１は、表示以外の手段で通知（提示）を行ってもよく、例えば、音（音声を含む）を発生させるスピーカ又はブザー等で構成されていてもよい。この場合、通知制御部３４は、特定処理部３３の判定結果が不一致である場合と、特定処理部３３が実写作業対象を特定した場合とで、通知部２１１から異なる音を発生させることが好ましい。また、通知部２１１は、振動を発生するバイブレータ、又は工具２の外部端末（携帯端末等）に通知信号を送信する送信機等で実現されてもよい。さらには、通知部２１１は、表示、音、振動又は通信等の機能のうちの２つ以上の機能を併せ持っていてもよい。

　また、記憶部４には、複数の作業対象に対して、予め決められた作業手順のデータが記憶されていてもよい。特定処理部３３は、作業手順に基づいて、複数のフレームを含む基準画像のうち画像処理（パターン認識処理）に用いるフレームの基準画像を選択する。具体的には、特定処理部３３は、複数のフレームを含む基準画像のうち、作業手順が直近の作業対象に対応するフレームの基準画像を優先的に選択する。直近の作業対象は、最後に特定した作業対象の次に作業予定の作業対象である。特定処理部３３は、選択した基準画像をテンプレートデータとして第１の撮像画像と比較する画像処理を行う。つまり、特定処理部３３は、作業手順に基づいて、第１の撮像画像に映る作業対象を予測して基準画像を選択する。これにより、特定処理部３３が、第１の撮像画像に映る作業対象を特定するのに要する時間の短縮を図ることが可能となる。

　また、特定処理部３３は、第１の撮像画像に画像処理を行い、工具２に取り付けられているソケット２４２の種類を判別するように構成されていてもよい。ここでいう「種類」とは、部品を区別するための情報であり、サイズ（大きさ又は長さ）、形状、及び素材の少なくともいずれか１つの情報を含む。本実施形態では、特定処理部３３は、工具２に取り付けられているソケット２４２の長さを判別するように構成されている。特定処理部３３は、ソケット２４２の長さに基づいて目標トルク値を補正して、補正後の目標トルク値をトルク設定値に設定する。例えば、特定処理部３３は、セット作業対象に対応した目標トルク値に、ソケット２４２の長さに基づいた係数を掛けることによって目標トルク値を補正し、補正後の目標トルク値をトルク設定値に設定する。つまり、特定処理部３３は、締付トルクが、補正後の目標トルク値となるように駆動部２４を制御する。これにより、ソケット２４２の長さによる締付トルクのばらつきを低減することが可能となる。

　また、特定処理部３３は、判別したソケット２４２の長さ（種類）に基づいてトルク設定値を設定するように構成されていてもよい。記憶部４には、ソケット２４２の種々の長さと一対一に対応したトルク値が記憶されている。特定処理部３３は、判別したソケット２４２の長さに対応したトルク値を記憶部４から取得し、取得した値に基づいた値をトルク設定値に設定する。例えば、特定処理部３３は、記憶部４から取得したトルク値を、トルク設定値に設定する。これにより、ソケット２４２の種類に応じたトルク値で締付作業を行うことができる。

　上記実施形態では、特定処理部３３がパターン認識処理を行うことによってセット作業対象を特定する場合を例示したが、パターン認識処理は、特定処理部３３がセット作業対象を特定するために行う処理の一例である。特定処理部３３は、第１の撮像画像と基準画像との対応関係を判定、又は第１の撮像画像に対応する基準画像を探索する各種の画像処理を、パターン認識処理の代わりに行うことによってセット作業対象を特定してもよい。

　また、撮像部５は、ボディ２０の胴体部２１に限らず、例えば、ボディ２０の装着部２３、又は電池パック２０１等に設けられていてもよい。同様に、制御部３及び記憶部４等の配置についても、適宜変更可能である。

　なお、設定端末６０は、ユーザが携帯可能な携帯端末に限らない。設定端末６０は、工具２の通信部２６と通信可能なサーバ等であってもよい。

　工具システム１は、少なくとも基準画像生成部６７及び出力部６６を備えていればよい。すなわち、工具２は工具システム１の必須構成ではない。また、本実施形態では、工具システム１は、基準画像生成部６７及び出力部６６を備える１つのシステムで実現されているが、２つ以上のシステムで実現されていてもよい。例えば、基準画像生成部６７及び出力部６６の機能が、２つ以上のシステムに分散して設けられていてもよい。また、基準画像生成部６７及び出力部６６の少なくとも１つの機能が、２つ以上のシステムに分散して設けられていてもよい。例えば、基準画像生成部６７の機能が２つ以上の装置に分散されて設けられていてもよい。また、工具システム１の少なくとも一部の機能が、例えばクラウドコンピューティングにより実現されていてもよい。

　（まとめ）
　以上説明したように、工具システム（１）は、複数の工具（２ａ，２ｂ）に用いられる。複数の工具（２ａ，２ｂ）は、可搬型であって、動力源からの動力によって動作する駆動部（２４）と、撮像部（５）とを有する。工具システム（１）は、基準画像生成部（６７）を備える。基準画像生成部（６７）は、第１の撮像画像と比較される基準画像を生成する。第１の撮像画像は、複数の作業対象のうち複数の工具（２ａ，２ｂ）のいずれかがセットされた作業対象であるセット作業対象を特定する際に複数の工具（２ａ，２ｂ）のうちセットされた工具（２ａ；２ｂ）の撮像部（５）で撮像される撮像画像である。基準画像生成部（６７）は、第２の撮像画像に基づいて基準画像を生成する。第２の撮像画像は、複数の工具（２ａ，２ｂ）のいずれかの撮像部（５）で撮像される撮像画像である。工具システム（１）は、出力部（６６）を更に備える。出力部（６６）は、基準画像生成部（６７）が基準画像を生成する際に、第２の撮像画像を表示部（６２）に表示させる。

　この態様によれば、基準画像の生成に際して、ユーザが第２の撮像画像を確認することができるため、よりセット作業対象を特定するのに適した画像を基準画像とすることができる。

　第２の態様に係る工具システム（１）では、第１の態様において、表示部（６２）は、複数の工具（２ａ，２ｂ）とは別体である。

　この態様によれば、複数の工具（２ａ，２ｂ）は表示部（６２）を備えない。そのため、複数の工具（２ａ，２ｂ）をコンパクトにすることができ、複数の工具（２ａ，２ｂ）の作業性を向上させることができる。

　第３の態様に係る工具システム（１）は、第２の態様において、複数の工具（２ａ；２ｂ）の各々と有線通信及び無線通信の少なくとも一方で通信可能な通信部（６１）を更に備える。通信部（６１）は、複数の工具（２ａ，２ｂ）のいずれかから第２の撮像画像を受信する。出力部（６６）は、通信部（６１）によって受信された第２の撮像画像を表示部（６２）に表示させる。

　この態様によれば、出力部（６６）は、通信部（６１）が受信した第２の撮像画像を表示部（６２）に表示させる。そのため、出力部（６６）が表示部（６２）に表示させる第２の撮像画像を、ＵＳＢメモリ等の記録媒体を介して受け渡す必要がなくなる。

　第４の態様に係る工具システム（１）では、第１から第３のいずれかの態様において、基準画像生成部（６７）は、表示部（６２）に表示される第２の撮像画像に対して所定の画像処理を行い、基準画像を生成する。

　この態様によれば、表示部（６２）に表示された第２の撮像画像に対して、所定の画像処理が行われた画像を基準画像とするため、セット作業対象を特定するのにより適した画像を基準画像とすることができる。

　第５の態様に係る工具システム（１）では、第４の態様において、基準画像生成部（６７）は、ユーザの操作に応じた操作内容に従って所定の画像処理を行う。

　この態様によれば、表示部（６２）に表示された第２の撮像画像に対して、ユーザの操作に応じた操作内容に従った所定の画像処理が行われた画像を基準画像とするため、セット作業対象を特定するのにより適した画像を基準画像とすることができる。

　第６の態様に係る工具システム（１）では、第４又は第５の態様において、基準画像は、１又は複数の作業対象に対応する複数のフレームを含む。基準画像生成部（６７）は、複数のフレームを含む基準画像を生成する際にフレーム毎に所定の画像処理の内容を変更可能である。

　この態様によれば、基準画像生成部（６７）は複数のフレームを含む基準画像を生成する際にフレーム毎に所定の画像処理の内容を変更するため、フレーム毎に適した所定の画像処理を行うことができる。

　第７の態様に係る工具システム（１）では、第４から第６のいずれかの態様において、所定の画像処理は、トリミング及びマスキングの少なくとも一方を含む。トリミングは、セット作業対象を特定する際の比較対象となるトリミング領域を設定する。マスキングは、セット作業対象を特定する際の比較対象から除外されるマスキング領域を設定する。

　この態様によれば、表示部（６２）に表示される第２の撮像画像に対してトリミング及びマスキングの少なくとも一方を含む所定の画像処理が行われる。そのため、工具システム（１）は、第２の撮像画像のうちセット作業対象を特定するのに適した領域を第１の撮像画像と比較することができるようになる。

　第８の態様に係る工具システム（１）では、第７の態様において、トリミングが行われて生成された基準画像には、付帯情報が付与されている。付帯情報は、トリミング領域と第１の撮像画像における一部の領域とが比較される際に、第１の撮像画像に対するトリミング領域の移動及び回転の少なくとも一方を行うことを可能とするための情報である。

　この態様によれば、工具システム（１）は、第１の撮像画像の一部とトリミング領域とを比較する際に、第１の撮像画像に対するトリミング領域の移動及び回転の少なくとも一方を行う。そのため、工具システム（１）は、セット作業対象を特定する際の精度をより高めることができる。

　第９の態様に係る工具システム（１）では、第８の態様において、付帯情報には、第１の撮像画像に対してトリミング領域を移動及び回転させることが可能な範囲の少なくとも一方が規定されている。

　この態様によれば、付帯情報に規定された範囲内で、トリミング領域の移動及び回転の少なくとも一方を行うため、工具システム（１）がセット作業領域を特定する際の処理負荷を軽減することができる。

　第１０の態様に係る工具システム（１）では、第７から第９のいずれかの態様において、所定の画像処理はトリミングを含む。基準画像生成部（６７）は、表示部（６２）に表示される第２の撮像画像に対して複数のトリミング領域を設定可能である。基準画像生成部（６７）は、複数のトリミング領域の各々に重み付けを設定可能である。

　この態様によれば、基準画像生成部（６７）は、複数のトリミング領域を設定可能であり、複数のトリミング領域の各々に重み付けを設定可能であるため、セット作業対象を特定するのにより適した基準画像を生成することができる。

　第１１の態様に係る工具システム（１）は、第４から第１０のいずれかの態様において、所定の画像処理の情報を、撮像部（５）の制御に反映させる反映処理部（３７）を更に備える。

　この態様によれば、基準画像の生成時に行われた所定の画像処理の情報が撮像部（５）の制御に反映されるため、撮像部（５）は、基準画像と比較するのに適した第１の撮像画像を撮像できるようになる。

　第１の態様以外の構成については、工具システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

　第１２の態様に係る工具（２ａ；２ｂ）は、第１から第１１のいずれかの態様に係る工具システム（１）に用いられ、駆動部（２４）と撮像部（５）とを備える。

　この態様によれば、基準画像を生成する際に第２の撮像画像を表示部（６２）に表示させる。そのため、基準画像の生成に際して、ユーザが第２の撮像画像を確認することができる。

　第１３の態様に係る基準画像生成方法は、基準画像生成ステップを含む。基準画像生成ステップでは、複数の工具（２ａ，２ｂ）のいずれかがセットされた作業対象であるセット作業対象を特定する際に第１の撮像画像と比較される基準画像を、第２の撮像画像に基づいて生成する。第１の撮像画像は、複数の工具（２ａ，２ｂ）のいずれかがセットされた作業対象であるセット作業対象を特定する際に複数の工具（２ａ，２ｂ）のうちセットされた工具（２ａ；２ｂ）の撮像部（５）で撮像される撮像画像である。複数の工具（２ａ，２ｂ）は、可搬型であって、動力源からの動力によって動作する駆動部（２４）と、撮像部（５）と、を有する。第２の撮像画像は、複数の工具（２ａ，２ｂ）のいずれかの撮像部（５）で撮像される撮像画像である。基準画像生成ステップは、表示ステップを含む。表示ステップでは、基準画像を生成する際に、第２の撮像画像を表示部（６２）に表示させる。

　第１４の態様に係るプログラムは、第１３の態様に係る方法を、１以上のプロセッサに実行させるプログラムである。

　第１５の態様に係る工具システム（１）は、複数の工具（２ａ，２ｂ）と、基準画像生成部（６７）と、出力部（６６）と、を備える。複数の工具（２ａ，２ｂ）は、可搬型であって、動力源からの動力によって動作する駆動部（２４）と、撮像部（５）とを有する。基準画像生成部（６７）は、第１の撮像画像と比較される基準画像を生成する。第１の撮像画像は、複数の作業対象のうち複数の工具（２ａ，２ｂ）のいずれかがセットされた作業対象であるセット作業対象を特定する際に複数の工具（２ａ，２ｂ）のうちセットされた工具（２ａ；２ｂ）の撮像部（５）で撮像される撮像画像である。基準画像生成部（６７）は、第２の撮像画像に基づいて基準画像を生成する。第２の撮像画像は、複数の工具（２ａ，２ｂ）のいずれかの撮像部（５）で撮像される撮像画像である。出力部（６６）は、基準画像生成部（６７）が基準画像を生成する際に、第２の撮像画像を表示部（６２）に表示させる。

１　工具システム
２，２ａ，２ｂ　工具
２４　駆動部
３７　反映処理部
５　撮像部
６０　設定端末
６１　通信部
６２　表示部
６６　出力部
６７　基準画像生成部

Claims

　可搬型であって、動力源からの動力によって動作する駆動部と、撮像部と、を有する複数の工具に用いられ、
　複数の作業対象のうち前記複数の工具のいずれかがセットされた作業対象であるセット作業対象を特定する際に前記複数の工具のうちセットされた工具の前記撮像部で撮像される第１の撮像画像と比較される基準画像を生成する基準画像生成部を備え、
　前記基準画像生成部は、前記複数の工具のいずれかの前記撮像部で撮像される第２の撮像画像に基づいて前記基準画像を生成し、
　前記基準画像生成部が前記基準画像を生成する際に、前記第２の撮像画像を表示部に表示させる出力部を更に備える、
　工具システム。
　前記表示部は、前記複数の工具とは別体である、
　請求項１に記載の工具システム。
　前記複数の工具の各々と有線通信及び無線通信の少なくとも一方で通信可能な通信部、を更に備え、
　前記通信部は、前記複数の工具のいずれかから前記第２の撮像画像を受信し、
　前記出力部は、前記通信部によって受信された前記第２の撮像画像を前記表示部に表示させる、
　請求項２に記載の工具システム。
　前記基準画像生成部は、前記表示部に表示される前記第２の撮像画像に対して所定の画像処理を行い、前記基準画像を生成する、
　請求項１から３のいずれか１項に記載の工具システム。
　前記基準画像生成部は、ユーザの操作に応じた操作内容に従って前記所定の画像処理を行う、
　請求項４に記載の工具システム。
　前記基準画像は、１又は複数の作業対象に対応する複数のフレームを含み、
　前記基準画像生成部は、前記複数のフレームを含む前記基準画像を生成する際にフレーム毎に前記所定の画像処理の内容を変更可能である、
　請求項４又は５に記載の工具システム。
　前記所定の画像処理は、前記セット作業対象を特定する際の比較対象となるトリミング領域を設定するトリミング、及び、前記セット作業対象を特定する際の比較対象から除外されるマスキング領域を設定するマスキングの少なくとも一方を含む、
　請求項４から６のいずれか１項に記載の工具システム。
　前記トリミングが行われて生成された前記基準画像には、付帯情報が付与されており、
　　前記付帯情報は、前記トリミング領域と前記第１の撮像画像における一部の領域とが比較される際に、前記第１の撮像画像に対する前記トリミング領域の移動及び回転の少なくとも一方を行うことを可能とするための情報である、
　請求項７に記載の工具システム。
　前記付帯情報には、前記第１の撮像画像に対して前記トリミング領域を移動及び回転させることが可能な範囲の少なくとも一方が規定されている、
　請求項８に記載の工具システム。
　前記所定の画像処理は、前記トリミングを含み、
　前記基準画像生成部は、
　　前記表示部に表示される前記第２の撮像画像に対して複数のトリミング領域を設定可能であり、
　　複数のトリミング領域の各々に重み付けを設定可能である、
　請求項７から９のいずれか１項に記載の工具システム。
　前記所定の画像処理の情報を、前記撮像部の制御に反映させる反映処理部を更に備える、
　請求項４から１０のいずれか１項に記載の工具システム。
　請求項１から１１のいずれか１項に記載の工具システムに用いられ、
　前記駆動部と、
　前記撮像部と、
を備える、
　工具。
　可搬型であって、動力源からの動力によって動作する駆動部と、撮像部と、を有する複数の工具のいずれかがセットされた作業対象であるセット作業対象を特定する際に前記複数の工具のうちセットされた工具の前記撮像部で撮像される第１の撮像画像と比較される基準画像を、前記複数の工具のいずれかの前記撮像部で撮像される第２の撮像画像に基づいて生成する基準画像生成ステップ、
を含み、
　　前記基準画像生成ステップは、前記基準画像を生成する際に、前記第２の撮像画像を表示部に表示させる表示ステップを含む、
　基準画像生成方法。
　請求項１３に記載の基準画像生成方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラム。
　可搬型であって、動力源からの動力によって動作する駆動部と、撮像部と、を有する複数の工具と、
　複数の作業対象のうち前記複数の工具のいずれかがセットされた作業対象であるセット作業対象を特定する際に前記複数の工具のうちセットされた工具の前記撮像部で撮像される第１の撮像画像と比較される基準画像を生成する基準画像生成部を備え、
　前記基準画像生成部は、前記複数の工具のいずれかの前記撮像部で撮像される第２の撮像画像に基づいて前記基準画像を生成し、
　前記基準画像生成部が前記基準画像を生成する際に、前記第２の撮像画像を表示部に表示させる出力部を更に備える、
　工具システム。