JP2016038716A - 作業監視装置、作業監視システムおよびプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】一連の作業を実施する際の自由度を低下させることなく、その作業手順が適切に実施されているか否かを判定できるようにする。【解決手段】作業監視装置は、工具から動作検知信号が出力された際に、撮影システムに撮影された撮影領域のうち、前記工具の特徴として定められた画像パターンに基づいて特定される前記工具の位置を、前記工具による作業動作が行われた作業位置として特定する位置特定手段と、前記位置特定手段による作業位置の特定履歴を、前記1以上の作業対象箇所それぞれに対して適切な手順で前記作業動作が行われた場合における想定履歴と対比することにより、前記1以上の作業対象箇所それぞれへの一連の作業が適切に実施されているか否かをチェックする実施チェック手段と、前記実施チェック手段により、適切に実施されていないと判定された場合に、その旨の警告を行う警告手段と、を備える。【選択図】 図6
Description
本発明は、作業者による作業手順を監視するための作業監視装置に関する。
例えば、1箇所以上へのネジ締めなどのように、所定の工具により1以上の作業対象箇所それぞれに対して作業を行う場合には、作業対象箇所それぞれへの作業手順を間違えることで、一連の作業が適切に実施されないことがある。
このような問題に対しては、工具による所定の作業動作をセンサで検知する毎に、この工具に取り付けたアームの長さや変位量に基づいて特定される位置座標を、適切な作業対象箇所と照合することによって、一連の作業が適切に実施されているか否かを判定することが提案されている(特許文献1参照)。
しかし、上述した技術では、工具に機械的な構造物であるアームを取り付けている関係上、工具の可動範囲が制限されてしまうばかりか、このアームが作業の妨げになりやすく、一連の作業を実施する際の自由度を低下させてしまうという課題があった。
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、一連の作業を実施する際の自由度を低下させることなく、その作業手順が適切に実施されているか否かを判定できるようにするための技術を提供することである。
上記課題を解決するため第1の発明(請求項1)は、作業者による所定の作業動作を検知して動作検知信号を出力するように構成された工具、および、該工具にて作業すべき1以上の作業対象箇所それぞれを撮影領域として含む撮影システム、と通信可能に接続された状態で、作業者による作業手順を監視する作業監視装置である。
そして、この作業監視装置は、前記工具から前記動作検知信号が出力された際に、前記撮影システムによる撮影領域のうち、前記工具の特徴として定められた画像パターンに基づいて特定される前記工具の位置を、前記工具による作業動作が行われた作業位置として特定する位置特定手段と、前記位置特定手段による作業位置の特定履歴を、前記1以上の作業対象箇所それぞれに対して適切な手順で前記作業動作が行われた場合における想定履歴と対比することにより、前記1以上の作業対象箇所それぞれへの一連の作業が適切に実施されているか否かをチェックする実施チェック手段と、前記実施チェック手段により、適切に実施されていないと判定された場合に、その旨の警告を行う警告手段と、を備えている。
このような構成の発明であれば、工具に機械的な構造物が取り付けられることもなく、作業手順が適切に実施されているか否かを、撮影システムに撮影された撮影画像に基づいて判定することができるため、一連の作業を実施する際の自由度が低下することがない。
この構成において、撮影画像における工具の位置を特定するに際しては、あらかじめ工具としての特徴的な画像パターンを定めておき、この画像パターンを照合することでその位置を特定することとすればよい。また、特徴的な画像パターンを示すマーカーを工具に取り付け、このマーカーで示される画像パターンを照合することにより、その位置を特定することとしてもよい。
なお、上述した工具は、作業者による作業に際して所定の作業動作を伴うものであればどのような工具であってもよい。具体的な例としては、例えば、ネジ締めを行う工具とすることが考えられ、この場合、工具は、所定のトルク以上でのネジの締め付け動作、一定時間以上のネジ締め動作や、特定操作が規定回数行われたことなど、を検知して動作検知信号が出力されるようにすればよい。
また、上述した撮影システムは、1以上の作業対象箇所それぞれを撮影領域として含めて撮影できれば、1のカメラで構成してもよいし、複数のカメラで構成してもよい。
また、上述した想定履歴は、1以上の作業対象箇所それぞれに対して適切な手順で作業動作が行われた場合における位置の特定履歴であればよく、具体的な例として、前記1以上の作業対象箇所それぞれに、該作業対象箇所について作業を実施すべき順番が対応づけられたもの、とすることが考えられる。
また、上述した想定履歴は、1以上の作業対象箇所それぞれに対して適切な手順で作業動作が行われた場合における位置の特定履歴であればよく、具体的な例として、前記1以上の作業対象箇所それぞれに、該作業対象箇所について作業を実施すべき順番が対応づけられたもの、とすることが考えられる。
この場合、上記構成を以下に示す第2の発明(請求項2)のようにするとよい。
第2の発明において、前記実施チェック手段は、前記位置特定手段に特定された作業位置それぞれにつき、該作業位置が、前記想定履歴におけるいずれかの作業対象箇所に相当する画像領域にあり、該作業対象箇所に対応する順番で特定されたものである場合に、その作業位置において適切に作業が実施されたと判定する。
第2の発明において、前記実施チェック手段は、前記位置特定手段に特定された作業位置それぞれにつき、該作業位置が、前記想定履歴におけるいずれかの作業対象箇所に相当する画像領域にあり、該作業対象箇所に対応する順番で特定されたものである場合に、その作業位置において適切に作業が実施されたと判定する。
このような構成の発明であれば、1以上の作業対象箇所それぞれへの作業が適切な順番で実施されたか否かを判定することができる。
ところで、工具による一連の作業が適切な手順で実施されているか否かをチェックするに際しては、一連の作業が終了してからチェックを行うように構成することが考えられる。具体的には、所定のチェック開始タイミング以降、一連の作業が終了するのに要するものとして定められた期間が経過するまで、または、一連の作業が終了したことを当該作業監視装置外部から指令されるまで位置の特定履歴を蓄積し、こうして蓄積された特定履歴でもってチェックを行う、といった構成である。
ところで、工具による一連の作業が適切な手順で実施されているか否かをチェックするに際しては、一連の作業が終了してからチェックを行うように構成することが考えられる。具体的には、所定のチェック開始タイミング以降、一連の作業が終了するのに要するものとして定められた期間が経過するまで、または、一連の作業が終了したことを当該作業監視装置外部から指令されるまで位置の特定履歴を蓄積し、こうして蓄積された特定履歴でもってチェックを行う、といった構成である。
ここでいうチェック開始タイミングとは、当該作業監視装置による監視のための動作が開始されるタイミングであり、例えば、装置が起動したタイミング、作業者により動作開始のための操作が行われたタイミングなどのことである。
また、工具による一連の作業が適切な手順で実施されているか否かをチェックするに際しては、作業位置が特定される都度、チェックすることも考えられ、このためには、以下に示す第3の発明(請求項3)のようにすることも考えられる。
第3の発明において、前記実施チェック手段は、所定のチェック開始タイミング以降、前記位置特定手段により作業位置が特定される毎に、該作業位置が特定された際の特定履歴を、前記想定履歴のうちの同じ作業位置が特定された際の特定履歴と対比し、その作業位置での作業が適切に実施されているか否かをチェックする。
このような構成の発明であれば、チェック開始以降、作業位置が特定される毎に、当該位置での作業が適切に実施されているか否かをチェックすることができる。
このように、当該作業位置までの作業が適切に実施されているということは、その作業の適切な順番での実施を意味しているため、そのように判定された回数に基づいて、次に実施されるべき作業の順番を特定することもできる。具体的には、チェック開始タイミング以降、作業が適切に実施されていると判定された回数をカウントしたとすると、次に実施されるべき作業の順番は、この時点におけるカウント値と一致する。この点を踏まえて、上記構成では、さらに以下に示す第4発明(請求項4)のようにすることが考えられる。
このように、当該作業位置までの作業が適切に実施されているということは、その作業の適切な順番での実施を意味しているため、そのように判定された回数に基づいて、次に実施されるべき作業の順番を特定することもできる。具体的には、チェック開始タイミング以降、作業が適切に実施されていると判定された回数をカウントしたとすると、次に実施されるべき作業の順番は、この時点におけるカウント値と一致する。この点を踏まえて、上記構成では、さらに以下に示す第4発明(請求項4)のようにすることが考えられる。
第4の発明では、所定のチェック開始タイミング以降、前記実施チェック手段により作業が適切に実施されていると判定された回数をカウントする適切カウント手段、を備えており、前記想定履歴は、前記1以上の作業対象箇所それぞれに、該作業対象箇所について作業を実施すべき順番が対応づけられたものであり、前記実施チェック手段は、前記位置特定手段により特定された作業位置が前記1以上の作業対象箇所のいずれかに相当する画像領域にあり、該作業対象箇所に対応づけられた順番がこの時点における前記適切カウント手段のカウント値と一致していることをもって、その位置において適切に作業が実施されたと判定する。
このような構成の発明であれば、作業が適切に実施されていると判定された回数に基づいて、一連の作業が適切に実施されているか否かを判定することができる。
なお、この構成において、作業が適切に実施されていると判定された回数を初期値X0からカウントするようにした場合、次に実施されるべき作業の順番Yは、その時点におけるカウント値Xから初期値X0を引いた値と一致する(Y=X−X0)。そのため、当該位置までの作業が適切に実施されているか否かのチェックに際しては、前記1以上の作業対象箇所のいずれかに相当する画像領域にあり、かつ、該作業対象箇所に対応づけられた順番がこの時点における前記適切カウント手段のカウント値Xから初期値X0を引いた値と一致していないことをもって、その位置までの作業が適切に実施されていないと判定することとすればよい。
なお、この構成において、作業が適切に実施されていると判定された回数を初期値X0からカウントするようにした場合、次に実施されるべき作業の順番Yは、その時点におけるカウント値Xから初期値X0を引いた値と一致する(Y=X−X0)。そのため、当該位置までの作業が適切に実施されているか否かのチェックに際しては、前記1以上の作業対象箇所のいずれかに相当する画像領域にあり、かつ、該作業対象箇所に対応づけられた順番がこの時点における前記適切カウント手段のカウント値Xから初期値X0を引いた値と一致していないことをもって、その位置までの作業が適切に実施されていないと判定することとすればよい。
また、この構成では、さらに以下に示す第5発明(請求項5)のようにすることが考えられる。
第5の発明において、前記適切カウント手段は、前記実施チェック手段により作業が適切に実施されていないと判定された場合に、当該作業監視装置に対してチェック再開のための指令がなされるまでの間、カウントを中断する。
第5の発明において、前記適切カウント手段は、前記実施チェック手段により作業が適切に実施されていないと判定された場合に、当該作業監視装置に対してチェック再開のための指令がなされるまでの間、カウントを中断する。
このような構成の発明であれば、作業が適切な手順で実施されていないと判定された以降、チェック再開のための指令がなされるまでは、作業が適切に実施されていると判定された回数がカウントされることもないため、それにより間違った判定を防止することができる。
また、上記第3〜第5の発明は、以下に示す第6の発明(請求項6)のようにするとよい。
第6の発明において、前記警告手段は、前記実施チェック手段により作業が適切に実施されていないと判定されて以降、当該作業監視装置に対してチェック再開のための指令がなされるまでの間、警告を行う。
第6の発明において、前記警告手段は、前記実施チェック手段により作業が適切に実施されていないと判定されて以降、当該作業監視装置に対してチェック再開のための指令がなされるまでの間、警告を行う。
このような構成の発明であれば、適切な手順で実施されていないと判定された以降、チェック再開のための指令がなされるまでの間、作業者への警告を継続することができる。
また、上記課題を解決するための発明としては、以下に示す第7の発明(請求項7)としてもよい。
また、上記課題を解決するための発明としては、以下に示す第7の発明(請求項7)としてもよい。
第7の発明は、作業者による所定の作業動作を検知して動作検知信号を出力するように構成された工具と、該工具にて作業すべき1以上の作業対象箇所それぞれを撮影領域として含む撮影システムと、前記工具および前記撮影システムと通信可能に接続された状態で、作業者による作業手順を監視する作業監視装置と、を備えた作業監視システムである。
そして、前記作業監視装置は、前記工具から前記動作検知信号が出力された際に、前記撮影システムによる撮影領域のうち、前記工具の特徴として定められた画像パターンに基づいて特定される前記工具の位置を、前記工具による作業動作が行われた作業位置として特定する位置特定手段と、前記位置特定手段による作業位置の特定履歴を、前記1以上の作業対象箇所それぞれに対して適切な手順で前記作業動作が行われた場合における想定履歴と対比することにより、前記1以上の作業対象箇所それぞれへの一連の作業が適切に実施されているか否かをチェックする実施チェック手段と、前記実施チェック手段により、適切に実施されていないと判定された場合に、その旨の警告を行う警告手段と、を備えている。
このような構成の発明であれば、上述した各構成に係る発明と同様の作用、効果を得ることができる。
また、本発明は、第8の発明(請求項8)のように、プログラムとして市場に流通させることができる。具体的には、コンピュータを、上述した第1〜第7のいずれかの発明における位置特定手段、実施チェック手段および警告手段として機能させるためのプログラムである。
また、本発明は、第8の発明(請求項8)のように、プログラムとして市場に流通させることができる。具体的には、コンピュータを、上述した第1〜第7のいずれかの発明における位置特定手段、実施チェック手段および警告手段として機能させるためのプログラムである。
このプログラムは、1ないし複数のコンピュータに組み込まれることにより、本発明の作業監視装置と同等の効果を得ることができる。
なお、本発明のプログラムは、コンピュータ内蔵のメモリやコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記憶された状態からコンピュータにロードされて用いられるものであってもよいし、ネットワークを介してコンピュータにロードされて用いられるものであってもよい。
なお、本発明のプログラムは、コンピュータ内蔵のメモリやコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記憶された状態からコンピュータにロードされて用いられるものであってもよいし、ネットワークを介してコンピュータにロードされて用いられるものであってもよい。
(1)全体構成
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
作業監視システム1は、図1に示すように、作業者による所定の作業動作を検知して動作検知信号を出力するように構成された工具10、工具10にて作業すべき1以上の作業対象箇所それぞれを撮影領域として含む撮影システム20、工具10と撮影システム20とに通信可能に接続された状態で作業者による作業手順を監視する作業監視装置30、作業者への警告を行うための警告装置40などを有する。
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
作業監視システム1は、図1に示すように、作業者による所定の作業動作を検知して動作検知信号を出力するように構成された工具10、工具10にて作業すべき1以上の作業対象箇所それぞれを撮影領域として含む撮影システム20、工具10と撮影システム20とに通信可能に接続された状態で作業者による作業手順を監視する作業監視装置30、作業者への警告を行うための警告装置40などを有する。
工具10は、作業者による作業に際して所定の作業動作を伴うものであり、その作業動作を検知するセンサ11と、このセンサ11による作業動作の検知やその検知を通知するための動作検知信号の出力などを制御する制御部13と、工具10と作業監視装置30との通信を制御する通信部15と、を備えている。
この工具10は、作業者による作業に際して所定の作業動作を伴うものであればどのような工具であってもよい。本実施形態では、図2に示すように、工具10としてネジ締めを行うためのトルクレンチや電動ドライバーなどが択一的に採用され、所定のトルク以上での締め付け動作、一定時間以上のネジ締め動作や、特定操作が規定回数行われたことなどをセンサ11により検知して動作検知信号を通信部15経由で出力するように構成されている。
撮影システム20は、図2に示すように、本実施形態において複数のカメラ21により構成されている。ただ、撮影システム20としては、1以上の作業対象箇所それぞれを撮影領域として撮影できれば、1のカメラにより構成してもよい。
作業監視装置30は、作業監視装置30全体の動作を制御する制御部31と、作業者の操作を受付ける入力部33と、各種情報を表示するための表示部35と、外部との通信を制御する通信部37と、各種情報を記憶する記憶部39と、を備えている。本実施形態では、図2に示すように、作業監視装置30としてパーソナルコンピュータが採用されており、分配器51を介して撮影システム20におけるカメラ21それぞれと通信可能に接続されるとともに、入出力インタフェース53を介して工具10および警告装置40と通信可能に接続された構成とされている。
警告装置40は、作業者に対して警告を行うための警告部41と、警告装置40全体の動作を制御する制御部43と、外部との通信を制御する通信部45と、を備えている。本実施形態では、図2に示すように、警告装置40として光の明滅や発光方向の変化により警告を行う警告灯が採用されている。
(2)作業監視装置30による処理
以下に作業監視装置30の制御部31が実行する処理について説明する。これら処理は、内蔵メモリまたは記憶部39に格納されたプログラムに従って実行される。
(2−1)想定履歴設定処理;図3
この想定履歴設定処理は、入力部33に対して想定履歴を設定するための操作が行われた際に起動される。ここでいう「想定履歴」とは、上述した1以上の作業対象箇所それぞれに対して適切な手順で工具10による作業動作が行われた場合の履歴のことであり、後述する実施チェック処理において実際の履歴(特定履歴)との照合に用いられる。
(2)作業監視装置30による処理
以下に作業監視装置30の制御部31が実行する処理について説明する。これら処理は、内蔵メモリまたは記憶部39に格納されたプログラムに従って実行される。
(2−1)想定履歴設定処理;図3
この想定履歴設定処理は、入力部33に対して想定履歴を設定するための操作が行われた際に起動される。ここでいう「想定履歴」とは、上述した1以上の作業対象箇所それぞれに対して適切な手順で工具10による作業動作が行われた場合の履歴のことであり、後述する実施チェック処理において実際の履歴(特定履歴)との照合に用いられる。
想定履歴設定処理が起動されると、まず、撮影準備が整っているか(撮影準備OKか)がチェックされる(s110)。ここでは、各カメラ21との接続が確認できれば、撮影準備が整っていると判定される。
このs110にて撮影準備が整っていないと判定された場合(s110:NO)、その旨のエラー通知後(s120)、想定履歴設定処理が終了する。本実施形態においては、撮影準備が整っていない旨のメッセージを表示部35に表示することにより、エラー通知が行われる。
一方、上記s110にて撮影準備が整っていると判定された場合(s110:YES)、想定履歴を生成するための処理が行われる(s130)。ここでは、図4に示すように、撮影システム20による撮影画像が表示部35に表示され(図4では、対象画像領域が矩形の場合を例示)、この対象画像領域のうち、工具10にて作業する1以上の作業対象箇所それぞれをその作業すべき順番(全体のうちの何番目であるか)とともに作業者に指定させる(入力部33を介して入力させる)。そして、指定された作業対象箇所(本実施形態では矩形の領域を撮影領域中の座標位置で規定)およびその作業すべき順番を対応づけてなるデータが想定履歴として生成される。
そして、上記s130にて生成された想定履歴が登録された後(s140)、本想定履歴設定処理が終了する。このs140では、図5に示すように、上記s130にて生成されたデータで示される想定履歴をデータテーブルとして記憶部39に記憶させることにより、想定履歴の登録が行われる。なお、このs140の時点で既に想定履歴が登録済みの場合には、これが上書き更新される。
なお、上述したs130〜s140では、作業対象箇所および順番が一定期間内に指定されない場合や、本想定履歴設定処理を中断するための操作が行われた場合などにも、上記s120へと移行してエラー通知後に想定履歴設定処理が終了する。
(2−2)実施チェック処理;図6
この実施チェック処理は、入力部33に対して実施チェックを開始するための操作が行われた際に起動される。
(2−2)実施チェック処理;図6
この実施チェック処理は、入力部33に対して実施チェックを開始するための操作が行われた際に起動される。
実施チェック処理が起動されると、まず、上記s110と同様に撮影準備が整っているかがチェックされ(s210)、撮影準備が整っていないと判定された場合(s210:NO)、その旨のエラー通知後(s220)、実施チェック処理が終了する。
一方、撮影準備が整っていると判定された場合(s210:YES)、上記想定履歴設定処理にて登録された想定履歴が記憶部39から読み出される(s230)。
次に、特定履歴が初期化される(s240)。ここでは、以降の処理(s280〜s310)で更新される特定履歴としての判定変数Xに、初期値X0である「0」をセットすることにより特定履歴が初期化される。この判定定数Xでは、後述する処理において、適切に作業が行われていると判定された回数(適切判定回数)がカウントされる。
次に、特定履歴が初期化される(s240)。ここでは、以降の処理(s280〜s310)で更新される特定履歴としての判定変数Xに、初期値X0である「0」をセットすることにより特定履歴が初期化される。この判定定数Xでは、後述する処理において、適切に作業が行われていると判定された回数(適切判定回数)がカウントされる。
次に、1以上の作業対象箇所全てへの作業が完了しているか否かがチェックされる(s250)。ここでは、上述した判定変数Xにセットされている値がチェックされ、この値が上限値に到達していることをもって、作業対象箇所全てへの作業が完了していると判定される。この「上限値」は、上記s230にて読み出された想定履歴の作業対象箇所に対応づけられた最後の順番で示される値である。
このs250で作業対象箇所全てへの作業が完了していないと判定されたら(s250:NO)、工具10による作業動作が検知されるまで待機状態となる(s260:NO)。ここでは、工具10から動作検知信号が出力されたことをもって、工具10による作業動作が検知されたと判定される。
その後、作業動作が検知されたら(s260:YES)、撮影システム20による撮影画像が取得され(s270)、こうして取得された撮影画像における工具10の位置が、工具10による作業動作が行われた作業位置として特定される(s280)。
ここでは、撮影画像における工具10の位置が、工具10の特徴として定められた画像パターンに基づいて特定される。本実施形態では、特徴的な画像パターンを示すマーカーが工具10に取り付けられており、このマーカーで示される画像パターンの照合を行うことで、その位置が特定される。なお、工具10の位置を特定するに際しては、あらかじめ工具10そのものとしての特徴的な画像パターンを定めておき、この画像パターンの照合を行うことにより、その位置を特定することとしてもよい。
次に、上記s280にて特定された工具10の位置(作業位置)が、上記s230にて読み出された想定履歴におけるいずれかの作業対象箇所であるか否かがチェックされる(s290)。上記s280にて特定された作業位置が、想定履歴で示される各作業対象箇所に相当する画像領域のいずれかの中にあることをもって、作業位置がいずれかの作業対象箇所であると判定される。
このs290にて作業対象箇所であると判定された場合(s290:YES)、この作業対象箇所での作業が適切に実施されているか否かがチェックされる(s300)。
ここでは、まず、上記s230にて読み出された想定履歴のうち、上記s290にて判定された作業対象箇所と同じ作業対象箇所に対応づけられた順番が特定され、この順番が、この時点で判定変数X(Xから初期値X0を引いた値;本実施形態ではX0=「0」のため、X=X−X0)にセットされた適切判定回数と一致していなければ、その作業対象箇所までの作業が適切に実施されていないと判定される。一方、順番が判定変数Xにセットされた適切判定回数と一致していれば、その作業対象箇所までの作業が適切に実施されていると判定される。
ここでは、まず、上記s230にて読み出された想定履歴のうち、上記s290にて判定された作業対象箇所と同じ作業対象箇所に対応づけられた順番が特定され、この順番が、この時点で判定変数X(Xから初期値X0を引いた値;本実施形態ではX0=「0」のため、X=X−X0)にセットされた適切判定回数と一致していなければ、その作業対象箇所までの作業が適切に実施されていないと判定される。一方、順番が判定変数Xにセットされた適切判定回数と一致していれば、その作業対象箇所までの作業が適切に実施されていると判定される。
このs300で、作業が適切に実施されていると判定されたら(s300:YES)、特定履歴が更新された後(s310)、プロセスがs250へと戻る。このs310では、判定変数Xのカウントアップ(X+1→X)により特定履歴が更新される。
また、上記s290で作業対象箇所でないと判定された場合(s290:NO)、または、上記s300で作業が適切に実施されていないと判定された場合(s300:NO)、ここまでの一連の作業が適切に実施されていない旨の警告が開始される(s320)。ここでは、警告装置40に対して警告を開始すべき旨の指令がなされ、この指令を受けた警告装置40が警告を開始する。
こうして、警告が開始された後、チェック再開のための指令がなされるまで待機状態となる(s330:NO)。ここでは、入力部33を介してチェック再開のための操作が行われたことをもって、チェック再開のための指令がなされたと判定される。
その後、チェック再開のための指令がなされたら(s330:YES)、上記s320にて開始された警告が終了する(s340)。ここでは、警告装置40に対して警告を終了すべき旨の指令がなされ、この指令を受けた警告装置40が警告を終了する。
こうして、警告が終了した後、プロセスがs250へと戻り、以降、このs250で作業完了と判定されるまでs250〜s340が繰り返され、その後、上記s250で、1以上の作業対象箇所全てへの作業が完了していると判定されたら(s250:YES)、本実施チェック処理が終了する。
(3)作用効果
このような構成の発明であれば、工具10に機械的な構造物が取り付けられることもなく、作業手順が適切に実施されているか否かを、撮影システム20に撮影された撮影画像に基づいて判定することができるため、一連の作業を実施する際の自由度が低下することがない。
(3)作用効果
このような構成の発明であれば、工具10に機械的な構造物が取り付けられることもなく、作業手順が適切に実施されているか否かを、撮影システム20に撮影された撮影画像に基づいて判定することができるため、一連の作業を実施する際の自由度が低下することがない。
また、上記実施形態では、実施チェック処理によるチェック開始以降、作業位置が特定される毎に(s260〜s280)、それまでの特定履歴に基づいて、当該作業位置での作業が適切に実施されているか否か(適切な順番で実施されたか否か)をチェックすることができる(s290〜s300)。
また、上記実施形態では、作業が適切に実施されていると判定された回数(適切判定回数)に基づいて、一連の作業が適切に実施されているか否かを判定することができる。
このように、作業が適切に実施されているということは、その作業の適切な順番での実施を意味しているため、そのように判定された回数(適切判定回数)に基づいて、次に実施されるべき作業の順番が決まる。具体的には、適切判定回数を初期値X0からカウントしたとすると、次に実施されるべき作業の順番Yは、この時点におけるカウント値Xから初期値X0を引いた値と一致する(Y=X−X0)。上記実施形態では、この点を踏まえ、適切判定回数を用いて一連の作業が適切に実施されているか否かを判定している。
このように、作業が適切に実施されているということは、その作業の適切な順番での実施を意味しているため、そのように判定された回数(適切判定回数)に基づいて、次に実施されるべき作業の順番が決まる。具体的には、適切判定回数を初期値X0からカウントしたとすると、次に実施されるべき作業の順番Yは、この時点におけるカウント値Xから初期値X0を引いた値と一致する(Y=X−X0)。上記実施形態では、この点を踏まえ、適切判定回数を用いて一連の作業が適切に実施されているか否かを判定している。
また、上記実施形態では、作業が適切な手順で実施されていないと判定された以降(s290「NO」、s300「NO」)、チェック再開のための指令がなされるまでは(s330「YES」)、作業が適切に実施されていると判定された回数がカウントされることもないため、それによる間違った判定を防止することができる。
また、上記実施形態では、適切な手順で実施されていないと判定された以降、チェック再開のための指令がなされるまでの間(s330「NO」)、作業者への警告を継続することができる。
(4)変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
(4)変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
例えば、上記実施形態においては、実施チェック処理によるチェック開始以降、作業位置が特定される毎に(s260〜s280)、それまでの特定履歴に基づいて、当該作業位置までの作業が適切に実施されているか否かをチェックするように構成されている(s290〜s300)。しかし、工具10による一連の作業が適切な手順で実施されているか否かをチェックするに際しては、一連の作業が終了してからチェックを行うように構成してもよい。
具体的には、チェック開始以降、一連の作業が終了するのに要するものとして定められた期間が経過するまで、または、一連の作業が終了したことを当該作業監視装置外部から指令されるまで位置の特定履歴を蓄積し、こうして蓄積された特定履歴でもってチェックを行う、といった構成である。
より具体的には、図7に示すように、実施チェック処理において、s210〜s280の後、s290、s300を行うことなく、s310へ移行するとともに、s250にて全ての作業が完了したと判定された場合に、上記300と同様に作業が適切に実施されているか否かをチェックし、適切に実施されていればそのまま実施チェック処理を終了する一方、適切に実施されていなければs320〜s340を経て実施チェック処理を終了する、といった構成とすることが考えられる。この場合のs330では、チェック再開のための指令ではなく、チェック結果を確認した旨の指令があるまで待機することとすればよい。
また、上記実施形態においては、工具10による作業位置(作業対象箇所)と順番とに基づいて作業が適切に実施されているか否かを判定するように構成されているが、作業位置だけで判定するように構成することもできる。
具体的な構成として、例えば、実施チェック処理では、s300において、本実施チェック処理の起動以降、作業が実施されていない作業対象箇所であるか否かを判定することとし、また、s310において、本実施チェック処理の起動以降に作業が実施された作業対象箇所を記録していくようにすることが考えられる。
(5)本願発明との関係
以上説明した実施形態において、実施チェック処理におけるs270〜s280は本発明における位置特定手段であり、同s290〜s300が本発明における実施チェック手段であり、同s320〜s340が本発明における警告手段であり、同s310が本発明における適切カウント手段である。
(5)本願発明との関係
以上説明した実施形態において、実施チェック処理におけるs270〜s280は本発明における位置特定手段であり、同s290〜s300が本発明における実施チェック手段であり、同s320〜s340が本発明における警告手段であり、同s310が本発明における適切カウント手段である。
1…作業監視システム、10…工具、11…センサ、13…制御部、15…通信部、20…撮影システム、21…カメラ、30…作業監視装置、31…制御部、33…入力部、35…表示部、37…通信部、39…記憶部、40…警告装置、41…警告部、43…制御部、45…通信部、51…分配器、53…入出力インタフェース。
Claims (8)
- 作業者による所定の作業動作を検知して動作検知信号を出力するように構成された工具、および、該工具にて作業すべき1以上の作業対象箇所それぞれを撮影領域として含む撮影システム、と通信可能に接続された状態で、作業者による作業手順を監視する作業監視装置であって、
前記工具から前記動作検知信号が出力された際に、前記撮影システムによる撮影領域のうち、前記工具の特徴として定められた画像パターンに基づいて特定される前記工具の位置を、前記工具による作業動作が行われた作業位置として特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段による作業位置の特定履歴を、前記1以上の作業対象箇所それぞれに対して適切な手順で前記作業動作が行われた場合における想定履歴と対比することにより、前記1以上の作業対象箇所それぞれへの一連の作業が適切に実施されているか否かをチェックする実施チェック手段と、
前記実施チェック手段により、適切に実施されていないと判定された場合に、その旨の警告を行う警告手段と、を備えている
ことを特徴とする作業監視装置。 - 前記想定履歴は、前記1以上の作業対象箇所それぞれに、該作業対象箇所について作業を実施すべき順番が対応づけられたものであり、
前記実施チェック手段は、前記位置特定手段に特定された作業位置それぞれにつき、該作業位置が、前記想定履歴におけるいずれかの作業対象箇所に相当する画像領域にあり、該作業対象箇所に対応する順番で特定されたものである場合に、その作業位置において適切に作業が実施されたと判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の作業監視装置。 - 前記実施チェック手段は、所定のチェック開始タイミング以降、前記位置特定手段により作業位置が特定される毎に、該作業位置が特定された際の特定履歴を、前記想定履歴のうちの同じ作業位置が特定された際の特定履歴と対比し、その作業位置での作業が適切に実施されているか否かをチェックする
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の作業監視装置。 - 所定のチェック開始タイミング以降、前記実施チェック手段により作業が適切に実施されていると判定された回数をカウントする適切カウント手段、を備えており、
前記想定履歴は、前記1以上の作業対象箇所それぞれに、該作業対象箇所について作業を実施すべき順番が対応づけられたものであり、
前記実施チェック手段は、前記位置特定手段により特定された作業位置が前記1以上の作業対象箇所のいずれかに相当する画像領域にあり、該作業対象箇所に対応づけられた順番がこの時点における前記適切カウント手段のカウント値と一致していることをもって、その位置において適切に作業が実施されたと判定する
ことを特徴とする請求項3に記載の作業監視装置。 - 前記適切カウント手段は、前記実施チェック手段により作業が適切に実施されていないと判定された場合に、当該作業監視装置に対してチェック再開のための指令がなされるまでの間、カウントを中断する
ことを特徴とする請求項4に記載の作業監視装置。 - 前記警告手段は、前記実施チェック手段により作業が適切に実施されていないと判定されて以降、当該作業監視装置に対してチェック再開のための指令がなされるまでの間、警告を行う
ことを特徴とする請求項3から5のいずれかに記載の作業監視装置。 - 作業者による所定の作業動作を検知して動作検知信号を出力するように構成された工具と、該工具にて作業すべき1以上の作業対象箇所それぞれを撮影領域として含む撮影システムと、前記工具および前記撮影システムと通信可能に接続された状態で、作業者による作業手順を監視する作業監視装置と、を備えた作業監視システムであって、
前記作業監視装置は、
前記工具から前記動作検知信号が出力された際に、前記撮影システムによる撮影領域のうち、前記工具の特徴として定められた画像パターンに基づいて特定される前記工具の位置を、前記工具による作業動作が行われた作業位置として特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段による作業位置の特定履歴を、前記1以上の作業対象箇所それぞれに対して適切な手順で前記作業動作が行われた場合における想定履歴と対比することにより、前記1以上の作業対象箇所それぞれへの一連の作業が適切に実施されているか否かをチェックする実施チェック手段と、
前記実施チェック手段により、適切に実施されていないと判定された場合に、その旨の警告を行う警告手段と、を備えている
ことを特徴とする作業監視システム。 - コンピュータを、請求項1から7のいずれかにおける位置特定手段、実施チェック手段および警告手段として機能させるためのプログラム。
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- 2014-08-07 JP JP2014161416A patent/JP2016038716A/ja active Pending
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