JP7465927B2 - 自律移動ロボット及びその安定化方法 - Google Patents
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Description
10 コントローラ
11 車体
111 上面
1111 荷重領域
112 底面
12 シャーシ
13 移動機構
14 安定領域
15 補償領域
2 平面圧力センサ
3 可動部
31 慣性計測装置
4 負荷
5 重心位置
61 パレット
71 コンベヤ
D1 重心オフセット方向
D2 (重心オフセット方向の)逆方向
Claims (11)
- 所定の経路方向に沿って前進する自律移動ロボットであって、
移動機構が配置されたシャーシを有する車体と、
前記車体に配置され、前記車体の圧力分布状態を検出して前記車体の重心位置を取得する平面圧力センサと、
前記車体に配置された可動部と、
前記移動機構と、前記平面圧力センサと、前記可動部とに接続され、前記重心位置が前記車体の安定領域から外れると、前記安定領域に対する前記重心位置の重心オフセット方向に反力を加えて前記重心位置を前記安定領域に戻す重心補償運動を行うように前記移動機構を前記重心オフセット方向へ移動制御するコントローラと、を含み、
前記コントローラは、前記重心オフセット方向が前記所定の経路方向と一致しない場合、前記移動機構を前記重心オフセット方向に向けて移動させて前記反力を加え、前記重心位置が前記安定領域に戻った後に再び前記所定の経路方向に向けて前進するように前記移動機構を制御するように構成されている、
自律移動ロボット。 - 前記重心補償運動は、姿勢調整プロセスによって前記可動部を制御することであり、
前記姿勢調整プロセスは、前記可動部の重心を前記重心オフセット方向とは逆方向に移動させるように、前記可動部の位置及び姿勢を調整する、
請求項1に記載の自律移動ロボット。 - 前記可動部が前記姿勢調整プロセスを行う際に、まず前記車体上の負荷を掴んでから、前記位置及び前記姿勢の調整を行う、
請求項2に記載の自律移動ロボット。 - 前記車体の一方側に負荷を載置するための荷重領域を有し、
前記重心補償運動は、前記重心オフセット方向とは逆方向に前記負荷を移動させるように前記可動部を制御することである、
請求項2に記載の自律移動ロボット。 - 前記重心補償運動は、前記可動部によって前記負荷を移動し続けることであり、
前記コントローラは、前記重心位置が前記安定領域に戻ったと判断すると、前記可動部を制御してその他の負荷を移動することを停止するように構成されている、
請求項4に記載の自律移動ロボット。 - 前記コントローラは、前記重心位置が前記安定領域外の補償領域の内側にあるか外側にあるかで、前記可動部を制御して前記負荷を移動させる際に前記移動機構が動くか止まるかを決定するように構成されている、
請求項5に記載の自律移動ロボット。 - 平面圧力センサと移動機構が配置されたシャーシとを備える車体を有し、所定の経路方向に沿って前進する自律移動ロボットに適用される安定化方法であって、
前記平面圧力センサにより前記車体の圧力分布状態を検出するステップaと、
前記圧力分布状態に基づいて前記車体の重心位置を算出するステップbと、
前記重心位置が前記車体の中心位置に近接する安定領域から外れたと判断した場合には、前記安定領域に対する前記重心位置の重心オフセット方向に反力を加える重心補償運動を実行するように、前記移動機構を前記重心オフセット方向へ移動させ、前記重心オフセット方向が前記所定の経路方向と一致しない場合には、前記移動機構を前記重心オフセット方向に向けて移動させて前記反力を加え、前記重心位置が前記安定領域に戻った後に再び前記所定の経路方向に向けて前進するように前記移動機構を制御するステップcと、を含む、
自律移動ロボットの安定化方法。 - 前記車体には、可動部が配置され、
前記ステップcは、前記可動部の重心を前記重心オフセット方向とは逆方向に移動させるために、前記可動部の位置及び姿勢を調整する姿勢調整プロセスを行うように前記可動部を制御することを含む、
請求項7に記載の自律移動ロボットの安定化方法。 - 前記車体の一方側に負荷を載置するための荷重領域を有し、
前記ステップcは、前記可動部を前記重心オフセット方向とは逆方向に前記負荷を移動させるように制御することを含む、
請求項8に記載の自律移動ロボットの安定化方法。 - 前記重心位置が前記安定領域に収まると判断すると、振動を抑制するように前記可動部を制御するステップdをさらに含む、
請求項8に記載の自律移動ロボットの安定化方法。 - 平面圧力センサと可動部とを備える車体を有する自律移動ロボットに適用される安定化方法であって、
前記平面圧力センサにより車体の圧力分布状態を検出するステップaと、
前記圧力分布状態に基づいて前記車体の重心位置を算出するステップbと、
前記重心位置が前記車体の中心位置に近接する安定領域に収まるのか、前記車体の周縁位置に近接する補償領域に収まるのかを判断するステップcと、
前記重心位置が前記補償領域に収まると判断した場合には、前記車体に移動可能な負荷が載置されているか否かを判断するステップdと、
前記負荷が存在しない又は移動できない場合には、前記可動部の重心を前記安定領域に対する前記重心位置の重心オフセット方向とは逆方向へ移動させるように前記可動部を制御するステップeと、
前記負荷が移動可能な場合には、前記圧力分布状態に基づいて前記負荷の分布状態を確認するステップfと、
前記ステップfの後、前記負荷を前記逆方向に移動させるように前記可動部を制御するステップgと、を含む、
自律移動ロボットの安定化方法。
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