JP2022182379A - 走行計画生成装置、走行計画取得装置、走行計画生成方法及び走行計画取得方法 - Google Patents

Abstract

【課題】走行ルートに自動車専用道路を含む場合でも、効率的なエネルギ補充を行う走行計画を生成する走行計画生成装置、走行計画取得装置、走行計画生成方法及び走行計画取得方法を提供することである。【解決手段】車両が目的地まで走行する走行計画を生成し、走行計画に自動車専用道路が含まれる場合、車両が自動車専用道路を走行する前に、自動車専用道路を走行中に車両のエネルギが不足するか否かを判定し、エネルギが不足すると判定される場合には、走行経路上の自動車専用道路の入口より前の位置にあるエネルギを補給する補給施設である第１補給施設を走行計画における経由地に設定する。【選択図】図１

Description

本発明は、走行計画生成装置、走行計画取得装置、走行計画生成方法及び走行計画取得方法に関するものである。

電気自動車の現在地から目的地までの走行ルートと、バッテリ残量と、走行ルート上の充電施設の位置と、バッテリ残量のバッテリ寿命に与える影響を考慮して設定される許容残量範囲とに基づき、推奨充電パターンを決定する技術が知られている（特許文献１）。

特許文献１の技術は、走行ルート上に沿って車両の仮想位置を少しずつ進めてバッテリ残量の変化を確認し、バッテリ残量が許容残量範囲以下になるか否かを判定する。そして、特許文献１の発明は、バッテリ残量が許容残量範囲以下になると判定されると、当該判定がされた時点における車両の仮想位置のひとつ前の充電施設を推奨充電施設として決定する。

特開２０１３－１１４５８号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、走行ルートに自動車専用道路が含まれる場合、自動車専用道路上でバッテリ残量が許容残量範囲以下になると判定され、推奨充電施設が一般道路に位置するときに、車両が自動車専用道路を途中で降りて一般道路上の当該推奨充電施設で充電を行ってしまうため、エネルギ補充が非効率になるおそれがある。

本発明が解決しようとする課題は、走行ルートに自動車専用道路を含む場合でも、効率的なエネルギ補充を行う走行計画を生成する走行計画生成装置、走行計画取得装置、走行計画生成方法及び走行計画取得方法を提供することである。

本発明は、車両が目的地まで走行する走行計画を生成し、走行計画に自動車専用道路が含まれる場合、車両が自動車専用道路を走行する前に、自動車専用道路を走行中に車両のエネルギが不足するか否かを判定し、エネルギが不足すると判定される場合には、走行経路上の自動車専用道路の入口より前の位置にあるエネルギを補給する補給施設である第１補給施設を走行計画における経由地に設定することによって上記課題を解決する。
また、本発明は、車両が目的地まで走行する走行計画を取得し、走行計画に自動車専用道路が含まれる場合、車両が自動車専用道路を走行する前に、自動車専用道路を走行中に車両のエネルギが不足するか否かの判定結果を取得し、エネルギが不足するという判定結果を取得する場合、走行経路上の自動車専用道路の入口より前の位置にあるエネルギを補給する施設である第１補給施設を走行計画における経由地に設定することによって上記課題を解決する。

本発明によれば、走行ルートに自動車専用道路を含む場合でも、効率的なエネルギ補充を行う走行計画を生成できる。

図１は、第１実施形態に係る走行計画生成装置の一例を示す構成図である。 図２は、第１実施形態に係る走行計画の生成の一例を示す図である。 図３は、第１実施形態に係る走行計画生成方法に係るフローチャート図である。 図４は、第２実施形態に係る走行計画生成システムの一例を示す構成図である。 図５は、第２実施形態に係る走行計画生成方法に係るフローチャート図である。

≪第１実施形態≫
以下、本発明の第１実施形態に係る走行計画生成装置を図面に基づいて説明する。本実施形態に係る走行計画生成装置は、車両が走行するためのエネルギを補給する補給施設を経由して車両の現在地から目的地まで走行する走行計画を生成する装置である。

図１を用いて本実施形態に係る走行計画生成装置の構成を説明する。図１は、本実施形態における走行計画生成装置１０の一例を示すブロック図である。本実施形態における走行計画生成装置１０は、電気通信回線網を構成するネットワークを介して車両２０と接続されている。走行計画生成装置１０は複数の車両と接続されていてもよい。また、走行計画生成装置１０は、ネットワークを介してエネルギ補給施設と接続されている。走行計画生成装置１０は複数のエネルギ補給施設と接続されていてもよい。走行計画生成装置１０は、車両２０の位置情報と目的地の情報とエネルギ情報とエネルギ補給施設の情報とに基づいて、車両２０が現在地からエネルギ補給施設を経由して目的地まで走行するまでの走行計画を生成する。走行計画生成装置１０は、図１に示されるように、少なくともコントローラ１００と、地図データベース１１０と、充電施設データベース１２０と、通信装置１３０とを備える。なお、本実施形態では、車両２０として、バッテリから供給される電力で駆動されるモータを駆動源とする電気自動車を例に説明するが、電気自動車以外の自動車、例えば、ガソリンエンジンを駆動源とする自動車や、エンジンとモータの両方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよい。車両２０が電気自動車である場合、エネルギを電力、エネルギ補給施設を充電施設、エネルギ消費効率を電費として説明する。車両２０がエンジンを駆動源として有する自動車であれば、エネルギをガソリン燃料、エネルギ補給施設を給油施設、エネルギ消費効率を燃費としてもよい。また、本実施形態では、走行計画生成装置は、車両の外部に位置するサーバを想定しているが、これに限らず、走行計画生成装置は、車両２０に搭載された車載装置であってもよい。

コントローラ１００は、ハードウェア及びソフトウェアを有するコンピュータを備えており、このコンピュータはプログラムを格納したＲＯＭと、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭを含むものである。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどを用いることができる。コントローラ１００は、機能ブロックとして、走行計画生成部１０１と、判定部１０２と、充電施設設定部１０３と、走行計画送信部１０４と、許可取得部１０５と、を含んで構成され、上記各機能を実現する又は各処理を実行するためのソフトウェアと、ハードウェアとの協働により各機能を実行する。まず、コントローラ１００は、車両２０が目的地まで走行する走行計画を生成する。そして、コントローラ１００は、走行計画に高速道路等の自動車専用道路が含まれる場合、車両２０が自動車専用道路を走行する前に、車両２０の走行に必要なバッテリ残量が自動車専用道路上で不足するか否かを判定する。バッテリ残量が自動車専用道路上で不足すると判定される場合には、コントローラ１００は、第１充電施設を走行計画における経由地に設定する。充電施設は、電気自動車のバッテリを充電するための充電装置を備えた施設である。第１充電施設は、走行計画で示される走行経路上の自動車専用道路の入口より前の位置にある充電施設である。バッテリ残量とは、電気自動車のバッテリに蓄積されている電力の残存容量である。なお、本実施形態では、コントローラ１００が有する機能を５つのブロックとして分けた上で、各機能ブロックの機能を説明するが、コントローラ１００の機能は必ずしも５つのブロックに分ける必要はなく、４つ以下の機能ブロック、あるいは、６つ以上の機能ブロックで分けてもよい。また、本実施形態では、コントローラ１００は、走行計画生成装置１０の構成として各機能を実行することとしているが、これに限らず、コントローラ１００の各機能は、車両２０によって実行される構成としてもよい。例えば、走行計画生成装置１０は、充電施設データベース１２０を備え、充電施設データベース１２０の更新等の管理を行う。そして、車両２０の車載コントローラ２００が、充電施設データベース１２０から充電施設の位置情報を取得し、充電施設を経由する走行計画を生成してもよい。

走行計画生成部１０１は、車両２０の車両情報に基づいて、車両２０の現在位置から目的地までの走行計画を生成する。まず、走行計画生成部１０１は、車両２０から車両２０の車両情報を取得する。車両情報は、少なくとも車両２０の位置情報と、車両２０の目的地情報と、車両２０のバッテリ情報と、を含む。車両２０の位置情報は、車両２０の現在地を示す情報である。目的地情報は、車両２０に設定された目的地に関する情報である。目的地情報は、例えば、車両２０に乗車するユーザによって設定される目的地である。バッテリ情報は、車両２０のバッテリ残量を示す情報である。本実施形態では、走行計画生成部１０１は、車両２０の走行開始前に、車両２０の車両情報を取得する。また、車両２０の車両情報は、車両２０の走行中に取得される。走行計画生成部１０１は、車両２０の位置情報と、目的地情報とに基づいて、車両２０の現在位置から目的地までの走行経路を演算する。走行計画生成部１０１によって生成される走行経路は、現在位置から目的地までの走行時間が最短となる走行経路であってもよいし、現在位置から目的地までの走行距離が最短となる走行経路であってもよい。走行計画は、現在位置の位置座標と、目的地の位置座標と、現在位置から目的地までの走行経路と、現在位置から目的地までの走行時間と、目的地における到着予定時刻とにより定まる。また、走行経路に自動車専用道路が含まれている場合には、走行計画生成部１０１は、自動車専用道路に入るための入口の位置と、自動車専用道路を出るための目標出口の位置と、走行経路における自動車専用道路の区間と、を特定する。自動車専用道路の目標出口は、例えば、走行経路上の自動車専用道路において最も目的地に近い出口である。自動車専用道路の出入口は、例えば、インターチェンジである。また、走行計画は、走行経路における充電計画を含む。充電計画は、走行経路において車両２０が充電のために経由する経由地である充電施設の位置と、当該充電施設において充電する推奨充電量とにより定まる。本実施形態では、経由地となる充電施設の位置と、当該充電施設における推奨充電量は、後述の充電施設設定部１０３によって設定される。

また、走行計画生成部１０１は、車両２０の乗員であるユーザによって、自動車専用道路の途中出口付近の一般道路上の第３充電施設で充電することが許可され、第３充電施設が経由地に設定された場合には、車両２０が自動車専用道路の途中出口から出て第３充電施設で充電をする走行計画を生成する。具体的には、走行計画生成部１０１は、自動車専用道路の途中出口から出て一般道路上の第３充電施設を経由して自動車専用道路の途中出口に戻って目的地まで向かう走行計画を生成する。第３充電施設での充電についてのユーザの許可と、第３充電施設の経由地設定については、後述する。

判定部１０２は、走行計画生成部１０１によって生成された走行計画に自動車専用道路が含まれるか否かを判定する。判定部１０２は、走行計画と、地図情報とに基づいて、走行計画で示される走行経路に自動車専用道路が含まれるか否かを判定する。判定部１０２は、地図データベース１１０に格納されている地図情報を参照し、走行経路の道路種別を取得して、走行経路に、道路種別が自動車専用道路である道路区間が含まれるか否かを判定する。

また、判定部１０２は、走行計画に自動車専用道路が含まれると判定される場合に、車両２０が自動車専用道路を走行する前に、車両２０のバッテリ残量が自動車専用道路上で不足するか否かを判定する。例えば、判定部１０２は、自動車専用道路の所定位置まで到達するために必要なバッテリ残量があるか否かを判定する。所定位置は、例えば、車両２０が自動車専用道路から出るための目標出口や自動車専用道路上に位置する充電施設等の位置である。すなわち、車両２０のバッテリ残量が自動車専用道路上で不足する場合とは、車両２０が自動車専用道路の目標出口や充電施設まで到達するために必要なバッテリ残量がない場合である。

本実施形態では、走行計画に自動車専用道路が含まれると判定される場合には、判定部１０２は、まず、走行経路上かつ自動車専用道路上に位置する第２充電施設があるか否かを判定する。判定部１０２は、充電施設データベース１２０に格納された充電施設の位置情報と、走行経路とに基づいて、第２充電施設を探索し、第２充電施設があるか否かを判定する。第２充電施設は、例えば、自動車専用道路上であって、走行経路に含まれる自動車専用道路に入るための入口に最も近い充電施設である。すなわち、第２充電施設は、走行経路を走行する車両２０が自動車専用道路の入口から入って最初に到達する自動車専用道路上の充電施設である。また、第２充電施設は、自動車専用道路上のサービスエリアやパーキングエリアに設置された充電施設である。

次に、判定部１０２は、走行経路上かつ自動車専用道路上に位置する第２充電施設があると判定される場合に、車両２０のバッテリ残量で第２充電施設まで到達できるか否かを判定する。具体的には、判定部１０２は、第２充電施設の位置情報と、車両２０の位置情報と、車両２０のバッテリ残量とに基づいて、第２充電施設まで到達するために必要なバッテリ残量があるか否かを判定する。判定部１０２は、まず、充電施設データベース１２０を参照して、第２充電施設の位置情報を取得する。そして、判定部１０２は、車両２０の位置情報を取得して、第２充電施設の位置情報と車両２０の位置情報とに基づいて、車両２０の現在位置から第２充電施設までの対象走行距離を算出する。次に、判定部１０２は、車両２０の車両情報に含まれる車両２０のバッテリ情報を取得し、車両２０のバッテリ残量と基準電費とに基づいて、車両２０のバッテリ残量で車両２０が走行可能な走行可能距離を算出する。そして、判定部１０２は、算出された走行可能距離と、対象走行距離とを比較して、走行可能距離が対象走行距離未満である場合には、第２充電施設まで到達するために必要なバッテリ残量がないと判定する。また、判定部１０２は、走行可能距離が対象走行距離以上である場合には、第２充電施設まで到達するために必要なバッテリ残量があると判定する。また、本実施形態では、実際に走行したときに到達できた距離が、演算された走行可能距離よりも短くなるような場合を考慮して、より安全側に、すなわち、走行可能距離が短くなるように算出してもよい。例えば、バッテリ残量に基づいて車両が走行可能な距離を算出するための基準電費は、走行計画に自動車専用道路が含まれる場合には、走行計画に自動車専用道路が含まれない場合の基準電費よりも低く設定される。これにより、車両２０が実際には自動車専用道路を想定よりも短い距離しか走行できず、自動車専用道路を途中で出て充電施設を経由するということを防止できる。本実施形態では、車両２０のバッテリ残量が自動車専用道路上で不足するか否かの判定は、車両２０の走行開始前、例えば、走行計画生成時に実行される。また、これに限らず、車両２０の走行開始後の走行中であって、自動車専用道路に入る前に、当該判定が実行されることとしてもよい。

また、本実施形態では、判定部１０２は、走行経路上かつ自動車専用道路上に位置する第２充電施設がないと判定される場合に、走行経路上の自動車専用道路の目標出口まで到達できるか否かを判定する。具体的には、判定部１０２は、目標出口の位置情報と、車両２０の位置情報と、車両２０のバッテリ残量とに基づいて、目標出口まで到達するために必要なバッテリ残量があるか否かを判定する。すなわち、判定部１０２は、現在のバッテリ残量で、充電せずに自動車専用道路の目標出口まで走行できるか否かを判定する。具体的には、判定部１０２は、まず、地図データベース１１０を参照して、自動車専用道路の目標出口の位置情報を取得する。そして、判定部１０２は、車両２０の位置情報を取得して、目標出口の位置情報と車両２０の位置情報とに基づいて、車両２０の現在位置から自動車専用道路の目標出口までの対象走行距離を算出する。次に、判定部１０２は、車両２０のバッテリ情報を取得し、車両２０のバッテリ残量と基準電費とに基づいて、走行可能距離を算出する。そして、判定部１０２は、算出された走行可能距離と、対象走行距離とを比較して、走行可能距離が対象走行距離未満である場合には、自動車専用道路の目標出口まで到達するために必要なバッテリ残量がないと判定する。また、判定部１０２は、走行可能距離が対象走行距離以上である場合には、自動車専用道路の目標出口まで到達するために必要なバッテリ残量があると判定する。

また、判定部１０２は、自動車専用道路の目標出口や充電施設等の所定位置に到達できるか否かを判定することに限らず、車両２０のバッテリ残量を、あらかじめ設定されたバッテリ残量閾値と比較し、バッテリ残量がバッテリ残量閾値以下であるか否かを判定することとしてもよい。バッテリ残量閾値は、車両２０の充電が必要であるか否かを判定するための閾値である。例えば、バッテリ残量閾値は、車両２０の走行可能距離が５０ｋｍであるときのバッテリ残量である。本実施形態では、判定部１０２は、車両２０のバッテリ残量がバッテリ残量閾値以下であると判定された場合には、車両２０のバッテリ情報と、充電施設の位置情報とに基づいて、車両２０のバッテリ残量で到達可能な到達可能範囲内に位置する充電施設を探索する。このとき、判定部１０２は、走行計画に自動車専用道路が含まれる場合には、車両２０の到達可能範囲内であって、走行経路上かつ自動車専用道路上に位置する第２充電施設があるか否かを判定する。当該判定は、車両２０の走行開始前に実行されることに限らず、走行中に実行されることとしてもよい。到達可能範囲は、例えば、車両２０のバッテリ残量で車両２０が走行可能な走行可能距離である。判定部１０２は、車両２０のバッテリ情報を取得し、車両２０のバッテリ残量で走行可能な走行可能距離を算出する。判定部１０２は、車両２０の位置情報と、充電施設の位置情報を取得して、車両２０の位置から充電施設までの距離である対象走行距離を算出する。判定部１０２は、走行可能距離と、対象走行距離とに基づいて、対象走行距離が走行可能距離より短い充電施設であって、走行経路かつ自動車専用道路上に位置する第２充電施設があるか否かを判定する。

充電施設設定部１０３は、走行計画において車両２０の充電を行うために経由する経由地となる充電施設を設定する。本実施形態では、充電施設設定部１０３は、判定部１０２によって、バッテリ残量が自動車専用道路上で不足すると判定される場合には、充電施設データベース１２０から走行経路の充電施設の位置情報を取得して、走行経路上の自動車専用道路の入口より前の位置にある第１充電施設を走行計画における経由地に設定する。例えば、充電施設設定部１０３は、判定部１０２によって、自動車専用道路上の第２充電施設まで到達できないと判定される場合には、第１充電施設を経由地に設定する。また、充電施設設定部１０３は、判定部１０２によって、自動車専用道路の目標出口まで到達できないと判定される場合には、第１充電施設を経由地に設定する。例えば、第１充電施設は、自動車専用道路の入口より前の位置にあって自動車専用道路の入口に最も近い充電施設である。本実施形態では、充電施設設定部１０３は、走行経路上の自動車専用道路の途中出口から出て一般道路に位置する第３補給施設に到達するために必要なバッテリ残量がある場合であっても、判定部１０２によって、バッテリ残量が自動車専用道路上で不足すると判定されるときには、第１補給施設を経由地に設定する。自動車専用道路の途中出口とは、自動車専用道路の目標出口よりも前に位置する走行経路上の自動車専用道路の出口であって、走行計画において車両２０が自動車専用道路を出るために利用する予定のない出口である。例えば、自動車専用道路の途中出口は、第２充電施設よりも前の位置にある自動車専用道路の出口である。

また、充電施設設定部１０３は、判定部１０２によって、自動車専用道路上の第２充電施設に到達できると判定される場合には、第２充電施設を経由地に設定する。また、充電施設設定部１０３は、判定部１０２によって、自動車専用道路の目標出口に到達できると判定される場合には、目標出口後の走行経路上にある充電施設を経由地に設定する。例えば、充電施設設定部１０３は、目標出口後の走行経路上であって目標出口に最も近い充電施設を経由地に設定する。

また、充電施設設定部１０３は、判定部１０２によって、走行計画に自動車専用道路が含まれないと判定される場合には、走行経路の充電施設を探索し、走行経路上であって走行可能距離内に位置する充電施設を経由地に設定する。まず、充電施設設定部１０３は、充電施設の位置情報と、走行経路とに基づいて、走行経路に位置する充電施設を探索する。当該充電施設は、走行経路上の充電施設に限らず、走行経路から所定範囲以内に位置する充電施設であってもよい。そして、充電施設設定部１０３は、車両２０のバッテリ残量に基づいて、車両２０のバッテリ残量で車両２０が到達できる充電施設を経由地に設定する。例えば、充電施設設定部１０３は、車両２０が到達できる走行経路の充電施設であって、最も目的地に近い充電施設を経由地に設定する。

また、充電施設設定部１０３は、判定部１０２によって、バッテリ残量がバッテリ残量閾値以下であると判定され、車両２０の到達可能範囲内に第２充電施設がないと判定された場合には、車両２０の到達可能範囲内であって、自動車専用道路の入口より前の位置にある第１充電施設を経由地に設定する。本実施形態では、車両２０の到達可能範囲内に、走行経路上の自動車専用道路の途中出口付近に位置する一般道路の第３補給施設がある場合であっても、充電施設設定部１０３は、判定部１０２によって、車両２０の到達可能範囲内に第２充電施設がないと判定された場合には、第１補給施設を経由地に設定する。また、充電施設設定部１０３は、判定部１０２によって、バッテリ残量がバッテリ残量閾値以下であると判定され、車両２０の到達可能範囲内に第２充電施設があると判定された場合には、第２充電施設を経由地に設定する。このとき、車両２０の到達可能範囲内に、自動車専用道路の入口より前の位置にある第１充電施設と、自動車専用道路上の第２充電施設とが存在する場合には、充電施設設定部１０３は、第１充電施設よりも優先的に第２充電施設を経由地に設定する。これは、自動車専用道路の第２充電施設は、自動車専用道路のサービスエリアやパーキングエリアに設置されていることが多く、ユーザは、サービスエリアやパーキングエリアで休憩しながら、車両２０の充電ができるため、第２充電施設のほうが、第１充電施設よりもユーザの利便性が高いからである。

また、充電施設設定部１０３は、経由地となる充電施設において車両２０に充電する推奨充電量を設定する。例えば、充電施設設定部１０３は、第１充電施設が経由地に設定される場合には、バッテリ残量が、少なくとも第２充電施設まで到達するために必要なバッテリ残量になるように、第１充電施設における推奨充電量を設定する。すなわち、充電施設設定部１０３は、目的地又は走行経路上の次の経由地となる充電施設まで到達するために必要なバッテリ残量になるように充電施設における推奨充電量を設定する。

また、充電施設設定部１０３は、後述の許可取得部１０５によって、車両２０に乗車するユーザから、自動車専用道路の途中出口から出て一般道路上の第３充電施設で車両２０の充電をしてもよいことを示す可否情報が取得された場合には、自動車専用道路の途中出口の付近に位置する一般道路の第３充電施設を経由地に設定する。例えば、充電施設設定部１０３は、ユーザから、自動車専用道路の途中出口から出て第３充電施設で充電してもよいことを示す可否情報が取得された場合には、判定部１０２によって、第２充電施設まで到達できないと判定されたとき、第３充電施設を経由地に設定する。

走行計画送信部１０４は、充電施設設定部１０３によって、走行計画において経由する充電施設が設定された場合には、経由地となる充電施設の位置を含む走行計画を、通信装置１３０を介して車両２０に送信する。

許可取得部１０５は、車両２０の乗員であるユーザから、自動車専用道路の途中出口から出て一般道路の第３充電施設で車両の充電をしてもよいか否かを示す可否情報を取得する。例えば、判定部１０２によって、第２充電施設まで到達できないと判定され、第２充電施設よりも前に位置する自動車専用道路の途中出口付近に第３充電施設が存在する場合には、許可取得部１０５は、ユーザに可否情報を入力させるための画面を出力装置２４０に表示させる制御信号を車両２０に出力する。そして、許可取得部１０５は、ユーザによって入力装置２５０に入力された可否情報を、通信装置１３０を介して取得する。

地図データベース１１０は、地図情報を記憶する。地図情報は、例えば、交差点や分岐点をノードとして、ノードとノードの間の道路区間をリンクとして、道路情報を含む。また、道路情報は、道路の種別、例えば、高速道路を含む自動車専用道路及び一般道路の情報を含む。本実施形態では、地図情報は、走行計画生成部１０１が走行計画を生成する際に使用される。

充電施設データベース１２０は、充電施設に関する充電施設情報を記憶する。充電施設情報は、少なくとも、充電施設の識別情報と、経度緯度で示される位置情報とを含む。充電施設データベース１２０は、充電施設ごとに充電施設情報を記憶している。

通信装置１３０は、ネットワークを介して、車両２０の車載通信装置２６０との間で情報の送受信を行う。通信装置１３０は、コントローラ１００で生成された走行計画を車両２０の車載通信装置２６０に送信する。また、通信装置１３０は、車載通信装置２６０から、車両情報や、ユーザによって入力された可否情報を受信する。

次に、車両２０について説明する。車両２０は、少なくとも、車載コントローラ２００と、自車位置検出装置２１０と、充電状態取得装置２２０と、駆動装置２３０と、出力装置２４０と、入力装置２５０と、車載通信装置２６０とを備える。本実施形態では、車両２０は、自律走行が可能な車両を前提としているが、これに限らず、運転者が操縦する車両であってもよい。

車載コントローラ２００は、車両２０の各部を制御するものであり、プログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとから構成されるコンピュータである。車載コントローラ２００は、例えば、自車位置検出装置２１０及び充電状態取得装置２２０から各種情報を取得し、車載通信装置２６０を介して、各種情報を走行計画生成装置１０に送信する。また、車載コントローラ２００は、車載通信装置２６０を介して、走行計画情報を取得し、走行計画に沿って車両２０の走行を制御するための目標制御量の信号を駆動装置２３０に出力する。

自車位置検出装置２１０は、車両２０の現在位置を検出するものであり、例えばＧＰＳ機器を用いることができる。自車位置検出装置２１０は、複数の通信衛星から送信される電波を受信機で受信することで、車両２０の位置情報を取得する。また、自車位置検出装置２１０は、周期的に複数の通信衛星から送信される電波を受信することで、車両２０の位置情報の変化を検出できる。取得された車両２０の位置情報は、走行計画生成装置１０に送信される。本実施形態では、車両２０が走行経路に沿って走行する際に現在位置情報が用いられる。

充電状態取得装置２２０は、車両２０に搭載されたバッテリのバッテリ残量を示すバッテリ情報を取得する。取得されたバッテリ情報は、車載通信装置２６０を介して走行計画生成装置１０に送信される。

駆動装置２３０は、走行計画生成装置１０から取得された走行計画に従って走行するために、車両２０の加減速や操舵を含む走行制御を実行する。駆動装置２３０は、例えば、走行駆動源である電動モータおよび／または内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、および車輪を制動する制動装置などの駆動機構を備える。また、駆動装置２３０には、ヘッドライト、方向指示器、ハザードランプ、ワイパー等、車両２０の走行に必要なその他の機器が含まれていてもよい。

出力装置２４０は、車両２０に乗車するユーザに情報を出力する装置である。出力装置２４０は、例えば、ディスプレイである。出力装置２４０は、例えば、走行経路を含む地図情報を表示する。また、出力装置２４０は、ユーザに可否情報を入力させるための選択画面を出力する。

入力装置２５０は、ユーザによる入力情報を受け付ける。入力装置２５０は、ユーザの目的地情報や、自動車専用道路の途中出口から出て一般道路の第３充電施設で車両２０を充電してもよいか否かの可否情報を受け付ける。

車載通信装置２６０は、ネットワークを介して、走行計画生成装置１０の通信装置１３０との間で情報の送受信を行う。車載通信装置２６０は、通信装置１３０から、車両２０の走行計画情報を受信する。また、車載通信装置２６０は、通信装置１３０に、車両情報や、ユーザによって入力された可否情報を送信する。

次に、本実施形態に係る走行計画生成装置１０によって実行される車両２０の走行計画の生成の実施例を説明する。図２は、本実施形態に係る走行計画生成装置によって生成される車両２０の走行計画を示す図である。図２では、走行経路Ｒ１は、車両２０の走行開始位置Ｐｓから目的地Ｐｄまでの経路である。走行開始位置Ｐｓは、走行計画生成時における車両２０の現在位置である。走行経路Ｒ１は、その一部の区間に自動車専用道路Ｒ２を含む。自動車専用道路Ｒ２は、走行経路Ｒ１のうち、点線で示される区間である。自動車専用道路Ｒ２には、車両２０が自動車専用道路Ｒ２に入るための入口Ｐａと、車両２０が自動車専用道路Ｒ２から出るための目標出口Ｐｂと、が設定されている。目標出口Ｐｂは、走行経路Ｒ１に含まれる自動車専用道路Ｒ２上の出口のうち、目的地Ｐｄに最も近い出口である。車両２０は、走行計画に従って、走行開始位置Ｐｓを出発し、入口Ｐaから自動車専用道路Ｒ２に入り、目標出口Ｐｂから自動車専用道路Ｒ２を出て、目的地Ｐｄに向かう。第１充電施設Ｃ１は、走行経路Ｒ１上の充電施設であって、自動車専用道路Ｒ２の入口Ｐａより前の位置にある。第２充電施設Ｃ２は、走行経路Ｒ１上かつ自動車専用道路Ｒ２上の充電施設であって、自動車専用道路の入口から最も近い位置にある自動車専用道路上の充電施設である。第３充電施設Ｃ３は、一般道路上の充電施設であって、第２充電施設Ｃ２より前の位置にある途中出口Ｐｃ付近に位置する。図２では、走行計画を生成する時点（走行開始位置Ｐｓに車両２０がいる時点）で、車両２０には、第２充電施設Ｃ２まで到達するために必要なバッテリ残量がなく、第３充電施設Ｃ３まで到達するために必要なバッテリ残量がある状況である。すなわち、車両２０は、第２充電施設Ｃ２まで到達できないが、第３充電施設Ｃ３に到達することができる状況である。このような状況で、本実施形態に係る走行経路生成装置は、自動車専用道路Ｒ２上の第２充電施設Ｃ２まで到達できないと判定されるため、第１充電施設Ｃ１を経由地に設定する。これにより、本実施形態では、充電量が十分であっても、自動車専用道路Ｒ２に入る前に、第１充電施設で車両２０の充電を行うため、車両２０は、充電のために自動車専用道路を途中で出ることなく第２充電施設Ｃ２まで走行できる。すなわち、本実施形態では、第３充電施設Ｃ３まで到達するために必要なバッテリ残量がある場合であっても、車両２０は第１充電施設を経由する。したがって、本実施形態では、車両２０が第３充電施設Ｃ３で充電するために自動車専用道路Ｒ２を途中で出ることなく、自動車専用道路Ｒ２上の第２充電施設Ｃ２まで到達できるため、効率的な充電を行うことができる。また、充電のために自動車専用道路Ｒ２を降りて第３充電施設Ｃ３に向かう必要がないため、走行時間をより短くできる。一方で、本願発明とは異なる一般的な走行計画生成装置は、例えば、車両のバッテリ残量で走行可能な範囲内であって目的地Ｐｄに最も近い位置にある充電施設を経由地に設定する。図２で示される状況では、一般的な走行計画生成装置は、車両２０が第３充電施設Ｃ３まで到達できるため、第３充電施設Ｃ３を経由する走行計画を生成する。そのため、車両が、自動車専用道路Ｒ２を走行している途中で、途中出口Ｐｃから出て一般道路上の第３充電施設Ｃ３で充電を行うことになるため、非効率な充電を行うことになり、また、走行時間が長くなる。

続いて、図３を用いて、本実施形態に係る走行計画生成装置によって実行される走行計画生成方法のフローチャートの一例を説明する。なお、本実施形態では、車両２０のユーザが車両２０の目的地の情報を入力すると、ステップＳ１から制御フローが実行される。

ステップＳ１では、コントローラ１００は、車両２０が現在地から目的地まで走行する走行計画を生成する。コントローラ１００は、車両２０の位置情報及び目的地情報に基づいて、車両２０が走行する走行経路を含む走行計画を生成する。ステップＳ２では、コントローラ１００は、ステップＳ１で生成された走行計画に自動車専用道路が含まれるか否かを判定する。走行計画に自動車専用道路が含まれると判定される場合には、コントローラ１００は、ステップＳ３に進む。走行計画に自動車専用道路が含まれないと判定される場合には、コントローラ１００は、ステップＳ１０に進む。ステップＳ３では、コントローラ１００は、走行経路上かつ自動車専用道路上の第２充電施設を探索する。ステップＳ４では、コントローラ１００は、ステップＳ３の探索の結果、走行経路上かつ自動車専用道路上の第２充電施設があるか否かを判定する。走行経路かつ自動車専用道路上の第２充電施設がないと判定される場合には、コントローラ１００は、ステップＳ５に進む。走行経路上かつ自動車専用道路上の第２充電施設があると判定される場合には、コントローラ１００は、ステップＳ８に進む。

ステップＳ５では、コントローラ１００は、自動車専用道路の目標出口まで到達できるか否かを判定する。コントローラ１００は、車両２０のバッテリ情報を取得し、バッテリ情報に基づいて、目標出口まで到達できるか否かを判定する。自動車専用道路の目標出口まで到達できると判定される場合には、コントローラ１００は、ステップＳ６に進む。自動車専用道路の目標出口まで到達できないと判定される場合には、コントローラ１００は、ステップＳ７に進む。ステップＳ６では、コントローラ１００は、自動車専用道路の目標出口より後の位置にある走行経路上の充電施設を探索する。ステップＳ７では、コントローラ１００は、走行経路上であって自動車専用道路の入口より前の位置にある第１充電施設を探索する。

ステップＳ８では、コントローラ１００は、走行経路上かつ自動車専用道路上の第２充電施設まで到達できるか否かを判定する。コントローラ１００は、車両２０のバッテリ情報を取得し、車両２０のバッテリ情報に基づいて、第２充電施設まで到達できるか否かを判定する。走行経路上かつ自動車専用道路上の第２充電施設まで到達できると判定される場合、コントローラ１００は、ステップＳ１１に進む。ステップＳ８で、走行経路上かつ自動車専用道路上の第２充電施設まで到達できないと判定される場合には、コントローラ１００は、ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、コントローラ１００は、走行経路上であって、自動車専用道路の入口より前の位置にある第１充電施設を探索する。ステップＳ１０では、コントローラ１００は、走行経路上の充電施設を探索する。ステップＳ１１では、コントローラ１００は、探索された充電施設を走行計画における経由地に設定する。すなわち、ステップＳ７又はステップＳ９で、第１充電施設が探索された場合には、コントローラ１００は、第１充電施設を経由地に設定する。また、ステップＳ８で、第２充電施設まで到達できると判定された場合には、コントローラ１００は、第２充電施設を経由地に設定する。また、ステップＳ６で、目標出口より後の位置にある充電施設が探索された場合には、コントローラ１００は、当該充電施設を経由地に設定する。また、ステップＳ１０で、走行経路の充電施設が探索された場合、コントローラ１００は、当該充電施設を経由地に設定する。ステップＳ１２では、コントローラ１００は、ステップＳ１１で設定された経由地を含む走行計画に沿って車両の走行を開始させる。コントローラ１００は、走行計画情報と、走行計画に基づいて車両２０の走行を制御させる制御信号を車両２０に送信する。車両２０は、走行計画情報と制御信号を受信した後、走行計画に従って走行を開始する。

以上のように、本実施形態では、車両が目的地まで走行する走行計画を生成し、走行計画に自動車専用道路が含まれる場合、車両が自動車専用道路を走行する前に、自動車専用道路を走行中に車両のエネルギが不足するか否かを判定し、エネルギが不足すると判定される場合には、走行経路上の自動車専用道路の入口より前の位置にあるエネルギを補給する補給施設である第１補給施設を走行計画における経由地に設定する。これにより、走行ルートに自動車専用道路を含む場合でも、効率的なエネルギ補充を行う走行計画を生成できる。

また、本実施形態では、車両のエネルギ残量で自動車専用道路上の第２補給施設まで到達できるか否かを判定し、第２補給施設まで到達できないと判定される場合、第１補給施設を経由地に設定する。これにより、現在のエネルギ残量では自動車専用道路上のエネルギ補給施設まで到達できない場合であっても、効率的なエネルギ補充を行って、自動車専用道路上のエネルギ補給施設まで到達できる。

また、本実施形態では、車両のエネルギ残量を示すエネルギ情報を取得し、エネルギ残量で車両が走行可能な走行可能距離を算出し、車両の位置情報と、第２補給施設の位置情報とに基づいて、車両の位置から第２補給施設までの対象走行距離を算出し、走行可能距離と、対象走行距離と、に基づいて、第２補給施設まで到達できるか否かを判定する。これにより、車両が自動車専用道路上の充電施設に到達できるか否かの判定をすることができる。

また、本実施形態では、第２補給施設より前の位置にある自動車専用道路の出口から出て一般道路上の補給施設に到達するために必要なエネルギがある場合であっても、第２補給施設まで到達できないと判定されるときには、第１補給施設を経由地に設定する。これにより、現在のエネルギ残量では自動車専用道路上のエネルギ補給施設まで到達できない場合であっても、自動車専用道路の途中出口から出て一般道路上のエネルギ補給施設を経由せずに、自動車専用道路上のエネルギ補給施設まで到達できる。

また、本実施形態では、車両のエネルギ残量を示すエネルギ情報を取得し、エネルギ残量が、エネルギ残量閾値以下であるか否かを判定し、エネルギ残量が、エネルギ残量閾値以下であると判定される場合には、エネルギ残量で車両が到達可能な到達可能範囲内であって自動車専用道路上に位置する第２補給施設があるか否かを判定し、第２補給施設がないと判定される場合には、第１補給施設を経由地に設定する。これにより、現在のエネルギ残量では自動車専用道路上のエネルギ補給施設まで到達できない場合であっても、効率的なエネルギ補充を行って、自動車専用道路上のエネルギ補給施設まで到達できる。

また、本実施形態では、エネルギ残量で車両が走行可能な走行可能距離を算出し、車両の位置情報と、第２補給施設の位置情報とに基づいて、車両の位置から第２補給施設までの対象走行距離を算出し、走行可能距離と、対象走行距離と、に基づいて、第２補給施設があるか否かを判定する。これにより、車両が現在のエネルギ残量で到達できる充電施設が自動車専用道路上にあるか否かを判定できる。

また、本実施形態では、第２補給施設があると判定される場合には、第１補給施設よりも第２補給施設を優先的に経由地に設定する。これにより、ユーザは、自動車専用道路上のサービスエリア等で休憩しながら車両２０の充電をすることができる。

また、本実施形態では、車両のエネルギ残量が、少なくとも第２補給施設に到達するために必要なエネルギ残量になるように、第１補給施設で補給する推奨エネルギ補給量を設定する。これにより、自動車専用道路に入る前に、自動車専用道路上の充電施設まで到達できるエネルギ残量を満たすことができる。

また、本実施形態では、第２補給施設は、自動車専用道路上であって、自動車専用道路の入口に最も近い補給施設である。これにより、自動車専用道路上のいずれの充電施設にも到達できない場合に、自動車専用道路の入口より前の位置にある充電施設で車両の充電ができる。

また、本実施形態では、走行計画に自動車専用道路が含まれる場合、車両のエネルギ残量に基づいて車両が走行可能な距離を算出するための基準エネルギ消費効率を、走行計画に自動車専用道路が含まれない場合の第１エネルギ消費効率よりも低い第２エネルギ消費効率に設定する。これにより、走行計画に自動車専用道路が含まれる場合に、車両のエネルギ残量が自動車専用道路上で不足するか否かをより安全側に寄って判定することができる。

また、本実施形態では、第２補給施設まで到達できないと判定される場合には、車両に搭乗するユーザから、第２補給施設より前の位置にある自動車専用道路の出口から出て一般道路上の第３補給施設で車両のエネルギ補給をしてもよいか否かを示す可否情報を取得し、第３補給施設で車両のエネルギ補給をしてもよいという可否情報が取得される場合には、第３補給施設を経由地として設定し、車両が出口から出て第３補給施設でエネルギ補給をする走行計画を生成する。これにより、ユーザが自動車専用道路を途中で出て一般道路の充電施設で充電することを許可する場合には、自動車専用道路を途中で出て一般道路の充電施設で車両の充電ができる。

≪第２実施形態≫
次に、図４を用いて、第２実施形態に係る走行計画生成装置及び走行計画取得装置について説明する。図４は、本実施形態に係る走行計画生成システムのブロック構成図である。第２実施形態は、第１実施形態の変形例である。第２実施形態は、以下に説明する点において第１実施形態に係る走行計画生成装置と異なること以外は、第１実施形態と同様の構成を有し、第１実施形態と同様に動作するものであり、第１実施形態の記載を適宜、援用する。本実施形態において第１実施形態と異なる構成は、第１実施形態の走行計画生成装置に備わる機能の一部が、走行計画取得装置２１に備えられる点である。具体的には、第１実施形態における充電施設設定部は、第２実施形態では、走行計画取得装置２１に備えられる。第２実施形態では、走行計画取得装置２１は、車載コントローラ２００と、地図データベース２７０と、充電施設データベース２８０とを備える。車載コントローラ２００は、第１実施形態に記載の機能に加えて、機能ブロックとして、走行計画取得部２０１と、判定結果取得部２０２と、充電施設設定部２０３とを備える。走行計画取得部２０１は、車載通信装置２６０を介して、走行計画生成装置１０から走行計画を取得する。判定結果取得部２０２は、車載通信装置２６０を介して、走行計画生成装置１０から、走行計画生成装置１０で実行される判定の判定結果を取得する。判定結果取得部２０２は、車両２０が自動車専用道路を走行する前に、自動車専用道路走行中に自車両のバッテリ残量が不足するかの判定結果を取得する。取得される判定結果は、例えば、車両２０が第２充電施設まで到達できるか否かの判定結果や車両２０が自動車専用道路の目標出口まで到達できるか否かの判定結果を含む。

充電施設設定部２０３は、第１実施形態の充電施設設定部１０３と同様の機能を有し、取得された走行計画において車両２０が充電のために経由する経由地となる充電施設を設定する。充電施設設定部２０３は、走行計画生成装置１０から、走行計画に自動車専用道路が含まれるという判定結果を取得した場合には、充電施設データベース２８０を参照して、走行計画で示される走行経路の充電施設を探索し、探索された充電施設を経由地に設定する。また、走行計画生成装置１０で走行経路の充電施設が探索された場合には、充電施設設定部２０３は、走行計画生成装置１０から、探索された充電施設の位置情報を取得し、当該充電施設を経由地に設定してもよい。

また、充電施設設定部２０３は、走行計画生成装置１０から、第２充電施設まで到達できないという判定結果を取得した場合には、充電施設データベース２８０を参照して、第１充電施設を探索し、探索された第１充電施設を経由地に設定する。充電施設設定部２０３は、走行計画生成装置１０で第１充電施が探索された場合には、走行計画生成装置から第１充電施設の位置情報を取得し、第１充電施設を経由地に設定してもよい。また、充電施設設定部２０３は、走行計画生成装置１０から、第２充電施設まで到達できるという判定結果を取得した場合には、第２充電施設の位置情報を取得し、第２充電施設を経由地に設定する。

また、充電施設設定部２０３は、走行計画生成装置１０から、自動車専用道路の目標出口まで到達できないという判定結果を取得した場合には、充電施設データベース２８０を参照して、第１充電施設を探索し、探索された第１充電施設を経由地に設定する。充電施設設定部２０３は、走行計画生成装置１０で第１充電施が探索された場合には、走行計画生成装置から第１充電施設の位置情報を取得し、第１充電施設を経由地に設定してもよい。また、充電施設設定部２０３は、自動車専用道路の目標出口まで到達できるという判定結果を取得した場合には、充電施設データベース２８０を参照して、目標出口より後の走行経路上の充電施設を探索し、探索された充電施設を経由地に設定する。また、充電施設設定部２０３は、走行計画生成装置１０で、目標出口より後の走行経路上の充電施設が探索された場合には、走行計画生成装置から当該充電施設の位置情報を取得し、当該充電施設を経由地に設定してもよい。

車載コントローラ２００は、走行計画における経由地が設定されると、走行計画に沿って車両２０の走行を制御するための目標制御量の信号を駆動装置２３０に出力する。また、本実施形態では、走行計画取得装置２１は、車両２０に搭載される装置としているが、これに限らず、車両２０の外部に設置された装置であってもよい。この場合には、走行計画取得装置２１は、取得された走行計画における経由地が設定されると、経由地を含む走行計画情報を車両２０に送信する。本実施形態では、走行計画生成装置１０のコントローラ１００は、走行計画生成部１０１と、判定部１０２と、送信部１０６とを備える。コントローラ１００は、走行計画生成部１０１により、走行計画を生成した場合、送信部１０６により、生成された走行計画を走行計画取得装置２１に送信する。また、コントローラ１００は、判定部１０２により、各種判定が実行された場合には、送信部１０６により、当該判定の判定結果を走行計画取得装置２１に送信する。

次に、図５を参照して、走行計画取得装置における制御手順の一例を説明する。図５は、本実施形態に係る走行計画生成方法を示すフローチャートである。なお、本実施形態では、走行計画生成装置１０から走行計画取得装置２１に走行計画が送信されると、ステップＳ２１から制御フローが実行される。ステップＳ２１では、車載コントローラ２００は、車両２０が現在地から目的地まで走行する走行計画を取得する。ステップＳ２２では、車載コントローラ２００は、走行計画に自動車専用道路が含まれるという判定結果を取得したか否かを判定する。走行計画に自動車専用道路が含まれるという判定結果が取得される場合には、車載コントローラ２００は、ステップＳ２３に進む。走行計画に自動車専用道路が含まれないという判定結果が取得される場合には、車載コントローラ２００は、ステップＳ３０に進む。ステップＳ２３では、車載コントローラ２００は、自動車専用道路の目標出口まで到達できるか否かの判定結果を取得したか否かを判定する。判定結果を取得したと判定される場合には、車載コントローラ２００は、ステップＳ２７に進む。判定結果を取得したと判定されない場合には、車載コントローラ２００は、ステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４では、車載コントローラ２００は、走行経路上かつ自動車専用道路上の第２充電施設まで到達できるか否かの判定結果を取得したか否かを判定する。判定結果を取得したと判定される場合には、車載コントローラ２００は、ステップＳ２５に進む。判定結果を取得したと判定されない場合には、車載コントローラ２００は、ステップＳ２３に戻り、以下、フローを繰り返す。ステップＳ２５では、車載コントローラ２００は、第２充電施設まで到達できないという判定結果を取得したか否かを判定する。第２充電施設まで到達できないという判定結果を取得したと判定される場合、車載コントローラ２００は、ステップＳ２６に進む。第２充電施設まで到達できないという判定結果が取得されない場合、すなわち、第２充電施設まで到達できるという判定結果が取得された場合、車載コントローラ２００は、ステップＳ３１に進む。ステップＳ２６では、車載コントローラ２００は、走行経路上であって自動車専用道路の入口より前の位置にある第１充電施設を探索する。車載コントローラ２００は、走行計画生成装置から第１充電施設の位置情報を取得してもよい。

ステップＳ２７では、車載コントローラ２００は、自動車専用道路の目標出口まで到達できないという判定結果を取得したか否かを判定する。自動車専用道路の目標出口まで到達できないという判定結果が取得される場合には、車載コントローラ２００は、ステップＳ２８に進む。自動車専用道路の目標出口まで到達できないという判定結果が取得されない場合、すなわち、目標出口まで到達できるという判定結果を取得した場合には、車載コントローラ２００は、ステップＳ２９に進む。ステップＳ２８では、車載コントローラ２００は、走行経路上であって、自動車専用道路の入口より前の位置にある第１充電施設を探索する。ステップＳ２９では、車載コントローラ２００は、自動車専用道路の目標出口より後の位置にある走行経路上の充電施設を探索する。ステップＳ３０では、車載コントローラ２００は、走行経路上の充電施設を探索する。ステップＳ３１では、車載コントローラ２００は、探索された充電施設を走行計画における経由地に設定する。ステップＳ３２では、車載コントローラ２００は、ステップＳ３１で設定された経由地を含む走行計画に沿って車両の走行を開始させる。車載コントローラ２００は、走行計画に基づいて車両２０の走行を制御させる制御信号を駆動装置２３０に送信する。駆動装置２３０は、走行計画情報と制御信号を受信した後、走行計画に従って走行を開始する。

以上のように、本実施形態では、車両が目的地まで走行する走行計画を取得し、走行計画に自動車専用道路が含まれる場合、車両が自動車専用道路を走行する前に、自動車専用道路を走行中に車両のエネルギが不足するか否かの判定結果を取得し、エネルギが不足するという判定結果を取得する場合、走行経路上の自動車専用道路の入口より前の位置にあるエネルギを補給する施設である第１補給施設を走行計画における経由地として設定する。これにより、走行ルートに自動車専用道路を含む場合でも、効率的なエネルギ補充を行う走行計画を生成できる。

なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１０…走行計画生成装置
１００…コントローラ
１０１…走行計画生成部
１０２…判定部
１０３…充電施設設定部
１０４…走行計画送信部
１０５…許可取得部
１１０…地図データベース
１２０…充電施設データベース
１３０…通信装置
２０…車両
２００…車載コントローラ
２１０…自車位置検出装置
２２０…充電状態取得装置
２３０…駆動装置
２４０…出力装置
２５０…入力装置
２６０…車載通信装置

Claims (14)

1. 車両が目的地まで走行する走行計画を生成する走行計画生成部と、
   前記走行計画に自動車専用道路が含まれる場合、前記車両が前記自動車専用道路を走行する前に、前記自動車専用道路を走行中に前記車両のエネルギが不足するか否かを判定する判定部と、
   前記判定部が、前記エネルギが不足すると判定した場合、走行経路上の前記自動車専用道路の入口より前の位置にある前記エネルギを補給する補給施設である第１補給施設を前記走行計画における経由地に設定する補給施設設定部と、を備える走行計画生成装置。
2. 前記判定部は、前記車両のエネルギ残量で前記自動車専用道路上の第２補給施設まで到達できるか否かを判定し、
   前記補給施設設定部は、前記判定部によって、前記第２補給施設まで到達できないと判定される場合、前記第１補給施設を前記経由地に設定する請求項１に記載の走行計画生成装置。
3. 前記判定部は、
   前記車両のエネルギ残量を示すエネルギ情報を取得し、
   前記エネルギ残量で前記車両が走行可能な走行可能距離を算出し、
   前記車両の位置情報と、前記第２補給施設の位置情報とに基づいて、前記車両の位置から前記第２補給施設までの対象走行距離を算出し、
   前記走行可能距離と、前記対象走行距離と、に基づいて、前記第２補給施設まで到達できるか否かを判定する請求項２に記載の走行計画生成装置。
4. 前記補給施設設定部は、前記第２補給施設より前の位置にある前記自動車専用道路の出口から出て一般道路上の第３補給施設に到達するために必要な前記エネルギがある場合であっても、前記判定部によって、前記第２補給施設まで到達できないと判定されるときには、前記第１補給施設を前記経由地に設定する請求項２又は３に記載の走行計画生成装置。
5. 前記判定部は、
   前記車両のエネルギ残量を示すエネルギ情報を取得し、
   前記エネルギ残量が、エネルギ残量閾値以下であるか否かを判定し、
   前記エネルギ残量が、前記エネルギ残量閾値以下であると判定される場合には、前記エネルギ残量で前記車両が到達可能な到達可能範囲内であって前記自動車専用道路上に位置する第２補給施設があるか否かを判定し、
   前記補給施設設定部は、
   前記判定部によって、前記第２補給施設がないと判定される場合には、前記第１補給施設を前記経由地に設定する請求項１に記載の走行計画生成装置。
6. 前記エネルギ残量で前記車両が走行可能な走行可能距離を算出し、
   前記車両の位置情報と、前記第２補給施設の位置情報とに基づいて、前記車両の位置から前記第２補給施設までの対象走行距離を算出し、
   前記走行可能距離と、前記対象走行距離と、に基づいて、前記第２補給施設があるか否かを判定する請求項５に記載の走行計画生成装置。
7. 前記補給施設設定部は、
   前記判定部によって、前記第２補給施設があると判定される場合には、前記第１補給施設よりも前記第２補給施設を優先的に前記経由地に設定する請求項５又は６に記載の走行計画生成装置。
8. 前記補給施設設定部は、前記車両のエネルギ残量が、少なくとも前記第２補給施設に到達するために必要なエネルギ残量になるように、前記第１補給施設で補給する推奨エネルギ補給量を設定する請求項２～６のいずれかに記載の走行計画生成装置。
9. 前記第２補給施設は、前記自動車専用道路上であって、前記自動車専用道路の前記入口に最も近い前記補給施設である請求項２～８のいずれかに記載の走行計画生成装置。
10. 前記判定部は、前記走行計画に前記自動車専用道路が含まれる場合、前記車両のエネルギ残量に基づいて前記車両が走行可能な距離を算出するための基準エネルギ消費効率を、前記走行計画に前記自動車専用道路が含まれない場合の第１エネルギ消費効率よりも低い第２エネルギ消費効率に設定する請求項１～９のいずれかに記載の走行計画生成装置。
11. 前記判定部によって、前記第２補給施設まで到達できないと判定される場合には、前記車両に搭乗するユーザから、前記第２補給施設より前の位置にある前記自動車専用道路の出口から出て一般道路の第３補給施設で前記車両のエネルギ補給をしてもよいか否かを示す可否情報を取得する許可取得部と、をさらに備え、
    前記補給施設設定部は、前記許可取得部によって、前記第３補給施設で前記車両のエネルギ補給をしてもよいという前記可否情報が取得される場合には、前記第３補給施設を前記経由地に設定し、
    前記走行計画生成部は、前記車両が前記出口から出て前記第３補給施設で前記エネルギ補給をする走行計画を生成する請求項２に記載の走行計画生成装置。
12. 車両が目的地まで走行する走行計画を取得する走行計画取得部と、
    前記走行計画に自動車専用道路が含まれる場合、前記車両が前記自動車専用道路を走行する前に、前記自動車専用道路を走行中に前記車両のエネルギが不足するか否かの判定結果を取得する判定結果取得部と、
    前記判定結果取得部が、前記エネルギが不足するという判定結果を取得する場合、走行経路上の前記自動車専用道路の入口より前の位置にある前記エネルギを補給する施設である第１補給施設を前記走行計画における経由地として設定する補給施設設定部と、を備える走行計画取得装置。
13. 走行計画生成装置によって実行される走行計画生成方法であって、
    前記走行計画生成装置は、
    車両が目的地まで走行する走行計画を生成し、
    前記走行計画に自動車専用道路が含まれる場合、前記車両が前記自動車専用道路を走行する前に、前記自動車専用道路を走行中に前記車両のエネルギが不足するか否かを判定し、
    前記エネルギが不足すると判定される場合には、走行経路上の前記自動車専用道路の入口より前の位置にある前記エネルギを補給する補給施設である第１補給施設を前記走行計画における経由地に設定する走行計画生成方法。
14. 走行計画取得装置によって実行される走行計画取得方法であって、
    前記走行計画取得装置は、
    車両が目的地まで走行する走行計画を取得し、
    前記走行計画に自動車専用道路が含まれる場合、前記車両が前記自動車専用道路を走行する前に、前記自動車専用道路を走行中に前記車両のエネルギが不足するか否かの判定結果を取得し、
    前記エネルギが不足するという判定結果を取得する場合、走行経路上の前記自動車専用道路の入口より前の位置にある前記エネルギを補給する施設である第１補給施設を前記走行計画における経由地として設定する走行計画取得方法。

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