JP7316913B2 - 毛髪供給装置 - Google Patents
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Description
本発明は、毛髪供給装置に関する。
近年は、植毛を行うメッシュ状のベース素材の個々のメッシュ穴に対して複数の鉤針を用いて植毛用毛髪の結節を形成し、植毛を行う植毛装置が開発され、かつらの製造の自動化が進められている（例えば、特許文献１参照）。
上記植毛装置により、従来手作業で行われていた植毛作業を自動化し、安定的、連続的にベース素材に対する植毛を行うことが可能である。
しかしながら、植毛装置は、植毛用毛髪を一本ずつ供給を受ける必要があり、安定的、連続的な植毛作業の実現のためには、安定的、連続的な植毛用毛髪の供給が不可欠となる。
一般に、植毛用毛髪は、植毛作業において、大量の本数が必要となるので、束になった状態で流通している。従って、このような植毛用毛髪の束から一本一本植毛用毛髪を取り出して適正に植毛装置に供給することが求められるが、このような供給作業の自動化は実現されていなかった。
しかしながら、植毛装置は、植毛用毛髪を一本ずつ供給を受ける必要があり、安定的、連続的な植毛作業の実現のためには、安定的、連続的な植毛用毛髪の供給が不可欠となる。
一般に、植毛用毛髪は、植毛作業において、大量の本数が必要となるので、束になった状態で流通している。従って、このような植毛用毛髪の束から一本一本植毛用毛髪を取り出して適正に植毛装置に供給することが求められるが、このような供給作業の自動化は実現されていなかった。
本発明は、植毛用毛髪の束から植毛用毛髪を１本ずつ供給することをその目的とする。
請求項１記載の発明は、
植毛用毛髪の束から当該植毛用毛髪を１本ずつ引き出すための供給動作を行う毛髪供給装置において、
前記植毛用毛髪の毛先を捕捉するためのヘッドと、
前記ヘッドを搬送する搬送機構と、
前記供給動作の動作制御を行う制御装置とを備え、
前記ヘッドは、
前記植毛用毛髪の毛先を吸引するノズルと、
前記ノズルにより吸引された前記植毛用毛髪を把持する把持部材と、
前記把持部材に把持圧を付与するアクチュエーターとを有することを特徴とする。
植毛用毛髪の束から当該植毛用毛髪を１本ずつ引き出すための供給動作を行う毛髪供給装置において、
前記植毛用毛髪の毛先を捕捉するためのヘッドと、
前記ヘッドを搬送する搬送機構と、
前記供給動作の動作制御を行う制御装置とを備え、
前記ヘッドは、
前記植毛用毛髪の毛先を吸引するノズルと、
前記ノズルにより吸引された前記植毛用毛髪を把持する把持部材と、
前記把持部材に把持圧を付与するアクチュエーターとを有することを特徴とする。
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の毛髪供給装置において、
前記植毛用毛髪の束の一部である複数本の植毛用毛髪の毛先を束の植毛用毛髪と異なる方向に向けて選り分ける供給部と、
前記植毛用毛髪の毛先の三次元上の位置を検出する検出部を備え、
前記制御装置は、
前記検出部によって検出された前記植毛用毛髪の毛先の三次元上の位置に前記ノズルを位置させて前記ノズルによる前記植毛用毛髪の毛先の吸引を行う際に、吸引した前記植毛用毛髪を前記把持部材が把持可能となる位置まで前記ヘッドを前記供給部側に向かって前進移動させるように前記搬送機構を制御することを特徴とする。
前記植毛用毛髪の束の一部である複数本の植毛用毛髪の毛先を束の植毛用毛髪と異なる方向に向けて選り分ける供給部と、
前記植毛用毛髪の毛先の三次元上の位置を検出する検出部を備え、
前記制御装置は、
前記検出部によって検出された前記植毛用毛髪の毛先の三次元上の位置に前記ノズルを位置させて前記ノズルによる前記植毛用毛髪の毛先の吸引を行う際に、吸引した前記植毛用毛髪を前記把持部材が把持可能となる位置まで前記ヘッドを前記供給部側に向かって前進移動させるように前記搬送機構を制御することを特徴とする。
請求項３記載の発明は、請求項１又は２に記載の毛髪供給装置において、
前記ノズルから吸引される外気の流量を検出する流量検出部を備え、
前記制御装置は、
前記流量検出部の検出流量から前記ノズルに一本の前記植毛用毛髪が吸引されているか否かを判定すると共に、一本の前記植毛用毛髪が吸引されていない場合に、前記ノズルによる前記植毛用毛髪の毛先の再吸引動作を行わせる確認制御を行うことを特徴とする。
前記ノズルから吸引される外気の流量を検出する流量検出部を備え、
前記制御装置は、
前記流量検出部の検出流量から前記ノズルに一本の前記植毛用毛髪が吸引されているか否かを判定すると共に、一本の前記植毛用毛髪が吸引されていない場合に、前記ノズルによる前記植毛用毛髪の毛先の再吸引動作を行わせる確認制御を行うことを特徴とする。
請求項４記載の発明は、請求項２に記載の毛髪供給装置において、
前記ノズルから吸引される外気の流量を検出する流量検出部を備え、
前記制御装置は、
前記流量検出部の検出流量から前記ノズルに一本の前記植毛用毛髪が吸引されているか否かを判定すると共に、一本の前記植毛用毛髪が吸引されていない場合に、前記ノズルによる前記植毛用毛髪の毛先の再吸引動作を行わせる確認制御を、
前記植毛用毛髪の毛先の吸引の際に行われる前記ヘッドの前進移動の前後それぞれの場合に実行することを特徴とする。
前記ノズルから吸引される外気の流量を検出する流量検出部を備え、
前記制御装置は、
前記流量検出部の検出流量から前記ノズルに一本の前記植毛用毛髪が吸引されているか否かを判定すると共に、一本の前記植毛用毛髪が吸引されていない場合に、前記ノズルによる前記植毛用毛髪の毛先の再吸引動作を行わせる確認制御を、
前記植毛用毛髪の毛先の吸引の際に行われる前記ヘッドの前進移動の前後それぞれの場合に実行することを特徴とする。
本発明は、ヘッドがノズルで吸引した植毛用毛髪を把持部材が把持するので、把持圧により植毛用毛髪Ｍの束Ｂから植毛用毛髪Ｍを引き抜くことができ、植毛用毛髪の束から植毛用毛髪を１本ずつ適正に供給することが可能である。
［実施形態の全体構成］
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態である毛髪供給装置１０について詳細に説明する。
図１は毛髪供給装置１０の全体構成を示す斜視図、図２は毛髪供給装置１０の全体構成を示す平面図、図３はその制御系を示すブロック図である。
この毛髪供給装置１０は、図示しない植毛装置に対して、植毛用毛髪Ｍの束Ｂから自動的に植毛用毛髪Ｍを１本ずつ取り出して供給するためのものである。
植毛用毛髪Ｍは、人間の毛髪に限らず、天然繊維、人工繊維を含む人間の毛髪に見立てた他のあらゆる繊維を対象としている。
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態である毛髪供給装置１０について詳細に説明する。
図１は毛髪供給装置１０の全体構成を示す斜視図、図２は毛髪供給装置１０の全体構成を示す平面図、図３はその制御系を示すブロック図である。
この毛髪供給装置１０は、図示しない植毛装置に対して、植毛用毛髪Ｍの束Ｂから自動的に植毛用毛髪Ｍを１本ずつ取り出して供給するためのものである。
植毛用毛髪Ｍは、人間の毛髪に限らず、天然繊維、人工繊維を含む人間の毛髪に見立てた他のあらゆる繊維を対象としている。
図示のように、毛髪供給装置１０は、植毛用毛髪Ｍの束Ｂの一部である複数本の植毛用毛髪Ｍの毛先を束Ｂと異なる方向（例えば、後述するヘッド６０側）に向けて選り分ける供給部２０と、選り分けられた複数本の植毛用毛髪Ｍの毛先の三次元上の位置を検出する検出部５０と、一本の植毛用毛髪Ｍの毛先を捕捉するためのヘッド６０と、ヘッド６０を三次元上の任意の位置に搬送する搬送機構７０と、ヘッド６０により引き出された植毛用毛髪Ｍの毛先とは逆側の端部を保持する保持手段としての把持装置８０と、植毛用毛髪Ｍの供給動作を実行させるペダル１４と、植毛用毛髪Ｍの供給動作の動作制御を行う制御装置１００と、上記各構成を支持する基台１２とを備えている。
なお、以下の説明において、図１に示すように、装置を水平面に設置した状態で水平となり、互いに直交する二方向をＸ軸方向及びＹ軸方向とし、Ｘ軸方向の一方を「左」側、他方を「右」側、Ｙ軸方向の一方を「前」側、他方を「後」側とする。また、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直交する鉛直上下方向をＺ軸方向とし、その一方を「上」側、他方を「下」側とする。
［基台］
基台１２は、略直方体形状をなし、その上面はＸ－Ｙ平面に沿った水平面となっている。そして、基台１２の上面には、Ｙ軸方向に沿って長尺な矩形の支持板１２１が設けられ、当該支持板１２１の上面に毛髪供給装置１０の各構成が載置支持されている。
また、基台１２の底部には、六本の支持脚１２２（二本は図示略）が設けられているが、基台１２の底部には、装置の移動を可能とするキャスターを設けてもよい。
基台１２は、略直方体形状をなし、その上面はＸ－Ｙ平面に沿った水平面となっている。そして、基台１２の上面には、Ｙ軸方向に沿って長尺な矩形の支持板１２１が設けられ、当該支持板１２１の上面に毛髪供給装置１０の各構成が載置支持されている。
また、基台１２の底部には、六本の支持脚１２２（二本は図示略）が設けられているが、基台１２の底部には、装置の移動を可能とするキャスターを設けてもよい。
［供給部］
図４は支持板１２１上の各構成の斜視図、図５及び図６は供給部２０の斜視図、図７は平面図である。
供給部２０は、図４～図７に示すように、支持板１２１の上面における前側部分に設置されている。この供給部２０は、植毛用毛髪Ｍの束Ｂを保持する束保持部３０と、束保持部３０に保持された植毛用毛髪Ｍの束Ｂから、複数本の植毛用毛髪Ｍを所定方向（ヘッド６０側、例えば、後方）に毛先を向けた状態で選り分ける分離部４０とを備えている。
図４は支持板１２１上の各構成の斜視図、図５及び図６は供給部２０の斜視図、図７は平面図である。
供給部２０は、図４～図７に示すように、支持板１２１の上面における前側部分に設置されている。この供給部２０は、植毛用毛髪Ｍの束Ｂを保持する束保持部３０と、束保持部３０に保持された植毛用毛髪Ｍの束Ｂから、複数本の植毛用毛髪Ｍを所定方向（ヘッド６０側、例えば、後方）に毛先を向けた状態で選り分ける分離部４０とを備えている。
植毛用毛髪Ｍの束Ｂは、長さを揃えた数百～数千本の植毛用毛髪Ｍが略円柱状に束ねられている。
束保持部３０は、支持板１２１の上面右端部寄りの位置において、Ｙ－Ｚ平面に沿った状態で立設された支持壁１２３により右端部が支持された本体プレート３１と、本体プレート３１の左端部に連結された側壁板３２とを備えている。
本体プレート３１は、Ｘ－Ｚ平面に沿った矩形の平板であり、側壁板３２は、本体プレート３１の左端部から後方に伸びるＹ－Ｚ平面に沿った平板である。側壁板３２は、脚部を有し、支持板１２１の上面に立設されている。
束保持部３０は、支持板１２１の上面右端部寄りの位置において、Ｙ－Ｚ平面に沿った状態で立設された支持壁１２３により右端部が支持された本体プレート３１と、本体プレート３１の左端部に連結された側壁板３２とを備えている。
本体プレート３１は、Ｘ－Ｚ平面に沿った矩形の平板であり、側壁板３２は、本体プレート３１の左端部から後方に伸びるＹ－Ｚ平面に沿った平板である。側壁板３２は、脚部を有し、支持板１２１の上面に立設されている。
さらに、束保持部３０は、本体プレート３１の後方に設けられ、植毛用毛髪Ｍの束Ｂを支える当接部材としての受け板３３と、受け板３３側に植毛用毛髪Ｍの束Ｂを押し付ける加圧板３４とを備えている。
受け板３３は、平面視で略Ｖ字状に曲成されており、Ｖ字の開口部が前方を向くように本体プレート３１及び側壁板３２に支持されている。
そして、受け板３３は、Ｖ字の内側に互いの間隔が後方に向かって漸減する二つの当接面３３１を有している。これらの当接面３３１は、いずれもＸ－Ｙ平面に対して垂直であり、Ｖ字の谷となる部分で交差しており、これら二つの当接面３３１の交差部分はＺ軸方向に沿っている。そして、このＶ字の谷部分に植毛用毛髪Ｍの束Ｂが押し当てられることにより、植毛用毛髪Ｍの束ＢはＺ軸方向に沿った状態で保持される。
そして、受け板３３は、Ｖ字の内側に互いの間隔が後方に向かって漸減する二つの当接面３３１を有している。これらの当接面３３１は、いずれもＸ－Ｙ平面に対して垂直であり、Ｖ字の谷となる部分で交差しており、これら二つの当接面３３１の交差部分はＺ軸方向に沿っている。そして、このＶ字の谷部分に植毛用毛髪Ｍの束Ｂが押し当てられることにより、植毛用毛髪Ｍの束ＢはＺ軸方向に沿った状態で保持される。
加圧板３４は、Ｘ－Ｙ平面に沿った矩形の平板であり、その後端部中央には、略Ｖ字状の切り欠き部３４１が形成されている。また、加圧板３４の前端部は、左右両端部において本体プレート３１に設けられた二つのスライドガイド３５によってＹ軸方向沿って滑動可能に支持されている。さらに、加圧板３４は、本体プレート３１に固定装備された保持用エアシリンダー３６のプランジャーが連結されており、Ｙ軸方向沿った往復移動動作が付与される。
加圧板３４の後端部の左右両端部は、受け板３３の二つの当接面３３１にそれぞれ形成されたＸ－Ｙ平面に平行なスリット孔３３２に挿入可能である。これにより、加圧板３４の後端部を受け板３３のＶ字の谷の近傍まで後退させることができる。
加圧板３４の後端部に形成された略Ｖ字状の切り欠き部３４１の谷部分と、前述した受け板３３の略Ｖ字状の谷部分とは、Ｘ軸方向について配置が一致している。
従って、加圧板３４は、保持用エアシリンダー３６によって後退移動方向に加圧されると、受け板３３の略Ｖ字状の谷部分に配置された植毛用毛髪Ｍは、加圧板３４の略Ｖ字状の切り欠き部３４１の谷部分に嵌まった状態で加圧保持される。
加圧板３４の後端部に形成された略Ｖ字状の切り欠き部３４１の谷部分と、前述した受け板３３の略Ｖ字状の谷部分とは、Ｘ軸方向について配置が一致している。
従って、加圧板３４は、保持用エアシリンダー３６によって後退移動方向に加圧されると、受け板３３の略Ｖ字状の谷部分に配置された植毛用毛髪Ｍは、加圧板３４の略Ｖ字状の切り欠き部３４１の谷部分に嵌まった状態で加圧保持される。
束保持部３０に保持された植毛用毛髪Ｍの束Ｂは、その後側部分（二つの当接面３３１側となる部分）から順に取り出されて供給先に供給される。従って、植毛用毛髪Ｍの束Ｂは、植毛用毛髪Ｍの本数が徐々に減り、その断面積は漸減する。
そして、植毛用毛髪Ｍの束Ｂの断面積が小さくなると、受け板３３の略Ｖ字状の谷部分と加圧板３４の略Ｖ字状の切り欠き部３４１の谷部分との間において保持することが困難となる。
このため、加圧板３４の上面には、Ｘ軸方向の幅が小さな補助加圧板３４２が装備されている。この補助加圧板３４２は、加圧板３４と同様に、後端部に小さな略Ｖ字状の切り欠き部３４３が形成されている。補助加圧板３４２は、Ｙ軸方向に沿った長穴が形成され、止めネジによって加圧板３４に固定されている。従って、加圧板３４に対して、補助加圧板３４２は、Ｙ軸方向に沿って移動し、固定位置を調整することができる。
補助加圧板３４２は、Ｘ軸方向の幅がより小さいので、その後端部を受け板３３側により接近させることができる。このため、植毛用毛髪Ｍの束Ｂの断面積が小さくなった場合には加圧板３４の後端部よりも補助加圧板３４２の後端部が後方となるように位置を調節することで、本数が少なくなった植毛用毛髪Ｍの束Ｂの保持を行うことを可能とする。
そして、植毛用毛髪Ｍの束Ｂの断面積が小さくなると、受け板３３の略Ｖ字状の谷部分と加圧板３４の略Ｖ字状の切り欠き部３４１の谷部分との間において保持することが困難となる。
このため、加圧板３４の上面には、Ｘ軸方向の幅が小さな補助加圧板３４２が装備されている。この補助加圧板３４２は、加圧板３４と同様に、後端部に小さな略Ｖ字状の切り欠き部３４３が形成されている。補助加圧板３４２は、Ｙ軸方向に沿った長穴が形成され、止めネジによって加圧板３４に固定されている。従って、加圧板３４に対して、補助加圧板３４２は、Ｙ軸方向に沿って移動し、固定位置を調整することができる。
補助加圧板３４２は、Ｘ軸方向の幅がより小さいので、その後端部を受け板３３側により接近させることができる。このため、植毛用毛髪Ｍの束Ｂの断面積が小さくなった場合には加圧板３４の後端部よりも補助加圧板３４２の後端部が後方となるように位置を調節することで、本数が少なくなった植毛用毛髪Ｍの束Ｂの保持を行うことを可能とする。
分離部４０は、植毛用毛髪Ｍの束Ｂの外周から挿入して、複数本の植毛用毛髪Ｍを後方に毛先を向けた状態で選り分ける分離板４１を備えている。
図８は分離板４１の拡大図、図９は分離板４１を右方から見た図である。分離板４１は、Ｘ軸方向に沿って長尺であり、Ｘ軸方向に平行な平板面を有する長尺平板であり、その先端部が右方に向かって延出されている。分離板４１の先端部は、先の薄い楔状をなし、分離板４１の平板面４１１がＸ－Ｚ平面に沿った状態で、保持された植毛用毛髪Ｍの束Ｂの外周に突き通すことができる。
図８は分離板４１の拡大図、図９は分離板４１を右方から見た図である。分離板４１は、Ｘ軸方向に沿って長尺であり、Ｘ軸方向に平行な平板面を有する長尺平板であり、その先端部が右方に向かって延出されている。分離板４１の先端部は、先の薄い楔状をなし、分離板４１の平板面４１１がＸ－Ｚ平面に沿った状態で、保持された植毛用毛髪Ｍの束Ｂの外周に突き通すことができる。
分離板４１は、Ｘ軸方向に沿った支軸４２の右端部に固定支持されている。支軸４２は、側壁板３２に対して、Ｘ軸回りに回動可能且つＸ軸方向に沿って滑動可能となるように支持されている。
分離板４１は、その平板面がＸ－Ｚ平面に沿った状態で、植毛用毛髪Ｍの束Ｂの左方に待機しており（待機状態とする）、待機状態から右方に進出することにより、植毛用毛髪Ｍの束Ｂに差し込まれる（進出状態とする）。
植毛用毛髪Ｍの束Ｂは、加圧板３４からの加圧力により、受け板３３の二つの当接面３３１による谷部分の底部（狭小部３３３とする）近くまで押し込まれており、分離板４１は、受け板３３のすぐ上側であって、平面視で受け板３３の狭小部３３３よりも僅かに前側で植毛用毛髪Ｍの束Ｂに差し込まれる。従って、分離板４１は、受け板３３の狭小部３３３に入り込んだ僅か数本分の植毛用毛髪Ｍを当該分離板４１よりも後方に選り分ける「少数分離」を行うことができる。
分離板４１は、その平板面がＸ－Ｚ平面に沿った状態で、植毛用毛髪Ｍの束Ｂの左方に待機しており（待機状態とする）、待機状態から右方に進出することにより、植毛用毛髪Ｍの束Ｂに差し込まれる（進出状態とする）。
植毛用毛髪Ｍの束Ｂは、加圧板３４からの加圧力により、受け板３３の二つの当接面３３１による谷部分の底部（狭小部３３３とする）近くまで押し込まれており、分離板４１は、受け板３３のすぐ上側であって、平面視で受け板３３の狭小部３３３よりも僅かに前側で植毛用毛髪Ｍの束Ｂに差し込まれる。従って、分離板４１は、受け板３３の狭小部３３３に入り込んだ僅か数本分の植毛用毛髪Ｍを当該分離板４１よりも後方に選り分ける「少数分離」を行うことができる。
さらに、分離板４１は、支軸４２と共にＸ軸回りに回動可能であり、進出状態において、左側から見て時計方向に90°回転動作が付与される。このとき、分離板４１は、受け板３３のすぐ上側に位置しているので、後側に選り分けられた数本分の植毛用毛髪Ｍは、図６に示すように、分離板４１の平板面４１１によって、左側から見て時計方向に90°押し倒され、その上端部の毛先が後方を向いた状態とされる（傾倒状態とする）。
このとき、図９に示すように、分離板４１の平板面４１１は、支軸４２による回動中心Ｏに対してオフセットされた配置となっている。即ち、進出直後の状態では、分離板４１の平板面４１１は、回動中心Ｏを中心とする半径方向外側であって回動中心Ｏの上側に位置し、傾倒状態（二点鎖線で図示）では回動中心Ｏの後側に移動する。このため、傾倒時に分離板４１の平板面４１１の半径方向外側の先端部をより後方に移動させることができ、小数分離で選り分けた植毛用毛髪Ｍを効果的に後方に押し倒すことができる。
なお、傾倒時の分離板４１の平板面４１１の少なくとも後端部、より好ましくは全体が平面視で狭小部３３３よりも後方となると、より効果的に選り分けた植毛用毛髪Ｍを後方に向けることができる。また、傾倒時の分離板４１の下面（平板面４１１）が受け板３３の上端部と同じ高さ或いはより近い高さまで下降することが好ましい。
また、分離板４１の平板面４１１のオフセット配置により、傾倒時に回動中心Ｏよりも前方への突出が抑えられ、当該回動中心Ｏよりも前方となる部位の植毛用毛髪Ｍの束Ｂに対する干渉を抑制し、分離板４１の円滑な回動動作を確保することが可能となる。
なお、傾倒時の分離板４１の平板面４１１の少なくとも後端部、より好ましくは全体が平面視で狭小部３３３よりも後方となると、より効果的に選り分けた植毛用毛髪Ｍを後方に向けることができる。また、傾倒時の分離板４１の下面（平板面４１１）が受け板３３の上端部と同じ高さ或いはより近い高さまで下降することが好ましい。
また、分離板４１の平板面４１１のオフセット配置により、傾倒時に回動中心Ｏよりも前方への突出が抑えられ、当該回動中心Ｏよりも前方となる部位の植毛用毛髪Ｍの束Ｂに対する干渉を抑制し、分離板４１の円滑な回動動作を確保することが可能となる。
なお、分離板４１は、進出直後の状態で回動中心Ｏの下方にオフセットして、左側から見て反時計方向に90°回動させてもよい。その場合は、小数分離で選り分けた植毛用毛髪Ｍを蹴り出すように後方に倒すことができる。
また、分離板４１は、回動式に限らず、Ｘ－Ｚ平面に沿った状態で植毛用毛髪Ｍの束Ｂに差し込まれ、そのまま後方に平行移動して、分離板４４の下端部と受け板３３の上端部との間で、選り分けられた小数の植毛用毛髪Ｍを後方に倒す構成としても良い。
また、分離板４１は、回動式に限らず、Ｘ－Ｚ平面に沿った状態で植毛用毛髪Ｍの束Ｂに差し込まれ、そのまま後方に平行移動して、分離板４４の下端部と受け板３３の上端部との間で、選り分けられた小数の植毛用毛髪Ｍを後方に倒す構成としても良い。
また、分離板４１の平板面４１１には、選り分けられた複数本の植毛用毛髪Ｍの各々の毛先が広がった状態を許容する凹部としての凹溝４１２が形成されている。凹溝４１２は、図８に示すように、分離板４１が傾倒状態でない時（通常状態（前述した進出直後の状態）とする）に上下方向に沿った状態となる溝であり、下から上に向かって幅が漸増する形状となっている。このため、分離板４１が傾倒状態となるように回動すると、凹溝４１２は、後方に向かって広がる状態となり、凹溝４１２内で押し倒された複数本の植毛用毛髪Ｍが、図１０に示すように、凹溝４１２の角度範囲で、毛先が後方に向かって広がった状態を許容する。
上記分離板４１を支持する支軸４２は、右端部近傍において連結板４３と連結されている。
この連結板４３は、側壁板３２により支軸４２の前側に固定支持された進出用エアシリンダー４４のプランジャーに連結されている。進出用エアシリンダー４４は、プランジャーが左右に往動するように側壁板３２に固定支持されている。従って、進出用エアシリンダー４４の作動により、連結板４３を介して分離板４１を右方に進出させて、待機状態から進出状態に切り替えることができる。また、進出用エアシリンダー４４は、分離板４１を進出状態から待機状態にも切り替えることができる。
この連結板４３は、側壁板３２により支軸４２の前側に固定支持された進出用エアシリンダー４４のプランジャーに連結されている。進出用エアシリンダー４４は、プランジャーが左右に往動するように側壁板３２に固定支持されている。従って、進出用エアシリンダー４４の作動により、連結板４３を介して分離板４１を右方に進出させて、待機状態から進出状態に切り替えることができる。また、進出用エアシリンダー４４は、分離板４１を進出状態から待機状態にも切り替えることができる。
また、支軸４２は、スプラインナット４５を介して側壁板３２に支持されている。スプラインナット４５は、側壁板３２に対してＸ軸回りに回動可能に支持されている。そして、スプラインナット４５は、支軸４２のＸ軸方向に沿った滑動動作を許容しつつ、支軸４２と共にＸ軸回りに連動回転を行う。
スプラインナット４５は、図１１に示すように、従動腕４６の一端部に抱き締め固定されており、従動腕４６の他端部は、リンク部材４７を介して回動用エアシリンダー４８のプランジャーに連結されている。
従動腕４６は、スプラインナット４５を軸としてＸ軸回りに回動可能であり、リンク部材４７は、その両端部がそれぞれＸ軸回りに回動可能に従動腕４６と回動用エアシリンダー４８のプランジャーとに連結されている。
回動用エアシリンダー４８は、プランジャーを上方に向けて側壁板３２に取り付けられている。そして、回動用エアシリンダー４８のプランジャーを上方に進出させると、リンク部材４７を介して、従動腕４６をスプラインナット４５及び支軸４２と共に左方から見て時計方向に90°回転させることができる。
従って、回動用エアシリンダー４８は、進出状態の分離板４１を傾倒状態に切り替えることができる。また、回動用エアシリンダー４８は、分離板４１を傾倒状態から通常状態に戻すことができる。
従動腕４６は、スプラインナット４５を軸としてＸ軸回りに回動可能であり、リンク部材４７は、その両端部がそれぞれＸ軸回りに回動可能に従動腕４６と回動用エアシリンダー４８のプランジャーとに連結されている。
回動用エアシリンダー４８は、プランジャーを上方に向けて側壁板３２に取り付けられている。そして、回動用エアシリンダー４８のプランジャーを上方に進出させると、リンク部材４７を介して、従動腕４６をスプラインナット４５及び支軸４２と共に左方から見て時計方向に90°回転させることができる。
従って、回動用エアシリンダー４８は、進出状態の分離板４１を傾倒状態に切り替えることができる。また、回動用エアシリンダー４８は、分離板４１を傾倒状態から通常状態に戻すことができる。
また、受け板３３の後端部の下方には、エアーノズル４９が設けられている。このエアーノズル４９は、傾倒状態の分離板４１の平板面４１１の凹溝４１２の下方において、ノズル先端部が上方を向いた状態で配置されており、凹溝４１２にエアーの吹き付けを行うことができる。エアーノズル４９は、図示しない高圧空気の供給源に接続されており、電磁弁４９ａ（図３参照）を制御することにより所定のタイミングでエアーの吹き付けを行うことができる。
エアーノズル４９は、傾倒状態の分離板４１の平板面４１１の凹溝４１２に下方からエアーを吹き付けることにより、凹溝４１２内で押し倒されている複数本の植毛用毛髪Ｍが重ならないように分散させることができる。
エアーノズル４９は、傾倒状態の分離板４１の平板面４１１の凹溝４１２に下方からエアーを吹き付けることにより、凹溝４１２内で押し倒されている複数本の植毛用毛髪Ｍが重ならないように分散させることができる。
［検出部］
検出部５０は、図４に示すように、支持壁１２３に支持され、供給部２０の後方に配置されている。そして、検出部５０は、変位センサ５１と、変位センサ５１をＹ軸方向に沿って搬送する搬送ユニット５２とを備えている。
搬送ユニット５２は、例えば、ボールネジ機構とその駆動源となるセンサ搬送モーター５３（図３参照）とを備えている。
そして、センサ搬送モーター５３の駆動により、ボールネジ機構のボールネジが回転し、変位センサ５１を支持するブラケット５４がＹ軸方向に沿って移動し、変位センサ５１をＹ軸方向の任意の位置に移動位置決めさせることができる。
なお、搬送ユニット５２は、変位センサ５１をＹ軸方向の任意の位置に移動位置決めさせることができればよく、ボールネジ機構以外の周知の直動機構を用いても良い。
検出部５０は、図４に示すように、支持壁１２３に支持され、供給部２０の後方に配置されている。そして、検出部５０は、変位センサ５１と、変位センサ５１をＹ軸方向に沿って搬送する搬送ユニット５２とを備えている。
搬送ユニット５２は、例えば、ボールネジ機構とその駆動源となるセンサ搬送モーター５３（図３参照）とを備えている。
そして、センサ搬送モーター５３の駆動により、ボールネジ機構のボールネジが回転し、変位センサ５１を支持するブラケット５４がＹ軸方向に沿って移動し、変位センサ５１をＹ軸方向の任意の位置に移動位置決めさせることができる。
なお、搬送ユニット５２は、変位センサ５１をＹ軸方向の任意の位置に移動位置決めさせることができればよく、ボールネジ機構以外の周知の直動機構を用いても良い。
図１２は変位センサ５１の検出領域Ｄを示す斜視図である。
変位センサ５１は、検出光の光源５１１とその反射光を受光する受光素子５１２（図３参照）とを備えている。
変位センサ５１の光源５１１は、図１２に示すように、Ｘ－Ｚ平面に沿ってレーザー光からなる検出光を鉛直下方に向かって照射する。
一方、受光素子５１２は、平面的なイメージセンサであり、受光素子５１２及び図示しない光学系は、光軸が鉛直下方に対して幾分前方に傾斜しており、検出範囲は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向について幾分幅を有している。
従って、変位センサ５１の検出領域Ｄは、Ｘ－Ｚ平面に沿った検出光に対する受光素子５１２の検出範囲が重なるＸ－Ｚ平面に沿った領域（図１２の斜線で示した台形の領域）となっている。
変位センサ５１は、この平面的な検出領域Ｄに植毛用毛髪Ｍが交差すると散乱光が生じ、検出領域Ｄ上の交差位置を検出することが可能である。つまり、変位センサ５１は、Ｘ－Ｚ平面に沿った二次元上の位置を検出するセンサを構成している。
変位センサ５１は、検出光の光源５１１とその反射光を受光する受光素子５１２（図３参照）とを備えている。
変位センサ５１の光源５１１は、図１２に示すように、Ｘ－Ｚ平面に沿ってレーザー光からなる検出光を鉛直下方に向かって照射する。
一方、受光素子５１２は、平面的なイメージセンサであり、受光素子５１２及び図示しない光学系は、光軸が鉛直下方に対して幾分前方に傾斜しており、検出範囲は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向について幾分幅を有している。
従って、変位センサ５１の検出領域Ｄは、Ｘ－Ｚ平面に沿った検出光に対する受光素子５１２の検出範囲が重なるＸ－Ｚ平面に沿った領域（図１２の斜線で示した台形の領域）となっている。
変位センサ５１は、この平面的な検出領域Ｄに植毛用毛髪Ｍが交差すると散乱光が生じ、検出領域Ｄ上の交差位置を検出することが可能である。つまり、変位センサ５１は、Ｘ－Ｚ平面に沿った二次元上の位置を検出するセンサを構成している。
そして、変位センサ５１は、搬送ユニット５２により、検出領域Ｄに直交するＹ軸方向に沿って移動することが可能であることから、検出領域ＤをＹ軸方向に沿って走査することにより、植毛用毛髪Ｍの三次元上の位置を検出することが可能となっている。
例えば、図１０に示すように、検出領域Ｄを前方に走査すると、複数本ある植毛用毛髪Ｍの毛先が検出領域Ｄに交差した状態となり、それぞれの植毛用毛髪Ｍの三次元上の毛先位置を検出することができる。
例えば、図１０に示すように、検出領域Ｄを前方に走査すると、複数本ある植毛用毛髪Ｍの毛先が検出領域Ｄに交差した状態となり、それぞれの植毛用毛髪Ｍの三次元上の毛先位置を検出することができる。
［ヘッド］
図１３はヘッド６０及び搬送機構７０の斜視図、図１４（Ａ）～図１４（Ｃ）はヘッド６０による植毛用毛髪Ｍの吸引動作を示した断面図である。
植毛用毛髪Ｍの毛先を保持するヘッド６０は、搬送機構７０に支持されており、ヘッド６０及び搬送機構７０は、供給部２０の後方に配置されている。
ヘッド６０は、植毛用毛髪Ｍの毛先を吸引するノズル６１と、ノズル６１と接続された空気室を形成するノズルケーシング６２と、ノズル６１からノズルケーシング６２の空気室６２１に吸引された植毛用毛髪Ｍを把持する把持部材６３と、把持部材６３に把持圧を付与するアクチュエーターとしての第一把持用エアシリンダー６４と備えている。
図１３はヘッド６０及び搬送機構７０の斜視図、図１４（Ａ）～図１４（Ｃ）はヘッド６０による植毛用毛髪Ｍの吸引動作を示した断面図である。
植毛用毛髪Ｍの毛先を保持するヘッド６０は、搬送機構７０に支持されており、ヘッド６０及び搬送機構７０は、供給部２０の後方に配置されている。
ヘッド６０は、植毛用毛髪Ｍの毛先を吸引するノズル６１と、ノズル６１と接続された空気室を形成するノズルケーシング６２と、ノズル６１からノズルケーシング６２の空気室６２１に吸引された植毛用毛髪Ｍを把持する把持部材６３と、把持部材６３に把持圧を付与するアクチュエーターとしての第一把持用エアシリンダー６４と備えている。
ノズル６１は、植毛用毛髪Ｍがある程度余裕を持って挿通可能な内径の管状体である。前端側の開口部は、前方に向かうにつれて幾分外径が広がる形状であっても良い。
ノズルケーシング６２は、上部が開口し、内怪が一定の円形有底穴からなる空気室６２１と、前端外部から空気室６２１に貫通したノズル６１の取付孔６２２と、後端外部から空気室６２１に貫通し、イジェクターやポンプ等からなる負圧源に接続される吸気孔６２３とが形成されている。吸気孔６２３は、負圧源による吸引状態と吸引停止状態とを切り替える電磁弁６１ａ（図３参照）を有する図示しない吸気経路に接続されている。
空気室６２１の内部には、当該空気室６２１内を上下方向に往動可能な円柱又は円板状の把持部材６３が格納されている。
把持部材６３は、ノズルケーシング６２の上部に設けられた第一把持用エアシリンダー６４のプランジャーに連結されている。
把持部材６３は、ノズルケーシング６２の上部に設けられた第一把持用エアシリンダー６４のプランジャーに連結されている。
第一把持用エアシリンダー６４は、プランジャーを下方に向けてノズルケーシング６２の上部に固定装備されている。第一把持用エアシリンダー６４とノズルケーシング６２の間は、気密性を有する図示しないシール材が介挿されており、上方開口部から空気室６２１内への外気の流入が防止されている。
第一把持用エアシリンダー６４は、空気室６２１内において、把持部材６３を上方に退避した状態（図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ））と空気室６２１の底部に圧接した状態（図１４（Ｃ））とに切り替えることができる。
これにより、ノズル６１から空気室６２１内に吸引した植毛用毛髪Ｍを把持部材６３が把持することを可能としている。
これにより、ノズル６１から空気室６２１内に吸引した植毛用毛髪Ｍを把持部材６３が把持することを可能としている。
また、空気室６２１から吸気源までの間には、流量検出部としての流量計６２５（図３参照）が設けられており、ノズル６１によって植毛用毛髪Ｍを吸引する際の吸気流量を検出している。制御装置１００は、流量計６２５の検出流量に基づいて、ノズル６１において植毛用毛髪Ｍを一本吸引しているか、一本も吸引していないか、或いは、二本以上吸引しているかを判別することができる。
［搬送機構］
図１５は図１３と異なる方向から見た搬送機構７０の斜視図である。図１３及び図１５に示すように、搬送機構７０は、ヘッド６０をＸ軸方向に沿って搬送するＸ軸搬送ユニット７１と、Ｘ軸搬送ユニット７１を介してヘッド６０をＺ軸方向に沿って搬送するＺ軸搬送ユニット７２と、Ｘ軸搬送ユニット７１及びＺ軸搬送ユニット７２を介してヘッド６０をＹ軸方向に沿って搬送するＹ軸搬送ユニット７３とを備えている。
図１５は図１３と異なる方向から見た搬送機構７０の斜視図である。図１３及び図１５に示すように、搬送機構７０は、ヘッド６０をＸ軸方向に沿って搬送するＸ軸搬送ユニット７１と、Ｘ軸搬送ユニット７１を介してヘッド６０をＺ軸方向に沿って搬送するＺ軸搬送ユニット７２と、Ｘ軸搬送ユニット７１及びＺ軸搬送ユニット７２を介してヘッド６０をＹ軸方向に沿って搬送するＹ軸搬送ユニット７３とを備えている。
Ｘ軸搬送ユニット７１は、例えば、ボールネジ機構とその駆動源となるＸ軸搬送モーター７１１（図３参照）とを備えている。そして、Ｘ軸搬送モーター７１１の駆動により、ヘッド６０を支持するブラケット７１２がＸ軸方向に沿って移動し、ヘッド６０をＸ軸方向の任意の位置に移動位置決めさせることができる。
同様に、Ｚ軸搬送ユニット７２は、例えば、ボールネジ機構とその駆動源となるＺ軸搬送モーター７２１（図３参照）とを備えている。そして、Ｚ軸搬送モーター７２１の駆動により、Ｘ軸搬送ユニット７１を支持するブラケット７２２がＺ軸方向に沿って移動し、ヘッド６０をＺ軸方向の任意の位置に移動位置決めさせることができる。
同様に、Ｚ軸搬送ユニット７２は、例えば、ボールネジ機構とその駆動源となるＺ軸搬送モーター７２１（図３参照）とを備えている。そして、Ｚ軸搬送モーター７２１の駆動により、Ｘ軸搬送ユニット７１を支持するブラケット７２２がＺ軸方向に沿って移動し、ヘッド６０をＺ軸方向の任意の位置に移動位置決めさせることができる。
さらに、Ｙ軸搬送ユニット７３は、例えば、ボールネジ機構とその駆動源となるＹ軸搬送モーター７３１（図３参照）とを備えている。そして、Ｙ軸搬送モーター７３１の駆動により、Ｚ軸搬送ユニット７２を支持するブラケット７３２がＹ軸方向に沿って移動し、ヘッド６０をＹ軸方向の任意の位置に移動位置決めさせることができる。
なお、Ｘ軸搬送ユニット７１とＺ軸搬送ユニット７２は、ヘッド６０による植毛用毛髪Ｍの毛先の吸引のための位置決めに専ら用いられる。これに対して、Ｙ軸搬送ユニット７３は、ヘッド６０による植毛用毛髪Ｍの毛先の吸引のための位置決めに加えて、植毛用毛髪Ｍをヘッド６０が把持した時に植毛用毛髪Ｍを束Ｂから後方に引き出すための引き出し動作にも用いられるため、その可動範囲は、Ｘ軸搬送ユニット７１とＺ軸搬送ユニット７２に比べて広く設定されている。
なお、Ｘ軸搬送ユニット７１とＺ軸搬送ユニット７２は、ヘッド６０による植毛用毛髪Ｍの毛先の吸引のための位置決めに専ら用いられる。これに対して、Ｙ軸搬送ユニット７３は、ヘッド６０による植毛用毛髪Ｍの毛先の吸引のための位置決めに加えて、植毛用毛髪Ｍをヘッド６０が把持した時に植毛用毛髪Ｍを束Ｂから後方に引き出すための引き出し動作にも用いられるため、その可動範囲は、Ｘ軸搬送ユニット７１とＺ軸搬送ユニット７２に比べて広く設定されている。
また、上記Ｘ軸搬送ユニット７１、Ｚ軸搬送ユニット７２、Ｙ軸搬送ユニット７３は、ヘッド６０を三次元上の任意の位置に移動位置決めさせることができればよく、各ユニット７１，７２，７３は、ボールネジ機構以外の周知の直動機構を用いても良い。
［把持装置］
図１６は把持装置８０の斜視図である。把持装置８０は、図１，図２及び図８に示すように、供給部２０及び検出部５０の後方であって、搬送機構７０によるヘッド６０のＹ軸方向の可動域内の幾分右側に配置されている。
この把持装置８０は、ヘッド６０により捕捉される植毛用毛髪Ｍの毛先とは逆側の端部を把持する把持装置８０と、植毛用毛髪Ｍを把持する上把持部材８１及び下把持部材８２と、上把持部材８１を昇降させる第二把持用エアシリンダー８３と、第二把持用エアシリンダー８３と上把持部材８１及び下把持部材８２を支持する把持部材支持ブラケット８４と、把持部材支持ブラケット８４を介して上把持部材８１及び下把持部材８２をＸ軸方向に沿って移動させる退避用エアシリンダー８５と、把持装置８０の全体構成を支持するベース８６とを備えている。
図１６は把持装置８０の斜視図である。把持装置８０は、図１，図２及び図８に示すように、供給部２０及び検出部５０の後方であって、搬送機構７０によるヘッド６０のＹ軸方向の可動域内の幾分右側に配置されている。
この把持装置８０は、ヘッド６０により捕捉される植毛用毛髪Ｍの毛先とは逆側の端部を把持する把持装置８０と、植毛用毛髪Ｍを把持する上把持部材８１及び下把持部材８２と、上把持部材８１を昇降させる第二把持用エアシリンダー８３と、第二把持用エアシリンダー８３と上把持部材８１及び下把持部材８２を支持する把持部材支持ブラケット８４と、把持部材支持ブラケット８４を介して上把持部材８１及び下把持部材８２をＸ軸方向に沿って移動させる退避用エアシリンダー８５と、把持装置８０の全体構成を支持するベース８６とを備えている。
下把持部材８２は、把持部材支持ブラケット８４に固定的に支持されており、上把持部材８１は、第二把持用エアシリンダー８３を介して把持部材支持ブラケット８４に対して昇降動作を行うように支持されている。
下把持部材８２は、把持部材支持ブラケット８４の上端部近傍から左方に延出されており、その左端部上面が植毛用毛髪Ｍを把持する把持面となっている。
下把持部材８２は、把持部材支持ブラケット８４の上端部近傍から左方に延出されており、その左端部上面が植毛用毛髪Ｍを把持する把持面となっている。
上把持部材８１は、把持部材支持ブラケット８４の上端部近傍であって下把持部材８２の真上となる位置で左方に延出されており、その左端部下面が植毛用毛髪Ｍを把持する把持面となっている。
上把持部材８１は、第二把持用エアシリンダー８３により下降動作が付与されると、その把持面が下把持部材８２の把持面に圧接し、互いの把持面の間にある植毛用毛髪Ｍを把持することができる。
上把持部材８１は、第二把持用エアシリンダー８３により下降動作が付与されると、その把持面が下把持部材８２の把持面に圧接し、互いの把持面の間にある植毛用毛髪Ｍを把持することができる。
また、上把持部材８１の把持面は、Ｚ軸方向について弾性的に支持されているか又は把持面そのものが弾性材料からなる。従って、上把持部材８１と下把持部材８２とで植毛用毛髪Ｍを把持した状態で植毛用毛髪Ｍをある程度の張力で引っ張ると、植毛用毛髪Ｍを摺動させながら移動させることが可能である。
ヘッド６０の把持装置８０に対する受け渡し位置は、ノズル６１の中心が受け板３３の狭小部３３３の上端部を通過するＹ軸線上となる位置であって、把持装置８０の上把持部材８１及び下把持部材８２における把持位置よりも幾分ノズル６１の先端部が後方となる位置である。
これにより、ヘッド６０が植毛用毛髪Ｍの後端部を把持し、把持装置８０がヘッド６０の把持している位置の前側となる位置で植毛用毛髪Ｍを把持した状態で、搬送機構７０がヘッド６０を張設位置まで後退移動させることにより、上把持部材８１及び下把持部材８２の把持面を摺動しながら植毛用毛髪Ｍをほぼ全長に渡って一定の張力で引き延ばした状態とすることができる。
ヘッド６０の把持装置８０に対する受け渡し位置は、ノズル６１の中心が受け板３３の狭小部３３３の上端部を通過するＹ軸線上となる位置であって、把持装置８０の上把持部材８１及び下把持部材８２における把持位置よりも幾分ノズル６１の先端部が後方となる位置である。
これにより、ヘッド６０が植毛用毛髪Ｍの後端部を把持し、把持装置８０がヘッド６０の把持している位置の前側となる位置で植毛用毛髪Ｍを把持した状態で、搬送機構７０がヘッド６０を張設位置まで後退移動させることにより、上把持部材８１及び下把持部材８２の把持面を摺動しながら植毛用毛髪Ｍをほぼ全長に渡って一定の張力で引き延ばした状態とすることができる。
第二把持用エアシリンダー８３は、プランジャーを上方に向けた状態で把持部材支持ブラケット８４に支持されており、プランジャーは上把持部材８１に連結されている。
ベース８６は、支持板１２１の上面において検出部５０の後方且つ右方に配置されている。
退避用エアシリンダー８５は、そのプランジャーを左方に向けてベース８６の上部に載置装備されており、その左端部上側においてプランジャーに連結された把持部材支持ブラケット８４を支持している。
そして、退避用エアシリンダー８５は、把持部材支持ブラケット８４を介して上把持部材８１及び下把持部材８２を可動域の右端部となる退避位置と左端部となる把持位置との間でＸ軸方向に沿って移動させることができる。
退避用エアシリンダー８５は、そのプランジャーを左方に向けてベース８６の上部に載置装備されており、その左端部上側においてプランジャーに連結された把持部材支持ブラケット８４を支持している。
そして、退避用エアシリンダー８５は、把持部材支持ブラケット８４を介して上把持部材８１及び下把持部材８２を可動域の右端部となる退避位置と左端部となる把持位置との間でＸ軸方向に沿って移動させることができる。
退避位置では、上把持部材８１及び下把持部材８２は、ヘッド６０の可動域の右方外側となり、搬送機構７０により搬送されるヘッド６０に干渉しない位置に退避した状態となる。
把持位置では、上把持部材８１及び下把持部材８２は、束保持部３０の受け板３３の狭小部３３３の上端部から後方に向かって引き延ばしたＹ軸方向に沿った植毛用毛髪Ｍを把持することが可能な位置となる。
把持位置では、上把持部材８１及び下把持部材８２は、束保持部３０の受け板３３の狭小部３３３の上端部から後方に向かって引き延ばしたＹ軸方向に沿った植毛用毛髪Ｍを把持することが可能な位置となる。
［毛髪供給装置の制御系］
毛髪供給装置１０の制御装置１００は、図３に示すように、図示しない植毛装置に対して植毛用毛髪Ｍの束Ｂから自動的に植毛用毛髪Ｍを１本ずつ取り出して供給する動作制御を行うためのプログラムが格納されたＲＯＭ(Read Only Memory)１０２と、演算処理の作業領域地となるＲＡＭ(Random Access Memory)１０３と、各種設定データなどを記憶する記憶手段としての書き換え可能な不揮発性のデータメモリ１０４と、ＲＯＭ１０２内のプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１とを備えている。
毛髪供給装置１０の制御装置１００は、図３に示すように、図示しない植毛装置に対して植毛用毛髪Ｍの束Ｂから自動的に植毛用毛髪Ｍを１本ずつ取り出して供給する動作制御を行うためのプログラムが格納されたＲＯＭ(Read Only Memory)１０２と、演算処理の作業領域地となるＲＡＭ(Random Access Memory)１０３と、各種設定データなどを記憶する記憶手段としての書き換え可能な不揮発性のデータメモリ１０４と、ＲＯＭ１０２内のプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１とを備えている。
また、ＣＰＵ１０１は、モーター駆動回路５３ａ，７１１ａ，７２１ａ，７３１ａを介してセンサ搬送モーター５３、Ｘ軸搬送モーター７１１、Ｚ軸搬送モーター７２１、Ｙ軸搬送モーター７３１の駆動を制御する。
さらに、ＣＰＵ１０１は、保持用エアシリンダー３６、進出用エアシリンダー４４、回動用エアシリンダー４８、第一把持用エアシリンダー６４、第二把持用エアシリンダー８３、退避用エアシリンダー８５のそれぞれを作動させる電磁弁３６ａ，４４ａ，４８ａ，６４ａ，８３ａ，８５ａを制御するための駆動回路３６ｂ，４４ｂ，４８ｂ，６４ｂ，８３ｂ，８５ｂと接続されている。
また、ＣＰＵ１０１は、エアーノズル４９のエアーの吐出を行う電磁弁４９ａ、ヘッド６０の吸引状態と吸引停止状態とを切り替える電磁弁６１ａを制御するための駆動回路４９ｂ，６１ｂと接続されている。
さらに、ＣＰＵ１０１は、保持用エアシリンダー３６、進出用エアシリンダー４４、回動用エアシリンダー４８、第一把持用エアシリンダー６４、第二把持用エアシリンダー８３、退避用エアシリンダー８５のそれぞれを作動させる電磁弁３６ａ，４４ａ，４８ａ，６４ａ，８３ａ，８５ａを制御するための駆動回路３６ｂ，４４ｂ，４８ｂ，６４ｂ，８３ｂ，８５ｂと接続されている。
また、ＣＰＵ１０１は、エアーノズル４９のエアーの吐出を行う電磁弁４９ａ、ヘッド６０の吸引状態と吸引停止状態とを切り替える電磁弁６１ａを制御するための駆動回路４９ｂ，６１ｂと接続されている。
また、ＣＰＵ１０１は、インターフェイス５１ａ，６２５ａを介して変位センサ５１の光源５１１及び受光素子５１２、流量計６２５と接続されている。
さらに、ＣＰＵ１０１は、インターフェイス１４ａを介して植毛用毛髪Ｍの供給動作を開始させるペダル１４と接続されている。
また、ＣＰＵ１０１は、インターフェイス１５ａを介して各種の情報を表示する表示部としての機能と各種の入力を行うための入力部としての機能とを備えた操作パネル１５と接続されている。
さらに、ＣＰＵ１０１は、インターフェイス１４ａを介して植毛用毛髪Ｍの供給動作を開始させるペダル１４と接続されている。
また、ＣＰＵ１０１は、インターフェイス１５ａを介して各種の情報を表示する表示部としての機能と各種の入力を行うための入力部としての機能とを備えた操作パネル１５と接続されている。
［植毛用毛髪の供給動作制御］
図１７は図示しない植毛装置に対して植毛用毛髪Ｍの束Ｂから自動的に植毛用毛髪Ｍを１本ずつ取り出して供給する動作制御のフローチャートである。以下、この植毛用毛髪Ｍの供給動作制御について詳細に説明する。
図１７は図示しない植毛装置に対して植毛用毛髪Ｍの束Ｂから自動的に植毛用毛髪Ｍを１本ずつ取り出して供給する動作制御のフローチャートである。以下、この植毛用毛髪Ｍの供給動作制御について詳細に説明する。
なお、供給部２０において、保持用エアシリンダー３６の作動により、受け板３３の当接面３３１と加圧板３４の切り欠き部３４１との間で、植毛用毛髪Ｍの束Ｂが挟持された状態にあることを前提とする。
かかる状態において、ＣＰＵ１０１は、ペダル１４による供給動作の開始の入力を検出すると（ステップＳ１）、分離板４１による複数本の植毛用毛髪Ｍの毛先を後方に向けた状態で選り分ける動作（小数分離）と選り分けられた植毛用毛髪Ｍの毛先位置の測定動作とを実行する（ステップＳ３）。
かかる状態において、ＣＰＵ１０１は、ペダル１４による供給動作の開始の入力を検出すると（ステップＳ１）、分離板４１による複数本の植毛用毛髪Ｍの毛先を後方に向けた状態で選り分ける動作（小数分離）と選り分けられた植毛用毛髪Ｍの毛先位置の測定動作とを実行する（ステップＳ３）。
即ち、図５に示す状態から進出用エアシリンダー４４により分離板４１を右方に進出移動させて、植毛用毛髪Ｍの束Ｂの狭小部３３３に押し込まれている部分に突き通して複数本の植毛用毛髪Ｍを選り分ける。さらに、図６に示すように、回動用エアシリンダー４８により分離板４１を90°回動させて選り分けられた複数本の植毛用毛髪Ｍの毛先が後方に向くように押し倒すとともに、エアーノズル４９によって下方からエアーを吹き付けることにより、押し倒されている複数本の植毛用毛髪Ｍが重ならないように分散させる。
そして、変位センサ５１を受発光状態として、センサ搬送モーター５３により、検出領域Ｄが後方に向けられた植毛用毛髪Ｍの毛先が通常は届かない程度に十分に後方となる待機位置から、検出領域Ｄが狭小部３３３近傍となる停止位置まで、変位センサ５１の前進移動を行う。待機位置から停止位置までの距離は、停止位置の検出領域Ｄが狭小部３３３に達する距離以下とする。
これにより、図１０に示すように、変位センサ５１のＸ－Ｚ平面に沿った検出領域Ｄが前進移動を行い、当該検出領域Ｄ内に侵入した複数本の植毛用毛髪Ｍの毛先のＸ－Ｚ平面上の位置を検出する。このとき、変位センサ５１は前進移動を行っているので、微小時間のサンプリング間隔でＸ－Ｚ平面上の位置を連続的に検出することにより、複数本の植毛用毛髪Ｍの毛先の三次元上の位置を取得することができる。
これにより、図１０に示すように、変位センサ５１のＸ－Ｚ平面に沿った検出領域Ｄが前進移動を行い、当該検出領域Ｄ内に侵入した複数本の植毛用毛髪Ｍの毛先のＸ－Ｚ平面上の位置を検出する。このとき、変位センサ５１は前進移動を行っているので、微小時間のサンプリング間隔でＸ－Ｚ平面上の位置を連続的に検出することにより、複数本の植毛用毛髪Ｍの毛先の三次元上の位置を取得することができる。
そして、複数本の植毛用毛髪Ｍの毛先の三次元上の位置が検出されると、その中から一本の植毛用毛髪Ｍのみを選出する。例えば、ＣＰＵ１０１は、毛先が最も後方（ヘッド６０側）まで伸びている植毛用毛髪Ｍを選出する。
なお、植毛用毛髪Ｍの選出は、上記に限らず、複数の中から一本を選出するあらゆる方法を選択可能である。例えば、複数の植毛用毛髪Ｍの中で、Ｙ軸方向に対して最も傾きが小さい植毛用毛髪Ｍを選択しても良い。
なお、三次元上の位置が検出される植毛用毛髪Ｍの本数が１本のみの場合もあるが、その場合に、選出する処理は行わなくとも良い。
また、希に植毛用毛髪Ｍの毛先の三次元上の位置が一本も検出されない場合をあり得るが、その場合にはＣＰＵ１０１が報知等のエラー処理を行っても良い。或いは、分離板４１の進出と回動による選り分け動作のリトライを行っても良い。
なお、植毛用毛髪Ｍの選出は、上記に限らず、複数の中から一本を選出するあらゆる方法を選択可能である。例えば、複数の植毛用毛髪Ｍの中で、Ｙ軸方向に対して最も傾きが小さい植毛用毛髪Ｍを選択しても良い。
なお、三次元上の位置が検出される植毛用毛髪Ｍの本数が１本のみの場合もあるが、その場合に、選出する処理は行わなくとも良い。
また、希に植毛用毛髪Ｍの毛先の三次元上の位置が一本も検出されない場合をあり得るが、その場合にはＣＰＵ１０１が報知等のエラー処理を行っても良い。或いは、分離板４１の進出と回動による選り分け動作のリトライを行っても良い。
植毛用毛髪Ｍが選択されと、ＣＰＵ１０１は、電磁弁６１ａを制御してヘッド６０のノズル６１における吸引を開始する（ステップＳ５）。
そして、ＣＰＵ１０１は、Ｘ軸搬送モーター７１１、Ｚ軸搬送モーター７２１、Ｙ軸搬送モーター７３１を制御して、待機位置にあったヘッド６０をノズル６１の先端位置が選出された一本の植毛用毛髪Ｍの毛先の検出位置に位置決めされるように搬送する（ステップＳ７）。
なお、ヘッド６０の待機位置は、ノズル６１の先端位置が後方に向けられた植毛用毛髪Ｍの毛先が通常は届かない程度に十分に後方となる位置であれば良いが、ここでは、さらに、ノズル６１の中心が、受け板３３の狭小部３３３の上端部を通過するＹ軸線上となる位置とする。
そして、ＣＰＵ１０１は、Ｘ軸搬送モーター７１１、Ｚ軸搬送モーター７２１、Ｙ軸搬送モーター７３１を制御して、待機位置にあったヘッド６０をノズル６１の先端位置が選出された一本の植毛用毛髪Ｍの毛先の検出位置に位置決めされるように搬送する（ステップＳ７）。
なお、ヘッド６０の待機位置は、ノズル６１の先端位置が後方に向けられた植毛用毛髪Ｍの毛先が通常は届かない程度に十分に後方となる位置であれば良いが、ここでは、さらに、ノズル６１の中心が、受け板３３の狭小部３３３の上端部を通過するＹ軸線上となる位置とする。
そして、ＣＰＵ１０１は、ヘッド６０が選出された一本の植毛用毛髪Ｍの毛先に到達すると、流量計６２５の検出流量から、ノズル６１に一本の植毛用毛髪Ｍが吸い込まれているか否かを判定するための確認制御を実行する（ステップＳ９）。
ノズル６１における流量については、実測値等に基づいて、予め、ノズル６１において一本の植毛用毛髪Ｍが吸引されている際の流量の取り得る下限閾値及び上限閾値が定められており、検出流量が下限閾値から上限閾値の範囲内となるか否かにより、上記判定が行われる。これらの閾値は、予め、データメモリ１０４に記録しておくか、操作パネル１５から任意に設定可能としても良い。
ノズル６１における流量については、実測値等に基づいて、予め、ノズル６１において一本の植毛用毛髪Ｍが吸引されている際の流量の取り得る下限閾値及び上限閾値が定められており、検出流量が下限閾値から上限閾値の範囲内となるか否かにより、上記判定が行われる。これらの閾値は、予め、データメモリ１０４に記録しておくか、操作パネル１５から任意に設定可能としても良い。
そして、検出流量が下限閾値から上限閾値の範囲外となる場合には（ステップＳ９：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、吸引を停止してヘッド６０及び変位センサ５１をそれぞれの待機位置に戻し（ステップＳ２７）、さらに、分離板４１を待機状態に戻す動作制御を実行する（ステップＳ２９）。
そして、ステップＳ３に処理を戻し、植毛用毛髪Ｍの選り分け動作（小数分離）と植毛用毛髪Ｍの毛先位置の測定動作とヘッド６０による一本の植毛用毛髪Ｍの吸引動作のリトライを実行する。
そして、ステップＳ３に処理を戻し、植毛用毛髪Ｍの選り分け動作（小数分離）と植毛用毛髪Ｍの毛先位置の測定動作とヘッド６０による一本の植毛用毛髪Ｍの吸引動作のリトライを実行する。
一方、検出流量が下限閾値から上限閾値の範囲内となる場合には（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、ヘッド６０が吸引位置まで前進移動するよう搬送機構７０を制御する（ステップＳ１１）。
ヘッド６０の吸引位置とは、ノズル６１の中心が受け板３３の狭小部３３３の上端部を通過するＹ軸線上となる位置であって、植毛用毛髪Ｍの毛先位置から規定距離だけ前進移動した位置である。規定距離は、ノズル６１が吸引した植毛用毛髪Ｍの毛先を把持部材６３が把持可能な位置まで空気室６２１内へ挿入可能な距離とする。
ヘッド６０の吸引位置とは、ノズル６１の中心が受け板３３の狭小部３３３の上端部を通過するＹ軸線上となる位置であって、植毛用毛髪Ｍの毛先位置から規定距離だけ前進移動した位置である。規定距離は、ノズル６１が吸引した植毛用毛髪Ｍの毛先を把持部材６３が把持可能な位置まで空気室６２１内へ挿入可能な距離とする。
そして、ＣＰＵ１０１は、ヘッド６０の吸引位置において、ステップＳ９と同じ確認制御を再度、実行する（ステップＳ１３）。
この場合も、検出流量が下限閾値から上限閾値の範囲外となる場合には（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ２７に処理を進めて、植毛用毛髪Ｍの束Ｂからの分離、毛先検出、植毛用毛髪Ｍの吸引のリトライを実行する。
この場合も、検出流量が下限閾値から上限閾値の範囲外となる場合には（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ２７に処理を進めて、植毛用毛髪Ｍの束Ｂからの分離、毛先検出、植毛用毛髪Ｍの吸引のリトライを実行する。
また、検出流量が下限閾値から上限閾値の範囲内となる場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、第一把持用エアシリンダー６４を制御して把持部材６３を下降させて、空気室６２１内の植毛用毛髪Ｍの毛先を把持し（ステップＳ１５）、電磁弁６１ａを制御してヘッド６０のノズル６１における吸引を終了する（ステップＳ１７）。
その後、ＣＰＵ１０１は、変位センサ５１を待機位置に戻し、ヘッド６０を把持装置８０に対する受け渡し位置に移動させる（ステップＳ１９）。
ヘッド６０の把持装置８０に対する受け渡し位置は、ノズル６１の中心が受け板３３の狭小部３３３の上端部を通過するＹ軸線上となる位置であって、把持装置８０の上把持部材８１及び下把持部材８２における把持位置よりも幾分ノズル６１の先端部が後方となる位置である。
ヘッド６０の把持装置８０に対する受け渡し位置は、ノズル６１の中心が受け板３３の狭小部３３３の上端部を通過するＹ軸線上となる位置であって、把持装置８０の上把持部材８１及び下把持部材８２における把持位置よりも幾分ノズル６１の先端部が後方となる位置である。
ヘッド６０を把持装置８０に対する受け渡し位置に移動させると、把持された植毛用毛髪Ｍは、受け板３３の狭小部３３３の上端部からＹ軸方向に沿って真っ直ぐに引き出された状態となるので、受け渡し位置に到るまで及び受け渡し位置において植毛用毛髪Ｍが変位センサ５１の検出領域Ｄを通過する配置を維持することができる。
従って、ＣＰＵ１０１は、検出領域Ｄを通過した植毛用毛髪Ｍに対して変位センサ５１による検出を行い、植毛用毛髪Ｍの引き出し動作の適否を判定する（ステップＳ２１）。
即ち、変位センサ５１の検出により、一本分の植毛用毛髪Ｍの断面が適正な位置に検出されるか等を判定する。
例えば、把持状態の植毛用毛髪Ｍが外れて検出領域Ｄ内に植毛用毛髪Ｍが検出されない、把持から植毛用毛髪Ｍが外れて明らかに異常な位置に植毛用毛髪Ｍが検出される、複数の植毛用毛髪Ｍを把持して複数本分の断面が検出される等の場合により、非適正と判定する。
従って、ＣＰＵ１０１は、検出領域Ｄを通過した植毛用毛髪Ｍに対して変位センサ５１による検出を行い、植毛用毛髪Ｍの引き出し動作の適否を判定する（ステップＳ２１）。
即ち、変位センサ５１の検出により、一本分の植毛用毛髪Ｍの断面が適正な位置に検出されるか等を判定する。
例えば、把持状態の植毛用毛髪Ｍが外れて検出領域Ｄ内に植毛用毛髪Ｍが検出されない、把持から植毛用毛髪Ｍが外れて明らかに異常な位置に植毛用毛髪Ｍが検出される、複数の植毛用毛髪Ｍを把持して複数本分の断面が検出される等の場合により、非適正と判定する。
そして、引き出し動作が非適正と判定した場合には（ステップＳ２１：ＮＯ）、把持状態を解除して、ステップＳ２７に処理を進めて、植毛用毛髪Ｍの束Ｂからの分離、毛先検出、植毛用毛髪Ｍの吸引のリトライを実行する。
また、引き出し動作が適正と判定した場合には（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、把持装置８０の退避用エアシリンダー８５を制御して、上把持部材８１及び下把持部材８２をその退避位置から把持位置に移動させると共に、第二把持用エアシリンダー８３を制御して、上把持部材８１及び下把持部材８２による植毛用毛髪Ｍの把持を行う（ステップＳ２３）。
そして、ＣＰＵ１０１は、ヘッド６０は張設位置まで後退移動するよう搬送機構７０を制御して（ステップＳ２５）、植毛用毛髪Ｍの供給動作制御を終了する。
なお、ヘッド６０の張設位置とは、前述した受け渡し位置から、植毛用毛髪Ｍの長さに対して把持装置８０の把持代及びヘッド６０の把持代を減じた長さより幾分短い距離だけ後方に移動した位置である。植毛用毛髪Ｍの長さ、把持装置８０の把持代及びヘッド６０の把持代については、予め、データメモリ１０４に記録しておくか、設定データとして操作パネル１５から予め設定可能としても良い。
ヘッド６０を張設位置まで搬送することにより、把持装置８０とヘッド６０との間で、植毛用毛髪Ｍがほぼ全長に渡って張設された状態となり、図示しない植毛装置に対して植毛用毛髪Ｍを受け渡すことが可能となる。
なお、ヘッド６０の張設位置とは、前述した受け渡し位置から、植毛用毛髪Ｍの長さに対して把持装置８０の把持代及びヘッド６０の把持代を減じた長さより幾分短い距離だけ後方に移動した位置である。植毛用毛髪Ｍの長さ、把持装置８０の把持代及びヘッド６０の把持代については、予め、データメモリ１０４に記録しておくか、設定データとして操作パネル１５から予め設定可能としても良い。
ヘッド６０を張設位置まで搬送することにより、把持装置８０とヘッド６０との間で、植毛用毛髪Ｍがほぼ全長に渡って張設された状態となり、図示しない植毛装置に対して植毛用毛髪Ｍを受け渡すことが可能となる。
なお、植毛用毛髪Ｍの供給動作制御は、上記ステップＳ２５のヘッド６０は張設位置までの後退移動で終了としないで追加の処理を付加しても良い。
例えば、ステップＳ２５の張設状態において、電磁弁６１ａを制御してノズル６１を吸引状態とし、第一把持用エアシリンダー６４を制御して把持部材６３の把持状態を解除する。
そして、張設状態にある植毛用毛髪Ｍが図示しない植毛装置により取り上げられて、ヘッド６０のノズル６１内の植毛用毛髪Ｍが引き抜かれたことを流量計６２５により検出する。
この検出により、ノズル６１の吸引を停止すると共に、把持装置８０の把持状態を解除し、上把持部材８１及び下把持部材８２とヘッド６０とをそれぞれの待機位置に戻してから植毛用毛髪Ｍの供給動作制御を終了としてもよい。
これにより、次の植毛用毛髪Ｍを供給する必要がある場合に、次の植毛用毛髪Ｍの供給動作を速やかに開始することができ、連続的な植毛用毛髪Ｍの供給を行うことが可能となる。
例えば、ステップＳ２５の張設状態において、電磁弁６１ａを制御してノズル６１を吸引状態とし、第一把持用エアシリンダー６４を制御して把持部材６３の把持状態を解除する。
そして、張設状態にある植毛用毛髪Ｍが図示しない植毛装置により取り上げられて、ヘッド６０のノズル６１内の植毛用毛髪Ｍが引き抜かれたことを流量計６２５により検出する。
この検出により、ノズル６１の吸引を停止すると共に、把持装置８０の把持状態を解除し、上把持部材８１及び下把持部材８２とヘッド６０とをそれぞれの待機位置に戻してから植毛用毛髪Ｍの供給動作制御を終了としてもよい。
これにより、次の植毛用毛髪Ｍを供給する必要がある場合に、次の植毛用毛髪Ｍの供給動作を速やかに開始することができ、連続的な植毛用毛髪Ｍの供給を行うことが可能となる。
［実施形態の技術的効果］
上記毛髪供給装置１０では、供給部２０により、植毛用毛髪Ｍの束Ｂから複数本の植毛用毛髪Ｍの毛先が後方に向けて選り分けられ、制御装置１００のＣＰＵ１０１が、検出部５０によって検出された複数本のうちの一本の植毛用毛髪Ｍの毛先の三次元上の位置でヘッド６０が当該植毛用毛髪Ｍの毛先を捕捉するように搬送機構７０を制御している。
このため、植毛用毛髪Ｍの束Ｂから一本の植毛用毛髪Ｍを自動的に取り出すことができ、植毛用毛髪Ｍを一本ずつ安定的に植毛装置に供給することが可能となる。
上記毛髪供給装置１０では、供給部２０により、植毛用毛髪Ｍの束Ｂから複数本の植毛用毛髪Ｍの毛先が後方に向けて選り分けられ、制御装置１００のＣＰＵ１０１が、検出部５０によって検出された複数本のうちの一本の植毛用毛髪Ｍの毛先の三次元上の位置でヘッド６０が当該植毛用毛髪Ｍの毛先を捕捉するように搬送機構７０を制御している。
このため、植毛用毛髪Ｍの束Ｂから一本の植毛用毛髪Ｍを自動的に取り出すことができ、植毛用毛髪Ｍを一本ずつ安定的に植毛装置に供給することが可能となる。
さらに、毛髪供給装置１０では、検出部５０が、二次元上の位置を検出する変位センサ５１を複数本の植毛用毛髪Ｍの毛先が向けられた方向に沿って走査して、複数本の植毛用毛髪Ｍの毛先の三次元上の位置を検出する構成としている。
このため、比較的容易な構成により、精度の良い良好な三次元検出を実現することが可能となる。
このため、比較的容易な構成により、精度の良い良好な三次元検出を実現することが可能となる。
また、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、ヘッド６０に捕捉された植毛用毛髪Ｍが変位センサ５１の検出領域Ｄを通過して束Ｂから引き出されるように搬送機構７０を制御している。
このため、ヘッド６０による植毛用毛髪Ｍの引き出し後も、適正に一本の植毛用毛髪が引き出されているかを検出部５０の検出により判定することが可能となり、搬送不良の発生を低減し、より安定的な植毛用毛髪Ｍの供給を行うことが可能となる。
このため、ヘッド６０による植毛用毛髪Ｍの引き出し後も、適正に一本の植毛用毛髪が引き出されているかを検出部５０の検出により判定することが可能となり、搬送不良の発生を低減し、より安定的な植毛用毛髪Ｍの供給を行うことが可能となる。
また、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、束Ｂとは異なる方向に毛先を向けた状態の複数本の植毛用毛髪Ｍの中から最もヘッド６０側に延出された植毛用毛髪Ｍを選択して保持するように搬送機構７０を制御している。
このため、選り分けられた複数の植毛用毛髪Ｍの中から一本の植毛用毛髪Ｍを適正に選出することが可能となる。
また、最もヘッド６０側に延出された植毛用毛髪Ｍを選択すれば、ヘッド６０による捕捉が容易となるので、二本以上の植毛用毛髪Ｍの捕捉を抑制することができ、安定的に植毛用毛髪Ｍの供給動作を行うことが可能となる。
このため、選り分けられた複数の植毛用毛髪Ｍの中から一本の植毛用毛髪Ｍを適正に選出することが可能となる。
また、最もヘッド６０側に延出された植毛用毛髪Ｍを選択すれば、ヘッド６０による捕捉が容易となるので、二本以上の植毛用毛髪Ｍの捕捉を抑制することができ、安定的に植毛用毛髪Ｍの供給動作を行うことが可能となる。
また、毛髪供給装置１０は、供給部２０が、植毛用毛髪Ｍの束Ｂを保持する束保持部３０と、植毛用毛髪Ｍの束Ｂから複数本の植毛用毛髪Ｍを束Ｂとは異なる方向に毛先を向けた状態で選り分ける分離部４０とを備えている。
これにより、植毛用毛髪Ｍの供給時に、複数本の植毛用毛髪Ｍの中から一本の植毛用毛髪Ｍを取り出せば良いので、植毛用毛髪Ｍの束Ｂから直接的に一本の植毛用毛髪Ｍを取り出す作業に比べて格段に容易に一本ずつの植毛用毛髪Ｍの供給を行うことが可能となる。
これにより、植毛用毛髪Ｍの供給時に、複数本の植毛用毛髪Ｍの中から一本の植毛用毛髪Ｍを取り出せば良いので、植毛用毛髪Ｍの束Ｂから直接的に一本の植毛用毛髪Ｍを取り出す作業に比べて格段に容易に一本ずつの植毛用毛髪Ｍの供給を行うことが可能となる。
また、束保持部３０は、二つの当接面３３１に植毛用毛髪Ｍの束Ｂが押し当てられて保持する受け板３３を有し、分離部４０は、植毛用毛髪Ｍの束Ｂにおける当接面３３１側（後側）となる部分に挿入して複数本の植毛用毛髪Ｍを選り分ける分離板４１を有している。
このため、植毛用毛髪Ｍの束Ｂの断面形状にかかわらず、二つの当接面３３１の間となる狭い領域に押し込まれた複数の植毛用毛髪Ｍを容易に選り分けることが可能となる。
このため、植毛用毛髪Ｍの束Ｂの断面形状にかかわらず、二つの当接面３３１の間となる狭い領域に押し込まれた複数の植毛用毛髪Ｍを容易に選り分けることが可能となる。
さらに分離板４１は、植毛用毛髪Ｍの選り分けに際し、植毛用毛髪Ｍの束Ｂに挿入された状態で平板面４１１を回動させる動作を行うので、複数本の植毛用毛髪Ｍを容易に束Ｂと異なる方向に向けることが可能となる。このため、束Ｂから複数本の植毛用毛髪Ｍの毛先を離隔することができ、当該複数本の植毛用毛髪Ｍから一本の植毛用毛髪Ｍを容易に捕捉することが可能となる。
また、分離板４１の回動角度によって、複数本の植毛用毛髪Ｍの毛先の方向を容易に調整することが可能である。
また、分離板４１の回動角度によって、複数本の植毛用毛髪Ｍの毛先の方向を容易に調整することが可能である。
また、分離板４１は、平板面４１１に、選り分けられた複数本の植毛用毛髪Ｍの各々の毛先が広がった状態を許容する凹溝４１２を備えている。このため、複数本の植毛用毛髪Ｍを束Ｂと異なる方向に向けたときに、平板面４１１と直交する方向から見て、各植毛用毛髪Ｍが重なることを抑制し、ばらけるように促すことができるので、複数の植毛用毛髪Ｍの中から一本の植毛用毛髪Ｍを容易且つ安定的に取り出すことが可能となる。
また、毛髪供給装置１０は、ヘッド６０が、ノズル６１と吸引された植毛用毛髪Ｍを把持する把持部材６３と、把持部材６３に把持圧を付与する第一把持用エアシリンダー６４とを有するので、ノズル６１により複数本の中から一本の植毛用毛髪Ｍのみを容易に捕捉すると共に強固に把持することができ、束Ｂから植毛用毛髪Ｍの引き抜きをより確実に行うことが可能となる。
従って、一本の植毛用毛髪Ｍの供給を良好に安定的に行うことが可能となる。
従って、一本の植毛用毛髪Ｍの供給を良好に安定的に行うことが可能となる。
また、毛髪供給装置１０は、制御装置１００のＣＰＵ１０１が流量計６２５により検出されるノズル６１からの外気吸引の検出流量からノズル６１に一本の植毛用毛髪Ｍが吸引されているか否かを判定し、吸引されていない場合に、再吸引動作を行わせる確認制御を実行する。
このため、ヘッド６０による植毛用毛髪Ｍの捕捉時に、適正に一本の植毛用毛髪が引き出されているかを判定することができ、搬送不良の発生を低減し、より安定的な植毛用毛髪Ｍの供給を行うことが可能となる。
このため、ヘッド６０による植毛用毛髪Ｍの捕捉時に、適正に一本の植毛用毛髪が引き出されているかを判定することができ、搬送不良の発生を低減し、より安定的な植毛用毛髪Ｍの供給を行うことが可能となる。
また、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、検出部５０によって検出された植毛用毛髪Ｍの毛先の三次元上の位置にノズル６１を位置させてノズル６１による植毛用毛髪Ｍの毛先の吸引を行う際に、搬送機構７０により、吸引した植毛用毛髪Ｍを把持部材６３が把持可能となる位置までヘッド６０を供給部２０側に向かって前進移動させる制御を行うので、植毛用毛髪Ｍを十分に吸引することが可能となり、植毛用毛髪Ｍの束Ｂからの一本の植毛用毛髪Ｍの引き出しをより確実に行うことができ、より安定的な植毛用毛髪Ｍの供給を行うことが可能となる。
さらに、ノズル６１による植毛用毛髪Ｍの毛先の吸引の際のヘッド６０の前進移動の前後それぞれの場合に、上述した確認制御を行っている。このため、植毛用毛髪Ｍの吸引開始時と完了時とで適正に一本の植毛用毛髪が引き出されているかを判定することができ、搬送不良の発生をさらに効果的に低減し、より安定的な植毛用毛髪Ｍの供給を行うことが可能となる。
また、毛髪供給装置１０は、分離板４１の回動後に、平板面４１１にエアーの吹き付けを行うエアーノズル４９を備えているので、複数本の植毛用毛髪Ｍを平板面４１１と直交する方向から見て、各植毛用毛髪Ｍが重なることを抑制し、ばらけるように促すことができるので、複数の植毛用毛髪Ｍの中から一本の植毛用毛髪Ｍを安定的に取り出すことが可能となる。
１０ 毛髪供給装置
２０ 供給部
３０ 束保持部
３３ 受け板（当接部材）
３３１ 当接面
３３３ 狭小部
３４ 加圧板
３４１ 切り欠き部
３４２ 補助加圧板
３４３ 切り欠き部
３６ 保持用エアシリンダー
４０ 分離部
４１ 分離板
４１１ 平板面
４１２ 凹溝（凹部）
４４ 進出用エアシリンダー
４８ 回動用エアシリンダー
４９ エアーノズル
５０ 検出部
５１ 変位センサ
５１１ 光源
５１２ 受光素子
５２ 搬送ユニット
５３ センサ搬送モーター
６０ ヘッド
６１ ノズル
６２ ノズルケーシング
６２１ 空気室
６２５ 流量計（流量検出部）
６３ 把持部材
６４ 第一把持用エアシリンダー（アクチュエーター）
７０ 搬送機構
７１１ Ｘ軸搬送モーター
７２１ Ｚ軸搬送モーター
７３１ Ｙ軸搬送モーター
８０ 把持装置
８１ 上把持部材
８２ 下把持部材
８３ 第二把持用エアシリンダー
８５ 退避用エアシリンダー
１００ 制御装置
１０１ ＣＰＵ
１０４ データメモリ
Ｂ 植毛用毛髪の束
Ｄ 検出領域
Ｍ 植毛用毛髪
２０ 供給部
３０ 束保持部
３３ 受け板（当接部材）
３３１ 当接面
３３３ 狭小部
３４ 加圧板
３４１ 切り欠き部
３４２ 補助加圧板
３４３ 切り欠き部
３６ 保持用エアシリンダー
４０ 分離部
４１ 分離板
４１１ 平板面
４１２ 凹溝（凹部）
４４ 進出用エアシリンダー
４８ 回動用エアシリンダー
４９ エアーノズル
５０ 検出部
５１ 変位センサ
５１１ 光源
５１２ 受光素子
５２ 搬送ユニット
５３ センサ搬送モーター
６０ ヘッド
６１ ノズル
６２ ノズルケーシング
６２１ 空気室
６２５ 流量計（流量検出部）
６３ 把持部材
６４ 第一把持用エアシリンダー（アクチュエーター）
７０ 搬送機構
７１１ Ｘ軸搬送モーター
７２１ Ｚ軸搬送モーター
７３１ Ｙ軸搬送モーター
８０ 把持装置
８１ 上把持部材
８２ 下把持部材
８３ 第二把持用エアシリンダー
８５ 退避用エアシリンダー
１００ 制御装置
１０１ ＣＰＵ
１０４ データメモリ
Ｂ 植毛用毛髪の束
Ｄ 検出領域
Ｍ 植毛用毛髪
Claims (4)
- 植毛用毛髪の束から当該植毛用毛髪を１本ずつ引き出すための供給動作を行う毛髪供給装置において、
前記植毛用毛髪の毛先を捕捉するためのヘッドと、
前記ヘッドを搬送する搬送機構と、
前記供給動作の動作制御を行う制御装置とを備え、
前記ヘッドは、
前記植毛用毛髪の毛先を吸引するノズルと、
前記ノズルにより吸引された前記植毛用毛髪を把持する把持部材と、
前記把持部材に把持圧を付与するアクチュエーターとを有することを特徴とする毛髪供給装置。 - 前記植毛用毛髪の束の一部である複数本の植毛用毛髪の毛先を束の植毛用毛髪と異なる方向に向けて選り分ける供給部と、
前記植毛用毛髪の毛先の三次元上の位置を検出する検出部を備え、
前記制御装置は、
前記検出部によって検出された前記植毛用毛髪の毛先の三次元上の位置に前記ノズルを位置させて前記ノズルによる前記植毛用毛髪の毛先の吸引を行う際に、吸引した前記植毛用毛髪を前記把持部材が把持可能となる位置まで前記ヘッドを前記供給部側に向かって前進移動させるように前記搬送機構を制御することを特徴とする請求項１に記載の毛髪供給装置。 - 前記ノズルから吸引される外気の流量を検出する流量検出部を備え、
前記制御装置は、
前記流量検出部の検出流量から前記ノズルに一本の前記植毛用毛髪が吸引されているか否かを判定すると共に、一本の前記植毛用毛髪が吸引されていない場合に、前記ノズルによる前記植毛用毛髪の毛先の再吸引動作を行わせる確認制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の毛髪供給装置。 - 前記ノズルから吸引される外気の流量を検出する流量検出部を備え、
前記制御装置は、
前記流量検出部の検出流量から前記ノズルに一本の前記植毛用毛髪が吸引されているか否かを判定すると共に、一本の前記植毛用毛髪が吸引されていない場合に、前記ノズルによる前記植毛用毛髪の毛先の再吸引動作を行わせる確認制御を、前記植毛用毛髪の毛先の吸引の際に行われる前記ヘッドの前進移動の前後それぞれの場合に実行することを特徴とする請求項２に記載の毛髪供給装置。
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