DE112020000849T5

DE112020000849T5 - Sensorsystem für Fahrzeug, und Fahrzeug

Info

Publication number: DE112020000849T5
Application number: DE112020000849.5T
Authority: DE
Inventors: Yusuke Totsuka; Yuta Maruyama; Takanori Namba
Original assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2019-02-18
Filing date: 2020-01-20
Publication date: 2021-11-04
Also published as: US20220126792A1; CN113453966A; JP7331083B2; JPWO2020170679A1; WO2020170679A1

Abstract

Ein Sensorsysteme 4a ist konfiguriert, an einer äußeren Abdeckung einer an einem Fahrzeug montierten Fahrzeug-Beleuchtungsvorrichtung anhaftenden Schmutz zu detektieren. Das Sensorsystem 4a ist versehen mit: einer LiDAR-Einheit 44a, die in einem durch das Gehäuse und die äußere Abdeckung der Fahrzeug-Beleuchtungsvorrichtung gebildeten Raum angeordnet ist und konfiguriert ist, Punktwolkendaten zu erfassen, die eine Umgebungsumwelt des Fahrzeugs angeben; einen Beleuchtungsvorrichtungreiniger 46a, welcher konfiguriert ist, an der äußeren Abdeckung anhaftenden Schmutz zu entfernen; und eine Beleuchtungsvorrichtungreiniger-Steuereinheit 460a, die konfiguriert ist, reflektierte Lichtintensitäts-Information zu erfassen, welche sich auf die Intensitäten einer Vielzahl von durch eine Straßenoberfläche reflektiertem Reflektionslicht bezieht, durch eine Straßenoberfläche nach Emission aus der LiDAR-Einheit 44a; auf der Grundlage der erfassten reflektierten Lichtintensitäts-Information zu bestimmen, ob Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet oder nicht, und den Beleuchtungsvorrichtungreiniger 46a anhand einer Bestimmung, dass Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet, zu betreiben.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Sensorsystem für ein Fahrzeug, sowie ein Fahrzeug.
HINTERGRUND
Aktuell ist Forschung an einer automatischen Fahrtechnik eines Automobils aktiv in verschiedenen Ländern durchgeführt worden und die Gesetzgebung, um einem Fahrzeug (nachfolgend bezieht sich das „Fahrzeug“ auf ein Automobil) zu gestatten, auf einer öffentlichen Straßen in einem Automatik-Fahrmodus zu fahren, ist in verschiedenen Ländern untersucht worden. Hier steuert ein Fahrzeugsystem automatisch das Fahren des Fahrzeugs im Automatikfahrmodus. Spezifisch führt im Automatikfahrmodus das Fahrzeugsystem automatisch eines von Lenksteuerung (Steuerung einer Vor-/Rückrichtung des Fahrzeugs), Bremssteuerung und Beschleunigersteuerung (Steuerung von Bremse und Beschleunigung nach Verlangsamung des Fahrzeugs) aus, basierend auf Information (Umgebungsumwelt-Information), welche eine Umgebungsumwelt des Fahrzeugs angibt und aus einem Sensor wie etwa einer Kamera oder einem Radar (beispielsweise ein Laser-Radar oder ein Millimeterwellenradar) erfasst wird. Andererseits steuert in einem Manuell-Fahrmodus, der unten zu beschreiben ist, ein Fahrer das Reisen des Fahrzeugs, wie in Fällen von vielen Fahrzeugen des Stands der Technik. Spezifisch wird im Manuell-Fahrmodus das Fahren des Fahrzeugs anhand einer Operation (einer Lenkoperation, einer Bremsoperation und einer Beschleunigeroperation) des Fahrers gesteuert und führt das Fahrzeugsystem nicht automatisch die Lenksteuerung, die Bremssteuerung und die Beschleunigersteuerung aus. Ein Fahrzeugfahrmodus ist kein Konzept, dass nur ein Teil von Fahrzeugen existiert, sondern ein Konzept, das in allen Fahrzeug existiert, einschließlich der Fahrzeuge des Stands der Technik, die keine Automatik-Fahrfunktion haben, und der Fahrzeugfahrmodus wird klassifiziert anhand von beispielsweise einem Fahrzeugsteuerverfahren.
Daher wird in Zukunft erwartet, dass ein in einem Automatikfahrmodus fahrendes Fahrzeug (nachfolgend je nachdem als ein „Automatikfahrfahrzeug“ bezeichnet) und ein in einem Manuell-Fahrmodus (nachfolgend je nachdem als ein „Manuellfahrfahrzeug“ bezeichnet) fährt, auf einer öffentlichen Straße koexistieren.
Als ein Beispiel der Automatikfahrtechnik offenbart Patentliteratur 1 ein Automatik-Folgefahrsystem für ein nachfolgendes Fahrzeug, automatisch einem vorherfahrenden Fahrzeug zu folgen. Im Automatikfolgefahrsystem beinhaltet sowohl das vorausfahrende Fahrzeug als auch das nachfolgende Fahrzeug ein Beleuchtungssystem. Zeicheninformation, um andere Fahrzeug daran zu hindern, zwischen das vorausfahrende Fahrzeug und das nachfolgende Fahrzeug hineinzuschneiden, wird auf dem Beleuchtungssystem des vorausfahrenden Fahrzeugs angezeigt und Zeichen-Information, welche angibt, dass das nachfolgende Fahrzeug automatisch dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, wird auf dem Beleuchtungssystem des nachfolgenden Fahrzeugs angezeigt.
Patentliteratur 1: JP H9-277887 A
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Mit Entwicklung der Automatikfahrtechnik ist es notwendig, die Detektionsgenauigkeit einer Umgebungsumwelt des Fahrzeugs dramatisch zu erhöhen. In dieser Hinsicht wird aktuell das Montieren einer Vielzahl unterschiedlicher Typen von Sensoren (beispielsweise eine Kamera, eine LiDAR-Einheit, ein Millimeterwellenradar und dergleichen) an einem Fahrzeug untersucht. Beispielsweise wird erwogen, eine Vielzahl von Sensoren für jede von vier Ecken des Fahrzeugs bereitzustellen. Spezifisch wird erwogen, eine LiDAR-Einheit, eine Kamera und ein Millimeterwellenradar an jeder der vier Fahrzeuglampen zu montieren, die an den vier Ecken des Fahrzeugs vorgesehen sind.
Die in der Fahrzeugleuchte bereitgestellte LiDAR-Einheit erfasst Punkgruppendaten, die eine Umgebungsumwelt des Fahrzeugs angeben, durch eine transparente äußere Abdeckung-Ähnlich erfasst die in der Fahrzeugleuchte bereitgestellte Kamera Bilddaten, welche die Umgebungsumwelt des Fahrzeugs angeben, durch die transparente äußere Abdeckung. Daher, wenn Schmutz an der äußeren Abdeckung der Fahrzeugleuchte anhaftet, besteht das Risiko, dass die Umgebungsumwelt des Fahrzeugs nicht genau spezifiziert werden kann, basierend auf den Punktgruppendaten der LiDAR-Einheit und/oder den Bilddaten der Kamera aufgrund von Schmutz (Regen, Schnee, Matsch oder dergleichen), der an der äußeren Abdeckung anhaftet. Wie oben beschrieben, wenn ein Sensor wie etwa die LiDAR-Einheit oder die Kamera in der Fahrzeugleuchte vorgesehen ist, ist es notwendig, ein Verfahren zum Detektieren von Schmutz, der an der äußeren Abdeckung anhaftet und nachteilig die Detektionsgenauigkeit des Sensors beeinträchtigt, zu studieren.
Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, ein Sensorsystem für ein Fahrzeug und ein Fahrzeug bereitzustellen, die in der Lage sind, ein Absinken bei der Detektionsgenauigkeit eines in einer Fahrzeugleuchte vorgesehenen Sensors zu verhindern.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein Sensorsystem für ein Fahrzeug bereitgestellt, das konfiguriert ist, an einer äußeren Abdeckung einer in einem Fahrzeug vorgesehenen Fahrzeugleuchte anhaftenden Schmutz zu detektieren. Das Sensorsystem für ein Fahrzeug beinhaltet: eine LiDAR-Einheit, die in einem Raum vorgesehen ist, der durch ein Gehäuse und die äußere Abdeckung der Fahrzeuglampe definiert ist und konfiguriert ist, Punktgruppendaten zu erfassen, die eine Umgebungsumwelt des Fahrzeugs angeben; einen Leuchtenreiniger, der konfiguriert ist, an der äußeren Abdeckung anhaftenden Schmutz zu entfernen; und eine Leuchtenreiniger-Steuereinheit, die konfiguriert ist, Reflektivlichtintensitäts-Information zu erfassen, welche sich auf Intensitäten einer Vielzahl von Teilen von Reflektivlicht bezieht, das durch eine Straßenoberfläche reflektiert wird, nachdem es aus der LiDAR-Einheit emittiert wird, Bestimmen, ob Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet, basierend auf der erfassten Reflektivlicht-Intensitäts-Information, und den Leuchtenreiniger in Reaktion auf eine Bestimmung, dass Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet, zu betreiben.
Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration wird bestimmt, ob Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet, basierend auf der Reflektivlicht-Intensitäts-Information und dann wird der Leuchtenreiniger in Bezug auf die Bestimmung, dass Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet, betrieben. Auf diese Weise kann der an der äußeren Abdeckung anhaftende Schmutz basierend auf der Reflektivlicht-Intensitäts-Information detektiert werden. In dieser hinsichtlich, wenn Schmutz wie etwa Regen, Schnee, Schlamm oder dergleichen an der äußeren Abdeckung anhaftet, sinkt die Intensität des Reflektivlichts aufgrund des Schmutzes. Daher kann der an der äußeren Abdeckung anhaftende Schmutz basierend auf der Intensität des Reflektivlichts detektiert werden.
Entsprechend, da es möglich ist, zuverlässig den an der äußeren Abdeckung anhaftenden Schmutz zu detektieren, ist es möglich, einen Abfall bei der Detektionsgenauigkeit eines Sensors, wie etwa der LiDAR-Einheit, welche in der Fahrzeugleuchte vorgesehen ist, zu verhindern.
Die Leuchtenreiniger-Steuereinheit kann konfiguriert sein, basierend auf einem Vergleich zwischen der erfassten Reflektivlicht-Intensitäts-Information und einem vorbestimmten Schwellenwert, zu bestimmen, ob Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet.
Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann der an der äußeren Abdeckung anhaftende Schmutz basierend auf dem Vergleich zwischen der erfassten Reflektivlicht-Intensitäts-Information und dem vorbestimmten Schwellenwert detektiert werden.
Die Leuchtenreiniger-Steuereinheit kann konfiguriert sein, zu bestimmen, ob Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet, basierend auf einem Vergleich zwischen jeder der Intensitäten der Vielzahl von Teilen von Reflektivlicht und dem vorbestimmten Schwellenwert.
Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann der an der äußeren Abdeckung anhaftende Schmutz basierend auf dem Vergleich zwischen jeder der Intensitäten der Vielzahl von Teilen von Reflektivlicht und dem vorbestimmten Schwellenwert detektiert werden.
Die Leuchtenreiniger-Steuereinheit kann konfiguriert sein, zu bestimmen, ob Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet, basierend auf einem Vergleich zwischen einem Durchschnittswert oder einem Medianwert, der Intensitäten der Vielzahl von Teilen von Reflektivlicht und dem vorbestimmten Schwellenwert.
Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann der an der äußeren Abdeckung anhaftende Schmutz basierend auf dem Vergleich zwischen dem Durchschnittswert oder dem Medianwert der Intensitäten der Vielzahl von Teilen von Reflektivlicht und dem vorbestimmten Schwellenwert detektiert werden.
Der vorbestimmte Schwellenwert kann mit der Intensität des Reflektivlichts von der Straßenoberfläche assoziiert werden, der gemessen wird, wenn kein Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet.
Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration, da der vorbestimmte Schwellenwert mit der Intensität von Reflektivlicht aus der Straßenoberfläche assoziiert ist, die gemessen wird, wenn kein Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet, kann der an der äußeren Abdeckung anhaftende Schmutz basierend auf dem Vergleich zwischen der erfassten Reflektivitäts-Information und dem vorbestimmten Schwellenwert detektiert werden.
Die Leuchtenreiniger-Steuereinheit kann konfiguriert sein, die Reflektivlicht-Intensitäts-Information zu erfassen und zu speichern, wenn das Fahrzeug geparkt ist.
Die Leuchtenreiniger-Steuereinheit kann konfiguriert sein, basierend auf einem Vergleich zwischen der neu erfassten Reflektivlicht-Intensitäts-Information und der gespeicherten Reflektivlicht-Intensitäts-Information zu bestimmen, ob Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet.
Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann der an der äußeren Abdeckung anhaftende Schmutz basierend auf dem Vergleich zwischen der neu erfassten Reflektivlicht-Intensitäts-Information und der Reflektivlicht-Intensitäts-Information, die erfasst wird, wenn das Fahrzeug das letzte Mal geparkt war, detektiert werden.
Die Leuchtenreiniger-Steuereinheit kann konfiguriert sein, basierend auf der erfassten Reflektivlicht-Intensitäts-Information zu bestimmen, ob Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet, wenn die Straßenoberfläche trocken ist.
Ein das Sensorsystem für ein Fahrzeug beinhaltendes Fahrzeug wird bereitgestellt.
Gemäß dem Obigen ist es möglich, ein Fahrzeug bereitzustellen, das zum Verhindern eines Abfalls bei der Detektionsgenauigkeit eines in einer Fahrzeugleuchte bereitgestellten Sensors in der Lage ist.
Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, ein Sensorsystem für ein Fahrzeug und ein Fahrzeug bereitzustellen, die in der Lage sind, einen Abfall bei der Detektionsgenauigkeit eines in einer Fahrzeugleuchte bereitgestellten Sensors zu verhindern.
Figurenliste

1 ist eine schematische Ansicht, die ein Fahrzeug zeigt, das mit einem Fahrzeugsystem gemäß einer Ausführungsform (nachfolgend als die vorliegende Ausführungsform bezeichnet) der vorliegenden Erfindung versehen ist.
2 ist ein Blockdiagramm, das ein Fahrzeugsystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt.
3 ist ein Blockdiagramm, das ein linkes FrontSensorsystem zeigt.
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Detektieren von an einer äußeren Abdeckung anhaftendem Schmutz gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt.
5 ist ein Diagramm, das aus einer LiDAR-Einheit unter jedem einer Vielzahl von vertikalen Winkeln emittiertes Laserlicht zeigt.
6 ist eine Tabelle, die ein Beispiel eines Vergleichsergebnisses zwischen einer Intensität In des n-ten Reflektivlichts und einem Schwellenwert Ith zeigt.
7 ist ein Flussdiagramm, das eine Verarbeitungsfolge zum Erfassen von Reflektivlicht-Intensitäts-Information, wenn das Fahrzeug geparkt ist, zeigt.
8 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Detektieren von an einer äußeren Abdeckung anhaftendem Schmutz gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt.
9 ist eine Tabelle, die ein Beispiel eines Vergleichsergebnisses zwischen der Intensität In des dieses Mal gemessenen n-ten Reflektivlichts und einer Intensität I_{ref_n} des beim letzten Mal gemessenen n-ten Referenzlichts zeigt.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachfolgend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung (nachfolgend einfach als die vorliegende Ausführungsform bezeichnet) unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Bauteile mit denselben Bezugszeichen wie Bauteile, die in der Beschreibung der vorliegenden Ausführungsform beschrieben worden sind, werden aus Gründen der bequemen Beschreibung weggelassen. Abmessungen von in den Zeichnungen gezeigten Bauteilen können sich von tatsächlichen Abmessungen der Bauteile zur bequemen Beschreibung unterscheiden.
In der Beschreibung der vorliegenden Ausführungsform wird zur bequemen Beschreibung eine „Links-Rechts-Richtung“, eine „Front-Rückrichtung“ und eine „Ober-Unter-Richtung“ je nachdem bezeichnet werden. Diese Richtungen sind Relativrichtungen, die für ein in 1 gezeigtes Fahrzeug 1 eingestellt sind. Hier ist die „Front-Rückrichtung“ eine Richtung, die eine „Frontrichtung“ und eine „Heckrichtung“ beinhaltet. Die „Links-Rechts-Richtung“ ist eine Richtung, die eine „Linksrichtung“ und eine „Rechtsrichtung“ beinhaltet. Die „Ober-Unter-Richtung“ ist eine Richtung, die eine „Oberrichtung“ und eine „Unterrichtung“ beinhaltet. Obwohl in 1 (nicht gezeigt), ist die Ober-Unter-Richtung eine Richtung orthogonal zu Front-Heckrichtung und zur Links-Rechts-Richtung.
Zuerst werden das Fahrzeug 1 und ein Fahrzeugsystem 2 gemäß der vorliegenden Ausführungsform unter Bezugnahme auf 1 und 2 beschrieben. 1 ist eine schematische Ansicht, die eine Aufsicht des mit dem Fahrzeugsystem 2 versehenen Fahrzeug 1 zeigt. 2 ist ein Blockdiagramm, welches das Fahrzeugsystem 2 zeigt.
Wie in 1 gezeigt, ist das Fahrzeug 1 ein Fahrzeug (ein Automobil), das zum Fahren in einem Automatik-Fahrmodus in der Lage ist und beinhaltet das Fahrzeugsystem 2, einen linken Scheinwerfer 7a einen rechten Scheinwerfer 7b, eine linke Rückleuchte 7c und eine rechte Rückleuchte 7d.
Wie in 1 und 2 gezeigt, beinhaltet das Fahrzeugsystem 2 zumindest eine Fahrzeugsteuereinheit 3, ein linkes Frontsensorsystem 4a (nachfolgend einfach als „Sensorsystem 4a“ bezeichnet ist), ein rechtes Frontsensorsystem 4b (nachfolgend einfach als ein „Sensorsystem 4b“ bezeichnet), ein linkes Rücksensorsystem 4c (nachfolgend einfach als ein „Sensorsystem 4c“ bezeichnet) und ein rechtes Rücksensorsystem 4d (nachfolgend einfach als ein „Sensorsystem 4d“ bezeichnet.
Das Fahrzeugsystem 2 beinhaltet weiter einen Sensor 5, eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 8, ein Global-Positionierungssystem (GPS) 9, eine Drahtloskommunikationseinheit 10 und eine Speichervorrichtung 11. Das Fahrzeugsystem 2 beinhaltet weiter einen Lenk-Aktuator 12, eine Lenkvorrichtung 13, einen Brems-Aktuator 14, eine Bremsvorrichtung 15, einen Beschleunigungs-Aktuator 16 und eine Beschleunigervorrichtung 17.
Die Fahrzeugsteuereinheit 3 ist konfiguriert, das Fahren des Fahrzeugs 1 zu steuern. Die Fahrzeugsteuereinheit 3 beinhaltet beispielsweise zumindest eine Elektroniksteuereinheit (ECU). Die Elektroniksteuereinheit beinhaltet ein Computersystem (beispielsweise ein System auf Chip (SoC)), das einen oder mehrere Prozessoren oder einen oder mehrere Speicher beinhaltet und eine Elektronikschaltung, die ein aktives Element, wie etwa einen Transistor, und ein passives Element beinhaltet. Der Prozessor beinhaltet beispielsweise eine Zentraleinheit (CPU), eine Mikro-Prozessiereinheit (MPU), eine Graphik-Verarbeitungseinheit (GPU) und eine Tensor-Verarbeitungseinheit (TPU). Die CPU kann eine Vielzahl von CPU-Kernen beinhalten. Die GPU kann eine Vielzahl von GPU-Kernen beinhalten. Der Speicher beinhaltet einen Nurlesespeicher (ROM) und einen Wahlfreizugriffsspeicher (RAM). Das ROM kann ein Fahrzeugsteuerprogramm speichern. Beispielsweise kann das Fahrzeugsteuerprogramm ein künstliches Intelligenz-(KI)-Programm zum automatischen Fahren beinhalten. Das KI-Programm ist ein Programm (ein erlerntes Modell), welches durch supervidiertes oder unsupervidiertes Maschinenlernen (insbesondere deep learning) unter Verwendung eines neuronalen Mehrschicht-Netzwerks konstruiert wird. Das RAM kann zeitweilig ein Fahrzeugsteuerprogramm, Fahrzeugsteuerdaten und/oder Umgebungsumwelt-Information, die eine Umgebungsumwelt des Fahrzeugs angibt, speichern. Der Prozessor kann konfiguriert sein, ein Programm, das aus verschiedenen in dem ROM gespeicherten Fahrzeugsteuerprogrammen bezeichnet wird, in das RAM zu laden und verschiedene Typen von Verarbeitung in Kooperation mit dem RAM auszuführen. Das Computersystem kann ein Nicht-von-Neumann-Computer sein, wie etwa eine applikationsspezifische integrierte Sammlung (ASIC) oder ein feldprogrammiertes Gate-Array (FPGA). Weiter kann das Computersystem eine Kombination eines von Neumann-Computers und eines Nicht-von-Neumann-Computers sein.
Jedes der Sensorsysteme 4a bis 4d ist konfiguriert, eine Umgebungsumwelt des Fahrzeugs 1 zu detektieren. In der Beschreibung der vorliegenden Ausführungsform wird angenommen, dass jedes der Sensorsysteme 4a bis 4d dieselbe Komponente beinhaltet. Daher wird unten unter Bezugnahme auf 3 das Sensorsystem 4a beschrieben. 3 ist ein Blockdiagramm, welches das Sensorsystem 4a zeigt.
Wie in 3 gezeigt, beinhaltet das Sensorsystem 4a eine Steuereinheit 40a, eine Beleuchtungseinheit 42a, eine Kamera 43a, eine Lichtdetektions- und „Ranging“ (LiDAR) Einheit 44a (ein Beispiel eines Laserradars), ein Millimeterwellenradar 45a und einen Leuchtenreiniger 46a. Die Steuereinheit 40a, die Beleuchtungseinheit 42a, die Kamera 43a, die Zubehör-Stromschalter 44a und das Millimeterwellenradar 45a sind in einem durch ein Gehäuse 24a der linken Frontleuchte 7a und eine durchsichtige Außenabdeckung 22a, die in 1 gezeigt sind, definierten Raum Sa vorgesehen. Andererseits ist der Leuchtenreiniger 46a außerhalb des Raums Sa und in der Nähe der linken Frontleuchte 7a vorgesehen. Die Steuereinheit 40a kann an einer vorbestimmten Position des Fahrzeugs 1 außer dem Raum Sa vorgesehen sein. Beispielsweise kann die Steuereinheit 40a integral mit der Fahrzeugsteuereinheit 3 gebildet sein.
Die Steuereinheit 40a ist konfiguriert, Operationen der Beleuchtungseinheit 42a, der Kamera 43a, der Zubehör-Stromschalter 44a, des Millimeterwellenradars 45a und des Leuchtenreinigers 46a zu steuern. In dieser Hinsicht fungiert die Steuereinheit 40a als eine Beleuchtungseinheits-Steuereinheit 420a, eine Kamerasteuereinheit 430a, eine LiDAR-Einheits-Steuereinheit 440a, eine Millimeterwellenradar-Steuereinheit 450a und eine Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a.
Die Steuereinheit 40a beinhaltet zumindest eine Elektroniksteuereinheit (ECU). Die Elektroniksteuereinheit beinhaltet ein Computersystem (beispielsweise ein SoC), das einen oder mehrere Prozessoren und einen oder mehrere Speicher beinhaltet, und eine Elektronikschaltung, die ein aktives Element (wie etwa einen Transistor) und ein passives Element beinhaltet. Der Prozessor beinhaltet zumindest eines einer CPU, einer MPU, einer GPU und einer TPU. Der Speicher beinhaltet ein ROM und ein RAM. Das Computersystem kann ein Nicht-von-Neumann-Computer, wie etwa ein ASIC oder ein FPGA sein.
Die Beleuchtungseinheit 42a ist konfiguriert, Licht nach außerhalb (einer Frontseite) des Fahrzeugs 1 zu emittieren, um ein Lichtverteilungsmuster zu bilden. Die Beleuchtungseinheit 42a beinhaltet eine Lichtquelle, die konfiguriert ist, Licht zu emittieren, und ein optisches System. Die Lichtquelle kann beispielsweise eine Vielzahl von Licht emittierenden Elementen beinhalten, die in einer Matrix angeordnet sind (beispielsweise N Reihen × M Spalten, N > 1 und M > 1). Das Lichtemissionselement ist beispielsweise eine Licht emittierende Diode (LED), eine Laserdiode (LD) oder ein organisches EL-Element. Das optische System kann zumindest eines eines Reflektors, der konfiguriert ist, aus der Lichtquelle zu einer Front der Beleuchtungseinheit 42a emittiertes Licht zu reflektieren, und eine Linse, die konfiguriert ist, direkt aus der Lichtquelle emittiertes Licht oder durch den Reflektor reflektiertes Licht zu brechen.
Die Beleuchtungseinheits-Steuereinheit 420a ist konfiguriert, die Beleuchtungseinheit 42a so zu steuern, dass die Beleuchtungseinheit 42a ein vorbestimmtes Lichtverteilungsmuster zu einer Frontregion des Fahrzeugs 1 emittiert. Beispielsweise kann die Beleuchtungseinheits-Steuereinheit 420a das Lastverteilungsmuster, welches aus der Beleuchtungseinheit 42a emittiert wird, gemäß einem Betriebsmodus des Fahrzeugs 1 Ändern.
Die Kamera 43a ist konfiguriert, eine Umgebungsumwelt des Fahrzeugs 1 zu detektieren. Insbesondere ist die Kamera 43a konfiguriert, Bilddaten zu erfassen, welche die Umgebungsumwelt des Fahrzeugs 1 angeben, und dann die Bilddaten an die Kamerasteuereinheit 430a zu senden. Die Kamerasteuereinheit 430a kann Umgebungsumwelt-Information spezifizieren, basierend auf den gesendeten Bilddaten. Hier kann die Umgebungsumwelt-Information Information beinhalten, die sich auf ein Objekt bezieht, das außerhalb des Fahrzeugs 1 vorhanden ist. Beispielsweise kann die Umgebungsumwelt-Information Information enthalten, die sich auf ein Attribut eines Objekts bezieht, das außerhalb des Fahrzeugs 1 vorhanden ist, und Information, die sich auf eine Distanz, eine Richtung und/oder eine Position des Objektes in Bezug auf das Fahrzeug 1 bezieht. Die Kamera 43a beinhaltet beispielsweise ein Bildgebungselement wie etwa eine ladungsgekoppelte Vorrichtung (CCD) oder einen Komplementär-Metalloxid-Halbleiter (MOS) (CMOS). Die Kamera 43a kann eine monokulare Kamera oder eine Stereo-Kamera sein. Wenn die Kamera 43a eine Stereo-Kamera ist, kann die Steuereinheit 40a unter Verwendung der Parallaxe eine Distanz zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Objekt (beispielsweise einem Fußgänger) spezifizieren, das außerhalb des Fahrzeugs 1 vorhanden ist, basierend auf zwei oder mehr Teilen von Bilddaten, welche durch die Stereo-Kamera erfasst werden.
Die LiDAR-Einheit 44a ist konfiguriert, die Umgebungsumwelt des Fahrzeugs 1 zu detektieren. Insbesondere ist die LiDAR-Einheit 44a konfiguriert, Punktgruppendaten zu erfassen, welche die Umgebungsumwelt des Fahrzeugs 1 angeben und dann die Punktgruppendaten an die LiDAR-Einheits-Steuereinheit 440a und dann die Punktgruppendaten an die LiDAR-Einheits-Steuereinheit 440a zu senden. Die LiDAR-Einheits-Steuereinheit 440a kann die Umgebungsumwelt-Information basierend auf den gesendeten Punktgruppendaten spezifizieren.
Spezifischer erfasst die LiDAR-Einheit 44a Information, die sich auf die Laufzeit (TOF, Time Of Flight) ΔT1 von Laserlicht (einem optischen Impuls) unter jedem Emissionswinkel (einem horizontalen Winkel θ und einem vertikalen Winkel φ) des Laserlichts bezieht. Die LiDAR-Einheit 44a kann, basierend auf der sich auf die Laufzeit ΔT1 bei jedem Emissionswinkel beziehende Information, Information erfassen, die sich auf eine Distanz D zwischen der LiDAR-Einheit 44a bei jedem Emissionswinkel und einem außerhalb des Fahrzeugs 1 vorhandenen Objekt bezieht.
Die LiDAR-Einheit 44a beinhaltet beispielsweise eine Lichtemissionseinheit, die konfiguriert ist, Licht L zu emittieren, einen optischen Deflektor, der konfiguriert ist, ein Abtasten mit dem Laserlicht in einer horizontalen Richtung und einer vertikalen Richtung durchzuführen, ein optisches System wie etwa eine Linse und eine Lichtempfangseinheit, die konfiguriert ist, das durch ein Objekt reflektierte Laserlicht zu empfangen. Eine Spitzenwellenlänge des aus der Lichtemissionseinheit emittierten Laserlichts ist nicht besonders beschränkt. Beispielsweise kann das Laserlicht ein unsichtbares Licht (Infrarotlicht) mit einer Spitzenwellenlänge von ungefähr 900 nm sein. Die Lichtemissionseinheit ist beispielsweise eine Laserdiode. Der Lichtdeflektor ist beispielsweise ein mikroelektromechanisches System (MEMS)-Spiegel oder ein Polygonspiegel. Die Lichtempfangseinheit ist beispielsweise eine Photodiode. Die LiDAR-Einheit 44a kann die Punktgruppendaten erfassen, ohne ein Abtasten mit dem Laserlicht durch den Lichtdeflektor durchzuführen. Beispielsweise kann die LiDAR-Einheit 44a die Punktgruppendaten basierend auf einem Phasenfeldverfahren (phased array method) oder einem Blitzverfahren erfassen. Die LiDAR-Einheit 44a kann die Punktgruppendaten durch mechanisches Rotieren und Antreiben der Lichtemissionseinheit und der Lichtempfangseinheit erfassen.
Das Millimeterwellenradar 45a ist konfiguriert, Radardaten zu detektieren, welche die Umgebungsumwelt des Fahrzeugs 1 angeben. Insbesondere ist das Millimeterwellenradar 45a konfiguriert, die Radardaten zu erfassen und dann die Radardaten an die Millimeterwellenradar-Steuereinheit 450a zu senden. Die Millimeterwellenradar-Steuereinheit 450a ist konfiguriert, die auf den Radardaten basierende Umgebungsumwelt-Information zu erfassen. Die Umgebungsumwelt-Information kann Information enthalten, die sich auf ein Objekt bezieht, das außerhalb des Fahrzeugs 1 vorliegt. Die Umgebungsumwelt-Information kann beispielsweise Information beinhalten, welche sich auf die Position und die Richtung des Objektes in Bezug auf das Fahrzeug 1 bezieht, und die Information, die sich auf eine Relativgeschwindigkeit des Objektes in Bezug auf das Fahrzeug 1 bezieht.
Beispielsweise kann das Millimeterwellenradar 45a eine Distanz zwischen dem Millimeterwellenradar 45a und einem außerhalb des Fahrzeugs 1 vorhandenen Objekt und eine Richtung unter Verwendung eines Impuls-Modulationsverfahrens, eines frequenzmodulierten kontinuierlichen Wellen-(FM-CW)-Verfahrens oder eines Zweifrequenz-CW-Verfahrens erfassen. Wenn das Impuls-Modulationsverfahren verwendet wird, kann das Millimeterwellenradar 45a Information erfassen, welche sich auf die Laufzeit ΔT2 einer Millimeterwelle bezieht und dann Information, die sich auf die Distanz D zwischen dem Millimeterwellenradar 45a und dem außerhalb des Fahrzeugs 1 vorhandenen Objekts bezieht, erfassen, basierend auf der sich auf die Laufzeit ΔT2 beziehende Information. Das Millimeterwellenradar 45a kann Information erfassen, welche sich auf die Richtung des Objektes in Bezug auf das Fahrzeug 1 bezieht, basierend auf einer Phasendifferenz zwischen einer Phase der Millimeterwelle (der empfangenen Welle), welche durch eine Empfangsantenne empfangen wird, und einer Phase der Millimeterwelle (der empfangenen Welle), welche durch eine andere Empfangsantenne empfangen wird, die an die eine Empfangsantenne angrenzt. Das Millimeterwellenradar 45a kann Information erfassen, welche sich auf die Relativgeschwindigkeit V des Objektes in Bezug auf das Millimeterwellenradar 45a bezieht, basierend auf einer Frequenz f0 einer gesendeten Welle, die aus einer Sendeantenne emittiert wird, und einer Frequenz f1 der durch eine Empfangsantenne empfangenen Empfangs-Welle.
Der Leuchtenreiniger 46a ist konfiguriert, an der äußeren Abdeckung 22a anhaftenden Schmutz zu entfernen und ist in der Nähe der äußeren Abdeckung 22a vorgesehen (siehe 5). Der Leuchtenreiniger 46a kann konfiguriert sein, an der äußeren Abdeckung 22a anhaftenden Schmutz durch Injizieren einer Reinigungsflüssigkeit oder von Luft zur äußeren Abdeckung 22a zu entfernen.
Die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a ist konfiguriert, den Leuchtenreiniger 46a zu steuern. Die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a ist konfiguriert, zu bestimmen, ob Schmutz (beispielsweise Regen, Schnee, Schlamm und Staub) an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet, basierend auf Reflektivlicht-Intensitäts-Information, die sich auf Intensität bei einer Vielzahl von Teilen von Reflektivlicht bezieht. Die Vielzahl von Teilen von Reflektivlicht werden durch eine Straßenoberfläche reflektiert, nachdem sie aus der LiDAR-Einheit 44a emittiert werden. Weiter ist die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a konfiguriert, den Leuchtenreiniger 46a in Reaktion auf eine Bestimmung, dass Schmutz an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet, anzutreiben.
Ähnlich beinhaltet jedes der Sensorsysteme 4b bis 4d eine Steuereinheit, eine Beleuchtungseinheit, eine Kamera, eine LiDAR-Einheit, einen Millimeterwellenradar und einen Leuchtenreiniger. Insbesondere sind diese Vorrichtungen des Sensorsystems 4b in einem durch ein Gehäuse 24b des rechten Scheinwerfers 7b und eine durchsichtige äußere Abdeckung 22b, die in 1 gezeigt sind, definierten Raum Sb vorgesehen. Diese Vorrichtungen des Sensorsystems 4c sind in einem durch ein Gehäuse 24c der linken Rückleuchte 7c und einer durchsichtigen äußeren Abdeckung 22c definierten Raum Sc vorgesehen. Diese Vorrichtungen des Sensorsystems 4d sind in einem durch ein Gehäuse 24d der rechten Rückleuchte 7d und eine durchsichtige äußere Abdeckung 22d definierten Raum Sd vorgesehen.
Rückkehrend zu 2, kann der Sensor 5 einen Beschleunigungssensor, einen Geschwindigkeitssensor, einen Gyrosensor und dergleichen beinhalten. Der Sensor 5 ist konfiguriert, einen Fahrzustand des Fahrzeugs 1 zu detektieren, und Fahrzustandsinformation, die den Fahrzustand des Fahrzeugs 1 angibt, an die Fahrzeugsteuereinheit 3 auszugeben. Der Sensor 5 kann einen Außenlufttemperatursensor beinhalten, der konfiguriert ist, eine Außenlufttemperatur außerhalb des Fahrzeugs 1 zu detektieren.
Eine HMI 8 beinhaltet eine Eingabeeinheit, die konfiguriert ist, eine Eingabebedienung von einem Fahrer zu empfangen und eine Ausgabeeinheit, die konfiguriert ist, Fahrinformation und dergleichen an den Fahrer auszugeben. Die Eingabeeinheit beinhaltet ein Lenkrad, ein Beschleunigerpedal, ein Bremspedal, einen Antriebsmodus-Umschaltschalter, der konfiguriert ist, einen Antriebsmodus des Fahrzeugs 1 umzuschalten, und dergleichen. Die Ausgabeeinheit ist eine Anzeige (beispielsweise eine Head-up-Anzeige (HUD)), die konfiguriert ist, verschiedene Typen von Fahrinformation anzuzeigen. Ein GPS 9 ist konfiguriert, aktuelle Positionsinformation des Fahrzeugs 1 zu erfassen und die erfasste aktuelle Positionsinformation an die Fahrzeugsteuereinheit 3 auszugeben.
Die Drahtloskommunikationseinheit 10 ist konfiguriert, Information, welche sich auf andere Fahrzeuge um das Fahrzeug 1 herum bezieht, von den anderen Fahrzeugen zu empfangen und auf das Fahrzeug 1 bezogene Information an die anderen Fahrzeuge zu senden (Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation). Die Drahtloskommunikationseinheit 10 ist konfiguriert, Infrastruktur-Information von Infrastruktur-Ausrüstung, wie etwa eine Ampel oder eine Signallampe zu empfangen und die Fahrinformation des Fahrzeugs 1 an die Infrastruktur-Ausrüstung zu senden (Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation). Die Drahtloskommunikationseinheit 10 ist konfiguriert, sich auf einen Fußgänger beziehende Information aus einer tragbaren Elektronikvorrichtung (einem Smartphone, einem Tablet, einer tragbaren Vorrichtung oder dergleichen) zu empfangen, die durch den Fußgänger mitgeführt wird und die eigene Fahrzeugfahrinformation des Fahrzeugs 1 an die tragbare elektronische Vorrichtung zu senden (Fußgänger-zu-Fahrzeug-Kommunikation). Das Fahrzeug 1 kann direkt mit den anderen Fahrzeugen, der Infrastruktur-Ausrüstung oder der tragbaren elektronischen Vorrichtung in einem ad-hoc-Modus kommunizieren oder kann eine Kommunikation über ein Kommunikationsnetzwerk, wie etwa das Internet, ausführen.
Die Speichervorrichtung 11 ist eine externe Speichervorrichtung, wie etwa ein Festplattenlaufwerk (HDD) oder Solid-State-Laufwerk (SSD). Die Speichervorrichtung 11 kann zweidimensionale oder dreidimensionale Karteninformation und/oder ein Fahrzeugsteuerprogramm speichern. Beispielsweise kann die dreidimensionale Karteninformation 3D-Abbildungsdaten (Punktgruppendaten) sein. Die Speichervorrichtung 11 ist konfiguriert, die Karteninformation und das Fahrzeug-Steuerprogramm an die Fahrzeugsteuereinheit 3 in Reaktion auf eine Anfrage aus der Fahrzeugsteuereinheit 3 auszugeben. Die Karteninformation und das Fahrzeug-Steuerprogramm können über die Drahtloskommunikationseinheit 10 und das Kommunikationsnetzwerk aktualisiert werden.
Wenn das Fahrzeug 1 im Automatikfahrmodus fährt, erzeugt die Fahrzeugsteuereinheit 3 automatisch zumindest eines von einem Lenksteuersignal, einem Beschleuniger-Steuersignal und einem Bremssteuersignal, basierend auf der Fahrzustandsinformation, der Umgebungsumwelt-Information, der aktuellen Positionsinformation, der Karteninformation und dergleichen. Der Lenk-Aktuator 12 ist konfiguriert, das Lenksteuersignal aus der Fahrzeugsteuereinheit 3 zu empfangen und die Lenkvorrichtung 13 auf Basis des empfangenen Lenksteuersignals zu steuern. Der Brems-Aktuator 14 ist konfiguriert, das Bremssteuersignal aus der Fahrzeugsteuereinheit 3 zu empfangen und die Bremsvorrichtung 15 auf Basis des empfangenen Bremssteuersignals zu steuern. Der Beschleunigungs-Aktuator 16 ist konfiguriert, das Beschleunigersteuersignal aus der Fahrzeugsteuereinheit 3 zu empfangen und die Beschleunigervorrichtung 17 auf Basis des empfangenen Beschleunigersteuersignals zu steuern. Auf diese Weise ist die Fahrzeugsteuereinheit 3 konfiguriert, das Steuern des Fahrzeugs 1 auf Basis der Fahrzustandsinformation, der Umgebungsumwelt-Information, der aktuellen Positionsinformation, der Karteninformation, und dergleichen automatisch zu steuern. Das heißt, dass im Automatikfahrmodus das Fahren des Fahrzeugs 1 automatisch durch das Fahrzeugsystem 2 gesteuert wird.
Wenn andererseits das Fahrzeug 1 in einem manuellen Fahrmodus fährt, erzeugt die Fahrzeugsteuereinheit 3 das Lenksteuersignal, das Beschleunigersteuersignal und das Bremssteuersignal gemäß einer manuellen Bedienung des Fahrers am Beschleunigerpedal, Bremspedal und Lenkrad. Auf diese Weise wird im manuellen Fahrmodus, da das Lenksteuersignal, das Beschleunigersteuersignal und das Bremssteuersignal durch die manuelle Betätigung des Fahrers erzeugt werden, das Fahren des Fahrzeugs 1 durch den Fahrer gesteuert.
Als Nächstes wird der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 beschrieben. Der Fahrmodus beinhaltet einen automatischen Fahrmodus und den manuellen Fahrmodus. Der automatische Fahrmodus beinhaltet einen vollautomatischen Fahrmodus, einen hohen Fahr-Unterstützungsmodus und einen Fahr-Unterstützungsmodus. In dem voll automatischen Fahrmodus führt das Fahrzeugsystem 2 automatisch alle Arten von Fahrsteuerung einschließlich Lenksteuerung, Bremssteuerung und Beschleunigersteuerung durch und der Fahrer kann das Fahrzeug 1 nicht Fahren. Im hohen Fahr-Unterstützungsmodus führt das Fahrzeugsystem 2 automatisch alle Arten von Fahrsteuerung einschließlich Lenksteuerung, Bremssteuerung und Beschleunigersteuerung aus und der Fahrer kann das Fahrzeug 1 fahren, fährt aber das Fahrzeug 1 nicht. Im Fahrunterstützungsmodus führt das Fahrzeugsystem 2 automatisch einen Teil von Fahrsteuerung aus, die die Lenksteuerung, die Bremssteuerung und die Beschleunigersteuerung beinhaltet, und fährt der Fahrer das Fahrzeug 1 mit Fahrunterstützung des Fahrzeugsystems 2. Andererseits führt im manuellen Fahrmodus das Fahrzeugsystem 2 nicht automatisch die Fahrsteuerung durch und fährt der Fahrer das Fahrzeug 1 ohne die Fahrunterstützung des Fahrzeugsystems 2.
(Schmutz-Detektionsverfahren gemäß erster Ausführungsform)
Als Nächstes wird ein Verfahren des Detektierens von an der äußeren Abdeckung 22a des linken Scheinwerfers 7a anhaftenden Schmutzes hauptsächlich unten unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. 4 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren (nachfolgend als ein „Schmutz-Detektionsverfahren“ bezeichnet) zum Detektieren von an der äußeren Abdeckung 22a anhaftendem Schmutz gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Nur eine durch das Sensorsystem 6a ausgeführte Schmutz-Detektionsverarbeitung wird in der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. Es sollte jedoch angemerkt werden, dass eine durch die Sensorsysteme 6b bis 6d ausgeführte Schmutz-Detektionsverarbeitung die gleiche wie die durch das Sensorsystem 6a ausgeführte Schmutz-Detektionsverarbeitung ist.
Wie in 4 gezeigt, bestimmt im Schritt S1 die Fahrzeugsteuereinheit 3 auf Basis der aus den Sensorsystemen 4a bis 4d gesendeten Umgebungsumwelt-Information, ob die Straßenoberfläche um das Fahrzeug 1 herum trocken ist. Wenn ein Bestimmungsergebnis von S1 NEIN ist, wird die vorliegende Bestimmungsverarbeitung wiederholt ausgeführt, bis das Bestimmungsergebnis von Schritt S1 JA ist. Wenn beispielsweise das Fahrzeug 1 fährt, da die Straßenoberfläche um das Fahrzeug 1 herum sich sequentiell ändert, kann die Verarbeitung in Schritt S1 ausgeführt werden, bis bestimmt wird, dass die Straßenoberfläche um das Fahrzeug 1 herum trocken ist. Wenn andererseits das Bestimmungsergebnis von Schritt S1 JA ist, schreitet die vorliegende Verarbeitung zu Schritt S2 fort.
Als Nächstes steuert in Schritt S2 die LiDAR-Einheits-Steuereinheit 440a die LiDAR-Einheit 44a so, dass die LiDAR-Einheit 44a Laserlicht L zur Straßenoberfläche R für jeden horizontalen Winkel θ emittiert (siehe 5). Wie oben beschrieben, ist die LiDAR-Einheit 44a konfiguriert, das Laserlicht unter einer Vielzahl von Emissionswinkeln zu emittieren, die den horizontalen Winkel θ in der horizontalen Richtung und den vertikalen Winkel φ in der vertikalen Richtung beinhalten. Auf diese Weise wird Information erfasst, die sich auf die Laufzeit ΔT unter jedem Emissionswinkel bezieht, so dass Punktgruppendaten, welche eine Distanz für jeden Emissionswinkel angeben, erzeugt werden. In der Schmutz-Detektionsverarbeitung gemäß der vorliegenden Ausführungsform emittiert die LiDAR-Einheit 44a das Laserlicht auf eine vorbestimmte Schicht (einen vorbestimmten Vertikalwinkel φ₀) zum Messen der Straßenoberfläche R. Hier, wie in 5 gezeigt, entspricht die vorbestimmte Schicht einer Schicht des durch eine durchgezogene Linie angegebenen Laserlichts L. das heißt, dass der vertikale Winkel φ₀ des Laserlichts auf einen vorbestimmten vertikalen Winkel zum Abtasten der Straßenoberfläche R fixiert ist. Andererseits ändert sich der horizontale Winkel θ des Laserlichts. Spezifisch, wenn ein Winkelbereich der horizontalen Richtung 45° ist und einen Winkelgang Δθ in der horizontalen Richtung 0,2° ist, emittiert die LiDAR-Einheit 44a das Laserlicht zur Straßenoberfläche R für jede von 226 horizontalen Winkeln 9. Hier, wenn ein horizontaler Winkel des beim n-ten n ist eine Ganzzahl und 1 ≤ n ≤ 226) θ_n ist, und ein horizontaler Winkel des bei (n - 1)-ten emittierten Laserlichts θ_n-1 ist, wird die Beziehung von θ_n = θ_n-1 + Δθ etabliert. Hier wird Δθ auf 0,2° eingestellt, wie oben beschrieben.
Die Intensität des aus der LiDAR-Einheit 44a bei der Verarbeitung im Schritt S2 emittierten Laserlichts kann größer als die Intensität des aus der LiDAR-Einheit 44a emittierten Laserlichts, wenn die Punktgruppendaten erfasst werden, sein. In dieser Hinsicht wird in dem vorliegenden Schmutz-Detektionsverfahren, da die sich auf eine Intensität des durch das Objekt reflektierten Reflektivlichts beziehende Information anstelle der Information erfasst wird, die sich auf die Distanz des Objekts bezieht, wird es bevorzugt, dass die Intensität des aus der LiDAR-Einheit 44a emittierten Laserlichts größer als eine Intensität von normalem Laserlicht ist, um die Genauigkeit der sich auf die Intensität des Laserlichts beziehende Information zu verbessern. Weiter kann die Lichtempfangs-Sensitivität der Laserlichteinheit für das Reflektivlicht in der Verarbeitung in Schritt S2 größer als die Lichtempfangs-Sensitivität der Lichtempfangseinheit für das Reflektivlicht, wenn die Punktgruppendaten erfasst werden, sein.
Als Nächstes empfängt im Schritt S3 die LiDAR-Einheit 44a das durch die Straßenoberfläche R unter jedem von den 226 horizontalen Winkeln θ (θ₁, θ₂..., θ₂₂₆) reflektiertem Reflektivlicht. Danach erzeugt die LiDAR-Einheit 44a sich auf eine Intensität In der Vielzahl von Teilen von Reflektivlicht für die horizontalen Winkel θ_n beziehenden Reflektivlicht-Intensitäts-Information und sendet dann die erzeugte Reflektivlicht-Intensitäts-Information an die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a über die LiDAR-Einheits-Steuereinheit 440a. Auf diese Weise erfasst im Schritt S4 die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a die Reflektivlicht-Intensitäts-Information aus der LiDAR-Einheit 44a. Hier beinhaltet die Reflektivlicht-Intensitäts-Information Information, welche sich auf die Intensität In des Reflektivlichts des beim n-ten (n = 1 bis 226) emittierten Laserlichts bezieht.
Als Nächstes vergleicht im Schritt S5 die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a jede der Intensitäten In von 226 Teilen von Reflektivlicht mit einem vorbestimmten Schwellenwert Ith. Spezifisch bestimmt die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a, ob jede der Intensitäten In der 226 Teile von Reflektivlicht kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert Ith ist (I_n < I_th) . Hier ist der vorbestimmte Schwellenwert Ith mit der Intensität I des Reflektivlichts aus der Straßenoberfläche R assoziiert, die gemessen wird, wenn kein Schmutz an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet. Beispielsweise kann der vorbestimmte Schwellenwert Ith auf einen Wert von X% der Intensität I des Reflektivlichts von der Straßenoberfläche R eingestellt werden, das gemessen wird, wenn kein Schmutz an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet. Hier wird X vorzugsweise auf einen Wert von 40 bis 70 (vorzugsweise einen Wert von 60 bis 70) eingestellt. Jedoch ist der Wert von X nicht besonders beschränkt. Das heißt, dass der vorbestimmte Schwellenwert Ith nicht besonders beschränkt ist. Der vorbestimmte Schwellenwert Ith wird vorab in einem Speicher der Steuereinheit 40a gespeichert. Der vorbestimmte Schwellenwert Ith kann mit dem Zeitverlauf unter Berücksichtigung von Alterungsverschleiß der äußeren Abdeckung 22a und dergleichen aktualisiert werden.
Als Nächstes bestimmt durch die Verarbeitung in Schritt S5 die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a, ob die Anzahl von Intensitäten In des Reflektivlichts kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert Ith gleich oder größer als eine vorbestimmte Zahl ist (Schritt S6). Wie in 6 gezeigt, bestimmt die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a, ob jede der Intensitäten I₁ bis I₂₂₆ des Reflektivlichts kleiner als der Schwellenwert Ith ist, und zählt dann die Anzahl von Intensitäten In des Reflektivlichts kleiner als der Schwellenwert Ith. Danach wird bestimmt, ob die gezählte Anzahl von Intensitäten In des Reflektivlichts gleich oder größer als die vorbestimmte Anzahl ist.
Wenn ein Bestimmungsergebnis von Schritt S6 JA ist, bestimmt die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a, das Schmutz G (siehe 5) an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet (Schritt S8). Hier ist der Schmutz G beispielsweise Regen, Schnee, Matsch oder Staub. Wenn andererseits das Bestimmungsergebnis von Schritt S6 NEIN ist, bestimmt die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a, dass kein Schmutz G an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet (Schritt S7) und beendet dann die vorliegende Verarbeitung.
Danach treibt im Schritt S9 die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a den Leuchtenreiniger 46a an, um den an der äußeren Abdeckung 22a anhaftenden Schmutz G zu entfernen. Spezifisch betreibt die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a den Leuchtenreiniger 46a so, dass eine Reinigungsflüssigkeit oder Luft aus dem Leuchtenreiniger 46a zur äußeren Abdeckung 22a injiziert wird.
Nachdem der Leuchtenreiniger 46a eine Schmutzentfernungs-Verarbeitung auf der äußeren Abdeckung 22a durchführt (nachdem die Verarbeitung in Schritt S9 durchgeführt wird), kehrt die vorliegende Verarbeitung zu Schritt S2 zurück. Auf diese Weise wird die Verarbeitung von Schritt S2 bis Schritt S9 wiederholt durchgeführt, bis bestimmt wird, dass kein Schmutz G an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet. Die vorliegende Verarbeitung kann, nachdem die Verarbeitung in Schritt S9 durchgeführt ist, beendet werden.
Auf diese Weise wird gemäß der vorliegenden Ausführungsform auf Basis der sich auf die Intensität In der Vielzahl von Teilen von Reflektivlicht beziehenden Reflektivlicht-Intensitätsinformation, wenn Schmutz an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet und dann die äußere Abdeckung 22a gemäß der Bestimmung betrieben wird, dass Schmutz an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet, bestimmt. Auf diese Weise kann der an der äußeren Abdeckung 22a anhaftende Schmutz auf Basis der Reflektivlicht-Intensitäts-Information detektiert werden. In dieser Hinsicht, wenn Schmutz wie etwa Regen, Schnee, Schlamm oder dergleichen an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet, sinkt die Intensität des Reflektivlichts aufgrund des Schmutzes. Daher kann der an der äußeren Abdeckung 22a anhaftende Schmutz auf Basis der Intensität des Reflektivlichts detektiert werden. Insbesondere haben experimentelle Ergebnisse zu dieser Zeit gezeigt, dass die Intensität des Reflektivlichts, wenn Schmutz an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet, ein Wert von 60 bis 70% der Intensität I des Reflektivlichts von der Straßenoberfläche R ist, gemessen, wenn kein Schmutz an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet. Daher, da es möglich ist, zuverlässig den an der äußeren Abdeckung 22a anhaftenden Schmutz zu detektieren, ist es möglich, ein Sinken bei der Detektionsgenauigkeit des Sensors zu verhindern, wie etwa der LiDAR-Einheit 44a, die in dem linken Scheinwerfer 7a vorgesehen ist.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform, wie in der Verarbeitung in Schritt S1 beschrieben, wenn die Straßenoberfläche um das Fahrzeug 1 herum trocken ist, wird die Verarbeitung (mit anderen Worten die Schmutz-Detektionsverarbeitung) in Schritt S2 bis Schritt S9 ausgeführt. In dieser Hinsicht, wenn die Straßenoberfläche R nass ist, wird das aus der LiDAR-Einheit 44a emittierte Laserlicht durch die Straßenoberfläche R spiegelnd reflektiert. Daher, da die Intensität des auf die Lichtempfangseinheit der LiDAR-Einheit 44a einfallenden Lichts, nachdem es von der Straßenoberfläche R reflektiert worden ist, ziemlich klein ist, mag es sein, dass es nicht möglich ist, mit hoher Genauigkeit zu bestimmen, ob Schmutz an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet, basierend auf der Reflektivlicht-Intensitäts-Information. Andererseits, gemäß der vorliegenden Ausführungsform, da die Verarbeitung des Bestimmens, ob Schmutz an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet, ausgeführt wird, wenn die Straßenoberfläche R trocken ist, ist es möglich, mit hoher Genauigkeit zu bestimmen, ob Schmutz an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet, basierend auf der Reflektivlicht-Intensitäts-Information.
In der vorliegenden Ausführungsform wird in der Vergleichsverarbeitung in Schritt S5 bestimmt, ob jede der Intensitäten In der 226 Teile von Reflektivlicht kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert Ith ist. Jedoch ist die Vergleichsverarbeitung in Schritt S5 nicht besonders beschränkt. Beispielsweise kann bestimmt werden, ob ein Durchschnittswert oder ein Medianwert der Intensitäten In der 226 Teile von Reflektivlicht kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert Ith ist. Wenn bestimmt wird, dass der Durchschnittswert oder der Medianwert der Intensitäten In des Reflektivlichts gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert Ith ist, kann in Schritt S7 die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a bestimmen, dass kein Schmutz G an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet. Wenn andererseits bestimmt wird, dass der Durchschnittswert oder der Medianwert der Intensitäten In des Reflektivlichts kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert Ith ist, kann in Schritt S8 die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a bestimmen, dass der Schmutz an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet. In diesem Fall sollte angemerkt werden, dass die Verarbeitung in Schritt S6 weggelassen wird.
In der vorliegenden Ausführungsform sind der Winkelbereich und der Winkelabstand der LiDAR-Einheit 44a in der horizontalen Richtung auf 45° bzw. 0,2° eingestellt. Jedoch ist die vorliegende Ausführungsform nicht darauf beschränkt. Der Wert des Winkelbereichs und der Winkelabstand der LiDAR-Einheit 44a in der Horizontalrichtung kann jeglicher Wert sein.
(Schmutz-Detektionsverfahren gemäß zweiter Ausführungsform)
Als Nächstes wird hauptsächlich ein Verfahren zum Detektieren von an der äußeren Abdeckung 22a des linken Scheinwerfers 7a anhaftendem Schmutz gemäß einer zweiten Ausführungsform unten unter Bezugnahme auf 7 und 8 beschrieben. 7 ist ein Flussdiagramm, das eine Reihe von Verarbeitungen zum Erfassen von Reflektivlicht-Intensitäts-Information zeigt, wenn das Fahrzeug 1 geparkt ist. 8 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren (Schmutz-Detektionsverfahren) zum Detektieren von an der äußeren Abdeckung 22a anhaftendem Schmutz gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt. Ähnlich wird nur eine Schmutz-Detektionsverarbeitung, die durch das Sensorsystem 6a ausgeführt wird, in der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. Es sollte jedoch angemerkt werden, dass die durch die Sensorsysteme 6b bis 6d ausgeführte Schmutz-Detektionsverarbeitung die gleiche wie die durch das Sensorsystem 6a ausgeführte Schmutz-Detektionsverarbeitung ist.
Zuerst wird unten unter Bezugnahme auf 7 eine Verarbeitungsreihe zum Erfassen der Reflektivlicht-Intensitäts-Information, wenn das Fahrzeug 1 geparkt ist, beschrieben. Wie in 7 gezeigt, bestimmt in Schritt S10, wenn das Fahrzeug 1 geparkt ist (JA im Schritt S10) die Fahrzeugsteuereinheit 3 auf Basis der aus den Sensorsystemen 4a bis 4d gesendeten Umgebungsumwelt-Information, ob eine Straßenoberfläche um das Fahrzeug 1 herum trocken ist (Schritt S11). Wenn ein Bestimmungsergebnis von Schritt S10, S11 NEIN ist, wird die vorliegende Bestimmungsverarbeitung wiederholt ausgeführt, bis das Bestimmungsergebnis von Schritt S10, S11 JA ist. Andererseits, wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt S11 JA ist, schreitet die vorliegende Verarbeitung zu Schritt S12 fort. Wenn das Fahrzeug 1 in einem hoch automatischen Fahrmodus oder einem vollautomatischen Fahrmodus fährt, kann die Fahrzeugsteuereinheit 3 bestimmen, das Fahrzeug 1 zu parken. In diesem Fall, nachdem die Fahrzeugsteuereinheit 3 bestimmt, das Fahrzeug 1 zu parken, wird die Verarbeitung in Schritt S11 und den nachfolgenden Schritten ausgeführt. Wenn andererseits das Fahrzeug 1 in einem manuellen Fahrmodus oder einem Fahrunterstützungsmodus fährt, kann die Fahrzeugsteuereinheit 3 bestimmen, ob das Fahrzeug 1 aktuell geparkt ist, basierend auf der Umgebungsumwelt-Information (beispielsweise Anwesenheit einer Parkbucht) und von Fahrinformation (beispielsweise Rückwärtsfahren) des Fahrzeugs 1.
Als Nächstes steuert in Schritt S12 die LiDAR-Einheits-Steuereinheit 440a die LiDAR-Einheit 44a so, dass die LiDAR-Einheit 44a das Laserlicht L zur Straßenoberfläche R für jeden horizontalen Winkel θ emittiert (siehe 5). Als Nächstes empfängt im Schritt S13 die LiDAR-Einheit 44a das durch die Straßenoberfläche R unter jedem der 226 horizontaler Winkel θ (θ₁, θ₂, ... θ₂₂₆) reflektierte Reflektivlicht. Danach erzeugt die LiDAR-Einheit 44a, sich auf die Intensitäten In der Vielzahl von Teilen von Reflektivlicht für die horizontalen Winkel θ_n beziehende Reflektivlicht-Intensitäts-Information und sendet die erzeugte Reflektivlicht-Intensitäts-Information dann über die LiDAR-Einheits-Steuereinheit 440a an die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a. Auf diese Weise kann die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a die Reflektivlicht-Intensitäts-Information erfassen (Schritt S14). Danach speichert die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a die erfasste Reflektivlicht-Intensitäts-Information im Speicher der Steuereinheit 40a oder der Speichervorrichtung 11 (siehe 2) (Schritt S15). Auf diese Weise wird die Reflektivlicht-Intensitäts-Information, die gemessen wird, wenn das Fahrzeug 1 geparkt ist, im Fahrzeug 1 gespeichert.
Als Nächstes wird das Schmutz-Detektionsverfahren gemäß der zweiten Ausführungsform unten unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. Das in 8 gezeigte Schmutz-Detektionsverfahren wird beispielsweise ausgeführt, wenn das in der Parkbucht gelagerte Fahrzeug 1 aktiviert wird. Wie in 8 gezeigt, bestimmt im Schritt S20 die Fahrzeugsteuereinheit 3 auf Basis der aus den Sensorsystemen 4a bis 4d gesendeten Umgebungsumwelt-Information, ob die Straßenoberfläche um das Fahrzeug 1 herum trocken ist. Wenn ein Bestimmungsergebnis von Schritt S20 JA ist, schreitet die vorliegende Verarbeitung zu Schritt S21 fort. Wenn andererseits das Bestimmungsergebnis von Schritt S20 NEIN ist, wird die Bestimmungsverarbeitung in Schritt S20 wiederholt ausgeführt.
Als Nächstes steuert im Schritt S21 die LiDAR-Einheits-Steuereinheit 440a die LiDAR-Einheit 44a so, dass die LiDAR-Einheit 44a das Laserlicht L zur Straßenoberfläche R für jeden horizontalen Winkel θ emittiert.
Als Nächstes empfängt im Schritt S22 die LiDAR-Einheit 44a das durch die Straßenoberfläche R unter jedem der 226 horizontalen Winkel θ (θ₁, θ₂, ... θ₂₂₆) reflektierte Reflektivlicht. Danach erzeugt die Elektrodenbereich 44, sich auf die Intensität In der Vielzahl von Teilen von Reflektivlicht für di horizontalen Winkel θ_in beziehende Reflektivlicht-Intensitäts-Information und sende dann die erzeugte Reflektivlicht-Intensitäts-Information über die LiDAR-Einheits-Steuereinheit 440a an die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a. Auf diese Weise erfasst in Schritt S23 die Betriebsprogramm 460 die Reflektivlicht-Intensitäts-Information aus der LiDAR-Einheit 44a.
Als Nächstes vergleicht im Schritt S24 die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a die diesmal gemessene Reflektivlicht-Intensitäts-Information mit der letztes Mal gemessenen und im Fahrzeug 1 gespeicherten Reflektivlicht-Intensitäts-Information. In dieser Hinsicht vergleicht die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a jede der Intensitäten In der dieses Mal gemessenen 226 Teile von Reflektivlicht mit dem entsprechenden der der Intensitäten I_ref-n der 226 Teile von Reflektivlicht, die letzes Mal gemessen wurde. Spezifisch bestimmt die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a, ob ein Verhältnis (ein Prozentsatz) der Intensität In des diesmal gemessenen n-ten Reflektivlichts zur Intensität I_ref-n des leztes Mal gemessenen n-ten Reflektivlichts kleiner als 60% ist (n = 1, ... 226). Das heißt, dass die Intensität In des Reflektivlichts und die Intensität I_{ref_n} des Reflektivlichts basierend auf dem folgenden Ausdruck (1) verglichen werden. $(I_{n} {/I}_{ref_n}) \times 100 % < 50 %$
Danach bestimmt die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a, ob die Anzahl von Intensitäten In des Reflektivlichts, das den obigen Ausdruck erfüllt, gleich oder größer als eine vorbestimmte Anzahl ist (Schritt S25). Wie in 9 gezeigt, vergleicht die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a jede der Intensitäten I₁ bis I₂₂₆ des Reflektivlichts mit einer entsprechenden der Intensitäten I bis I_{ref_226} des Reflektivlichts, so dass die Anzahl der Intensitäten In des den Ausdruck (1) erfüllenden Reflektivlichts gezählt wird.
Wenn ein Bestimmungsergebnis von Schritt S25 JA ist, bestimmt die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a, dass der Schmutz G (siehe 5) an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet (Schritt S27). Wenn andererseits das Bestimmungsergebnis von Schritt S25 NEIN ist, bestimmt die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a, dass kein Schmutz G an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet (Schritt S26) und beendet dann die vorliegende Verarbeitung.
Danach treibt im Schritt S28 die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a den Leuchtenreiniger 46a an, um den an der äußeren Abdeckung 22a anhaftenden Schmutz G zu entfernen. Spezifisch treibt die Leuchtenreiniger-Steuereinheit 460a den Leuchtenreiniger 46a so an, dass eine Reinigungsflüssigkeit oder Luft aus dem Leuchtenreiniger 46a zur äußeren Abdeckung 22a injiziert wird.
Nachdem der Leuchtenreiniger 46a eine Schmutz-Entfernungsverarbeitung an der äußeren Abdeckung 22a durchführt (nachdem die Verarbeitung in Schritt S28 durchgeführt ist), kehrt die vorliegende Verarbeitung zu Schritt S21 zurück. Auf diese Weise wird die Verarbeitung ab Schritt S21 bis Schritt S8 wiederholt durchgeführt, bis bestimmt wird, dass kein Schmutz G an der äußeren Abdeckung 22a anhaftet. Die vorliegende Verarbeitung kann beendet werden, nachdem die Verarbeitung in Schritt S28 durchgeführt ist.
Auf diese Weise kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform der an der äußeren Abdeckung 22a anhaftende Schmutz G auf Basis des Vergleichs zwischen der beim letzten Mal gemessenen Reflektivlicht-Intensitäts-Information und der dieses Mal gemessenen Referenzlinie-Intensitäts-Information detektiert werden. Daher, da es möglich ist, zuverlässig den an der äußeren Abdeckung 22 anhaftenden Schmutz G zu detektieren, ist es möglich, ein Abfallen bei der Detektionsgenauigkeit des Sensors zu verhindern, wie etwa der LiDAR-Einheit 44a, die in dem linken Scheinwerfer 7a vorgesehen ist.
In der vorliegenden Ausführungsform wird bei der Bearbeitung in Schritten S24 und S25 bestimmt, ob das Verhältnis (der Prozentsatz) der Intensität In des dieses Mal gemessenen n-ten Referenzlichts zur Intensität I_{ref_n} des letztes Mal gemessenen n-ten Reflektivlichts kleiner als 50% ist und dann wird die Anzahl von Intensitäten In des Reflektivlichts, welches den obigen Ausdruck (1) erfüllt, gezählt. Jedoch ist die vorliegende Ausführungsform nicht darauf beschränkt. Es kann beispielsweise bestimmt werden, ob das Verhältnis (der Prozentsatz) der Intensität In des Reflektivlichts zur Intensität I_{ref_n} des Reflektivlichts kleiner als X% ist (hier 0% < X < 100%). Es kann bestimmt werden, ob eine Differenz ΔI_n zwischen der Intensität I_{ref_n} des Reflektivlichts und der Intensität In des Reflektivlichts gleich oder kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert Ith ist.
Die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind oben beschrieben worden. Es erübrigt sich zu sagen, dass der technische Schutzumfang der vorliegenden Erfindung nicht als durch die Beschreibung der vorliegenden Ausführungsform beschränkt interpretiert werden sollte. Es versteht sich für Fachleute auf dem Gebiet, dass die vorliegenden Ausführungsformen lediglich ein Beispiel sind und verschiedene Modifikationen innerhalb des Schutzumfangs der in den Ansprüchen beschriebenen Erfindung gemacht werden können. Der technische Umfang der vorliegenden Erfindung sollte basierend auf dem Schutzumfang der Erfindung, der in den Ansprüchen beschrieben worden ist, und dem Äquivalenzschutzumfang davon bestimmt werden.
Die vorliegende Anmeldung inkorporiert angemessener Weise die Inhalte, die in der japanischen Patentanmeldung (japanische Patentanmeldung Nr. JP 2019-026548 ) offenbart sind, eingereicht am 18. Februar 2019.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP H9277887 A [0005]
JP 2019026548 [0084]

Claims

Sensorsystem für ein Fahrzeug, das konfiguriert ist, an einer äußeren Abdeckung einer in einem Fahrzeug vorgesehenen Fahrzeugleuchte anhaftenden Schmutz zu detektieren, wobei das Sensorsystem für ein Fahrzeug umfasst: eine LiDAR-Einheit, die in einem Raum vorgesehen ist, der durch ein Gehäuse und die äußere Abdeckung der Fahrzeuglampe definiert ist und konfiguriert ist, Punktgruppendaten zu erfassen, die eine Umgebungsumwelt des Fahrzeugs angeben; einen Leuchtenreiniger, der konfiguriert ist, an der äußeren Abdeckung anhaftenden Schmutz zu entfernen; und eine Leuchtenreiniger-Steuereinheit, die konfiguriert ist, Reflektivlichtintensitäts-Information zu erfassen, welche sich auf Intensitäten einer Vielzahl von Teilen von Reflektivlicht bezieht, das durch eine Straßenoberfläche reflektiert wird, nachdem es aus der LiDAR-Einheit emittiert wird, zu bestimmen, ob Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet, basierend auf der erfassten Reflektivlicht-Intensitäts-Information, und den Leuchtenreiniger in Reaktion auf eine Bestimmung, dass Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet, zu betreiben.
Sensorsystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 1, wobei die Leuchtenreiniger-Steuereinheit konfiguriert ist, basierend auf einem Vergleich zwischen der erfassten Reflektivlicht-Intensitäts-Information und einem vorbestimmten Schwellenwert, zu bestimmen, ob Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet.
Sensorsystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 2, wobei die Leuchtenreiniger-Steuereinheit konfiguriert ist, zu bestimmen, ob Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet, basierend auf einem Vergleich zwischen jeder der Intensitäten der Vielzahl von Teilen von Reflektivlicht und dem vorbestimmten Schwellenwert.
Sensorsystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 2, wobei die Leuchtenreiniger-Steuereinheit konfiguriert ist, zu bestimmen, ob Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet, basierend auf einem Vergleich zwischen einem Durchschnittswert oder einem Medianwert der Intensitäten der Vielzahl von Teilen von Reflektivlicht und dem vorbestimmten Schwellenwert.
Sensorsystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei der vorbestimmte Schwellenwert mit der Intensität des Reflektivlichts von der Straßenoberfläche assoziiert ist, der gemessen wird, wenn kein Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet.
Sensorsystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 1, wobei die Leuchtenreiniger-Steuereinheit konfiguriert ist, die Reflektivlicht-Intensitäts-Information zu erfassen und zu speichern, wenn das Fahrzeug geparkt ist, und wobei die Leuchtenreiniger-Steuereinheit konfiguriert ist, basierend auf einem Vergleich zwischen der neu erfassten Reflektivlicht-Intensitäts-Information und der gespeicherten Reflektivlicht-Intensitäts-Information zu bestimmen, ob Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet.
Sensorsystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Leuchtenreiniger-Steuereinheit konfiguriert ist, basierend auf der erfassten Reflektivlicht-Intensitäts-Information zu bestimmen, ob Schmutz an der äußeren Abdeckung anhaftet, wenn die Straßenoberfläche trocken ist.
Fahrzeug, umfassend das Sensorsystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7.