JP7384284B2 - 走行計画生成装置及び走行計画生成方法 - Google Patents

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Description

本発明は、走行計画生成装置及び走行計画生成方法に関するものである。
本出願は、２０２０年５月２２日に出願された日本国特許出願の特願２０２０－０８９６２０に基づく優先権を主張するものであり、文献の参照による組み込みが認められる指定国については、上記の出願に記載された内容を参照により本出願に組み込み、本出願の記載の一部とする。
電気自動車の現在地から目的地までの走行ルート上の少なくともひとつの推奨充電施設と当該推奨充電施設における推奨充電量により規定される推奨充電パターンを決定する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
上記特許文献１に係る技術は、電気自動車の現在地から目的地までの走行ルートと、バッテリ残量と、走行ルート上の充電施設の位置と、許容残量範囲に基づき、推奨充電パターンを決定する。許容残量範囲は、バッテリ残量の取り得る範囲であって、バッテリ残量のバッテリ寿命に与える影響を考慮して設定される。
特開２０１３－１１４５８号公報
しかしながら、特許文献１では、車両が目的地に向けて走行を開始した後、推奨充電施設に到着するまでの間に、推奨充電施設において車両のエネルギー補給が不可能となった場合であっても、車両が経由する充電施設を変更できないという問題がある。
本発明が解決しようとする課題は、車両が走行を開始した後、経由先となる充電施設に到着するまでの間に、当該充電施設において車両のエネルギー補給が不可能となった場合に、車両が経由する充電施設を変更できる走行計画生成装置及び走行計画生成方法を提供することである。
本発明は、車両が走行するためのエネルギーを補給する第１補給施設を経由する走行計画を生成し、生成された走行計画に基づいて車両が走行を開始した後の所定のタイミングで、第１補給施設のエネルギーの補給可否情報を取得し、補給可否情報に基づいて、第１補給施設においてエネルギーの補給が可能であるか否かを判定し、第１補給施設においてエネルギーの補給が不可能であると判定される場合には、第１補給施設とは異なる第２補給施設を特定し、第１補給施設に代えて第２補給施設を経由する走行計画を生成することによって上記課題を解決する。
本発明によれば、車両が走行を開始した後、経由先となる充電施設に到着するまでの間に、当該充電施設において車両のエネルギー補給が不可能となった場合に、車両が経由する充電施設を変更できる。
図１は、本実施形態に係る走行計画生成装置の一例を示す構成図である。 図２は、本実施形態に係る走行計画の生成の一例を示す図である。 図３は、本実施形態に係る走行計画生成方法に係るフローチャート図である。
以下、本発明に係る走行計画生成装置の一実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態に係る走行計画生成装置は、車両が走行するためのエネルギーを補給する補給施設を経由する走行計画を生成する装置である。
図１を用いて本実施形態に係る走行計画生成装置の構成を説明する。図１は、本実施形態における走行計画生成装置１０の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態における走行計画生成装置１０は、電気通信回線網を構成するネットワークを介して車両２０と接続されている。走行計画生成装置１０は複数の車両と接続されていてもよい。また、走行計画生成装置１０は、ネットワークを介してエネルギー補給施設と接続されている。走行計画生成装置１０は複数のエネルギー補給施設と接続されていてもよい。走行計画生成装置１０は、車両２０の車両情報と目的地の情報とエネルギー補給施設の情報とに基づいて、車両２０が現在地からエネルギー補給施設を経由して目的地まで走行するまでの走行計画を生成する。走行計画生成装置１０は、図１に示されるように、少なくともコントローラ１００と、地図データベース１１０と、充電施設データベース１２０と、通信装置１３０とを備える。なお、本実施形態では、車両２０として、バッテリから供給される電力で駆動されるモータを駆動源とする電気自動車を例に説明するが、電気自動車以外の自動車、例えば、ガソリンエンジンを駆動源とする自動車や、エンジンとモータの両方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよい。車両２０が電気自動車である場合、エネルギーを電力、エネルギー補給施設を充電施設として説明する。車両２０がエンジンを駆動源として有する自動車であれば、エネルギーをガソリン燃料、エネルギー補給施設を給油施設としてもよい。
コントローラ１００は、ハードウェア及びソフトウェアを有するコンピュータを備えており、このコンピュータはプログラムを格納したＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含むものである。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などを用いることができる。コントローラ１００は、機能ブロックとして、車両情報取得部１０１と、充電可否情報取得部１０２と、走行計画生成部１０３と、充電可否判定部１０４と、報知制御部１０５とを含んで構成され、上記各機能を実現する又は各処理を実行するためのソフトウェアと、ハードウェアとの協働により各機能を実行する。具体的には、まず、コントローラ１００は、車両２０の車両情報、目的地情報及び充電施設情報を取得する。そして、コントローラ１００は、車両２０の車両情報、目的地情報及び充電施設情報に基づいて、車両２０の充電のための充電施設を第１充電施設として特定し、車両２０が現在地から第１充電施設を経由して目的地まで走行するまでの走行計画を生成する。車両２０が、生成された走行計画に基づいて走行を開始した後、第１充電施設に到着するまでの間に、第１充電施設において車両２０の充電が不可能となった場合には、コントローラ１００は、第１充電施設とは異なる充電施設を第２充電施設として特定する。そして、コントローラ１００は、第１充電施設に代えて第２充電施設を経由する走行計画を生成する。第１充電施設は、車両２０の走行開始前又は走行開始時に特定された充電施設である。また、第２充電施設は、車両２０の走行開始後に第１充電施設の代替施設として特定された充電施設である。なお、本実施形態では、コントローラ１００が有する機能を５つのブロックとして分けた上で、各機能ブロックの機能を説明するが、コントローラ１００の機能は必ずしも５つのブロックに分ける必要はなく、４つ以下の機能ブロック、あるいは、６つ以上の機能ブロックで分けてもよい。また、本実施形態では、コントローラ１００は、走行計画生成装置１０の構成として各機能を実行することとしているが、これに限らず、コントローラ１００の各機能は、車両２０によって実行される構成としてもよい。例えば、走行計画生成装置１０は、充電施設データベース１２０を備え、充電施設データベース１２０の更新等の管理を行う。そして、車両２０の車載コントローラ２００が、充電施設データベース１２０から充電可否情報を取得し、充電施設において充電が可能か否かを判定し、充電施設を経由する走行計画を生成してもよい。
車両情報取得部１０１は、車両２０から車両２０の車両情報を取得する。車両情報は、少なくとも車両２０の位置情報及び車両２０のバッテリ情報を含む。車両２０の位置情報は、車両２０の現在地を示す情報である。バッテリ情報は、車両２０のバッテリの残量を示す情報である。本実施形態では、車両情報取得部１０１は、車両２０の走行開始前と走行中に、車両２０の車両情報を取得する。車両２０の車両情報は、車載通信装置２５０を介して、走行計画生成装置１０に送信される。
充電可否情報取得部１０２は、充電施設の充電可否情報を取得する。具体的には、充電可否情報取得部１０２は、充電施設データベース１２０から、充電施設の充電スタンドの空き状況を示す満空情報を充電可否情報として取得する。本実施形態では、充電可否情報取得部１０２は、走行計画に基づいて車両２０が走行を開始した後の所定のタイミングで、第１充電施設の充電可否情報を取得する。まず、充電可否情報取得部１０２は、車両２０が第１充電施設から所定範囲の位置に到達した時点を所定のタイミングとして設定する。そして、充電可否情報取得部１０２は、所定のタイミング、すなわち、車両２０が第１充電施設から所定範囲の位置に到達した時点で、第１充電施設の充電可否情報を取得する。第１充電施設から所定範囲の位置とは、例えば、第１充電施設から所定距離離れた地点、又は第１充電施設まで所定の走行時間かかる地点である。所定距離とは、例えば、第１充電施設から数ｋｍ～数１０ｋｍの距離である。また、所定の走行時間とは、例えば、数分～数１０分である。充電可否情報取得部１０２は、車両２０の位置情報、地図情報及び第１充電施設の位置情報に基づいて、車両２０が第１充電施設から所定距離離れた地点に到達したか否かを判定する。また、充電可否情報取得部１０２は、第１充電施設までの距離と車両２０の車速に基づいて、第１充電施設まで所定の走行時間かかる地点に到達したか否かを判定する。また、充電可否情報取得部１０２は、所定のタイミングの間隔を一定の間隔に設定してもよい。その場合には、充電可否情報取得部１０２は、所定の周期ごとに、第１充電施設の充電可否情報を取得する。
また、充電可否情報取得部１０２は、第１充電施設の充電可否情報として、所定のタイミングにおける第１充電施設の充電スタンドの空き状況を示す満空情報を取得する。また、充電可否情報取得部１０２は、第１充電施設の充電可否情報として、車両２０が第１充電施設に到着する到着予定時刻における第１充電施設の充電スタンドの空き状況を示す満空情報を取得してもよい。具体的には、まず、充電可否情報取得部１０２は、車両２０の位置情報と第１充電施設の位置情報から、車両２０と第１充電施設との間の距離を算出し、算出された距離と車両２０の車速とに基づいて車両２０の到着予定時刻を算出する。そして、充電可否情報取得部１０２は、算出された到着予定時刻における第１充電施設の充電スタンドの空き状況を示す満空情報を第１充電施設の充電可否情報として取得する。このとき、充電可否情報取得部１０２は、到着予定時刻における第１充電施設の満空情報として、到着予定時刻に第１充電施設の充電スタンドの利用予約があるか否か、及び第１充電施設で充電中の車両の充電が到着予定時刻までに完了するか否かの情報を取得する。到着予定時刻の利用予約の情報を取得するのは、所定のタイミングの時点では充電スタンドが空き状態であっても、車両２０が到着するときに利用予約されている場合には、車両２０の充電ができないからである。また、充電中の車両の充電が到着予定時刻までに完了するか否かの情報を取得するのは、所定のタイミングの時点では充電スタンドが満車状態であっても、車両２０が到着する時点に、充電スタンドが充電時間中ではなくなっていれば車両２０の充電ができるからである。そして、車両２０の到着予定時刻までに充電が完了している車両があるときには、到着予定時刻に第１充電施設の充電スタンドに空きがあるという満空情報が取得される。
また、充電可否情報取得部１０２は、車両２０が第２充電施設に到着する推定到着時刻における第２充電施設の充電可否情報を取得する。すなわち、充電可否情報取得部１０２は、推定到着時刻における第２充電施設の充電スタンドの空き状況を示す満空情報を取得する。また、充電可否情報取得部１０２は、推定到着時刻以降における第２充電施設の充電可否情報を取得する。推定到着時刻以降における第２充電施設の補給可否情報は、推定到着時刻以降における第２充電施設の充電スタンドの空き状況の満空情報である。具体的には、充電可否情報取得部１０２は、推定到着時刻以降における第２充電施設の満空情報として、推定到着時刻以降に第２充電施設の充電スタンドの利用予約があるか否か、及び第２充電施設で推定到着時刻以降に充電中の車両の充電が完了するまでの時間の情報を取得する。また、充電可否情報取得部１０２は、車両２０が第１充電施設に到着する時刻以降における第１充電施設の満空情報を取得してもよい。
走行計画生成部１０３は、車両２０が現在地から充電施設を経由して目的地まで走行する走行計画を生成する。まず、走行計画生成部１０３は、車両２０の位置情報と目的地情報に基づいて、車両２０の現在位置から目的地までの走行経路を演算する。目的地情報は、車両２０の乗員の目的地の情報であり、乗員によって設定される。このとき演算される走行経路は、現在位置から目的地までの走行時間が最短となる走行経路であってもよいし、現在位置から目的地までの走行距離が最短となる走行経路であってもよい。次に、走行計画生成部１０３は、演算された走行経路上に位置する充電施設を第１充電施設として特定する。具体的には、走行計画生成部１０３は、車両２０のバッテリ情報に基づいて、車両２０のバッテリ残量で走行可能な距離の範囲を特定する。そして、走行計画生成部１０３は、地図情報と充電施設の位置情報に基づいて、当該範囲内の走行経路上に位置する充電施設を第１充電施設として特定する。また、走行計画生成部１０３は、当該範囲内の走行経路上に位置する充電施設が複数ある場合には、当該複数の充電施設の中から、走行距離又は走行時間が最短である充電施設を第１充電施設として特定する。また、走行計画生成部１０３は、走行経路上に位置する充電施設に限らず、走行経路から所定の距離の範囲に位置する充電施設を第１充電施設として特定してもよい。この場合には、走行計画生成部１０３は、特定された第１充電施設を経由する走行経路に走行経路を変更する。以上のように、走行計画生成部１０３は、車両２０が現在地から目的地までの走行経路を走行する走行計画を生成する。
また、走行計画生成部１０３は、充電施設データベース１２０に格納された充電施設の充電可否情報に基づき、車両２０の充電が可能である充電施設を第１充電施設として特定してもよい。例えば、走行計画生成部１０３は、車両２０のバッテリ残量で走行可能な距離の範囲内に位置する充電施設の充電可否情報を取得して、当該充電可否情報に基づいて、車両２０の充電が可能である充電施設を第１充電施設として特定する。
また、走行計画生成部１０３は、生成された走行計画に基づいて車両２０が走行を開始した後、充電可否判定部１０４により、第１充電施設における車両２０の充電が不可能であると判定される場合には、第１充電施設に代えて第２充電施設を経由する走行計画を生成する。具体的には、まず、走行計画生成部１０３は、第１充電施設の位置情報、地図データベース１１０の地図情報及び充電施設データベース１２０の充電施設情報に基づいて、第１充電施設から所定距離以内に位置する第２充電施設を検索する。そして、走行計画生成部１０３は、第１充電施設から所定距離以内に位置する第２充電施設を特定する。このとき、走行計画生成部１０３は、充電可否情報取得部１０２により取得された充電施設の充電可否情報に基づいて、車両２０の充電が可能である第２充電施設を特定してもよい。取得される第２充電施設の充電可否情報は、車両２０が第２充電施設に到着する推定到着時刻における充電可否情報である。また、走行計画生成部１０３は、乗員の好みに応じて、第２充電施設を特定してもよい。乗員の好みは、例えば、事前に乗員により設定されることとしてもよいし、過去の履歴により推定されてもよい。例えば、走行計画生成部１０３は、乗員の好みとして、充電施設までの道路の幅が広い充電施設を第２充電施設として特定する。そして、走行計画生成部１０３は、車両２０の位置情報、目的地情報及び第２充電施設の位置情報に基づいて、車両２０が現在地から第２充電施設を経由して目的地まで走行する走行経路を演算する。このとき演算される走行経路は、現在地から目的地までの走行時間が最短となる走行経路であってもよいし、現在地から目的地までの走行距離が最短となる走行経路であってもよい。以上のように、走行計画生成部１０３は、車両２０が現在地から目的地までの走行経路を走行する走行計画を生成する。
また、走行計画生成部１０３は、充電可否判定部１０４により、以下の判定がされる場合、車両２０が第２充電施設に到着する推定到着時刻から車両２０の充電が可能となるまでの時間経過後に車両２０を第２充電施設に到着させる走行計画を生成する。具体的には、充電可否判定部１０４により、推定到着時刻以降における第２充電施設の充電可否情報に基づいて、推定到着時刻から許容待ち時間以内に、第２充電施設において車両２０の充電が可能であると判定される場合である。許容待ち時間は、乗員によって設定される時間である。例えば、乗員は、乗員自身が許容する待ち時間を、許容待ち時間として設定する。また、走行計画生成部１０３は、第２充電施設と同様に、第１充電施設についても、推定到着時刻から許容待ち時間以内に、第１充電施設において充電が可能であると判定される場合には、推定到着時刻から車両２０の充電が可能となるまでの時間経過後に車両２０を第１充電施設に到着させる走行計画を生成してもよい。また、走行計画生成部１０３は、第１充電施設から所定範囲内に位置する充電施設ごとのそれぞれの充電可否判定に基づいて、推定到着時刻から許容待ち時間以内に車両２０の充電が可能である充電施設を第２充電施設として特定してもよい。
また、推定到着時刻から車両２０の充電が可能となるまでの時間経過後に車両２０を第１充電施設又は第２充電施設に到着させる走行制御として、走行計画生成部１０３は、待機可能場所から車両２０の待機場所を選択し、待機場所で車両２０の充電が可能となるまでの時間の間、車両２０を停止させる走行計画を生成する。待機可能場所は、あらかじめ地図データベース１１０に登録されている。走行計画生成部１０３は、車両２０の充電が可能となるまでの時間が５分である場合には、待機場所に車両を５分間停止させる走行計画を生成する。また、走行計画生成部１０３は、車両２０が迂回するための迂回経路を生成して、車両２０の充電が可能となるまでの時間の間、車両２０に迂回経路を走行させる走行計画を生成してもよい。
図２は、本実施形態に係る走行計画の生成の一例を示す図である。図２は、時間ごとの車両２０の位置と、車両２０の走行計画を示している。図２では、時間Ｔｓは、走行開始時であり、車両２０は時間Ｔｓの時点で走行開始位置Ｐｓに位置する。このとき、走行計画生成装置１０は、走行開始位置Ｐｓと目的地Ｄと第１充電施設Ｃ１の位置情報に基づいて、第１走行経路Ｒ１を生成する。そして、車両２０は第１走行経路Ｒ１に基づいて走行を開始する。そして、走行開始後の所定のタイミングＴａの時点で、走行計画生成装置１０は、第１充電施設Ｃ１の充電可否情報を取得する。走行計画生成装置１０は、第１充電施設Ｃ１の充電可否情報に基づいて、第１充電施設Ｃ１において車両２０の充電が不可能であると判定された場合には、車両２０の情報取得位置Ｐaから第２充電施設Ｃ２を経由して目的地Ｄまで走行する第２走行経路Ｒ２を生成する。なお、図２では、走行経路上に充電施設がひとつ存在する場合の例を示しているが、これに限らず、車両２０が走行経路上で複数の充電施設を経由することとしてもよい。この場合には、走行計画生成装置１０は、充電施設ごとに、充電可否情報を取得して、当該充電施設において車両２０の充電が可能か否かを判定する。
充電可否判定部１０４は、充電可否情報取得部１０２で取得された充電施設の充電可否情報に基づき、充電施設において車両２０の充電が可能であるか否かを判定する。例えば、充電可否情報取得部１０２により、充電施設の充電スタンドに空きがないという満空情報が取得されたときには、充電可否判定部１０４は、充電施設において車両２０の充電が不可能であると判定する。また、充電施設の充電スタンドに空きがあるという満空情報が取得されたときには、充電可否判定部１０４は、充電施設において車両２０の充電が可能であると判定する。本実施形態では、充電可否判定部１０４は、充電可否情報取得部１０２により取得された第１充電施設の充電可否情報に基づいて、第１充電施設において車両２０の充電が可能であるか否かを判定する。また、充電可否判定部１０４は、車両２０が第２充電施設に到着する推定到着時刻における第２充電施設の充電可否情報に基づいて、推定到着時刻に第２充電施設において車両２０の充電が可能であるか否かを判定する。また、充電可否判定部１０４は、推定到着時刻に第２充電施設において車両２０の充電が不可能であると判定される場合には、推定到着時刻以降における第２充電施設の充電可否情報に基づいて、推定到着時刻から許容待ち時間以内に第２充電施設において車両２０の充電が可能であるか否かを判定する。具体的には、充電可否判定部１０４は、第２充電施設において車両２０の充電が可能となるまでの時間と、許容待ち時間とを比較し、車両２０の充電が可能となるまでの時間のほうが短い場合には、推定到着時刻から許容待ち時間以内に第２充電施設において車両２０の充電が可能であると判定する。また、充電可否判定部１０４は、車両２０が第１充電施設に到着する時刻以降における第１充電施設の充電可否情報に基づいて、許容待ち時間以内に、第１充電施設で車両２０の充電が可能であるか否かを判定する。また、充電可否判定部１０４は、第１充電施設から所定の範囲に位置する充電施設ごとに、推定到着時刻から許容待ち時間以内に車両２０の充電が可能であるか否かを判定してもよい。
報知制御部１０５は、推定到着時刻から許容待ち時間以内に車両２０の充電が可能である充電施設がないと判定される場合には、その旨の報知情報を車両２０に送信する。報知情報は、第２充電施設において車両２０の充電が可能となるまでの待ち時間の情報を含むこととしてもよい。また、報知情報は、待ち時間の間、車両２０を待機場所に停止させる又は迂回経路を走行させることを提案する提案情報を含むこととしてもよい。
地図データベース１１０は、道路情報を含む地図情報であって、例えば、交差点や分岐点をノードとして、ノードとノードの間の道路区間をリンクとして、道路情報を保存している。本実施形態では、地図情報は、走行計画生成部１０３が走行計画を生成する際に使用される。
充電施設データベース１２０は、充電施設に関する充電施設情報を記憶する。充電施設情報は、少なくとも、充電施設の識別情報と、経度緯度で示される位置情報と、充電可否情報とを含む。充電施設データベース１２０は、充電施設ごとに充電施設情報を記憶している。充電可否情報は、充電施設の充電スタンドの空き状況を示す満空情報を含む。具体的には、充電可否情報は、充電施設に配置されている充電スタンドごとの、所定のタイミングにおける空き状況を示す満空情報を含む。また、満空情報は、充電スタンドの利用予約に関する情報を含む。具体的には、満空情報は、充電施設の充電スタンドごとに利用予約がされている時間の情報を含む。また、満空情報は、充電施設の充電スタンドごとに、充電中の車両がある場合には、当該車両の充電時間の情報を含む。充電可否情報は、充電施設ごとに通信装置１３０を介して取得されてリアルタイムに更新される。
通信装置１３０は、ネットワークを介して、車両２０の車載通信装置２５０との間で情報の送受信を行う。通信装置１３０は、車両２０に走行計画情報を送信する。また、通信装置１３０は、車両２０から車両情報を受信する。また、通信装置１３０は、充電施設から充電可否情報を受信する。
次に、車両２０について説明する。車両２０は、少なくとも、車載コントローラ２００と、自車位置検出装置２１０と、充電状態取得装置２２０と、駆動装置２３０と、出力装置２４０と、車載通信装置２５０とを備える。本実施形態では、車両２０は、自律走行が可能な車両を前提としているが、これに限らず、運転者が操縦する車両であってもよい。
車載コントローラ２００は、車両２０の各部を制御するものであり、プログラムを格納したＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）とから構成されるコンピュータである。車載コントローラ２００は、例えば、自車位置検出装置２１０及び充電状態取得装置２２０から各種情報を取得し、車載通信装置２５０を介して、各種情報を走行計画生成装置１０に送信する。また、車載コントローラ２００は、車載通信装置２５０により走行計画情報を取得し、車両２０の走行を制御するための目標制御量の信号を駆動装置２３０に出力する。
自車位置検出装置２１０は、車両２０の現在位置を検出するものであり、例えばＧＰＳ機器を用いることができる。自車位置検出装置２１０は、複数の衛星通信から送信される電波を受信機で受信することで、車両２０の位置情報を取得する。また、自車位置検出装置２１０は、周期的に複数の衛星通信から送信される電波を受信することで、車両２０の位置情報の変化を検出できる。取得された車両２０の位置情報は、走行計画生成装置１０に送信される。本実施形態では、車両２０が走行経路に沿って走行する際に現在位置情報が用いられる。
充電状態取得装置２２０は、車両２０に搭載されたバッテリの残量を示すバッテリ情報を取得する。取得されたバッテリ情報は、車載通信装置２５０を介して走行計画生成装置１０に送信される。
駆動装置２３０は、走行計画生成装置１０から取得された走行計画に従って走行するために、車両２０の加減速や操舵を含む走行制御を実行する。駆動装置２３０は、例えば、走行駆動源である電動モータおよび／または内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、および車輪を制動する制動装置などの駆動機構を備える。また、駆動装置２３０には、ヘッドライト、方向指示器、ハザードランプ、ワイパー等、車両２０の走行に必要なその他の機器が含まれていてもよい。
出力装置２４０は、車両２０の乗員に対して各種情報を出力する。出力装置２４０は、例えば、各種情報を出力するスピーカーである。出力装置２４０は、ディスプレイにより構成されることとしてもよい。本実施形態では、出力装置２４０は、推定到着時刻から許容待ち時間以内に車両２０の充電が可能である充電施設がないと判定される場合に、その旨の報知情報を出力する。
車載通信装置２５０は、ネットワークを介して、走行計画生成装置１０の通信装置１３０との間で情報の送受信を行う。車載通信装置２５０は、通信装置１３０から、車両２０の走行計画情報を受信する。また、車載通信装置２５０は、通信装置１３０に、車両情報、すなわち、車両２０の位置情報やバッテリ情報を送信する。
続いて、図３を用いて、上記構成による走行計画生成装置１０により実行される走行計画生成方法のフローチャートの一例を説明する。なお、本実施形態では、車両２０の乗員により車両２０の目的地の情報が入力されると、ステップＳ１から制御フローが実行される。
ステップＳ１では、コントローラ１００は、車両２０が現在地から第１充電施設を経由して目的地まで走行する走行計画を生成する。具体的には、コントローラ１００は、車両２０の位置情報、目的地情報及び第１充電施設の位置情報に基づいて、走行計画を生成する。
ステップＳ２では、コントローラ１００は、生成された走行計画に基づいて、車両２０の走行を開始させる。具体的には、コントローラ１００は、走行計画情報を車両２０に送信し、送信した走行計画に基づいて、車両２０の駆動装置２３０を制御して車両２０を走行させる。
ステップＳ３では、コントローラ１００は、車両２０が第１充電施設に向けて走行を開始した後、第１充電施設に到着するまでの間に、所定のタイミングになったか否かを判定する。例えば、コントローラ１００は、車両２０の位置情報と地図情報に基づいて、車両２０の位置が第１充電施設から所定距離の位置に到達したか否かを所定のタイミングとして判定する。所定のタイミングになったと判定される場合には、ステップＳ４に進む。所定のタイミングになったと判定されない場合には、ステップＳ３に戻り、以下、所定のタイミングになるまでフローを繰り返す。
ステップＳ４では、コントローラ１００は、第１充電施設の充電可否情報を取得する。例えば、コントローラ１００は、充電施設データベース１２０から、所定のタイミングにおける第１充電施設の満空情報を取得する。このとき、コントローラ１００は、車両２０が第１充電施設に到着する到着予定時刻における第１充電施設の満空情報を取得してもよい。
ステップＳ５では、コントローラ１００は、ステップＳ４で取得された第１充電施設の充電可否情報に基づいて、第１充電施設において車両２０の充電が可能であるか否かを判定する。コントローラ１００は、充電可否情報として、第１充電施設の充電スタンドに空きがないという満空情報を取得した場合には、第１充電施設において車両２０の充電が不可能であると判定する。第１充電施設において車両２０の充電が不可能であると判定される場合には、ステップＳ６に進む。また、第１充電施設において車両２０の充電が不可能であると判定されない場合には、フローを終了する。
ステップＳ６では、コントローラ１００は、第１充電施設の代替施設として第２充電施設を検索する。例えば、コントローラ１００は、第１充電施設から所定距離以内にあって、車両２０が到着する推定到着時刻に車両２０の充電が可能である第２充電施設を検索する。
ステップＳ７では、コントローラ１００は、第２充電施設の検索結果に基づいて、車両２０が第２充電施設に到着する推定到着時刻に第２充電施設において車両２０の充電か可能であるか否かを判定する。推定到着時刻に第２充電施設において車両２０の充電か可能である場合には、ステップＳ８に進む。推定到着時刻に第２充電施設において車両２０の充電か不可能である場合には、ステップＳ１０に進む。
ステップＳ８では、コントローラ１００は、車両２０が現在地から第２充電施設を経由して目的地まで走行する走行計画を生成する。具体的には、コントローラ１００は、車両２０の位置情報、目的地情報及び第２充電施設の位置情報に基づいて、走行計画を生成する。
ステップＳ９では、コントローラ１００は、第２充電施設を経由する走行計画が生成された後、当該走行計画に沿って車両２０の走行の制御を開始させる。具体的には、コントローラ１００は、走行計画情報を車両２０に送信して、走行計画に基づいて車両２０の駆動装置２３０を制御して、車両２０を走行させる。
なお、本実施形態では、コントローラ１００は、経由する充電施設を第１充電施設から第２充電施設に変更した後、車両２０が第２充電施設に向かって走行している間に、所定のタイミングで第２充電施設の充電可否情報を取得して、第２充電施設で車両２０の充電が可能であるか否かを判定してもよい。この場合、コントローラ１００は、第２充電施設で車両２０の充電が不可能であると判定された場合には、第２充電施設とは異なる充電施設を再度検索して新たに走行計画を生成する。
ステップＳ１０では、コントローラ１００は、車両２０が充電施設に到着する推定到着時刻から許容待ち時間以内に車両２０の充電が可能である充電施設があるか否かを判定する。具体的には、コントローラ１００は、第１充電施設又は第２充電施設において、推定到着時刻から許容待ち時間以内に車両２０の充電が可能であるか否かを判定する。また、コントローラ１００は、第１充電施設から所定の範囲に位置する充電施設ごとに、推定到着時刻から許容待ち時間以内に車両２０の充電が可能であるか否かを判定してもよい。推定到着時刻から許容待ち時間以内に車両２０の充電が可能である充電施設がある場合には、ステップＳ１１に進む。推定到着時刻から許容待ち時間以内に車両２０の充電が可能である充電施設がない場合には、ステップＳ１２に進む。また、ステップＳ１０では、コントローラ１００は、各充電施設において車両２０の充電が可能となるまでの時間を比較して、より早く充電可能となる充電施設を選択してもよい。
ステップＳ１１では、コントローラ１００は、推定到着時刻から車両２０の充電が可能となるまでの時間経過後に車両２０を第１充電施設又は第２充電施設に到着させる走行計画を生成する。例えば、コントローラ１００は、所定の待機場所まで車両２０を走行させて、車両２０の充電が可能となるまでの時間の間、待機場所で車両２０を停止させた後、第１充電施設又は第２充電施設まで走行させることで、推定到着時刻から車両２０の充電が可能となるまでの時間経過後に車両２０を第１充電施設又は第２充電施設に到着させる。
ステップＳ１２では、コントローラ１００は、車両２０の出力装置２４０に報知制御を実行させる。具体的には、コントローラ１００は、推定到着時刻から許容待ち時間以内に車両２０の充電が可能である充電施設がないという旨の報知情報を出力装置２４０に報知させる。
以上のように、本実施形態では、車両が走行するためのエネルギーを補給する第１補給施設を経由する走行計画を生成し、生成された走行計画に基づいて車両が走行を開始した後の所定のタイミングで、第１補給施設のエネルギーの補給可否情報を取得し、補給可否情報に基づいて、第１補給施設においてエネルギーの補給が可能であるか否かを判定し、第１補給施設においてエネルギーの補給が不可能であると判定される場合には、第１補給施設とは異なる第２補給施設を特定し、第１補給施設に代えて第２補給施設を経由する走行計画を生成する。これにより、車両が走行を開始した後、推奨充電施設に到着するまでの間に、推奨充電施設で車両のエネルギー補給が不可能となった場合に、車両が経由する充電施設を変更できる。
また、本実施形態では、車両が第１補給施設から所定範囲の位置に到達した時点を所定のタイミングとして設定する。これにより、車両が第１補給施設に近づいたときに、第１補給施設のエネルギーの補給の可否を把握できる。
また、本実施形態では、所定のタイミングの間隔を一定の間隔に設定する。これにより、一定の間隔で、第１補給施設のエネルギーの補給の可否を把握できる。
また、本実施形態では、所定のタイミングにおける第１補給施設の充電スタンドの空き状況を示す満空情報を第１補給可否情報として取得する。これにより、所定のタイミングにおける第１補給施設の充電スタンドの空き状況に基づいて、第１充電施設のエネルギーの補給が可能であるか否かを判定できる。
また、本実施形態では、車両が第１補給施設に到着する到着予定時刻における第１補給施設の充電スタンドの空き状況を示す満空情報を第１補給可否情報として取得する。これにより、車両が第１補給施設に到着する時点に第１補給施設の充電スタンドの空き状況に基づいて、第１充電施設のエネルギーの補給が可能であるか否かを判定できる。
また、本実施形態では、車両が第２補給施設に到着する推定到着時刻以降における第２補給施設の第２補給可否情報を取得し、第２補給可否情報に基づいて、第２補給施設においてエネルギーの補給が可能であるか否かを判定し、第２補給施設においてエネルギーの補給が可能であると判定される場合には、推定到着時刻からエネルギーの補給が可能となるまでの時間経過後に車両を第２補給施設に到着させる走行計画を生成する。これにより、第２補給施設においてエネルギーの補給が可能となるタイミングに車両の到着時刻を調整できる。
また、本実施形態では、車両が第１補給施設に到着する推定到着時刻以降における第１補給施設の第１補給可否情報を取得し、第１補給可否情報に基づいて、第１補給施設においてエネルギーの補給が可能であるか否かを判定し、第１補給施設においてエネルギーの補給が可能であると判定される場合には、推定到着時刻からエネルギーの補給が可能となるまでの時間経過後に車両を第１補給施設に到着させる走行計画を生成する。これにより、第１補給施設においてエネルギーの補給が可能となるタイミングに車両の到着時刻を調整できる。
また、本実施形態では、地図情報に予め登録された待機可能場所から車両を待機させる待機場所を選択し、車両の充電が可能となるまでの時間の間、待機場所に車両を停止させる走行計画を生成する。これにより、車両を待機場所で停止させて第１補給施設又は第２補給施設に到着する時間を調整できる。
なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
１０…走行計画生成装置
１００…コントローラ
１０１…車両情報取得部
１０２…充電可否情報取得部
１０３…走行計画生成部
１０４…充電可否判定部
１０５…報知制御部
１１０…地図データベース
１２０…充電施設データベース
１３０…通信装置
２０…車両
２００…車載コントローラ
２１０…自車位置検出装置
２２０…充電状態取得装置
２３０…駆動装置
２４０…出力装置
２５０…車載通信装置

Claims (7)

  1. 車両が走行するためのエネルギーを補給する第１補給施設を経由する走行計画を生成する走行計画生成部と、
    補給施設の空き状況を示す補給可否情報を取得する補給可否情報取得部と、
    前記補給施設において前記エネルギーの補給が可能であるか否かを判定する補給可否判定部と、を備え、
    前記補給可否情報取得部は、
    前記走行計画に基づいて前記車両が走行を開始した後の所定のタイミングとして、前記車両が前記第１補給施設から所定範囲の位置に到達した時点で、前記第１補給施設の空き状況を示す第１補給可否情報を取得し、
    前記補給可否判定部は、前記第１補給施設の前記第１補給可否情報に基づいて、前記第１補給施設において前記エネルギーの補給が可能であるか否かを判定し、
    前記走行計画生成部は、
    前記補給可否判定部により前記第１補給施設において前記エネルギーの補給が不可能であると判定される場合には、前記第１補給施設とは異なる第２補給施設を特定し、
    前記第１補給施設及び前記第２補給施設のうち、推定到着時刻から許容待ち時間以内に前記エネルギーの補給が可能である補給施設に、前記推定到着時刻から前記エネルギーの補給が可能となるまでの時間経過後に前記車両を到着させる走行計画を生成する走行計画生成装置。
  2. 前記補給可否情報取得部は、前記所定のタイミングにおける前記第１補給施設の充電スタンドの空き状況を前記第１補給可否情報として取得する請求項１に記載の走行計画生成装置。
  3. 前記補給可否情報取得部は、前記車両が前記第１補給施設に到着する到着予定時刻における前記第１補給施設の充電スタンドの空き状況を前記第１補給可否情報として取得する請求項１に記載の走行計画生成装置。
  4. 前記補給可否情報取得部は、
    前記車両が前記第２補給施設に到着する推定到着時刻以降における前記第２補給施設の第２補給可否情報を取得し、
    前記補給可否判定部は、
    前記第２補給可否情報に基づいて、前記第２補給施設において前記エネルギーの補給が可能であるか否かを判定し、
    前記走行計画生成部は、
    前記第２補給施設において前記エネルギーの補給が可能であると判定される場合には、前記推定到着時刻から前記エネルギーの補給が可能となるまでの時間経過後に前記車両を前記第２補給施設に到着させる走行計画を生成する請求項１～３のいずれかに記載の走行計画生成装置。
  5. 前記補給可否情報取得部は、
    前記車両が前記第１補給施設に到着する推定到着時刻以降における前記第１補給施設の第１補給可否情報を取得し、
    前記補給可否判定部は、
    前記第１補給可否情報に基づいて、前記第１補給施設において前記エネルギーの補給が可能であるか否かを判定し、
    前記走行計画生成部は、
    前記第１補給施設において前記エネルギーの補給が可能であると判定される場合には、前記推定到着時刻から前記エネルギーの補給が可能となるまでの時間経過後に前記車両を前記第１補給施設に到着させる走行計画を生成する請求項１～３のいずれかに記載の走行計画生成装置。
  6. 前記走行計画生成部は、
    地図情報に予め登録された待機可能場所から前記車両を待機させる待機場所を選択し、
    前記エネルギーの補給が可能となるまでの時間の間、前記待機場所に前記車両を停止させる走行計画を生成する請求項４又は５に記載の走行計画生成装置。
  7. 走行計画生成装置により実行される走行計画生成方法であって、
    前記走行計画生成装置は、
    車両が走行するためのエネルギーを補給する第１補給施設を経由する走行計画を生成し、
    生成された前記走行計画に基づいて前記車両が走行を開始した後の所定のタイミングとして、前記車両が前記第１補給施設から所定範囲の位置に到達した時点で、前記第１補給施設の空き状況を示す補給可否情報を取得し、
    前記補給可否情報に基づいて、前記第１補給施設において前記エネルギーの補給が可能であるか否かを判定し、
    前記第１補給施設において前記エネルギーの補給が不可能であると判定される場合には、前記第１補給施設とは異なる第２補給施設を特定し、
    前記第１補給施設及び前記第２補給施設のうち、推定到着時刻から許容待ち時間以内に前記エネルギーの補給が可能である補給施設に、前記推定到着時刻から前記エネルギーの補給が可能となるまでの時間経過後に前記車両を到着させる走行計画を生成する走行計画生成方法。
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