JP2016107803A - ハイブリッド車両の制動制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】回生制動力を得る過程で発生した回生電力を車両の補機に分配するに当たり、補機の出力増加に伴う乗員の不快感や補機の破損などを回避する。【解決手段】制御部は、目標制動パワーから、内燃機関による機関制動パワーと、バッテリの充電可能電力に対応する回転電機MG1,MG2の回生制動パワーとを差し引いた補機分制動パワーに対応する、回転電機MG1,MG2の回生電力を消費可能な補機を、前記目標制動時間に対応する各補機の許容消費電力に基づいて選択して、選択された補機に前記回生電力を供給する。【選択図】図4
Description
本発明は、内燃機関と回転電機を駆動源とするハイブリッド車両の惰性走行時の制動を制御する制動制御方法に関する。
下り坂走行時や前車との間隔(車間)を空けるときなどに、アクセルペダルを放していわゆるエンジンブレーキ(機関制動)を利かせて減速させる、惰性走行(コーストダウン)が行われる。惰性走行では内燃機関のピストンとシリンダの摩擦抵抗やいわゆるポンピングロス等が内燃機関の回転抗力として作用して車両が減速する。
しかしながら、近年、燃料消費効率を向上させる技術の進歩に伴って、内燃機関の摩擦抵抗は軽減傾向にある。そうなると、惰性走行において内燃機関から十分な制動力が得られないおそれがある。そこで、内燃機関に加えて回転電機を駆動源とするハイブリッド車両においては、制動力の一部を回転電機に割り当てる技術が提案されている。
例えば特許文献1では、機関制動力に加えて、回転電機の発電(回生)に伴う回生制動力を利用して、惰性走行時の制動力を確保している。具体的には、目標とする制動力から機関制動力を差し引いた分を、回生制動に充てる。この制動により得られた回生電力は主にバッテリに送られるが、回生電力の供給先がバッテリのみであると、バッテリの満充電時に回生電力の供給先がなくなってしまう。そこで特許文献1では、バッテリの他に、車両に搭載された補機(電気機器)の中で比較的消費電力の大きい空調装置(エアコン)のコンプレッサにも回生電力を分配して、回生電力の供給先を確保している。また、特許文献2では、バッテリの他に、電動式オイルポンプにも回生電力を分配している。
ところで、回生電力の一部がエアコンのコンプレッサに分配されると、コンプレッサの出力は当然高くなる。コンプレッサの高出力状態が長時間継続されると、車室内の冷え過ぎに繋がるおそれがある。
さらに、コンプレッサの高出力状態が長時間継続されると、コンプレッサの破損に繋がるおそれもある。コンプレッサの高出力状態が継続されると、エアコンの冷媒循環が活発となり、その結果、エバポレーター(蒸発器)から、十分に気化されていない湿り蒸気状態(ミスト状)の冷媒がコンプレッサに送られる。外気温が低い場合には、エバポレーターからコンプレッサまでの配管が外気温で冷やされ、当該配管を流れる湿り蒸気の一部が液化してコンプレッサに流入する。コンプレッサでは非圧縮性流体である液体状の冷媒に圧縮圧力が掛けられる(液圧縮)。この液圧縮が長時間継続すると、圧縮系統の内圧上昇に伴う弁割れ等、コンプレッサの破損に繋がるおそれがある。
また、モータポンプの高出力状態が長時間継続されると、過熱による破損に繋がるおそれがある。
そこで、本発明は、所望の回生制動力を得るために必要な回生電力を車両の補機に分配するに当たり、補機の出力増加に伴う乗員の不快感や補機の破損などを回避可能な、ハイブリッド車両用の制御方法を提供することを目的とする。
本発明は、内燃機関及び回転電機を駆動源として備えるハイブリッド車両の、惰性走行時の制動を制御する制動制御方法に関するものである。当該制御方法では、シフトポジション及び車速と惰性走行時の制動トルクとの対応関係に、アクセルペダルオフ時のシフトポジション及び車速情報を与えて、目標制動トルクを求めるとともに、前記目標制動トルクと前記アクセルペダルオフ時の車速から、目標制動パワーを求める。また、車速及び制動トルクと惰性走行予測時間との対応関係に、前記目標制動トルク及びアクセルペダルオフ時の車速情報を与えて、目標制動時間を求める。さらに車両内の複数の補機のそれぞれに対して設定された許容稼動時間と許容消費電力の対応関係と、前記目標制動時間から、前記目標制動時間に対応する各補機の許容消費電力を求める。その上で、前記目標制動パワーから、前記内燃機関による機関制動パワーと、前記回転電機の電源となるバッテリの充電可能電力に対応する前記回転電機の回生制動パワーとを差し引いた補機分制動パワーに対応する、前記回転電機の回生電力を消費可能な補機を、前記目標制動時間に対応する各補機の許容消費電力に基づいて選択して、選択された補機に前記回生電力を供給する。
本発明によれば、回生制動力を得る過程で発生した回生電力を車両の補機に分配するに当たり、補機の出力増加に伴う乗員の不快感や補機の破損などが回避可能となる。
<全体構成>
図1に、本実施形態に係る車両10の構成を例示する。なお、図1の一点鎖線は信号線を表している。
図1に、本実施形態に係る車両10の構成を例示する。なお、図1の一点鎖線は信号線を表している。
車両10は、駆動源として内燃機関12及び回転電機MG1,MG2を備える、いわゆるハイブリッド車両である。なお、図1では、車両10の構成のうち、本実施形態に係る制動制御に関連する構成を特に抜き出して図示しており、その他の構成については図示を省略している。
車両10は、内燃機関12、回転電機MG1,MG2の他に、動力分割機構14、リダクション機構16、バッテリ18、DC/DCコンバータ20、インバータINV1,INV2、制御部22、及び複数の補機24A、24B、24C・・・を備える。
バッテリ18の直流電圧がDC/DCコンバータ20により昇圧されてインバータINV2に出力される。インバータINV2は、昇圧された直流電力を交流電力に変換して回転電機MG2に供給し、回転電機MG2を駆動させる。回転電機MG2から得られた駆動力は、リダクション機構16、プロペラシャフト26及びディファレンシャルギア28を経て、駆動輪30(後輪)に伝達される。
内燃機関12から出力された駆動力は、動力分割機構14によって回転電機MG1の駆動力と駆動輪30の駆動力とに分割される。前者の駆動力により回転電機MG1が発電し、これにより得られた電力はインバータINV1,INV2を介して回転電機MG2に送られる。また後者の駆動力は、プロペラシャフト26及びディファレンシャルギア28を経て、駆動輪30に伝達される。
車両10の走行中にアクセルペダル74が開放(アクセルペダルオフ)され、かつ、ブレーキペダル78が開放(ブレーキペダルオフ)されると、車両10は惰性走行する。このとき、内燃機関12による機関制動(いわゆるエンジンブレーキ)及び回転電機MG1,MG2による回生制動の少なくともいずれか一方が実行され、車両10は減速する。
回生制動時には、駆動輪30が回転電機MG1,MG2を駆動し、これにより回生電力が生じる。この回生電力はインバータINV1,INV2により交直変換されて直流電力となり、またDC/DCコンバータ20により降圧され、バッテリ18や補機24A、24B等に供給される。
制御部22は、DC/DCコンバータ20及びインバータINV1,INV2の図示しないスイッチング素子のオン・オフ制御を介して、回転電機MG1,MG2を制御する。また、回転電機MG1の制御を介して、動力分割機構14における、回転電機MG1と駆動輪30の駆動力の分配割合(変速比)を制御する。さらに後述するように、制御部22は、回転電機MG1,MG2の制御を介して、惰性走行時の制動を制御する。
<各構成の詳細>
バッテリ18は2次電池から構成される直流電源であり、例えばリチウムイオン蓄電池やニッケル水素蓄電池から構成される。
バッテリ18は2次電池から構成される直流電源であり、例えばリチウムイオン蓄電池やニッケル水素蓄電池から構成される。
DC/DCコンバータ20は、スイッチング素子をオン・オフ動作させることで、バッテリ18(一次側)と回転電機MG1,MG2(二次側)との間で双方向に電圧変換を行う。例えば一次側から二次側へ昇圧変換を行い、二次側から一次側へ降圧変換を行う。DC/DCコンバータ20は、例えば、いわゆる電流可逆型チョッパ回路を備えた昇降圧コンバータから構成される。DC/DCコンバータ20は、いわゆるパルス幅変調制御(PWM制御)に基づいて電力変換を行う。
インバータINV1,INV2は、スイッチング素子をオン・オフ動作させることで、力行時は、DC/DCコンバータ20から入力された直流電力を交流電力に変換し、また回生時は、回転電機MG1,MG2から入力された交流電力を直流電力に変換する。DC/DCコンバータ20と同様にして、インバータINV1,INV2は、PWM制御に基づいて電力の直交変換/交直変換を行う。
回転電機MG1,MG2は、ともに発電機及び電動機として作動可能となっている。回転電機MG1,MG2は、例えば永久磁石動機モータから構成される。回転電機MG1,MG2が発電機として作動した際に得られる回生電力は、インバータINV1,INV2によって直流電力に変換され、さらにDC/DCコンバータ20により降圧される。降圧された直流電力はバッテリ18や補機24A,24B,24C・・・に供給される
補機24A,24B,24C・・・は、いずれも車両10に設けられた電気機器である。例えば、補機24Aは車室内の空調用のコンプレッサであり、補機24Bは電気ヒータであり、補機24Cはラジエータファンである。
これらの補機24A,24B,24C・・・には、バッテリ18から電力が供給される。また上述したように、回転電機MG1,MG2からも電力供給が可能となっている。例えばDC/DCコンバータ20から見て、バッテリ18と並列に補機24A,24B,24C・・・が接続される。
また、バッテリ18や回転電機MG1,MG2から供給された直流電力を交流電力に変換するために、一部の補機についてはインバータを内蔵するようにしてもよい。また、バッテリ電圧やDC/DCコンバータ20により降圧された電圧を更に降圧するために、バッテリ18と、一部の補機24B,24Cとの間に補機用DC/DCコンバータ32を設けてもよい。
動力分割機構14及びリダクション機構16は、内燃機関12及び回転電機MG1,MG2の動力を駆動輪30に伝達する伝達機構である。図2には、回転電機MG1,MG2、動力分割機構14、及びリダクション機構16を含むギヤトレーンの模式図が示されている。
このようなギヤトレーンは既知であるため、以下では簡潔に説明する。まず、動力分割機構14は、内燃機関12の駆動力を回転電機MG1への駆動力と駆動輪30への駆動力とに分割する。動力分割機構14は、サンギヤ34、ピニオンギヤ36、リングギヤ38、及びプラネタリキャリア40を含む遊星歯車機構を備える。
サンギヤ34は回転電機MG1に接続される。プラネタリキャリア40はインプットシャフト42を介して内燃機関12に接続される。リングギヤ38はアウトプットシャフト44に接続される。ピニオンギヤ36の外側はリングギヤ38と噛み合い、内側はサンギヤ34と噛み合っている。また、ピニオンギヤ36はプラネタリキャリア40に対して回転可能となっており、ピニオンギヤ36の公転に伴い、プラネタリキャリア40が公転する。
内燃機関12からの駆動力がインプットシャフト42を介してプラネタリキャリア40に伝達されると、その駆動力は、ピニオンギヤ36を介して、サンギヤ34とリングギヤ38に伝達される。サンギヤの回転に伴って回転電機MG1が駆動され発電する。リングギヤ38の回転に伴ってアウトプットシャフト44に駆動力が伝達される。
サンギヤ34、ピニオンギヤ36、リングギヤ38の回転は相互依存的なものであり、これら三者のうちいずれか二者の回転数が定まると他の一つの回転数も定まる。例えば制動時を考慮すると、リングギヤ38(駆動輪)からの回転入力に対して、回転電機MG1の要求電力を0にするなどしてサンギヤ34を空転させると、プラネタリキャリア40は回転せずにほぼ静止状態となる。つまり駆動輪30と内燃機関12との間の動力伝達経路が断たれる。これは例えば制動力を内燃機関12の機関制動力には分配させずに、回転電機MG2の回生制動力にすべて分配させる場合に、このような作動状態とする。
また、リングギヤ38(駆動輪)からの回転入力に対して、回転電機MG1を力行状態にするなどしてサンギヤ34をロックすると、リングギヤ38からの回転入力はほぼすべてプラネタリキャリア40に伝達される。これは例えば内燃機関12による機関制動力を最大にする場合に、このような作動状態とする。このように、回転電機MG1の制御を介して、内燃機関12から得られる機関制動力を変更することが可能となる。
リダクション機構16は、回転電機MG2の回転を減速し駆動力(トルク)を増幅させる減速機構である。図2に示すリダクション機構16は、減速比を変更可能な機構となっている。動力分割機構14と同様にして、リダクション機構16についても既知であることから、以下では簡潔に説明する。リダクション機構16は、フロントサンギヤ46、リアサンギヤ48、ショートピニオンギヤ50、ロングピニオンギヤ52、リングギヤ54、プラネタリキャリア56、及びブレーキB1,B2を備える遊星歯車機構を構成している。
リアサンギヤ48は回転電機MG2に接続される。リングギヤ54はブレーキB2に接続される。ショートピニオンギヤ50はその内側がリアサンギヤ48と噛み合い、外側がリングギヤ54と噛み合う。また、ショートピニオンギヤ50はプラネタリキャリア56に対して回転可能となっており、ショートピニオンギヤ50の公転に伴ってプラネタリキャリア56も公転する。プラネタリキャリア56の公転によりアウトプットシャフト44が回転させられる。
ロングピニオンギヤ52はショートピニオンギヤ50と噛み合うとともに、当該ショートピニオンギヤ50と同期してリアサンギヤ48の周りを公転する。また、ロングピニオンギヤ52はフロントサンギヤ46とも噛み合っている。フロントサンギヤ46はブレーキB1に接続される。
ブレーキB1によりフロントサンギヤ46をロックすると、回転電機MG2からの動力はリアサンギヤ48からショートピニオンギヤ50を経てロングピニオンギヤ52に伝達される。ロングピニオンギヤ52はロックされたフロントサンギヤ46と噛み合うことから、フロントサンギヤ46周りにロングピニオンギヤ52は公転する。このとき、ロングピニオンギヤ52と同期するショートピニオンギヤ50も公転させられ、その結果プラネタリキャリア56を介してアウトプットシャフト44に回転(動力)が伝達される。
ブレーキB2によりリングギヤ54がロックされると、回転電機MG2からの動力はリアサンギヤ48を経てショートピニオンギヤ50に伝達される。ショートピニオンギヤ50はロックされたリングギヤ54と噛み合っていることから、リングギヤ54に沿ってショートピニオンギヤ50が公転させられる。その結果プラネタリキャリア56を介してアウトプットシャフト44に回転(動力)が伝達される。
ブレーキB1作動(ブレーキオン)時と、ブレーキB2作動時とで、リダクション機構16の減速比は異なる。具体的にはブレーキB2作動時の減速比は、ブレーキB1作動時の減速比よりも大きくなるように構成されている。また当然のことながら、トルクは減速比の大きいブレーキB2作動時の方が増加される。このことから、ローギヤ駆動を行う際にはブレーキB2を作動させ、ハイギヤ駆動を行う際にはブレーキB1を作動させる。回転電機MG2による回生制動を考慮すると、ローギヤ駆動時は相対的に大きな制動力が得られる。
図1に戻り、制御部22は、後述する制動制御をはじめ、車両10の様々な運転制御を行う。制御部22はコンピュータから構成されてよく、CPU、記憶部、機器・センサインターフェースが内部バスを介して互いに接続されている。
制御部22の記憶部には、後述する制動制御に関わる、制動トルクマップ、惰性走行時間予測マップ、機関制動トルクマップ、補機24A,24B,24C・・・ごとの消費電力マップ、及び制動制御を実行するためのプログラムが記憶されている。CPUがこれらのマップやプログラムを実行することで、コンピュータが、後述する制動制御を実行する制御部22として機能する。
制御部22は、内燃機関12の制御に当たり、図示しないスロットルバルブ、インジェクタ、イグナイタ等に制御信号を送信する。また、回転電機MG1,MG2の制御に当たり、インバータINV1,INV2及びDC/DCコンバータ20の図示しないスイッチング素子のオン・オフ制御(PWM制御)を行う。
また、制御部22、機器・センサインターフェースを介して、種々のセンサからの信号を受信する。具体的には、バッテリ18回りのセンサとして、バッテリ18の電圧VBを検出するバッテリ電圧センサ58、バッテリ18の温度TBを検出するバッテリ温度センサ60、及びバッテリ18の電流IBを検出するバッテリ電流センサ62から、制御部22は各種信号を受信する。また、二次側電圧VHを検出する二次側電圧センサ64、回転電機MG1の電流を検出するMG1電流センサ66A,66B、回転電機MG1の回転数を検出するMG1回転数センサ68、回転電機MG2の電流を検出するMG2電流センサ70A,70B、及び回転電機MG2の回転数を検出するMG2回転数センサ72からも各種信号を受信する。
さらに、制御部22は、アクセルペダル74の踏み込み量を検出するアクセルポジションセンサ76、ブレーキペダル78の踏み込み量を検出するブレーキポジションセンサ80、シフト位置を検出するシフトレバーポジションセンサ82、駆動輪30の回転数[rpm]に基づいて車速を検出するスピードセンサ84、及び内燃機関12の回転数[rpm]を検出するクランクポジションセンサ85からも各種信号を受信する。
<制動制御の第1実施形態>
制御部22は、車両10の惰性走行時における制動力を、内燃機関12による機関制動力と、回転電機MG1,MG2による回生制動力とに分配する。本実施形態では、回生制動に伴い生じる電力の分配先をバッテリ18及び補機24A、24B・・・から種々選択/切り換えることで、回生電力の供給先を確保して、回生制動力を安定して確保できるようにしている。
制御部22は、車両10の惰性走行時における制動力を、内燃機関12による機関制動力と、回転電機MG1,MG2による回生制動力とに分配する。本実施形態では、回生制動に伴い生じる電力の分配先をバッテリ18及び補機24A、24B・・・から種々選択/切り換えることで、回生電力の供給先を確保して、回生制動力を安定して確保できるようにしている。
このように、本実施形態では、電力[kW]を基準にして制動力の分配を行っている。このような観点から、本実施形態では、制動力の分配過程では、制動力[N]を用いる代わりに、仕事率である制動パワー[kW]を用いて、単位を揃える。
図3、4には、制御部22による制動制御のフローチャートが示されている。制御部22は、車両の走行状態が惰性走行に移行したと判定すると、図3、4に示すような制動制御を実行する。車両が惰性走行に移行したことを判定するに当たり、例えばスピードセンサ84、アクセルポジションセンサ76、及びブレーキポジションセンサ80の信号を利用する。
具体的には、制御部22は、スピードセンサ84より得られた車速より、車両10が走行中であることを判定し、アクセルポジションセンサ76から得られた信号から、アクセルペダルの開放(アクセルペダルオフ)を判定し、かつ、ブレーキポジションセンサ80から得られた信号から、ブレーキペダルの開放(ブレーキペダルオフ)を判定すると、車両10が惰性走行に移行したと判定する。
次に、制御部22は、惰性走行時に求められる制動パワーと惰性走行状態が持続する予測時間を求める。図5には、制動パワーを求める手段として、制動トルクマップが示されている。制動トルクマップには、横軸を車速とし、縦軸を惰性走行時の要求制動トルク(減速トルク)とする座標平面上に、シフトポジション別の特性曲線がプロットされている。図5中、D、S5、S4等の記号はシフトポジションを示している。このマップでは、ローギヤ側(S1側)のシフトポジションほど制動トルクが大きくなるように設定されている。
制御部22は、アクセルペダルオフ時の車速とシフトポジションをスピードセンサ84とシフトレバーポジションセンサ82から受信する。さらに、当該車速とシフトポジションの情報を制動トルクマップに与えて、言い換えると、これらの値を制動トルクマップに代入して、目標制動トルクTdの値を求める(S10)。
次に制御部22は、目標制動トルクTdに基づいて目標制動パワー及び目標制動時間を求める。パワー(仕事率)[kW]は、トルク[N・m]を回転速度[rpm]で割ることで求められる。このことから、制御部22は、目標制動トルクTdと、アクセルペダルオフ時の駆動輪30の回転速度から目標制動パワーPdを求める(S12)。アクセルペダルオフ時の駆動輪30の回転速度は、スピードセンサ84(車速)から求めることができる。
なお、制動トルクマップに代えて、横軸を車速とし、縦軸を制動力とする目標制動力マップを用いてもよいし、横軸を車速とし、縦軸を制動率(減速度)とする目標制動率マップを用いてもよい。
ステップS12と並行して、制御部22は、図6で示す惰性走行時間予測マップを用いて、目標制動時間を求める(S14)。制動走行時間予測マップは、惰性走行が持続する時間を予測するものであり、実際の運転状況を勘案して作成される。惰性走行時間予測マップは、横軸を車速とし、縦軸を惰性走行時の要求制動トルクとする座標平面上に、惰性走行予測時間がプロットされている。
例えば高速走行中では、前車との車間を空ける際に惰性走行状態となる。自車が減速されて車間が空けられると惰性走行は速やかに解除される。このような運転状態を考慮して、惰性走行時間予測マップでは、高速時の惰性走行予測時間は相対的に短時間となるように設定されている。また、制動トルクが大きい(制動力が強い)ほど惰性走行予測時間は相対的に短時間となるように設定されている。
また、低速走行時では、下り坂走行など、比較的長期間に亘り惰性走行状態となる。このような運転状態を考慮して、惰性走行時間予測マップでは、低速時の惰性走行予測時間は相対的に長時間となるように設定されている。
制御部22は、ステップS10で得られた目標制動トルクTdと、アクセルペダルオフ時の車速の情報を惰性走行予測マップに与えて、言い換えると、これらの値を惰性走行時間予測マップに代入して、目標制動時間tdを求める(S14)。
次に、制御部22は、目標制動パワーPdがバッテリ18の充電による回生制動で賄えるか否かを判定する。制御部22は、バッテリ電圧センサ58から得られたバッテリ18の電圧変化、バッテリ電流センサ62から得られたバッテリ18の容量[Ah]変化、及びバッテリ温度センサ60のバッテリ温度等から求められたバッテリ18のSOC等に基づいて、バッテリ18の充電可能電力Winを求める(S16)。
制御部22は、充電可能電力Winと回転電機MG1,MG2の発電効率ηから、充電可能電力Winに対応する充電分回生制動パワーPchgを求める。例えば充電可能電力Winを発電効率ηで割って充電分回生制動パワーPchgを求める。さらに制御部22は、目標制動パワーPdが充電分回生制動パワーPchg以下であるか否かを判定する(S18)。
Pd≦Pchgである場合、目標制動パワーPdは回生制動によりすべて賄えることになるから、制御部22は、回転電機MG2に対して目標制動パワーPd分の回生駆動制御を行う(S20)。例えば、回転電機MG2に対する要求電力を、目標制動パワーPdと回転電機MG2の発電効率ηから求めた電力値として、DC/DCコンバータ20及びインバータINV2を制御する。また、回転電機MG1の要求電力を0にして回転子及びこれに連結されている動力分割機構14のサンギヤ34を空転させて、内燃機関12への制動力の伝達を避ける。
目標制動パワーPdが充電分回生制動パワーPchgよりも大きい場合、制御部22は、バッテリ18の充電による回生制動パワーに加えて、内燃機関12による機関制動パワーPfrcを目標制動パワーPdの分配先にする。
制御部22は、図7に示す機関制動トルクマップから最大機関制動パワーPfrc_maxを求める(S22)。機関制動トルクマップは、横軸を内燃機関12の回転数とし、縦軸を機関制動トルクとする座標平面上に特性曲線がプロットされている。制御部22は、機関制動トルクマップから最大機関制動トルクTfrc_maxを求めるとともに、そのときの内燃機関12の回転数Ne_maxを求める。さらに制御部22はトルクTfrc_maxと回転数Ne_maxから最大機関制動パワーPfrc_maxを求める。
次に制御部22は、目標制動パワーPdと充電分回生制動パワーPchgの差が最大機関制動パワーPfrc_max以下であるか否かを判定する(S24)。Pd−Pchg≦Pfrc_maxである場合には、制御部22は、目標制動パワーPdを、回転電機MG2の回生制動パワーと内燃機関12の機関制動パワーに分配する制御を行う(S26)。
例えば、回転電機MG2に対する要求電力をWinとして、DC/DCコンバータ20及びインバータINV2を制御する。また、回転電機MG1を力行状態にして動力分割機構14のサンギヤ34をロックして、内燃機関12に制動力を伝達させる。さらに制御部22は図示しないスロットルバルブ、インジェクタ、イグナイタを制御して、内燃機関12の回転数を上記した回転数Ne_maxまで増加させて(吹き上げて)内燃機関12の機関制動トルクをTfrc_maxまで引き上げる。
充電分回生制動パワーPchgと最大機関制動パワーPfrc_maxを足し合わせてもなお目標制動パワーPdがこれを上回る場合、制御部22は、補機24A,24B・・・を回生電力の分配先として選択し、回転電機MG1,MG2の回生制動パワーを嵩増しする。言い換えると、目標制動パワーPdから、充電分回生制動パワーPchgと最大機関制動パワーPfrc_maxの和を差し引いた制動パワーを補機分回生制動パワー(補機分制動パワー)Paccとして、これに対応する回生電力を消費し得る補機24A,24B・・・を選択して電力供給先とする。
まず、制御部22は、内燃機関12の回転数をNe_maxとし、機関制動トルクを最大機関制動トルクTfrc_maxとして演算を進める(S28)。
次に制御部22は、ステップS14で求めた目標制動時間tdと図8に示す消費電力マップに基づいて、目標制動時間tdに対応する各補機24A、24B・・・の許容消費電力Wtdを求める(S30)。
消費電力マップは補機24A、24B・・・別に設定されており、横軸を当該補機の連続稼働時間(許容稼働時間)、縦軸を許容消費電力とする座標平面上に特性曲線がプロットされている。特性曲線は、各補機の動作条件等に基づいて予め定められる。例えば補機として空調機器のコンプレッサを例に採ると、車室内の冷え過ぎやコンプレッサの液圧縮を防ぐために、稼働時間が相対的に短時間である場合は相対的に許容消費電力が高めに設定され、稼働時間が相対的に長時間に及ぶ場合は許容消費電力が低めに設定される。
また、消費電力マップはひとつの補機に対して複数パターン作成されていてもよい。例えば外気温に応じてコンプレッサの消費電力マップを切り替えるようにしてもよい。また、車内が十分に冷却される前と後では、乗員の空調機に対する出力要求が変わることから、前回作動時からの経過時間に応じて複数の消費電力マップを作成するようにしてもよい。
制御部22は、図示しない回生電力分配リストに、許容消費電力Wtdの高い順に補機24A,24B・・・を並べる(S32)。
さらに制御部22は、回生電力分配リストの最上位(i=1)の補機を選択して(S34)、当該補機を回生電力の供給先とする(S36)。このとき制御部22は、許容消費電力Wtd_1と回転電機MG1,MG2の発電効率ηに基づいて補機別回生制動パワーPacc_1を求めるとともに、充電分回生制動パワーPchg、最大機関制動パワーPfrc_max、及び補機別回生制動パワーPacc_1の和が目標制動パワーPd以上であるか否かを判定する(S38)。
Pd≦Pchg+Pfrc_max+Pacc_1である場合、制御部22は、目標制動パワーPdを、回転電機MG2の回生制動パワーと内燃機関12の機関制動パワーに分配する制御を行う(S40)。
例えば、回転電機MG2に対する要求電力をWin+Wtdとして、DC/DCコンバータ20及びインバータINV2を制御する。また、回転電機MG1を力行状態にして動力分割機構14のサンギヤ34をロックして、内燃機関12に制動力を伝達させる。さらに制御部22は図示しないスロットルバルブ、インジェクタ、イグナイタを制御して、内燃機関12の回転数を上記した回転数Ne_maxまで増加させて(吹き上げて)内燃機関12の機関制動トルクをTfrc_maxまで引き上げる。
一方、Pd>Pchg+Pfrc_max+Pacc_1である場合、制御部22は、回生電力の分配先の補機を増やす(S42、S36)。さらに制御部22は、充電分回生制動パワーPchg、最大機関制動パワーPfrc_max、及び選択された補機の補機別回生制動パワーの総和ΣPacc_iを加えた値が目標制動パワーPd以上であるか否かを判定する(S38)。Pd≦Pchg+Pfrc_max+ΣPacc_iである場合、ステップS40に進み、Pd>Pchg+Pfrc_max+ΣPacc_iである場合、さらに補機を追加すべく、ステップS42に進む。
<制動制御の第2実施形態>
上述した実施形態では、稼働時間を目標制動時間に合わせて許容消費電力Wtdを求めていたが、これに代えて、補機分回生制動パワーPaccに基づいて各補機24A,24B・・・の稼働時間を求めるようにしてもよい。
上述した実施形態では、稼働時間を目標制動時間に合わせて許容消費電力Wtdを求めていたが、これに代えて、補機分回生制動パワーPaccに基づいて各補機24A,24B・・・の稼働時間を求めるようにしてもよい。
図9には第2の実施形態に係る制動制御のフローチャートが示されている。なお、本実施形態において、充電分回生制動パワーPchgと内燃機関12の最大機関制動パワーPfrc_maxにて目標制動パワーPdを賄える場合は第1実施形態と同一の制御を行う。つまり図3で示すフローチャートはこの実施形態でも実行される。本実施形態では、図4で示すフローチャートの一部が図9に示されるように置き換えられる。
制御部22は、目標制動パワーPdから充電分回生制動パワーPchg及び最大機関制動パワーPfrc_maxを引いた補機分回生制動パワーPaccを求めるとともに、補機分回生制動パワーPaccと回転電機MG1,MG2の発電効率ηに基づいて補機分回生制動パワーPaccに対応する回生電力(補機分回生電力)Waccを求める(S50)。
次に制御部22は、図10に示すように、補機ごとの消費電力マップと補機分回生電力Waccから、補機分回生電力Waccを許容消費電力としたときの最大稼働時間t_acc_i_maxを求める(S52)。さらに制御部22は、図示しない回生電力分配リストに、最大稼働時間t_acc_i_maxの長い順に補機24A,24B・・・を並べる(S54)。
次に制御部22は、回生電力分配リストの最上位(i=1)の補機を選択して(S56)、当該補機を回生電力の供給先とする(S58)。制御部22は、選択された補機Miに補機分回生電力Waccが供給される時間t_acc_iをカウントし(S60)、所定カウントの後、この供給時間t_acc_iが最大稼働時間t_acc_i_maxに到達したか否かを判定する(S62)。
供給時間t_acc_iが最大稼働時間t_acc_i_maxに到達していない場合、ステップS60に戻りカウントを続ける。供給時間t_acc_iが最大稼働時間t_acc_i_maxに到達した場合、制御部22はカウントした時間が目標制動時間tdに到達したか否かを判定する(S64)。
カウントした時間が目標制動時間tdに到達した場合は、惰性走行が終了したと推定して本制御を終了する。カウントした時間が目標制動時間tdに到達していない場合は、補機分回生電力Waccの供給先を切り換える(S66)。制御部22は、回生電力分配リストの中から、現在選択されている補機の次に優先順位が高いものを選択して、補機分回生電力Waccの供給先とする(S58)。以下ステップS60、S62を繰り返す。
10 車両、12 内燃機関、14 動力分割機構、16 リダクション機構、18 バッテリ、20 DC/DCコンバータ、22 制御部、24A,24B,24C 補機、74 アクセルペダル、76 アクセルポジションセンサ、82 シフトレバーポジションセンサ、INV1,INV2 インバータ、MG1,MG2 回転電機。
Claims (1)
- 内燃機関及び回転電機を駆動源として備えるハイブリッド車両の、惰性走行時の制動を制御する制動制御方法であって、
シフトポジション及び車速と惰性走行時の制動トルクとの対応関係に、アクセルペダルオフ時のシフトポジション及び車速情報を与えて、目標制動トルクを求めるとともに、前記目標制動トルクと前記アクセルペダルオフ時の車速から、目標制動パワーを求め、
車速及び制動トルクと惰性走行予測時間との対応関係に、前記目標制動トルク及びアクセルペダルオフ時の車速情報を与えて、目標制動時間を求め、
車両内の複数の補機のそれぞれに対して設定された許容稼動時間と許容消費電力の対応関係と、前記目標制動時間から、前記目標制動時間に対応する各補機の許容消費電力を求め、
前記目標制動パワーから、前記内燃機関による機関制動パワーと、前記回転電機の電源となるバッテリの充電可能電力に対応する前記回転電機の回生制動パワーとを差し引いた補機分制動パワーに対応する、前記回転電機の回生電力を消費可能な補機を、前記目標制動時間に対応する各補機の許容消費電力に基づいて選択して、選択された補機に前記回生電力を供給する、
ことを特徴とする、ハイブリッド車両の制動制御方法。
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- 2014-12-05 JP JP2014246988A patent/JP2016107803A/ja active Pending
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