JP7435432B2 - フォークリフト - Google Patents

Description

本開示は、フォークリフトに関する。

特許文献１に開示のフォークリフトは、荷役装置と、操作部と、を備える。荷役装置は、荷役動作を行う。荷役装置は、フォークを備える。操作部は、フォークリフトを操作する操作者に操作される。操作部の操作によって、フォークの上下方向の位置、及びフォークの傾きを調整することができる。荷取り作業や荷置き作業を行う際には、操作者が操作部を操作することでフォークと荷役対象との位置合わせを行う。フォークと荷役対象との位置合わせを行った後に、フォークを荷役対象に近付けることで、荷取り作業や荷置き作業が行われる。

特開２０１７－１１４６７４号公報

操作者がフォークと荷役対象との位置合わせを行った場合であっても、フォークと荷役対象との間には、ずれが生じている場合がある。フォークリフトは、操作者による位置合わせのずれが小さくなるように制御を行う補助機能を備えている場合がある。しかしながら、この補助機能により、操作者の操作が制限されるおそれがある。例えば、操作者が操作部を操作することでフォークと荷役対象との位置合わせを行っている際に、フォークと荷役対象とのずれが生じていない位置で制御装置がフォークを停止させる場合がある。この場合、操作者が操作部を操作しているにも関わらず、制御装置がフォークを停止させてしまう。このため、フォークリフトの操作性の低下を招くおそれがある。

上記課題を解決するフォークリフトは、フォークを有する荷役装置と、ティルト動作、リフト動作、及びサイドシフト動作の少なくとも１つを含む荷役動作を前記荷役装置に行わせるように構成された制御装置と、前記荷役動作を前記荷役装置に行わせる際に操作される操作部であって操作者によって操作される操作部が操作されているか否かを示す情報を取得する取得部と、を備え、前記制御装置は、前記操作者による前記フォークと荷役対象との位置合わせのずれを小さくするように前記荷役装置の制御を行うことで、前記操作者の補助を行う補助部と、前記操作部が操作されている場合、当該操作部の操作により前記荷役装置が行う前記荷役動作と同一の前記荷役動作に対する前記補助部による前記補助を禁止する禁止部と、を備える。

操作部の操作による荷役動作が行われている場合、当該荷役動作と同一の荷役動作に対する補助が禁止される。このため、操作者が操作部を操作している場合に、当該操作部による荷役動作が補助部による補助によって制限されることが抑制される。操作者の操作が制御装置によって制限されないため、操作者の違和感が軽減されるとともに、フォークリフトの操作性の低下を抑制できる。

上記フォークリフトについて、前記荷役動作は、前記リフト動作を含み、前記操作部は、前記リフト動作に対応するリフト操作部を含み、前記補助部は、前記フォークと前記荷役対象との上下方向に対する相対的な位置ずれが小さくなるように前記補助を行うように構成されたリフト補助部を含み、前記禁止部は、前記リフト操作部の操作により前記リフト動作が行われている場合、前記リフト補助部による前記補助を禁止するリフト禁止部を含んでいてもよい。

上記フォークリフトについて、前記荷役動作は、前記ティルト動作を含み、前記操作部は、前記ティルト動作に対応するティルト操作部を含み、前記補助部は、前記フォークと前記荷役対象との前後方向に対する相対的な傾きのずれが小さくなるように前記補助を行うように構成されたティルト補助部を含み、前記禁止部は、前記ティルト操作部の操作により前記ティルト動作が行われている場合、前記ティルト補助部による前記補助を禁止するティルト禁止部を含んでいてもよい。

上記フォークリフトについて、前記荷役動作は、前記サイドシフト動作を含み、前記操作部は、前記サイドシフト動作に対応するサイドシフト操作部を含み、前記補助部は、前記フォークと前記荷役対象との左右方向に対する相対的な位置ずれが小さくなるように前記補助を行うように構成されたサイドシフト補助部を含み、前記禁止部は、前記サイドシフト操作部の操作により前記サイドシフト動作が行われている場合、前記サイドシフト補助部による前記補助を禁止するサイドシフト禁止部を含んでいてもよい。

上記フォークリフトについて、前記補助部は、前記フォークが前記荷役対象に近付く過程で前記補助を行ってもよい。
フォークを荷役対象に近付ける段階では、操作者がフォークと荷役対象との位置合わせを終えていると想定される。補助部は、操作者がフォークと荷役対象との位置合わせを終えた後に、この位置合わせにより生じたずれを小さくする。位置合わせを終えていないにも関わらず補助が行われることを抑制できる。

本発明によれば、操作性の低下を抑制できる。

フォークリフトの側面図。 フォークリフトの斜視図。 第１実施形態におけるフォークリフトの概略構成図。 制御装置が行うリフト補助制御を示すフローチャート。 制御装置が行うティルト補助制御を示すフローチャート。 リフト補助制御の作用を説明するための図。 リフト補助制御の作用を説明するための図。 ティルト補助制御の作用を説明するための図。 ティルト補助制御の作用を説明するための図。 サイドシフト装置を示す斜視図。 第２実施形態におけるフォークリフトの概略構成図。 制御装置が行うサイドシフト補助制御を示すフローチャート。 サイドシフト補助制御の作用を説明するための図。 サイドシフト補助制御の作用を説明するための図。

（第１実施形態）
フォークリフトの第１実施形態について説明する。
図１及び図２に示すように、フォークリフト１０は、車体１１と、リーチレグ１２と、前輪１３と、後輪１４と、荷役装置２１と、操作部３４と、を備える。

本実施形態のフォークリフト１０は、リーチ式のフォークリフトである。フォークリフト１０は、カウンタ式のフォークリフトであってもよい。フォークリフト１０は、フォークリフト１０に搭乗した操作者によって手動で動作するものであってもよいし、自動での動作と手動での動作を切り替えられるものであってもよい。即ち、フォークリフト１０は、操作者による手動での動作が可能なものであればよい。以下の説明において、前後左右上下とはフォークリフト１０を基準にした前後左右上下である。前後方向は、フォークリフト１０の進行方向ともいえる。左右方向は、フォークリフト１０の車幅方向ともいえる。上下方向はフォークリフト１０の高さ方向ともいえる。

リーチレグ１２は、左右方向に互いに離間して２つ設けられている。リーチレグ１２は、車体１１から前方に延びている。
前輪１３は、各リーチレグ１２に１つずつ設けられている。後輪１４は、車体１１に設けられている。後輪１４は、操舵輪である。後輪１４は、駆動輪である。

荷役装置２１は、車体１１の前方に設けられている。荷役装置２１は、マスト２２と、リフトブラケット２５と、フォーク２６と、リフトシリンダ３１と、ティルトシリンダ３２と、リーチシリンダ３３と、を備える。

マスト２２は、多段式のマストである。マスト２２は、アウタマスト２３と、インナマスト２４と、を備える。インナマスト２４は、アウタマスト２３に対して昇降可能に設けられている。

リフトブラケット２５は、インナマスト２４に固定されている。フォーク２６は、リフトブラケット２５に固定されている。フォーク２６は、左右方向に互いに離間して２つ設けられている。リフトブラケット２５は、フォーク２６をインナマスト２４に固定するための部材である。

リフトシリンダ３１は、油圧シリンダである。リフトブラケット２５は、リフトシリンダ３１への作動油の給排によって昇降する。フォーク２６は、リフトブラケット２５とともに昇降する。

ティルトシリンダ３２は、油圧シリンダである。リフトブラケット２５は、ティルトシリンダ３２への作動油の給排によって前後方向に傾動する。傾動は、リフトブラケット２５を前方に傾動させる前傾、及びリフトブラケット２５を後方に傾動させる後傾を含む。フォーク２６は、リフトブラケット２５とともに傾動する。

リーチシリンダ３３は、油圧シリンダである。マスト２２は、リーチシリンダ３３への作動油の給排によって前後方向に移動する。フォーク２６は、マスト２２とともに前後方向に移動する。以下、リーチシリンダ３３によってフォーク２６を前進させることをリーチアウト動作という。

操作部３４は、リフト操作部３５と、ティルト操作部３６と、リーチ操作部３７と、を含む。
リフト操作部３５は、操作者によって操作される。本実施形態のリフト操作部３５はレバーである。リフト操作部３５は、中立位置から前傾又は後傾する。リフト操作部３５は、フォーク２６を昇降させるときに操作者によって操作される。

ティルト操作部３６は、操作者によって操作される。本実施形態のティルト操作部３６はレバーである。ティルト操作部３６は、中立位置から前傾又は後傾する。ティルト操作部３６は、フォーク２６を傾動させるときに操作者によって操作される。

リーチ操作部３７は、操作者によって操作される。本実施形態のリーチ操作部３７はレバーである。リーチ操作部３７は、中立位置から前傾又は後傾する。リーチ操作部３７は、フォーク２６を前後方向に移動させるときに操作者によって操作される。

図３に示すように、フォークリフト１０は、リフトセンサ４１と、ティルトセンサ４２と、リーチセンサ４３と、駆動機構４４と、油圧機構４５と、検出部４６と、カメラ５１と、画像処理装置５２と、制御装置６１と、を備える。

リフトセンサ４１は、リフト操作部３５の操作量を検出する。リフトセンサ４１は、リフト操作部３５の操作量に応じた電気信号を出力する。リフトセンサ４１によってリフト操作部３５の操作量が検出されていれば、リフト操作部３５が操作されているといえる。リフトセンサ４１によってリフト操作部３５の操作量が検出されていなければ、リフト操作部３５が操作されていないといえる。リフトセンサ４１の検出結果は、リフト操作部３５が操作されているか否かを示す情報といえる。

ティルトセンサ４２は、ティルト操作部３６の操作量を検出する。ティルトセンサ４２は、ティルト操作部３６の操作量に応じた電気信号を出力する。ティルトセンサ４２によってティルト操作部３６の操作量が検出されていれば、ティルト操作部３６が操作されているといえる。ティルトセンサ４２によってティルト操作部３６の操作量が検出されていなければ、ティルト操作部３６が操作されていないといえる。ティルトセンサ４２の検出結果は、ティルト操作部３６が操作されているか否かを示す情報といえる。

リーチセンサ４３は、リーチ操作部３７の操作量を検出する。リーチセンサ４３は、リーチ操作部３７の操作量に応じた電気信号を出力する。リーチセンサ４３によってリーチ操作部３７の操作量が検出されていれば、リーチ操作部３７が操作されているといえる。リーチセンサ４３によってリーチ操作部３７の操作量が検出されていなければ、リーチ操作部３７が操作されていないといえる。リーチセンサ４３の検出結果は、リーチ操作部３７が操作されているか否かを示す情報といえる。

駆動機構４４は、フォークリフト１０を走行動作させるための部材である。駆動機構４４は、後輪１４を駆動させるための駆動源及び後輪１４を操舵するための操舵機構を含む。駆動源をモータとするフォークリフトであれば、駆動機構４４はモータドライバを含む。駆動源をエンジンとするフォークリフトであれば、駆動機構４４は燃料噴射装置を含む。

油圧機構４５は、油圧機器への作動油の給排を制御するための部材である。油圧機器は、リフトシリンダ３１、ティルトシリンダ３２、及びリーチシリンダ３３を含む。油圧機構４５は、作動油を吐出するポンプ、及び油圧機器への作動油の給排を制御するコントロールバルブを含む。

検出部４６は、フォーク２６の位置及び傾きを検出するために設けられている。検出部４６は、ティルト角センサ４７と、揚高センサ４８と、リーチ量センサ４９と、を含む。
ティルト角センサ４７は、ティルト角を検出する。ティルト角とは、フォーク２６の傾動角度である。フォーク２６の傾動角度は、例えば、フォーク２６が傾動していない状態を０°とした場合の角度である。ティルト角センサ４７は、ティルト角に応じた電気信号を制御装置６１に出力する。制御装置６１は、ティルト角センサ４７からの電気信号によりティルト角を認識可能である。

揚高センサ４８は、揚高を検出する。揚高は、路面からフォーク２６までの高さである。揚高センサ４８は、揚高に応じた電気信号を制御装置６１に出力する。制御装置６１は、揚高センサ４８からの電気信号により揚高を認識可能である。

リーチ量センサ４９は、リーチ量を検出する。リーチ量とは、フォーク２６が最も車体１１に近い状態を０とした場合のフォーク２６の前進量である。即ち、リーチ量とは、リーチアウト動作によりフォーク２６が前進している距離である。リーチ量センサ４９は、リーチ量に応じた電気信号を制御装置６１に出力する。制御装置６１は、リーチ量センサ４９からの電気信号によりリーチ量を認識可能である。

カメラ５１は、ＲＧＢカメラである。カメラ５１は、ＣＣＤイメージセンサ又はＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像素子を備える。カメラ５１は、赤、緑及び青の３色のカラー信号で構成された画像データを出力する。

カメラ５１は、フォーク２６とともに昇降し、かつ、フォーク２６とともに傾動する箇所に取り付けられている。本実施形態において、カメラ５１は、リフトブラケット２５に取り付けられている。カメラ５１の左右方向の位置は、例えば、２つのフォーク２６同士の中心位置である。

カメラ５１は、前方を向いて配置されている。カメラ５１は、撮像範囲にフォーク２６の前方が映りこむように配置されている。撮像範囲は、カメラ５１の水平画角と垂直画角によって定まる。

画像処理装置５２は、プロセッサ５３と、記憶部５４と、を備える。プロセッサ５３としては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又はDSP（Digital Signal Processor）が用いられる。記憶部５４は、RAM（Random access memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部５４は、処理をプロセッサに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部５４、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。画像処理装置５２は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である画像処理装置５２は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

画像処理装置５２は、カメラ５１の撮像によって得られた画像データから荷役対象の位置、及び荷役対象の傾きを検出する。荷役対象は、フォーク２６に積載されるパレット、及びパレットが置かれる対象となる荷置き場を含む。

画像処理装置５２は、画像データからカメラ座標系での荷役対象の座標及び傾きを導出する。カメラ座標系の座標をカメラ座標とする。荷役対象のカメラ座標の導出手法は任意である。

画像処理装置５２は、画像データ中の荷役対象の写り方から荷役対象のカメラ座標及び傾きを導出してもよい。カメラ５１と荷役対象との相対位置と荷役対象の写り方には相関があるため、この相関を用いて荷役対象のカメラ座標及び傾きを導出するようにしてもよい。

画像処理装置５２は、ＡＲ（Augmented Reality）マーカーを用いて荷役対象のカメラ座標及び傾きを導出してもよい。荷役対象にＡＲマーカーが設けられている場合、カメラ５１によってＡＲマーカーが撮像されることでＡＲマーカーのカメラ座標を導出することができる。画像処理装置５２は、ＡＲマーカーの座標をパレットの座標とみなしてもよいし、ＡＲマーカーと荷役対象の位置関係から荷役対象のカメラ座標を導出してもよい。

画像処理装置５２は、時間変化に伴うカメラ５１の位置、及び姿勢の変化からカメラ座標及び傾きを導出してもよい。この場合、フォークリフト１０は、カメラ５１の位置及び姿勢を検出するセンサを備える。画像処理装置５２は、異なる２つの時刻である第１時刻及び第２時刻でのカメラ５１の位置及び姿勢をセンサから取得する。画像処理装置５２は、第１時刻及び第２時刻でのカメラ５１の位置及び姿勢の変化を導出する。画像処理装置５２は、第１時刻及び第２時刻での画像に写る同一特徴点の画像上での座標の変化と、第１時刻及び第２時刻でのカメラ５１の位置及び姿勢の変化とを用いて三角測量により特徴点のカメラ座標を導出する。即ち、画像処理装置５２は、第１時刻でのカメラ５１と第２時刻でのカメラ５１とを１つのステレオカメラとみなしてカメラ座標を導出する。特徴点とは、荷役対象のエッジなど、荷役対象の境目として認識可能な部分である。特徴点の抽出アルゴリズムとしては、例えば、SIFT(Scale-Invariant Feature Transform）、又はSURF（Speeded Up Robust Features）を挙げることができる。画像処理装置５２は、特徴点のカメラ座標から、荷役対象のカメラ座標及び傾きを導出する。

画像処理装置５２は、荷役対象のカメラ座標を導出すると、カメラ座標をワールド座標系の座標に変換する。ワールド座標系は３軸直交座標系である。ワールド座標系のＸ軸は左右方向に延びる軸である。ワールド座標系のＹ軸は前後方向に延びる軸である。ワールド座標系のＺ軸は上下方向に延びる軸である。ワールド座標系の原点は、フォークリフト１０との位置関係が一定であればよく、例えば、２つの前輪１３同士の間の中心位置を原点とすることができる。ワールド座標系の座標をワールド座標とする。画像処理装置５２は、ワールド座標系の原点とカメラ座標系の原点とのずれ、及びワールド座標系の座標軸とカメラ座標系の座標軸とのずれに基づき、カメラ座標をワールド座標に変換する。リフトブラケット２５の位置、及び傾きによってカメラ座標系の原点、及び座標軸の傾きは変化する。このため、画像処理装置５２は、制御装置６１からティルト角、揚高、及びリーチ量を取得し、これに基づき、カメラ座標をワールド座標に変換する。これにより、画像処理装置５２は、荷役対象のワールド座標、及び傾きを導出することができる。なお、荷役対象の傾きとは、ワールド座標系の座標軸に対する荷役対象のずれ角である。図２には、ワールド座標系のＸ軸を矢印Ｘ、Ｙ軸を矢印Ｙ、Ｚ軸を矢印Ｚで示している。以下の説明において、Ｘ座標とはワールド座標系でのＸ座標であり、Ｚ座標とはワールド座標系でのＺ座標である。

図３に示すように、制御装置６１は、プロセッサ６２と、記憶部６３と、を備える。制御装置６１のハードウェア構成は、例えば、画像処理装置５２と同一である。
制御装置６１は、走行動作に関する制御を行う。制御装置６１は、駆動機構４４を制御することでフォークリフト１０を走行させる。

制御装置６１は、荷役動作に関する制御を行う。制御装置６１は、油圧機構４５を制御することで荷役装置２１に荷役動作を行わせる。制御装置６１は、リフトセンサ４１、ティルトセンサ４２、及びリーチセンサ４３の検出結果を取得する。制御装置６１は、リフトセンサ４１、ティルトセンサ４２、及びリーチセンサ４３の検出結果に応じて荷役装置２１に荷役動作を行わせる。これにより、制御装置６１は、操作者の操作に応じた荷役動作を荷役装置２１に行わせることができる。制御装置６１は、ティルトセンサ４２、リフトセンサ４１、及びリーチセンサ４３の検出結果を取得することで、リフト操作部３５、ティルト操作部３６、及びリーチ操作部３７のそれぞれが操作されているか否かを判定できる。制御装置６１は、取得部として機能しているといえる。本実施形態の荷役動作は、フォーク２６を昇降させるリフト動作、フォーク２６を傾動させるティルト動作、及びフォーク２６を前後方向に移動させるリーチ動作を含む。リフト操作部３５は、リフト動作に対応している。ティルト操作部３６は、ティルト動作に対応している。リーチ操作部３７は、リーチ動作に対応している。

フォークリフト１０によって荷役作業を行う際には、操作者がフォーク２６と荷役対象との位置合わせを行う。荷役作業は、荷置き作業及び荷取り作業を含む。荷置き作業とは、フォーク２６に積載されたパレットを荷置き場に置くことである。荷取り作業とは、荷置き場に置かれたパレットをフォーク２６に積載することである。

フォーク２６と荷役対象との位置合わせを行う際、操作者は、リフト操作部３５を操作することでフォーク２６と荷役対象との上下方向の位置を合わせる。操作者は、ティルト操作部３６を操作することでフォーク２６と荷役対象との傾きを合わせる。この状態でリーチ操作部３７を操作してフォーク２６を荷役対象に近付けていくことで、荷置き作業又は荷取り作業が行われる。パレットの荷取りを例に挙げて説明すると、操作者はフォーク２６とパレットの差込孔との上下方向の位置、及びフォーク２６とパレットとの傾きを合わせた上でフォーク２６を差込孔に差し込んでいく。

制御装置６１は、補助制御を行うことで、操作者によるフォークリフト１０の操作の補助を行う。補助制御は、操作者の操作によるフォーク２６と荷役対象との位置合わせのずれを自動で小さくする制御である。補助制御は、リフト動作を補助するリフト補助制御と、ティルト動作を補助するティルト補助制御と、を含む。以下では、一例として、フォーク２６にパレットを積載する荷取り作業を行う際の補助制御について説明を行う。補助制御が行われるタイミングは任意である。例えば、フォークリフト１０が起動状態の場合、常に補助制御が行われるようにしてもよいし、予め定められた条件が成立した場合に補助制御が行われるようにしてもよい。予め定められた条件としては、例えば、荷役動作が開始されることである。

以下、リフト補助制御について説明する。
リフト補助制御は、例えば、リフト動作の開始を条件として開始される。制御装置６１は、リフトセンサ４１によってリフト操作部３５の操作量が検出されていればリフト動作を開始する。制御装置６１は、これに伴いリフト補助制御を開始する。リフト補助制御は、所定の制御周期で繰り返し行われる。

図４に示すように、ステップＳ１において、制御装置６１は、パレットのワールド座標を取得する。パレットのワールド座標は画像処理装置５２から取得することができる。
次に、ステップＳ２において、制御装置６１は、フォーク２６とパレットとの位置ずれが生じているか否かを判定する。リフト補助制御において、フォーク２６とパレットとの位置ずれとは、フォーク２６とパレットとの上下方向に対する相対的な位置ずれである。詳細にいえば、フォーク２６とパレットとの上下方向に対する相対的な位置ずれとは、フォーク２６の上下方向の中心位置と、パレットの差込孔における上下方向の中心位置との上下方向に対するずれである。リーチ動作によりフォーク２６をパレットに向けて移動させた際に、フォーク２６が差込孔に差し込まれる状態は位置ずれが生じていない状態といえる。

フォーク２６とパレットとの位置ずれが生じているか否かは、フォーク２６のワールド座標と、パレットのワールド座標とに基づいて判定することができる。ワールド座標系の原点とフォーク２６との位置関係は揚高、ティルト角及びリーチ量によって定まる。従って、制御装置６１は、揚高、ティルト角及びリーチ量からフォーク２６のワールド座標を導出することができる。制御装置６１は、フォーク２６のＺ座標とパレットの差込孔のＺ座標との差をフォーク２６とパレットとの位置ずれ量とみなす。制御装置６１は、フォーク２６とパレットとの位置ずれ量が閾値未満であれば位置ずれが生じていないと判定する。制御装置６１は、フォーク２６とパレットとの位置ずれ量が閾値以上であれば位置ずれが生じていると判定する。ステップＳ２の判定結果が否定の場合、制御装置６１はリフト補助制御を終了する。ステップＳ２の判定結果が肯定の場合、制御装置６１は、ステップＳ３の処理を行う。

ステップＳ３において、制御装置６１は、リフト動作中か否かを判定する。言い換えれば、制御装置６１は、リフト動作が停止されたか否かを判定する。制御装置６１は、リフトセンサ４１によってリフト操作部３５の操作量が検出されていればリフト動作中であると判定する。制御装置６１は、リフトセンサ４１によってリフト操作部３５の操作量が検出されていなければリフト動作中ではないと判定する。ステップＳ３の判定結果が肯定の場合、制御装置６１はステップＳ１１の処理を行う。ステップＳ３の判定結果が否定の場合、制御装置６１はステップＳ４の処理を行う。

ステップＳ４において、制御装置６１は、リーチアウト動作を開始するか否かを判定する。制御装置６１は、リーチ操作部３７によってリーチアウト動作が指示されていれば、リーチアウト動作を開始する。ステップＳ４の判定結果が否定の場合、制御装置６１はリフト補助制御を終了する。ステップＳ４の判定結果が肯定の場合、制御装置６１はステップＳ５の処理を行う。

ステップＳ５において、制御装置６１は、リフト動作の補助を行う。リフト動作の補助とは、制御装置６１がフォーク２６とパレットとの上下方向に対する相対的な位置ずれを小さくするように荷役装置２１の制御を行うことである。制御装置６１は、リーチアウト動作中に、位置ずれを小さくするように制御を行う。リーチアウト動作中は、フォーク２６がパレットに近付く。制御装置６１は、フォーク２６がパレットに近付く過程でリフト動作の補助を行うといえる。制御装置６１は、油圧機構４５を制御することでフォーク２６を昇降させる。例えば、制御装置６１は、フォーク２６とパレットとの位置ずれ量が閾値未満になるようにフォーク２６を昇降させる。制御装置６１は、フォーク２６とパレットとの位置ずれ量が閾値未満になると、フォーク２６の昇降を停止する。ステップＳ５の処理を行うことで、制御装置６１は、補助部及びリフト補助部を備えているといえる。

ステップＳ１１において、制御装置６１は、リフト動作の補助を禁止する。即ち、リフト動作中には、フォーク２６とパレットとの位置ずれを小さくするように制御装置６１による補助が行われることが禁止される。リフト動作の補助では、フォーク２６とパレットとの位置ずれ量が閾値未満になると、フォーク２６の昇降が停止する。リフト動作の補助が禁止されることで、リフト動作中に自動でフォーク２６が停止することが抑制されている。ステップＳ１１の処理を行うことで、制御装置６１は、禁止部及びリフト禁止部を備えているといえる。

以下、ティルト補助制御について説明する。
ティルト補助制御は、例えば、ティルト動作の開始を条件として開始される。制御装置６１は、ティルトセンサ４２によってティルト操作部３６の操作量が検出されていればティルト動作を開始する。制御装置６１は、これに伴いティルト補助制御を開始する。ティルト補助制御は、所定の制御周期で繰り返し行われる。

図５に示すように、ステップＳ２１において、制御装置６１は、パレットの傾きを取得する。パレットの傾きは画像処理装置５２から取得することができる。
次に、ステップＳ２２において、制御装置６１は、フォーク２６とパレットとの傾きのずれが生じているか否かを判定する。フォーク２６とパレットとの傾きのずれとは、フォーク２６とパレットとの前後方向に対する相対的な傾きのずれである。

フォーク２６とパレットとの傾きのずれが生じているか否かは、フォーク２６の傾きと、パレットの傾きに基づいて判定することができる。フォーク２６の傾きとは、ティルト角である。パレットの傾きは、ワールド座標系のＹ軸に対するパレットの傾きである。ティルト角は、ワールド座標系のＹ軸に対する傾きを表すため、ティルト角とワールド座標系のＹ軸に対するパレットの傾きとの差は、フォーク２６とパレットとの前後方向に対する相対的な傾きのずれといえる。制御装置６１は、フォーク２６の傾きとパレットの傾きとの差をフォーク２６とパレットとの角度ずれ量とみなす。制御装置６１は、フォーク２６とパレットとの角度ずれ量が閾値未満であれば傾きのずれが生じていないと判定する。制御装置６１は、フォーク２６とパレットとの角度ずれ量が閾値以上であれば傾きのずれが生じていると判定する。ステップＳ２２の判定結果が否定の場合、制御装置６１はティルト補助制御を終了する。ステップＳ２２の判定結果が肯定の場合、制御装置６１は、ステップＳ２３の処理を行う。

ステップＳ２３において、制御装置６１は、ティルト動作中か否かを判定する。言い換えれば、制御装置６１は、ティルト動作が停止されたか否かを判定する。制御装置６１は、ティルトセンサ４２によってティルト操作部３６の操作量が検出されていればティルト動作中であると判定する。制御装置６１は、ティルトセンサ４２によってティルト操作部３６の操作量が検出されていなければティルト動作中ではないと判定する。ステップＳ２３の判定結果が肯定の場合、制御装置６１はステップＳ３１の処理を行う。ステップＳ２３の判定結果が否定の場合、制御装置６１はステップＳ２４の処理を行う。

ステップＳ２４は、ステップＳ４と同様の処理である。ステップＳ２４の判定結果が否定の場合、制御装置６１はティルト補助制御を終了する。ステップＳ２４の判定結果が肯定の場合、制御装置６１はステップＳ２５の処理を行う。

ステップＳ２５において、制御装置６１は、ティルト動作の補助を行う。ティルト動作の補助とは、制御装置６１がフォーク２６とパレットとの傾きのずれを小さくするように荷役装置２１の制御を行うことである。制御装置６１は、リーチアウト動作中に、傾きのずれを小さくするように制御を行う。リーチアウト動作中は、フォーク２６がパレットに近付く。制御装置６１は、フォーク２６がパレットに近付く過程でティルト動作の補助を行うといえる。制御装置６１は、油圧機構４５を制御することでフォーク２６を傾動させる。これにより、制御装置６１は、フォーク２６とパレットとの傾きのずれを小さくする。例えば、制御装置６１は、フォーク２６とパレットとの角度ずれ量が閾値未満になるようにフォーク２６を傾動させる。制御装置６１は、フォーク２６とパレットとの角度ずれ量が閾値未満になると、フォーク２６の傾動を停止する。ステップＳ２５の処理を行うことで、制御装置６１は、補助部及びティルト補助部を備えているといえる。

ステップＳ３１において、制御装置６１は、ティルト動作の補助を禁止する。即ち、ティルト動作中には、フォーク２６とパレットとの傾きのずれを小さくするように制御装置６１による補助が行われることが禁止される。ティルト動作の補助では、フォーク２６とパレットとの角度ずれ量が閾値未満になると、フォーク２６の傾動が停止する。ティルト動作の補助が禁止されることで、ティルト動作中に自動でフォーク２６が停止することが抑制されている。ステップＳ３１の処理を行うことで、制御装置６１は、禁止部及びティルト禁止部を備えているといえる。

上記したように、制御装置６１は、リフト操作部３５によるリフト動作を行っている場合にはリフト動作の補助を禁止し、ティルト操作部３６によるティルト動作を行っている場合にはティルト動作の補助を禁止している。制御装置６１は、操作部３４が操作されている場合、当該操作部３４の操作により荷役装置２１が行う荷役動作と同一の荷役動作に対する補助を禁止しているといえる。

第１実施形態の作用について説明する。
図６に示すように、棚Ｒに置かれたパレットＰを荷取りする場合を例に挙げて説明を行う。棚Ｒは、複数の棚板Ｂを備える。棚板Ｂは、上下方向に互いに離間して設けられている。棚板Ｂには、パレットＰが配置されている。複数のパレットＰは、上下方向に互いに離間して３つ配置されている。パレットＰは、差込孔Ｈを備える。パレットＰには荷Ｗが積まれている。

３つのパレットＰのうち最も上方に位置するパレットＰとフォーク２６との上下方向の位置合わせを行う場合、操作者はリフト操作部３５を操作することでフォーク２６を上昇させる。リフト動作中には、制御装置６１によるリフト動作の補助が禁止されている。このため、操作者によるリフト操作部３５の操作によってフォーク２６の上下方向の位置は定まる。図６に示す状態では、操作者の操作では、フォーク２６とパレットＰとの間に上下方向に対する位置ずれが生じている。操作者は、この状態でリーチ操作部３７を操作することでリーチアウト動作を開始する。

図７に示すように、リーチアウト動作が開始されることで制御装置６１はリフト動作の補助を行う。図７に示す例では、図６に示す状態から、フォーク２６を所定量Ａ１上昇させている。これにより、フォーク２６とパレットＰとの上下方向の位置ずれが小さくなる。操作者がリフト操作部３５の操作を終えた時点でフォーク２６とパレットＰとの上下方向の位置ずれが生じている場合であっても、リーチアウト動作中に位置ずれが解消される。

３つのパレットＰのうち最も上方に位置するパレットＰとフォーク２６との傾きを合わせる場合、操作者はティルト操作部３６を操作することでフォーク２６を傾動させる。図８に示す状態では、操作者の操作による操作では、フォーク２６とパレットＰとの間に傾きのずれが生じている。操作者は、この状態でリーチ操作部３７を操作することでリーチアウト動作を開始する。

図９に示すように、リーチアウト動作が開始されることで制御装置６１はティルト動作の補助を行う。図９に示す例では、図８に示す状態からフォーク２６を所定角度θ１後傾させている。これにより、フォーク２６とパレットＰとの傾きのずれが小さくなる。操作者がティルト操作部３６の操作を終えた時点でフォーク２６とパレットＰとの傾きのずれが生じている場合であっても、リーチアウト動作中に傾きのずれが解消される。

第１実施形態の効果について説明する。
（１－１）操作部３４の操作による荷役動作が行われている場合、当該荷役動作と同一の荷役動作に対する補助が禁止される。操作者が操作部３４を操作している場合に、当該操作部３４による荷役動作が制御装置６１によって制限されることが抑制される。例えば、操作者がリフト操作部３５を操作しているにも関わらず自動でリフト動作が停止したり、操作者がティルト操作部３６を操作しているにも関わらず自動でティルト動作が停止することが抑制される。操作者の操作が制御装置６１によって制限されないため、操作者の違和感が軽減されるとともに、フォークリフト１０の操作性の低下を抑制できる。

（１－２）制御装置６１は、リフト操作部３５の操作によりリフト動作を行っている場合には、リフト動作の補助を行わない。リフト操作部３５の操作によるリフト動作が制御装置６１の補助によって制限されることが抑制される。

（１－３）制御装置６１は、ティルト操作部３６の操作によりティルト動作を行っている場合には、ティルト動作の補助を行わない。ティルト操作部３６の操作によるティルト動作が制御装置６１の補助によって制限されることが抑制される。

（１－４）制御装置６１は、フォーク２６が荷役対象に近付く過程でフォーク２６と荷役対象との位置合わせのずれが小さくなるように油圧機構４５を制御する。フォーク２６を荷役対象に近付ける段階では、操作者がフォーク２６と荷役対象との位置合わせを終えていると想定される。操作者がフォーク２６と荷役対象との位置合わせを終えた後に、この位置合わせにより生じたずれを小さくすることで、位置合わせを終えていないにも関わらず制御装置６１による補助が行われることを抑制できる。

（第２実施形態）
フォークリフトの第２実施形態について説明する。以下の説明では、第１実施形態と同様の箇所についての説明を省略し、第１実施形態との相違点について説明する。

図１０に示すように、荷役装置２１は、サイドシフト装置８０を備える。サイドシフト装置８０は、フォーク２６を左右方向に移動させるものである。本実施形態のサイドシフト装置８０は、２つのフォーク２６同士の間隔を維持した状態で、２つのフォーク２６の両方を左右方向に移動させるものである。

サイドシフト装置８０は、リフトブラケット２５に取り付けられている。リフトブラケット２５は、２つのフィンガーバー７１，７２を備える。２つのフィンガーバー７１，７２は、上下方向に間隔を空けて設けられている。

サイドシフト装置８０は、シフター８１と、シフトシリンダ８６と、を備える。
シフター８１は、２つのフィンガーバー７１，７２に対して左右に移動可能に設けられている。シフター８１は、２つのシフターバー８２，８３と、２つのシフターバー８２，８３を連結する２つの連結部材８４，８５と、を備える。２つのシフターバー８２，８３は、上下方向に間隔を空けて設けられている。２つの連結部材８４，８５は、左右方向に間隔を空けて設けられている。連結部材８４，８５は、シフターバー８２，８３の端部同士を連結している。シフターバー８２，８３には、フォーク２６が連結されている。

シフトシリンダ８６は、油圧シリンダである。シフトシリンダ８６への作動油の給排によってシフター８１は左右方向に移動する。シフター８１とともにフォーク２６も左右方向に移動する。

図１１に示すように、操作部３４は、サイドシフト操作部３８を含む。フォークリフト１０は、サイドシフトセンサ９０を備える。検出部４６は、シフト量センサ９１を含む。
サイドシフト操作部３８は、操作者によって操作される。本実施形態のサイドシフト操作部３８はレバーである。サイドシフト操作部３８は、中立位置から前傾又は後傾する。サイドシフト操作部３８は、フォーク２６を左右方向に移動させる際に操作される。

サイドシフトセンサ９０は、サイドシフト操作部３８の操作量を検出する。サイドシフトセンサ９０は、サイドシフト操作部３８の操作量に応じた電気信号を出力する。サイドシフトセンサ９０によってサイドシフト操作部３８の操作量が検出されていれば、サイドシフト操作部３８が操作されているといえる。サイドシフトセンサ９０によってサイドシフト操作部３８の操作量が検出されていなければ、サイドシフト操作部３８が操作されていないといえる。サイドシフトセンサ９０の検出結果は、サイドシフト操作部３８が操作されているか否かを示す情報といえる。

シフト量センサ９１は、シフト量を検出する。シフト量とは、サイドシフト装置８０によりフォーク２６が左右方向に移動している量である。シフト量は、例えば、２つのフォーク２６同士の中心位置と、リフトブラケット２５の左右方向の中心位置とが一致している状態を基準とした場合の基準からの移動量である。

制御装置６１は、サイドシフトセンサ９０の検出結果に応じて荷役装置２１にサイドシフト動作を行わせる。第２実施形態の荷役動作は、フォーク２６を左右方向に移動させるサイドシフト動作を含む。サイドシフト操作部３８は、サイドシフト動作に対応している。

制御装置６１は、補助制御として、サイドシフト動作を補助するサイドシフト補助制御を行う。以下、サイドシフト補助制御について説明する。第１実施形態と同様に、一例として、フォーク２６にパレットを積載する荷取り作業を行う際のサイドシフト補助制御について説明を行う。

サイドシフト補助制御は、例えば、サイドシフト動作の開始を条件として開始される。制御装置６１は、サイドシフトセンサ９０によってサイドシフト操作部３８の操作量が検出されていればサイドシフト動作を開始する。制御装置６１は、これに伴いサイドシフト補助制御を開始する。サイドシフト補助制御は、所定の制御周期で繰り返し行われる。

図１２に示すように、ステップＳ４１において、制御装置６１は、パレットのワールド座標を取得する。パレットのワールド座標は画像処理装置５２から取得することができる。

次に、ステップＳ４２において、制御装置６１は、フォーク２６とパレットとの位置ずれが生じているか否かを判定する。サイドシフト補助制御において、フォーク２６とパレットとの位置ずれとは、フォーク２６とパレットとの左右方向に対する相対的な位置ずれである。詳細にいえば、２つのフォーク２６同士の中心位置とパレットの左右方向の中心位置との左右方向に対するずれがフォーク２６とパレットとの左右方向に対する相対的な位置ずれである。

フォーク２６とパレットとの位置ずれが生じているか否かは、２つのフォーク２６同士の中心位置を示すＸ座標と、パレットのＸ座標とに基づいて判定することができる。２つのフォーク２６同士の中心位置を示すＸ座標は、ワールド座標系の原点と一致している。パレットのＸ座標から、パレットの左右方向の中心位置を示すＸ座標は導出可能である。制御装置６１は、２つのフォーク２６同士の中心位置を示すＸ座標と、パレットの左右方向の中心位置を示すＸ座標との差をフォーク２６とパレットとの位置ずれ量とみなす。制御装置６１は、フォーク２６とパレットとの位置ずれ量が閾値未満であれば位置ずれが生じていないと判定する。制御装置６１は、フォーク２６とパレットとの位置ずれ量が閾値以上であれば位置ずれが生じていると判定する。ステップＳ４２の判定結果が否定の場合、制御装置６１はサイドシフト補助制御を終了する。ステップＳ４２の判定結果が肯定の場合、制御装置６１は、ステップＳ４３の処理を行う。

ステップＳ４３において、制御装置６１は、サイドシフト動作中か否かを判定する。言い換えれば、制御装置６１は、サイドシフト動作が停止されたか否かを判定する。制御装置６１は、サイドシフトセンサ９０によってサイドシフト操作部３８の操作量が検出されていればサイドシフト動作中であると判定する。制御装置６１は、サイドシフトセンサ９０によってサイドシフト操作部３８の操作量が検出されていなければサイドシフト動作中ではないと判定する。ステップＳ４３の判定結果が肯定の場合、制御装置６１はステップＳ５１の処理を行う。ステップＳ４３の判定結果が否定の場合、制御装置６１はステップＳ４４の処理を行う。

ステップＳ４４は、ステップＳ４と同様の処理である。ステップＳ４４の判定結果が否定の場合、制御装置６１はサイドシフト補助制御を終了する。ステップＳ４４の判定結果が肯定の場合、制御装置６１はステップＳ４５の処理を行う。

ステップＳ４５において、制御装置６１は、サイドシフト動作の補助を行う。サイドシフト動作の補助とは、制御装置６１がフォーク２６とパレットとの左右方向の位置ずれを小さくするように荷役装置２１の制御を行うことである。制御装置６１は、リーチアウト動作中に、位置ずれを小さくするように制御を行う。制御装置６１は、油圧機構４５を制御することでフォーク２６を左右方向に移動させる。例えば、制御装置６１は、フォーク２６とパレットとの位置ずれ量が閾値未満になるようにフォーク２６を左右方向に移動させる。制御装置６１は、フォーク２６とパレットとの位置ずれ量が閾値未満になると、フォーク２６の左右方向への移動を停止する。ステップＳ４５の処理を行うことで、制御装置６１は、補助部及びサイドシフト補助部を備えているといえる。

ステップＳ５１において、制御装置６１は、サイドシフト動作の補助を禁止する。即ち、サイドシフト動作中には、フォーク２６とパレットとの位置ずれを小さくするように制御装置６１による補助が行われることが禁止される。サイドシフト動作の補助では、フォーク２６とパレットとの位置ずれ量が閾値未満になると、フォーク２６の左右方向への移動が停止する。サイドシフト動作の補助を禁止することで、サイドシフト動作中に自動でフォーク２６が停止することが抑制されている。ステップＳ５１の処理を行うことで、制御装置６１は、禁止部及びサイドシフト禁止部を備えているといえる。

第２実施形態の作用について説明する。
図１３に示すように、パレットＰの荷取りを行う際には、フォーク２６とパレットＰとが互いに向かい合うようにフォークリフト１０を移動させる。フォーク２６とパレットＰとの間に左右方向に対する相対的な位置ずれが生じている場合、操作者はサイドシフト操作部３８を操作することでフォーク２６を左右方向に移動させる。サイドシフト動作中には、制御装置６１によるサイドシフト動作の補助が禁止されている。このため、操作者によるサイドシフト操作部３８の操作によってフォーク２６の左右方向の位置は定まる。図１３に示す状態では、操作者の操作では、フォーク２６とパレットＰとの間に左右方向に対する位置ずれが生じている。操作者は、この状態でリーチ操作部３７を操作することでリーチアウト動作を開始する。

図１４に示すように、リーチアウト動作が開始されることで制御装置６１はサイドシフト動作の補助を行う。図１４に示す例では、図１３に示す状態から、フォーク２６を所定量Ａ２右方に移動させている。これにより、フォーク２６とパレットＰとの左右方向の位置ずれが小さくなる。操作者がサイドシフト操作部３８の操作を終えた時点でフォーク２６とパレットＰとの左右方向の位置ずれが生じている場合であっても、リーチアウト動作中に位置ずれが解消される。

第２実施形態の効果について説明する。第２実施形態では、第１実施形態の効果に加えて以下の効果を得ることができる。
（２－１）制御装置６１は、サイドシフト操作部３８の操作によりサイドシフト動作を行っている場合には、サイドシフト動作の補助を行わない。サイドシフト操作部３８の操作によるサイドシフト動作が制御装置６１の補助によって制限されることが抑制される。

各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○各実施形態において、制御装置６１によるリフト動作の補助は、リフト動作中に禁止されていればよく、リーチアウト動作中とは異なるタイミングで行われてもよい。例えば、ステップＳ４の判定を省略して、ステップＳ３の判定が否定になったタイミングで制御装置６１によるリフト動作の補助が行われてもよい。制御装置６１によるリフト動作の補助は、ティルト動作中、又はサイドシフト動作中に行われてもよい。

○各実施形態において、制御装置６１によるティルト動作の補助は、ティルト動作中に禁止されていればよく、リーチアウト動作中とは異なるタイミングで行われてもよい。例えば、ステップＳ２４の判定を省略して、ステップＳ２３の判定が否定になったタイミングで制御装置６１によるティルト動作の補助が行われてもよい。制御装置６１によるティルト動作の補助は、リフト動作中、又はサイドシフト動作中に行われてもよい。

○第２実施形態において、制御装置６１によるサイドシフト動作の補助は、サイドシフト動作中に禁止されていればよく、リーチアウト動作中とは異なるタイミングで行われてもよい。例えば、ステップＳ４４の判定を省略して、ステップＳ４３の判定が否定になったタイミングで制御装置６１によるサイドシフト動作の補助が行われてもよい。制御装置６１によるサイドシフト動作の補助は、リフト動作中、又はティルト動作中に行われてもよい。

○第１実施形態において、制御装置６１は、補助制御としてティルト補助制御及びリフト補助制御のうちいずれかを行ってもよい。第２実施形態において、制御装置６１は、補助制御としてサイドシフト補助制御のみを行ってもよい。即ち、制御装置６１は、ティルト補助制御、リフト補助制御及びサイドシフト補助制御のうち少なくとも１つを行えばよい。

○各実施形態において、荷役対象は、荷置き場であってもよい。荷役対象が荷置き場であっても、荷置き場のワールド座標及び傾きから、フォーク２６と荷役対象とのずれを導出することができる。従って、荷役対象がパレットの場合と同様に、制御装置６１は、荷役動作の補助を行うことができる。

○各実施形態において、フォークリフト１０は、遠隔操作されるものであってもよい。この場合、操作者は、フォークリフト１０から離れた遠隔地でフォークリフト１０の操作を行う。操作者は、遠隔地に設けられた操作端末を操作する。操作端末としては、専用の装置を用いることもできるし、タブレット端末などの携帯通信端末を用いることもできる。操作端末は、フォークリフト１０を操作する操作部と、操作部の操作量を検出する操作量検出部と、通信装置と、を備える。操作部は、レバー等の物理的な部材であってもよいし、操作部として機能するシンボルをタッチパネルに表示したものであってもよい。操作端末が、操作部として機能するシンボルをタッチパネルに表示する場合、タッチパネルの操作によってフォークリフト１０の荷役動作が行われる。例えば、タッチパネル上での操作者のタップ操作やスライド操作によってフォークリフト１０の荷役動作が行われる。この場合、操作量はタップ回数やスライド量であり、タッチパネルが操作量検出部として機能する。通信装置は、予め定められたフォーマットでデータを生成し、このデータをフォークリフト１０に送信するものである。通信装置は、操作部の操作量等、操作部が操作されているか否かを制御装置６１が判定できる情報を送信する。

フォークリフト１０は、車載通信装置を備える。車載通信装置は、通信装置から送信されたデータを受信して制御装置６１に出力する。制御装置６１は、通信装置から送信されたデータに従いフォークリフト１０を動作させる。制御装置６１は、操作部の操作に応じて荷役装置２１の制御を行う。制御装置６１は、通信装置から送信されたデータから、操作部が操作されているか否かを判定する。この場合。車載通信装置が取得部として機能しているといえる。制御装置６１は、操作部が操作されている場合、当該操作部の操作により荷役装置２１が行う荷役動作と同一の荷役動作に対する補助を禁止する。

○各実施形態において、フォークリフト１０がカウンタ式の場合、リーチアウト動作に代えて、フォークリフト１０を前進させることで荷取り又は荷置きを行ってもよい。制御装置６１は、フォークリフト１０の前進中に荷役動作の補助を行ってもよい。この場合であっても、フォーク２６が荷役対象に近付く過程で荷役動作の補助が行われるといえる。

○各実施形態において、フォークリフト１０は、カメラ５１に代えて、ToF（Time of Flight）カメラ、LIDAR（Laser Imaging Detection and Ranging）、ミリ波レーダー又はステレオカメラを備えていてもよい。ToFカメラ、LIDAR、ミリ波レーダー及びステレオカメラは、ワールド座標系における３次元座標を計測することができる装置である。これらの装置を用いた場合であっても、荷役対象のワールド座標と傾きとを導出することができる。従って、実施形態と同様の制御を行うことができる。

○各実施形態において、フォークリフト１０は、カメラ５１によって撮像中の映像が写る表示部を備えていてもよい。
○第２実施形態において、サイドシフト装置８０は、２つのフォーク２６の間隔が変化する装置であってもよい。

○各実施形態において、制御装置６１が画像処理装置５２として機能してもよい。即ち、制御装置６１と画像処理装置５２とは、同一の装置であってもよい。

Ｐ…荷役対象としてのパレット、１０…フォークリフト、２１…荷役装置、２６…フォーク、３４…操作部、３５…リフト操作部、３６…ティルト操作部、３８…サイドシフト操作部、６１…取得部、補助部、禁止部、リフト補助部、リフト禁止部、ティルト補助部、ティルト禁止部、サイドシフト補助部、及びサイドシフト禁止部としての制御装置。

Claims (5)

1. フォークを有する荷役装置と、
   ティルト動作、リフト動作、及びサイドシフト動作の少なくとも１つを含む荷役動作を前記荷役装置に行わせるように構成された制御装置と、
   前記荷役動作を前記荷役装置に行わせる際に操作される操作部であって操作者によって操作される操作部が操作されているか否かを示す情報を取得する取得部と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記操作者による前記フォークと荷役対象との位置合わせのずれを小さくするように前記荷役装置の制御を行うことで、前記操作者の補助を行う補助部と、
   前記操作部が操作されている場合、当該操作部の操作により前記荷役装置が行う前記荷役動作と同一の前記荷役動作に対する前記補助部による前記補助を禁止する禁止部と、を備えるフォークリフト。
2. 前記荷役動作は、前記リフト動作を含み、
   前記操作部は、前記リフト動作に対応するリフト操作部を含み、
   前記補助部は、前記フォークと前記荷役対象との上下方向に対する相対的な位置ずれが小さくなるように前記補助を行うように構成されたリフト補助部を含み、
   前記禁止部は、前記リフト操作部の操作により前記リフト動作が行われている場合、前記リフト補助部による前記補助を禁止するリフト禁止部を含む請求項１に記載のフォークリフト。
3. 前記荷役動作は、前記ティルト動作を含み、
   前記操作部は、前記ティルト動作に対応するティルト操作部を含み、
   前記補助部は、前記フォークと前記荷役対象との前後方向に対する相対的な傾きのずれが小さくなるように前記補助を行うように構成されたティルト補助部を含み、
   前記禁止部は、前記ティルト操作部の操作により前記ティルト動作が行われている場合、前記ティルト補助部による前記補助を禁止するティルト禁止部を含む請求項１又は請求項２に記載のフォークリフト。
4. 前記荷役動作は、前記サイドシフト動作を含み、
   前記操作部は、前記サイドシフト動作に対応するサイドシフト操作部を含み、
   前記補助部は、前記フォークと前記荷役対象との左右方向に対する相対的な位置ずれが小さくなるように前記補助を行うように構成されたサイドシフト補助部を含み、
   前記禁止部は、前記サイドシフト操作部の操作により前記サイドシフト動作が行われている場合、前記サイドシフト補助部による前記補助を禁止するサイドシフト禁止部を含む請求項１～請求項３のうちいずれか一項に記載のフォークリフト。
5. 前記補助部は、前記フォークが前記荷役対象に近付く過程で前記補助を行う請求項１～請求項４のうちいずれか一項に記載のフォークリフト。