JP7396428B2 - 制御装置、方法、及びプログラム - Google Patents

制御装置、方法、及びプログラム Download PDF

Info

Publication number
JP7396428B2
JP7396428B2 JP2022166776A JP2022166776A JP7396428B2 JP 7396428 B2 JP7396428 B2 JP 7396428B2 JP 2022166776 A JP2022166776 A JP 2022166776A JP 2022166776 A JP2022166776 A JP 2022166776A JP 7396428 B2 JP7396428 B2 JP 7396428B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
driving force
state
actuators
generated
negative driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2022166776A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2022183260A (ja
Inventor
努 川西
俊 佐藤
正弘 西宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2022166776A priority Critical patent/JP7396428B2/ja
Publication of JP2022183260A publication Critical patent/JP2022183260A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7396428B2 publication Critical patent/JP7396428B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18072—Coasting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B60L7/26—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/13—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion
    • B60W20/14—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion in conjunction with braking regeneration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18127—Regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18136—Engine braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/24—Energy storage means
    • B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2510/244—Charge state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)

Description

本発明は、車両に搭載され車両の制動力を制御する制御装置などに関する。
車両においては、乗り心地や操作感の向上のため、各種の技術が提案されている。例えば、特許文献１においては、車両の減速時に、触媒高温時の触媒劣化防止のため燃料カットを禁止する場合は、期待される制動力が得られるよう、オルタネータ、エアコン、ブレーキ、ギアシフト等により制動力を補わせる燃料カット制御装置を開示している。また、特許文献２は、ユーザの操作量に応じて決定される制御目標を、駆動系システム、制御系システムに、受け持ち割合に応じて分配する一方で、安定化システムには分配前の制御目標を送信して補正処理を行わせることで、安定化システムによる制御目標の分配値の同期を不要として遅延を低減し、操作に対する応答性を向上させる車両統合制御装置を開示している。
特開平１０－２８０９９０号公報 特開２００６－２９７９９４号公報
車両の好適な乗り心地や操作感のためには、例えばユーザがアクセルペダルを踏むのをやめた後、アクセルペダルもブレーキペダルも踏んでいない惰行状態となった時に、車両に好適な減速加速度を発生させることが好ましい。十分な減速加速度を得るために、エンジン、変速機だけでなくオルタネータやエアコン等、多くのアクチュエータを用いて制動力（車両の進行方向を正の向きとしたときの負の駆動力）を発生させる場合、以下のような課題がある。
すなわち、一部のアクチュエータは車両の走行中に負の駆動力を常時発生させることができない場合がある。例えば、オルタネータやモータは、回生発電によって負の駆動力を発生させることができるが、回生発電によって得られた電力を充電する電池の蓄電率等の状態によっては、電池を保護するため回生発電を停止する必要がある。惰行状態において負の駆動力を発生させるのに、このような負の駆動力を常時発生させることができないアクチュエータを用いる場合、惰行状態となるごとに発生させることができる負の駆動力に変動が生じるおそれがある。このような変動の幅が大きいと、惰行状態成立ごとに得られる減速感が大きく異なって、乗り心地や操作の安定感が損なわれるおそれがある。
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、車両の惰行状態において好適な乗り心地や操作感を実現できる制御装置などを提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の一局面は、車両の惰行状態において、複数のアクチュエータを用いて車両の進行方向を正の向きとしたときの負の駆動力を発生させる制御装置であって、複数のアクチュエータのうちの一部の第１アクチュエータが負の駆動力を発生できなくなる不可状態を検出する検出部と、第１期間以内に不可状態となることが予測される予測状態を検出する予測部と、予測状態が検出された場合、不可状態の前において、第１アクチュエータに発生させる負の駆動力を大きくし、不可状態において、第１アクチュエータに駆動力を発生させず、不可状態の後において、第１アクチュエータに発生させる負の駆動力を小さくする制御部と、を備える、制御装置である。
本発明は、車両の惰行状態において好適な乗り心地や操作感を実現できる制御装置などを提供することができる。
本発明の一実施形態に係る制動力制御装置のその周辺の構成を示す図 本発明の一実施形態に係る処理を示す図 本発明の一実施形態に係る目標駆動力のマップの例を示す図 本発明の一実施形態に係る目標駆動力のマップの例を示す図 本発明の一実施形態に係る目標駆動力のマップの例を示す図 本発明の一実施形態に係る予測状態および不可状態の例を示す図 本発明の一実施形態に係る予測状態および不可状態の例を示す図 本発明の一実施形態に係る予測状態および不可状態の例を示す図 本発明の一実施形態に係る制御の例を示す図
本発明に係る制動力制御装置（又は制御装置）は、惰行状態において、複数のアクチュエータを用いて負の目標駆動力を発生させる。制動力制御装置は、一部のアクチュエータが負の駆動力を一時的に発生させることができなくなる不可状態の成立と、近い将来に不可状態となることが予測される予測状態の成立とを検出する。制動力制御装置は、予測状態が成立すると、不可状態が成立する前において、惰行状態が発生するたび、そのアクチュエータに発生させる負の駆動力を徐々に大きくし（第１処理）、不可状態において、惰行状態が発生しても、そのアクチュエータに駆動力を発生させず（第２処理）、不可状態の後において、惰行状態が発生するたび、そのアクチュエータに発生させる負の駆動力を目標駆動力まで徐々に小さくする（第３処理）。これにより、一部のアクチュエータが一時的に負の駆動力を発生させることができなくなることに起因する、惰行状態となるごとに発生させる負の駆動力の急峻な変動が抑制され、好適な乗り心地や操作の安定感を得ることができる。
（実施形態）
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、速度、加速度、駆動力等は、車両進行方向を正とする符号付きの値で表現する。
＜構成＞
図１に、本実施形態に係る制動力制御装置１００とその周辺の構成を示す。制動力制御装置１００は車両に搭載され、惰行状態において、第１アクチュエータ部１０および第２アクチュエータ部２０にそれぞれ含まれる複数のアクチュエータに負の駆動力（制動力）を発生させることができる。
第１アクチュエータ部１０は、例えばエンジンや変速機等である。第１アクチュエータ部１０は、機械抵抗等の、車両の走行中に常時発生する負荷によって、指示があればいつでも一定以下の負の駆動力を発生させることができるアクチュエータを１つ以上含む。
第２アクチュエータ部２０は、例えば、オルタネータやモータのような回生発電が可能な発電機、あるいは、エンジンの回転によって駆動されるエアコンのコンプレッサ等である。例えば、発電機は、電池の蓄電率が高い場合は回生発電が不可であるため、負の駆動力を発生させることができない。また、エアコンは、ユーザの設定や車室内外の温度等によっては動作不可となり、コンプレッサによって負の駆動力を発生させることができない。このように、第２アクチュエータ部２０は、車両の走行中に常時負荷を発生させることができず、指示が応じて負の駆動力を発生させることができない場合があるアクチュエータである。第１アクチュエータ部１０および第２アクチュエータ部２０は、それぞれに含まれるアクチュエータに関する各種処理を行い、制動力制御装置１００からの指示に応じて適宜駆動力を発生させることができる制御部をそれぞれ含む。また、第１アクチュエータ部１０が発生させる駆動力と第２アクチュエータ部２０が発生させる駆動力との合計が車両を駆動する総駆動力となる。
制動力制御装置１００は、目標駆動力取得部１０１、最小駆動力取得部１０２、予測部１０３、検出部１０４、制御部１０５を含む。
目標駆動力取得部１０１は、惰行状態において、発生させる総駆動力の目標値である目標駆動力を取得する。
最小駆動力取得部１０２は、第１アクチュエータ部１０が現在発生させることができる最小の負の駆動力を取得する。
予測部１０３は、第２アクチュエータ部２０による負の駆動力の発生が不可となることが予測される状態として定められた所定の予測状態を検出する。
検出部１０４は、第２アクチュエータ部２０による負の駆動力の発生ができない状態である不可状態を検出する。
制御部１０５は、上述の各部を適宜制御して、惰行状態において第１アクチュエータ部１０が発生させる負の駆動力と第２アクチュエータ部２０が発生させる負の駆動力を決定し、第１アクチュエータ部１０および第２アクチュエータ部２０に指示して、決定したそれぞれの負の制動力を発生させる。
＜処理＞
図２は、制動力制御装置１００が実行する処理の一例を示すフローチャートである。図３を参照して、制動力制御装置１００による負の駆動力の制御の一例を説明する。本処理は、車両がパワーオンとなり走行可能な状態において、実行される。
（ステップＳ１０１）：制御部１０５は、車両が備えるアクセルペダルセンサおよびブレーキペダルセンサがそれぞれ検出する、ユーザによるアクセルペダルの操作量およびブレーキペダルの操作量を常時取得する。制御部１０５は、取得したアクセルペダルの操作量およびブレーキペダルの操作量に基づいて、ユーザがアクセルペダル操作を行っておらず（操作量０の状態）、かつ、ユーザがブレーキペダル操作を行っていない状態（操作量０の状態）であることを検出することによって、車両が惰行状態であることを検出する。制御部１０５は、惰行状態を検出した場合はステップＳ１０２に進み、惰行状態を検出していない場合は、本ステップＳ１０１を繰り返し、車両が惰行状態となることを待機する。
（ステップＳ１０２）：目標駆動力取得部１０１は、惰行状態に発生させる総駆動力の目標値である目標駆動力を取得する。目標駆動力は、惰行状態の成立時にユーザが期待すると想定される駆動力であり、予め定められた方法により算出される。目標駆動力取得部１０１は、他の装置が算出した目標駆動力を取得してもよいし、目標駆動力取得部１０１が、算出に必要な情報をセンサや他の装置から取得して目標駆動力を算出してもよい。
目標駆動力の算出方法の各例を説明する。各例では、いずれも、車速に対して目標駆動力を予め定めたマップを用いる。図３、４、５は、各例におけるマップを模式的に示す。
図３に示す例では、車速が大きくなるほど、目標駆動力が小さくなる。具体的な値は、実験等による評価を行って定めることができる。
図４に示す例では、車速に加え、ユーザが指定する走行特性を表すドライブモードを考慮し、ドライブモードが低燃費での走行を指定するエコモードである場合には、エコモード以外のドライブモードである通常モードの場合より、同じ速度においては目標駆動力が大きくなるように設定される。例えば、図３に示すマップを通常モードの場合のマップとし、図３に示すマップの目標駆動力の値に１より小さい正の係数αを乗算した値によって、図４に示すエコモードにおけるマップを生成することができる。同様に、例えば、ドライブモードがスポーティな走行を指定するスポーツモードである場合には、通常モードの場合より、同じ速度においては目標駆動力が小さくなるように設定してもよい。
図５に示す例では、車速に加え、路面勾配を考慮し、路面が降坂路である場合は、平坦路である場合に比べて、同じ速度においては目標駆動力が小さくなるように設定される。例えば、図３に示すマップを平坦路の場合のマップとし、図３に示すマップの目標駆動力の値に１より大きい係数βを乗算した値によって、図５に示す降坂路におけるマップを生成することができる。
また、路面が登坂路である場合は、平坦路である場合に比べて、同じ速度においては、目標駆動力が大きくなるように設定されてもよい。例えば、図３に示すマップを平坦路の場合のマップとし、図３に示すマップの目標駆動力の値に１より小さい正の係数γを乗算した値によって、登坂路におけるマップを生成することができる。
また、ドライブモードと路面勾配との両方に基づいて、目標駆動力を算出してもよい。例えば、図３に示すマップを平坦路かつ通常モードの場合のマップとし、図３に示すマップの目標駆動力の値に係数αおよび係数βを乗算した値によって、降坂路かつエコモードにおけるマップを生成することができる。同様に図３に示すマップの目標駆動力の値に係数αおよび係数γを乗算した値によって、登坂路かつエコモードにおけるマップを生成することができる。
目標駆動力の算出のため、車両が備える各種センサやＥＣＵ（Electronic Control Unit）から出力される各種の情報が用いられる。上述の例では、車両の速度、あるいはさらに、ユーザが指定したドライブモードや路面の勾配をそれぞれ表す情報が用いられる目標駆動力の算出方法は限定されず、上述のように基本となるマップを用意し、車両やその周囲の状態に応じて異なる係数を乗算して算出してもよいし、予め状態ごとに個別に生成したマップを用いてもよい。あるいは、例えば、カメラ、レーダーによって車両前方の所定距離内に他車両が存在することが検出された場合は、これを表す情報を取得して、同じ速度において他車両が存在しない場合より目標駆動力を小さく算出してもよい。
（ステップＳ１０３）：最小駆動力取得部１０２は、第１アクチュエータ部１０から、現在第１アクチュエータ部１０が発生させることができる最小の駆動力である最小駆動力を取得する。第１アクチュエータ部１０の制御部は、例えばエンジンの暖機状態や変速機の変速比等、第１アクチュエータ部１０に含まれるアクチュエータの現在の動作状態による制約、および、これらのアクチュエータに対する他の制御系統からの制御要求等に基づいて最小駆動力を算出することができる。
（ステップＳ１０４）：制御部１０５は、目標駆動力と最小駆動力とを比較する。目標駆動力が最小駆動力以上である場合、ステップＳ１０５に進む。目標駆動力が最小駆動力未満である場合ステップＳ１０６に進む。
（ステップＳ１０５）：制御部１０５は、第１アクチュエータ部１０に目標駆動力を発生させる。本ステップでは、第１アクチュエータ部１０のみで目標駆動力を発生させることができるので、第２アクチュエータ部２０には駆動力を発生させない。その後、ステップＳ１０１に進み、次に惰行状態が開始されるのを待機する。
（ステップＳ１０６）：制御部１０５は、第１アクチュエータ部１０に最小駆動力を発生させる。本ステップでは、第１アクチュエータ部１０のみで目標駆動力を発生させることができないので、第１アクチュエータ部１０に現在発生させることが可能な最小駆動力を発生させる。
（ステップＳ１０７）：制御部１０５は、予測部１０３から、近い将来に第２アクチュエータ部２０による負の駆動力の発生が不可となることが予測される状態である予測状態が成立しているか否かを表す予測結果を取得する。また、制御部１０５は、検出部１０４から第２アクチュエータ部２０による負の駆動力の発生ができない状態である不可状態が成立しているか否かを表す検出結果を取得する。
以下に、予測部１０３による予測状態の検出方法および検出部１０４による不可状態の検出方法の例をいくつか説明する。これらの例においては、第２アクチュエータ部２０に含まれるアクチュエータは、発電機（オルタネータまたはモータ）であり、いずれも発電機が回生発電によって得た電力が充電される電池の状態に基づく判定が行われる。
図６は、電池の蓄電率（ＳＯＣ）と、発電機による発電可能な電力との関係を示すグラフである。電池の蓄電率が相対的に高いほど、発電による充電を継続した場合に電池が過充電により品質劣化するおそれがある。そのため、電池の充放電制御において、電池の蓄電率が一定値より高くなると発電可能な量を低減する制限が設けられ、回生発電による負の駆動力の発生可能量も抑制される。さらに、蓄電率が所定の閾値Ｋ２より大きくなると発電が不可となり、負の駆動力の発生が不可となる。そこで、一例として、予測部１０３は、電池の蓄電率が閾値Ｋ２より小さい所定の閾値Ｋ１より大きくなった状態を、現在から所定期間内に蓄電率が閾値Ｋ２より大きくなる可能性が高い状態である予測状態とすることができる。また、検出部１０４は、電池の蓄電率が実際に閾値Ｋ２より大きくなった状態を不可状態とすることができる。
図７は、電池の温度と、発電機による発電可能な電力との関係を示すグラフである。電池の温度が一定値より高い場合、電池の特性上充電可能量が低下する。そのため、電池の充放電制御において、電池の温度が一定値より高くなると発電可能な量を低減する制限が設けられ、回生発電による負の駆動力の発生可能量も抑制される。さらに、温度が所定の閾値Ｋ４より大きくなると発電が不可となり、負の駆動力の発生が不可となる。そこで、一例として、予測部１０３は、電池の温度が閾値Ｋ４より小さい所定の閾値Ｋ３より大きくなった状態を、現在から所定期間内に温度が閾値Ｋ４より大きくなる可能性が高い状態である予測状態とすることができる。また、検出部１０４は、電池の温度が実際に閾値Ｋ４より大きくなった状態を不可状態とすることができる。
図８は、電池の充電量積算値と、発電機による発電可能な電力との関係を示すグラフである。充電開始からの電池の充電量の積算値が相対的に大きい場合、充電を継続すると電池が品質劣化したりするおそれがある。そのため、電池の充放電制御において、電池の充電量積算値が所定の閾値Ｋ６より大きくなると発電が不可となり、負の駆動力の発生が不可となる。そこで、一例として、予測部１０３は、電池の充電量積算値が閾値Ｋ６より小さい所定の閾値Ｋ５より大きくなった状態を、現在から所定期間内に充電量積算値が閾値Ｋ６より大きくなる可能性が高い状態である予測状態とすることができる。また、検出部１０４は、電池の充電量積算値が実際に閾値Ｋ５より大きくなった状態を不可状態とすることができる。なお、以上の各例においては、予測状態の成立時において、不可状態が成立している場合もありうる。
上述した方法は例示であって、予測状態や不可状態の検出方法はこれらに限定されず、上述した各例を組み合わせてもよいし、他の方法を用いてもよい。たとえば電池の蓄電率、温度、充電量積算値のいずれも監視して、少なくとも１つが所定の閾値を超えた状態や、いずれか２つ以上がそれぞれ所定の閾値を超えた状態を予測状態としてもよい。また、蓄電率、温度、充電量積算値以外にも、電池の状態を表す各種の測定値や測定値に基づく計算値を用いて、その値が所定範囲にある状態を予測状態や不可状態としてもよい。また、第２アクチュエータ部２０に含まれるアクチュエータがエアコンのコンプレッサ等、他のアクチュエータである場合は、上述の例と同様、負の駆動力の発生が不可となる条件に応じて、適宜予測状態や不可状態を定義すればよい。予測部１０３、検出部１０４は、第２アクチュエータ部２０の制御部から、それぞれ予測状態、不可状態を表す情報を取得してもよいし、センサや他の装置から電池の温度等、所定の監視対象の情報を取得し、これに基づいて、予測状態、不可状態の検出を行ってもよい。
（ステップＳ１０８）：制御部１０５は、不可状態が成立していれば、ステップＳ１０１に進み、次に惰行状態が開始されるのを待機し、不可状態が成立していなければ、ステップＳ１０９に進む。
（ステップＳ１０９）：制御部１０５は、予測状態が成立していれば、ステップＳ１１０に進み、予測状態が成立していなければ、ステップＳ１１２に進む。
（ステップＳ１１０）：制御部１０５は、前回の惰行状態において、第２アクチュエータ部２０に負の駆動力を発生させた場合、最小駆動力と、前回の惰行状態において発生させた総駆動力に正の第１所定値δを加算した値である加算値とを比較する。加算値が最小駆動力より小さい場合、ステップＳ１１１に進む。加算値が最小駆動力以上である場合、ステップＳ１０１に進み、次に惰行状態が開始されるのを待機する。なお、前回の惰行状態において、第２アクチュエータ部２０に負の駆動力を発生させなかった場合は、本ステップにおいて、例えば、第２アクチュエータ部２０に、目標駆動力に正の第１所定値δを加算した値から最小駆動力を減算した値に相当する負の駆動力を発生させて、ステップＳ１０１に進めばよい。
（ステップＳ１１１）：制御部１０５は、第２アクチュエータ部２０に発生させる負の駆動力を、最小駆動力との合計が上述の加算値に相当する駆動力となるようにする。すなわち、第２アクチュエータ部２０に、加算値から最小駆動力を減算した値に相当する負の駆動力を発生させる。その後、ステップＳ１０１に進み、次に惰行状態が開始されるのを待機する。
（ステップＳ１１２）：制御部１０５は、目標駆動力と、前回の惰行状態において発生させた総駆動力に正の第２所定値δ’を減算した値である減算値とを比較する。減算値が目標駆動力より大きい場合、ステップＳ１１３に進む。減算値が目標駆動力以下である場合、ステップＳ１１４に進む。
（ステップＳ１１３）：制御部１０５は、第２アクチュエータ部２０に発生させる負の駆動力を、最小駆動力との合計が上述の減算値に相当する駆動力となるようにする。すなわち、第２アクチュエータ部２０に、減算値から最小駆動力を減算した値に相当する負の駆動力を発生させる。その後、ステップＳ１０１に進み、次に惰行状態が開始されるのを待機する。
（ステップＳ１１４）：制御部１０５は、第２アクチュエータ部２０に発生させる負の駆動力を、最小駆動力との合計が上述の目標駆動力となるようにする。すなわち、第２アクチュエータ部２０に、目標駆動力から最小駆動力を減算した値に相当する負の駆動力を発生させる。その後、ステップＳ１０１に進み、次に惰行状態が開始されるのを待機する。
以上の処理に基づく制御の例を説明する。図９に横軸に時刻を取り、縦軸に惰行状態、予測状態、不可状態のそれぞれの成立、不成立と、総駆動力とを示す。図９には、また、総駆動力には、その内訳として、第１アクチュエータ部１０が発生させる負の駆動力の相当分と、第２アクチュエータ部２０が発生させる負の駆動力の相当分とを、それぞれハッチングで示す。図９には、分かりやすい例として、目標駆動力、最小駆動力の変動がほぼなく、また、目標駆動力が最小駆動力より小さい状態が継続する場合を模式的に示す。
時刻Ｔ１までは、ユーザがアクセルペダルを操作しており、アクセルペダルの操作量に応じた従来の制御が実行され正の駆動力が発生している。
時刻Ｔ１において、ユーザがアクセルペダル操作をやめることにより、車両はアクセルペダル操作もブレーキペダル操作もされていない惰行状態となる。時刻Ｔ１において、目標駆動力が最小駆動力より小さく、また、不可状態および予測状態は不成立である。また、前回の惰行状態において第１アクチュエータ部１０が発生させた負の駆動力と第２アクチュエータ部２０とが発生させた駆動力との合計である総駆動力が、目標駆動力と等しいものとする。この場合、制御部１０５は、第１アクチュエータ部１０に最小駆動力を発生させ（ステップＳ１０６）、第２アクチュエータ部２０に（目標駆動力－最小駆動力）を発生させる（ステップＳ１１４）ことにより、総駆動力として、目標駆動力を発生させる。その後、時刻Ｔ２からＴ３までは、ユーザがアクセルペダルを操作し、従来のアクセルペダルの操作量に応じた従来の制御が実行され正の駆動力が発生する。
時刻Ｔ２とＴ３との間において、予測状態が成立する。時刻Ｔ３において再び惰行状態となる。時刻Ｔ３において、目標駆動力が最小駆動力より小さく、また、不可状態は不成立であるが、予測状態は成立している。また、前回の惰行状態において発生させた総駆動力に正の第１所定値δを加算した値が最小駆動力より小さい。制御部１０５は、第１アクチュエータ部１０に最小駆動力を発生させ（ステップＳ１０６）、第２アクチュエータ部２０に（（前回の総駆動力＋δ）－最小駆動力）を発生させる（ステップＳ１１１）ことにより、総駆動力として、（前回の総駆動力＋δ）を発生させる。その後、時刻Ｔ４からＴ５までは、ユーザがアクセルペダルを操作し、従来のアクセルペダルの操作量に応じた従来の制御が実行され正の駆動力が発生する。
時刻Ｔ５において再び惰行状態となる。時刻Ｔ５において、目標駆動力が最小駆動力より小さく、また、不可状態は不成立であるが、予測状態は成立している。また、前回の惰行状態において発生させた総駆動力に正の第１所定値δを加算した値が最小駆動力より小さい。制御部１０５は、第１アクチュエータ部１０に最小駆動力を発生させ（ステップＳ１０６）、第２アクチュエータ部２０に（（前回の総駆動力＋δ）－最小駆動力）を発生させる（ステップＳ１１１）ことにより、総駆動力として、（前回の総駆動力＋δ）を発生させる。その後、時刻Ｔ６からＴ７までは、ユーザがアクセルペダルを操作し、従来のアクセルペダルの操作量に応じた従来の制御が実行され正の駆動力が発生する。
時刻Ｔ７において再び惰行状態となる。時刻Ｔ７において、目標駆動力が最小駆動力より小さく、また、不可状態は不成立であるが、予測状態は成立している。また、前回の惰行状態において発生させた総駆動力に正の第１所定値δを加算した値が最小駆動力以上である。制御部１０５は、第１アクチュエータ部１０に最小駆動力を発生させ（ステップＳ１０６）、第２アクチュエータ部２０には駆動力を発生させないことにより、総駆動力として、最小駆動力を発生させる。その後、時刻Ｔ８からＴ９までは、ユーザがアクセルペダルを操作し、従来のアクセルペダルの操作量に応じた従来の制御が実行され正の駆動力が発生する。
時刻Ｔ８とＴ９との間において、不可状態が成立する。時刻Ｔ９において再び惰行状態となる。時刻Ｔ９において、目標駆動力が最小駆動力より小さく、また、不可状態および予測状態が成立している。制御部１０５は、第１アクチュエータ部１０に最小駆動力を発生させ（ステップＳ１０６）、第２アクチュエータ部２０には駆動力を発生させない（ステップＳ１１０で「いいえ」）ことにより、総駆動力として、最小駆動力を発生させる。その後、時刻Ｔ１０からＴ１１までは、ユーザがアクセルペダルを操作し、従来のアクセルペダルの操作量に応じた従来の制御が実行され正の駆動力が発生する。
時刻Ｔ１０とＴ１１との間において、予測状態および不可状態が不成立となる。時刻Ｔ１１において再び惰行状態となる。時刻Ｔ１１において、目標駆動力が最小駆動力より小さく、また、不可状態および予測状態が不成立となっている。また、前回の惰行状態において発生させた総駆動力に正の第２所定値δ’を減算した値が目標駆動力より大きい。制御部１０５は、第１アクチュエータ部１０に最小駆動力を発生させ（ステップＳ１０６）、第２アクチュエータ部２０に（（前回の総駆動力－δ’）－最小駆動力）を発生させる（ステップＳ１１３）ことにより、総駆動力として、（前回の総駆動力－δ’）を発生させる。その後、時刻Ｔ１２からＴ１３までは、ユーザがアクセルペダルを操作し、従来のアクセルペダルの操作量に応じた従来の制御が実行され正の駆動力が発生する。
時刻Ｔ１３において再び惰行状態となる。時刻Ｔ１３において、目標駆動力が最小駆動力より小さく、また、不可状態および予測状態が不成立となっている。また、前回の惰行状態において発生させた総駆動力に正の第２所定値δ’を減算した値が目標駆動力より大きい。制御部１０５は、第１アクチュエータ部１０に最小駆動力を発生させ（ステップＳ１０６）、第２アクチュエータ部２０に（（前回の総駆動力－δ’）－最小駆動力）を発生させる（ステップＳ１１３）ことにより、総駆動力として、（前回の総駆動力－δ’）を発生させる。その後、時刻Ｔ１４からＴ１５までは、ユーザがアクセルペダルを操作し、従来のアクセルペダルの操作量に応じた従来の制御が実行され正の駆動力が発生する。
時刻Ｔ１５において再び惰行状態となる。時刻Ｔ１５において、目標駆動力が最小駆動力より小さく、また、不可状態および予測状態が不成立となっている。また、前回の惰行状態において発生させた総駆動力に正の第２所定値δ’を減算した値が目標駆動力以下である。制御部１０５は、第１アクチュエータ部１０に最小駆動力を発生させ（ステップＳ１０６）、第２アクチュエータ部２０に（目標駆動力－最小駆動力）を発生させる（ステップＳ１１４）ことにより、総駆動力として目標駆動力を発生させる。その後、時刻Ｔ１６からＴ１７までは、ユーザがアクセルペダルを操作し、従来のアクセルペダルの操作量に応じた従来の制御が実行され正の駆動力が発生する。
時刻Ｔ１７において再び惰行状態となる。時刻Ｔ１７において、目標駆動力が最小駆動力より小さく、また、不可状態および予測状態が不成立となっている。また、前回の惰行状態において発生させた総駆動力に正の第２所定値δ’を減算した値が目標駆動力以下である。制御部１０５は、第１アクチュエータ部１０に最小駆動力を発生させ（ステップＳ１０６）、第２アクチュエータ部２０に（目標駆動力－最小駆動力）を発生させる（ステップＳ１１４）ことにより、総駆動力として目標駆動力を発生させる。その後、時刻Ｔ１８以降は、ユーザがアクセルペダルを操作し、従来のアクセルペダルの操作量に応じた従来の制御が実行され正の駆動力が発生する。
以上のように、第２アクチュエータ部２０が不可状態となる前の期間において、目標駆動力が一定であっても、第２アクチュエータ部２０に発生させる駆動力を負から０までの範囲内で、徐々に大きくすることができる。また、第２アクチュエータ部２０の不可状態が解除された後の期間において、第２アクチュエータ部２０に発生させる駆動力を０から、総駆動力が目標駆動力となるまで、徐々に小さくすることができる。これによって、第２アクチュエータ部２０に発生させる駆動力の変動を抑制することができる。
図９に示した例においては、目標駆動力、最小駆動力の変動がほぼなく、また、目標駆動力が最小駆動力より小さい状況が継続するものとした。しかし、このような状況でなくても、上述の処理によって、不可状態とその前後において第２アクチュエータ部２０に発生させる負の駆動力の変動幅をなるべく抑制することができる。また、惰行状態は、アクセルペダル操作の解除によって成立する惰行状態だけでなく、ブレーキペダル操作の解除によって成立する惰行状態を含めてもよいし、含めなくてもよい。
図９に示す例では、惰行状態の継続中、負の駆動力の発生を継続するものとしたが、上述のステップＳ１０５、Ｓ１０６、Ｓ１１１、Ｓ１１３、Ｓ１１４で、それぞれ負の駆動力を発生させる期間は、これに限定されない。負の駆動力を発生させる期間は、例えば、車両の加速度が、所望の負の加速度に達するまでの期間とすればよい。所望の負の加速度は、例えば上述した目標駆動力を算出するのと同様の方法を用いて設定することができる。すなわち車両の速度、ドライブモード、路面勾配に応じて用意されたマップ等によって、好適な減速感が得られる加速度として定められた目標駆動力を得ることができる。あるいは、負の駆動力を発生させる期間は、惰行状態発生から予め定めた所定の期間としてもよいし、上述した目標駆動力を算出するのと同様の方法を用いて可変に設定してもよい。
なお、上述の閾値Ｋ１、Ｋ３、Ｋ５のような、予測部１０３が予測状態と判定するためのパラメータは、予測状態が成立してから検出部１０４が不可状態を検出するまでの期間が、惰行状態間の想定される間隔（例えば２０秒）より長くなるように定めることが好ましい。例えば予測状態が成立してから不可状態が成立するまでの期間を１分程度とし、期間中に、惰行状態が３回程度成立することが好ましい。
上述の第１所定値δおよび第２所定値δ’のような、第２アクチュエータ部２０が発生させる駆動力の惰行状態ごとの変動幅を規定する値は、第２アクチュエータ部２０がそれぞれ発生させることができる最小の駆動力等に応じて、適宜設定することが好ましい。例えば、第１所定値δおよび第２所定値δ’は、第２アクチュエータ部２０がそれぞれ発生させることができる最小の駆動力の絶対値の３分の１程度とすることが好ましい。
また、第１所定値δは、予測状態であるが不可状態でない期間において、第１所定値δに依存して定まる、惰行状態ごとに第２アクチュエータ部２０に発生させる駆動力が、予測状態における電池の充電制御等の第２アクチュエータ部２０固有の動作制限に反しないように設定することが好ましい。あるいは、第２アクチュエータ部２０の制御部が、制動力制御装置１００の制御部１０５からの制御より、電池の充電制御等の制限を優先するようにすれば、第１所定値δは、第２アクチュエータ部２０の動作制限を満たすように設定しなくてもよい。
また、第２所定値δ’は、予測状態でも不可状態でもない期間中、総駆動力として惰行状態ごとに目標駆動力の発生を維持する場合における目標駆動力の変動への追随性に影響を与えないよう、惰行状態間において想定される目標駆動力の変動幅の絶対値より小さいことが好ましい。第１所定値δおよび第２所定値δ’は同一値であってもよいし異なる値であってもよい。
以上のような制御パラメータの好適な設定により、不可状態の前後において、惰行状態が発生するたびに、第２アクチュエータ部２０に発生させる負の駆動力を、好適な期間、変動幅および回数で徐変させることができる。
なお、第２アクチュエータ部２０が発生する負の駆動力の、不可状態に起因する急峻な変動を抑制できれば、第２アクチュエータ部２０に発生させる駆動力の決定方法は、上述のものに限定されず、変動量を複数回の機会に分散させ１回あたりの変動幅の絶対値を低減する各種アルゴリズムを採用できる。
（効果）
本発明に係る制御装置においては、惰行状態において、複数のアクチュエータを用いて負の目標駆動力を発生させる。制動力制御装置は、一部のアクチュエータが負の駆動力を一時的に発生させることができなくなる不可状態と、近い将来に不可状態となることが予測される予測状態を検出する。制動力制御装置は、予測状態が成立すると不可状態が成立する前において、惰行状態が発生するたび、そのアクチュエータに発生させる負の駆動力を徐々に大きくし（第１処理）、不可状態において、惰行状態が発生しても、そのアクチュエータに駆動力を発生させず（第２処理）、不可状態の後において、惰行状態が発生するたび、そのアクチュエータに発生させる負の駆動力を目標駆動力まで徐々に小さくする（第３処理）。これにより、一部のアクチュエータが一時的に負の駆動力を発生させることができなくなることに起因する、惰行状態となるごとに発生させる負の駆動力の急峻な変動が抑制され、好適な乗り心地や操作の安定感を得ることができる。
本発明は、制御装置だけでなく、制御装置が備える１つ以上のコンピュータが実行する制動力制御の方法、制動力制御のプログラムおよびこれを記憶したコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体、複数のアクチュエータを含む制動力制御システムおよびこれを搭載した車両等として捉えることができる。
本発明は、車両等に搭載される制動力の制御装置に有用である。
１０ 第１アクチュエータ部
２０ 第２アクチュエータ部
１００ 制動力制御装置（制御装置）
１０１ 目標駆動力取得部
１０２ 最小駆動力取得部
１０３ 予測部
１０４ 検出部
１０５ 制御部

Claims (5)

  1. 車両の惰行状態において、複数のアクチュエータを用いて車両の進行方向を正の向きとしたときの負の駆動力を発生させる制御装置であって、
    前記複数のアクチュエータのうち前記負の駆動力を発生させることが常時可能ではない一部のアクチュエータが負の駆動力を発生できなくなる不可状態を検出する検出部と、
    第１期間以内に前記不可状態となることが予測される予測状態を検出する予測部と、
    前記一部のアクチュエータに発生させる駆動力を制御する制御部と、を備え、
    前記制御部は、
    前記予測状態が検出された場合の前記不可状態の前において、前記一部のアクチュエータに発生させる前記負の駆動力を、負から０の範囲で、前回の惰行状態において前記一部のアクチュエータに発生させた前記負の駆動力より徐々に大きくし、
    前記予測状態が検出された場合の前記不可状態において、前記一部のアクチュエータに駆動力を発生させず、
    前記不可状態の解消後において、前記一部のアクチュエータに発生させる前記負の駆動力を、前回の惰行状態において前記一部のアクチュエータに発生させた前記負の駆動力より徐々に小さくする、
    制御装置。
  2. 前記一部のアクチュエータ部は発電機を含み、
    前記検出部は、前記不可状態として、前記発電機によって充電される電池の状態が所定の状態となったことを検出する、
    請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記所定の状態は、前記電池の蓄電率、温度、充電量の積算値の少なくとも１つが所定の閾値より大きくなった状態である、
    請求項２に記載の制御装置。
  4. 車両の惰行状態において、複数のアクチュエータを用いて車両の進行方向を正の向きとしたときの負の駆動力を発生させる制御装置が実行する方法であって、
    前記複数のアクチュエータのうち前記負の駆動力を発生させることが常時可能ではない一部のアクチュエータが負の駆動力を発生できなくなる不可状態を検出するステップと、
    第１期間以内に前記不可状態となることが予測される予測状態を検出するステップと、
    前記予測状態が検出された場合の前記不可状態の前において、前記一部のアクチュエータに発生させる前記負の駆動力を、負から０の範囲で、前回の惰行状態において前記一部のアクチュエータに発生させた前記負の駆動力より徐々に大きくするステップと、
    前記予測状態が検出された場合の前記不可状態において、前記一部のアクチュエータに駆動力を発生させないステップと、
    前記不可状態の解消後において、前記一部のアクチュエータに発生させる前記負の駆動力を、前回の惰行状態において前記一部のアクチュエータに発生させた前記負の駆動力より徐々に小さくするステップと、
    を含む、方法。
  5. 車両の惰行状態において、複数のアクチュエータを用いて車両の進行方向を正の向きとしたときの負の駆動力を発生させる制御装置のコンピュータに実行させるプログラムであって、
    前記複数のアクチュエータのうち前記負の駆動力を発生させることが常時可能ではない一部のアクチュエータが負の駆動力を発生できなくなる不可状態を検出するステップと、
    第１期間以内に前記不可状態となることが予測される予測状態を検出するステップと、
    前記予測状態が検出された場合の前記不可状態の前において、前記一部のアクチュエータに発生させる前記負の駆動力を、負から０の範囲で、前回の惰行状態において前記一部のアクチュエータに発生させた前記負の駆動力より徐々に大きくするステップと、
    前記予測状態が検出された場合の前記不可状態において、前記一部のアクチュエータに駆動力を発生させないステップと、
    前記不可状態の解消後において、前記一部のアクチュエータに発生させる前記負の駆動力を、前回の惰行状態において前記一部のアクチュエータに発生させた前記負の駆動力より徐々に小さくするステップと、
    を含む、プログラム。
JP2022166776A 2019-04-26 2022-10-18 制御装置、方法、及びプログラム Active JP7396428B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022166776A JP7396428B2 (ja) 2019-04-26 2022-10-18 制御装置、方法、及びプログラム

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019086023A JP7172836B2 (ja) 2019-04-26 2019-04-26 制動力制御装置
JP2022166776A JP7396428B2 (ja) 2019-04-26 2022-10-18 制御装置、方法、及びプログラム

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019086023A Division JP7172836B2 (ja) 2019-04-26 2019-04-26 制動力制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2022183260A JP2022183260A (ja) 2022-12-08
JP7396428B2 true JP7396428B2 (ja) 2023-12-12

Family

ID=72922577

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019086023A Active JP7172836B2 (ja) 2019-04-26 2019-04-26 制動力制御装置
JP2022166776A Active JP7396428B2 (ja) 2019-04-26 2022-10-18 制御装置、方法、及びプログラム

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019086023A Active JP7172836B2 (ja) 2019-04-26 2019-04-26 制動力制御装置

Country Status (2)

Country Link
US (2) US11485363B2 (ja)
JP (2) JP7172836B2 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7312736B2 (ja) 2020-11-06 2023-07-21 株式会社神鋼環境ソリューション グラスライニング製品

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004050910A (ja) 2002-07-18 2004-02-19 Nissan Motor Co Ltd ハイブリッド車両
JP2006297994A (ja) 2005-04-15 2006-11-02 Toyota Motor Corp 車両統合制御装置
JP2013184651A (ja) 2012-03-09 2013-09-19 Daimler Ag ハイブリッド車両のエンジン停止制御装置
JP2016088494A (ja) 2014-10-31 2016-05-23 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP2017030595A (ja) 2015-08-03 2017-02-09 いすゞ自動車株式会社 ハイブリッド車両及びその制御方法
JP2017094835A (ja) 2015-11-20 2017-06-01 いすゞ自動車株式会社 ハイブリッド車両の回生電力量制御システム、ハイブリッド車両及びハイブリッド車両の回生電力量制御方法
JP2019001351A (ja) 2017-06-16 2019-01-10 本田技研工業株式会社 ハイブリッド車両

Family Cites Families (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07264709A (ja) * 1994-03-24 1995-10-13 Mitsubishi Electric Corp 電気自動車の電動機制御装置
JPH10280990A (ja) * 1997-04-04 1998-10-20 Toyota Motor Corp 内燃機関の燃料カット制御装置
US6364434B1 (en) * 1999-04-01 2002-04-02 Daimlerchrysler Corporation Intelligent coast-down algorithm for electric vehicle
US6378636B1 (en) * 2000-10-11 2002-04-30 Ford Global Technologies, Inc. Method and system for providing for vehicle drivability feel after accelerator release in an electric or hybrid electric vehicle
US20050151420A1 (en) * 2001-05-07 2005-07-14 Dale Crombez Hybrid electric vehicle powertrain with regenerative braking
US6705686B2 (en) * 2002-03-26 2004-03-16 Ford Motor Company Method and apparatus for braking a hybrid electric vehicle
US7828693B2 (en) * 2007-06-20 2010-11-09 Ford Global Technologies, Llc Negative driveline torque control incorporating transmission state selection for a hybrid vehicle
US7841433B2 (en) * 2007-06-20 2010-11-30 Ford Global Technologies, Llc Negative driveline torque control incorporating transmission state selection for a hybrid vehicle
US8596390B2 (en) * 2007-12-05 2013-12-03 Ford Global Technologies, Llc Torque control for hybrid electric vehicle speed control operation
JP5251485B2 (ja) * 2008-12-22 2013-07-31 日産自動車株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
JP2012086773A (ja) * 2010-10-22 2012-05-10 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
WO2012053607A1 (ja) * 2010-10-22 2012-04-26 日野自動車株式会社 車両および制御方法、並びにプログラム
JP5079864B2 (ja) * 2010-12-06 2012-11-21 日野自動車株式会社 回生制御装置、ハイブリッド自動車および回生制御方法、並びにプログラム
US9566976B2 (en) * 2012-09-11 2017-02-14 Honda Motor Co., Ltd. Hybrid vehicle
KR101339264B1 (ko) * 2012-11-23 2013-12-09 기아자동차 주식회사 하이브리드 차량의 충방전 제어 방법 및 시스템
KR101448755B1 (ko) * 2012-12-18 2014-10-08 현대자동차 주식회사 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법 및 시스템
WO2014105665A1 (en) * 2012-12-27 2014-07-03 Robert Bosch Gmbh Method of decelerating a vehicle with regenerative and friction braking
CA2856550A1 (en) * 2013-07-12 2015-01-12 Stephan P. Georgiev Regenerative braking regulation in automotive vehicles
JP2015030427A (ja) * 2013-08-06 2015-02-16 本田技研工業株式会社 車両の制動装置
US9026296B1 (en) * 2013-11-08 2015-05-05 Ford Global Technologies, Llc System for controlling overall coasting torque in a hybrid electric vehicle
EP2902292B1 (en) * 2014-01-31 2019-09-04 Ford Global Technologies, LLC Method and system for controlling the regenerative braking of a vehicle
US9238412B2 (en) * 2014-03-18 2016-01-19 GM Global Technology Operations LLC Normalizing deceleration of a vehicle having a regenerative braking system
US9475483B2 (en) * 2014-11-19 2016-10-25 Ford Global Technologies, Llc Hybrid vehicle including a prevent powertrain gear hunting strategy
JP2016107803A (ja) * 2014-12-05 2016-06-20 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両の制動制御方法
JP2016124523A (ja) * 2015-01-08 2016-07-11 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド自動車
JP2017022911A (ja) * 2015-07-13 2017-01-26 三菱自動車工業株式会社 車両の制御装置
JP2017028914A (ja) * 2015-07-24 2017-02-02 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6657839B2 (ja) * 2015-11-20 2020-03-04 いすゞ自動車株式会社 ハイブリッド車両及びその制御方法
JP2017094823A (ja) * 2015-11-20 2017-06-01 スズキ株式会社 ハイブリッド車の制動制御装置
US9702304B1 (en) * 2016-03-30 2017-07-11 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Automatic engine braking and increased regenerative capacity hybrid vehicle
KR101786707B1 (ko) * 2016-09-12 2017-10-18 현대자동차 주식회사 하이브리드 차량 회생제동 제어 시스템 및 그 방법
KR102371236B1 (ko) * 2016-12-15 2022-03-04 현대자동차 주식회사 친환경 차량의 타행 주행 제어 방법
JP2018177084A (ja) * 2017-04-18 2018-11-15 日産自動車株式会社 ハイブリッド車両の制御方法及びハイブリッド車両の制御装置
KR102406178B1 (ko) * 2017-10-11 2022-06-07 현대자동차주식회사 모터를 구비한 차량의 제어 장치 및 방법
JP6996400B2 (ja) * 2018-04-06 2022-01-17 トヨタ自動車株式会社 車両システム
JP7135929B2 (ja) * 2019-02-20 2022-09-13 トヨタ自動車株式会社 制動力制御装置
JP7120137B2 (ja) * 2019-04-15 2022-08-17 トヨタ自動車株式会社 制動力制御装置
JP7172837B2 (ja) * 2019-04-26 2022-11-16 トヨタ自動車株式会社 制動力制御装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004050910A (ja) 2002-07-18 2004-02-19 Nissan Motor Co Ltd ハイブリッド車両
JP2006297994A (ja) 2005-04-15 2006-11-02 Toyota Motor Corp 車両統合制御装置
JP2013184651A (ja) 2012-03-09 2013-09-19 Daimler Ag ハイブリッド車両のエンジン停止制御装置
JP2016088494A (ja) 2014-10-31 2016-05-23 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP2017030595A (ja) 2015-08-03 2017-02-09 いすゞ自動車株式会社 ハイブリッド車両及びその制御方法
JP2017094835A (ja) 2015-11-20 2017-06-01 いすゞ自動車株式会社 ハイブリッド車両の回生電力量制御システム、ハイブリッド車両及びハイブリッド車両の回生電力量制御方法
JP2019001351A (ja) 2017-06-16 2019-01-10 本田技研工業株式会社 ハイブリッド車両

Also Published As

Publication number Publication date
US11485363B2 (en) 2022-11-01
JP2020180602A (ja) 2020-11-05
JP7172836B2 (ja) 2022-11-16
US20230018675A1 (en) 2023-01-19
US20200339122A1 (en) 2020-10-29
JP2022183260A (ja) 2022-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3718839B1 (en) Braking force controller and vehicle
KR101964026B1 (ko) 제구동력 제어 방법 및 제구동력 제어 장치
US7034482B2 (en) Regeneration control for hybrid vehicle
JP5048824B2 (ja) 車両用発電制御装置
US11697415B2 (en) Braking force control system, device, and method
CN108688514B (zh) 电动车辆的控制装置
JP6690712B2 (ja) トルク制御方法及びトルク制御装置
US20090115246A1 (en) Traction Control Device for Vehicle
CN111479737B (zh) 混合动力车辆的控制方法和控制装置
CN111479736B (zh) 混合动力车辆的控制方法和控制装置
JP7396428B2 (ja) 制御装置、方法、及びプログラム
JP5055992B2 (ja) ハイブリッド車両の駆動力制御装置
JP7172837B2 (ja) 制動力制御装置
JP7251298B2 (ja) 制動力制御装置
KR102226870B1 (ko) 제동력 제어 시스템, 장치 및 방법
JP7377090B2 (ja) 車両の制御装置
JP2007126050A (ja) 車両用電力マネジメント装置
CN116639109A (zh) 混动车辆的发动机怠速控制方法、存储介质和车辆
JP2004011486A (ja) ハイブリッド車両とその制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20221018

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20230713

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230718

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230727

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20231031

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20231113

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7396428

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151