JP7453427B2 - 電動車両制御装置および電動車両制御装置の制御方法 - Google Patents

電動車両制御装置および電動車両制御装置の制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、電動車両制御装置および電動車両制御装置の制御方法に関する。
電動機を駆動源として車両を走行させる電動車両が実用化されている。電動車両の電動機の出力軸には変速機が連結され、変速機は車両の駆動輪へ連結されている。変速機は、多数の歯車で構成され、内部にオイルなどの液状媒体を有するが、変速機の低温時には、変速機の液状媒体の粘性が高くなり、歯車に摩擦力が加わる。
特許文献１は、エンジンと電動機とを動力源として使用するハイブリッド車において、エンジンの動力を車輪に伝達する変速機が冷機状態にあるときに、第１電動機または第２電動機のいずれか一方を発電機として機能させ、かつ他方を動力源として機能させて、一方の電動機が発電した電力によって他方の電動機を作動させることにより、他方の発電機が変速機を介して一方の電動機を駆動する動力循環状態を形成し、これにより変速機を暖機する技術が開示されている。
日本国特開２０１０－８１５号公報
特許文献１の技術は、複数の電動機を駆動源として車両を走行させる電動車両は考慮されておらず、電動車両の電費が悪化する。
本発明の第１の態様による電動車両制御装置は、複数の電動機を駆動源として前記電動機に連結された変速機を介して走行する車両を制御する電動車両制御装置であって、液状媒体を内蔵する第１変速機および第２変速機にそれぞれ接する第１電動機および第２電動機を制御するコントローラを備え、前記コントローラは、前記第１変速機または前記第２変速機を加温する加温期間において、前記第１電動機または前記第２電動機の一方を、当該電動機の要求トルクに加温分トルクを増加した力行トルクで駆動制御し、前記第１電動機または前記第２電動機の他方を、前記加温分トルクに相当する回生トルクで回生制御する。
本発明の第２の態様による電動車両制御装置は、複数の電動機を駆動源として前記電動機に連結された変速機を介して走行する車両を制御する電動車両制御装置であって、液状媒体を内蔵する第１変速機および第２変速機にそれぞれ接する第１電動機および第２電動機を制御するコントローラを備え、前記コントローラは、前記第１変速機または前記第２変速機を加温する加温期間において、前記第１電動機または前記第２電動機の一方を、当該電動機の要求トルクに加温分トルクを増加した力行トルクで駆動制御し、前記第１電動機または前記第２電動機の他方を、当該電動機の要求トルクから前記加温分トルクを減じたトルクで制御し、前記コントローラは、前記車両の速度が所定閾値を超えた後に前記加温期間を開始する。
本発明の第３の態様による電動車両制御装置は、複数の電動機を駆動源として前記電動機に連結された変速機を介して走行する車両を制御する電動車両制御装置であって、液状媒体を内蔵する第１変速機および第２変速機にそれぞれ接する第１電動機および第２電動機を制御するコントローラを備え、前記コントローラは、前記第１変速機または前記第２変速機を加温する加温期間において、前記第１電動機または前記第２電動機の一方を、当該電動機の要求トルクに加温分トルクを増加した力行トルクで駆動制御し、前記第１電動機または前記第２電動機の他方を、当該電動機の要求トルクから前記加温分トルクを減じたトルクで制御し、前記加温期間は、第１加温期間と第２加温期間よりなり、前記コントローラは、前記第１変速機内の前記液状媒体の温度が所定閾値より低く、且つ前記車両の速度が所定閾値を超えた場合に、前記第１加温期間を開始して、前記第１電動機より伝達された熱により前記第１変速機内の前記液状媒体の温度を上昇させ、前記第２変速機内の前記液状媒体の温度が所定閾値より低く、且つ前記車両の速度が所定閾値を超えた場合に、前記第２加温期間を開始して、前記第２電動機より伝達された熱により前記第２変速機内の前記液状媒体の温度を上昇させる。
本発明による電動車両制御装置の制御方法は、複数の電動機を駆動源として前記電動機に連結された変速機を介して走行する車両を制御する電動車両制御装置の制御方法であって、前記変速機は、液状媒体をそれぞれ内蔵する第１変速機および第２変速機を含み、前記電動機は、前記第１変速機および前記第２変速機にそれぞれ接する第１電動機および第２電動機を含み、前記第１変速機または前記第２変速機を加温する加温期間において、前記第１電動機または前記第２電動機の一方を、当該電動機の要求トルクに加温分トルクを増加した力行トルクで駆動制御し、前記第１電動機または前記第２電動機の他方を、前記加温分トルクに相当する回生トルクで回生制御する。
本発明によれば、変速機内の液状媒体の加温を促進し、電動車両の電費の悪化を抑制することができる。
電動車両制御装置を備えた電動車両の構成図である。 第１電動機および第１変速機の一例を示す断面図である。 第１電動機および第１変速機の他の例を示す断面図である。 コントローラの処理動作を示すフローチャートである。 電動機の回転数と最大トルクの関係を示すグラフである。 （Ａ）～（Ｅ）電動機の加温制御を示すグラフである。
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の記載および図面は、本発明を説明するための例示であって、説明の明確化のため、適宜、省略および簡略化がなされている。本発明は、他の種々の形態でも実施する事が可能である。特に限定しない限り、各構成要素は単数でも複数でも構わない。
図面において示す各構成要素の位置、大きさ、形状、範囲などは、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、範囲などを表していない場合がある。このため、本発明は、必ずしも、図面に開示された位置、大きさ、形状、範囲などに限定されない。
同一あるいは同様な機能を有する構成要素が複数ある場合には、同一の符号に異なる添字を付して説明する場合がある。ただし、これらの複数の構成要素を区別する必要がない場合には、添字を省略して説明する場合がある。
また、以下の説明では、プログラムを実行して行う処理を説明する場合があるが、プログラムは、プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）によって実行されることで、定められた処理を、適宜に記憶資源（例えばメモリ）および／またはインターフェースデバイス（例えば通信ポート）等を用いながら行うため、処理の主体がプロセッサとされてもよい。同様に、プログラムを実行して行う処理の主体が、プロセッサを有するコントローラ、装置、システム、計算機、ノードであってもよい。プログラムを実行して行う処理の主体は、演算部であれば良く、特定の処理を行う専用回路（例えばＦＰＧＡやＡＳＩＣ）を含んでいてもよい。
プログラムは、プログラムソースから計算機のような装置にインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、プログラム配布サーバまたは計算機が読み取り可能な記憶メディアであってもよい。プログラムソースがプログラム配布サーバの場合、プログラム配布サーバはプロセッサと配布対象のプログラムを記憶する記憶資源を含み、プログラム配布サーバのプロセッサが配布対象のプログラムを他の計算機に配布してもよい。また、以下の説明において、２以上のプログラムが１つのプログラムとして実現されてもよいし、１つのプログラムが２以上のプログラムとして実現されてもよい。
図１は、電動車両制御装置１００を備えた電動車両１０００の構成図である。
電動車両１０００は、駆動源である第１電動機２０１および第２電動機２０２を備える。第１電動機２０１は、第１変速機３０１を介して前輪４０１と連結されている。第２電動機２０２は、第２変速機３０２を介して後輪５０１と連結されている。なお、図示省略しているが、ステアリング、アクセル、ブレーキやこれらを制御する機構を備えている。
電動車両制御装置１００は、コントローラ１０１、第１インバータ１０２、第２インバータ１０３、バッテリ１０４、車速センサ１０５を備えている。
コントローラ１０１には、アクセル操作に応じて電動車両１０００に対するシステム要求トルクＴｄｅｍが外部より入力される。また、第１変速機３０１および第２変速機３０２には、第１変速機３０１、第２変速機３０２内のオイルなどの液状媒体の温度を検出するセンサがそれぞれ設けられているが、各センサから温度ＴＨ１、ＴＨ２がコントローラ１０１に入力される。さらに、第１電動機２０１および第２電動機２０２には、回転数を検出するセンサがそれぞれ設けられているが、各センサから回転数Ｎ１、Ｎ２がコントローラ１０１に入力される。また、コントローラ１０１は、バッテリ１０４のＳＯＣ（充電率）を検出する。
コントローラ１０１は、システム要求トルクＴｄｅｍを第１電動機２０１への要求トルクＴｄｅｍ１および第２電動機２０２への要求トルクＴｄｅｍ２に適宜配分する。コントローラ１０１は、要求トルクＴｄｅｍ１、Ｔｄｅｍ２、温度ＴＨ１、ＴＨ２、回転数Ｎ１、Ｎ２に応じて、第１インバータ１０２および第２インバータ１０３を制御し、第１電動機２０１および第２電動機２０２の駆動もしくは回生を制御する。
第１インバータ１０２は、バッテリ１０４の直流電力を交流電力に変換し、交流電流を第１電動機２０１に印加して、第１電動機２０１を駆動する。そして、第１電動機２０１に連結された車軸を介して前輪４０１を回転する。また、回生時には、第１電動機２０１を発電機として機能させ、前輪４０１の回転力で回された第１電動機２０１の発電による交流電力は、第１インバータ１０２で直流電力に変換され、バッテリ１０４を充電する。第１インバータ１０２は、内部にパワー半導体素子を備え、パワー半導体素子をスイッチング動作させることにより電力を変換する。
第２インバータ１０３は、バッテリ１０４の直流電力を交流電力に変換し、交流電流を第２電動機２０２に印加して、第２電動機２０２を駆動する。そして、第２電動機２０２に連結された車軸を介して後輪５０１を回転する。また、回生時には、第２電動機２０２を発電機として機能させ、後輪５０１の回転力で回された第２電動機２０２の発電による交流電力は、第２インバータ１０３で直流電力に変換され、バッテリ１０４を充電する。第２インバータ１０３は、内部にパワー半導体素子を備え、パワー半導体素子をスイッチング動作させることにより電力を変換する。
詳細は後述するが、コントローラ１０１は、第１変速機３０１または第２変速機３０２を加温する加温期間において、第１電動機２０１または第２電動機２０２の一方を要求トルクに加温分トルクを増加した力行トルクで駆動制御し、第１電動機２０１または第２電動機２０２の他方を加温分トルクに相当する回生トルクで回生制御する。
図２は、第１電動機２０１および第１変速機３０１の一例を示す断面図である。
第１電動機２０１は、筐体２１１内に、ロータ２３１、ステータ２４１、冷却器２５１を内蔵している。ロータ２３１は回転軸２２１に固定される。冷却器２５１は、ステータ２４１に近接してステータ２４１を囲んで設けられ、内部に冷却水を流通して第１電動機２０１を冷却する。第１電動機２０１には、図示省略したがロータ２３１の回転数を検出するセンサが設けられている。
第１電動機２０１と接して第１変速機３０１が設けられる。すなわち、第１電動機２０１の筐体２１１は、第１変速機３０１の筐体３１１と接している。第１変速機３０１は、第１電動機２０１の回転軸２２１に連結された歯車とこの歯車に連結された複数の歯車３２１を内蔵し、最終的に出力軸３４１に連結される。出力軸３４１は、クラッチ、車軸を介して前輪４０１に連結されている。第１変速機３０１内には歯車３２１を潤滑するためのオイルなどの液状媒体３３１が配設されている。第１変速機３０１内には、図示省略したが液状媒体３３１の温度を検出するセンサが設けられている。
第１変速機３０１の低温時には、液状媒体３３１の粘性が高くなり、歯車に摩擦力が加わる。このため、電動車両１０００の電費が悪化する。本実施形態では、後述の制御により、第１変速機３０１と接して設けられている第１電動機２０１の熱を、回転軸２２１を介する経路ＨＥ１より、また筐体２１１を介する経路ＨＥ２より伝達する。これにより、第１変速機３０１の液状媒体３３１の温度を高め、電動車両１０００の電費の悪化を抑制する。
図２では、第１電動機２０１および第１変速機３０１の一例を示したが、第２電動機２０２および第２変速機３０２も同様の構成である。
図３は、第１電動機２０１および第１変速機３０１の他の例を示す断面図である。図２で示した例との相違点は、液状媒体３３１を第１変速機３０１および第１電動機２０１の内部に共用して流通させている点である。図２と同一箇所には同一の符号を付してその説明を簡略にする。
液状媒体３３１は、第１変速機３０１および第１電動機２０１に設けられたオイルパン３６１、２６１にも溜められ、図示省略した流通ポンプまたは自然循環により、第１変速機３０１内から第１電動機２０１内へと循環する。すなわち、第１電動機２０１と第１変速機３０１とが接して、第１変速機３０１内の液状媒体３３１は、第１電動機２０１内に流通しているので、第１電動機２０１の熱を、回転軸２２１を介する経路ＨＥ１より、また液状媒体３３１を介する経路ＨＥ３より伝達する。これにより、第１変速機３０１の液状媒体３３１の温度を高め、電動車両１０００の電費の悪化を抑制する。
図３では、第１電動機２０１および第１変速機３０１の一例を示したが、第２電動機２０２および第２変速機３０２も同様の構成である。第２変速機３０２内の液状媒体３３１の温度を検出するセンサが設けられている。
図４は、コントローラ１０１がプログラムを実行して行う処理動作を示すフローチャートである。コントローラ１０１は、図４に示すフローチャートの処理動作を実行して液状媒体３３１を加温する加温制御を行う。
ステップＳ４０１では、車速センサ１０５に基づいて電動車両１０００の車速が閾値を超えたかを判定する。電動車両１０００は発進直後で車速が閾値を超えていない場合は、第１変速機３０１および第２変速機３０２の加温制御は行わない。発進直後は、第１電動機２０１および第２電動機２０２の両方の駆動トルクを用いて発進力を高めるためである。ステップＳ４０１で車速が閾値を超えたと判定された場合は、ステップＳ４０２へ進む。
ステップＳ４０２では、バッテリ１０４のＳＯＣ（充電率）を検出し、ＳＯＣが閾値を超えているかを判定する。バッテリ１０４のＳＯＣが閾値を超えていない場合は、バッテリ１０４に負荷がかかる加温制御は行なわず、図４のフローチャートを終了する。ステップＳ４０２でＳＯＣが閾値を超えていると判定された場合は、ステップＳ４０３へ進む。
ステップＳ４０３では、第１変速機３０１の液状媒体３３１の温度を検出するセンサからの温度ＴＨ１が閾値より低いかを判定する。低いと判定された場合は、ステップＳ４０４へ進む。第１変速機３０１の液状媒体３３１の温度が低い場合は、液状媒体３３１の粘性が高くなり、第１変速機３０１の歯車に摩擦力が加わり、電動車両１０００の電費が悪化するが、これを抑制するため、以下のステップの処理により液状媒体３３１を加温する。
ステップＳ４０４では、アクセル操作に応じて入力されるシステム要求トルクＴｄｅｍから第１電動機２０１へ配分された要求トルクＴｄｅｍ１と第１電動機２０１の回転数Ｎ１とを取得する。
そして、次のステップＳ４０５では、加温分トルクＴｗａｒｍの算出を行う。この加温分トルクＴｗａｒｍは、第１電動機２０１を要求トルクＴｄｅｍ１よりも高いトルクで駆動することにより、第１電動機２０１の熱を高めて、より早く第１変速機３０１の液状媒体３３１の温度を高くするためのトルクである。加温分トルクＴｗａｒｍは、例えば、要求トルクＴｄｅｍ１の所定割合で算出してもよく、予め定めた値でもよい。
次のステップＳ４０６では、要求トルクＴｄｅｍ１に加温分トルクＴｗａｒｍを加算したトルクが第１電動機２０１の最大トルクを超えないかを判定する。図５を参照して説明する。
図５は、電動機の回転数と最大トルクの関係を示すグラフである。横軸は回転数、縦軸はトルクである。縦軸のプラス側は力行を、マイナス側は回生を表す。実線は第１電動機２０１の最大出力を、点線は第２電動機２０２の最大出力を示す。この例では、第１電動機２０１が第２電動機２０２よりも最大出力が大きい場合を示す。最大出力は、回転数Ｎａまでは一定であり、回転数Ｎａを超えると低下する。
図５に示すように、第１電動機２０１の回転数Ｎ１において、要求トルクＴｄｅｍ１に加温分トルクＴｗａｒｍを加算したトルクは第１電動機２０１の最大トルクを超えない。なお、システム要求トルクＴｄｅｍが全て要求トルクＴｄｅｍ１に配分されている場合は、加温分トルクＴｗａｒｍは、第２電動機２０２の回生トルクとなる。一方、第１電動機２０１の回転数Ｎｂにおいては、要求トルクＴｄｅｍ１に加温分トルクＴｗａｒｍを加算したトルクは第１電動機２０１の最大トルクを超えてしまう。このような場合は、ステップＳ４０６で、要求トルクＴｄｅｍ１に加温分トルクＴｗａｒｍを加算したトルクが第１電動機２０１の最大トルクを超えたと判定され、加温制御は行われず、図４の処理を終了する。
ステップＳ４０６で、要求トルクＴｄｅｍ１に加温分トルクＴｗａｒｍを加算したトルクが第１電動機２０１の最大トルクを超えていなければ、ステップＳ４０７へ進む。
ステップＳ４０７では、第１電動機２０１の要求トルクＴｄｅｍ１に加温分トルクＴｗａｒｍを加算したトルクで、第１電動機２０１を駆動する。これにより、第１変速機３０１の液状媒体３３１の温度を早く高めることができる。
次のステップＳ４０８では、第２電動機２０２に配分されている要求トルクＴｄｅｍ２から加温分トルクＴｗａｒｍを減じて、第２電動機２０２を駆動する。要求トルクＴｄｅｍ２がゼロの場合は、加温分トルクＴｗａｒｍは第２電動機２０２の回生トルクとなり、加温に要したエネルギーを回収する。
ステップＳ４０７、４０８に示すように、第１電動機２０１は要求トルクＴｄｅｍ１に加温分トルクＴｗａｒｍを増加した力行トルクで駆動制御し、第２電動機２０２は加温分トルクＴｗａｒｍに相当する回生トルクで回生制御する。
図４に示す処理は所定時間ごとに繰り返し実行される。これにより、第１変速機３０１の液状媒体３３１の温度ＴＨ１が上昇する。そして、ステップＳ４０３で第１変速機３０１の液状媒体３３１の温度ＴＨ１が閾値以上と判定されると、ステップＳ４１０へ進む。なお、第１変速機３０１の液状媒体３３１の温度ＴＨ１が閾値以上になるまでの期間を第１加温期間と称する。
ステップＳ４１０では、第２変速機３０２の液状媒体３３１の温度を検出するセンサからの温度ＴＨ２が閾値より低いかを判定する。低いと判定された場合は、ステップＳ４１１へ進む。第２変速機３０２の液状媒体３３１の温度が低い場合は、液状媒体３３１の粘性が高くなり、第２変速機３０２の歯車に摩擦力が加わり、電動車両１０００の電費が悪化するが、これを抑制するため、以下のステップの処理により液状媒体３３１を加温する。
ステップＳ４１１では、アクセル操作に応じて入力されるシステム要求トルクＴｄｅｍから第２電動機２０２へ配分された要求トルクＴｄｅｍ２と第２電動機２０２の回転数Ｎ２とを取得する。
そして、次のステップＳ４１２では、加温分トルクＴｗａｒｍの算出を行う。この加温分トルクＴｗａｒｍは、第２電動機２０２を要求トルクＴｄｅｍ２よりも高いトルクで駆動することにより、第２電動機２０２の熱を高めて、より早く第２変速機３０２の液状媒体３３１の温度を高くするためのトルクである。加温分トルクＴｗａｒｍは、例えば、要求トルクＴｄｅｍ２の所定割合で算出してもよく、予め定めた値でもよい。
次のステップＳ４１３では、要求トルクＴｄｅｍ２に加温分トルクＴｗａｒｍを加算したトルクが第２電動機２０２の最大トルクを超えないかを判定する。最大トルクを超えたと判定された場合は、加温制御は行われず、図４の処理を終了する。ステップＳ４１３で、最大トルクを超えていなければ、ステップＳ４１４へ進む。
ステップＳ４１４では、第２電動機２０２の要求トルクＴｄｅｍ２に加温分トルクＴｗａｒｍを加算したトルクで、第２電動機２０２を駆動する。これにより、第２変速機３０２の液状媒体３３１の温度を早く高めることができる。
次のステップＳ４１５では、第１電動機２０１に配分されている要求トルクＴｄｅｍ１から加温分トルクＴｗａｒｍを減じて、第１電動機２０１を駆動する。要求トルクＴｄｅｍ１がゼロの場合は、加温分トルクＴｗａｒｍは第１電動機２０１の回生トルクとなり、加温に要したエネルギーを回収する。
ステップＳ４１４、４１５に示すように、第２電動機２０２は要求トルクＴｄｅｍ２に加温分トルクＴｗａｒｍを増加した力行トルクで駆動制御し、第１電動機２０１は加温分トルクＴｗａｒｍに相当する回生トルクで回生制御する。
図４に示す処理は所定時間ごとに繰り返し実行され、第２変速機３０２の液状媒体３３１の温度ＴＨ２が上昇する。そして、ステップＳ４１０で第２変速機３０２の液状媒体３３１の温度ＴＨ２が閾値以上と判定されると、処理を終了する。なお、第２変速機３０２の液状媒体３３１の温度ＴＨ２が閾値以上になるまでの期間を第２加温期間と称する。第２加温期間を終了すると、図４で示した加温制御を終了する。
図６（Ａ）～図６（Ｅ）は、電動機の加温制御を示すグラフである。図６（Ａ）は、車速、図６（Ｂ）は、要求トルク、図６（Ｃ）は、電動機に加えるトルク、図６（Ｄ）は、液状媒体３３１の温度、図６（Ｅ）は、加温期間を示す。各図において横軸は時間である。これらのグラフは、図４を参照して説明した加温制御の推移を示している。
図６（Ａ）に示すように、電動車両１０００の車速が閾値Ｖ０を超えてない時刻ｔ１までは、加温制御は行わず、通常の制御で電動車両１０００を駆動する。すなわち、図６（Ｂ）に示すシステム要求トルクＴｄｅｍを、図６（Ｃ）に示すように、第１電動機２０１および第２電動機２０２に配分して、それぞれトルクＭ１およびトルクＭ２で駆動する。
時刻ｔ１で車速が閾値Ｖ０を超えると、図６（Ｄ）に示すように、液状媒体３３１の温度が閾値Ｔ０より低い場合には、図４を参照して説明したように、第１電動機２０１の加温制御を行う。すなわち、図６（Ｃ）に示すように、第１電動機２０１の要求トルクＴｄｅｍ１に加温分トルクＴｗａｒｍを加算したトルクＭ１で第１電動機２０１を駆動する。これにより、図６（Ｄ）に示すように、第１変速機３０１の液状媒体３３１の温度Ｔ１が上昇する。一方、図６（Ｃ）に示すように、第２電動機２０２は加温分トルクＴｗａｒｍが減算されてトルクＭ２で第２電動機２０２を回生制御する。図６（Ｄ）に示すように、第１変速機３０１の液状媒体３３１の温度が閾値Ｔ０以上になるまで、図６（Ｅ）に示す第１加温期間が継続する。
時刻ｔ２で、第１変速機３０１の液状媒体３３１の温度が閾値Ｔ０以上になると、図６（Ｃ）に示すように、第２電動機２０２の要求トルクＴｄｅｍ２に加温分トルクＴｗａｒｍを加算したトルクＭ２で第２電動機２０２を駆動する。これにより、図６（Ｄ）に示すように、第２変速機３０２の液状媒体３３１の温度Ｔ２が上昇する。一方、図６（Ｃ）に示すように、第１電動機２０１は加温分トルクＴｗａｒｍが減算されてトルクＭ１で第１電動機２０１を回生制御する。図６（Ｄ）に示すように、第２変速機３０２の液状媒体３３１の温度が閾値Ｔ０以上になるまで、図６（Ｅ）に示す第２加温期間が継続する。
時刻ｔ３で、第２変速機３０２の液状媒体３３１の温度が閾値Ｔ０以上になると、図６（Ｃ）に示すように、第１変速機３０１および第２変速機３０２の加温は終了し、通常の制御で第１電動機２０１および第２電動機２０２を駆動する。
本実施形態では、第１電動機２０１が第２電動機２０２よりも最大出力が大きい場合を例に説明したが、第２電動機２０２が第１電動機２０１よりも最大出力が大きくてもよい。好ましくは、最大出力が大きい電動機を先に加温制御する。また、第１電動機２０１と第２電動機２０２の最大出力が同じであってもよい。この場合は、いずれを先に加温制御してもよい。また、電動機は２個の例で説明したが、電動車両１０００の４輪に対応して４個の電動機を備えてもよい。この場合は、前輪に対応する２個の電動機と後輪に対応する２個の電動機に分けて、それぞれ第１加温期間、第２加温期間で加温制御する。
また、本実施形態では、第１電動機２０１と第２電動機２０２を所定の順に加温制御したが、第１電動機２０１と第２電動機２０２の液状媒体３３１の温度差が小さくなるように、液状媒体３３１の温度が低い電動機から加温制御してもよい。また、複数の電動機で力行制御する必要がある場合は、加温制御は行わない。
本実施形態によれば、変速機を加温する加温期間において、電動機より伝達された熱により変速機内の液状媒体の温度を上昇させることにより、電動車両の電費の悪化を抑制することができる。
以上説明した実施形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）電動車両制御装置１００は、複数の電動機を駆動源として電動機に連結された変速機を介して走行する電動車両１０００を制御する電動車両制御装置１００であって、液状媒体３３１を内蔵する第１変速機３０１および第２変速機３０２にそれぞれ接する第１電動機２０１および第２電動機２０２を制御するコントローラ１０１を備え、コントローラ１０１は、第１変速機３０１または第２変速機３０２を加温する加温期間において、第１電動機２０１または第２電動機２０２の一方を、当該電動機の要求トルクＴｄｅｍ１、Ｔｄｅｍ２に加温分トルクＴｗａｒｍを増加した力行トルクで駆動制御し、第１電動機２０１または第２電動機２０２の他方を、当該電動機の要求トルクＴｄｅｍ１、Ｔｄｅｍから加温分トルクＴｗａｒｍを減じたトルクで制御する。これにより、変速機内の液状媒体の加温を促進し、電動車両の電費の悪化を抑制することができる。
（２）電動車両制御装置１００の制御方法は、複数の電動機を駆動源として電動機に連結された変速機を介して走行する電動車両１０００を制御する電動車両制御装置１００の制御方法であって、変速機は、液状媒体３３１をそれぞれ内蔵する第１変速機３０１および第２変速機３０２を含み、電動機は、第１変速機３０１および第２変速機３０２にそれぞれ接する第１電動機２０１および第２電動機２０２を含み、第１変速機３０１または第２変速機３０２を加温する加温期間において、第１電動機２０１または第２電動機２０２の一方を要求トルクＴｄｅｍ１、Ｔｄｅｍに加温分トルクＴｗａｒｍを増加した力行トルクで駆動制御し、第１電動機２０１または第２電動機２０２の他方は要求トルクＴｄｅｍ１、Ｔｄｅｍに加温分トルクＴｗａｒｍを減じたトルクで制御する。これにより、変速機内の液状媒体の加温を促進し、電動車両の電費の悪化を抑制することができる。
本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限り、本発明の技術思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。また、上述の実施形態と複数の変形例を組み合わせた構成としてもよい。
１００・・・電動車両制御装置、１０１・・・コントローラ、１０２・・・第１インバータ、１０３・・・第２インバータ、１０４・・・バッテリ、１０５・・・車速センサ、２０１・・・第１電動機、２０２・・・第２電動機、２１１、３１１・・・筐体、２２１・・・回転軸、２３１・・・ロータ、２４１・・・ステータ、２５１・・・冷却器、３０１・・・第１変速機、３０２・・・第２変速機、３２１・・・歯車、３３１・・・液状媒体、３４１・・・出力軸、４０１・・・前輪、５０１・・・後輪、１０００・・・電動車両、Ｔｄｅｍ、Ｔｄｅｍ１、Ｔｄｅｍ２・・・要求トルク、Ｔｗａｒｍ・・・加温分トルク、ＴＨ１、ＴＨ２・・・温度、Ｎ１、Ｎ２・・・回転数。

Claims (8)

  1. 複数の電動機を駆動源として前記電動機に連結された変速機を介して走行する車両を制御する電動車両制御装置であって、
    液状媒体を内蔵する第１変速機および第２変速機にそれぞれ接する第１電動機および第２電動機を制御するコントローラを備え、
    前記コントローラは、前記第１変速機または前記第２変速機を加温する加温期間において、前記第１電動機または前記第２電動機の一方を、当該電動機の要求トルクに加温分トルクを増加した力行トルクで駆動制御し、前記第１電動機または前記第２電動機の他方を、前記加温分トルクに相当する回生トルクで回生制御する電動車両制御装置。
  2. 請求項１に記載の電動車両制御装置において、
    前記コントローラは、前記車両の速度が所定閾値を超えた後に前記加温期間を開始する電動車両制御装置。
  3. 複数の電動機を駆動源として前記電動機に連結された変速機を介して走行する車両を制御する電動車両制御装置であって、
    液状媒体を内蔵する第１変速機および第２変速機にそれぞれ接する第１電動機および第２電動機を制御するコントローラを備え、
    前記コントローラは、前記第１変速機または前記第２変速機を加温する加温期間において、前記第１電動機または前記第２電動機の一方を、当該電動機の要求トルクに加温分トルクを増加した力行トルクで駆動制御し、前記第１電動機または前記第２電動機の他方を、当該電動機の要求トルクから前記加温分トルクを減じたトルクで制御し、
    前記コントローラは、前記車両の速度が所定閾値を超えた後に前記加温期間を開始する電動車両制御装置。
  4. 請求項２または３に記載の電動車両制御装置において、
    前記コントローラは、前記第１電動機および前記第２電動機に電力を供給するバッテリの充電率が所定閾値を超えている場合に前記加温期間を開始する電動車両制御装置。
  5. 請求項４に記載の電動車両制御装置において、
    前記コントローラは、前記液状媒体の温度が所定閾値より低い場合に前記加温期間を開始する電動車両制御装置。
  6. 請求項１に記載の電動車両制御装置において、
    前記加温期間は、第１加温期間と第２加温期間よりなり、
    前記コントローラは、前記第１変速機内の前記液状媒体の温度が所定閾値より低く、且つ前記車両の速度が所定閾値を超えた場合に、前記第１加温期間を開始して、前記第１電動機より伝達された熱により前記第１変速機内の前記液状媒体の温度を上昇させ、前記第２変速機内の前記液状媒体の温度が所定閾値より低く、且つ前記車両の速度が所定閾値を超えた場合に、前記第２加温期間を開始して、前記第２電動機より伝達された熱により前記第２変速機内の前記液状媒体の温度を上昇させる電動車両制御装置。
  7. 複数の電動機を駆動源として前記電動機に連結された変速機を介して走行する車両を制御する電動車両制御装置であって、
    液状媒体を内蔵する第１変速機および第２変速機にそれぞれ接する第１電動機および第２電動機を制御するコントローラを備え、
    前記コントローラは、前記第１変速機または前記第２変速機を加温する加温期間において、前記第１電動機または前記第２電動機の一方を、当該電動機の要求トルクに加温分トルクを増加した力行トルクで駆動制御し、前記第１電動機または前記第２電動機の他方を、当該電動機の要求トルクから前記加温分トルクを減じたトルクで制御し、
    前記加温期間は、第１加温期間と第２加温期間よりなり、
    前記コントローラは、前記第１変速機内の前記液状媒体の温度が所定閾値より低く、且つ前記車両の速度が所定閾値を超えた場合に、前記第１加温期間を開始して、前記第１電動機より伝達された熱により前記第１変速機内の前記液状媒体の温度を上昇させ、前記第２変速機内の前記液状媒体の温度が所定閾値より低く、且つ前記車両の速度が所定閾値を超えた場合に、前記第２加温期間を開始して、前記第２電動機より伝達された熱により前記第２変速機内の前記液状媒体の温度を上昇させる電動車両制御装置。
  8. 複数の電動機を駆動源として前記電動機に連結された変速機を介して走行する車両を制御する電動車両制御装置の制御方法であって、
    前記変速機は、液状媒体をそれぞれ内蔵する第１変速機および第２変速機を含み、
    前記電動機は、前記第１変速機および前記第２変速機にそれぞれ接する第１電動機および第２電動機を含み、
    前記第１変速機または前記第２変速機を加温する加温期間において、前記第１電動機または前記第２電動機の一方を、当該電動機の要求トルクに加温分トルクを増加した力行トルクで駆動制御し、前記第１電動機または前記第２電動機の他方を、前記加温分トルクに相当する回生トルクで回生制御する電動車両制御装置の制御方法。
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