JP7495516B2 - 制御装置、工作機械システム、および制御方法 - Google Patents

制御装置、工作機械システム、および制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、工作機械を制御する制御装置、該制御装置を有する工作機械システム、および工作機械の制御方法に関する。
特開２０２０－０６１０１７号公報には、制御パラメータと加工プログラムとに基づいて加工する工作機械の制御システムが開示されている。また、特開２０２０－０６１０１７号公報には、制御パラメータは変更可能であることが開示されている。さらに、特開２０２０－０６１０１７号公報には、変更された制御パラメータのＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの操作が可能であることが開示されている。
工作機械は、制御パラメータと加工プログラムとに基づいて加工を行う。制御パラメータと加工プログラムとは、工作機械の制御装置に記憶される。この場合、工作機械は、加工を自動運転により実行可能である。ここで、例えば自動運転の開始前の段取り作業中、または自動運転の開始後に、制御パラメータと加工プログラムとについて、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏが実行される場合がある。この場合、工作機械は、自動運転中にオペレータの意図しない動作をする。
そこで本発明は、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行を抑止する制御装置、工作機械システム、および制御方法を提供することを目的とする。
本発明の第１の態様は、加工対象物を加工する工作機械を制御パラメータと加工プログラムとに基づいて制御することで、前記工作機械に自動運転を行わせる制御装置であって、オペレータによる前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更指示を受け付ける変更指示受付部と、前記オペレータによる前記変更指示を累積的に記憶部に記憶させることで、前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更履歴を前記記憶部に記憶させる履歴記憶制御部と、前記オペレータの指示に応じて、前記変更履歴に基づくＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏを行うＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部と、前記Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行によって前記工作機械が前記オペレータの意図しない動作をすることを防止するための所定の条件が成立したか否かを判定する判定部と、前記所定の条件が成立したと前記判定部が判定した場合に、前記記憶部に記憶されている前記変更履歴を削除する履歴削除制御部と、を備える。
本発明の第２の態様は、加工対象物を加工する工作機械を制御パラメータと加工プログラムとに基づいて制御することで、前記工作機械に自動運転を行わせる制御装置であって、オペレータによる前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更指示を受け付ける変更指示受付部と、前記オペレータによる前記変更指示を累積的に記憶部に記憶させることで、前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更履歴を前記記憶部に記憶させる履歴記憶制御部と、前記オペレータの指示に応じて、前記変更履歴に基づくＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏを行うＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部と、前記自動運転の開始から終了までの間、前記Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部が前記Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏを行うことを禁止するＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏ禁止部と、を備える。
本発明の第３の態様は、工作機械システムであって、第１の態様または第２の態様の制御装置と、前記制御装置に制御されることで自動運転を行う工作機械と、を備える。
本発明の第４の態様は、加工対象物を加工する工作機械を制御パラメータと加工プログラムとに基づいて制御することで、前記工作機械に自動運転を行わせる制御方法であって、オペレータによる前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更指示を受け付ける変更指示受付ステップと、前記オペレータによる前記変更指示のＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏを行えるように、前記変更指示を累積的に記憶部に記憶させることで、前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更履歴を前記記憶部に記憶させる履歴記憶ステップと、前記Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行によって前記工作機械が前記オペレータの意図しない動作をすることを防止するための所定の条件が成立したか否かを判定する判定ステップと、前記所定の条件が成立したと前記判定ステップで判定された場合に、前記記憶部に記憶されている前記変更履歴を削除する履歴削除制御ステップと、を含む。
本発明の各態様によれば、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行を抑止する制御装置、工作機械システム、および制御方法が提供される。
図１は、第１の実施の形態の工作機械システムの全体構成図である。 図２Ａは、第１の実施の形態の表示部に表示される設定変更画面の第１例を示す模式図である。図２Ｂは、第１の実施の形態の表示部に表示される設定変更画面の第２例を示す模式図である。 図３は、第１の実施の形態の制御方法の流れを例示するフローチャートである。 図４は、変形例１の制御方法の第１例の流れを例示するフローチャートである。 図５は、変形例１の制御方法の第２例の流れを例示するフローチャートである。 図６は、第２の実施の形態の工作機械システムの概略構成図である。 図７は、第２の実施の形態の制御方法の流れを例示するフローチャートである。
本発明の制御装置、工作機械システム、および制御方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
［第１の実施の形態］
図１は、第１の実施の形態の工作機械システム１０の全体構成図である。図１に示した複数の方向軸線のうち、Ｘ軸線と、Ｙ軸線と、は水平面と平行する方向軸線である。Ｚ軸線は、重力方向と平行する方向軸線である。Ｘ軸線と、Ｙ軸線と、Ｚ軸線とは互いに直交する。また、図１のＵ軸線は、Ｘ軸線に平行な方向軸線である。Ｖ軸線は、Ｙ軸線に平行な方向軸線である。
本実施の形態の工作機械システム１０は、工作機械１２と、制御装置１４とを備える（図１参照）。本実施の形態の工作機械１２は、ワイヤ放電加工機である。したがって、以下では工作機械１２を指してワイヤ放電加工機１２とも記載する。ただし、ワイヤ放電加工機１２は例示である。したがって、工作機械１２の機種は、ワイヤ放電加工機に限定されない。
ワイヤ放電加工機１２は、ワイヤ電極１６と加工対象物Ｗとの極間ｇに発生させる放電によって、加工対象物Ｗに対して放電加工を施す工作機械１２である。ワイヤ放電加工機１２は、テーブル１８と、上側ガイド２０と、下側ガイド２２と、電源２４とを備える（図１参照）。
テーブル１８は、加工対象物Ｗを支持する支持台である。上側ガイド２０は、テーブル１８のＺ方向の上方でワイヤ電極１６をガイドするワイヤガイドである。下側ガイド２２は、テーブル１８のＺ方向の下方でワイヤ電極１６をガイドするワイヤガイドである。ワイヤ電極１６は、上側ガイド２０と下側ガイド２２との間で張架される。これにより、ワイヤ電極１６は、加工対象物Ｗと共に極間ｇを形成する。
ワイヤ放電加工機１２は、ワイヤ電極１６をＺ方向に沿って走行させるワイヤ送り機構をさらに備える。ただし、本実施の形態においてワイヤ送り機構の図示は省略される。ワイヤ送り機構は、例えば複数のローラと、モータとを有する。ここで、各ローラには、ワイヤ電極１６が架け渡される。モータは、各ローラの回転トルクを制御する。
電源２４は、ワイヤ電極１６と加工対象物Ｗとの各々に電圧を印加するための要素である。例えば電源２４は、電圧パルスを発生可能な電気回路を有する。極間ｇには、電源２４の電圧パルスに応じて、前述の放電が発生する。
ワイヤ放電加工機１２は、テーブル移動機構２６と、上側ガイド移動機構２８と、下側ガイド移動機構３０とをさらに備える。
テーブル移動機構２６は、テーブル１８をＸ方向とＹ方向との各方向に沿って移動させるための機構である。テーブル移動機構２６は、例えばＸ軸モータ３２と、Ｙ軸モータ３４を有する。Ｘ軸モータ３２は、テーブル１８をＸ方向に沿って移動させるための駆動源である。Ｙ軸モータ３４は、テーブル１８をＹ方向に沿って移動させるための駆動源である。テーブル１８を水平方向に移動させることにより、水平方向に関して、テーブル１８上の加工対象物Ｗとワイヤ電極１６との相対移動が実現される。
上側ガイド移動機構２８は、上側ガイド２０をＵ方向とＶ方向との各方向に沿って移動させるための機構である。上側ガイド移動機構２８は、例えばＵ軸モータ３６ＵＰＰＥＲと、Ｖ軸モータ３８ＵＰＰＥＲとを有する。Ｕ軸モータ３６ＵＰＰＥＲは、上側ガイド２０をＵ方向に沿って移動させるための駆動源である。Ｖ軸モータ３８ＵＰＰＥＲは、上側ガイド２０をＶ方向に沿って移動させるための駆動源である。下側ガイド移動機構３０は、下側ガイド２２をＵ方向とＶ方向との各方向に移動させるための機構である。下側ガイド移動機構３０は、例えばＵ軸モータ４０ＬＯＷＥＲと、Ｖ軸モータ４２ＬＯＷＥＲとを有する。Ｕ軸モータ４０ＬＯＷＥＲは、下側ガイド２２をＵ方向に沿って移動させるための駆動源である。Ｖ軸モータ４２ＬＯＷＥＲは、下側ガイド２２をＶ方向に沿って移動させるための駆動源である。上側ガイド移動機構２８と下側ガイド移動機構３０とは、上側ガイド２０と下側ガイド２２との水平方向での相対位置を一致させることができる。これにより、上側ガイド２０と下側ガイド２２との間において、ワイヤ電極１６がＺ軸線に平行になる。また、上側ガイド移動機構２８と下側ガイド移動機構３０とは、上側ガイド２０と下側ガイド２２との水平方向での相対位置を異ならせることもできる。これにより、上側ガイド２０と下側ガイド２２との間において、ワイヤ電極１６がＺ軸線に対して傾斜する。
以上のワイヤ放電加工機１２は、ワイヤ電極１６を加工対象物Ｗに対して相対移動させつつ、極間ｇに放電を発生させる。これにより、ワイヤ放電加工機１２は、ワイヤ電極１６の相対移動の経路（加工経路）に沿った形状へと加工対象物Ｗを加工する。また、ワイヤ放電加工機１２は、前述の通りＺ軸線に対するワイヤ電極１６の傾斜角度を容易に調節可能である。したがって、ワイヤ放電加工機１２は、いわゆるテーパ加工を容易に実施可能である。
制御装置１４は、ワイヤ放電加工機１２を制御することで、ワイヤ放電加工機１２に自動運転を行わせる電子装置である。制御装置１４は、表示部４４と、操作部４６と、記憶部４８と、演算部５０とを備える（図１参照）。
表示部４４は、情報を表示する。表示部４４は、例えば液晶や有機ＥＬ（OEL：Organic Electro-Luminescence）のモニタを有する。
操作部４６は、工作機械システム１０のオペレータによる情報入力を受け付ける。操作部４６は、例えばキーボードと、マウスと、タッチパネルとを有する。タッチパネルは、例えば表示部４４のモニタに設置される。
記憶部４８は、情報を記憶する。記憶部４８は、メモリを有する。ここで、メモリは、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）とを含む。本実施の形態の記憶部４８は、加工プログラム５２と、制御パラメータ５４と、変更履歴５６とを記憶する。変更履歴５６は、加工プログラム５２と制御パラメータ５４との変更履歴である。
加工プログラム５２は、前述の加工経路が規定される所定のプログラムである。オペレータは、操作部４６を介して加工プログラム５２を変更（編集）可能である。加工プログラム５２の変更内容は、履歴記憶制御部６４により、変更履歴５６として記憶部４８に累積的に記憶される。なお、履歴記憶制御部６４の説明は後述される。
制御パラメータ５４は、ワイヤ放電加工機１２の制御に必要な情報のうち、オペレータが指定可能であって加工経路以外の情報全般を指す。記憶部４８は、複数種類の制御パラメータ５４（５４Ａ、５４Ｂ、・・・）を記憶可能である（図１参照）。制御パラメータ５４の種類には、例えば電圧パルスのパルス間隔（休止時間）と、ワイヤ電極１６の対加工対象物Ｗの相対移動速度（送り速度）とがある。ただし、制御パラメータ５４は、休止時間と送り速度とに限定されない。例えば制御パラメータ５４は、ワイヤ電極１６の径（ワイヤ径）または材質に関する情報を含んでもよい。また、制御パラメータ５４は、加工対象物Ｗの材質または板厚に関する情報を含んでもよい。オペレータは、操作部４６を介して制御パラメータ５４を変更可能である。制御パラメータ５４の変更内容は、後述される履歴記憶制御部６４により、変更履歴５６として記憶部４８に累積的に記憶される。
演算部５０は、情報を演算処理する。演算部５０は、プロセッサを有する。ここで、プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）とを含む。演算部５０は、運転制御部５８と、表示制御部６０と、変更指示受付部６２と、履歴記憶制御部６４と、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部６６と、判定部６８と、履歴削除制御部７０とを備える（図１参照）。運転制御部５８と、表示制御部６０と、変更指示受付部６２と、履歴記憶制御部６４と、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部６６と、判定部６８と、履歴削除制御部７０とは、演算部５０が所定の制御プログラムを実行することにより、仮想的に実現される。ここで、所定の制御プログラムは、演算部５０が読み取れるように、記憶部４８に予め記憶される（不図示）。
運転制御部５８は、加工プログラム５２と制御パラメータ５４とに基づいてワイヤ放電加工機１２を制御することにより、ワイヤ放電加工機１２に自動運転を行わせる。運転制御部５８は、例えばオペレータが操作部４６を介して自動運転の開始を指示した場合に、記憶部４８に記憶された加工プログラム５２と制御パラメータ５４とを参照する。運転制御部５８は、参照した加工プログラム５２と制御パラメータ５４とに基づいて、ワイヤ放電加工機１２の自動運転を開始する。その自動運転において、運転制御部５８は、例えば電源２４に関する制御パラメータ５４に基づいて休止時間を自動制御する。また、運転制御部５８は、加工プログラム５２に基づいて、ワイヤ電極１６の相対移動（テーブル移動機構２６）を自動制御する。
表示制御部６０は、設定変更画面７２（図２Ａ、図２Ｂ参照）を表示部（モニタ）４４に表示させる。設定変更画面７２は、加工プログラム５２と制御パラメータ５４との少なくとも一方をオペレータが変更するための画面である。また、変更指示受付部６２は、オペレータによる操作部４６の操作に基づいて、加工プログラム５２と制御パラメータ５４との変更指示を受け付ける。これにより、オペレータは、設定変更画面７２を見ながら、変更指示受付部６２に変更指示を送ることができる。変更指示受付部６２は、オペレータの変更指示に基づいて、加工プログラム５２と制御パラメータ５４とを変更（更新）する。
図２Ａは、第１の実施の形態の表示部４４に表示される設定変更画面７２の第１例を示す模式図である。図２Ｂは、第１の実施の形態の表示部４４に表示される設定変更画面７２の第２例を示す模式図である。
設定変更画面７２は、例えば設定変更画面７２Ａ（図２Ａ参照）と、設定変更画面７２Ｂ（図２Ｂ参照）とを有する。なお、設定変更画面７２Ａのユーザインターフェースは、図２Ａの例示に限定されない。また、設定変更画面７２Ｂのユーザインターフェースは、図２Ｂの例示に限定されない。
設定変更画面７２Ａは、オペレータが制御パラメータ５４を変更する場合に、表示部４４に表示される。ここで、表示制御部６０は、表示部４４に設定変更画面７２Ａを表示させる。設定変更画面７２Ａには、制御パラメータ５４を指定する項目が複数表示される。ここで、複数の項目は、例えば前述の休止時間を指定するための項目と、送り速度を指定するための項目とを含む。オペレータは、設定変更画面７２Ａを見ながら、操作部４６を介して各項目に対応する制御パラメータ５４を指定することができる。ここでいう制御パラメータ５４の指定は、オペレータが既に指定した制御パラメータ５４を変更する作業を含む。
設定変更画面７２Ｂは、オペレータが加工プログラム５２を変更（編集）する場合に、表示部４４に表示される。ここで、表示制御部６０は、設定変更画面７２Ｂを表示部４４に表示させる。設定変更画面７２Ｂには、加工プログラム５２の内容が表示される。すなわち、設定変更画面７２Ｂには、加工経路を表現するコードが表示される。オペレータは、設定変更画面７２Ｂを見ながら、操作部４６を介して加工プログラム５２の変更（編集）作業を行うことができる。
設定変更画面７２（７２Ａ、７２Ｂ）は、２つのアイコン７４（７４ＵＮＤＯ、７４ＲＥＤＯ）を含む。２つのアイコン７４は、設定変更画面７２Ａと、設定変更画面７２Ｂとの両方に共通して表示される。アイコン７４ＵＮＤＯは、オペレータがＵｎｄｏを指示するためのアイコン７４である。オペレータは、アイコン７４ＵＮＤＯをマウスでクリックする、またはタッチパネルをタッチすることで、制御装置１４にＵｎｄｏの実行を指示できる。また、アイコン７４ＲＥＤＯは、オペレータがＲｅｄｏを指示するためのアイコン７４である。オペレータは、アイコン７４ＲＥＤＯをマウスでクリックする、またはタッチパネルをタッチすることで、制御装置１４にＲｅｄｏの実行を指示できる。
ここで、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏが説明される。ただし、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏは既知であるため、簡単に説明される。「Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ」は、「Ｕｎｄｏ」と「Ｒｅｄｏ」との２種類の処理を含む処理である。Ｕｎｄｏは、変更指示を取り消す処理である。Ｕｎｄｏが実行されると、加工プログラム５２または制御パラメータ５４は、変更指示が出される前の状態に戻される。Ｕｎｄｏが連続で実行されると、加工プログラム５２または制御パラメータ５４の変更指示は、Ｕｎｄｏの実行回数分の数だけ取り消される。一方、Ｒｅｄｏは、上記のＵｎｄｏを取り消す処理である。Ｕｎｄｏの実行後にＲｅｄｏが実行されると、加工プログラム５２または制御パラメータ５４は、Ｕｎｄｏが実行される前の状態に戻される。また、Ｒｅｄｏが連続で実行されると、その実行回数分の数だけＵｎｄｏの実行が取り消される。
制御装置１４がＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏを実行するためには、オペレータの過去の変更指示の累積的な記録が必要である。本実施の形態では、履歴記憶制御部６４が、変更履歴５６を記憶部４８に記憶させる。すなわち、履歴記憶制御部６４は、オペレータによる変更指示を累積的に記憶部４８に記憶させることで、制御パラメータ５４および加工プログラム５２の変更履歴５６を記憶部４８に記憶させる。
Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部６６は、本実施の形態においてＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理を行う。Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部６６は、オペレータがアイコン７４ＵＮＤＯを押した場合に、Ｕｎｄｏを実行する。ここで、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部６６は、必要に応じて、変更履歴５６を参照する。また、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部６６は、オペレータがアイコン７４ＲＥＤＯを押した場合に、Ｒｅｄｏを実行する。ここでも、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部６６は、必要に応じて、変更履歴５６を参照する。
判定部６８は、所定の条件が成立したか否かを判定する。ここで、所定の条件は、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏが実行されることに起因してワイヤ放電加工機１２がオペレータの意図しない動作をすることを防止するために決められた条件である。履歴削除制御部７０は、所定の条件が成立したと判定部６８が判定した場合に、記憶部４８に記憶されている変更履歴５６を削除する。
所定の条件は、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行が禁止される期間の開始タイミングを指定する。変更履歴５６は、所定の条件の成立時に削除される。したがって、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部６６は、所定の条件の成立後において、変更履歴５６を参照することができない。そのため、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部６６によるＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行は、所定の条件の成立以降において実質的に禁止される。その結果、所定の条件の成立以降では、オペレータが意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行が防止される。したがって、ワイヤ放電加工機１２がオペレータの意図しない動作をするおそれが低減される。
以下において、所定の条件の具体例が説明される。自動運転による加工の開始からその加工の終了までの間にＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏが実行されると、ワイヤ放電加工機１２は、オペレータの意図しない動作をする可能性がある。これを考慮すると、所定の条件は、例えば「ワイヤ放電加工機１２の自動運転の開始」である。この場合、判定部６８は、ワイヤ放電加工機１２が自動運転を開始した場合に、所定の条件が成立したと判定する。また、履歴削除制御部７０は、ワイヤ放電加工機１２が自動運転を開始した場合に、記憶部４８に記憶されている変更履歴５６を削除する。これにより、自動運転中におけるＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行が実質的に禁止される。
図３は、第１の実施の形態の制御方法の流れを例示するフローチャートである。
以下に、図３に示される制御方法が説明される。制御装置１４は、図３の制御方法を実行可能である。図３に示される制御方法は、変更指示受付ステップＳ１と、履歴記憶ステップＳ２と、判定ステップＳ３と、履歴削除制御ステップＳ４とを含む。
変更指示受付ステップＳ１と、履歴記憶ステップＳ２とは、オペレータの準備作業（いわゆる「段取り」）に含まれる。段取りは、ワイヤ放電加工機１２が自動運転を開始する前に行われる。変更指示受付ステップＳ１では、変更指示受付部６２が、オペレータによる制御パラメータ５４と加工プログラム５２との変更指示を受け付ける。ここで、履歴記憶ステップＳ２が既に一回以上行われている場合（後述）、記憶部４８には変更履歴５６が既に記憶されている。この場合、オペレータは、必要に応じてＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行をＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部６６に指示してもよい。
履歴記憶ステップＳ２では、履歴記憶制御部６４が、変更履歴５６を記憶部４８に記憶させる。これにより、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部６６は、オペレータの指示に応じて、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏを行うことができる。
変更指示受付ステップＳ１と履歴記憶ステップＳ２とは、制御パラメータ５４と加工プログラム５２との設定作業が終了（図３の「変更終了？」：ＹＥＳ）するまで、繰り返し行ってもよい（図３参照）。
判定ステップＳ３では、判定部６８が、ワイヤ放電加工機１２が自動運転を開始したか否か（所定の条件が成立したか否か）を判定する。ここで自動運転を開始したと判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）は履歴削除制御ステップＳ４が実行される。一方、ここで自動運転は開始されていないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）は、本実施の形態の制御方法はそのまま終了する（ＲＥＴＵＲＮ）。
履歴削除制御ステップＳ４では、履歴削除制御部７０が、記憶部４８に記憶されている変更履歴５６を削除する。これにより、履歴削除制御ステップＳ４以降において、オペレータが意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行が防止される。履歴削除制御ステップＳ４は、本実施の形態では前述の通り、自動運転の開始時に実行される。
以上の通り、本実施の形態によれば、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行を抑止することで、工作機械１２が自動運転中にオペレータの意図しない動作をすることを低減する制御装置１４が提供される。また、その制御装置１４を含む工作機械システム１０が提供される。また、制御装置１４により実行可能な制御方法が提供される。
［変形例］
以上、本発明の一例として第１の実施の形態が説明された。第１の実施の形態には、多様な変更または改良を加えることが可能である。また、その様な変更または改良を加えた形態が本発明の技術的範囲に含まれ得ることは、請求の範囲の記載から明らかである。
以下には、第１の実施の形態に係る変形例が記載される。ただし、第１の実施の形態と重複する説明は、以下の説明では可能な限り省略される。第１の実施の形態で説明済の構成要素の参照符号は、特に断らない限り、第１の実施の形態から流用される。
（変形例１）
所定の条件は「工作機械１２の自動運転が開始されたこと」（第１の実施の形態）に限定されない。
例えば判定部６８は、自動運転による加工の開始後において、加工が終了したか否かを定期的に判定してもよい。この場合、判定部６８は、自動運転による加工が終了していないと判定するたびに、所定の条件が成立したと判定してもよい。この場合、履歴削除制御部７０は、所定の条件が成立したと判定されるたびに、変更履歴５６を削除する。つまり、履歴削除制御部７０は、自動運転による加工の実行中において、定期的に、変更履歴５６を削除する。工作機械システム１０の設計者またはオペレータは、判定部６８が判定を行う時間間隔を予め吟味して決めてもよい。
本変形例によれば、自動運転中におけるオペレータの意図した変更指示を許容しつつ、且つ、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行は防止される。つまり、第１の実施の形態の制御装置１４は、自動運転の開始後におけるＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行を防止する。しかしながら、例えば自動運転の開始後において、オペレータが設定ミスに気付く場合がある。そのような場合を考慮すると、自動運転中において加工プログラム５２と制御パラメータ５４とをオペレータが意図的に変更することは、許容されるのが好ましい。ただし、その場合、自動運転開始後のオペレータの変更指示に基づいて変更履歴５６が新たに記憶部４８に記憶される。これにより、制御装置１４は、再びＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏを実行可能になる。ここで、本変形例の履歴削除制御部７０は、工作機械システム１０が自動運転の実行中である場合に、変更履歴５６を定期的に削除する。削除処理を繰り返す時間間隔は、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏが実行されることがないように、できるだけ小さいことが好ましい。これにより、制御装置１４は、自動運転中におけるオペレータの意図した変更指示を許容しつつ、且つ、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行を防止する。
なお、工作機械システム１０は、自動運転を一時停止する場合がある。工作機械システム１０は例えば次の理由（１）～（４）により、自動運転を一時停止する。（１）自動運転の一時停止を含むプログラムを工作機械システム１０が実行する場合。（２）加工中にアラームが発生した場合。（３）オペレータが停止指示を出した場合。（４）ワイヤ電極１６が断線した場合。自動運転の一時停止中は、自動運転制御は中断されているが加工が終了していない状況である。したがって、オペレータが意図的に変更指示を出す場合を除き、自動運転の一時停止中において制御パラメータ５４と加工プログラム５２とが変更されることは好ましくない。以上の理由から、判定部６８は、自動運転が一時停止している場合であっても所定の条件が成立していると判定するのが好ましい。これにより、履歴削除制御部７０は、自動運転の一時停止中においても変更履歴５６を削除する。その結果、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行がより好適に防止される。自動運転が一時停止しているか否かの判定は、定期的に行ってもよい。
図４は、変形例１の制御方法の第１例の流れを例示するフローチャートである。
上記例に係る判定部６８は、自動運転の開始後において、加工が終了したか否かを判定する（図４のＳ３’）。ここで、仮に自動運転が一時停止中である場合、判定部６８は、加工が終了していないと判定するのが好ましい。加工が終了していないと判定された場合（Ｓ３’：ＮＯ）、履歴削除制御部７０が変更履歴５６を削除する（図４のＳ４’）。一方、加工が終了したと判定された場合（Ｓ３’：ＹＥＳ）、制御方法は終了する（ＲＥＴＵＲＮ）。
また、本変形例の別の例として、履歴記憶制御部６４は、自動運転の開始から加工の終了までの間において、変更指示を記憶部４８に記憶させなくてもよい。これにより、自動運転中におけるオペレータの意図した変更指示を許容しつつ、且つ、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行は防止される。つまり、前述の通り、自動運転中において加工プログラム５２と制御パラメータ５４とをオペレータが意図的に変更することは、許容されるのが好ましい。ただし、オペレータの変更指示に基づく変更履歴５６が記憶部４８に記憶されると、それ以降においてＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行を防止することができない。そこで、履歴記憶制御部６４は、自動運転の開始から加工の終了までの間に出された変更指示についての変更履歴５６を記憶部４８に記憶させない。これにより、本変形例に係る制御装置１４は、自動運転中におけるオペレータの意図した変更指示を許容しつつ、且つ、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行は防止することができる。
図５は、変形例１の制御方法の第２例の流れを例示するフローチャートである。
自動運転の開始以降において、上記例に係る履歴記憶制御部６４は、加工が終了するまでの間、オペレータによる変更指示を累積的に記憶しない（図５のＳ５）。判定部６８は、自動運転の開始後、加工が終了したか否かを判定する（図５のＳ６）。ここで、加工が終了したと判定された場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、変更指示の記憶が許可される（図５のＳ７）。これ以降において、変更指示が出された場合、履歴記憶制御部６４は、変更指示に基づいて変更履歴５６を更新する。一方、加工が終了していないと判定された場合には（Ｓ６：ＮＯ）、変更指示の記憶が継続して禁止される。
図５の例において、変更履歴５６の削除タイミング（図５のＳ４’’）は、自動運転の開始時である。これにより、自動運転中においてＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏが実行されることが防止される。なお、図５の例において、変更履歴５６は、図４の例と同様に、定期的に削除されてもよい。
（変形例２）
判定部６８は、自動運転による加工が終了した場合に、所定の条件が成立したと判定してもよい。この場合、履歴削除制御部７０は、自動運転による加工が終了した場合に変更履歴５６を削除する。
工作機械システム１０は、１回目の加工を完了した後に、２回目の加工を行ってもよい。ここで、加工プログラム５２と制御パラメータ５４とは、１回目の加工と２回目の加工とで異なってもよい。この場合、オペレータは、１回目の加工の終了後に、２回目の加工の段取りを行う。ただし、２回目の加工の段取り作業中においてオペレータが不用意にＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏを指示すると、１回目の加工で用いられていた加工プログラム５２と制御パラメータ５４とが制御装置１４に設定される可能性がある。この場合、２回目の加工中において加工不良が発生する可能性がある。
その点、本変形例によれば、自動運転による加工が終了した場合に変更履歴５６が削除される。したがって、オペレータが加工プログラム５２と制御パラメータ５４との設定作業を行う場合に、直前の自動運転で使用されていた加工プログラム５２と制御パラメータ５４とが制御装置１４に設定されることが防止される。
（変形例３）
表示制御部６０は、複数の画面を、画面遷移可能に表示部４４に表示させてもよい。ここで、複数の画面は、設定変更画面７２を含む。判定部６８は、設定変更画面７２から別の画面への画面遷移が行われた場合に、所定の条件が成立したと判定する。また、履歴削除制御部７０は、設定変更画面７２から別の画面への画面遷移が行われた場合に、変更履歴５６を削除する。
本変形例によれば、設定変更画面７２から別の画面への画面遷移が行われた後における、遷移前の変更履歴５６に基づくオペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行が防止される。例えば、オペレータが設定変更画面７２Ａ（図２Ａ参照）を見ながら制御パラメータ５４を変更する。その後、表示制御部６０が、設定変更画面７２Ａから設定変更画面７２Ｂ（図２Ｂ参照）へと画面を遷移させる。設定変更画面７２Ａにおいてオペレータが変更した制御パラメータ５４は、設定変更画面７２Ｂに表示されない。ここで仮に、制御パラメータ５４についての変更履歴５６が、設定変更画面７２Ｂへの画面遷移後に記憶部４８に残ったままであるとする。この場合、オペレータが設定変更画面７２Ｂ上で不用意にＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏを指示すると、制御パラメータ５４が変更される。制御パラメータ５４は設定変更画面７２Ｂに表示されないので、オペレータは、制御パラメータ５４が意図せず変更されたことに気付きにくい。その点、本変形例によれば、設定変更画面７２Ａから他画面（７２Ｂ）への画面遷移が行われた場合に、変更履歴５６が削除される。これにより、画面遷移先の他画面において、設定変更画面７２Ａ上で変更された制御パラメータ５４のＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏが防止される。
（変形例４）
ワイヤ放電加工機（工作機械）１２の構成要素は、第１の実施の形態で説明された構成要素に限定されない。例えば制御装置１４は、ワイヤ送り機構（第１の実施の形態参照）を制御パラメータ５４に基づいて自動制御するための構成要素を備えてもよい。
（変形例５）
前述の各変形例は、矛盾の生じない範囲内で適宜組み合わされてもよい。
［第２の実施の形態］
以下には、第２の実施の形態の工作機械システム１０’が説明される。ただし、第１の実施の形態と重複する説明は、以下の説明では可能な限り省略される。第１の実施の形態で説明済の構成要素の参照符号は、特に断らない限り、第１の実施の形態から流用される。
図６は、第２の実施の形態の工作機械システム１０’の概略構成図である。
本実施の形態の工作機械システム１０’は、工作機械１２と、制御装置１４’とを備える。工作機械１２は、例えばワイヤ放電加工機である。
制御装置１４’は、履歴削除制御部７０に代えてＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏ禁止部７６を備える点で、第１の実施の形態の制御装置１４（図１参照）と相違する。したがって、以下では主にＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏ禁止部７６が説明される。
Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ禁止部７６は、運転制御部５８等と同様に、プログラムに基づいて仮想的に実現される。Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ禁止部７６は、自動運転の開始から終了までの間において、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏを禁止する。Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ禁止部７６は、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部６６に指示することで、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏを禁止する。なお、自動運転の開始から終了までの間に該当するか否かの判定は、例えば判定部６８が行う。また、上記の自動運転の終了とは、自動運転の一時停止ではなく、自動運転により予定された加工が終了することをいう。
図７は、第２の実施の形態の制御方法の流れを例示するフローチャートである。
制御装置１４’は、図７の制御方法を実行可能である。図７の制御方法は、変更指示受付ステップＳ１と、履歴記憶ステップＳ２と、第１判定ステップＳ１３と、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ禁止ステップＳ１４と、第２判定ステップＳ１５とを含む。なお、変更指示受付ステップＳ１と、履歴記憶ステップＳ２とは、第１の実施の形態において説明済である。したがって、変更指示受付ステップＳ１と、履歴記憶ステップＳ２との説明は割愛される。
第１判定ステップＳ１３では、判定部６８が、自動運転が開始したか否かを判定する。ここで自動運転が開始したと判定された場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ禁止ステップＳ１４が実行される。一方、自動運転が開始していないと判定された場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、本実施の形態の制御方法はそのまま終了する（ＲＥＴＵＲＮ）。
Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ禁止ステップＳ１４では、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ禁止部７６が、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部６６によるＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行を禁止する。第２判定ステップＳ１５では、自動運転が終了したか否かを判定部６８が判定する。ここで自動運転が終了したと判定されると（Ｓ１５：ＹＥＳ）、本実施の形態の制御方法は終了する（ＲＥＴＵＲＮ）。一方、自動運転が終了していないと判定されると（Ｓ１５：ＮＯ）、Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ禁止ステップＳ１４が継続される。
本実施の形態によれば、変更履歴５６を削除するまでもなく、自動運転の開始から終了までの間におけるオペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行が防止される。
なお、制御装置１４’は、履歴削除制御部７０（第１の実施の形態参照）をさらに備えてもよい。その場合、履歴削除制御部７０は、自動運転の開始から終了までの間に、変更履歴５６を削除する。自動運転の開始から終了までの間には、自動運転の終了時が含まれる。所定の条件が成立したとするタイミングは、自動運転の開始から終了までの間であれば特に限定されない。すなわち、変更履歴５６を削除するタイミングは、自動運転の開始から終了までの間であれば特に限定されない。
履歴削除制御部７０が変更履歴５６を削除することで、加工プログラム５２と制御パラメータ５４との誤設定のおそれが低減される。つまり、本実施の形態では、自動運転中のＵｎｄｏ／ＲｅｄｏはＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏ禁止部７６によって禁止される。しかし、自動運転開始前までに作成された変更履歴５６は削除されない。この場合、１回目の自動運転の終了後に行われる２回目の加工の段取り作業中において、オペレータが意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏを指示することで、加工プログラム５２と制御パラメータ５４とが誤設定される可能性がある。その点、履歴削除制御部７０は、１回目の自動運転に係る変更履歴５６を削除する。これにより、２回目の加工の段取り作業中において、加工プログラム５２と制御パラメータ５４が誤設定されるおそれが低減される。
また、第１の実施の形態について前述した変形例は、矛盾の生じない範囲内であれば、本実施の形態にも適宜適用され得る。
［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。
＜第１の発明＞
加工対象物（Ｗ）を加工する工作機械（１２）を制御パラメータ（５４）と加工プログラム（５２）とに基づいて制御することで、前記工作機械に自動運転を行わせる制御装置（１４）であって、オペレータによる前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更指示を受け付ける変更指示受付部（６２）と、前記オペレータによる前記変更指示を累積的に記憶部（４８）に記憶させることで、前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更履歴（５６）を前記記憶部に記憶させる履歴記憶制御部（６４）と、前記オペレータの指示に応じて、前記変更履歴に基づくＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏを行うＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部（６６）と、前記Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行によって前記工作機械が前記オペレータの意図しない動作をすることを防止するための所定の条件が成立したか否かを判定する判定部（６８）と、前記所定の条件が成立したと前記判定部が判定した場合に、前記記憶部に記憶されている前記変更履歴を削除する履歴削除制御部（７０）と、を備える。
これにより、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行を抑止する制御装置が提供される。
前記判定部は、前記工作機械が自動運転を開始したときに、前記所定の条件が成立したと判定してもよい。
前記判定部は、前記自動運転の開始後は、前記自動運転による加工が終了したか否かを定期的に判定し、前記自動運転による加工が終了していないと判定するたびに、前記所定の条件が成立したと判定してもよい。これにより、自動運転中におけるオペレータの意図した変更指示を許容しつつ、且つ、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行は防止することができる。
前記判定部は、前記自動運転が一時停止している場合には、前記所定の条件が成立していると判定してもよい。これにより、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行がより好適に防止されるようになる。
前記履歴記憶制御部は、前記自動運転の開始から加工の終了までの間は、前記オペレータによる前記変更指示を前記記憶部に記憶させなくてもよい。これにより、自動運転中におけるオペレータの意図した変更指示を許容しつつ、且つ、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行は防止することができる。
前記判定部は、前記自動運転による加工が終了したときに、前記所定の条件が成立したと判定してもよい。これにより、オペレータが加工プログラムおよび制御パラメータの設定作業を行う場合に、直前の自動運転で使用されていた加工プログラムと制御パラメータとが設定されることが防止される。
第１の発明は、前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの少なくとも一方をオペレータが変更するための設定変更画面（７２）を表示部（４４）に表示させる表示制御部（６０）をさらに備え、前記判定部は、前記表示制御部によって前記設定変更画面から別の画面への画面遷移が行われたときに、前記所定の条件が成立したと判定してもよい。これにより、設定変更画面上で変更した制御パラメータと加工プログラムとが、設定変更画面から画面遷移した後に意図せず変更されることが防止される。
＜第２の発明＞
加工対象物（Ｗ）を加工する工作機械（１２）を制御パラメータ（５４）と加工プログラム（５２）とに基づいて制御することで、前記工作機械に自動運転を行わせる制御装置（１４’）であって、オペレータによる前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更指示を受け付ける変更指示受付部（６２）と、前記オペレータによる前記変更指示を累積的に記憶部（４８）に記憶させることで、前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更履歴（５６）を前記記憶部に記憶させる履歴記憶制御部（６４）と、前記オペレータの指示に応じて、前記変更履歴に基づくＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏを行うＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部（６６）と、前記自動運転の開始から終了までの間、前記Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部が前記Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏを行うことを禁止するＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏ禁止部（７６）と、を備える。
これにより、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行を抑止する制御装置が提供される。
第２の発明は、前記Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行によって前記工作機械が前記オペレータの意図しない動作をすることを防止するための所定の条件が成立したか否かを判定する判定部（６８）と、前記所定の条件が成立したと前記判定部が判定した場合に、前記記憶部に記憶されている前記変更履歴を削除する履歴削除制御部（７０）と、を備えてもよい。これにより、オペレータが加工プログラムと制御パラメータとの設定作業を行う場合に、直前の自動運転で使用されていた加工プログラムと制御パラメータとが設定されることが防止される。
第２の発明の前記判定部は、前記工作機械が自動運転を開始したときに、前記所定の条件が成立したと判定してもよい。
第２の発明の前記判定部は、前記自動運転の開始後は、前記自動運転による加工が終了したか否かを定期的に判定し、前記自動運転による加工が終了していないと判定するたびに、前記所定の条件が成立したと判定してもよい。これにより、自動運転中におけるオペレータの意図した変更指示を許容しつつ、且つ、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行は防止することができる。
第２の発明の前記判定部は、前記自動運転が一時停止している場合には、前記所定の条件が成立していると判定してもよい。これにより、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行がより好適に防止されるようになる。
＜第３の発明＞
工作機械システム（１０、１０’）であって、第１の発明または第２の発明の制御装置（１４、１４’）と、前記制御装置に制御されることで自動運転を行う工作機械（１２）と、を備える。
これにより、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行を抑止する工作機械システムが提供される。
前記工作機械はワイヤ放電加工機であってもよい。
＜第４の発明＞
加工対象物（Ｗ）を加工する工作機械（１２）を制御パラメータ（５４）と加工プログラム（５２）とに基づいて制御することで、前記工作機械に自動運転を行わせる制御方法であって、オペレータによる前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更指示を受け付ける変更指示受付ステップ（Ｓ１）と、前記オペレータによる前記変更指示のＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏを行えるように、前記変更指示を累積的に記憶部（４８）に記憶させることで、前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更履歴（５６）を前記記憶部に記憶させる履歴記憶ステップ（Ｓ２）と、前記Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行によって前記工作機械（１２）が前記オペレータの意図しない動作をすることを防止するための所定の条件が成立したか否かを判定する判定ステップ（Ｓ３）と、前記所定の条件が成立したと前記判定ステップで判定された場合に、前記記憶部に記憶されている前記変更履歴を削除する履歴削除制御ステップ（Ｓ４）と、を含む。
これにより、オペレータの意図しないＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行を抑止する制御方法が提供される。

Claims (16)

  1. 加工対象物を加工する工作機械を制御パラメータと加工プログラムとに基づいて制御することで、前記工作機械に自動運転を行わせる制御装置であって、
    オペレータによる前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更指示を受け付ける変更指示受付部と、
    前記オペレータによる前記変更指示を累積的に記憶部に記憶させることで、前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更履歴を前記記憶部に記憶させる履歴記憶制御部と、
    前記オペレータの指示に応じて、前記変更履歴に基づくＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏを行うＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部と、
    前記Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行によって前記工作機械が前記オペレータの意図しない動作をすることを防止するための所定の条件が成立したか否かを判定する判定部と、
    前記所定の条件が成立したと前記判定部が判定した場合に、前記記憶部に記憶されている前記変更履歴を削除する履歴削除制御部と、
    を備え、
    前記判定部は、前記自動運転の開始から前記自動運転の終了までの間における所定のタイミングにおいて、前記所定の条件が成立したと判定する、制御装置。
  2. 請求項１に記載の制御装置であって、
    前記判定部は、前記工作機械が前記自動運転を開始したときに、前記所定の条件が成立したと判定する、制御装置。
  3. 請求項１または２に記載の制御装置であって、
    前記判定部は、前記自動運転の開始後は、前記自動運転による加工が終了したか否かを定期的に判定し、前記自動運転による加工が終了していないと判定するたびに、前記所定の条件が成立したと判定する、制御装置。
  4. 請求項３に記載の制御装置であって、
    前記判定部は、前記自動運転が一時停止している場合には、前記所定の条件が成立していると判定する、制御装置。
  5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    前記履歴記憶制御部は、前記自動運転の開始から加工の終了までの間は、前記オペレータによる前記変更指示を前記記憶部に記憶させない、制御装置。
  6. 請求項１～５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    前記判定部は、前記自動運転による加工が終了したときに、前記所定の条件が成立したと判定する、制御装置。
  7. 請求項１～６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの少なくとも一方をオペレータが変更するための設定変更画面を表示部に表示させる表示制御部をさらに備え、
    前記判定部は、前記表示制御部によって前記設定変更画面から別の画面への画面遷移が行われたときに、前記所定の条件が成立したと判定する、制御装置。
  8. 加工対象物を加工する工作機械を制御パラメータと加工プログラムとに基づいて制御することで、前記工作機械に自動運転を行わせる制御装置であって、
    オペレータによる前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更指示を受け付ける変更指示受付部と、
    前記オペレータによる前記変更指示を累積的に記憶部に記憶させることで、前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更履歴を前記記憶部に記憶させる履歴記憶制御部と、
    前記オペレータの指示に応じて、前記変更履歴に基づくＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏを行うＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部と、
    前記自動運転の開始から終了までの間、前記Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏ処理部が前記Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏを行うことを禁止するＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏ禁止部と、
    を備える、制御装置。
  9. 請求項８に記載の制御装置であって、
    前記Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行によって前記工作機械が前記オペレータの意図しない動作をすることを防止するための所定の条件が成立したか否かを判定する判定部と、
    前記所定の条件が成立したと前記判定部が判定した場合に、前記記憶部に記憶されている前記変更履歴を削除する履歴削除制御部と、
    をさらに備える、制御装置。
  10. 請求項９に記載の制御装置であって、
    前記判定部は、前記工作機械が自動運転を開始したときに、前記所定の条件が成立したと判定する、制御装置。
  11. 請求項９または１０に記載の制御装置であって、
    前記判定部は、前記自動運転の開始後は、前記自動運転による加工が終了したか否かを定期的に判定し、前記自動運転による加工が終了していないと判定するたびに、前記所定の条件が成立したと判定する、制御装置。
  12. 請求項１１に記載の制御装置であって、
    前記判定部は、前記自動運転が一時停止している場合には、前記所定の条件が成立していると判定する、制御装置。
  13. 請求項１～１２のいずれか１項に記載の制御装置と、前記制御装置に制御されることで自動運転を行う工作機械と、を備える、工作機械システム。
  14. 請求項１３に記載の工作機械システムであって、
    前記工作機械はワイヤ放電加工機である、工作機械システム。
  15. 加工対象物を加工する工作機械を制御パラメータと加工プログラムとに基づいて制御することで、前記工作機械に自動運転を行わせる制御方法であって、
    オペレータによる前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更指示を受け付ける変更指示受付ステップと、
    前記オペレータによる前記変更指示のＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏを行えるように、前記変更指示を累積的に記憶部に記憶させることで、前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更履歴を前記記憶部に記憶させる履歴記憶ステップと、
    前記Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行によって前記工作機械が前記オペレータの意図しない動作をすることを防止するための所定の条件が成立したか否かを判定する判定ステップと、
    前記所定の条件が成立したと前記判定ステップで判定された場合に、前記記憶部に記憶されている前記変更履歴を削除する履歴削除制御ステップと、
    を含み、
    前記判定ステップでは、前記自動運転の開始から前記自動運転の終了までの間における所定のタイミングにおいて、前記所定の条件が成立したと判定する、制御方法。
  16. 加工対象物を加工する工作機械を制御パラメータと加工プログラムとに基づいて制御することで、前記工作機械に自動運転を行わせる制御方法であって、
    オペレータによる前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更指示を受け付ける変更指示受付ステップと、
    前記オペレータによる前記変更指示のＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏを行えるように、前記変更指示を累積的に記憶部に記憶させることで、前記制御パラメータおよび前記加工プログラムの変更履歴を前記記憶部に記憶させる履歴記憶ステップと、
    前記自動運転の開始から終了までの間における前記Ｕｎｄｏ／Ｒｅｄｏの実行を禁止するための処理が実行されるＵｎｄｏ／Ｒｅｄｏ禁止ステップと、
    を含む、制御方法。
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