JP7472082B2 - 無人フォークリフトの初期設定方法 - Google Patents
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Description
図1は、本開示の一実施形態に係る無人フォークリフトの作業エリアを示す図である。
図1に示すように、無人フォークリフト90の作業エリアには、複数のラックRが設けられている。図1の例では、複数のラックR(R1、R2、・・・)が左右方向(Y方向。間口方向とも記載する。)に連結される。また、各ラックR(R1、R10)は、前後方向(X方向。奥行方向とも記載する。)に背中合わせにして配置される。
図2は、本開示の一実施形態に係る初期設定作業用の治具及び無人フォークリフトの構成を示す図である。
まず、本実施形態に係る初期設定用の治具10について説明する。治具10は、作業エリア内で実際に運用される無人フォークリフト90を模擬したものである。治具10は、無人フォークリフト90の各停止位置について、作業者が床面の傾斜を計測するために用いられる。
図3は、本開示の一実施形態に係る初期設定方法の一例を示す第1のフローチャートである。
以下、図3を参照しながら、無人フォークリフト90の初期設定手順の詳細について説明する。
図4のフローチャートは、床面の左右方向(図1のY方向)の傾斜に着目した精密調整位置の設定手順を示している。図3のステップS10において、全ての停止位置の傾斜の計測値を取得すると、作業者は、図4の手順に従って、精密調整位置の設定を行う。
図5の例のように、ラックR1の停止位置A1は右下がりに傾斜しており、停止位置A2は左下がりに傾斜しているとする。そうすると、停止位置A1のZ軸は右側(+Y側)に傾く。また、停止位置A2のZ軸は、停止位置A1とは逆方向の左側(-Y側)に傾く。つまり、停止位置A1、A2では、それぞれZ軸がラックR1の中央に向かって傾く凸状(ハの字)の傾きパターンとなっている。
図6の例のように、ラックR2の停止位置A3は左下がりに傾斜しており、停止位置A4は右下がりに傾斜しているとする。そうすると、停止位置A3のZ軸は左側(-Y側)に傾く。また、停止位置A4のZ軸は、停止位置A3とは逆方向の右側(+Y側)に傾く。つまり、停止位置A3、A4では、それぞれZ軸がラックR2の外側に向かって傾く凹状(Vの字)の傾きパターンとなっている。
図7の例のように、ラックR4の停止位置A7、A8については、同一方向(いずれも左下がり)に床面が傾斜しているとする。作業者は、このように左右に連続する停止位置A5、A6において、同じ傾きが連続する(一定傾向の)傾きパターンを検出すると(ステップS201:NO)、これら停止位置A5、A6については精密調整位置として設定しない。複数の停止位置が連続して水平である場合も同様である。
図8に示すように、作業エリアに二つの連続ラックA、Bが設置されているとする。連続ラックAは、左右方向(図1のY方向)に連結されたラックR1~R5からなる。連続ラックBは、左右方向(図1のY方向)に連結されたラックR6~R10からなる。なお、連続ラックA及び連続ラックBは連結されていない。
図9のフローチャートは、床面の前後方向(図1のX方向)の傾斜に着目した精密調整位置の設定手順を示している。作業者は、図4の手順に続いて、図9の手順に従って精密調整位置の設定を更に行う。なお、他の実施形態では、作業者は、図4の手順の前に図9の手順を行ってもよい。
図10の例のように、無人フォークリフト90は、ラックR2に対し荷降ろしを行うものとする。ラックR2の停止位置A3、A4は、ラックR2側(-X側)が前側であり、ラックR2から離れる側(+X側)が後ろ側となる。また、図10の例では、ラックR2の停止位置A3、A4の床面は前側(-X側)が、後側(+X側)より低くなるように傾斜しているとする。
図11には、連続ラックA(ラックR1~R5)及び連続ラックB(ラックR6~R10)のZ軸の傾き、及び精密調整位置の設定例が示されている。図11の連続ラックA、Bは、図8の連続ラックA、Bと同じものである。
図12に示すように、作業者は、精密調整位置として設定された連の各段に、パレットPの目標載置位置の中央基準位置を示すガイドG1a、左基準位置を示すガイドG1b、及び右基準位置を示すガイドG1cを付す。また、作業者は、パレットPに、中央基準位置を示すガイドG2a、左基準位置を示すガイドG2b、及び右基準位置を示すガイドG2cを付す。パレットPのガイドG2a~G2cは、パレットPが目標載置位置に正しく載置されたときに、ガイドG1a~G1cと左右方向及び前後方向の位置が一致するように(ガイドG1a~G1cの矢印の先端部と、ガイドG2a~G2cの下端部とが一致するように)配置されている。
なお、この左右は、無人フォークリフト90が+Fxに走行する方向から見ての左側(+Fy側)及び右側(-Fy側)を表している。
以上のように、本実施形態に係る無人フォークリフト90の初期設定方法は、停止位置の床面傾きの計測値を取得するステップ(S10)と、取得した計測値から、所定の傾きパターンを検出した停止位置を精密調整位置として設定するステップ(S20)と、精密調整位置において、無人フォークリフト90を動作プログラムに従って荷降ろしを実行させて、無人フォークリフト90により荷降ろしされたパレットPのずれ量を計測するステップ(S30)と、計測したずれ量に基づいて、停止位置における無人フォークリフト90の指令値を補正するステップ(S40)と、を有する。
上述の実施形態に記載の無人フォークリフトの初期設定方法は、例えば以下のように把握される。
101 本体部
101a 第1部分
101b 第2部分
102 後輪模擬部
103 前輪模擬部
104 第1傾斜計
105 第2傾斜計
106 位置決めツール
107 持ち手
90 無人フォークリフト
900 本体部
901 リフト装置
902 フォーク
P パレット
R ラック
Claims (7)
- 無人フォークリフトがラックに対して荷降ろしを実行する際に停止する停止位置の床面傾きの計測値を取得するステップと、
取得した前記計測値から、所定の傾きパターンを検出した停止位置を精密調整位置として設定するステップと、
前記精密調整位置において、前記無人フォークリフトを動作プログラムに従って荷降ろしを実行させて、前記無人フォークリフトにより荷降ろしされたパレットのずれ量を計測するステップと、
計測した前記ずれ量に基づいて、前記停止位置における前記無人フォークリフトの指令値を補正するステップと、
を有し、
前記精密調整位置を記憶するステップにおいて、複数の前記ラックが連結されてなる連続ラックの左右方向の両端及び中央に対応する停止位置を前記精密調整位置として更に設定する、
無人フォークリフトの初期設定方法。 - 無人フォークリフトがラックに対して荷降ろしを実行する際に停止する停止位置の床面傾きの計測値を取得するステップと、
取得した前記計測値から、所定の傾きパターンを検出した停止位置を精密調整位置として設定するステップと、
前記精密調整位置において、前記無人フォークリフトを動作プログラムに従って荷降ろしを実行させて、前記無人フォークリフトにより荷降ろしされたパレットのずれ量を計測するステップと、
計測した前記ずれ量に基づいて、前記停止位置における前記無人フォークリフトの指令値を補正するステップと、
を有し、
前記精密調整位置を設定するステップにおいて、左右方向に連続する第1の停止位置及び第2の停止位置の床面がそれぞれ前記左右方向の逆方向に傾く傾きパターンを検出した場合に、前記第1の停止位置及び前記第2の停止位置を前記精密調整位置として設定する、
無人フォークリフトの初期設定方法。 - 無人フォークリフトがラックに対して荷降ろしを実行する際に停止する停止位置の床面傾きの計測値を取得するステップと、
取得した前記計測値から、所定の傾きパターンを検出した停止位置を精密調整位置として設定するステップと、
前記精密調整位置において、前記無人フォークリフトを動作プログラムに従って荷降ろしを実行させて、前記無人フォークリフトにより荷降ろしされたパレットのずれ量を計測するステップと、
計測した前記ずれ量に基づいて、前記停止位置における前記無人フォークリフトの指令値を補正するステップと、
を有し、
前記精密調整位置を設定するステップにおいて、前記停止位置の床面が前記無人フォークリフトの後側よりも前側の方が低くなる傾きパターンを検出した場合に、当該停止位置を前記精密調整位置として設定する、
無人フォークリフトの初期設定方法。 - 前記精密調整位置を設定するステップにおいて、左右方向に連続する第1の停止位置及び第2の停止位置の床面がそれぞれ前記左右方向の逆方向に傾く傾きパターンを検出した場合に、前記第1の停止位置及び前記第2の停止位置を前記精密調整位置として設定する、
請求項1に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。 - 前記精密調整位置を設定するステップにおいて、前記停止位置の床面が前記無人フォークリフトの後側よりも前側の方が低くなる傾きパターンを検出した場合に、当該停止位置を前記精密調整位置として設定する、
請求項1又は2に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。 - 前記計測値を取得するステップにおいて、前記無人フォークリフトの左右方向及び前後方向の車輪位置を模擬し、前記左右方向の傾斜を計測する第1傾斜計及び前記前後方向の傾斜を計測する第2傾斜計を搭載した治具を前記停止位置に配置して、当該停止位置の床面の傾きの計測値を取得する、
請求項1から5の何れか一項に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。 - 前記指令値を補正するステップにおいて、前記精密調整位置に設定されなかった停止位置については、左右に位置する前記精密調整位置として設定された停止位置において計測された前記ずれ量から計算した推定ずれ量に基づいて、前記指令値を補正する、
請求項1から6の何れか一項に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。
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