JP7331083B2 - 車両用センシングシステム及び車両 - Google Patents
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Description
車両用センシングシステムは、
前記車両用灯具のハウジングとアウターカバーとによって形成された空間内に配置されると共に、前記車両の周辺環境を示す点群データを取得するように構成されたLiDARユニットと、
前記アウターカバーに付着した汚れを除去するように構成された灯具クリーナーと、
前記LiDARユニットから出射された後に道路面によって反射された複数の反射光の強度に関連する反射光強度情報を取得し、
前記取得された反射光強度情報に基づいて、前記アウターカバーに汚れが付着しているかどうかを判定し、
前記アウターカバーに汚れが付着しているとの判定に応じて前記灯具クリーナーを駆動させる、ように構成された灯具クリーナー制御部と、を備える。
したがって、アウターカバーに付着した汚れを確実に検出することができるため、車両用灯具内に配置されたLiDARユニット等のセンサの検出精度の低下を抑制することができる。
前記灯具クリーナー制御部は、新たに取得された前記反射光強度情報と前記保存された反射光強度情報との比較に基づいて、前記アウターカバーに汚れが付着しているかどうかを判定するように構成されてもよい。
次に、左前灯具7aのアウターカバー22aに付着した汚れを検出する方法について主に図4を参照して以下に説明する。図4は、第1実施形態に係るアウターカバー22aに付着した汚れを検出する方法(以下、「汚れ検出方法」という。)を説明するためのフローチャートである。尚、本実施形態では、センシングシステム6aによって実行される汚れ検出処理についてのみ説明するが、センシングシステム6b~6dによって実行される汚れ検出処理もセンシングシステム6aによって実行される汚れ検出処理と同様である点に留意されたい。
次に、第2実施形態に係る左前灯具7aのアウターカバー22aに付着した汚れを検出する方法について主に図7及び図8を参照して以下に説明する。図7は、車両1が駐車する際に反射光強度情報を取得する一連の処理を説明するためのフローチャートである。図8は、第2実施形態に係るアウターカバー22aに付着した汚れを検出する方法(汚れ検出方法)を説明するためのフローチャートである。尚、本実施形態でも同様に、センシングシステム6aによって実行される汚れ検出処理についてのみ説明するが、センシングシステム6b~6dによって実行される汚れ検出処理もセンシングシステム6aによって実行される汚れ検出処理と同様である点に留意されたい。
(In/Iref_n)×100% < 50%・・・(1)
Claims (7)
- 車両に設けられた車両用灯具のアウターカバーに付着した汚れを検出するように構成された車両用センシングシステムであって、
前記車両用灯具のハウジングとアウターカバーとによって形成された空間内に配置されると共に、前記車両の周辺環境を示す点群データを取得するように構成されたLiDARユニットと、
前記アウターカバーに付着した汚れを除去するように構成された灯具クリーナーと、
前記LiDARユニットから出射された後に道路面によって反射された複数の反射光の強度に関連する反射光強度情報を取得し、
前記取得された反射光強度情報に基づいて、前記アウターカバーに汚れが付着しているかどうかを判定し、
前記アウターカバーに汚れが付着しているとの判定に応じて前記灯具クリーナーを駆動させる、ように構成された灯具クリーナー制御部と、
を備え、
前記灯具クリーナー制御部は、前記複数の反射光の強度の平均値又は中央値と所定の閾値との比較に基づいて、前記アウターカバーに汚れが付着しているかどうかを判定するように構成されている、車両用センシングシステム。 - 前記灯具クリーナー制御部は、前記複数の反射光の強度の各々と前記所定の閾値との比較に基づいて、前記アウターカバーに汚れが付着しているかどうかを判定するように構成されている、請求項1に記載の車両用センシングシステム。
- 前記所定の閾値は、前記アウターカバーに汚れが付着していないときに測定された道路面からの反射光の強度に関連付けられている、請求項1または2に記載の車両用センシングシステム。
- 前記車両が駐車したときに、前記灯具クリーナー制御部は、前記反射光強度情報を取得及び保存するように構成され、
前記灯具クリーナー制御部は、
新たに取得された前記反射光強度情報と前記保存された反射光強度情報との比較に基づいて、前記アウターカバーに汚れが付着しているかどうかを判定するように構成されている、請求項1に記載の車両用センシングシステム。 - 車両に設けられた車両用灯具のアウターカバーに付着した汚れを検出するように構成された車両用センシングシステムであって、
前記車両用灯具のハウジングとアウターカバーとによって形成された空間内に配置されると共に、前記車両の周辺環境を示す点群データを取得するように構成されたLiDARユニットと、
前記アウターカバーに付着した汚れを除去するように構成された灯具クリーナーと、
前記LiDARユニットから出射された後に道路面によって反射された複数の反射光の強度に関連する反射光強度情報を取得し、
前記取得された反射光強度情報に基づいて、前記アウターカバーに汚れが付着しているかどうかを判定し、
前記アウターカバーに汚れが付着しているとの判定に応じて前記灯具クリーナーを駆動させる、ように構成された灯具クリーナー制御部と、
を備え、
前記車両が駐車したときに、前記灯具クリーナー制御部は、前記反射光強度情報を取得及び保存するように構成され、
前記灯具クリーナー制御部は、
新たに取得された前記反射光強度情報と前記保存された反射光強度情報との比較に基づいて、前記アウターカバーに汚れが付着しているかどうかを判定するように構成されている、車両用センシングシステム。 - 前記道路面が乾燥している場合に、前記灯具クリーナー制御部は、前記取得された反射光強度情報に基づいて、前記アウターカバーに汚れが付着しているかどうかを判定するように構成されている、請求項1から5のうちいずれか一項に記載の車両用センシングシステム。
- 請求項1から6のうちいずれか一項に記載の車両用センシングシステムを備えた車両。
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