JP7357269B2 - 部品実装装置、および部品実装装置の管理方法 - Google Patents

Description

本開示は、部品を基板に実装する部品実装装置などに関する。

部品実装装置は、保持部であるノズルが装着された実装ヘッドを移動させる。そして、部品実装装置は、そのノズルによりピックアップした部品を、位置決めされた基板に実装する。このノズルは、基板に実装される部品の種類等に応じて交換されるものであるため、実装ヘッドに対して着脱自在に装着される。

このような部品実装装置では、実装される部品に適していないノズルが実装ヘッドに誤装着された状態で、その部品の実装が行われると、実装品質が低下するだけでなく、部品または基板が損傷を受ける可能性がある。

このため従来、ノズルの誤装着を未然に防止する提案がされている。例えば、ノズルマークが付されたノズルが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このノズルマークには、ノズルの吸着口の形状またはノズルの長さなどの個体情報が記録されている。そのノズルマークは、ノズル上部の円盤状の鍔部（フランジともいう）の上面に付されている。部品実装装置は、実装ヘッドにノズルを装着させる際に、ノズル保持台に保持されているノズルのノズルマークからそのノズルの個体情報を読み取り、その読み取った個体情報を予め記憶されたデータと照合する。この照合によって、そのノズルマークが付されたノズルが、実装ヘッドに装着すべき正しいノズルであるか否かの判断が行われる。

特開２０１０－０１６０２７号公報

しかしながら、上記特許文献１の部品実装装置では、ノズルの情報の読み取りが難しい場合があり、このような場合には、不適切なノズルで部品の吸着と、基板への実装とが行われる可能性がある。その結果、実装品質の低下を十分に抑えることができないという課題がある。

具体的には、ノズルの情報の読み取りには、実装ヘッドに取り付けられているカメラが用いられる。このカメラは、ノズル保持台に保持されているノズルに付されているノズルマークを撮像する。この撮像によってそのノズルの情報が読み取られる。しかし、このカメラでは、実装ヘッドに装着されているノズルを撮像することはできない。したがって、実装ヘッドに装着されたノズルに付されているノズルマークからそのノズルの情報を読み取ることは困難である。

また、ノズルマークは、ノズルの円盤状の鍔部（フランジ）の上面に設けられ、カメラは、鉛直方向下向きにそのノズルマークを撮像する。したがって、鍔部を持たないノズルからは、ノズルの情報を読み取ることが難しい。

そこで、本開示は、ノズルなどの保持部の情報を容易に読み取ることによって、実装品質の低下をより抑えることができる部品実装装置などを提供する。

本開示の一態様に係る部品実装装置は、基板に実装される部品を保持するために実装ヘッドに着脱自在に装着される保持部と、鉛直方向および水平方向のそれぞれに対して傾いた撮像方向から前記実装ヘッドに装着された前記保持部の側面を撮像する撮像部と、少なくとも１つの保持部が載置されているステージと、前記実装ヘッドを制御することによって、前記実装ヘッドに前記保持部として装着されている第１保持部を前記ステージ上にある第２保持部に交換する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ステージ上にある少なくとも１つの位置と、前記少なくとも１つの位置のそれぞれに関連付けられた前記ステージ上の保持部の属性とを示すステージデータを作成し、前記交換によって前記実装ヘッドに前記保持部として前記第２保持部が装着された後の前記撮像部による撮像結果から、前記実装ヘッドに装着された前記第２保持部の属性を読み取り、前記第２保持部の属性が、前記部品に対して予め対応付けられている既定属性と一致しないと判定された場合に、前記ステージデータを更新する。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。また、記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。

本開示の部品実装装置は、ノズルなどの保持部の情報を容易に読み取ることによって、実装品質の低下をより抑えることができる。

なお、本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施の形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

図１は、実施の形態における部品実装ラインを含む生産システムの構成の一例を示す図である。 図２は、実施の形態における部品実装装置の外観斜視図である。 図３は、実施の形態における部品実装装置の内部構成の一例を示す図である。 図４は、図３におけるＡ－Ａ断面の一例を部分的に示す図である。 図５は、実施の形態における実装ヘッドとフィーダとの位置関係を示す模式図である。 図６は、実施の形態における装着の対象となる部品の外観を示す外観図である。 図７は、実施の形態における吸着ユニットの斜視図である。 図８は、実施の形態における吸着ユニットの側面と、その側面の拡大された一部とを例示的に示す図である。 図９は、実施の形態における部品実装装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 図１０は、実施の形態における生産データの一例を示す図である。 図１１は、実施の形態におけるステージデータの一例を示す図である。 図１２は、実施の形態におけるカメラを用いたノズルの属性の読み取りの一例を示す図である。 図１３は、実施の形態におけるカメラを用いたノズルの属性の読み取りの他の例を示す図である。 図１４は、実施の形態におけるカメラを用いたノズルの属性の読み取りの他の例を示す図である。 図１５は、実施の形態におけるカメラを用いた部品の認識の一例を示す図である。 図１６は、実施の形態におけるステージに載置されているノズルの撮像の一例を示す図である。 図１７は、実施の形態における部品実装装置の処理動作の一例を示すフローチャートである。

上述の課題を解決するために、本開示の一態様に係る部品実装装置は、基板に実装される部品を保持するために実装ヘッドに着脱自在に装着される第１保持部と、鉛直方向および水平方向のそれぞれに対して傾いた撮像方向から前記第１保持部の側面を撮像する撮像部と、前記撮像部による撮像結果から前記第１保持部の属性を第１属性として読み取り、前記第１属性が、前記部品に対して予め対応付けられている既定属性と一致するか否かを判定する判定部と、を備える。例えば、第１保持部はノズルである。

これにより、鉛直方向および水平方向のそれぞれに対して傾いた撮像方向から撮像が行われるため、第１保持部が実装ヘッドに装着されていても、あるいは、第１保持部に鍔部がなくても、その第１保持部の側面を容易に撮像することができる。つまり、その第１保持部の側面から第１保持部の属性を容易に読み取ることができる。言い換えれば、第１保持部の特徴を示す情報を容易に読み取ることができる。そして、その読み取られた属性である第１属性が既定属性と一致するか否かが判定されるため、その第１保持部が、基板に実装される部品の保持に必要とされる既定属性を有するか否かを適切に判定することができる。言い換えれば、第１保持部が、基板に実装される部品に対して正しい保持部であるか否かを判定することができる。これにより、保持部の誤装着を抑制することができる。その結果、第１保持部の情報を容易に読み取ることによって、実装品質の低下をより抑えることができる。

また、前記部品実装装置は、さらに、少なくとも１つの保持部が載置されているステージと、前記実装ヘッドを制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記第１属性が前記既定属性と一致しないと前記判定部によって判定された場合には、前記ステージ上にある少なくとも１つの位置と、前記少なくとも１つの位置のそれぞれに関連付けられた保持部の属性とを示すステージデータにおいて、前記既定属性に関連付けられている位置を特定し、前記実装ヘッドを制御することによって、前記実装ヘッドに装着されている前記第１保持部を、特定された前記位置に載置されている保持部である第２保持部に交換させてもよい。

これにより、第１保持部が正しい保持部でない場合には、ステージデータに基づいて、その第１保持部は、ステージに載置されている第２保持部に交換されるため、保持部の誤装着をより抑制することができる。

また、前記撮像部は、さらに、前記第２保持部の側面を前記撮像方向から撮像し、前記判定部は、さらに、前記撮像部による撮像結果から前記第２保持部の属性を第２属性として読み取り、前記第２属性が前記既定属性と一致するか否かを判定し、前記制御部は、前記第２属性が前記既定属性と一致しないと前記判定部によって判定された場合には、前記ステージに載置されている前記少なくとも１つの保持部のそれぞれの側面を前記撮像部に撮像させ、前記撮像部による撮像結果に基づいて、前記ステージデータを更新してもよい。

これにより、ステージデータに示される内容に誤りがあり、その結果、第２保持部が正しい保持部でないと判定される場合には、そのステージデータを正しい内容に更新することができる。

また、前記部品実装装置は、さらに、前記部品実装装置の操作者への報知を行う報知部を備え、前記制御部は、前記ステージデータにおいて前記既定属性に関連付けられている位置が特定されない場合には、前記既定属性を有する保持部が前記ステージに載置されていないことを前記報知部に報知させてもよい。

これにより、ステージに正しい保持部がない場合には、そのことが部品実装装置の操作者に報知されるため、操作者は、例えば倉庫などから正しい保持部を取り出して実装ヘッドに取り付けることができる。したがって、保持部の誤装着をさらに抑制することができる。

また、前記部品実装装置は、さらに、開閉自在に設けられ、閉止時には前記実装ヘッドを覆う開閉カバーを備え、前記撮像部は、前記部品実装装置が稼働していない状態において、前記開閉カバーが開放されてから閉止するまでの間に撮像を行ってもよい。

これにより、部品実装装置が稼働しておらず、開閉カバーが開放されているような、第１保持部の交換が行われる可能性が高いときに撮像が行われるため、その第１保持部の交換を適切に検出することができる。さらに、交換後の保持部の属性を読み取ることができる。したがって、保持部の誤装着をさらに抑制することができる。

また、前記撮像部は、前記部品実装装置が稼働している状態において、前記第１保持部が鉛直方向に動いている間に撮像を行ってもよい。

これにより、部品実装装置が稼働しているときに撮像が行われるため、稼働中にも第１保持部の属性を読み取ることができ、さらに、第１保持部に保持されている部品を認識することができる。

また、前記判定部は、前記撮像部によって撮像された、前記第１保持部の側面に付されている識別コードから、前記第１属性を読み取ってもよい。

これにより、識別コードから第１属性が読み取られるため、例えば、第１保持部のノズルＩＤなどの識別情報を第１属性として読み取ることができる。

また、前記判定部は、前記撮像部によって撮像された前記第１保持部の側面の幅から、前記第１属性を読み取ってもよい。

これにより、第１保持部に識別コードが付されていなくても、ノズル径などを第１属性として読み取ることができる。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。

（実施の形態）
［生産システム］
図１は、部品実装ラインを含む生産システムの構成の一例を示す図である。

この生産システムは、部品実装ラインＬ１と端末装置２００とを備える。

部品実装ラインＬ１は、実装基板の生産設備の一例であって、上流側から搬入された基板Ｂに少なくとも１つの部品Ｐを実装することによって実装基板を生産し、その生産された実装基板を下流側に搬出する。なお、本実施の形態では、基板の搬送方向をＸ軸方向と称し、そのＸ軸方向と垂直な方向をＹ軸方向と称する。なお、Ｘ軸方向およびＹ軸方向は水平面に沿う方向である。さらに、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に垂直な方向を、Ｚ軸方向と称する。Ｘ軸方向プラス側およびマイナス側は、それぞれ基板Ｂの搬送方向における下流側および上流側であって、Ｙ軸方向プラス側およびマイナス側は、それぞれ前後方向における後側（または奥側）および前側（または手前側）である。Ｚ軸方向プラス側およびマイナス側は、それぞれ鉛直方向における上側および下側である。図１では、部品実装ラインＬ１の上面が示されている。

部品実装ラインＬ１は、はんだ印刷装置Ｍ１と、印刷検査装置Ｍ２と、部品実装装置Ｍ３～Ｍ６と、実装検査装置Ｍ７と、リフロー装置Ｍ８とを備える。なお、これらの装置は、搬送方向上流側から下流側に向けて、はんだ印刷装置Ｍ１、印刷検査装置Ｍ２、部品実装装置Ｍ３～Ｍ６、実装検査装置Ｍ７、リフロー装置Ｍ８の順に配列され、直列に連結されている。

はんだ印刷装置Ｍ１、印刷検査装置Ｍ２、部品実装装置Ｍ３～Ｍ６、実装検査装置Ｍ７、およびリフロー装置Ｍ８は、通信ネットワーク２を介して端末装置２００に接続されている。はんだ印刷装置Ｍ１は、上流側から搬入された基板Ｂにはんだを印刷する。印刷検査装置Ｍ２は、はんだ検査カメラによって基板Ｂに印刷されたはんだの状態を検査する。

部品実装装置Ｍ３～Ｍ６は、基板Ｂに部品Ｐを実装する部品実装作業を実行する。なお、部品実装ラインＬ１は、４台の部品実装装置Ｍ３～Ｍ６を備えるが、その台数は４台に限定されることなく、１～３台であってもよく、５台以上であってもよい。

実装検査装置Ｍ７は、部品検査カメラによって基板Ｂに搭載された部品Ｐの状態を検査する。リフロー装置Ｍ８は、この装置内に搬入された基板Ｂを加熱して、基板Ｂ上のはんだを硬化させ、基板Ｂの電極部と部品Ｐとを接合する。

端末装置２００は、例えば部品実装ラインＬ１と同じ建屋に配置され、部品実装ラインＬ１に含まれるはんだ印刷装置Ｍ１、印刷検査装置Ｍ２、部品実装装置Ｍ３～Ｍ６、実装検査装置Ｍ７、およびリフロー装置Ｍ８と通信する。なお、端末装置２００は、無線または有線を介してそれらの装置と通信してもよい。無線は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ、または特定小電力無線であってもよい。また、端末装置２００は、部品実装ラインＬ１に含まれる各装置から、その装置の稼働率などを示す情報を取得し、それらの情報に基づいてその各装置を管理してもよい。また、このような端末装置２００は、パーソナルコンピュータとして構成されていてもよく、タブレット端末、またはスマートフォンなどとして構成されていてもよい。

［部品実装装置］
図２は、部品実装装置Ｍ３の外観斜視図である。部品実装装置Ｍ４～Ｍ６も、部品実装装置Ｍ３と同様の外観を有していてもよい。

部品実装装置Ｍ３は、例えば、２つの部品供給部６と、報知部１７と、２つの開閉カバー１６とを備える。なお、図２では、２つの部品供給部６のうちの１つが図示され、残り１つは奥側（すなわちＹ軸方向プラス側）に隠れている。

部品供給部６には、複数のフィーダ７がＸ軸方向に沿って並列に配置されている。フィーダ７は、部品Ｐを収納した部品テープをテープ送り方向にピッチ送りすることによってその部品Ｐを供給する。

報知部１７は、部品実装装置Ｍ３の操作者への報知を行う。例えば、報知部１７は、報知内容を表示することによって報知を行う。具体的な例として、報知部１７は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイなどとして構成されている。

２つの開閉カバー１６のそれぞれは、開閉自在に設けられ、閉止時には後述の実装ヘッドを覆う。つまり、２つの開閉カバー１６のそれぞれは、閉止時には、部品実装装置Ｍ３の内部を覆い隠す。したがって、２つの開閉カバー１６のそれぞれが閉止されているときには、操作者は、部品実装装置Ｍ３の内部に手を入れることができず、実装ヘッドに触れることはできない。

図３は、部品実装装置Ｍ３の内部構成の一例を示す図である。なお、部品実装装置Ｍ４～Ｍ６も、部品実装装置Ｍ３と同様の内部構成を有していてもよい。また、図３に示す部品実装装置Ｍ３の構成は、部品実装装置Ｍ３の内部をＺ軸方向プラス側から見た構成であって、２つの開閉カバー１６は図示されていない。

部品実装装置Ｍ３は、上述の２つの部品供給部６の他にも、基台４と、基板搬送機構５と、２つのＸ軸ビーム９と、Ｙ軸ビーム８と、２つの実装ヘッド１０と、２つのカメラ１２と、ステージ１１とを備える。

２つの部品供給部６は、基板搬送機構５をＹ軸方向に挟むように配置されている。

基板搬送機構５は、Ｘ軸方向に沿う２つのレールを備え、基台４の中央には配設される。基板搬送機構５は、上流側から搬入された基板Ｂを搬送し、部品実装作業を実行するための位置にその基板Ｂを位置決めして保持する。

Ｙ軸ビーム８は、基台４上面におけるＸ軸方向の一方側（図３に示す例では右側）の端に、Ｙ軸方向に沿うように配設されている。

２つのＸ軸ビーム９は、Ｘ軸方向に沿った状態で、Ｙ軸方向に移動自在にＹ軸ビーム８に結合されている。

実装ヘッド１０は、２つのＸ軸ビーム９のそれぞれに、Ｘ軸方向に移動自在に装着されている。実装ヘッド１０は、部品Ｐを吸着して保持し昇降可能な複数の吸着ユニット１０ａを備える。吸着ユニット１０ａのそれぞれの先端には、ノズル１０ｂが着脱自在に装着されている（図４参照）。

２つの実装ヘッド１０のそれぞれは、Ｙ軸ビーム８およびＸ軸ビーム９を含む駆動機構によって、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動する。これにより、２つの実装ヘッド１０のそれぞれは、その実装ヘッド１０に対応する部品供給部６に配置されたフィーダ７の部品取り出し位置から部品Ｐをノズル１０ｂによって吸着して取り出し、基板搬送機構５に位置決めされた基板Ｂの実装点に実装する。

２つのカメラ１２のそれぞれは、そのカメラ１２に対応する実装ヘッド１０に取り付けられている。このカメラ１２は、基板搬送機構５に位置決めされている基板Ｂの位置および種別などを認識するために、その基板Ｂを撮像する。また、カメラ１２は、実装ヘッド１０のノズル１０ｂに吸着されている部品Ｐを認識するために、その部品Ｐを撮像する。さらに、カメラ１２は、ノズル１０ｂから情報を読み取るために、そのノズル１０ｂを撮像する。

ステージ１１は、ノズルチェンジャとも呼ばれ、そのステージ１１には少なくとも１つのノズル１０ｂが載置されている。このステージ１１に載置されている少なくとも１つのノズル１０ｂは、実装ヘッド１０の吸着ユニット１０ａに装着されているノズル１０ｂとの交換に用いられる。例えば、ステージ１１に載置されている少なくとも１つのノズル１０ｂのそれぞれは、実装ヘッド１０の吸着ユニット１０ａに装着されているノズル１０ｂとは異なる属性を有する。また、ステージ１１に載置されている少なくとも１つのノズル１０ｂのそれぞれも、互いに異なる属性を有する。したがって、実装基板の生産には、基板Ｂに実装される部品Ｐに適した属性を有するノズル１０ｂが選択されて実装ヘッド１０の吸着ユニット１０ａに装着される。

図４は、図３におけるＡ－Ａ断面の一例を部分的に示す図である。

部品供給部６は、図４に示すように、フィーダベース１３ａと、そのフィーダベース１３ａに装着された複数のフィーダ７と、フィーダベース１３ａを支持する台車１３とを備える。

台車１３は、基台４に対して着脱自在に構成され、さらに、カセットホルダ１５を備えている。カセットホルダ１５は、部品リールＣを複数個保持可能に構成されている。部品リールＣは、部品テープ１４を巻回状態で収納する。複数の部品リールＣのそれぞれは、カセットホルダ１５の上方保持位置Ｈｕまたは下方保持位置Ｈｄに保持される。カセットホルダ１５が保持する部品リールＣから引き出された部品テープ１４は、フィーダ７に装着される。

カメラ１２は、ノズル１０ｂの側面を含む範囲が視野に含まれるように斜めから撮像する。これにより、カメラ１２は、そのカメラ１２に対応する実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂだけでなく、例えば、そのノズル１０ｂに吸着される部品Ｐと、基板搬送機構５によって位置決めされている基板Ｂの基板マークとを撮像することができる。部品実装装置Ｍ３は、このカメラ１２による撮像によって、ノズル１０ｂと、そのノズル１０ｂに吸着されている部品Ｐの種別および状態と、基板Ｂの種別および位置とを認識し、その認識結果に応じて、実装位置の補正などを行う。

つまり、本実施の形態における部品実装装置Ｍ３は、第１保持部と撮像部とを備える。第１保持部は、基板Ｂに実装される部品Ｐを保持するために実装ヘッド１０に着脱自在に装着されるノズル１０ｂである。また、撮像部は、鉛直方向（すなわちＺ軸方向）および水平方向（すなわちＸ軸方向およびＹ軸方向）のそれぞれに対して傾いた撮像方向から、そのノズル１０ｂの側面を撮像するカメラ１２である。

図５は、実装ヘッド１０とフィーダ７との位置関係を示す模式図である。また、図６は、装着の対象となる部品Ｐの外観を示す外観図である。

実装ヘッド１０には、例えば図５に示すように、最大１０個のノズル１０ｂを取り付けることが可能である。１０個のノズル１０ｂが取り付けられた実装ヘッド１０は、最大１０個のフィーダ７のそれぞれから部品Ｐを同時に（１回の上下動作で）吸着することができる。

部品Ｐは、例えば図６の（ａ）～（ｄ）に示すようなチップ形電子部品Ｐ１～Ｐ４の何れかである。このような部品Ｐは、図５に示す部品テープ１４に一定間隔で複数個連続的に収納されている。

フィーダ７は、このような部品テープ１４をテープ送り方向にピッチ送りすることにより、その部品テープ１４に収納されている複数の部品Ｐを順に部品取り出し位置７ａに供給する。実装ヘッド１０は、その部品取り出し位置７ａに供給された部品Ｐをノズル１０ｂで吸着して移動し、基板Ｂの実装点にその部品Ｐを実装する。なお、部品Ｐの供給方式は、部品テープ１４を用いた方式に限定されることなく、他の供給方式であってもよい。例えば、供給方式は、スティック状のケース、トレイケース、またはバルク部品カセット等で部品Ｐを供給する方式であってもよい。その場合には、それらの供給方式に適したフィーダ７で部品Ｐが供給される。

図７は、吸着ユニット１０ａの斜視図である。図８は、吸着ユニット１０ａの側面と、その側面の拡大された一部を示す図である。なお、吸着ユニット１０ａと、その吸着ユニット１０ａに装着されているノズル１０ｂとは、図７および図８に示す構成および形状などに限定されず、どのような構成および形状を有していてもよい。

吸着ユニット１０ａは、昇降可能なシャフト１０ｄと、そのシャフト１０ｄの下端に取り付けられている装着部１０ｃとを備える。ノズル１０ｂは、その装着部１０ｃに装着される。したがって、装着部１０ｃに装着されているノズル１０ｂは、シャフト１０ｄの昇降によって、Ｚ軸方向に沿って移動する。つまり、ノズル１０ｂは、上昇したり下降したりする。

カメラ１２は、この吸着ユニット１０ａの下端側に取り付けられている。カメラ１２の撮像方向は、鉛直方向および水平方向のそれぞれに対して傾いている。これにより、カメラ１２は、吸着ユニット１０ａに装着されているノズル１０ｂの側面を撮像することができる。なお、カメラ１２は、実装ヘッド１０に備えられている複数の吸着ユニット１０ａのそれぞれに取り付けられて、各カメラ１２が、そのカメラ１２に対応する吸着ユニット１０ａに装着されているノズル１０ｂを撮像してもよい。あるいは、カメラ１２は、１つの実装ヘッド１０に対して１つだけ取り付けられていてもよい。このようなカメラ１２は、実装ヘッド１０に備えられている複数の吸着ユニット１０ａのノズル１０ｂの側面を個別に、または纏めて撮像する。

図９は、部品実装装置Ｍ３の機能構成の一例を示すブロック図である。

部品実装装置Ｍ３は、上述の実装ヘッド１０、カメラ１２、および報知部１７の他にも、カバー検出部１８と、制御部１９と、判定部２０と、データ格納部２１と、駆動機構２２とを備える。

駆動機構２２は、例えば上述のＹ軸ビーム８およびＸ軸ビーム９と、モータなどのアクチェータとを含む機構であって、実装ヘッド１０をＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させる。

カバー検出部１８は、部品実装装置Ｍ３の２つの開閉カバー１６の状態を検出する。つまり、カバー検出部１８は、２つの開閉カバー１６のそれぞれが開放されているか、閉止されているかを検出する。このようなカバー検出部１８の検出方式は、開閉カバー１６が開放されているか閉止されているかを検出することができれば、どのような方式であってもよい。

判定部２０は、カメラ１２による撮像結果から、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂの属性を第１属性として読み取り、その第１属性が、部品Ｐに対して予め対応付けられている既定属性と一致するか否かを判定する。

制御部１９は、部品実装装置Ｍ３の各構成要素を制御する。例えば、制御部１９は、実装ヘッド１０を制御する。具体的には、制御部１９は、駆動機構２２を制御することによって実装ヘッド１０を移動させたり、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂを昇降させる。

データ格納部２１は、生産データ２１ａとステージデータ２１ｂとを格納している記録媒体である。このような記録媒体は、ハードディスク、ＲＡＭ（Read Only Memory）、ＲＯＭ（Random Access Memory）、または半導体メモリなどである。また、その記録媒体は、揮発性であっても不揮発性であってもよい。

図１０は、生産データ２１ａの一例を示す図である。

生産データ２１ａは、実装基板を生産するために用いられる基板Ｂ、部品Ｐおよびノズル１０ｂに関する情報を示す。具体的には、生産データ２１ａは、基板ＩＤと、部品種ＩＤと、サイズと、実装点と、実装角度と、ノズルＩＤと、ノズル径とをそれぞれ互いに対応付けて示す。基板ＩＤは、基板Ｂを識別するための情報である。部品種ＩＤは、その基板Ｂに実装される部品Ｐの種別を識別するための情報である。サイズは、その部品Ｐのサイズである。実装点は、基板Ｂにおいてその部品Ｐが実装される位置（すなわち座標）である。実装角度は、基板Ｂに実装される部品ＰのＸＹ平面上の向きであって、例えばＸ軸方向またはＹ軸方向からの角度である。ノズルＩＤは、その部品Ｐを保持するために用いられるノズル１０ｂを識別するための情報である。ノズル径は、ノズル１０ｂの外径であって、具体的には、そのノズル１０ｂのＸ軸方向またはＹ軸方向の幅である。

例えば、図１０に示す生産データ２１ａは、基板ＩＤ「Ｓ００１」の基板Ｂに対して、部品種ＩＤ「Ｐ０１１」の部品Ｐが実装されることを示す。さらに、その生産データ２１ａは、その部品種ＩＤ「Ｐ０１１」の部品Ｐのサイズが「Ｓ１１」であって、その部品Ｐが実装角度「θ１１」で実装点「Ｌ１１」に実装されることを示す。そして、生産データ２１ａは、ノズルＩＤ「Ｎ０１」であって、かつノズル径「Ｄ０１」のノズル１０ｂを、その部品種ＩＤ「Ｐ０１１」の部品Ｐの保持（すなわち吸着）に用いることを示す。このようなノズルＩＤおよびノズル径は、ノズル１０ｂの属性である。つまり、生産データ２１ａは、各部品Ｐに対して用いられる適切なノズル１０ｂの属性を上述の既定属性として示している。

図１１は、ステージデータ２１ｂの一例を示す図である。

ステージデータ２１ｂは、ステージ１１に載置されているノズル１０ｂに関する情報を示し、具体的には、ステージ１１上にある少なくとも１つの位置と、その少なくとも１つの位置のそれぞれに関連付けられたノズル１０ｂの属性とを示す。例えば、図１１に示す例では、ステージ１１上の位置「Ｂ０１」に対してノズルＩＤ「Ｎ０１」およびノズル径「Ｄ０１」がそれぞれノズル１０ｂの属性として関連付けられている。また、ステージ１１上の位置「Ｂ０３」に対してノズルＩＤ「Ｎ０３」およびノズル径「Ｄ０３」がそれぞれノズル１０ｂの属性として関連付けられている。

制御部１９は、このステージデータ２１ｂを参照することによって、ステージ１１上の何れの位置に、どのような属性のノズル１０ｂが載置されているのかを把握することができる。

図１２は、カメラ１２を用いたノズル１０ｂの属性の読み取りの一例を示す図である。

例えば、制御部１９は、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂを昇降させ、そのノズル１０ｂの昇降に応じてカメラ１２に撮像させる。また、図１２に示す例では、ノズル１０ｂの側面には２Ｄコード３１が付されている。この２Ｄコード３１は、二次元コードであって、識別コードの一例である。なお、ノズル１０ｂの側面に付される識別コードは、２Ｄコード３１に限らず、バーコードまたはカラーコードであってもよく、その他のコードであってもよい。

このよう場合、判定部２０は、カメラ１２によって撮像された、ノズル１０ｂ（すなわち第１保持部）の側面に付されている２Ｄコード３１から、そのノズル１０ｂの属性（すなわち第１属性）を読み取る。

具体的には、部品実装装置Ｍ３による部品実装の運転が開始される前、すなわち部品実装装置Ｍ３の稼働前には、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂは、図１２の（ａ）に示すように原点位置にある。そして、制御部１９は、図１２の（ｂ）に示すように、実装ヘッド１０を制御することによって、そのノズル１０ｂを下降させる。このとき、制御部１９は、図１２の（ｃ）に示すように、カメラ１２に撮像させる。その結果、カメラ１２は、ノズル１０ｂの側面に付されている２Ｄコード３１を撮像する。判定部２０は、その撮像結果、すなわち撮像によって得られた画像に映し出されている２Ｄコード３１から、そのノズル１０ｂの属性としてノズルＩＤを読み取る。つまり、判定部２０は、画像に映し出されている２Ｄコード３１を復号することによってノズルＩＤを取得する。そして、判定部２０は、データ格納部２１に格納されている生産データ２１ａを参照する。具体的には、判定部２０は、生産データ２１ａにおいて、現時点でこれから基板Ｂに実装される部品Ｐの部品種ＩＤに対応付けられているノズルＩＤを既定属性として特定する。そして、判定部２０は、その読み取られたノズルＩＤが、既定属性のノズルＩＤと一致するか否かを判定する。ここで、判定部２０によって一致すると判定されると、制御部１９は、部品実装装置Ｍ３による部品実装の運転を開始させる。

このように本実施の形態では、鉛直方向および水平方向のそれぞれに対して傾いた撮像方向から撮像が行われるため、ノズル１０ｂが実装ヘッド１０に装着されていても、あるいは、ノズル１０ｂに鍔部がなくても、そのノズル１０ｂの側面を容易に撮像することができる。つまり、そのノズル１０ｂの側面からノズル１０ｂの属性を容易に読み取ることができる。言い換えれば、ノズル１０ｂの特徴を示す情報を容易に読み取ることができる。そして、その読み取られた属性である第１属性が既定属性と一致するか否かが判定されるため、そのノズル１０ｂが、基板Ｂに実装される部品Ｐの保持に必要とされる既定属性を有するか否かを適切に判定することができる。言い換えれば、ノズル１０ｂが、基板Ｂに実装される部品Ｐに対して正しいノズル１０ｂであるか否かを判定することができる。これにより、ノズル１０ｂの誤装着を抑制することができる。その結果、ノズル１０ｂの情報を容易に読み取ることによって、実装品質の低下をより抑えることができる。

さらに、本実施の形態では、２Ｄコード３１などの識別コードから第１属性が読み取られるため、ノズルＩＤなどの識別情報を第１属性として適切に読み取ることができる。

図１３は、カメラ１２を用いたノズル１０ｂの属性の読み取りの他の例を示す図である。

図１３に示す例では、ノズル１０ｂの側面には２Ｄコード３１などの識別コードが付されていない。このよう場合、判定部２０は、カメラ１２によって撮像された、ノズル１０ｂ（すなわち第１保持部）の側面の幅から、そのノズル１０ｂの属性（すなわち第１属性）を読み取る。

具体的には、部品実装装置Ｍ３による部品実装の運転が開始される前、すなわち部品実装装置Ｍ３の稼働前には、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂは、図１３の（ａ）に示すように原点位置にある。そして、制御部１９は、図１３の（ｂ）に示すように、実装ヘッド１０を制御することによって、そのノズル１０ｂを下降させる。このとき、制御部１９は、図１３の（ｃ）に示すように、カメラ１２に撮像させる。その結果、カメラ１２は、ノズル１０ｂの側面を撮像する。判定部２０は、その撮像結果、すなわち撮像によって得られた画像に映し出されているノズル１０ｂの側面から、そのノズル１０ｂの属性としてノズル径を読み取る。つまり、判定部２０は、画像に映し出されているノズル１０ｂの側面におけるＸ軸方向またはＹ軸方向の幅を画像処理によって特定する。例えば、判定部２０は、その画像に対してエッジ検出を行うことによってその幅を特定し、カメラ１２の倍率などに基づいてその幅からノズル径を算出する。

そして、判定部２０は、データ格納部２１に格納されている生産データ２１ａを参照する。具体的には、判定部２０は、生産データ２１ａにおいて、現時点でこれから基板Ｂに実装される部品Ｐの部品種ＩＤに対応付けられているノズル径を既定属性として特定する。そして、判定部２０は、その読み取られたノズル径が、既定属性のノズル径と一致するか否かを判定する。ここで、判定部２０によって一致すると判定されると、制御部１９は、部品実装装置Ｍ３による部品実装の運転を開始させる。なお、読み取られたノズル径と、既定属性のノズル径とが完全に同一の場合にのみ、それらのノズル径が一致すると判定されることはなく、それらのノズル径に数パーセント以内の誤差がある場合であっても、それらのノズル径が一致すると判定されてもよい。

このように本実施の形態では、ノズル１０ｂに識別コードが付されていなくても、ノズル径などを第１属性として適切に読み取ることができる。

なお、図１３に示す例では、撮像されたノズル１０ｂと、正しいノズル１０ｂとで、互いにノズル径が一致していれば、ノズルＩＤが異なっていても、撮像されたノズル１０ｂを用いた部品実装の運転が開始される。すなわち、報知部１７によってエラーが報知されずに運転が開始される。なお、上述の正しいノズル１０ｂは、生産データ２１ａにおいて、現時点でこれから基板Ｂに実装される部品Ｐの部品種ＩＤに対応付けられている属性（すなわち既定属性）を有するノズル１０ｂである。

また、図１２および図１３に示す例では、（ａ）ノズル１０ｂが原点位置にあるときと、（ｂ）ノズル１０ｂが下降したときには、カメラ１２による撮像は行われていないが、このときにも撮像が行われていてもよい。つまり、カメラ１２は、図１２および図１３における（ａ）～（ｃ）に示す期間中、継続的に撮像を行っていてもよい。

図１４は、カメラ１２を用いたノズル１０ｂの属性の読み取りの他の例を示す図である。

例えば、部品実装装置Ｍ３が非稼働状態であるときには、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂは、昇降することなく、常にカメラ１２の撮像範囲内にあってもよい。また、図１４に示す例では、ノズル１０ｂの側面には２Ｄコード３１が付されている。

このような場合、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂは、まず、図１４の（ａ）に示すように待機状態にある。ここで、カバー検出部１８は、部品実装装置Ｍ３の開閉カバー１６が開放されたことを検出する。制御部１９は、その開閉カバー１６の開放が検出されると、図１４の（ｂ）に示すように、カメラ１２に撮像させる。その結果、カメラ１２は、ノズル１０ｂの側面に付されている２Ｄコード３１を撮像する。判定部２０は、その撮像結果、すなわち撮像によって得られた画像に映し出されている２Ｄコード３１から、そのノズル１０ｂの属性としてノズルＩＤを読み取る。なお、判定部２０は、図１３に示す例のように、撮像によって得られた画像に映し出されているノズル１０ｂの側面から、そのノズル１０ｂの属性としてノズル径を読み取ってもよい。

また、開閉カバー１６が開放されている期間では、制御部１９は、カメラ１２による撮像を継続させ、その撮像結果に基づいて、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂの交換が行われたか否かを判定してもよい。例えば、制御部１９は、撮像によって得られた画像に映し出されている２Ｄコード３１が変化した場合、または、その画像に映し出されているノズル１０ｂの側面の幅が変化した場合に、ノズル１０ｂの交換が行われたと判定する。あるいは、制御部１９は、撮像によって得られた画像に操作者の手が映し出されている場合に、ノズル１０ｂの交換が行われたと判定する。そして、判定部２０は、交換が行われたと制御部１９によって判定されると、交換後のノズル１０ｂの属性を読み取ってもよい。

そして、部品実装装置Ｍ３の開閉カバー１６が閉止されたことがカバー検出部１８によって検出されると、制御部１９は、図１４の（ｃ）に示すように、カメラ１２による撮像を停止させる。

このように、本実施の形態では、カメラ１２は、部品実装装置Ｍ３が稼働していない状態において、開閉カバー１６が開放されてから閉止するまでの間に撮像を行う。これにより、部品実装装置Ｍ３が稼働しておらず、開閉カバー１６が開放されているような、ノズル１０ｂの交換が行われる可能性が高いときに撮像が行われるため、ノズル１０ｂの交換を適切に検出することができる。さらに、交換後のノズル１０ｂの属性を読み取ることができる。したがって、ノズル１０ｂの誤装着をさらに抑制することができる。

図１５は、カメラ１２を用いた部品Ｐの認識の一例を示す図である。

例えば、部品実装装置Ｍ３が稼働状態であるときには、制御部１９は、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂを昇降させ、そのノズル１０ｂの昇降に応じてカメラ１２に撮像させる。カメラ１２は、そのノズル１０ｂに吸着（または保持）されている部品Ｐを撮像する。制御部１９は、そのカメラ１２による撮像によって得られる画像に基づいて、ノズル１０ｂに吸着されている部品Ｐを認識する。

具体的には、部品実装装置Ｍ３が稼働状態にあるときには、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂは、まず、図１５の（ａ）に示すように原点位置にある。そして、制御部１９は、図１５の（ｂ）に示すように、実装ヘッド１０を制御することによって、そのノズル１０ｂを下降させて、そのノズル１０ｂに部品Ｐを吸着させる。このとき、制御部１９は、図１５の（ｂ）に示すように、カメラ１２に撮像させる。その結果、カメラ１２は、ノズル１０ｂに吸着されている部品Ｐを撮像する。制御部１９は、その撮像結果、すなわち撮像によって得られた画像に映し出されている部品Ｐから、例えば、その部品Ｐの部品種ＩＤ、サイズおよび角度などを読み取る。つまり、制御部１９は、その部品Ｐを認識する。そして、制御部１９は、データ格納部２１に格納されている生産データ２１ａを参照する。具体的には、制御部１９は、その認識された部品Ｐの部品種ＩＤなどが、生産データ２１ａに示されている部品種ＩＤなどに一致するか否かを判定する。なお、制御部１９は、認識された部品Ｐの角度が、生産データ２１ａに示されている実装角度と異なる場合には、ノズル１０ｂに吸着されている部品Ｐの角度を補正してもよい。

次に、制御部１９は、図１５の（ｃ）に示すように、実装ヘッド１０を制御することによって、部品Ｐを吸着しているノズル１０ｂを上昇させ、さらに、駆動機構２２を制御することによって、Ｘ軸方向およびＹ軸方向にそのノズル１０ｂを移動させる。

そして、制御部１９は、図１５の（ｄ）に示すように、生産データ２１ａにおいて、その部品Ｐの部品種ＩＤに対応付けられている実装点に、その部品Ｐを実装する。つまり、制御部１９は、駆動機構２２を制御することによって、ノズル１０ｂをその実装点上に停止させ、実装ヘッド１０を制御することによってノズル１０ｂを下降させる。これにより、部品Ｐが実装点に実装される。また、このような部品Ｐの実装時にも、制御部１９は、カメラ１２による撮像を実行させてもよい。このとき、制御部１９は、図１５の（ｂ）に示す部品Ｐの吸着時と同様、その実装される部品Ｐを認識する。

ここで、部品実装装置Ｍ３が稼働状態にあるときに、カメラ１２による撮像が行われる場合、そのカメラ１２の撮像範囲には、部品Ｐだけでなく、ノズル１０ｂの側面も含まれる。したがって、このときにも、判定部２０は、ノズル１０ｂの属性を読み取ってもよい。つまり、図１５の（ｂ）および（ｄ）に示すように撮像が行われると、判定部２０は、その撮像結果からノズル１０ｂの属性を読み取ってもよい。

このように、本実施の形態では、カメラ１２は、部品実装装置Ｍ３が稼働している状態において、ノズル１０ｂが鉛直方向に動いている間に撮像を行ってもよい。これにより、稼働中にもノズル１０ｂの属性を読み取ることができ、さらに、ノズル１０ｂに保持されている部品Ｐを認識することができる。

なお、図１５に示す例では、（ａ）ノズル１０ｂが原点位置にあるときと、（ｃ）ノズル１０ｂがＸ軸方向またはＹ軸方向に移動しているときには、カメラ１２による撮像は行われていないが、このときにも撮像が行われていてもよい。つまり、カメラ１２は、（ａ）～（ｄ）に示す期間中、継続的に撮像を行っていてもよい。

ここで、判定部２０は、図１２～図１５に示すように、ノズル１０ｂの属性を読み取ると、その読み取られたノズル１０ｂの属性が既定属性に一致するか否かを判定する。制御部１９は、一致しないと判定部２０によって判定されると、実装ヘッド１０などを制御することによって、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂを、ステージ１１に載置されているノズル１０ｂに交換させる。具体的には、制御部１９は、データ格納部２１に格納されている生産データ２１ａおよびステージデータ２１ｂを参照する。つまり、制御部１９は、生産データ２１ａに既定属性として示されるノズル１０ｂの属性を、ステージデータ２１ｂから検索する。そして、制御部１９は、ステージデータ２１ｂにおいて、その既定属性に関連付けられているステージ１１上の位置を特定する。制御部１９は、駆動機構２２および実装ヘッド１０を制御することによって、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂを外してステージ１１に載置させる。その後、制御部１９は、駆動機構２２および実装ヘッド１０を制御することによって、上述のように特定された位置に載置されているノズル１０ｂを実装ヘッド１０に装着させる。これにより、ノズル１０ｂが交換される。

このように、本実施の形態における制御部１９は、読み取られたノズル１０ｂの属性（すなわち第１属性）が既定属性と一致しないと判定部２０によって判定された場合には、そのノズル１０ｂを他のノズル１０ｂに交換させる。つまり、制御部１９は、ステージ１１上にある少なくとも１つの位置と、その少なくとも１つの位置のそれぞれに関連付けられたノズル１０ｂの属性とを示すステージデータ２１ｂを参照する。そして、制御部１９は、そのステージデータ２１ｂにおいて、その既定属性に関連付けられている位置を特定し、実装ヘッド１０を制御することによって、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂ（すなわち第１保持部）を、特定された位置に載置されているノズル１０ｂ（すなわち第２保持部）に交換させる。

これにより、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂが正しいノズル１０ｂでない場合には、ステージデータ２１ｂに基づいてノズル１０ｂの交換が行われる。つまり、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂは、ステージ１１に載置されている他のノズル１０ｂに交換される。したがって、ノズル１０ｂの誤装着をより抑制することができる。

また、制御部１９は、生産データ２１ａに既定属性として示されるノズル１０ｂの属性がステージデータ２１ｂに見当たらない場合には、そのことを報知部１７に報知させてもよい。つまり、制御部１９は、ステージデータ２１ｂにおいて既定属性に関連付けられている位置が特定されない場合には、既定属性を有するノズル１０ｂがステージ１１に載置されていないことを報知部１７に報知させる。これにより、ステージ１１に正しいノズル１０ｂがない場合には、そのことが部品実装装置Ｍ３の操作者に報知される。したがって、操作者は、例えば倉庫などから正しいノズル１０ｂを取り出して実装ヘッド１０に取り付けることができる。その結果、ノズル１０ｂの誤装着をさらに抑制することができる。

ここで、ステージデータ２１ｂは、ステージ１１に実際に載置されている少なくとも１つのノズル１０ｂのそれぞれの位置および属性と異なる内容を示している場合がある。したがって、制御部１９は、交換されたノズル１０ｂの撮像をカメラ１２に実行させ、その交換されたノズル１０ｂの属性を判定部２０に読み取らせてもよい。この場合、判定部２０は、その交換されたノズル１０ｂの属性が既定属性と一致するか否かを判定する。

つまり、本実施の形態におけるカメラ１２は、交換されたノズル１０ｂである第２保持部の側面を上述の撮像方向から撮像する。そして、判定部２０は、カメラ１２による撮像結果から第２保持部の属性を第２属性として読み取り、その第２属性が既定属性と一致するか否かを判定する。第２属性が既定属性と一致しないと判定部２０によって判定された場合には、制御部１９は、ステージ１１に載置されているノズル１０ｂをカメラ１２に撮像させる。

図１６は、ステージ１１に載置されているノズル１０ｂの撮像の一例を示す図である。

カメラ１２は、図１６に示すように、ステージ１１に載置されている全てのノズル１０ｂの側面を撮像する。なお、カメラ１２は、ステージ１１に載置されている全てのノズル１０ｂの側面が１つのフレームに収まるように撮像してもよく、全てのノズル１０ｂのそれぞれの側面を個別に撮像してもよい。

また、ステージ１１に載置されている全てのノズル１０ｂの側面のそれぞれには２Ｄコード３１が付されている。したがって、制御部１９は、カメラ１２によって撮像された、上述の全てのノズル１０ｂの側面のそれぞれに付されている２Ｄコード３１から、それらのノズル１０ｂのノズルＩＤを属性として読み取る。さらに、制御部１９は、カメラ１２によって撮像された上述の全てのノズル１０ｂの側面の幅から、それらのノズル１０ｂのノズル径を属性として読み取ってもよい。さらに、制御部１９は、カメラ１２による撮像によって得られた画像に映し出されている各ノズル１０ｂのステージ１１上における位置を特定する。その結果、制御部１９は、ステージ１１上の位置ごとに、その位置に載置されているノズル１０ｂの属性、すなわちノズルＩＤおよびノズル径を特定する。そして、制御部１９は、ステージデータ２１ｂに示される位置および属性が、その特定された位置および属性と一致するように、ステージデータ２１ｂを更新する。

このように、本実施の形態における制御部１９は、第２属性が既定属性と一致しないと判定部２０によって判定された場合には、ステージ１１に載置されている少なくとも１つのノズル１０ｂのそれぞれの側面をカメラ１２に撮像させる。そして、制御部１９は、そのカメラ１２による撮像結果に基づいて、ステージデータ２１ｂを更新する。これにより、ステージデータ２１ｂに示される内容に誤りがあり、その結果、交換されたノズル１０ｂが正しいノズル１０ｂでないと判定される場合には、そのステージデータ２１ｂを正しい内容に更新することができる。

図１７は、部品実装装置Ｍ３の処理動作の一例を示すフローチャートである。

まず、部品実装装置Ｍ３のカメラ１２は、鉛直方向および水平方向のそれぞれに対して傾いた撮像方向から、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂの側面を撮像する（ステップＳ１）。そして、判定部２０は、そのカメラ１２による撮像結果からそのノズル１０ｂの属性を読み取る。例えば、カメラ１２は、部品実装装置Ｍ３による部品実装の運転が開始される前、その開始直後、またはその運転中に開閉カバー１６が開放されたときに、ノズル１０ｂの撮像を行う。そして、判定部２０は、そのときに読み取られたノズル１０ｂの属性を既定属性として扱ってもよい。つまり、判定部２０は、そのときに撮像されたノズル１０ｂが正しいノズル１０ｂであると判定してもよい。

そして、制御部１９は、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂに変化があったか否かを判定する（ステップＳ２）。つまり、制御部１９は、そのノズル１０ｂの交換があったか否か、または、そのノズル１０ｂの交換が行われた可能性が高いか否かを判定する。例えば、制御部１９は、開閉カバー１６の開放がカバー検出部１８によって検出されると、ノズル１０ｂの交換が行われた可能性が高いため、ノズル１０ｂに変化があったと判定する。または、図１４に示す例のように、制御部１９は、カメラ１２による撮像を継続させ、その撮像結果に基づいて、実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂの交換が行われたか否か、すなわち、ノズル１０ｂに変化があったかを判定する。

ここで、制御部１９は、ノズル１０ｂに変化があったと判定すると（ステップＳ２のＹｅｓ）、実装ヘッド１０に装着されている変化後のノズル１０ｂの側面の撮像を、カメラ１２に実行させる（ステップＳ３）。そして、判定部２０は、そのカメラ１２による撮像結果に基づいて、変化後のノズル１０ｂが正しいノズル１０ｂであるか否かを判定する（ステップＳ４）。つまり、判定部２０は、カメラ１２による撮像結果から変化後のノズル１０ｂの属性を読み取り、生産データ２１ａを参照することによって、その読み取られた属性が、実装対象の部品Ｐに対して予め対応付けられている既定属性と一致するか否かを判定する。

ここで、制御部１９は、変化後のノズル１０ｂが正しいノズル１０ｂではないと判定すると（ステップＳ４のＮｏ）、実装ヘッド１０に対して、装着されている変化後のノズル１０ｂを、ステージ１１に載置されているノズル１０ｂに交換させる（ステップＳ５）。このときには、制御部１９は、上述のようにステージデータ２１ｂを参照することによって、既定属性に関連付けられている位置を特定し、ステージ１１上のその位置に載置されているノズル１０ｂに交換させる。なお、制御部１９は、ステージデータ２１ｂにおいて、既定属性に関連付けられている位置を見つけ出すことができなかった場合には、正しいノズル１０ｂがステージ１１に載置されていないことを報知部１７に報知させる。

そして、制御部１９は、実装ヘッド１０に装着されている交換後のノズル１０ｂの側面の撮像を、カメラ１２に実行させる（ステップＳ６）。その後、判定部２０は、ステップＳ４と同様、そのカメラ１２による撮像結果に基づいて、交換後のノズル１０ｂが正しいノズル１０ｂであるか否かを判定する（ステップＳ７）。

ここで、制御部１９は、交換後のノズル１０ｂが正しいノズル１０ｂではないと判定すると（ステップＳ７のＮｏ）、ステージ１１上に載置されている各ノズル１０ｂをカメラ１２で認識する（ステップＳ８）。つまり、制御部１９は、図１６に示すように、ステージ１１に載置されている全てのノズル１０ｂの側面の撮像をカメラ１２に実行させて、それらのノズル１０ｂの属性を読み取る。このとき、制御部１９は、読み取られた各ノズル１０ｂの属性などに基づいて、ステージデータ２１ｂを更新する。そして、制御部１９は、読み取られた各ノズル１０ｂの属性の中に既定属性が含まれているか否か、すなわち、ステージ１１に正しいノズル１０ｂが載置されているか否かを判定する（ステップＳ９）。

制御部１９は、正しいノズル１０ｂがステージ１１に載置されていると判定すると（ステップＳ９のＹｅｓ）、実装ヘッド１０に対して、装着されている交換後のノズル１０ｂを、ステージ１１に載置されている正しいノズル１０ｂにさらに交換させる（ステップＳ１０）。このときには、制御部１９は、更新後のステージデータ２１ｂを参照することによって、既定属性に関連付けられている位置を特定し、ステージ１１上のその位置に載置されている正しいノズル１０ｂに交換させる。

一方、制御部１９は、正しいノズル１０ｂがステージ１１に載置されていないと判定すると（ステップＳ９のＮｏ）、正しいノズル１０ｂがないことを報知部１７に報知させる（ステップＳ１１）。

以上、本実施の形態では、傾いた撮像方向から撮像が行われるため、ノズル１０ｂが実装ヘッド１０に装着されていても、あるいは、ノズル１０ｂに鍔部がなくても、そのノズル１０ｂの側面を容易に撮像することができる。そして、その読み取られた属性が既定属性と一致するか否かが判定されるため、そのノズル１０ｂが正しいノズル１０ｂであるか否かを判定することができる。これにより、ノズル１０ｂの誤装着を抑制することができる。その結果、実装品質の低下をより抑えることができる。

（変形例）
以上、一つまたは複数の態様に係る部品実装装置およびその管理方法などについて、実施の形態およびその変形例に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、本開示の範囲内に含まれてもよい。

例えば、上記実施の形態では、図９に示すように、報知部１７、制御部１９、判定部２０、およびデータ格納部２１は、部品実装装置Ｍ３に備えられているが、これらの全てまたは一部は、部品実装装置Ｍ３ではなく、端末装置２００に備えられていてもよい。例えば、報知部１７は、端末装置２００のディスプレイとして構成されていてもよい。

また、上記実施の形態では、報知部１７は、報知内容をディスプレイに表示するが、ディスプレイの代わりに１つ以上のランプを備え、それらのランプの点灯、消灯または点滅によって報知してもよい。また、報知部１７は、報知内容の表示の代わりに、または、その表示と共に、報知内容を音または音声で出力してもよい。例えば、報知部１７は、スピーカなどを有し、ステージ１１に正しいノズル１０ｂが載置されていないことをそのスピーカから音声で出力する。

また、上記実施の形態では、２Ｄコード３１からノズルＩＤが読み取られるが、ノズルＩＤ以外の属性が読み取られてもよい。例えば、ノズルＩＤ、ノズル径、ノズル１０ｂの吸着口の形状、ノズル１０ｂの長さ、およびノズル１０ｂのタイプのうちの少なくとも１つがそれぞれ属性として読み取られてもよい。

また、上記実施の形態では、ノズル１０ｂの側面からノズル径が読み取られるが、ノズル径以外の属性が読み取られてもよい。例えば、ノズル径、ノズル１０ｂの長さ、ノズル１０ｂの色、およびノズル１０ｂの形状のうちの少なくとも１つがそれぞれ属性として読み取られてもよい。

また、上記実施の形態におけるノズル１０ｂの属性は、ノズルＩＤおよびノズル径に限らず、そのノズル１０ｂに関する情報であれば、どのような情報であってもよい。さらに、定期的にノズル１０ｂに関する情報、特にノズル径やノズル１０ｂの長さ等の情報を取得することで、使用時間経過によるノズル１０ｂの曲がり、または汚れ等の状態変化を管理してもよい。

また、上記実施の形態では、保持部の例としてノズル１０ｂをあげたが、保持部（例えば上述の第１保持部または第２保持部など）は、部品Ｐを吸着し、かつ、実装ヘッド１０に着脱自在に装着される部材であれば、ノズル１０ｂ以外の部材であってもよい。

また、上記実施の形態では、ノズル１０ｂは鍔部（いわゆるフランジ）を有していても有していなくてもよい。ノズル１０ｂが鍔部を有する場合には、２Ｄコード３１は、カメラ１２によって撮像可能な位置であれば、そのノズル１０ｂの側面であっても、鍔部であっても、どのような位置に付されていてもよい。

また、カメラ１２は、ノズル１０ｂと、そのノズル１０ｂに吸着されている部品Ｐ、基板Ｂ、実装された部品Ｐのいずれかを連続または断続的に撮像し、不良が発生した際の要因分析にその撮像結果を用いるために履歴管理してもよい。

また、上記実施の形態におけるステージ１１は、単なる台ではなく、実装ヘッド１０に対するノズル１０ｂの交換が容易に行われるように、制御部１９によって制御される駆動機構を有していてもよい。

なお、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記実施の形態の部品実装装置Ｍ３などを実現するソフトウェアは、図１７に示すフローチャートに含まれる各ステップをコンピュータに実行させるプログラムである。

なお、以下のような場合も本開示に含まれる。

（１）上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。

（２）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。

（３）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、各装置に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されているとしてもよい。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。

（４）本開示は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。

また、本開示は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。

また、本開示は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。

また、本開示は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしてもよい。

また、前記プログラムまたは前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、または前記プログラムまたは前記デジタル信号を前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。

（５）上記実施の形態及び上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。

本開示は、部品を基板に実装する部品実装装置、およびその部品実装装置を含む生産システムなどに利用可能である。

６ 部品供給部
７ フィーダ
７ａ 部品取り出し位置
８ Ｙ軸ビーム
９ Ｘ軸ビーム
１０ 実装ヘッド
１０ａ 吸着ユニット
１０ｂ ノズル
１０ｃ 装着部
１０ｄ シャフト
１１ ステージ（ノズルチェンジャ）
１２ カメラ
１４ 部品テープ
１６ 開閉カバー
１７ 報知部
１８ カバー検出部
１９ 制御部
２０ 判定部
２１ データ格納部
２１ａ 生産データ
２１ｂ ステージデータ
２２ 駆動機構
３１ ２Ｄコード
２００ 端末装置
Ｂ 基板
Ｃ 部品リール
Ｍ３～Ｍ６ 部品実装装置
Ｐ、Ｐ１～Ｐ４ 部品

Claims (18)

1. 基板に実装される部品を保持するために実装ヘッドに着脱自在に装着される保持部と、
   鉛直方向および水平方向のそれぞれに対して傾いた撮像方向から前記実装ヘッドに装着された前記保持部の側面を撮像する撮像部と、
   少なくとも１つの保持部が載置されているステージと、
   前記実装ヘッドを制御することによって、前記実装ヘッドに前記保持部として装着されている第１保持部を前記ステージ上にある第２保持部に交換する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記ステージ上にある少なくとも１つの位置と、前記少なくとも１つの位置のそれぞれに関連付けられた前記ステージ上の保持部の属性とを示すステージデータを作成し、
   前記交換によって前記実装ヘッドに前記保持部として前記第２保持部が装着された後の前記撮像部による撮像結果から、前記実装ヘッドに装着された前記第２保持部の属性を読み取り、
   前記第２保持部の属性が、前記部品に対して予め対応付けられている既定属性と一致しないと判定された場合に、前記ステージデータを更新する、
   部品実装装置。
2. 前記制御部は、
   前記第１保持部の属性が前記既定属性と一致しないと判定された場合に、
   前記ステージデータにおいて、前記既定属性に関連付けられている位置を特定し、前記実装ヘッドに装着されている前記第１保持部を、特定された前記位置に載置されている前記第２保持部に交換する、
   請求項１に記載の部品実装装置。
3. 前記制御部は、
   前記第２保持部の属性が前記既定属性と一致しないと判定された場合には、
   前記ステージに載置されている少なくとも１つの保持部を前記撮像部に撮像させ、
   前記撮像部による前記少なくとも１つの保持部の撮像結果に基づいて、前記ステージデータを更新する、
   請求項２に記載の部品実装装置。
4. 前記部品実装装置は、さらに、
   前記部品実装装置の操作者への報知を行う報知部を備え、
   前記制御部は、
   前記ステージデータにおいて前記既定属性に関連付けられている位置が特定されない場合には、前記既定属性を有する保持部が前記ステージに載置されていないことを前記報知部に報知させる、
   請求項２または３に記載の部品実装装置。
5. 前記部品実装装置は、さらに、
   開閉自在に設けられ、閉止時には前記実装ヘッドを覆う開閉カバーを備え、
   前記撮像部は、前記部品実装装置が稼働していない状態において、前記開閉カバーが開放されてから閉止するまでの間に撮像を行う、
   請求項１～４の何れか１項に記載の部品実装装置。
6. 前記撮像部は、前記部品実装装置が稼働している状態において、前記実装ヘッドに装着された前記保持部が鉛直方向に動いている間に当該保持部の撮像を行う、
   請求項１～４の何れか１項に記載の部品実装装置。
7. 前記制御部は、
   前記撮像部によって撮像された、前記保持部の側面に付されている識別コードから、前記保持部の属性を読み取る、
   請求項１～６の何れか１項に記載の部品実装装置。
8. 前記制御部は、
   前記撮像部によって撮像された前記保持部の側面の幅から、前記保持部の属性を読み取る、
   請求項１～６の何れか１項に記載の部品実装装置。
9. 基板に実装される部品を保持するために実装ヘッドに着脱自在に装着される保持部と、
   前記実装ヘッドに装着された前記保持部の少なくとも一部を撮像する撮像部と、
   少なくとも１つの保持部が載置されているステージと、
   前記実装ヘッドを制御することによって、前記実装ヘッドに前記保持部として装着されている第１保持部を前記ステージ上にある第２保持部に交換する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記ステージ上にある少なくとも１つの位置と、前記少なくとも１つの位置のそれぞれに関連付けられた前記ステージ上の保持部の属性とを示すステージデータを作成し、
   前記交換によって前記実装ヘッドに前記保持部として前記第２保持部が装着された後の前記撮像部による撮像結果から、前記実装ヘッドに装着された前記第２保持部の属性を読み取り、
   前記第２保持部の属性が、前記部品に対して予め対応付けられている既定属性と一致しないと判定された場合に、前記ステージデータを更新する、
   部品実装装置。
10. 部品実装装置の管理方法であって、
    基板に実装される部品を保持するために実装ヘッドに着脱自在に装着される保持部の側面を、鉛直方向および水平方向のそれぞれに対して傾いた撮像方向から撮像する撮像工程と、
    前記実装ヘッドを制御することによって、前記実装ヘッドに前記保持部として装着されている第１保持部を、ステージに載置されている少なくとも１つの保持部である第２保持部に交換する交換工程と、
    前記ステージ上にある少なくとも１つの位置と、前記少なくとも１つの位置のそれぞれに関連付けられた前記ステージ上の保持部の属性とを示すステージデータを作成する作成工程と、
    前記交換によって前記実装ヘッドに前記保持部として前記第２保持部が装着された後の前記撮像工程での撮像結果から、前記実装ヘッドに装着された前記第２保持部の属性を読み取る読み取り工程と、
    前記第２保持部の属性が、前記部品に対して予め対応付けられている既定属性と一致しないと判定された場合に、前記ステージデータを更新する更新工程と、
    を含む部品実装装置の管理方法。
11. 前記交換工程では、
    前記第１保持部の属性が前記既定属性と一致しないと判定された場合に、
    前記ステージデータにおいて、前記既定属性に関連付けられている位置を特定し、前記実装ヘッドに装着されている前記第１保持部を、特定された前記位置に載置されている前記第２保持部に交換する、
    請求項１０に記載の部品実装装置の管理方法。
12. 前記更新工程では、
    前記第２保持部の属性が前記既定属性と一致しないと判定された場合には、前記ステージに載置されている少なくとも１つの保持部を撮像し、前記少なくとも１つの保持部の撮像結果に基づいて、前記ステージデータを更新する、
    請求項１１に記載の部品実装装置の管理方法。
13. 前記部品実装装置の管理方法は、さらに、
    前記部品実装装置の操作者への報知を行う報知工程を含み、
    前記報知工程では、
    前記ステージデータにおいて前記既定属性に関連付けられている位置が特定されない場合に、前記既定属性を有する保持部が前記ステージに載置されていないことを報知する、
    請求項１１または１２に記載の部品実装装置の管理方法。
14. 前記部品実装装置は、開閉自在に設けられ、閉止時には前記実装ヘッドを覆う開閉カバーを備え、
    前記撮像工程では、
    前記部品実装装置が稼働していない状態において、前記開閉カバーが開放されてから閉止するまでの間に撮像を行う、
    請求項１０～１３の何れか１項に記載の部品実装装置の管理方法。
15. 前記撮像工程では、
    前記部品実装装置が稼働している状態において、前記実装ヘッドに装着された前記保持部が鉛直方向に動いている間に当該保持部の撮像を行う、
    請求項１０～１３の何れか１項に記載の部品実装装置の管理方法。
16. 前記読み取り工程では、
    前記撮像工程で撮像された、前記保持部の側面に付されている識別コードから、前記保持部の属性を読み取る、
    請求項１０～１５の何れか１項に記載の部品実装装置の管理方法。
17. 前記読み取り工程では、
    前記撮像工程で撮像された前記保持部の側面の幅から、前記保持部の属性を読み取る、
    請求項１０～１５の何れか１項に記載の部品実装装置の管理方法。
18. 部品実装装置の管理方法であって、
    基板に実装される部品を保持するために実装ヘッドに着脱自在に装着される保持部の少なくとも一部を、撮像する撮像工程と、
    前記実装ヘッドを制御することによって、前記実装ヘッドに前記保持部として装着されている第１保持部を、ステージに載置されている少なくとも１つの保持部のうちの１つである第２保持部に交換する交換工程と、
    前記ステージ上にある少なくとも１つの位置と、前記少なくとも１つの位置のそれぞれに関連付けられた前記ステージ上の保持部の属性とを示すステージデータを作成する作成工程と、
    前記交換によって前記実装ヘッドに前記保持部として前記第２保持部が装着された後の前記撮像工程での撮像結果から、前記実装ヘッドに装着された前記第２保持部の属性を読み取る読み取り工程と、
    前記第２保持部の属性が、前記部品に対して予め対応付けられている既定属性と一致しないと判定された場合に、前記ステージデータを更新する更新工程と、
    を含む部品実装装置の管理方法。

Images