JP7486241B1 - リール配置装置、リール配置方法及び部品実装システム - Google Patents
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Abstract
Description
キャリアテープの幅方向に並列に配置される複数のフィーダに複数のキャリアテープを供給するために、複数の部品リールをリールホルダに配置する際、一般的に、コンパクト化のために複数のフィーダが配置されるピッチは、キャリアテープの幅に所定のマージンを加えた値に設定される。所定のマージンは、極力小さく設定され、例えば、キャリアテープの幅の20~30%ほどに設定される。しかしながら、キャリアテープが巻回されている部品リールの幅は、最大のものでキャリアテープの幅の例えば2倍近くになる。このため、複数の部品リールをリールホルダに1列に並べて、複数のフィーダに供給しようとすると、部品リールとフィーダとが対向せずに、フィーダの位置から大きくずれた位置(例えば、テープ幅よりも大きくずれた位置)に部品リールが配置されてしまう場合がある。
プに干渉しないように所定の位置に配置することができるリール配置装置など見出すに至った。
び第2経路に配置されるキャリアテープに干渉しないように第1の位置にリールを配置することができる。
[実装基板製造システム]
図1は、部品実装ラインを含む実装基板製造システムの構成の一例を示す図である。
図2は、ロボット及び部品実装装置の外観斜視図である。部品実装装置M4~M6も、部品実装装置M3と同様の外観を有していてもよい。
に結合されている。
送機構5によって位置決めされている基板Bの基板マークとを撮像することができる。部品実装装置M3は、このカメラ12による撮像によって、ノズル10bが部品Pを吸着した時のノズル10bに対する部品Pの相対位置を検出する。
部よりもX軸方向プラス側の端部に近い経路(第1経路)を通過するように配置される。なお、第1経路に配置されるキャリアテープ14を、キャリアテープ14c、14dと称する場合がある。
せる。
次に、ロボット200の制御部213による部品リールCをリールホルダ15へ配置する動作について説明する。図9は、部品リールをリールホルダへ配置する配置動作の一例を示すフローチャートである。リールホルダへの部品リールの配置動作は、部品実装装置M3の複数のリールホルダ15に配置されている複数の部品リールのうちの少なくとも1つのキャリアテープがなくなったときに、キャリアテープがなくなった部品リールがリールホルダの外部へ排出された後に実行される。
本実施の形態に係るリール配置装置は、ロボットハンド210と、複数の部品リール(リール)Cを収容可能なリールホルダ15と、複数の部品リールCから複数のキャリアテープ14が供給され、キャリアテープ14の幅方向に並ぶ複数のフィーダ7と、ロボットハンド210に、部品リールCを保持させ、保持させた部品リールCをリールホルダ15の第1の位置p1に配置させる制御部213と、を備える。制御部213は、ロボットハンド210に、第1の位置p1から第1の位置p1に対応するフィーダ7(第1フィーダ)までの間のキャリアテープ14の第1経路に隣接する第2経路に配置されるキャリアテープ14a、14bを第1経路から遠ざかる方向に移動させ、移動させることで生じた空間を通じて部品リールCを第1の位置p1に配置させる。
置されるキャリアテープ14a、14bに干渉しないように第1の位置p1に部品リールCを配置することができる。
(1)
ロボットハンド210は、図14に示すように、さらに、エンドエフェクタ211への荷重を検出する力センサを有していてもよい。この場合、ステップS2において、制御部213は、力センサにより検出された荷重が閾値を超えない範囲で、ロボットハンド210に、保持された部品リールCをガイド150に押し当てさせる。
複数のキャリアテープがキャリアテープの幅方向に並んで配置されている場合の部品リールCを交換するときであれば、ガイド150が設けられていなくてもよい。例えば、ガイド150を介さずにロボットハンド210を用いて直接に、キャリアテープを第1経路から遠ざかる方向に移動させてもよい。
ガイド150は、リールホルダ15の操作用バー141に固定されているとしたが、キャリアテープ14aの幅方向の一旦の位置を規制できればよく、つまり、キャリアテープ14aの幅方向の一方側への移動を規制できればよく、操作用バー141以外の他の部材に固定されていてもよい。他の部材は、リールホルダ15であってもよいし、リールホルダ15を指示している部材であってもよい。
なお、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、CPUまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記実施の形態の部品実装装置M3などを実現するソフトウェアは、図に示すフローチャートに含まれる各ステップをコンピュータに実行させるプログラムである。
) Disc)、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。
2 通信ネットワーク
4 基台
5 基板搬送機構
6 部品供給部
7 フィーダ
8 Y軸ビーム
9 X軸ビーム
B 基板
C 部品リール
P 部品
10 実装ヘッド
10a 吸着ユニット
10b ノズル
11 ステージ
12 カメラ
13 台車
13a フィーダベース
14、14a~14d キャリアテープ
15 リールホルダ
16 開閉カバー
17 提示部
18 カメラ
D1、D2 幅
L1 部品実装ライン
M1 印刷装置
M2 印刷検査装置
M3~M6 部品実装装置
M7 実装検査装置
M8 リフロー装置
P1、P2 ピッチ
p1 第1の位置
p2 第2の位置
100 制御部
101 部品実装動作処理部
102 画面表示I/F処理部
103 主記憶部
111、121 保持部材
112、122 底部
131、132 ストッパ
141、142 操作用バー
150 ガイド
200 ロボット
210 ロボットハンド
211 エンドエフェクタ
212 カメラ
213 制御部
220 リールラック
300 情報処理端末
C11、C12、C21、C22 部品リール
Claims (10)
- ロボットハンドと、
キャリアテープの幅方向に並ぶ複数のフィーダに供給する複数のキャリアテープをそれぞれが有する複数の部品リールを収容可能なリールホルダと、
前記ロボットハンドに、部品リールを保持させ、保持させた前記部品リールを前記リールホルダの第1の位置に配置させる制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ロボットハンドに、前記第1の位置から前記第1の位置に対応する第1フィーダまでの間のキャリアテープの第1経路に隣接する第2経路に配置されるキャリアテープを前記第1経路から遠ざかる方向に移動させ、移動させることで生じた空間を通じて前記部品リールを前記第1の位置に配置させる
リール配置装置。 - さらに、
前記第2経路に配置されるキャリアテープの前記幅方向への移動を規制するガイドを備え、
前記制御部は、前記ロボットハンドに、保持された前記部品リールを前記ガイドに押し当てさせて前記ガイドを前記幅方向へ移動させることで、前記第2経路に配置されるキャリアテープを前記第1経路から遠ざかる方向に移動させる
請求項1に記載のリール配置装置。 - 前記制御部は、前記ロボットハンドに、保持された前記部品リールを、前記第1の位置に配置されたときの姿勢に対して傾けた状態で前記ガイドに押し当てさせて、前記空間を通じて前記第1の位置へスライドさせる
請求項2に記載のリール配置装置。 - 前記複数のフィーダに供給される複数のキャリアテープが配置されるピッチは、前記複数の部品リールのそれぞれの軸方向における幅よりも狭い
請求項2または3に記載のリール配置装置。 - 前記複数の部品リールは、前記幅方向に互いに異なる位置に配置される複数の第1部品リールと、前記幅方向に互いに異なる位置に配置され、かつ、前記幅方向に交差する方向に前記複数の第1部品リールとは異なる位置に配置される複数の第2部品リールとを含み、
前記複数の第2部品リールは、前記複数の第1部品リールよりも前記複数のフィーダから遠い位置に配置され、
前記複数の第1部品リールの複数の第1キャリアテープと、前記複数の第2部品リールの複数の第2キャリアテープとは、前記複数のフィーダに対して、1つずつ交互に供給される
請求項4に記載のリール配置装置。 - 前記複数の第2キャリアテープのうちの一の第2キャリアテープは、前記第2経路に配置される
請求項5に記載のリール配置装置。 - 前記複数の部品リールは、さらに、前記複数の第1部品リール及び前記複数の第2部品リールとは異なる位置に配置される複数の第3部品リールを含み、
前記複数の第3部品リールのうちの一の第3部品リールの一の第3キャリアテープは、前記複数の第2部品リールからの前記複数の第2キャリアテープの供給が終了後に、供給
されるために、前記第2経路に配置され、
前記ガイドは、前記一の第2キャリアテープ及び前記一の第3キャリアテープの前記幅方向への移動を規制する
請求項6に記載のリール配置装置。 - 前記ロボットハンドには、前記ロボットハンドへの荷重を検出する力センサが設けられ、
前記制御部は、
前記力センサにより検出された前記荷重が閾値を超えない範囲で、前記ロボットハンドに、保持された前記部品リールを前記ガイドに押し当てさせる
請求項2または3に記載のリール配置装置。 - ロボットハンドの動作を制御して部品リールをリールホルダに配置するリール配置方法であって、
前記ロボットハンドに、部品リールを保持させ、
前記ロボットハンドに、キャリアテープの幅方向に並ぶ複数のフィーダのうち、前記リールホルダの第1の位置から前記第1の位置に対応する第1フィーダまでの間のキャリアテープの第1経路に隣接する第2経路に配置されるキャリアテープを前記第1経路から遠ざかる方向に移動させ、
前記ロボットハンドに、移動させることで生じた空間を通じて、複数の部品リールを収容可能なリールホルダの第1の位置に、保持させた前記部品リールを配置させる
リール配置方法。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載のリール配置装置と、
前記複数のフィーダから供給される部品を基板に実装する実装ヘッドと、を備える
部品実装システム。
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