JP2004050910A - ハイブリッド車両 - Google Patents
ハイブリッド車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004050910A JP2004050910A JP2002208977A JP2002208977A JP2004050910A JP 2004050910 A JP2004050910 A JP 2004050910A JP 2002208977 A JP2002208977 A JP 2002208977A JP 2002208977 A JP2002208977 A JP 2002208977A JP 2004050910 A JP2004050910 A JP 2004050910A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engine
- generator
- battery
- vehicle
- ring gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 33
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 3
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 2
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
Landscapes
- Arrangement Of Transmissions (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
【課題】バッテリ24が満充電になってからでは、エンジンブレーキを付与するエンジンブレーキモードへ移行できなくなる。
【解決手段】遊星歯車機構16のサンギヤ16aを発電機14に、プラネタリギヤ16cを支持するキャリア16dをエンジン10に接続し、リングギヤ16bと駆動輪20との間に駆動モータ12と無段変速機18を介装する。長い下り坂を惰行している場合のように、車両要求駆動出力tTdが負の値でのモータ走行中に、バッテリ24のSOCが充電を禁止すべき第1の上限値(例えば90%)よりも低い第2の上限値(例えば70%)を超えると、エンジンブレーキモードへ移行し、発電機14を回生運転して、リングギヤ16bに対して逆回転しているサンギヤ16aの回転方向を反転させる。
【選択図】 図1
【解決手段】遊星歯車機構16のサンギヤ16aを発電機14に、プラネタリギヤ16cを支持するキャリア16dをエンジン10に接続し、リングギヤ16bと駆動輪20との間に駆動モータ12と無段変速機18を介装する。長い下り坂を惰行している場合のように、車両要求駆動出力tTdが負の値でのモータ走行中に、バッテリ24のSOCが充電を禁止すべき第1の上限値(例えば90%)よりも低い第2の上限値(例えば70%)を超えると、エンジンブレーキモードへ移行し、発電機14を回生運転して、リングギヤ16bに対して逆回転しているサンギヤ16aの回転方向を反転させる。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、遊星歯車機構を介してエンジンと発電機と駆動モータとを接続したハイブリッド車両に関する。
【0002】
【従来の技術】
特開平9−117010号公報には、遊星歯車機構の3つの歯車要素であるサンギヤ、リングギヤ及びプラネタリギヤを支持するキャリアに、それぞれ発電機と駆動輪とエンジンとを接続し、かつ、リングギヤと駆動輪との間に駆動モータと減速機とを設けたハイブリッド車両が開示されている。このハイブリッド車両では、発電機の回転数(サンギヤの回転数)を制御することにより、エンジン回転数(キャリアの回転数)を高効率領域に制御できると記載されている。また、電力を消費することなく発電機を減速できるように、発電機(サンギヤ)を減速又は停止状態に維持するブレーキを設けている。類似する技術が特開2000−6676号公報にも開示されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
下り坂をアクセルペダルを離して走行すなわち惰行している場合のように、エンジンが非駆動状態で、かつ、車両要求駆動出力が負の値のとき、言い換えると、エンジンのフューエルカットを伴う車両減速時には、エンジンのみを車両推進源とするエンジン車両では、車速(及び変速機の変速比)に応じてエンジン回転数が増減し、このエンジン回転数に応じてエンジンブレーキが作用するため、適度な減速度(減速エネルギー)が与えられる。
【0004】
一方、上記公報のように遊星歯車機構を利用したハイブリッド車両では、同じような車両減速時に、後述するようにエンジン回転数がほぼ0となるため、エンジン車両のようなエンジンブレーキは得られないものの、駆動モータを回生運転することにより、エンジン車両と同様の減速度を得ることができ、かつ、回生運転により減速エネルギーを回収できるため、エネルギー効率が良い。
【0005】
しかしながら、長い下り坂を惰行し続けているような場合に、回生運転により回収した電力をバッテリに充電し続けていると、バッテリは満充電状態になり、バッテリを過充電から保護するために充電を禁止する必要がある。この場合、回生による減速度が得られなくなるために、車両の減速度が不足し、運転性を阻害するおそれがある。
【0006】
このような満充電状態でエンジン車両のように適度なエンジンブレーキを得るためには、エンジン回転数を上昇させれば良い。しかしながら、バッテリが満充電状態になってからでは、エンジン回転数を上昇させることができない場合がある。その理由を、図3に示す遊星歯車機構の共線図を用いて説明する。上述した車両減速時には、図3の(A)に示すように、駆動輪側のリングギヤは車速に応じて正回転しており、エンジンフリクションによりエンジン及びキャリアの回転数はほぼ0となるため、発電機及びサンギヤはリングギヤに対して逆回転すなわち負回転している。この状況でエンジン回転数を上昇させるためには、サンギヤの回転を正方向(図の矢印Pの方向)へ向けて増速すれば良い。サンギヤの回転を正方向へ向けて増速するには、サンギヤが正方向に回転している場合には発電機を力行運転すればよく、サンギヤが負方向に回転している場合には発電機を回生運転すれば良い。上述した車両減速時にはサンギヤが負方向に回転しているため、先ず発電機を回生運転する必要があるが、満充電状態では発電機の充電が禁止されているため、発電機を回生運転することができず、エンジン回転数を上昇することができない。本発明は、このような課題に鑑みてなされたものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るハイブリッド車両は、サンギヤ及びリングギヤに噛合するプラネタリギヤをキャリアで支持する遊星歯車機構を備える。サンギヤに発電機を接続し、キャリアにエンジンを接続し、リングギヤと駆動輪との間に駆動モータを介装する。更に、発電機及び駆動モータと電力の授受を行うバッテリを有する。下り坂を惰行している場合のように、エンジンが非駆動状態で、かつ、車両要求駆動出力が負の値のとき、つまり車両減速力が要求されているときに、バッテリの状態を表すパラメータが少なくとも発電機によるバッテリの充電を禁止すべき第1の上限値よりも低い第2の上限値を超えると、エンジンブレーキモードへ移行する。このエンジンブレーキモードでは、リングギヤに対して逆回転しているサンギヤの回転を停止するかリングギヤと同方向に反転させるまで、発電機の回生運転を行う。
【0008】
【発明の効果】
本発明によれば、下り坂で惰行している場合のように、エンジンを非駆動状態としつつ車両へ減速力を付与する必要があるときに、発電機による充電が禁止される状況、すなわちバッテリが満充電になる前に、エンジンブレーキを確実に付与することができ、回生発電又はエンジンブレーキの少なくとも一方により所望の減速度を安定して得ることができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明の一実施例に係るハイブリッド車両を示す概略構成図である。この車両は、車両推進源としてエンジン10及び駆動モータ12を備えるとともに、発電機14、遊星歯車機構16、無段変速機18、及び一対の駆動輪20を繋ぐ車輪軸22等を有している。
【0010】
エンジン10は、周知のように、ガソリンや軽油を燃焼することにより駆動力を生じる。駆動モータ12及び発電機14は、共に、インバータ26を介して電力の授受を行うバッテリ24に接続され、力行運転及び回生運転の双方が可能な三相交流型のモータ・ジェネレータである。バッテリ24は、駆動モータ12や発電機14に電力を供給したり、駆動モータ12や発電機14で発電・回生した電力を充電する。例えばモータ走行時には、バッテリ24の直流電気エネルギーをインバータ26で三相交流に変換し、その交流電気エネルギーを駆動モータ12で機械エネルギーに変換して、車輪軸22へ伝達する。回生・制動時には、エンジン10や駆動輪20側から伝達される機械エネルギーをモータ12で三相交流エネルギーに変換し、更にインバータ26で直流に変換して、バッテリ24へ充電する。
【0011】
遊星歯車機構16は、発電機14に接続するサンギヤ16aと、駆動輪20側に接続するリングギヤ16bと、同心円状に配置されたサンギヤ16aの外周とリングギヤ16bの内周に噛合う複数のプラネタリギヤであるピニオンギヤ16cと、複数のピニオンギヤ16cを回転自在に支持するとともに、エンジン10に接続するキャリア16dと、を有し、かつ、上記のリングギヤ16bとキャリア16dとを機械的に固定可能なロックアップ式のクラッチ28を備えている。
【0012】
無段変速機18は、変速比を最大から最小の範囲で連続的に変更可能なベルト式又はトロイダル式の自動変速機であり、リングギヤ16bと駆動輪20との間の動力伝達経路に設けられている。
【0013】
駆動モータ12は、リングギヤ16bと無段変速機18の間の動力伝達経路に設けられ、この実施例では無段変速機18の入力軸に直列に接続されている。駆動モータ12や発電機14は、回転を増大させようと動作するとき、つまり正回転時に正トルクを出力するときや、負回転時に負トルクを出力するときには、モータとして機能して力行運転を行い、インバータ26を介してバッテリ24から電力を消費する。また、駆動モータ12や発電機14は、回転を減少させようと動作するとき、つまり正回転時に負トルクを出力するときや、負回転時に正トルクを出力するときには、発電機として機能して回生運転を行い、インバータ26を介してバッテリ24に充電する。
【0014】
車両を走行させるために必要な駆動力は、主としてエンジン10とモータ12の少なくとも一方が出力する。典型的には、エンジン効率が良くない低速域や中高速低負荷域では、エンジン10への燃料噴射を禁止してエンジン10を非駆動状態とし、モータ12のみを車両推進源とするモータ走行を行い、エンジン効率の良い運転域では、エンジン10を主たる車両推進源とするエンジン走行を行い、エンジン10の出力のみでは車両の要求駆動力が得られないような場合には、バッテリ24からモータ12へ電力を供給してモータ12を力行運転し、このモータトルクをエンジントルクに上乗せ(アシスト)する。このモータ12は、車両減速時に回生運転を行なうことにより減速エネルギーを回収し、インバータ26を介してバッテリ24に充電したり、エンジン走行中に発電機として動作させることもできる。
【0015】
次に、遊星歯車機構16の動作について説明する。リングギヤ16bの歯数をZr、サンギヤ16aの歯数をZs、リングギヤ16bとサンギヤ16aのギヤ比をλとすると、λ=Zs/Zrの関係となる。リングギヤ16bの回転数をNr、サンギヤ16aの回転数をNs、キャリア16dの回転数をNcとすると、これらの回転数とλの関係は、次式(1)となる。
【0016】
【数1】
Nr+λNs=(1+λ)Nc…(1)
無段変速機18の入力回転数に相当するリングギヤ回転数Nrは、車速と無段変速機18の変速比のみに応じて変化し、例えば高速走行時のように無段変速機18の変速比が最小に維持されている状況では、車速に応じて変動する。従って、図2の共線図に示すように、サンギヤ16aの回転数(発電機14の回転数)を調整・制御することにより、キャリア16dの回転数、すなわちエンジン回転数を変更・制御することができる。遊星歯車機構16の2つのギヤを固定すると、Nr=Ns=Ncとなり、ギヤ比1で動作する。従って、ロックアップクラッチ28によりリングギヤ16bとキャリア16dとを締結すると、遊星歯車機構16を構成する3つの歯車要素16a,16b,16dが一体的に回転する。
【0017】
再び図1を参照して、このハイブリッド車両は、周知のCPU,ROM,RAM及び入出力インターフェースを備え、様々な機能をプログラムとして記憶・実行する制御装置30〜36を備えている。すなわち、このハイブリッド車両は、燃料噴射制御や点火時期制御のようなエンジン制御を行うエンジン制御装置31と、インバータ26を介して駆動モータ12の回転数やトルクを制御するモータ制御装置32と、インバータ26を介して発電機14の回転数やトルクを制御する発電機制御装置33と、バッテリ24の状態を検出するバッテリ制御装置34と、車両走行状況に応じてロックアップクラッチ28の締結・開放を切換制御するクラッチ制御装置35と、無段変速機18を変速制御する変速機制御装置36と、を備えている。これらの制御装置31〜36は、車両の動作を統括的に制御する車両制御装置30と電気的に接続されている。この車両制御装置30は、アクセル開度センサ37、車速センサ38、及び回転センサ39のような各種センサから検出される車両運転状態に基づいて、後述する図4〜図10に示すような制御ルーチンを実行する。
【0018】
図4〜図10は、本実施例に係る制御の流れを示すフローチャートであり、車両制御装置30により所定期間毎(例えば10ms毎)に繰り返し実行される。図4を参照して、S(ステップ)1では、アクセル開度センサ37で検出されるアクセル開度を読み込む。S2では、車速センサ38で検出される車速を読み込む。S3では、バッテリ制御装置34で検出されるバッテリ充電量(SOC)を読み込む。S4では、アクセル開度や車速等に基づいて、車両要求駆動出力tTd、すなわち車両に要求される推進力又は減速力を求める。この車両要求駆動出力tTdは、アクセルペダルを踏み込んでいるような場合には正の値すなわち車両推進力となるが、ブレーキペダルの踏み込みによる車両制動時や、下り坂等でアクセルペダルを離して惰行しているような車両減速時には負の値すなわち減速力となる。この車両要求駆動出力tTdは、例えば、アクセル開度や車速等をパラメータとして予め用意したマップから検索される。また、SOCからバッテリの要求発電出力を求める。この要求発電出力は、例えば、予めSOC毎に設定された数値を使用する。これら車両要求駆動出力tTdと要求発電出力の和に、補機等の消費電力やパワートレイン損失分を加味して、車両要求出力Preqを求める。
【0019】
S5では、このPreqと、モータ走行許可出力Pmableと、を比較する。モータ走行許可出力Pmableは、モータ12自体の定格特性及びバッテリ24の充電量(SOC)等に基づいて車両制御装置30により算出される。PreqがPmableよりも大きい場合には、エンジン10を主たる車両推進源とするエンジン走行モード(図6)へ移行し、少なくともPreqがPmable以下であることを含む所定のモータ走行条件の時には、エンジン10を非駆動状態として駆動モータ12のみを車両推進源とするモータ走行モード(図5)へ移行する。上述したような車両制動時や車両減速時にもS5の判定が否定されてモータ走行モードへ移行することとなる。
【0020】
図5を参照して、モータ走行モードについて説明する。なお、図示していないが、発電機の回転数や出力が大きい場合に、モータ走行可能車速を制限しても良い。S50では、エンジン10を非駆動状態とする。具体的には、エンジン10の燃料噴射を禁止して、エンジン10を実質的に停止する。S51及びS52では、ロックアップクラッチ28が締結(ON)されていればクラッチ28を開放(OFF)する。S6では適宜な回転センサ等により検出又は推定されるモータ12の回転数を読み込む。
【0021】
S61では、上記の車両要求駆動出力tTdが0以上であるかを判定する。車両要求駆動出力tTdが負の値であれば、S62へ進み、バッテリ24の状態に対応するパラメータを検出し、この充電パラメータに応じて、充電制限信号(フラグ)fChglmtを設定する。
【0022】
一例として、パラメータは、バッテリ制御装置34により検出されるバッテリ充電量SOCである。このSOCが満充電付近となると、バッテリを過充電から保護するため、バッテリの充電が制限・禁止される。例えば図11に示すように、SOCが70%以上の場合にはSOCに比例して充電電力を制限し、SOCが90%以上となると充電電力を0として充電を禁止する。このSOCが、少なくとも発電機14による充電を禁止すべき第1の上限値(例えば上記の90%)よりも低い第2の上限値(例えば上記の70%)を超えると、充電制限信号fChglmtを1に設定し、SOCが第2の上限値以下であれば、充電制限信号fChglmtを0に設定する。なお、上記第2の上限値に基づく判定にヒステリシスを設定しても良い。
【0023】
他の例として、バッテリ表面温度が高温になると電池保護のためにバッテリ24の充放電を制限・禁止するため、上記の充電パラメータをバッテリ温度としても良い。すなわち、バッテリ温度が充放電を制限し始める充放電制限開始温度を越えたら、充電制限信号fChglmtを1とし、それ以外の場合には充電制限信号fChglmtを0に設定する。なお、上記の充放電制限開始温度に基づく判定にヒステリシスを設定しても良い。
【0024】
S63では、充電制限信号fChglmtが1か0かを判定し、1であれば後述する図10のエンジンブレーキモード(エンブレモード)へ移行する。すなわち、S50でエンジンが非駆動状態とされ、S61で車両要求駆動出力tTdが負の値と判定され、かつ、S62,S63でバッテリの充電状態を表すパラメータが上記第2の上限値を超えていると判定されれば、エンジンブレーキモードへ移行する(判定手段)。
【0025】
上記S61の判定が肯定された場合、すなわち車両要求駆動出力tTdが0以上である場合、及びS63の判定が否定された場合、すなわちバッテリの充放電が何ら制限・禁止されていない場合には、S7へ進み、上記の車両要求駆動出力tTdとモータ回転数とに基づいて、モータ12の目標トルクを算出する。S8では、この目標トルクをモータ制御装置32へ指令する。S9では、モータ12が効率の良い回転数で動作するように、上記の目標トルク及び車速に応じて無段変速機18の目標(入力)回転数を設定し、これを変速機制御装置36へ指令する。この指令を受けて無段変速機18が変速制御される。例えばモータ回転数が1000回転近傍に維持されるように、無段変速機18を変速制御する。
【0026】
図6を参照して、エンジン走行モードについて説明する。S10では、回転センサ39により検出されるエンジン10の実回転数rNeを読み込む。S10’では、車両要求出力Preqとエンジンの最良燃費線とに基づいて、目標エンジン回転数tNeを算出する。すなわち、アクセル開度等に基づいて設定されるエンジン目標トルクを、予め設定・記憶された負荷−回転数の設定マップ上の最良燃費線上にマッピングして、目標回転数tNeを設定する。S11では、エンジンが点火されているかを判断する。点火されていなければエンジン始動モード(図7)へ移行する。点火されていればS12へ進み、目標エンジン回転数tNeに相当する無段変速機18の目標入力回転数を変速機制御装置36へ指令する。S13では、指令を受けて変速機制御装置36が無段変速機18の変速制御を開始する。
【0027】
車速が低い状況等では、無段変速機18の変速比を制御することにより、ロックアップクラッチ28が締結されていても、無段変速機18の入力回転数、すなわちリングギヤ回転数Nrを目標エンジン回転数tNeに維持することができる。しかしながら、車速が高い場合等では、ロックアップクラッチ28が締結されていると、無段変速機18の変速比を最小に設定しても、リングギヤ回転数Nrを目標エンジン回転数tNeまで下げることができない。そこで本実施例では、目標エンジン回転数tNeとリングギヤ回転数Nrとの比較に基づいて、ロックアップクラッチ28の締結−開放を切り換えている。
【0028】
詳しくは、S13aでは、リングギヤ回転数Nrを読み込む。このリングギヤ回転数Nrは、周知の回転センサ等を用いて直接的に検出しても良く、あるいは駆動モータ12の回転数を代用しても良く、あるいは車速と無段変速機18の変速状態とに基づいて演算・推定しても良い。
【0029】
S14では、このリングギヤ回転数Nrと目標エンジン回転数tNeとを比較する。すなわち、S13,S13a,S14では、リングギヤ回転数Nrが目標エンジン回転数tNeへ近づくように、無段変速機18を変速制御した上で、リングギヤ回転数Nrが目標エンジン回転数tNe以上であるかを比較している。従って、S14のNrは無段変速機18の変速比が最小のときのリングギヤ回転数の下限値に相当し、S14の判定は、この下限値Nrが目標エンジン回転数tNe以上であるかを判定していると言い換えることができる。
【0030】
tNeがNr以上の場合、すなわちロックアップクラッチ28を締結したままでも無段変速機18を変速制御することによりリングギヤ回転数Nrを目標エンジン回転数tNeに維持することができる運転条件のときには、ロックアップクラッチ28を締結する遊星固定モード(図8)へ移行し、tNeがNrよりも低い場合、すなわちロックアップクラッチ28を締結したままでは無段変速機18を変速制御してもリングギヤ回転数Nrを目標エンジン回転数tNeまで下げることができない運転条件のときには、ロックアップクラッチ28を開放する遊星差動モード(図9)へ移行する。
【0031】
図7を参照して、上記のエンジン始動モードについて説明する。典型的には、モータ走行モードからエンジン始動モードへ移行する。モータ走行中、ロックアップクラッチ28が開放されており、発電機14が無負荷状態であれば、エンジンフリクションによりエンジン回転数はほぼ0(ゼロ)に維持されている。従って、上記の式(1)及び図3の(A)から明らかなように、発電機14は負回転(リングギヤ16bに対して逆回転)となる。この発電機の実回転数は、例えばリングギヤ回転数Nrとエンジン回転数rNeから求めることができる。エンジン10を点火・始動するためには、エンジン回転数をエンジン始動可能回転数Nestart(例えば600回転)まで上げる必要がある。このエンジン始動可能回転数Nestartに対応する発電機の目標回転数を演算し、この目標回転数と上記発電機の実回転数との差に基づいて、発電機の目標トルクを演算し、この目標トルクを発電機制御装置33へ指令する(S15)。これにより発電機が正回転方向に増速制御され、エンジン回転数がNestartへ向けて上昇していく。このようにエンジン回転数がNestartへ向けて上昇していく過程では、典型的には、発電機の目標トルクが常に正トルクで、発電機は負回転から正回転へ移行するため、負回転しているときには回生・発電していることになってバッテリへ電力を充電し、正回転しているときには力行運転となってバッテリから電力を消費することになる。S16では、実エンジン回転数rNeとNestartとを比較する。rNeがNestartに達すると、エンジンの始動(燃料供給及び火花点火)を開始する(S17)。典型的なエンジン始動モードの共線図を図3の(B’)→(B)に示す。
【0032】
図8を参照して、上記の遊星固定モードについて説明する。S18では、ロックアップクラッチ28が締結状態(ON)であるか開放状態(OFF)であるかを判定する。クラッチ28がONであれば、車両要求出力とエンジン実回転数rNeとによりエンジン目標トルクtTeを計算し(S22)、この目標トルクtTeをエンジン制御装置31へ指令する(S23)。このようにクラッチが締結されている場合、エンジン10の出力は直接的に発電機14と駆動輪20側とに伝達される。エンジン目標トルクtTeがエンジン最大トルクTemaxよりも大きい場合、可能であれば不足分(tTe−Temax)のトルクをモータ12によりアシストする。また、tTeが車両要求駆動出力tTdよりも大きい場合、余剰分(tTd−tTe)のトルクを発電機14とモータ12の一方もしくは両方で回生する。
【0033】
S18でクラッチが開放状態であると判定されれば、S19へ進み、実エンジン回転数rNeとリングギヤ回転数Nrとをほぼ等しくするように、発電機の目標回転数又は目標トルクを演算して、この目標回転数又は目標トルクを発電機制御装置33へ指令する。S20において、rNeとNrとがほぼ等しくなり、ロックアップクラッチ28をスムーズに締結できると判断されると、S21へ進み、ロックアップクラッチ28を締結する。クラッチ締結後には、上述したように、車両要求出力とエンジン実回転数rNeとによりエンジン目標トルクtTeを計算し(S22)、この目標トルクtTeをエンジン制御装置31へ指令する(S23)。この遊星固定モードの典型的な共線図を図3(C)及び(D)に示す。
【0034】
なお、ロックアップクラッチ28が締結されているか開放されているかにかかわらず、上述したS12,S13の処理により、リングギヤ回転数Nrが目標エンジン回転数tNeへ近づくように、無段変速機18は変速制御される。
【0035】
図9を参照して、上記の遊星差動モードについて説明する。まず、ロックアップクラッチの状態を検出し、クラッチが締結されていればS24からS25へ進み、クラッチ28を速やかに開放する。S26では、目標エンジン回転数tNeとリングギヤ回転数Nrとの差に基づいて発電機の目標回転数又は目標トルクを算出し、この目標回転数又は目標トルクを発電機制御装置33へ指令して、発電機を回転数制御又はトルク制御する。この遊星固定モードから遊星差動モードに移行した直後の状態では、tNeがrNeより小さいので、発電機の目標トルクは負トルクとなり、発電機14は減速制御され、バッテリ24が充電されることになる。従って、仮にバッテリ24のSOCが低くても、この図9に示すルーチンを行うことができる。S27では車両要求出力とrNeよりエンジンの目標トルクを計算し、この目標トルクをエンジン制御装置に指令する(S28)。この遊星差動モードの典型的な共線図を図3(C)→(B)に示す。
【0036】
図10を参照して、本実施例の要部をなすエンジンブレーキモードについて説明する。S29では、回転センサ39により検出されるエンジン実回転数rNeをエンジン制御装置31より受信する。S30では、車両要求駆動出力tTdに基づいて、エンジン目標回転数tNeを算出する。このエンジンブレーキモードでは、車両要求駆動出力tTdは負の値であり、車両減速力に相当する。すなわち、S30では、要求される車両減速力に基づいて、エンジンブレーキに対応するエンジン目標回転数tNeを設定している。従って、車両要求駆動出力tTdの絶対値(車両減速力)が大きいほど、基本的にはエンジン目標回転数tNeが高くなるように設定される。S31では、このtNeと実エンジン回転数rNeとに基づいて、発電機の目標トルク(あるいは目標回転数)を設定する。この目標トルク(又は目標回転数)は、エンジン回転数が0から上昇していくように、リングギヤの回転方向を正とする正方向のトルク(回転数)である。S32では、この目標トルクを発電機制御装置33へ指令する。
【0037】
この指令を受けて、少なくとも発電機及びサンギヤの回転方向が正方向(又は0)へ反転するまでは、発電機14の回生運転を行う(回転方向変更手段)。このようにサンギヤが正回転方向へ向けて増速(負方向に回転している状況では減速)していくことにより、キャリア及びエンジンの回転数が上昇していき、このエンジン回転数の増加に応じて、エンジンフリクションすなわちエンジンブレーキ力が増加していく。
【0038】
好ましくは、S32a及びS32bに示すように、実エンジン回転数rNeとリングギヤ回転数Nrとがほぼ等しくなり、ロックアップクラッチ28をスムーズに締結できると判定されると、ロックアップクラッチ28を締結する(クラッチ締結手段)。このようにロックアップクラッチを締結することにより、発電機を所定の正回転数に維持するために力行運転を行う必要がなくなり、消費エネルギーを軽減することができる。なお、ロックアップクラッチを締結した後にも、無断変速機を変速制御することによりエンジンブレーキ力を調整することは可能である。また、バッテリが充電可能な状態に復帰すれば、駆動モータ12で回生運転を行うことにより、車両減速度を調整することもできる。
【0039】
図12に示すタイムチャートを参照して、車両要求駆動出力tTdが負の値であるモータ走行モードからエンジンブレーキモードへ移行する場合の動作について、更に詳細に説明する。なお、図12において、(A)の縦軸は回転数を、(B)の縦軸はトルクを、(C)の縦軸は発電機と駆動モータの軸出力を示している。
【0040】
図12のK1は、下り坂を惰行運転している場合のように、エンジンが非駆動状態で、かつ車両要求駆動出力tTdが負の値である場合のモータ走行モードに対応している。このモータ走行モードK1では、クラッチが開放されているために、エンジンフリクションによりエンジン回転数がほぼ0となり、モータ及びリングギヤの回転方向を正とすると、発電機の回転数は負の値となる。また、車両要求駆動出力tTdが負の値であるため、バッテリの充電が抑制・禁止されていなければ、エンジン車両のエンジンブレーキに相当する減速エネルギーを得るためにモータを回生運転するので、(B)に示すようにモータの要求トルクが負の値となっている。
【0041】
図12のT1は、このモータ走行モードK1からエンジンブレーキモードK2へ移行するタイミングを表しており、図5のS63の判定が肯定されるタイミングに相当する。エンジンブレーキモードK2へ移行すると、エンジン回転数を上昇するために発電機へ正方向の目標トルク(目標回転数)を与えて、発電機の回転数を正方向へ増速させていく。しかしながら、エンジンブレーキモードK2へ移行した直後の段階では、発電機は負方向へ回転しているため、この発電機は先ず減速・回生運転を行うこととなる。従って、仮にバッテリが満充電状態になってからでは発電機を回生運転することができず、エンジン回転数を上昇することができない。
【0042】
そこで本実施例では、バッテリヘの充電が禁止される前のタイミングT1で、発電機に正方向の目標トルク(目標回転数)を与えて、発電機の回生運転を行い、発電機及びサンギヤの回転方向を正方向へ反転させている(回転方向変更手段)。すなわち、エンジンブレーキモードK2へ移行するタイミングT1は、発電機の回転数が正方向へ反転するタイミングT2までに発電機により回生される電力、つまり図12(C)の破線領域Hで示す負の軸出力に相当する分の電力を充分に充電できるように設定されている。従って、バッテリが満充電になる前に発電機を回生運転することにより、発電機の回転方向を正方向(又は0)へ反転することができ、一旦発電機の回転方向が正方向となれば、その後は発電機を力行運転することによりエンジン回転数が増加していくので、充分なエンジンブレーキを付与することが可能となる。従って、バッテリが満充電状態となっても、エンジンブレーキにより充分な減速度を与えることができ、運転性を損なうことなく走行を継続することができる。
【0043】
更に本実施例では、発電機の回転数がエンジン回転数やモータ回転数とほぼ等しくなった時点T3(図10のS32aの判定が肯定されるタイミング)で、ロックアップクラッチ28を締結しているため、発電機の回転数(正の値)を維持するために発電機を力行運転する必要がなくなるので、消費エネルギーが軽減され、エネルギー効率が向上する。なお、クラッチ締結後にも、無断変速機を変速制御することにより、エンジン回転数すなわちエンジンブレーキ力を調整することは可能である。
【0044】
図13は本発明の第2実施例に係るハイブリッド車両を示す概略構成図である。なお、上記の第1実施例と同じ構成には同じ参照符号を付し、重複する説明を省略する。この第2実施例のハイブリッド車両は、第1実施例と同様の構成を備えることに加えて、遊星歯車機構16のサンギヤ16aの回転を減速及び停止状態に維持するブレーキ40と、このブレーキ40のON/OFFを制御するブレーキ制御装置41と、を備えている。ブレーキ制御装置41は、エンジン制御装置31等と同様、車両制御装置30へ電気的に接続されている。
【0045】
図14は、第2実施例に係るエンジンブレーキモードの制御の流れを示しており、第1実施例の図10の処理に対応する。エンジンブレーキモードへ移行するまでの動作を含め、エンジンブレーキモード以外の動作は第1実施例と同じである。
【0046】
S33〜S36では、第1実施例のS29〜S32と同様、エンジン制御装置よりエンジン実回転数rNeを受信し(S33)、車両要求駆動出力tTdに基づいてエンジン目標回転数tNeを算出し(S34)、rNeとtNeとに基づいて発電機の目標トルク(又は目標回転数)を計算し(S35)、この目標トルクを発電機制御装置へ指令する(S36)。この指令を受けた発電機制御装置により発電機は正トルクを出力し、発電機を回生運転することにより発電機及びサンギヤの回転数が正方向へ増速していき、これに伴ってエンジン回転数が上昇していく。
【0047】
S37では、発電機回転数rNgを検出又は推定する。S38では、発電機回転数rNgが所定のマイナス値(例えば−100回転)以上であるか、すなわち充分に0に近づいたかを判断する。発電機回転数rNgが−100回転よりも低い場合には本ルーチンを終了し、発電機回転数rNgが−100回転以上のとき、S39へ進み、ブレーキ制御装置41へON指令を出力する(ブレーキ作動手段)。この指令を受けてブレーキ40は徐々に締結トルクを増加させ、最終的に発電機の回転を停止状態に維持する(図3(A)’参照)。
【0048】
このような本実施例によれば、上記の第1実施例と同様、バッテリの充電が禁止される前にエンジン回転数を上昇させてエンジンブレーキトルクを付与することができることに加えて、発電機を正回転させるために電力を消費しなくて良いので、エネルギー消費量が軽減され、エネルギー効率が更に向上する。但し、図3の(A’)及び(C)に示すように、リングギヤ回転数が同じであれば、第2実施例のようにブレーキ40によりサンギヤ16aを停止・固定する場合、第1実施例のようにロックアップクラッチ28を締結する場合に比して、エンジン回転数は低くなるため、エンジンブレーキ力は小さくなる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施例に係るハイブリッド車両を示す概略構成図。
【図2】遊星歯車機構の共線図。
【図3】遊星歯車機構の共線図。
【図4】本発明に係る制御の流れを示すフローチャートの一部。
【図5】モータ走行モードの処理内容を示す上記フローチャートの一部。
【図6】エンジン走行モードの処理内容を示す上記フローチャートの一部。
【図7】エンジン始動モードの処理内容を示す上記フローチャートの一部。
【図8】遊星固定モードの処理内容を示す上記フローチャートの一部。
【図9】遊星差動モードの処理内容を示す上記フローチャートの一部。
【図10】上記第1実施例に係るエンジンブレーキモードの処理内容を示す上記フローチャートの一部。
【図11】バッテリのSOCと充電可能出力との関係を示す特性図。
【図12】上記第1実施例に係るエンジンブレーキモードへの移行時のタイムチャート。
【図13】本発明の第2実施例に係るハイブリッド車両を示す概略構成図。
【図14】上記第2実施例に係るエンジンブレーキモードの処理内容を示すフローチャートの一部。
【符号の説明】
10…エンジン
12…駆動モータ
14…発電機
16…遊星歯車機構
16a…サンギヤ
16b…リングギヤ
16c…ピニオンギヤ
16d…キャリア
18…無段変速機
20…駆動輪
24…バッテリ
28…ロックアップクラッチ
【発明の属する技術分野】
本発明は、遊星歯車機構を介してエンジンと発電機と駆動モータとを接続したハイブリッド車両に関する。
【0002】
【従来の技術】
特開平9−117010号公報には、遊星歯車機構の3つの歯車要素であるサンギヤ、リングギヤ及びプラネタリギヤを支持するキャリアに、それぞれ発電機と駆動輪とエンジンとを接続し、かつ、リングギヤと駆動輪との間に駆動モータと減速機とを設けたハイブリッド車両が開示されている。このハイブリッド車両では、発電機の回転数(サンギヤの回転数)を制御することにより、エンジン回転数(キャリアの回転数)を高効率領域に制御できると記載されている。また、電力を消費することなく発電機を減速できるように、発電機(サンギヤ)を減速又は停止状態に維持するブレーキを設けている。類似する技術が特開2000−6676号公報にも開示されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
下り坂をアクセルペダルを離して走行すなわち惰行している場合のように、エンジンが非駆動状態で、かつ、車両要求駆動出力が負の値のとき、言い換えると、エンジンのフューエルカットを伴う車両減速時には、エンジンのみを車両推進源とするエンジン車両では、車速(及び変速機の変速比)に応じてエンジン回転数が増減し、このエンジン回転数に応じてエンジンブレーキが作用するため、適度な減速度(減速エネルギー)が与えられる。
【0004】
一方、上記公報のように遊星歯車機構を利用したハイブリッド車両では、同じような車両減速時に、後述するようにエンジン回転数がほぼ0となるため、エンジン車両のようなエンジンブレーキは得られないものの、駆動モータを回生運転することにより、エンジン車両と同様の減速度を得ることができ、かつ、回生運転により減速エネルギーを回収できるため、エネルギー効率が良い。
【0005】
しかしながら、長い下り坂を惰行し続けているような場合に、回生運転により回収した電力をバッテリに充電し続けていると、バッテリは満充電状態になり、バッテリを過充電から保護するために充電を禁止する必要がある。この場合、回生による減速度が得られなくなるために、車両の減速度が不足し、運転性を阻害するおそれがある。
【0006】
このような満充電状態でエンジン車両のように適度なエンジンブレーキを得るためには、エンジン回転数を上昇させれば良い。しかしながら、バッテリが満充電状態になってからでは、エンジン回転数を上昇させることができない場合がある。その理由を、図3に示す遊星歯車機構の共線図を用いて説明する。上述した車両減速時には、図3の(A)に示すように、駆動輪側のリングギヤは車速に応じて正回転しており、エンジンフリクションによりエンジン及びキャリアの回転数はほぼ0となるため、発電機及びサンギヤはリングギヤに対して逆回転すなわち負回転している。この状況でエンジン回転数を上昇させるためには、サンギヤの回転を正方向(図の矢印Pの方向)へ向けて増速すれば良い。サンギヤの回転を正方向へ向けて増速するには、サンギヤが正方向に回転している場合には発電機を力行運転すればよく、サンギヤが負方向に回転している場合には発電機を回生運転すれば良い。上述した車両減速時にはサンギヤが負方向に回転しているため、先ず発電機を回生運転する必要があるが、満充電状態では発電機の充電が禁止されているため、発電機を回生運転することができず、エンジン回転数を上昇することができない。本発明は、このような課題に鑑みてなされたものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るハイブリッド車両は、サンギヤ及びリングギヤに噛合するプラネタリギヤをキャリアで支持する遊星歯車機構を備える。サンギヤに発電機を接続し、キャリアにエンジンを接続し、リングギヤと駆動輪との間に駆動モータを介装する。更に、発電機及び駆動モータと電力の授受を行うバッテリを有する。下り坂を惰行している場合のように、エンジンが非駆動状態で、かつ、車両要求駆動出力が負の値のとき、つまり車両減速力が要求されているときに、バッテリの状態を表すパラメータが少なくとも発電機によるバッテリの充電を禁止すべき第1の上限値よりも低い第2の上限値を超えると、エンジンブレーキモードへ移行する。このエンジンブレーキモードでは、リングギヤに対して逆回転しているサンギヤの回転を停止するかリングギヤと同方向に反転させるまで、発電機の回生運転を行う。
【0008】
【発明の効果】
本発明によれば、下り坂で惰行している場合のように、エンジンを非駆動状態としつつ車両へ減速力を付与する必要があるときに、発電機による充電が禁止される状況、すなわちバッテリが満充電になる前に、エンジンブレーキを確実に付与することができ、回生発電又はエンジンブレーキの少なくとも一方により所望の減速度を安定して得ることができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明の一実施例に係るハイブリッド車両を示す概略構成図である。この車両は、車両推進源としてエンジン10及び駆動モータ12を備えるとともに、発電機14、遊星歯車機構16、無段変速機18、及び一対の駆動輪20を繋ぐ車輪軸22等を有している。
【0010】
エンジン10は、周知のように、ガソリンや軽油を燃焼することにより駆動力を生じる。駆動モータ12及び発電機14は、共に、インバータ26を介して電力の授受を行うバッテリ24に接続され、力行運転及び回生運転の双方が可能な三相交流型のモータ・ジェネレータである。バッテリ24は、駆動モータ12や発電機14に電力を供給したり、駆動モータ12や発電機14で発電・回生した電力を充電する。例えばモータ走行時には、バッテリ24の直流電気エネルギーをインバータ26で三相交流に変換し、その交流電気エネルギーを駆動モータ12で機械エネルギーに変換して、車輪軸22へ伝達する。回生・制動時には、エンジン10や駆動輪20側から伝達される機械エネルギーをモータ12で三相交流エネルギーに変換し、更にインバータ26で直流に変換して、バッテリ24へ充電する。
【0011】
遊星歯車機構16は、発電機14に接続するサンギヤ16aと、駆動輪20側に接続するリングギヤ16bと、同心円状に配置されたサンギヤ16aの外周とリングギヤ16bの内周に噛合う複数のプラネタリギヤであるピニオンギヤ16cと、複数のピニオンギヤ16cを回転自在に支持するとともに、エンジン10に接続するキャリア16dと、を有し、かつ、上記のリングギヤ16bとキャリア16dとを機械的に固定可能なロックアップ式のクラッチ28を備えている。
【0012】
無段変速機18は、変速比を最大から最小の範囲で連続的に変更可能なベルト式又はトロイダル式の自動変速機であり、リングギヤ16bと駆動輪20との間の動力伝達経路に設けられている。
【0013】
駆動モータ12は、リングギヤ16bと無段変速機18の間の動力伝達経路に設けられ、この実施例では無段変速機18の入力軸に直列に接続されている。駆動モータ12や発電機14は、回転を増大させようと動作するとき、つまり正回転時に正トルクを出力するときや、負回転時に負トルクを出力するときには、モータとして機能して力行運転を行い、インバータ26を介してバッテリ24から電力を消費する。また、駆動モータ12や発電機14は、回転を減少させようと動作するとき、つまり正回転時に負トルクを出力するときや、負回転時に正トルクを出力するときには、発電機として機能して回生運転を行い、インバータ26を介してバッテリ24に充電する。
【0014】
車両を走行させるために必要な駆動力は、主としてエンジン10とモータ12の少なくとも一方が出力する。典型的には、エンジン効率が良くない低速域や中高速低負荷域では、エンジン10への燃料噴射を禁止してエンジン10を非駆動状態とし、モータ12のみを車両推進源とするモータ走行を行い、エンジン効率の良い運転域では、エンジン10を主たる車両推進源とするエンジン走行を行い、エンジン10の出力のみでは車両の要求駆動力が得られないような場合には、バッテリ24からモータ12へ電力を供給してモータ12を力行運転し、このモータトルクをエンジントルクに上乗せ(アシスト)する。このモータ12は、車両減速時に回生運転を行なうことにより減速エネルギーを回収し、インバータ26を介してバッテリ24に充電したり、エンジン走行中に発電機として動作させることもできる。
【0015】
次に、遊星歯車機構16の動作について説明する。リングギヤ16bの歯数をZr、サンギヤ16aの歯数をZs、リングギヤ16bとサンギヤ16aのギヤ比をλとすると、λ=Zs/Zrの関係となる。リングギヤ16bの回転数をNr、サンギヤ16aの回転数をNs、キャリア16dの回転数をNcとすると、これらの回転数とλの関係は、次式(1)となる。
【0016】
【数1】
Nr+λNs=(1+λ)Nc…(1)
無段変速機18の入力回転数に相当するリングギヤ回転数Nrは、車速と無段変速機18の変速比のみに応じて変化し、例えば高速走行時のように無段変速機18の変速比が最小に維持されている状況では、車速に応じて変動する。従って、図2の共線図に示すように、サンギヤ16aの回転数(発電機14の回転数)を調整・制御することにより、キャリア16dの回転数、すなわちエンジン回転数を変更・制御することができる。遊星歯車機構16の2つのギヤを固定すると、Nr=Ns=Ncとなり、ギヤ比1で動作する。従って、ロックアップクラッチ28によりリングギヤ16bとキャリア16dとを締結すると、遊星歯車機構16を構成する3つの歯車要素16a,16b,16dが一体的に回転する。
【0017】
再び図1を参照して、このハイブリッド車両は、周知のCPU,ROM,RAM及び入出力インターフェースを備え、様々な機能をプログラムとして記憶・実行する制御装置30〜36を備えている。すなわち、このハイブリッド車両は、燃料噴射制御や点火時期制御のようなエンジン制御を行うエンジン制御装置31と、インバータ26を介して駆動モータ12の回転数やトルクを制御するモータ制御装置32と、インバータ26を介して発電機14の回転数やトルクを制御する発電機制御装置33と、バッテリ24の状態を検出するバッテリ制御装置34と、車両走行状況に応じてロックアップクラッチ28の締結・開放を切換制御するクラッチ制御装置35と、無段変速機18を変速制御する変速機制御装置36と、を備えている。これらの制御装置31〜36は、車両の動作を統括的に制御する車両制御装置30と電気的に接続されている。この車両制御装置30は、アクセル開度センサ37、車速センサ38、及び回転センサ39のような各種センサから検出される車両運転状態に基づいて、後述する図4〜図10に示すような制御ルーチンを実行する。
【0018】
図4〜図10は、本実施例に係る制御の流れを示すフローチャートであり、車両制御装置30により所定期間毎(例えば10ms毎)に繰り返し実行される。図4を参照して、S(ステップ)1では、アクセル開度センサ37で検出されるアクセル開度を読み込む。S2では、車速センサ38で検出される車速を読み込む。S3では、バッテリ制御装置34で検出されるバッテリ充電量(SOC)を読み込む。S4では、アクセル開度や車速等に基づいて、車両要求駆動出力tTd、すなわち車両に要求される推進力又は減速力を求める。この車両要求駆動出力tTdは、アクセルペダルを踏み込んでいるような場合には正の値すなわち車両推進力となるが、ブレーキペダルの踏み込みによる車両制動時や、下り坂等でアクセルペダルを離して惰行しているような車両減速時には負の値すなわち減速力となる。この車両要求駆動出力tTdは、例えば、アクセル開度や車速等をパラメータとして予め用意したマップから検索される。また、SOCからバッテリの要求発電出力を求める。この要求発電出力は、例えば、予めSOC毎に設定された数値を使用する。これら車両要求駆動出力tTdと要求発電出力の和に、補機等の消費電力やパワートレイン損失分を加味して、車両要求出力Preqを求める。
【0019】
S5では、このPreqと、モータ走行許可出力Pmableと、を比較する。モータ走行許可出力Pmableは、モータ12自体の定格特性及びバッテリ24の充電量(SOC)等に基づいて車両制御装置30により算出される。PreqがPmableよりも大きい場合には、エンジン10を主たる車両推進源とするエンジン走行モード(図6)へ移行し、少なくともPreqがPmable以下であることを含む所定のモータ走行条件の時には、エンジン10を非駆動状態として駆動モータ12のみを車両推進源とするモータ走行モード(図5)へ移行する。上述したような車両制動時や車両減速時にもS5の判定が否定されてモータ走行モードへ移行することとなる。
【0020】
図5を参照して、モータ走行モードについて説明する。なお、図示していないが、発電機の回転数や出力が大きい場合に、モータ走行可能車速を制限しても良い。S50では、エンジン10を非駆動状態とする。具体的には、エンジン10の燃料噴射を禁止して、エンジン10を実質的に停止する。S51及びS52では、ロックアップクラッチ28が締結(ON)されていればクラッチ28を開放(OFF)する。S6では適宜な回転センサ等により検出又は推定されるモータ12の回転数を読み込む。
【0021】
S61では、上記の車両要求駆動出力tTdが0以上であるかを判定する。車両要求駆動出力tTdが負の値であれば、S62へ進み、バッテリ24の状態に対応するパラメータを検出し、この充電パラメータに応じて、充電制限信号(フラグ)fChglmtを設定する。
【0022】
一例として、パラメータは、バッテリ制御装置34により検出されるバッテリ充電量SOCである。このSOCが満充電付近となると、バッテリを過充電から保護するため、バッテリの充電が制限・禁止される。例えば図11に示すように、SOCが70%以上の場合にはSOCに比例して充電電力を制限し、SOCが90%以上となると充電電力を0として充電を禁止する。このSOCが、少なくとも発電機14による充電を禁止すべき第1の上限値(例えば上記の90%)よりも低い第2の上限値(例えば上記の70%)を超えると、充電制限信号fChglmtを1に設定し、SOCが第2の上限値以下であれば、充電制限信号fChglmtを0に設定する。なお、上記第2の上限値に基づく判定にヒステリシスを設定しても良い。
【0023】
他の例として、バッテリ表面温度が高温になると電池保護のためにバッテリ24の充放電を制限・禁止するため、上記の充電パラメータをバッテリ温度としても良い。すなわち、バッテリ温度が充放電を制限し始める充放電制限開始温度を越えたら、充電制限信号fChglmtを1とし、それ以外の場合には充電制限信号fChglmtを0に設定する。なお、上記の充放電制限開始温度に基づく判定にヒステリシスを設定しても良い。
【0024】
S63では、充電制限信号fChglmtが1か0かを判定し、1であれば後述する図10のエンジンブレーキモード(エンブレモード)へ移行する。すなわち、S50でエンジンが非駆動状態とされ、S61で車両要求駆動出力tTdが負の値と判定され、かつ、S62,S63でバッテリの充電状態を表すパラメータが上記第2の上限値を超えていると判定されれば、エンジンブレーキモードへ移行する(判定手段)。
【0025】
上記S61の判定が肯定された場合、すなわち車両要求駆動出力tTdが0以上である場合、及びS63の判定が否定された場合、すなわちバッテリの充放電が何ら制限・禁止されていない場合には、S7へ進み、上記の車両要求駆動出力tTdとモータ回転数とに基づいて、モータ12の目標トルクを算出する。S8では、この目標トルクをモータ制御装置32へ指令する。S9では、モータ12が効率の良い回転数で動作するように、上記の目標トルク及び車速に応じて無段変速機18の目標(入力)回転数を設定し、これを変速機制御装置36へ指令する。この指令を受けて無段変速機18が変速制御される。例えばモータ回転数が1000回転近傍に維持されるように、無段変速機18を変速制御する。
【0026】
図6を参照して、エンジン走行モードについて説明する。S10では、回転センサ39により検出されるエンジン10の実回転数rNeを読み込む。S10’では、車両要求出力Preqとエンジンの最良燃費線とに基づいて、目標エンジン回転数tNeを算出する。すなわち、アクセル開度等に基づいて設定されるエンジン目標トルクを、予め設定・記憶された負荷−回転数の設定マップ上の最良燃費線上にマッピングして、目標回転数tNeを設定する。S11では、エンジンが点火されているかを判断する。点火されていなければエンジン始動モード(図7)へ移行する。点火されていればS12へ進み、目標エンジン回転数tNeに相当する無段変速機18の目標入力回転数を変速機制御装置36へ指令する。S13では、指令を受けて変速機制御装置36が無段変速機18の変速制御を開始する。
【0027】
車速が低い状況等では、無段変速機18の変速比を制御することにより、ロックアップクラッチ28が締結されていても、無段変速機18の入力回転数、すなわちリングギヤ回転数Nrを目標エンジン回転数tNeに維持することができる。しかしながら、車速が高い場合等では、ロックアップクラッチ28が締結されていると、無段変速機18の変速比を最小に設定しても、リングギヤ回転数Nrを目標エンジン回転数tNeまで下げることができない。そこで本実施例では、目標エンジン回転数tNeとリングギヤ回転数Nrとの比較に基づいて、ロックアップクラッチ28の締結−開放を切り換えている。
【0028】
詳しくは、S13aでは、リングギヤ回転数Nrを読み込む。このリングギヤ回転数Nrは、周知の回転センサ等を用いて直接的に検出しても良く、あるいは駆動モータ12の回転数を代用しても良く、あるいは車速と無段変速機18の変速状態とに基づいて演算・推定しても良い。
【0029】
S14では、このリングギヤ回転数Nrと目標エンジン回転数tNeとを比較する。すなわち、S13,S13a,S14では、リングギヤ回転数Nrが目標エンジン回転数tNeへ近づくように、無段変速機18を変速制御した上で、リングギヤ回転数Nrが目標エンジン回転数tNe以上であるかを比較している。従って、S14のNrは無段変速機18の変速比が最小のときのリングギヤ回転数の下限値に相当し、S14の判定は、この下限値Nrが目標エンジン回転数tNe以上であるかを判定していると言い換えることができる。
【0030】
tNeがNr以上の場合、すなわちロックアップクラッチ28を締結したままでも無段変速機18を変速制御することによりリングギヤ回転数Nrを目標エンジン回転数tNeに維持することができる運転条件のときには、ロックアップクラッチ28を締結する遊星固定モード(図8)へ移行し、tNeがNrよりも低い場合、すなわちロックアップクラッチ28を締結したままでは無段変速機18を変速制御してもリングギヤ回転数Nrを目標エンジン回転数tNeまで下げることができない運転条件のときには、ロックアップクラッチ28を開放する遊星差動モード(図9)へ移行する。
【0031】
図7を参照して、上記のエンジン始動モードについて説明する。典型的には、モータ走行モードからエンジン始動モードへ移行する。モータ走行中、ロックアップクラッチ28が開放されており、発電機14が無負荷状態であれば、エンジンフリクションによりエンジン回転数はほぼ0(ゼロ)に維持されている。従って、上記の式(1)及び図3の(A)から明らかなように、発電機14は負回転(リングギヤ16bに対して逆回転)となる。この発電機の実回転数は、例えばリングギヤ回転数Nrとエンジン回転数rNeから求めることができる。エンジン10を点火・始動するためには、エンジン回転数をエンジン始動可能回転数Nestart(例えば600回転)まで上げる必要がある。このエンジン始動可能回転数Nestartに対応する発電機の目標回転数を演算し、この目標回転数と上記発電機の実回転数との差に基づいて、発電機の目標トルクを演算し、この目標トルクを発電機制御装置33へ指令する(S15)。これにより発電機が正回転方向に増速制御され、エンジン回転数がNestartへ向けて上昇していく。このようにエンジン回転数がNestartへ向けて上昇していく過程では、典型的には、発電機の目標トルクが常に正トルクで、発電機は負回転から正回転へ移行するため、負回転しているときには回生・発電していることになってバッテリへ電力を充電し、正回転しているときには力行運転となってバッテリから電力を消費することになる。S16では、実エンジン回転数rNeとNestartとを比較する。rNeがNestartに達すると、エンジンの始動(燃料供給及び火花点火)を開始する(S17)。典型的なエンジン始動モードの共線図を図3の(B’)→(B)に示す。
【0032】
図8を参照して、上記の遊星固定モードについて説明する。S18では、ロックアップクラッチ28が締結状態(ON)であるか開放状態(OFF)であるかを判定する。クラッチ28がONであれば、車両要求出力とエンジン実回転数rNeとによりエンジン目標トルクtTeを計算し(S22)、この目標トルクtTeをエンジン制御装置31へ指令する(S23)。このようにクラッチが締結されている場合、エンジン10の出力は直接的に発電機14と駆動輪20側とに伝達される。エンジン目標トルクtTeがエンジン最大トルクTemaxよりも大きい場合、可能であれば不足分(tTe−Temax)のトルクをモータ12によりアシストする。また、tTeが車両要求駆動出力tTdよりも大きい場合、余剰分(tTd−tTe)のトルクを発電機14とモータ12の一方もしくは両方で回生する。
【0033】
S18でクラッチが開放状態であると判定されれば、S19へ進み、実エンジン回転数rNeとリングギヤ回転数Nrとをほぼ等しくするように、発電機の目標回転数又は目標トルクを演算して、この目標回転数又は目標トルクを発電機制御装置33へ指令する。S20において、rNeとNrとがほぼ等しくなり、ロックアップクラッチ28をスムーズに締結できると判断されると、S21へ進み、ロックアップクラッチ28を締結する。クラッチ締結後には、上述したように、車両要求出力とエンジン実回転数rNeとによりエンジン目標トルクtTeを計算し(S22)、この目標トルクtTeをエンジン制御装置31へ指令する(S23)。この遊星固定モードの典型的な共線図を図3(C)及び(D)に示す。
【0034】
なお、ロックアップクラッチ28が締結されているか開放されているかにかかわらず、上述したS12,S13の処理により、リングギヤ回転数Nrが目標エンジン回転数tNeへ近づくように、無段変速機18は変速制御される。
【0035】
図9を参照して、上記の遊星差動モードについて説明する。まず、ロックアップクラッチの状態を検出し、クラッチが締結されていればS24からS25へ進み、クラッチ28を速やかに開放する。S26では、目標エンジン回転数tNeとリングギヤ回転数Nrとの差に基づいて発電機の目標回転数又は目標トルクを算出し、この目標回転数又は目標トルクを発電機制御装置33へ指令して、発電機を回転数制御又はトルク制御する。この遊星固定モードから遊星差動モードに移行した直後の状態では、tNeがrNeより小さいので、発電機の目標トルクは負トルクとなり、発電機14は減速制御され、バッテリ24が充電されることになる。従って、仮にバッテリ24のSOCが低くても、この図9に示すルーチンを行うことができる。S27では車両要求出力とrNeよりエンジンの目標トルクを計算し、この目標トルクをエンジン制御装置に指令する(S28)。この遊星差動モードの典型的な共線図を図3(C)→(B)に示す。
【0036】
図10を参照して、本実施例の要部をなすエンジンブレーキモードについて説明する。S29では、回転センサ39により検出されるエンジン実回転数rNeをエンジン制御装置31より受信する。S30では、車両要求駆動出力tTdに基づいて、エンジン目標回転数tNeを算出する。このエンジンブレーキモードでは、車両要求駆動出力tTdは負の値であり、車両減速力に相当する。すなわち、S30では、要求される車両減速力に基づいて、エンジンブレーキに対応するエンジン目標回転数tNeを設定している。従って、車両要求駆動出力tTdの絶対値(車両減速力)が大きいほど、基本的にはエンジン目標回転数tNeが高くなるように設定される。S31では、このtNeと実エンジン回転数rNeとに基づいて、発電機の目標トルク(あるいは目標回転数)を設定する。この目標トルク(又は目標回転数)は、エンジン回転数が0から上昇していくように、リングギヤの回転方向を正とする正方向のトルク(回転数)である。S32では、この目標トルクを発電機制御装置33へ指令する。
【0037】
この指令を受けて、少なくとも発電機及びサンギヤの回転方向が正方向(又は0)へ反転するまでは、発電機14の回生運転を行う(回転方向変更手段)。このようにサンギヤが正回転方向へ向けて増速(負方向に回転している状況では減速)していくことにより、キャリア及びエンジンの回転数が上昇していき、このエンジン回転数の増加に応じて、エンジンフリクションすなわちエンジンブレーキ力が増加していく。
【0038】
好ましくは、S32a及びS32bに示すように、実エンジン回転数rNeとリングギヤ回転数Nrとがほぼ等しくなり、ロックアップクラッチ28をスムーズに締結できると判定されると、ロックアップクラッチ28を締結する(クラッチ締結手段)。このようにロックアップクラッチを締結することにより、発電機を所定の正回転数に維持するために力行運転を行う必要がなくなり、消費エネルギーを軽減することができる。なお、ロックアップクラッチを締結した後にも、無断変速機を変速制御することによりエンジンブレーキ力を調整することは可能である。また、バッテリが充電可能な状態に復帰すれば、駆動モータ12で回生運転を行うことにより、車両減速度を調整することもできる。
【0039】
図12に示すタイムチャートを参照して、車両要求駆動出力tTdが負の値であるモータ走行モードからエンジンブレーキモードへ移行する場合の動作について、更に詳細に説明する。なお、図12において、(A)の縦軸は回転数を、(B)の縦軸はトルクを、(C)の縦軸は発電機と駆動モータの軸出力を示している。
【0040】
図12のK1は、下り坂を惰行運転している場合のように、エンジンが非駆動状態で、かつ車両要求駆動出力tTdが負の値である場合のモータ走行モードに対応している。このモータ走行モードK1では、クラッチが開放されているために、エンジンフリクションによりエンジン回転数がほぼ0となり、モータ及びリングギヤの回転方向を正とすると、発電機の回転数は負の値となる。また、車両要求駆動出力tTdが負の値であるため、バッテリの充電が抑制・禁止されていなければ、エンジン車両のエンジンブレーキに相当する減速エネルギーを得るためにモータを回生運転するので、(B)に示すようにモータの要求トルクが負の値となっている。
【0041】
図12のT1は、このモータ走行モードK1からエンジンブレーキモードK2へ移行するタイミングを表しており、図5のS63の判定が肯定されるタイミングに相当する。エンジンブレーキモードK2へ移行すると、エンジン回転数を上昇するために発電機へ正方向の目標トルク(目標回転数)を与えて、発電機の回転数を正方向へ増速させていく。しかしながら、エンジンブレーキモードK2へ移行した直後の段階では、発電機は負方向へ回転しているため、この発電機は先ず減速・回生運転を行うこととなる。従って、仮にバッテリが満充電状態になってからでは発電機を回生運転することができず、エンジン回転数を上昇することができない。
【0042】
そこで本実施例では、バッテリヘの充電が禁止される前のタイミングT1で、発電機に正方向の目標トルク(目標回転数)を与えて、発電機の回生運転を行い、発電機及びサンギヤの回転方向を正方向へ反転させている(回転方向変更手段)。すなわち、エンジンブレーキモードK2へ移行するタイミングT1は、発電機の回転数が正方向へ反転するタイミングT2までに発電機により回生される電力、つまり図12(C)の破線領域Hで示す負の軸出力に相当する分の電力を充分に充電できるように設定されている。従って、バッテリが満充電になる前に発電機を回生運転することにより、発電機の回転方向を正方向(又は0)へ反転することができ、一旦発電機の回転方向が正方向となれば、その後は発電機を力行運転することによりエンジン回転数が増加していくので、充分なエンジンブレーキを付与することが可能となる。従って、バッテリが満充電状態となっても、エンジンブレーキにより充分な減速度を与えることができ、運転性を損なうことなく走行を継続することができる。
【0043】
更に本実施例では、発電機の回転数がエンジン回転数やモータ回転数とほぼ等しくなった時点T3(図10のS32aの判定が肯定されるタイミング)で、ロックアップクラッチ28を締結しているため、発電機の回転数(正の値)を維持するために発電機を力行運転する必要がなくなるので、消費エネルギーが軽減され、エネルギー効率が向上する。なお、クラッチ締結後にも、無断変速機を変速制御することにより、エンジン回転数すなわちエンジンブレーキ力を調整することは可能である。
【0044】
図13は本発明の第2実施例に係るハイブリッド車両を示す概略構成図である。なお、上記の第1実施例と同じ構成には同じ参照符号を付し、重複する説明を省略する。この第2実施例のハイブリッド車両は、第1実施例と同様の構成を備えることに加えて、遊星歯車機構16のサンギヤ16aの回転を減速及び停止状態に維持するブレーキ40と、このブレーキ40のON/OFFを制御するブレーキ制御装置41と、を備えている。ブレーキ制御装置41は、エンジン制御装置31等と同様、車両制御装置30へ電気的に接続されている。
【0045】
図14は、第2実施例に係るエンジンブレーキモードの制御の流れを示しており、第1実施例の図10の処理に対応する。エンジンブレーキモードへ移行するまでの動作を含め、エンジンブレーキモード以外の動作は第1実施例と同じである。
【0046】
S33〜S36では、第1実施例のS29〜S32と同様、エンジン制御装置よりエンジン実回転数rNeを受信し(S33)、車両要求駆動出力tTdに基づいてエンジン目標回転数tNeを算出し(S34)、rNeとtNeとに基づいて発電機の目標トルク(又は目標回転数)を計算し(S35)、この目標トルクを発電機制御装置へ指令する(S36)。この指令を受けた発電機制御装置により発電機は正トルクを出力し、発電機を回生運転することにより発電機及びサンギヤの回転数が正方向へ増速していき、これに伴ってエンジン回転数が上昇していく。
【0047】
S37では、発電機回転数rNgを検出又は推定する。S38では、発電機回転数rNgが所定のマイナス値(例えば−100回転)以上であるか、すなわち充分に0に近づいたかを判断する。発電機回転数rNgが−100回転よりも低い場合には本ルーチンを終了し、発電機回転数rNgが−100回転以上のとき、S39へ進み、ブレーキ制御装置41へON指令を出力する(ブレーキ作動手段)。この指令を受けてブレーキ40は徐々に締結トルクを増加させ、最終的に発電機の回転を停止状態に維持する(図3(A)’参照)。
【0048】
このような本実施例によれば、上記の第1実施例と同様、バッテリの充電が禁止される前にエンジン回転数を上昇させてエンジンブレーキトルクを付与することができることに加えて、発電機を正回転させるために電力を消費しなくて良いので、エネルギー消費量が軽減され、エネルギー効率が更に向上する。但し、図3の(A’)及び(C)に示すように、リングギヤ回転数が同じであれば、第2実施例のようにブレーキ40によりサンギヤ16aを停止・固定する場合、第1実施例のようにロックアップクラッチ28を締結する場合に比して、エンジン回転数は低くなるため、エンジンブレーキ力は小さくなる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施例に係るハイブリッド車両を示す概略構成図。
【図2】遊星歯車機構の共線図。
【図3】遊星歯車機構の共線図。
【図4】本発明に係る制御の流れを示すフローチャートの一部。
【図5】モータ走行モードの処理内容を示す上記フローチャートの一部。
【図6】エンジン走行モードの処理内容を示す上記フローチャートの一部。
【図7】エンジン始動モードの処理内容を示す上記フローチャートの一部。
【図8】遊星固定モードの処理内容を示す上記フローチャートの一部。
【図9】遊星差動モードの処理内容を示す上記フローチャートの一部。
【図10】上記第1実施例に係るエンジンブレーキモードの処理内容を示す上記フローチャートの一部。
【図11】バッテリのSOCと充電可能出力との関係を示す特性図。
【図12】上記第1実施例に係るエンジンブレーキモードへの移行時のタイムチャート。
【図13】本発明の第2実施例に係るハイブリッド車両を示す概略構成図。
【図14】上記第2実施例に係るエンジンブレーキモードの処理内容を示すフローチャートの一部。
【符号の説明】
10…エンジン
12…駆動モータ
14…発電機
16…遊星歯車機構
16a…サンギヤ
16b…リングギヤ
16c…ピニオンギヤ
16d…キャリア
18…無段変速機
20…駆動輪
24…バッテリ
28…ロックアップクラッチ
Claims (5)
- サンギヤ及びリングギヤに噛合するプラネタリギヤをキャリアで支持する遊星歯車機構と、
上記サンギヤに接続する発電機と、
上記キャリアに接続するエンジンと、
上記リングギヤと駆動輪との間に介装される駆動モータと、
上記発電機及び駆動モータと電力の授受を行うバッテリと、を有するハイブリッド車両において、
エンジンが非駆動状態で、車両要求駆動出力が負の値で、かつバッテリの状態を表すパラメータが少なくとも発電機によるバッテリの充電を禁止すべき第1の上限値よりも低い第2の上限値を超えるエンジンブレーキモードであるかを判定する判定手段と、
上記エンジンブレーキモードであると判定され、かつ、上記サンギヤがリングギヤに対して逆回転しているときには、発電機を回生運転して、少なくともサンギヤの回転を停止するかリングギヤと同方向に反転させる回転方向変更手段と、を有することを特徴とするハイブリッド車両。 - 上記バッテリの状態を表すパラメータが、バッテリの充電量であることを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両。
- 上記バッテリの状態を表すパラメータが、バッテリの温度であることを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両。
- 上記プラネタリギヤとリングギヤとをロックアップ可能なクラッチと、
上記エンジンブレーキモードで、サンギヤがリングギヤとほぼ同じ回転数となったときに、上記クラッチを締結するクラッチ締結手段と、を有することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のハイブリッド車両。 - 上記サンギヤの回転を減速及び停止状態に維持するブレーキと、
上記エンジンブレーキモードで、サンギヤの回転数が所定のマイナス値以上となったときに、上記ブレーキを作動させるブレーキ作動手段と、を有することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のハイブリッド車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002208977A JP2004050910A (ja) | 2002-07-18 | 2002-07-18 | ハイブリッド車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002208977A JP2004050910A (ja) | 2002-07-18 | 2002-07-18 | ハイブリッド車両 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004050910A true JP2004050910A (ja) | 2004-02-19 |
Family
ID=31932943
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002208977A Pending JP2004050910A (ja) | 2002-07-18 | 2002-07-18 | ハイブリッド車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004050910A (ja) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006135095A1 (ja) * | 2005-06-14 | 2006-12-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両用駆動装置の制御装置 |
WO2006137591A1 (ja) * | 2005-06-22 | 2006-12-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両用駆動装置の制御装置 |
WO2006137586A1 (ja) * | 2005-06-22 | 2006-12-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両用駆動装置の制御装置 |
KR100792861B1 (ko) | 2006-08-17 | 2008-01-08 | 현대자동차주식회사 | 씨브이티를 이용한 하이브리드 동력전달장치 |
WO2011046123A1 (ja) * | 2009-10-14 | 2011-04-21 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
US8038571B2 (en) | 2005-06-22 | 2011-10-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device for vehicular drive apparatus |
JP2011245948A (ja) * | 2010-05-25 | 2011-12-08 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 建設機械及びその制御方法 |
JP2012086773A (ja) * | 2010-10-22 | 2012-05-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
US8297390B2 (en) | 2007-04-06 | 2012-10-30 | Denso Corporation | Vehicular system capable of suitably controlling engine speed and gear ratio according to battery charge state |
JP2013035480A (ja) * | 2011-08-10 | 2013-02-21 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援システム、方法およびプログラム |
CN105035069A (zh) * | 2014-04-22 | 2015-11-11 | 丰田自动车株式会社 | 混合动力车辆的控制装置 |
JP2015205637A (ja) * | 2014-04-22 | 2015-11-19 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2020180602A (ja) * | 2019-04-26 | 2020-11-05 | トヨタ自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
-
2002
- 2002-07-18 JP JP2002208977A patent/JP2004050910A/ja active Pending
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006135095A1 (ja) * | 2005-06-14 | 2006-12-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両用駆動装置の制御装置 |
US8036798B2 (en) | 2005-06-14 | 2011-10-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Controller of driver for vehicle |
WO2006137591A1 (ja) * | 2005-06-22 | 2006-12-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両用駆動装置の制御装置 |
WO2006137586A1 (ja) * | 2005-06-22 | 2006-12-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両用駆動装置の制御装置 |
JP2007001390A (ja) * | 2005-06-22 | 2007-01-11 | Toyota Motor Corp | 車両用駆動装置の制御装置 |
US7901319B2 (en) | 2005-06-22 | 2011-03-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device of vehicle-use drive device |
US8038571B2 (en) | 2005-06-22 | 2011-10-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device for vehicular drive apparatus |
KR100792861B1 (ko) | 2006-08-17 | 2008-01-08 | 현대자동차주식회사 | 씨브이티를 이용한 하이브리드 동력전달장치 |
US8297390B2 (en) | 2007-04-06 | 2012-10-30 | Denso Corporation | Vehicular system capable of suitably controlling engine speed and gear ratio according to battery charge state |
WO2011046123A1 (ja) * | 2009-10-14 | 2011-04-21 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
US9186975B2 (en) | 2009-10-14 | 2015-11-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Control apparatus for hybrid vehicle |
CN102686466A (zh) * | 2009-10-14 | 2012-09-19 | 日产自动车株式会社 | 混合动力车辆的控制装置 |
JP5252087B2 (ja) * | 2009-10-14 | 2013-07-31 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
CN102686466B (zh) * | 2009-10-14 | 2015-07-29 | 日产自动车株式会社 | 混合动力车辆的控制装置 |
JP2011245948A (ja) * | 2010-05-25 | 2011-12-08 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 建設機械及びその制御方法 |
JP2012086773A (ja) * | 2010-10-22 | 2012-05-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JP2013035480A (ja) * | 2011-08-10 | 2013-02-21 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援システム、方法およびプログラム |
CN105035069A (zh) * | 2014-04-22 | 2015-11-11 | 丰田自动车株式会社 | 混合动力车辆的控制装置 |
JP2015205637A (ja) * | 2014-04-22 | 2015-11-19 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2015205638A (ja) * | 2014-04-22 | 2015-11-19 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
US9327718B2 (en) | 2014-04-22 | 2016-05-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Hybrid vehicle control apparatus |
JP2020180602A (ja) * | 2019-04-26 | 2020-11-05 | トヨタ自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
JP7172836B2 (ja) | 2019-04-26 | 2022-11-16 | トヨタ自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
JP2022183260A (ja) * | 2019-04-26 | 2022-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、方法、及びプログラム |
JP7396428B2 (ja) | 2019-04-26 | 2023-12-12 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、方法、及びプログラム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3354074B2 (ja) | パラレルハイブリッド車両の制御装置 | |
JP3649058B2 (ja) | 複数の原動機を備えた車両の制御装置 | |
JP4497057B2 (ja) | 車両の変速制御装置 | |
JP5943011B2 (ja) | ハイブリッド車両 | |
WO2012172639A1 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2003104090A (ja) | パラレルハイブリッド車両 | |
JP2007118722A (ja) | ハイブリッド車用駆動装置の制御装置 | |
JP2006160238A (ja) | 車両およびその制御方法 | |
US10518768B2 (en) | Hybrid vehicle and control method for hybrid vehicle | |
JP4190490B2 (ja) | 動力出力装置およびこれを搭載する自動車並びに動力出力装置の制御装置,動力出力装置の制御方法 | |
CN104411555A (zh) | 混合动力车辆的控制装置 | |
US9475488B2 (en) | Control system for hybrid drive unit | |
WO2011077581A1 (ja) | 車両用動力伝達装置の制御装置 | |
WO2013008306A1 (ja) | 車両用駆動制御装置 | |
WO2013018221A1 (ja) | 車両および車両の制御方法 | |
JP2004050910A (ja) | ハイブリッド車両 | |
JP2005125876A (ja) | ハイブリッド車の駆動装置 | |
JP3928624B2 (ja) | ハイブリッド車の制御装置 | |
JP6958329B2 (ja) | ハイブリッド車両 | |
JP2015024764A (ja) | 動力伝達装置 | |
JP2014234133A (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP5780314B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP5008353B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP2006144589A (ja) | ハイブリッド車のエンジン制御装置 | |
JP2004042834A (ja) | 車両の駆動制御装置 |