DE102018251775A1

DE102018251775A1 - Fahrzeugbeleuchtungssystem und Fahrzeug

Info

Publication number: DE102018251775A1
Application number: DE102018251775.4A
Authority: DE
Inventors: Atsushi Sugimoto
Original assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2017-12-28
Filing date: 2018-12-28
Publication date: 2019-07-04
Also published as: JP7043256B2; US10688910B2; US20190202340A1; CN109969077B; CN109969077A; FR3076777A1; FR3076777B1; JP2019119302A

Abstract

Ein Fahrzeugbeleuchtungssystem in einem Fahrzeug wird bereitgestellt, das in der Lage ist, sich in einem automatisierten Fahrmodus fortzubewegen. Das Fahrzeugbeleuchtungssystem beinhaltet eine automatisiertes-Fahrsystem (ADS)-Leuchte , die so eingerichtet ist, dass sie Licht des Fahrzeugs nach außen emittiert, um visuell eine Information, die ein automatisiertes Fahren des Fahrzeugs betrifft, zu präsentieren, und eine Beleuchtungssteuerungseinheit, die so eingerichtet ist, dass sie eine Helligkeit der ADS-Leuchte gemäß einem Abstand zwischen einem Objekt außerhalb des Fahrzeugs und dem Fahrzeug und/oder einer Eigenschaft des Objekts und/oder einer Straßenoberflächenbedingung um das Fahrzeug bestimmt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrzeugbeleuchtungssystem. Besonders betrifft die vorliegende Offenbarung ein Fahrzeugbeleuchtungssystem, das in einem Fahrzeug vorgesehen ist, welches in der Lage ist, sich in einem automatisierten Fahrmodus fortzubewegen. Ferner betrifft die vorliegende Offenbarung ein Fahrzeug, das das Fahrzeugbeleuchtungssystem enthält.
HINTERGRUND
Kürzlich sind Forschungen an automatisierten Fahrtechniken von Automobilen in verschiedenen Ländern aktiv durchgeführt worden und jedes Land zieht es in Betracht, dass es die Gesetzgebung einem Fahrzeug (im Folgenden bezieht sich „Fahrzeug“ auf ein Automobil) erlaubt, sich auf öffentlichen Straßen in einem automatisierten Fahrmodus fortzubewegen. Im automatisierten Fahrmodus steuert ein Fahrzeugsystem automatisch das Fortbewegen des Fahrzeugs. Besonders führt im automatisierten Fahrmodus das Fahrzeugsystem basierend auf einer Information (eine Information über eine Umgebung), die eine Umgebung des Fahrzeugs darstellt, welche von einem Sensor wie einer Kamera oder einem Radar (beispielsweise einem Laserradar oder einem Millimeterwellenradar) gewonnenen wird, automatisch eine Lenksteuerung (Steuerung einer Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs) und/oder eine Bremsensteuerung und/oder eine Beschleunigersteuerung (Steuerung eines Bremsens und einer Beschleunigung/Verlangsamung des Fahrzeugs) durch.
Auf der anderen Seite steuert ein Fahrer in einem unten beschriebenen manuellen Fahrmodus das Fortbewegen des Fahrzeugs wie im Fall der gewöhnlichen Fahrzeuge. Besonders wird im manuellen Fahrbetrieb das Fortbewegen des Fahrzeugs gemäß der Bedienung durch den Fahrer (die Lenkbedienung, die Bremsenbedienung und die Beschleunigerbedienung) gesteuert und das Fahrzeugsystem führt nicht automatisch die Lenksteuerung, die Bremsensteuerung und die Beschleunigersteuerung durch. Hierin bezieht sich der Fahrmodus des Fahrzeugs nicht auf ein Konzept, das nur in einigen Fahrzeugen existiert, sondern bezieht sich auf ein Konzept, das in allen Fahrzeugen existiert, beinhaltend ein gewöhnliches Fahrzeug, das keine automatisierte Fahrfunktion aufweist, und beispielsweise gemäß einem Fahrzeugsteuerungsverfahren oder dergleichen klassifiziert wird.
Demgemäß wird in der Zukunft erwartet, dass ein Fahrzeug, das sich im automatisierten Fahrmodus fortbewegt (im Folgenden, wo geeignet, als „automatisiert fahrendes Fahrzeug“ bezeichnet), und ein Fahrzeug, das sich im manuellen Fahrmodus fortbewegt (im Folgenden, wo geeignet, als ein „manuell fahrendes Fahrzeug“ bezeichnet), auf einer öffentlichen Straße koexistieren.
Als ein Beispiel einer automatisierten Fahrtechnik offenbart JP-A-H9-277887 ein automatisch folgendes Fortbewegungssystem, in dem ein folgendes Fahrzeug automatisch einem vorangehenden Fahrzeug folgt. Im automatisch folgenden Fortbewegungssystem enthalten das vorangehende Fahrzeug und das folgende Fahrzeug jeweils ein Beleuchtungssystem und eine Buchstabeninformation wird im Beleuchtungssystem des vorangehenden Fahrzeugs angezeigt, um ein anderes Fahrzeug daran zu hindern, zwischen dem vorangehenden und dem folgenden Fahrzeug zu unterbrechen, und eine Buchstabeninformation, die anzeigt, dass das folgende Fahrzeug dem vorangehenden Fahrzeug automatisch folgt, wird im Beleuchtungssystem des folgenden Fahrzeugs angezeigt.
In einer automatisiert fahrenden Gesellschaft, in dem das automatisiert fahrende Fahrzeug und das manuell fahrende Fahrzeug koexistieren, wird erwartet, dass an einem Fahrzeug eine automatisiertes-Fahrsystem-Leuchte (im Folgenden als Automated Driving System Lamp, „ADS-Leuchte“, bezeichnet) zum visuellen Präsentieren einer Information für einen Fußgänger oder dergleichen (z.B. eine Information über den automatisierten Fahrmodus des Fahrzeugs), die ein automatisiertes Fahren betrifft, angebracht ist. In diesem Fall kann, da der Fußgänger eine aktuelle Situation des automatisiert fahrenden Fahrzeugs erkennen kann, indem er die ADS-Leuchte erkennt, die Angst des Fußgängers vor dem automatisiert fahrenden Fahrzeug reduziert werden. Indessen wird angenommen, dass die Sichtbarkeit der ADS-Leuchte durch ein Objekt (wie ein Fußgänger) gemäß einer vorgegebenen Bedingung abnimmt. Demgemäß besteht in der kommenden automatisiert fahrenden Gesellschaft Platz für eine weitere Betrachtung der Sichtbarkeit der ADS-Leuchte.
DARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Demgemäß stellt ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeugbeleuchtungssystem bereit, das die Sichtbarkeit einer ADS-Leuchte durch ein Objekt außerhalb eines Fahrzeugs ausreichend sicherstellen kann. Ferner stellt ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ein Fahrzeug bereit, das die Sichtbarkeit der ADS-Leuchte durch das Objekt außerhalb des Fahrzeugs ausreichend sicherstellen kann.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird ein Fahrzeugbeleuchtungssystem in einem Fahrzeug bereitgestellt, welches in der Lage ist, sich in einem automatisierten Fahrmodus zu fortzubewegen, wobei das Fahrzeuglichtsystem enthält:

eine automatisiertes-Fahrsystem (ADS)-Leuchte, die so eingerichtet ist, dass sie Licht vom Fahrzeug nach außen emittiert, um eine Information, die ein automatisiertes Fahren des Fahrzeugs betrifft, visuell zu präsentieren; und
eine Beleuchtungssteuerungseinheit, die so eingerichtet ist, dass sie eine Helligkeit der ADS-Leuchte gemäß einem Abstand zwischen einem Objekt außerhalb des Fahrzeugs und dem Fahrzeug und/oder einer Eigenschaft des Objekts und/oder einer Straßenoberflächenbedingung in einer Umgebung des Fahrzeugs bestimmt.

Gemäß der obigen Einrichtung wird die Helligkeit der ADS-Leuchte gemäß dem Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug und/oder der Eigenschaft des Objekts und/oder der Straßenoberflächenbedingung um das Fahrzeug bestimmt. Demgemäß ist es möglich, das Fahrzeugbeleuchtungssystem bereitzustellen, das die Sichtbarkeit der ADS-Leuchte durch ein Objekt (einen Fußgänger oder dergleichen) außerhalb des Fahrzeugs ausreichend sicherstellen kann.
Im obigen Fahrzeuglichtsystem kann die Beleuchtungssteuerungseinheit so eingerichtet sein, dass sie die Helligkeit der ADS-Leuchte gemäß einer Erhöhung des Abstands zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug erhöht.
Gemäß dem obigen Aufbau ist es, da sich die Helligkeit der ADS-Leuchte gemäß der Vergrößerung des Abstandes zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug erhöht, möglich, die Sichtbarkeit der ADS-Leuchte durch das Objekt, das sich an einem Ort befindet, der vom Fahrzeug entfernt ist, ausreichend sicherzustellen.
Im obigen Fahrzeuglichtsystem kann die Beleuchtungssteuerungseinheit so eingerichtet sein, dass sie die Helligkeit der ADS-Leuchte so bestimmt, dass sie eine erste Helligkeit ist, wenn das Objekt, das vom Fahrzeug um eine vorgegebenen Abstand entfernt ist, ein Fußgänger ist, und die Helligkeit der ADS-Leuchte so bestimmt, dass sie eine zweite Helligkeit ist, die höher ist als die erste Helligkeit, wenn das Objekt, das vom Fahrzeug um einen vorgegebenen Abstand entfernt ist, ein anderes Fahrzeug ist.
Gemäß dem obigen Einrichtung wird die Helligkeit der ADS-Leuchte, wenn das Objekt ein Fußgänger ist, so bestimmt, dass sie die erste Helligkeit ist, und wenn das Objekt ein anderes Fahrzeug ist, wird die Helligkeit der ADS-Leuchte so bestimmt, dass sie eine zweite Helligkeit ist, die höher ist als die erste Helligkeit. Demgemäß kann die Sichtbarkeit der ADS-Leuchte durch einen Insassen des anderen Fahrzeugs ausreichend sichergestellt werden.
Im obigen Fahrzeuglichtsystem kann die Beleuchtungssteuerungseinheit so eingerichtet sein, dass sie die Helligkeit der ADS-Leuchte so bestimmt, dass sie eine dritte Helligkeit ist, wenn die Straßenoberfläche nicht nass ist, und dass sie die Helligkeit der ADS-Leuchte so bestimmt, dass sie eine vierte Helligkeit ist, die höher als die dritte Helligkeit ist, wenn die Straßenoberfläche nass ist.
Gemäß dem obigen Aufbau wird, wenn die Straßenoberfläche nicht nass ist, die Helligkeit der ADS-Leuchte so bestimmt, dass sie die dritte Helligkeit ist, und wenn die Straßenoberfläche nass ist, wird die Helligkeit der ADS-Leuchte so bestimmt, dass sie die vierte Helligkeit ist, die höher ist als die dritte Helligkeit. Demgemäß ist es, auch wenn die die Straßenoberfläche nass ist, möglich, die Sichtbarkeit der ADS-Leuchte durch das Objekt ausreichend sicherzustellen.
Ferner wird gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeug bereitgestellt, das in der Lage ist, sich in einem automatisierten Fahrmodus zu fortzubewegen und das obige Fahrzeugbeleuchtungssystem enthält.
Gemäß dem obigen Aufbau ist es möglich, das Fahrzeug bereitzustellen, das die Sichtbarkeit der ADS-Leuchte durch das Objekt außerhalb des Fahrzeugs ausreichend sicherstellt.
Gemäß dem obigen Aufbau werden ein Fahrzeugbeleuchtungssystem und ein Fahrzeug bereitgestellt, welche die Sichtbarkeit der ADS-Leuchte durch das Objekt außerhalb des Fahrzeugs ausreichend sicherstellen können.
Figurenliste

1 ist eine Frontansicht eines Fahrzeugs, an dem ein Fahrzeugbeleuchtungssystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung (im Folgenden einfach als „die vorliegende Ausführungsform“ bezeichnet) angebracht ist.
2 ist ein Blockdiagramm eines Fahrzeugsystems, das das Fahrzeugbeleuchtungssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform enthält.
3 ist ein Flussdiagramm, das eine Verarbeitung der Bestimmung einer Helligkeit einer ID-Leuchte im Fahrzeugbeleuchtungssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform an einem Beispiel darstellt.
4 ist eine Ansicht, die das Fahrzeug und einen Fußgänger um das Fahrzeug zeigt.
5 ist ein Flussdiagramm, das Details des in 3 gezeigten Verarbeitungsschritts S6 zeigt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung (im Folgenden als „die vorliegende Ausführungsform“ bezeichnet) unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. In der Beschreibung der Ausführungsform werden zur einfachen Erklärung Bauteile, welche die gleichen Bezugszeichen haben wie diejenigen, die bereits beschrieben wurden, nicht beschrieben. Die Abmessungen der Bauteile, die in den Zeichnungen gezeigt sind, können zur einfachen Erklärung von denjenigen von tatsächlichen Bauteilen abweichen.
In der Beschreibung der vorliegenden Ausführungsform wird zur einfachen Erklärung auf eine „Links-Rechts-Richtung“, eine „Oben-Unten-Richtung“ und eine „Vorne-Hinten-Richtung“ geeignet Bezug genommen. Diese Richtungen sind relative Richtungen, die für ein in 1 gezeigtes Fahrzeug festgelegt sind. Die „Links-Rechts-Richtung“ ist eine Richtung, die eine „Links-Richtung“ und eine „Rechts-Richtung“ enthält. Die „Oben-Unten-Richtung“ enthält eine „Oben-Richtung“ und eine „Unten-Richtung“. Die „Vorne-Hinten-Richtung“ enthält eine „Vorne-Richtung“ und eine „Hinten-Richtung“. Auch wenn die „Vorne-Hinten-Richtung“ in 1 nicht gezeigt ist, ist sie eine Richtung, die zur Links-Rechts-Richtung und der Oben-Unten-Richtung rechtwinklig ist.
Als erstes wird ein Fahrzeugbeleuchtungssystem 4 gemäß der vorliegenden Ausführungsform (um Folgenden einfach als „Beleuchtungssystem 4“ bezeichnet) unter Bezugnahme auf 1 und 2 beschrieben. 1 ist eine Flächenansicht des Fahrzeugs 1, an dem das Beleuchtungssystem 4 angebracht ist. 2 ist ein Blockdiagramm eines Fahrzeugsystems 2, welches das Beleuchtungssystem 4 enthält. Das Fahrzeug 1 (ein Automobil) ist in der Lage, sich in einem automatisierten Fahrmodus fortzubewegen und enthält ein Fahrzeugsystem 2. Das Beleuchtungssystem 4 enthält eine linke Vorderleuchte 20L, eine rechte Vorderleuchte 20R, eine ID-Leuchte 42, Signalleuchten 40R, 40L und eine Beleuchtungssteuerungseinheit 43.
Die linke Vorderleuchte 20L ist an einer Vorderseite des Fahrzeugs 1 angebracht und enthält eine Abblendlichtleuchte 60L, die so eingerichtet ist, dass sie einen Abblendlichtstrahl vom Fahrzeug 1 nach vorne leuchtet, eine Fernlichtleuchte 70L, die so eingerichtet ist, dass sie einen Fernlichtstrahl vom Fahrzeug 1 nach vorne leuchtet, und eine Abstandsleuchte 50L. Die Abblendlichtleuchte 60L, die Fernlichtleuchte 70L und die Abstandsleuchte 50L enthalten eine oder mehrere lichtemittierende Elemente wie lichtemittierende Dioden (LEDs)oder Laserdioden (LDs) und ein optisches Bauteil wie eine Linse. Die Abblendlichtleuchte 60L, die Fernlichtleuchte 70L und die Abstandleuchte 50L sind in einer Leuchtenkammer der linken Vorderleuchte 20L angebracht. Die Leuchtenkammer der linken Vorderleuchte 20L ist aus einem Gehäuse (nicht dargestellt) und einer Licht transmittierenden Abdeckung (nicht dargestellt), die am Gehäuse angebracht ist, ausgebildet.
Die rechte Vorderleuchte 20R ist an der Oberfläche des Fahrzeugs 1 angebracht und enthält eine Abblendlichtleuchte 60R, die so eingerichtet ist, dass sie einen Abblendlichtstrahl vom Fahrzeug 1 nach vorne leuchtet, eine Fernlichtleuchte 70R, die so eingerichtet ist, dass sie einen Fernlichtstrahl vom Fahrzeug 1 nach vorne leuchtet, und eine Abstandsleuchte 50R. Die Abblendlichtleuchte 60R, die Fernlichtleuchte 70R und die Abstandsleuchte 50R enthalten eine oder mehrere lichtemittierende Elemente wie LEDs oder LDs und ein optisches Bauteil wie eine Linse. Die Abblendlichtleuchte 60R, die Fernlichtleuchte 70R und die Abstandsleuchte 50R sind in einer Leuchtenkammer der rechten Vorderleuchte 20R angebracht. Die Leuchtenkammer der rechten Vorderleuchte 20R ist aus einem Gehäuse (nicht dargestellt) und einer Licht transmittierenden Abdeckung (nicht dargestellt), die am Gehäuse angebracht ist, ausgebildet. Im Folgenden können die linke Vorderleuchte 20L und die rechte Vorderleuchte 20R zur einfachen Erklärung einfach als Vorderleuchten bezeichnet werden.
Die ID-Leuchte 42 ist ein Beispiel für eine Leuchte für ein automatisiertes Fahrsystem (ADS-Leuchte), die so eingerichtet ist, dass sie Licht von Fahrzeug 1 nach außen emittiert, um eine Information, die ein automatisiertes Fahren des Fahrzeugs 1 betrifft, visuell zu präsentieren. Besonders ist die ID-Leuchte 42 so eingerichtet, dass sie Licht von Fahrzeug 1 nach außen emittiert, um einen Fahrmodus des Fahrzeugs 1 visuell zu präsentieren. Besonders ist die ID-Leuchte 42 so eingerichtet, dass sie angeschaltet ist, wenn der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 ein fortgeschrittener Fahrunterstützungszustand oder ein vollständig automatisierter Fahrmodus ist, und ausgeschaltet ist, wenn der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 ein Fahrunterstützungszustand oder ein manueller Fahrmodus ist. Der Betriebsmodus des Fahrzeugs 1 wird unten detailliert beschrieben. Die ID-Leuchte 42 enthält ein oder mehrere lichtemittierende Elemente wie LEDs oder LDs und ein optisches Bauteil wie eine Linse. Die ID-Leuchte 42 ist in einem Gitter 120 des Fahrzeugs 1 angeordnet. Die Leuchtfarbe der ID-Leuchte 42 ist beispielsweise gelb (ausgewählt gelb). Die Leuchtfarbe, der Ort der Anordnung oder die Form der ID-Leuchte 42 sind nicht besonders beschränkt.
Die Signalleuchten 40L, 40R sind Beispiele der ADS-Leuchte und sind so eingerichtet, dass sie Licht von Fahrzeug 1 nach außen emittieren, um eine Absicht des Fahrzeugs 1 visuell zu präsentieren. In diesem Zusammenhang können die Signalleuchten 40L, 40R eine visuelle Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Objekt (beispielsweise einem anderen Fahrzeug, einem Fußgänger oder dergleichen) außerhalb des Fahrzeugs 1 realisieren, indem sie ihren Leuchtmodus ändern. Beispielsweise können die Signalleuchten 40L, 40R blinken, wenn das Fahrzeug 1 einem Fußgänger Vorrang gewährt. In diesem Fall kann der Fußgänger erkennen, dass Fahrzeug 1 dem Fußgänger Vorrang gewährt, indem er das Blinken der Signalleuchten 40L, 40R sieht. Die Signalleuchten 40L, 40R enthalten eine oder mehrere Licht emittierende Elemente wie LEDs oder LDs und ein optisches Bauteil wie eine Linse. Die Signalleuchten 40L, 40R sind unter dem Gitter 120 angeordnet. Besonders können die Signalleuchten 40L, 40R in Bezug auf eine Mittenlinie des Fahrzeugs 1 symmetrisch angeordnet sein. Die Leuchtfarbe der Signalleuchten 40L, 40R ist beispielsweise gelb (ausgewählt gelb) oder weiß. Die Leuchtfarbe, der Ort der Anordnung oder die Form der Signalleuchten 40L, 40R sind nicht besonders beschränkt.
Als nächstes wird das Fahrzeugsystem 2 des Fahrzeugs 1 unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. 2 zeigt ein Blockdiagramm des Fahrzeugsystems 2. Wie in 2 gezeigt, enthält das Fahrzeugsystem 2 eine Fahrzeugsteuerungseinheit 3, ein Beleuchtungssystem 4, einen Sensor 5, eine Kamera 6, ein Radar 7, eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle (englisch Human Machine Interface, HMI) 8, ein globales Positionssystem (engl. Global Positioning System, GPS), eine kabellose Kommunikationseinheit 10 und eine Speichervorrichtung 11. Ferner enthält das Fahrzeugsystem 2 einen Lenkaktor 12, eine Steuervorrichtung 13, einen Bremsenaktor 14, eine Bremsvorrichtung 15, einen Beschleunigeraktor 16 und eine Beschleunigungsvorrichtung 17.
Die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 ist so eingerichtet, dass sie das Fortbewegen des Fahrzeugs 1 steuert. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 enthält beispielsweise mindestens eine elektronische Steuerungseinheit (engl. Electronic Control Unit, ECU). Die elektronische Steuerungseinheit enthält ein Computersystem (beispielsweise ein System on a Chip (SoC) oder dergleichen), das einen oder mehrere Prozessoren und einen oder mehrere Speicher enthält, und einen elektronischen Schaltkreis, der ein aktives Element wie einen Transistor und ein passives Element enthält. Der Prozessor ist zum Beispiel eine zentrale Verarbeitungseinheit (engl. Central Processing Unit, CPU), eine Mikro-Verarbeitungseinheit (engl. Micro Processing Unit, MPU), eine Grafik-Verarbeitungseinheit (engl. Graphics Processing Unit, GPU) und/oder eine Tensor-Verarbeitungseinheit (engl. Tensor Processing Unit, TPU). Die CPU kann mehrere CPU-Kerne enthalten. Die GPU kann mehrere GPU-Kerne enthalten. Der Speicher enthält einen Lesespeicher (engl. Read Only Memory, ROM) und einen Arbeitsspeicher (Random Access Memory, RAM). Der ROM kann ein Fahrzeugsteuerungsprogramm speichern. Beispielsweise kann das Fahrzeugsteuerungsprogramm ein künstliche-Intelligenz (engl. Artificial Intelligence, AI)-Programm für automatisiertes Fahren enthalten. Das AI-Programm wird durch überwachtes oder nichtüberwachtes maschinelles Lernen (insbesondere Deep Learning) aufgebaut, indem ein mehrlagiges neuronales Netzwerk benutzt wird. Der RAM kann vorübergehend das Fahrzeugsteuerprogramm, Fahrzeugsteuerungsdaten und/oder eine Information über eine Umgebung speichern, die eine Umgebung des Fahrzeugs darstellt. Der Prozessor kann so konfiguriert sein, dass er ein Programm, das aus verschiedenen Fahrzeugsteuerungsprogrammen ausgewählt ist, die im ROM oder im RAM gespeichert sind, entwickelt, und verschiedene Arten der Verarbeitung in Kooperation mit dem RAM ausführt. Ferner kann das Computersystem einen Nicht-von-Neumann-Computer enthalten, wie eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (engl. Application Specific Integrated Circuit, ASIC) oder ein feldprogrammierbares Gate-Array (engl. Field Programmable Gate Array, FPGA). Ferner kann das Computersystem eine Kombination aus einem von-Neumann-Computer und einem Nicht-von-Neumann-Computer enthalten.
Wie oben beschrieben, enthält das Beleuchtungssystem 4 die linke Vorderleuchte 20L, die rechte Vorderleuchte 20R, die ID-Leuchte 42, die Signalleuchten 40R, 40L, und die Beleuchtungssteuerungseinheit 43. Die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 ist so eingerichtet, dass sie visuelle Zustände (Beleuchtungszustände) der linken Vorderleuchte 20L, der rechten Vorderleuchte 20R, der ID-Leuchte 42 und der Signalleuchten 40R, 40L steuert.
Beispielsweise kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 den Beleuchtungsmodus des von der linken Vorderleuchte 20L (oder der rechten Vorderleuchte 20R) emittierten Lichts gemäß der Informationen über eine Umgebung, welche die Umgebung außerhalb des Fahrzeugs 1 darstellt, ändern. Besonders kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 gemäß der Informationen über eine Umgebung zwischen dem Fernlicht und dem Abblendlicht wechseln.
Die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 ist so eingerichtet, dass sie ein Anschalten/Ausschalten der ID-Leuchte 42 gemäß dem Fahrmodus des Fahrzeugs 1 steuert. Ferner ist die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 so eingerichtet, dass sie den visuellen Zustand (An-/Ausschalten, Blinken oder dergleichen) der Signalleuchten 40R, 40L steuert, um eine visuelle Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt (einem Fußgänger oder dergleichen) zu realisieren.
Die Beleuchtungssteuerungseinheit enthält eine elektrische Steuerungseinheit (engl. Electrical Control Unit, ECU) und ist elektrisch mit einer Energiequelle (nicht gezeigt) verbunden. Die elektrische Steuerungseinheit enthält ein Computersystem (beispielsweise ein SoC oder dergleichen), das einen oder mehrere Prozessoren und einen oder mehrere Speicher enthält, und einen analogen Verarbeitungsschaltkreis, der ein aktives Element wie einen Transistor und ein passives Element enthält. Der Prozessor ist beispielsweise eine CPU, eine MPU, eine GPU und/oder eine TPU. Der Speicher enthält einen ROM und einen RAM. Ferner kann der Computer einen Nicht-von-Neumann-Computer wie einen ASIC oder einen FPGA enthalten. Der analoge Verarbeitungsschaltkreis enthält einen Leuchtenbetriebsschaltkreis (beispielsweise einen LED-Treiber oder dergleichen), der so eingerichtet ist, dass er den Betrieb der linken Vorderleuchte 20L, der rechten Vorderleuchte 20R, der ID-Leuchte 42 und der Signalleuchten 40R, 40L steuert. Ferner kann der analoge Verarbeitungsschaltkreis ferner einen Aktor-Betriebsschaltkreis enthalten, der so eingerichtet ist, dass er den Betrieb eines Aktors zur Einstellung einer optischen Achse steuert, der so eingerichtet ist, dass er optische Achsen der Vorderleuchten einstellt. Hier ist der Aktor zur Einstellung einer optischen Achse durch eine elektromagnetische Spule aufgebaut und enthält einen ersten Aktor zur Einstellung einer optischen Achse, der so eingerichtet ist, dass er eine optische Achse der Fernlichtleuchte einstellt, und einen zweiten Aktor zur Einstellung einer optischen Achse, der so eingerichtet ist, dass er eine optische Achse der Abblendlichtleuchte einstellt. In der vorliegenden Erfindung sind die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 und die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 als separate Komponenten vorgesehen, aber die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 und die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 können integral eingerichtet sein. In diesem Zusammenhang können die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 und die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 durch eine einzige elektronische Steuerungseinheit aufgebaut sein.
Der Sensor 5 enthält einen Beschleunigungssensor, einen Geschwindigkeitssensor, einen Gyrosensor oder dergleichen. Der Sensor 5 ist so eingerichtet, dass er einen Fortbewegungszustand des Fahrzeugs 1 detektiert und eine Fahrmodusinformation zur Fahrzeugsteuerungseinheit 3 ausgibt. Der Sensor 5 kann ferner einen Sitzsensor, der detektiert, ob ein Fahrer auf einem Fahrersitz sitzt, einen Gesichtsrichtungssensor, der eine Richtung des Gesichts des Fahrers detektiert, einen Sensor für externes Wetter, der eine externe Wetterbedingung detektiert, einen Bewegungssensor, der detektiert, ob eine Person im Fahrzeug ist, und dergleichen enthalten.
Beispielsweise enthält die Kameraeinheit 6 ein Aufnahmeelement wie eine ladungsgekoppelte Vorrichtung (engl. Charge-Coupled Device, CCD) oder einen komplementären MOS (engl. complementary MOS, CMOS). Die Kamera 6 ist so eingerichtet, dass sie Bilddaten erhält, welche die Umgebung des Fahrzeugs 1 anzeigen, und die Bilddaten zur Fahrzeugsteuerungseinheit 3 überträgt. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 spezifiziert die Information über eine Umgebung basierend auf den übertragenen Bilddaten. Hier kann die Information über eine Umgebung eine Information über das Objekt (einen Fußgänger, ein anderes Fahrzeug, ein Schild oder dergleichen) außerhalb des Fahrzeugs 1 enthalten. Beispielsweise kann die Information über eine Umgebung eine Information über eine Eigenschaft des Objekts außerhalb des Fahrzeugs 1 und eine Information über eine Entfernung oder eine Position des Objekts bezogen auf das Fahrzeug 1 enthalten. Die Kamera 6 kann als monookulare Kamera oder als Stereokamera eingerichtet sein.
Das Radar 7 ist ein Millimeterwellenradar, ein Mikrowellenradar und/oder ein Laserradar (beispielsweise eine LiDAR-Einheit). Beispielsweise ist die LiDAR-Einheit so eingerichtet, dass sie die Umgebung des Fahrzeugs 1 detektiert. Besonders ist die LiDAR-Einheit so eingerichtet, dass sie 3D-Kartierungsdaten (Punktgruppendaten) erhält, welche die Umgebung des Fahrzeugs 1 darstellen, und die 3D-Kartierungsdaten zur Fahrzeugsteuerungseinheit 3 überträgt. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 spezifiziert die Information über eine Umgebung basierend auf den übertragenen 3D-Kartierungsdaten.
Die HMI 8 enthält eine Eingabeeinheit, die eine Eingabebedienung von einem Fahrer empfängt, und eine Ausgabeeinheit, die eine Fortbewegungsinformation oder dergleichen zum Fahrer ausgibt. Die Eingabeeinheit enthält ein Lenkrad, ein Beschleunigerpedal, ein Bremspedal, einen Fahrmodusschalter, der den Fahrmodus des Fahrzeugs 1 wechselt, und dergleichen. Die Ausgabeeinheit ist eine Anzeige, die verschiedene Arten von Fortbewegungsinformation anzeigt. Das GPS 9 ist so eingerichtet, dass es eine aktuelle Positionsinformation des Fahrzeugs 1 erhält und die aufgenommene aktuelle Positionsinformation zur Fahrzeugsteuerungseinheit 3 ausgibt.
Die kabellose Kommunikationseinheit 10 ist so eingerichtet, dass sie eine Information über das andere Fahrzeug um das Fahrzeug 1 herum (beispielsweise eine Fortbewegungsinformation oder dergleichen) vom anderen Fahrzeug empfängt und die Information über das Fahrzeug 1 (beispielsweise die Fortbewegungsinformation oder dergleichen) auf das andere Fahrzeug überträgt (engl. Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, engl. vehicle-to-vehicle communication). Die kabellose Kommunikationseinheit 10 ist so eingerichtet, dass sie eine Infrastrukturinformation, wie ein Ampellicht oder ein Anzeigenlicht oder Blinklicht, von einer Infrastruktureinrichtung empfängt, und die Fortbewegungsinformation des Fahrzeugs 1 zur Infrastruktureinrichtung überträgt (Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation, engl. road-to-vehicle communication). Die kabellose Kommunikationseinheit 10 ist so eingerichtet, dass sie eine Information über einen Fußgänger von einem mitnehmbaren elektronischen Gerät (einem Smartphone, einem Tablet, einem tragbaren Gerät oder dergleichen), das vom Fußgänger getragen wird, empfängt und die eigene Fahrzeugfortbewegungsinformation des Fahrzeugs 1 zum mitnehmbaren elektronischen Gerät überträgt (Fußgänger-zu-Fahrzeug-Kommunikation). Das Fahrzeug 1 kann direkt mit dem anderen Fahrzeug, der Infrastruktureinrichtung oder dem mitnehmbaren elektronischen Gerät in einem ad-hoc-Modus kommunizieren, oder es kann über einen Zugangspunkt (engl. Access Point) kommunizieren. Ferner kann das Fahrzeug 1 mit dem anderen Fahrzeug, der Infrastruktureinrichtung oder dem mitnehmbaren elektronischen Gerät über ein Kommunikationsnetzwerk wie das Internet (nicht gezeigt) kommunizieren. Der kabellose Kommunikationsstandard ist beispielsweise Wi-Fi (eingetragene Marke), Bluetooth (eingetragene Marke), ZigBee (eingetragene Marke), LPWA, DSRC (eingetragene Marke) oder LiFi. Das Fahrzeug 1 kann mit dem anderen Fahrzeug, der Infrastruktureinrichtung oder dem tragbaren elektronischen Gerät kommunizieren, indem es ein Kommunikationssystem der fünften Generation (5G) benutzt.
Die Speichervorrichtung 11 ist eine externe Speichervorrichtung wie eine Festplatte (engl. Hard Disc Drive, HDD) oder ein Festkörperlaufwerk (engl. Solid State Drive, SSD). Die Speichervorrichtung 11 kann 2D- oder 3D-Karteninformation und/oder ein Fahrzeugsteuerungsprogramm speichern. Beispielsweise kann die 3D-Karteninformation durch Punktgruppendaten ausgestaltet sein. Die Speichervorrichtung 11 ist so eingerichtet, dass sie die Karteninformation oder das Fahrzeugsteuerungsprogramm zur Fahrzeugsteuerungseinheit 3 als Antwort auf eine Anfrage von der Fahrzeugsteuerungseinheit 3 ausgibt. Die Karteninformation und das Fahrzeugsteuerprogramm können über die kabellose Kommunikationseinheit 10 und das Kommunikationsnetzwerk wie das Internet oder dergleichen aktualisiert werden.
Wenn sich das Fahrzeug 1 im automatisierten Fahrmodus fortbewegt, erzeugt die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 basierend auf der Information über den Fortbewegungszustand, der Information über die Umgebung, der Information über die aktuelle Position, der Karteninformation und dergleichen automatisch das Lenksteuerungssignal und/oder das Beschleunigersteuerungssingal und/oder das Bremssteuerungssignal. Der Lenkaktor 12 ist so eingerichtet, dass er das Lenksteuersignal von der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 3 empfängt und die Lenkvorrichtung 13 basierend auf dem empfangenen Lenksteuersignal steuert. Der Bremsenaktor 14 ist so eingerichtet, dass er das Bremsensteuerungssignal von der Fahrzeugsteuerung 3 empfängt und die Bremsenvorrichtung 15 basierend auf dem empfangenen Bremsensteuerungssignal steuert. Der Beschleunigeraktor 16 ist so eingerichtet, dass er das Beschleunigersteuerungssignal von der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 3 empfängt und die Beschleunigervorrichtung 17 basierend auf dem empfangenen Beschleunigersteuerungssignal steuert. Demgemäß steuert die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 automatisch basierend auf der Information über den Fortbewegungszustand, der Umgebungsinformation, der aktuellen Positionsinformation, der Karteninformation oder dergleichen das Fortbewegen des Fahrzeugs 1. Das heißt, dass das Fortbewegen des Fahrzeugs 1 im automatisierten Fahrmodus automatisch vom Fahrzeugsystem 2 gesteuert wird.
Auf der anderen Seite erzeugt die Fahrzeugsteuerungseinheit 3, wenn sich das Fahrzeug 1 im manuellen Fahrmodus fortbewegt, das Lenksteuerungssignal, das Beschleunigersteuerungssignal und das Bremsensteuerungssignal gemäß einer manuellen Bedienung des Fahrers am Beschleunigerpedal, am Bremspedal und am Lenkrad. Demgemäß wird im manuellen Fahrmodus das Fortbewegen des Fahrzeugs 1 durch den Fahrer gesteuert, da das Lenksteuerungssignal, das Beschleunigersteuerungssignal und das Bremsensteuerungssignal durch die manuelle Bedienung des Fahrers erzeugt werden.
Als nächstes wird der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 beschrieben. Der Fahrmodus enthält den automatisierten Fahrmodus und den manuellen Fahrmodus. Der automatisierte Fahrmodus enthält den vollständig automatisierten Fahrmodus, den fortgeschrittenen Fahrunterstützungsmodus und den Fahrunterstützungsmodus. Im vollständig automatisierten Fahrmodus führt das Fahrzeugsystem 2 automaisch alle Fortbewegungssteuerungen durch, beinhaltend eine Lenksteuerung, eine Bremsensteuerung und eine Beschleunigersteuerung, und der Fahrer ist nicht in einem Zustand, in dem er in der Lage ist, das Fahrzeug 1 zu steuern. Im fortgeschrittenen Fahrunterstützungsmodus führt das Fahrzeugsystem 2 automaisch alle Fortbewegungssteuerungen durch, beinhaltend die Lenksteuerung, die Bremsensteuerung und die Beschleunigersteuerung, und der Fahrer fährt das Fahrzeug 1 nicht, während der Fahrer in der Lage ist, das Fahrzeug 1 zu fahren. Im Fahrunterstützungsmodus führt das Fahrzeugsystem 2 automaisch einige der Fortbewegungssteuerungen durch, beinhaltend die Lenksteuerung, die Bremsensteuerung und die Beschleunigersteuerung, und der Fahrer fährt das Fahrzeug 1 unter der Fahrunterstützung des Fahrzeugsystems 2. Indessen führt das Fahrzeugsystem 2 im manuellen Fahrmodus die Fortbewegungssteuerung nicht automatisch durch und der Fahrer fährt das Fahrzeug 1 ohne die Fahrunterstützung des Fahrzeugsystems 2.
Der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 kann durch Bedienen des Fahrmodusschalters umgeschaltet werden. In diesem Fall schaltet die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 gemäß der Bedienung des Fahrers am Fahrmodusschalter den Fahrmodus des Fahrzeugs 1 zwischen den vier Fahrmodi (dem vollständig automatisierten Fahrmodus, dem fortgeschrittenen Fahrunterstützungsmodus, dem Fahrunterstützungsmodus und dem manuellen Fahrmodus) um. Ferner kann der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 basierend auf einer Information über einen zugelassenen Fortbewegungsbereich, in dem ein Fortbewegen des automatisiert fahrenden Fahrzeugs zugelassen ist, und einem untersagten Fortbewegungsbereich, in dem ein Fortbewegen des automatisiert fahrenden Fahrzeugs untersagt ist, oder einer Information über die externe Wetterbedingung automatisch umgeschaltet werden. In diesem Fall schaltet die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 den Fahrmodus des Fahrzeugs 1 basierend auf diesen Arten von externer Information um. Ferner kann der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 automatisch durch Benutzen des Sitzsensors, des Gesichtsrichtungssensors oder dergleichen umgeschaltet werden. In diesem Fall schaltet die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 den Fahrmodus des Fahrzeugs 1 basierend auf einem Ausgabesignal vom Sitzsensor oder vom Gesichtsrichtungssensor um.
Als nächstes wird ein Verarbeiten eines Bestimmens einer Helligkeit der ID-Leuchte 42 unter Bezugnahme auf 3 bis 5 beschrieben. 3 ist ein Flussdiagramm, das eine Verarbeitung eines Bestimmens einer Helligkeit der ID-Leuchte 42 im Fahrzeugbeleuchtungssystem 4 gemäß der vorliegenden Erfindung beispielhaft darstellt. 4 ist eine Ansicht, die das Fahrzeug 1 und einen Fußgänger P um das Fahrzeug 1 herum zeigt. 5 ist ein Flussdiagramm, das Details der Verarbeitung des in 3 gezeigten Schritts S6 darstellt. In der folgenden Beschreibung wird zur einfachen Erklärung angenommen, dass nur der Fußgänger P um das Fahrzeug 1 herum als das Objekt anwesend ist.
Wie in 3 gezeigt, schreitet die Verarbeitung als erstes zu Schritt S2 vor, wenn die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 bestimmt, dass der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 der fortgeschrittene Fahrunterstützungsmodus oder der vollständig automatisierte Fahrmodus ist (JA in Schritt S1). Auf der anderen Seite endet die Verarbeitung, wenn die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 bestimmt, dass der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 weder der fortgeschrittene Fahrunterstützungsmodus, noch der vollständig automatisierte Fahrmodus ist (d.h., der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 ist der Fahrunterstützungsmodus oder der manuelle Fahrmodus) (NEIN in Schritt S1). Hier kann der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 automatisch von der Fahrzeugsteuerungseinheit 3 umgeschaltet werden oder durch einen Insassen manuell umgeschaltet werden.
Als nächstes bestimmt die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 eine Straßenoberflächenbedingung um das Fahrzeug 1 herum (Schritt S2). Besonders bestimmt die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 basierend auf den Bilddaten, die von der Kamera 6 erhalten werden und/oder den Detektionsdaten (z.B. die Punktgruppendaten), die vom Radar 7 (z.B. der LiDAR-Einheit) erhalten werden, die Straßenoberflächenbedingung um das Fahrzeug 1. Beispielsweise spezifiziert die Fahrzeugsteuerungseinheit 3, ob die Straßenoberfläche nass ist und/oder ob die Straßenoberfläche gepflastert ist als eine Straßenoberflächenbedingung.
Als nächstes bestimmt die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 in Schritt S3, ob das Objekt wie ein Fußgänger und/oder ein anderes Fahrzeug um das Fahrzeug 1 vorhanden ist. Besonders bestimmt die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 basierend auf den Bilddaten, die von der Kamera 6 erhalten werden und/oder auf den Detektionsdaten, die vom Radar 7 erhalten werden, ob das Objekt um das Fahrzeug 1 zugegen ist. Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt S3 JA ist, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S4 vor. Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt S3 NEIN ist, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S7 vor.
Als nächstes spezifiziert die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 in Schritt S4 einen Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt (wie einem Fußgänger oder einem Fahrzeug). Beispielsweise spezifiziert die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 wie in 4 gezeigt, da der Fußgänger P um das Fahrzeug 1 herum vorhanden ist, basierend auf den Bilddaten, die von der Kamera 6 erhalten werden und/oder den Detektionsdaten, die vom Radar 7 erhalten werden, den Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fußgänger P. Hier kann der Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fußgänger P der kürzeste Abstand dazwischen sein.
Als nächstes spezifiziert die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 in Schritt S4 basierend auf den Bilddaten, die von der Kamera 6 erhalten werden und/oder auf den Detektionsdaten, die vom Radar 7 erhalten werden, eine Eigenschaft des Objekts. In der vorliegenden Ausführungsform spezifiziert die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 die Eigenschaft so, dass sie ein Fußgänger zu ist. Danach überträgt die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 eine Information über die Straßenoberflächenbedingung um das Fahrzeug 1, eine Information über den Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt und eine Information über die Eigenschaft des Objekts zur Beleuchtungssteuerungseinheit 43.
Als nächstes bestimmt die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 in Schritt S6 basierend auf der Straßenoberflächenbedingung um das Fahrzeug 1, dem Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt (dem Fußgänger P) und der Eigenschaft des Objekts eine Helligkeit B der ID-Leuchte 42. Hier bezeichnet die „Helligkeit der Vorderleuchte 42“ die Leuchtdichte, die Leuchtstärke oder die Lichtmenge der ID-Leuchte 42, oder die Beleuchtungsstärke einer Fläche, die vom von der ID-Leuchte emittierten Licht beleuchtet wird. Details des Verarbeitungsschritts S6 werden unter Bezugnahme auf 5 beschrieben werden.
Wie in 5 gezeigt, spezifiziert die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 in Schritt S10 basierend auf einem Abstand d zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt (dem Fußgänger P) einen Abstandskoeffizienten α. Besonders kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 so eingerichtet sein, dass sie den Abstandskoeffizienten α gemäß einer Vergrößerung des Abstands d zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt vergrößert. Beispielsweise kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 den Abstandskoeffizienten α gemäß einer Vergrößerung des Abstands d zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt graduell vergrößern. In diesem Zusammenhang kann der Abstandskoeffizient α gemäß dem Abstand d linear verändert werden. Alternativ kann die Beleuchtungseinheit 43, wenn der Abstand d zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt kleiner als eine vorgegebene Schwelle dth (d < dth) ist, den Abstandskoeffizienten α auf α1 setzen; wenn der Abstand d gleich oder größer als die vorgegebene Schwelle dth ist (d ≥ dth), kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 den Abstandskoeffizienten α auf α2 setzen, was größer als α1 ist. Ferner können ein Verhältnisausdruck oder eine Nachschlagetabelle (engl. Look-up table, LUT), die ein Verhältnis zwischen dem Abstand d und dem Abstandskoeffizienten α anzeigt, in einem Speicher der Beleuchtungssteuerungseinheit 43 gespeichert sein.
Als nächstes spezifiziert die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 in Schritt S11 basierend auf der Eigenschaft des Objekts einen Eigenschaftskoeffizienten β. Beispielsweise kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 den Eigenschaftskoeffizienten β auf β1 setzen, wenn das Objekt ein Fußgänger ist; wenn das Objekt ein anderes Fahrzeug ist, kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 den Eigenschaftskoeffizienten β auf β2 setzen, was größer als β1 ist. In diesem Beispiel wird der Eigenschaftskoeffizient β auf β1 gesetzt, da die Eigenschaft des Objekts ein Fußgänger ist. Alternativ kann eine Tabelle, die ein Verhältnis zwischen der Eigenschaft eines Objekts (ein Fußgänger, ein anderes Fahrzeug) und dem Eigenschaftkoeffizienten β angibt, im Speicher der Beleuchtungssteuerungseinheit 43 gespeichert sein.
Als nächstes spezifiziert die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 in Schritt 12 basierend auf der Straßenoberflächenbedingung um das Fahrzeug 1 einen Straßenoberflächenbedingungskoeffizienten γ. Beispielsweise kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 den Straßenoberflächenbedingungskoeffizienten γ auf γ1 setzen, wenn die Straßenoberfläche nicht nass ist; wenn die Straßenoberfläche nass ist, kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 den Straßenoberflächenbedingungskoeffizienten γ auf γ2 setzen, was größer als γ1 ist. Die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 kann den Straßenoberflächenbedingungskoeffizienten γ zusätzlich dazu, ob die Straßenoberfläche nass ist, unter Berücksichtigung einer Bedingung eines Pflasters der Straßenoberfläche spezifizieren. Alternativ kann eine Tabelle, die ein Verhältnis zwischen dem Straßenoberflächenzustand und dem Straßenoberflächenzbedingungskoeffizienten γ angibt, im Speicher der Beleuchtungssteuerungseinheit 43 gespeichert sein.
Als nächstes bestimmt die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 in Schritt 13 basierend auf dem spezifizierten Abstandskoeffizienten α, dem spezifizierten Eigenschaftskoeffizienten β und dem spezifizierten Straßenoberflächenbedingungskoeffizienten γ die Helligkeit B der ID-Leuchte 42. Beispielsweise wird angenommen, dass die Referenzhelligkeit der ID-Leuchte 42 B0 ist. In diesem Fall kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 die Helligkeit der ID-Leuchte 42 basierend auf dem folgenden Verhältnissausdruck (1) bestimmen. $B = α \times β \times γ \times B 0$
Alternativ kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 bestimmen, indem sie sich auf eine Nachschlagetabelle (engl. look-up table, LUT) bezieht, die das Verhältnis zwischen der Helligkeit B der ID-Leuchte 42, dem Abstandskoeffizienten α, dem Eigenschaftskoeffizienten β und dem Straßenoberflächenbedingungskoeffizienten γ angibt. In diesem Fall steigt die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 auch an, wenn der Abstandskoeffizient α ansteigt. Wenn der Eigenschaftskoeffizient β ansteigt, steigt die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 auch an. Ferner steigt die Helligkeit der ID-Leuchte 42 an, wenn der Straßenoberflächenbedingungskoeffizient γ ansteigt.
Beispielsweise ist die Helligkeit B1 der ID-Leuchte 42, die erhalten wird, wenn der Abstandskoeffizient α = α1, der Eigenschaftskoeffizient β = β1 und der Straßenoberflächenbedingungskoeffizient γ = γ1, niedriger als die Helligkeit B2 der ID-Leuchte 42, die erhalten wird, wenn der Abstandskoeffizient α = α2 (> α1), der Eigenschaftskoeffizient β = β1 und der Straßenoberflächenbedingungskoeffizient γ = γ1. Das heißt, dass die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 so eingerichtet ist, dass sie die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 gemäß einem Anstieg der Entfernung d zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 (d.h. ein Anstieg des Abstandskoeffizienten α) erhöht. Wie oben beschrieben, kann, da die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 gemäß einem Anstieg des Abstands d zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 ansteigt, die Sichtbarkeit der ID-Leuchte 42 vom Objekt, das sich an einem Ort, der vom Fahrzeug 1 entfernt ist, befindet, ausreichend sichergestellt werden.
Die Helligkeit B1 der ID-Leuchte 42, die erhalten wird, wenn der Abstandskoeffizient α = α1, der Eigenschaftskoeffizient β = β1 und der Straßenoberflächenbedingungskoeffizient γ = γ1, ist niedriger als die Helligkeit B3 der ID-Leuchte 42, die erhalten wird, wenn der Abstandskoeffizient α = α1, der Eigenschaftskoeffizient β = β2 (> β1) und der Straßenoberflächenbedingungskoeffizient γ = γ1. Das heißt, dass die Helligkeit B3 der ID-Leuchte 42, wenn das Objekt, das sich um das Fahrzeug 1 befindet, ein anderes Fahrzeug ist, höher ist als die Helligkeit der B1 der ID-Leuchte 42, wenn das Objekt, das sich um das Fahrzeug 1 herum befindet, ein Fußgänger ist. Demgemäß bestimmt die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 die Helligkeit B der ID-Leuchte 42, wenn das Objekt ein anderes Fahrzeug ist, so, dass sie die Helligkeit B3 ist, die höher als die Helligkeit B1 ist. Demgemäß kann die Sichtbarkeit der ID-Leuchte 42 vom Insassen des anderen Fahrzeugs ausreichend sichergestellt werden.
Die Helligkeit B1 der ID-Leuchte 42, die erhalten wird, wenn der Abstandskoeffizient α = α1, der Eigenschaftskoeffizient β = β1 und der Straßenoberflächenbedingungskoeffizient γ = γ1, ist niedriger als die Helligkeit B4 der ID-Leuchte 42, die erhalten wird, wenn der Abstandskoeffizient α = α1, der Eigenschaftskoeffizient β = β1 und der Straßenoberflächenbedingungskoeffizient γ = γ2(> γ1). Das heißt, dass die Helligkeit B4 der ID-Leuchte 42, wenn die Straßenoberfläche um das Fahrzeug 1 nass ist, höher ist als die Helligkeit B1 der ID-Leuchte 42, wenn die Straßenoberfläche um das Fahrzeug 1 nicht nass ist. In dieser Weise bestimmt die Beleuchtungssteuerungseinheit 43, wenn die Straßenoberfläche nass ist, die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 so, dass sie die Helligkeit B4 ist, die höher ist als die Helligkeit B1. Demgemäß kann die Sichtbarkeit der ID-Leuchte 42 auch dann, wenn die Straßenoberfläche nass ist, ausreichend sichergestellt werden.
Wieder Bezug nehmend auf 3, bestimmt die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 in Schritt S7 die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 basierend auf der Straßenoberflächenbedingung um das Fahrzeug 1. Als erstes spezifiziert die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 basierend auf der Straßenoberflächenbedingung um das Fahrzeug 1 den Straßenoberflächenbedingungskoeffizienten γ. Wie oben beschrieben, kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 den Straßenoberflächenbedingungskoeffizienten γ auf γ1 setzen, wenn die Straßenoberfläche nicht nass ist; wenn die Straßenoberfläche nass ist, kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 den Straßenoberflächenbedingungskoeffizienten γ auf γ2 setzen, der größer als γ1 ist. Als nächstes bestimmt die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 basierend auf dem spezifizierten Straßenoberflächenbedingungskoeffizienten γ die Helligkeit B der ID-Leuchte 42. Beispielsweise wird angenommen, dass die Referenzhelligkeit der ID-Leuchte 42 B0 ist. In diesem Fall kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 basierend auf einem Verhältnisausdruck B = γ × B0 bestimmen. Die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 kann die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 bestimmen, indem sie Bezug auf eine Nachschlagetabelle (engl. look-up table, LUT) nimmt, die das Verhältnis zwischen der Helligkeit B der ID-Leuchte 42 und dem Straßenoberflächenbedingungskoeffizienten γ darstellt.
Als nächstes schaltet die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 in Schritt S8 die ID-Leuchte 42 basierend auf der bestimmten Helligkeit B der ID-Leuchte 42 ein. Auf diese Weise wird eine in 3 gezeigte Verarbeitungsreihenfolge ausgeführt. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist es möglich, das Beleuchtungssystem 4 bereitzustellen, das die Sichtbarkeit der ID-Leuchte 42 durch das Objekt (den Fußgänger P oder dergleichen) um das Fahrzeug 1 sicherstellen kann.
Die vorliegende Ausführungsform ist auch auf einen Fall anwendbar, in dem mehrere Objekte um das Fahrzeug 1 vorhanden sind. Beispielsweise kann der Abstandskoeffizient α basierend auf einem Mittelwert oder einem Medianwert des Abstands zwischen jedem Objekt und dem Fahrzeug 1 spezifiziert werden. Wenn die Anzahl der Fußgänger in mehreren Objekten um das Fahrzeug 1 größer ist als diejenige von anderen Fahrzeugen, kann die Eigenschaft des Objekts so spezifiziert werden, dass sie ein Fußgänger ist (das heißt, dass der Eigenschaftskoeffizient β auf β1 gesetzt werden kann).Ferner können der Abstandskoeffizient α und der Eigenschaftskoeffizient β basierend auf den Eigenschaften des Objekts, das am nächsten am Fahrzeug 1 ist oder das am weitesten vom Fahrzeug 1 entfernt ist, und einem Abstand dazwischen spezifiziert werden.
Ferner bestimmt die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 in Schritt S6 basierend auf der Straßenoberflächenbedingung um das Fahrzeug 1, dem Abstand d zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt und der Eigenschaft des Objekts die Helligkeit B der ID-Leuchte 42, aber die vorliegende Ausführungsform ist nicht darauf beschränkt. In diesem Zusammenhang kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 basierend auf der Straßenoberflächenbedingung um das Fahrzeug 1 und/oder dem Abstand d zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt und/oder der Eigenschaft des Objekts die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 bestimmen. Beispielsweise kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 basierend auf dem Abstand d zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt bestimmen. In diesem Fall kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 basierend auf einem Verhältnisausdruck B = α × B0 bestimmen. Die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 kann die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 basierend auf der Eigenschaft des Fahrzeugs 1 bestimmen. In diesem Fall kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 basierend auf einem Verhältnisausdruck B = β × B0 bestimmen. Ferner kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 basierend auf dem Abstand d zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt und der Eigenschaft des Fahrzeugs 1 bestimmen. In diesem Fall kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 basierend auf einem Verhältnisausdruck B = α × β × B0 bestimmen. Ferner kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 basierend auf der Straßenoberflächenbedingung um das Fahrzeug 1, dem Abstand d zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt oder der Eigenschaft des Fahrzeugs 1 bestimmen.
Die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 kann die Helligkeit B der ID-Leuchte 42 basierend auf der Straßenoberflächenbedingung um das Fahrzeug 1 bestimmen, nachdem der Verarbeitungsschritt S2 ausgeführt worden ist. Das heißt, dass der Verarbeitungsschritt S7 nach dem Verarbeiten des Schritts S2 ausgeführt werden kann. In diesem Fall können die Verarbeitungsschritte S3 bis S6 weggelassen werden.
Das Verarbeiten des Bestimmens der Helligkeit der ID-Leuchte 42 ist als ein Beispiel der ADS-Leuchte in der vorliegenden Ausführungsform beschrieben worden, aber die vorliegende Ausführungsform ist nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann die Beleuchtungssteuerungseinheit 43 die Helligkeit der ID-Leuchte 42 und/oder der Signalleuchten 40L, 40R basierend auf der Straßenoberflächenbedingung um das Fahrzeug 1 und/oder dem Abstand d zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt und/oder der Eigenschaft des Objekts bestimmen. In diesem Fall ist es möglich, das Beleuchtungssystem 4 bereitzustellen, das die Sichtbarkeit der ID-Leuchte 42 und/oder der Signalleuchten 40L, 40R durch das Objekt außerhalb des Fahrzeugs 1 ausreichend sicherstellt.
Auch wenn die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben worden ist, ist es unnötig, zu erwähnen, dass der technische Schutzbereich der vorliegenden Erfindung nicht so interpretiert werden soll, dass er auf die Beschreibung der der vorliegenden Ausführungsform beschränkt ist. Die vorliegende Ausführungsform ist nur ein Beispiel und es wird durch den Fachmann gewürdigt, dass verschiedene Ausführungsformen innerhalb des Schutzbereichs der Erfindung, der in den Patentansprüchen beschrieben ist, ausgetauscht werden können. Der technische Schutzbereich der vorliegenden Erfindung wird basierend auf dem Schutzbereich der Erfindung, wie er in den Ansprüchen beschrieben ist, und deren äquivalenten Schutzbereichen bestimmt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Fahrmodus des Fahrzeugs so beschrieben worden, dass er den vollständig automatisierten Fahrmodus, den fortgeschrittenen Fahrunterstützungsmodus, den Fahrunterstützungsmodus und den manuellen Fahrmodus enthält, aber der Fahrmodus des Fahrzeugs soll nicht durch diese vier Zustände beschränkt werden. Die Klassifikation des Fahrmodus' des Fahrzeugs kann gemäß Gesetzen oder Regeln, die sich in jedem Land auf automatisiertes Fahren beziehen, geeignet geändert werden. Ähnlich sind die Definitionen des „vollständig automatisierten Fahrmodus'“, des „fortgeschrittenen Fahrunterstützungsmodus'“ und des „Fahrunterstützungsmodus'“, die in der Beschreibung der vorliegenden Ausführungsform beschrieben sind, nur Beispiele, und die Definitionen können gemäß Gesetzen oder Regeln, die sich in jedem Land auf automatisiertes Fahren beziehen, geeignet geändert werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP H9277887 A [0005]

Claims

Fahrzeugbeleuchtungssystem, das in einem Fahrzeug vorgesehen ist, welches in der Lage ist, sich in einem automatisierten Fahrmodus fortzubewegen, wobei das Fahrzeugbeleuchtungssystem aufweist: eine automatisiertes-Fahrsystem (ADS)-Leuchte, die so eingerichtet ist, dass sie Licht vom Fahrzeug nach außen emittiert, um eine Information, die ein automatisiertes Fahren des Fahrzeugs betrifft, visuell zu präsentieren; und eine Beleuchtungssteuerungseinheit, die so eingerichtet ist, dass sie eine Helligkeit der ADS-Leuchte gemäß einer Distanz zwischen einem Objekt außerhalb des Fahrzeugs und dem Fahrzeug und/oder einer Eigenschaft des Objekts und/oder einer Straßenoberflächenbedingung in einer Umgebung des Fahrzeugs bestimmt.
Fahrzeugbeleuchtungssystem nach Anspruch 1, wobei die Beleuchtungssteuerungseinheit so eingerichtet ist, dass sie die Helligkeit der ADS-Leuchte gemäß einer Erhöhung des Abstands zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug erhöht.
Fahrzeugbeleuchtungssystem nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei die Beleuchtungssteuerungseinheit so eingerichtet ist, dass sie die Helligkeit der ADS-Leuchte so bestimmt, dass sie eine erste Helligkeit ist, wenn das Objekt, das vom Fahrzeug um einen vorgegebenen Abstand entfernt ist, ein Fußgänger ist, und wobei die Beleuchtungssteuerungseinheit so eingerichtet ist, dass sie die Helligkeit der ADS-Leuchte so bestimmt, dass sie eine zweite Helligkeit ist, die höher ist als die erste Helligkeit, wenn das Objekt, das vom Fahrzeug um einen vorgegebenen Abstand entfernt ist, ein anderes Fahrzeug ist.
Fahrzeugbeleuchtungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Beleuchtungssteuerungseinheit so eingerichtet ist, dass sie die Helligkeit der ADS-Leuchte so bestimmt, dass sie die dritte Helligkeit ist, wenn die Straßenoberfläche nicht nass ist, und wobei die Beleuchtungssteuerungseinheit so eingerichtet ist, dass sie die Helligkeit der ADS-Leuchte so bestimmt, dass sie die vierte Helligkeit ist, die höher als die dritte Helligkeit ist, wenn die Straßenoberfläche nass ist.
Fahrzeug, das in der Lage ist, sich in einem automatisierten Fahrmodus fortzubewegen, wobei das Fahrzeug aufweist: das Fahrzeugbeleuchtungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4.