JP7120137B2 - 制動力制御装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、速度、加速度、駆動力、ジャーク等は、車両進行方向を正とする符号付きの値で表現する。また負の駆動力のことを制動力と呼ぶ場合は、制動力を絶対値で表現する。
図1に、本実施形態に係る制動力制御装置100とその周辺の構成を示す。制動力制御装置100は車両に搭載される。第1アクチュエータ部200は、例えばエンジンや変速機を含む。第2アクチュエータ部300は例えばブレーキを含む。第1アクチュエータ部200は、惰行状態において比較的安定的に制動力を発生させることができるが、例えば変速機の変速等、車両の他の制御系統からの制御による所定の要因によって、制動力制御装置100の制御とは独立的に、制動力が増加することがある。第2アクチュエータ部300は、制動力を発生させる1以上の所定のアクチュエータを含み、制動力制御装置100は、惰行状態においてユーザに好適な減速感を提供するため、第2アクチュエータ部300に制動力を発生させて、第1アクチュエータ部200が発生させる制動力を補わせることができる。第1アクチュエータ部200および第2アクチュエータ部300がそれぞれ含むアクチュエータの種別や数は、上述したような特性を有していれば、特に限定されない。
図2は、制動力制御装置100が実行する処理の一例を示すフローチャートである。図2を参照して、制動力制御装置100による加速度の制御の一例を説明する。本処理は、車両がパワーオンとなりユーザ操作による走行が可能な状態において、実行される。
t1=(v-V)/|a| 式(1)
本発明においては、惰行状態においてユーザが期待すると想定される減速感を、ジャークを制御することによって実現し、車両の好適な乗り心地や操作感を実現する。とくに、変速機の変速等により制動力が増加する場合は、ブレーキ等が発生させるジャークを抑制することで、減速感の変動を抑制し、乗り心地や操作感の悪化を抑制する。
101 目標ジャーク算出部
102 第1推定部
103 第2推定部
104 制御部
200 第1アクチュエータ部
300 第2アクチュエータ部
Claims (5)
- 制動力を発生させることが可能な第1アクチュエータ部および第2アクチュエータ部を備える車両に搭載され、アクセルペダルの操作量が0以外から0となり、かつ、ブレーキペダルの操作量が0であることによって惰行状態になったときに、前記第2アクチュエータ部に発生させる制動力を制御する制動力制御装置であって、
車両に制動力を発生させる際の、車両進行方向を正の向きとしたときに負となるジャークの発生目標値である目標ジャークを算出する目標ジャーク算出部と、
前記第1アクチュエータ部が発生させる制動力を増加させる所定の要因が現在発生しているか否かを判定し、発生していると判定した場合は前記所定の要因による制動力の増加量を推定する第1推定部と、
前記所定の要因が、車両に現在発生していなくても現在から所定期間内に発生するか否かを判定し、発生すると判定した場合は前記所定の要因による制動力の増加量を推定する第2推定部と、
前記目標ジャーク算出部の算出結果に基づいて、前記第2アクチュエータ部に制動力を発生させる際の負のジャークを、前記第1アクチュエータ部が前記所定の要因による制動力の増加が発生していないときに発生させるジャークとの和が前記目標ジャークとなるように決定する制御部とを備え、
前記制御部は、前記第1推定部または前記第2推定部の推定結果に基づいて、現在または前記所定期間内に前記所定の要因が発生し、前記所定の要因による制動力の増加量が所定値より大きい場合は、決定した前記負のジャークを絶対値が小さくなるように補正する、制動力制御装置。 - 前記第1アクチュエータ部は、変速機を備え、
前記所定の要因は、前記変速機による変速を含み、前記第1推定部および前記第2推定部は、前記変速機による変速による前記制動力の増加量を、前記変速機の現在の変速比、および、前記変速機の油温の少なくとも1つに基づいて推定する、請求項1に記載の制動力制御装置。 - 前記第2推定部は、現在の車両の速度、加速度、および、変速が発生する速度に基づいて、前記変速機の変速が、現在から所定期間内に発生するか否かを判定する、請求項2に記載の制動力制御装置。
- 前記第1アクチュエータ部は、ロックアップクラッチを備え、
前記所定の要因は、前記ロックアップクラッチの係合を含み、前記第1推定部および前記第2推定部は、前記ロックアップクラッチの係合による前記制動力の増加量を、エンジンの回転数と前記変速機のロックアップクラッチ側回転数との差、および、ロックアップクラッチの油温の少なくとも1つに基づいて推定する、請求項2または3に記載の制動力制御装置。 - 前記第2推定部は、現在の車両の速度、加速度、および、変速が発生する速度に基づいて、前記ロックアップクラッチの係合が、現在から所定期間内に発生するか否かを判定する、請求項4に記載の制動力制御装置。
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