KR20100128916A - 자동 약품 분류장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 다량의 약품을 인식 분류하여 이송 처리하는 장치에 관한 것으로, 특히 다량의 약품을 인식함에 있어 인식이 실패한 경우에도 정지하지 아니하고 다음의 약품을 지속적으로 자동 분류할 수 있게 한 자동 약품 분류장치에 관한 것이다.

이를 위하여 본 발명의 실시예에 따른 자동 약품 분류장치는 투입부에 적재된 약품을 본체 내부를 통과하여 루프 이동시키는 이송부와, 본체 내부에 설치되어, 이송부를 통과하는 약품의 윤곽을 인식하여 윤곽정보를 생성하는 음영인식부와, 윤곽정보에 근거하여 약품을 파지 이송하는 로봇암과, 파지 이송되는 약품의 바코드를 인식하여 약품정보를 획득하는 바코드인식부와, 약품정보가 획득된 약품이 배출되는 배출구 및 이송부의 작동과 윤곽정보에 의하여 로봇암의 작동을 제어하고, 약품정보를 저장하는 제어부가 포함되는 것을 특징으로 한다.

약품, 분류

Description

자동 약품 분류장치{Apparatus for automatic medication sorting}

본 발명은 다량의 약품을 인식 분류하여 이송 처리하는 장치에 관한 것으로, 특히 다량의 약품을 인식함에 있어 인식이 실패한 경우에도 정지하지 아니하고 다음의 약품을 지속적으로 자동 분류할 수 있게 한 자동 약품 분류 장치에 관한 것이다.

다종목 다량의 약품을 자동으로 저장하였다가 필요시 자동으로 인출하는 자동 약품 관리 시스템은 내부에 복수의 트레이를 구비하고, 트레이 사이를 이동하는 로봇암이 약품을 파지하여 이동하며 약품을 트레이에 저장하거나, 인출하는 구성을 갖는다.

이러한 자동 약품 관리 시스템에 저장되는 약품들은 사용자의 주문에 의하여 한 번에 다품종 소량이 들어오게 된다. 이러한 약품들은 먼저 등록절차를 거쳐 자동 약품 관리 시스템에서 약품의 종류를 인식하게 되며, 로봇암은 같은 종의 약품을 트레이에 저장하게 된다.

자동 약품 관리 시스템과 연계되는 장치로서, 구매된 다품종의 약품들을 개 별 인식하여 자동 약품 관리 시스템에 개별 약품정보를 자동으로 제공하는 것이 자동 약품 분류장치이다.

즉, 대형 약국 등 하루에 구매되는 약품의 수량이 많은 경우에 사용자가 개별 약품의 정보를 입력하여 인식시킨다면 번거롭기 때문에, 자동화된 자동 약품 분류장치를 통하여 구매된 다품종의 약품을 스스로 분류하여 자동 약품 관리 시스템에 제공하고, 이후 자동 약품 관리 시스템에서 미리 정해진 위치에 각 약품을 저장하게 되는 것이다.

이러한 자동 약품 분류장치는 사용자가 일괄 구매된 다종의 약품 들을 투입하고 분류시작을 명령함으로써 개시되며, 이후 분류과정에는 사용자가 직접 개입되지 아니하는 것이 바람직하다. 따라서 자동 약품 분류장치는 약품 분류 과정 중 다양하게 발생하는 인식 오류에 대조하여, 그에 대한 합당한 후속 조치가 이루어져야 한다.

종래의 기술에 따른 자동 약품 분류장치에는 투입된 다종의 약품을 분류장치 내부로 이송하는 컨베이어벨트와, 이 컨베이어벨트로 이송된 약품의 정보를 인식하는 바코드 인식수단이 포함되어 있다.

또한, 종래의 기술에서는 약품에 형성된 바코드가 컨베이어벨트에 접촉하여 바코드의 인식이 어려운 경우에는, 바코드가 형성된 면이 드러나도록 약품을 뒤집는 기능을 갖는다.

그러나 바코드가 불량하게 형성되어 인식불가능한 경우, 바코드가 형성된 면이 접착제 등 이물질에 의하여 다른 약품의 표면에 부착된 경우 또한 약품이 포개지거나 이물질이 부착되어 약품의 사이즈가 인식 불가능하게 되는 경우나 약품을 파지할 수 없는 경우 등에는 해당 약품의 바코드 인식이 불가능하여 전체 분류장치가 멈추고, 사용자가 직접 개입하여 이러한 약품을 제거하도록 대기 상태에 놓이게 된다.

따라서 어느 한 약품이 인식불능의 경우, 그 다음의 분류를 대기하는 약품에 대한 추가 분류가 사용자가 개입하기 전까지 지연되므로 대량의 약품이 자주 구매되는 상황에서 매우 불편하게 되는 문제를 갖는다.

<관련 선행기술>

자동 약품 관리 시스템에 관련하여 EP1524209 "Method and device for simultaneously retrieving a plurality of articles in a shelf storage" 와, EP1748004 "Method and device for measuring and positioning a cuboidal piece of goods" 등이 있다.

본 발명은 전술된 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 실시예는 로봇암이 약품을 파지하기 위하여 인식에 실패하는 경우에도 인식에 실패한 약품을 통과시키고 다음의 약품을 지속적으로 파지 이송하여 자동 분류가 지속적으로 이루어지게 하는 목적을 갖는다. 또한, 인식에 실패한 약품은 다시 인식 시도할 수 있게 하는 목적도 갖는다.

나아가 무작위로 투입된 약품위치와 상태에 따라 로봇암이 약품을 안정되게 파지 이송할 수 있게 하는 목적을 갖는다.

또한, 약품에 부착된 바코드를 신속하게 인식하게 하는 목적도 갖는다.

또한, 약품의 바코드를 인식할 수 없는 경우에는 해당 약품을 별도로 배출하고, 나머지 약품에 대한 분류 작업이 지속적으로 이루어지게 하는 목적을 갖는다.

상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 실시예로 투입부에 적재된 약품을 본체 내부를 통과하여 루프 이동시키는 이송부와, 상기 본체 내부에 설치되어, 상기 이송부를 통과하는 약품의 윤곽을 인식하여 윤곽정보를 생성하는 음영인식부와, 상기 윤곽정보에 근거하여 상기 약품을 파지 이송하는 로봇암과, 상기 파지 이송되는 약품의 바코드를 인식하여 약품정보를 획득하는 바코드인식부와, 상기 약품정보가 획득된 약품이 배출되는 배출구 및 상기 이송부의 작동과 상기 윤곽정보에 의하 여 상기 로봇암의 작동을 제어하고, 상기 약품정보를 저장하는 제어부가 포함되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 분류장치를 제시한다.

또한, 상기 이송부에는 본체의 외측에 형성된 투입부의 약품을 본체의 일측 후방에 형성된 입구게이트에 이동시키는 외부컨베이어벨트부와, 상기 입구게이트를 통과한 약품을 상승 이동시키는 경사컨베이어벨트와, 상기 경사컨베이어벨트의 끝단에 위치하고 빛을 투과하는 수평한 투광성 컨베이어벨트를 포함하는 내부컨베이어벨트부 및 상기 본체의 일측 전방에 형성된 리턴게이트를 통과하여 약품이 다시 투입부로 회귀되도록 상기 투광성 컨베이어벨트의 전방에 형성되는 경사블록이 포함되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 분류장치를 제시한다.

또한, 상기 제어부가 상기 음영인식부에서 얻어진 약품의 윤곽정보가 특정되지 아니하는 경우, 상기 로봇암은 상기 약품의 윤곽 재인식이 이루어지도록 상기 투광성 컨베이어벨트 상에서 상기 약품의 위치를 이동시키는 것을 특징으로 하는 자동 약품 분류장치를 제시한다.

또한, 상기 제어부가 상기 음영인식부에 얻어진 약품의 윤곽정보와 미리 입력된 윤곽정보를 대조하여 상기 약품이 상기 투광성 컨베이어벨트에 세워진 것으로 판단한 경우, 상기 로봇암은 상기 약품의 윤곽 재인식이 이루어지도록 상기 약품의 상면을 누른 채 짧게 이동하여 상기 약품을 눕히는 것을 특징으로 하는 자동 약품 분류장치를 제시한다.

또한, 상기 바코드인식부에서 상기 약품정보를 회득하는데 실패한 경우에는 약품이 본체 외부로 배출되는 취출구가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 분류장치를 제시한다.

또한, 상기 로봇암은 공기를 흡입하는 흡입판이 끝단에 구비된 툴부를 이용하여 상기 약품의 윗면을 파지하는 것을 특징으로 하는 자동 약품 분류장치를 제시한다.

또한, 상기 바코드인식부에는 상기 로봇암에 의하여 파지되어 공중에서 수평 회전되는 약품의 바닥면을 스캔하는 제1바코드 리더기와, 상기 약품의 상면 및 측면을 단독 또는 동시에 스캔하는 제2,3바코드 리더기가 포함되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 분류장치를 제시한다.

또한, 상기 회전에 의하여 바코드 인식에 실패한 경우, 상기 로봇암은, 상기 제2,3바코드 리더기가 약품의 윗면을 스캔하도록, 상기 제1바코드 리더기 상부에 약품을 올려 놓고 상기 툴부를 이동시키는 것을 특징으로 하는 자동 약품 분류장치를 제시한다.

상술한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따른 자동 약품 분류장치에 따르면, 루프 이송하는 이송부에 의하여 로봇암에 의한 파지 이송이 이루어지지 못하는 약품에 의하여 분류장치가 멈추지 아니하고 지속적인 분류가 이루어지는 효과를 갖는다. 따라서 다량의 약품에 대한 분류 작업이 원활하게 이루어지게 된다.

한편, 음영인식부에서 약품의 윤곽정보가 특정되지 아니하거나, 약품이 세워진 경우 로봇암이 약품의 위치를 수정하거나, 약품의 위치를 교정함으로써 안정되 게 파지할 수 있게 되는 효과를 갖는다. 나아가 약품정보 획득 후 배출되는 약품의 형태와 배출 위치가 항상 일정하게 되므로, 자동 약품 관리 시스템에서 약품의 추가적인 방향전환 또는 위치수정 없이 약품을 수납할 수 있게 되는 효과도 갖는다.

한편, 한 번에 약품의 3면을 스캔하는 제1 내지 3바코드 리더기와, 약품을 회전시키는 툴부의 조합으로 약품의 바코드 인식에 소요되는 시간을 단축하여, 다량의 약품에 대한 분류 작업이 신속하게 이루어지는 효과를 갖는다.

또한, 취출구가 구비되어 약품의 바코드 인식에 실패한 약품을 배출하므로, 바코드 인식이 불가능한 약품으로 인하여 분류장치가 멈추지 아니하고 지속적인 분류 작업이 이루어지게 되는 효과를 갖는다.

이하, 첨부도면의 바람직한 실시예를 통하여, 본 발명인 자동 약품 분류장치의 기능, 구성 및 작용을 상세히 설명한다. 단, 본 발명에서 약품은 직육면체로 포장된 것을 의미한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 약품 분류장치의 사시도이고, 도 2 내지 도 4는 도 1에 도시된 자동 약품 분류장치에 채용된 이송부, 로봇암, 바코드인식부 등을 개략적으로 나타낸 사시도이다.

본 발명의 실시예에 의한 자동 약품 분류장치(100)에는 이송부(1), 음영인식부(3), 로봇암(2), 바코드인식부(4), 배출구(5) 및 제어부(도시 생략)가 포함된다. 음영인식부(3), 바코드인식부(4) 및 로봇암(2)은 본체(110)의 내부에 구비되며, 약품이 적재되는 투입부(120)는 본체(110)의 외부에 구비된 테이블 상에 형성된다.

이송부(1)는 분류장치(100)의 본체 일측에 구비되는 투입부(120)에 적재된 약품들을 소량씩 본체 내부로 이동시키고, 음영인식부(3)는 본체(110) 내부로 이송된 약품 위치를 이송부 상에서 윤곽정보로 생성하며, 로봇암(2)은 윤곽정보를 입력받은 제어부에 의하여 약품을 파지하고 이송하게 된다. 또한, 바코드인식부(4)는 로봇암(2)에 의하여 약품이 이동되는 과정 중 해당 약품에 부착된 바코드를 통하여 약품정보를 획득하고, 이 약품정보를 제어부에 수신한다. 이후 약품정보까지 획득된 약품은 로봇암(2)에 의하여 배출구(5)로 이동되고, 이후 배출구(5)에 놓인 약품은 전술한 약품 자동 관리 시스템(도 10의 200)의 로봇(도 10의 210)이 정해진 선반에 이송 저장하게 된다.

여기서 약품정보는 약품의 명칭, 제조연월일, 약품의 관리등급 등의 정보로써, 획득된 약품정보에 근거하여 재고관리 등에 활용된다. 본 발명에서 약품정보 획득에 성공하는 것은 약품 분류에 성공한 것으로 간주한다.

이송부(1)는 제어부의 이송명령에 따라 작동되어, 투입부(120)에 적재된 약품이 본체 내부에 차례로 이송되고, 약품의 이송 중 음영인식부(3)를 거침으로써 윤곽신호를 생성하게 한다. 또한 음영인식부(3)에서 약품의 윤곽정보 획득에 실패한 경우에는 다시 투입부(120)로 배출하도록 구성된다.

즉 이송부(1)는 본체(110)의 외부에 적재된 약품을 본체 일측 후방에 형성된 입구게이트(130)를 통하여 본체(110)의 내부로 이송하며, 본체 내부에 구비된 음영인식부(3)에서 약품의 윤곽정보 획득에 실패한 경우에는 약품을 본체 일측 전방에 형성된 리턴게이트(140)로 배출하여 다시 투입부(120)로 이송한다. 이렇게 이송된 약품은 다시 이송부(1)에 의하여 입구게이트(130)를 거쳐 음영인식부(3)에서 다시 약품의 윤곽정보 인식을 시도하게 된다.

이렇게 이송부에 의하여 약품은 루프(loop) 이송되므로, 어느 한 약품의 윤곽 인식에 실패하여 로봇암이 약품을 파지할 수 없는 경우에 전체 장치의 작동이 멈추지 아니하고, 나머지 약품의 윤곽정보의 획득과 약품 분류가 가능하게 된다. 따라서 사용자가 개입하지 아니하여도 윤곽정보 획득이 가능한 약품에 대한 분류작업이 멈춤 없이 이루어지는 효과를 갖는다.

또한 추후 설명되는 바와 같이 약품이 특정 상황에 놓여 윤곽정보 획득에 실패한 경우, 루프 이송으로 음영인식부에서 다시 약품의 윤곽정보 획득을 시도하게 하여 약품의 분류가 이루어지게 하는 것이다.

도 2를 참고하면, 이송부(1)에는 본체의 외측에 구비되는 외부컨베이어벨트부(11)와, 본체의 내측에 위치하는 내부컨베이어벨트부(12) 및 윤곽정보 획득에 실패한 약품을 다시 투입부(120)로 이동시키기 위한 경사블록(13)이 포함된다.

이때, 외부컨베이어벨트부(11)는 투입부(120)의 바닥면을 이루며 적재된 약품을 본체의 일측 후방으로 이동시키는 제1컨베이어벨트(111)와, 이 제1컨베이어벨트(111)보다 낮은 위치에 설치되고, 제1컨베이어벨트(111)에서 이송된 약품을 본체의 일측 후방에 형성된 입구게이트(130)에 투입하기 위하여 제1컨베이어벨트(111)와 수직방향으로 작동하는 제2컨베이어벨트(112)를 포함하여 이루어진다.

이러한 제1, 2컨베이어벨트는 모터에 의하여 작동되는 공지된 구성을 가지는 것으로, 적재된 약품의 수량에 근거하여 입구게이트에 한꺼번에 다량의 약품이 투입되지 아니하도록 제1컨베이어벨트와 제2컨베이어벨트는 단속적으로 작동되도록 제어부에 의하여 제어된다.

한편, 내부컨베이어벨트부(12)는 입구게이트(130)를 통과한 약품을 본체 내부의 전방으로 상승 이동시키는 경사컨베이어벨트(121)와, 상기 경사컨베이어벨트(121)의 끝단에 위치하고 빛을 투과하는 수평한 투광성 컨베이어벨트(122)를 포함하여 이루어진다.

경사컨베이어벨트(121)의 일단은 입구게이트(130)보다 낮게 위치하여 입구게이트에서 떨어지는 소량의 약품이 낙하 충격에 의하여 흩어지게 된다. 경사컨베이어벨트(121)에는 수평경사턱(121a)이 간격을 두고 다수 형성되어, 약품이 수평경사턱에 걸려 하나씩 또는 둘씩 이송되게 한다.

한편, 투광성 컨베이어벨트(122)는 본체(110) 내부의 전방에 위치하여, 경사컨베이어벨트(121)의 타단에서 떨어진 약품을 전방으로 이동시킨다. 이 투광성 컨 베이어벨트(122)는 빛이 통과할 수 있는 재질로 이루어져, 음영인식부의 일부를 구성한다. 즉, 투광성 컨베이어벨트(122)에 놓인 약품의 윤곽 정보를 음영인식부에서 인식하여 로봇암이 파지 이송하는 것이다.

한편, 경사블록(13)은, 약품의 윤곽정보 획득에 실패한 경우 본체의 일측 전방에 형성된 리턴게이트(140)를 통과하여 약품이 다시 투입부로 회귀되도록, 투광성 컨베이어벨트(122)의 전방에 구비된다. 이러한 경사블록(13)의 경사면(131)은 리턴게이트(140)를 바라보도록 형성되어 투광성 컨베이어벨트(122)의 작동으로 약품은 경사면(131)을 타고 측방향으로 이동되어 리턴게이트(140)로 배출된다.

또한, 이러한 투광성 컨베이어벨트(122)는 제1컨베이어벨트(111)보다 높게 설치되고, 리턴게이트(140)의 바닥은 경사지게 형성되어 경사블록에 의하여 리턴게이트로 이동된 약품이 제1컨베이어벨트에 자연스럽게 떨어지도록 구성된다.

이로써 윤곽정보 획득에 실패한 약품은 제1, 2컨베이어벨트, 경사컨베이어벨트, 투광성 컨베이어벨트를 거쳐 다시 제1컨베이어벨트로 돌아와, 이송부에 의하여 순환된다.

도 3을 참고하여, 약품을 파지 이송하는 로봇암을 설명한다.

로봇암(2)은 본체(110) 내부의 양측에 전,후 길이방향에 따라 설치되는 메인 가이드레일(21)에 슬라이딩 가능하게 결합되는 가로부재(22)와, 가로부재(22) 상에 가로부재의 길이방향에 따라 슬라이딩 가능하며 동시에 상하방향으로도 이동가능하게 결합되는 세로축(23)과, 이 세로축(23)의 하부에 회전 가능하게 결합되며 약품을 파지하는 툴(tool)부(24)를 포함하여 이루어진다.

즉 가로부재(22)는 메인가이드레일(21)을 따라 X축 상에서 이동가능하며, 세로축(23)은 가로부재(22)를 따라 Y축 상에서 이동가능함과 아룰러 Z축(상하 방향) 상에서 이동가능하고, 툴부(24)는 Z축을 회전축으로 하여 회전가능한 것이다.

또한, 툴부(24)에는 약품을 들어올리기 위한 파지수단으로 에어노즐을 이용한 흡입판(241)이 사용된다. 이때 파지수단은 기구적인 메커니즘을 갖는 그립바 등의 기타 공지된 파지수단으로 전용될 수 있다. 그러나 약품의 일측면에 인쇄되거나 스티커 형태로 부착되는 바코드를 가능한 노출시키기 위하여, 하나의 면으로 약품을 파지할 수 있는 흡입판을 사용하는 것이 바람직하다.

이러한 구성을 갖는 로봇암 및 로봇암의 제어하는 제어부의 알고리즘은 공지된 4축 로봇의 구성 및 그 제어방법을 통하여 구성된다.

도 4를 참고하여, 음영인식부 및 바코드인식부 등 기타 구성을 설명한다.

먼저, 음영인식부(3)는 전술된 투광성 컨베이어벨트(122)와, 본체의 천장에 설치된 광원(도시 생략)과, 투광성 컨베이어벨트의 하부에 설치되어 광원에서 방출된 빛에 의하여 형성되는 약품의 윤곽을 인식하는 비전센서부(31)를 포함하여 이루 어진다.

투광성 컨베이어벨트(122)는 빛을 투과하는 투명한 재질 또는 천, PVC 등 합성수지 등 메쉬망으로 이루어져 빛에 의한 약품의 윤곽을 하부로 전달할 수 있게 구성된다.

한편, 비전센서부(31)는 투광성 컨베이어벨트(122)의 하부에 위치하여 빛을 모아주는 호퍼(311)와, 호퍼(311)의 하부에 결합하여 호퍼를 통과한 빛을 수용하여 윤곽정보를 생성하는 비전센서(312)를 포함하여 이루어진다.

이때, 음영인식부에 의한 약품의 크기 및 윤곽인식의 구체적인 구성은 공지된 유럽공개특허 EP0298588 "Shadow detecting optical micrometer", 유럽공개특허 EP0338446 "optical convex surface profiling and gauging apparatus and method therefor" 등에 기재된 내용에 따른다.

이러한 음영인식부(3)에 의하여 획득되는 윤곽정보는 투광성 컨베이어벨트(122)를 좌표평면으로 설정하고, 약품에 의하여 형성된 윤곽을 좌표값으로 취득하여 어느 위치에 약품이 위치하였는지에 대한 정보와, 윤곽으로부터 산출되는 사이즈에 대한 정보를 포함하는 것이다.

이러한 윤곽정보는 제어부로 송신되며, 제어부는 윤곽정보에 근거하여 로봇암이 약품의 윗면 중앙을 흡입판으로 파지하여 이송할 수 있게 로봇암의 작동을 제어한다.

한편, 도 8에 도시된 바와 같이, 약품(300)이 투광성 컨베이어벨트(122)와 나란하게 설치되는 어느 한 펜스(122a)에 접하게 위치된 경우(경우1, 도 8의 (a))나, 2개 이상의 약품(300)이 서로 접하거나 겹쳐져 약품의 윤곽이 정확하게 인식되기 어려운 경우(경우2, 도 8의 (b))나, 약품이 세워진 경우(경우3, 도 8의 (c)) 등 음영인식부에서 얻어진 약품의 윤곽정보가 특정되지 아니하거나, 음영인식부에서 얻어진 약품의 윤곽정보와 미리 입력된 윤곽정보와 다르게 인식되는 경우에 약품의 윤곽 재인식이 이루어지도록 로봇암은 상기 투광성 컨베이어벨트 상에서 상기 약품의 위치를 변경하게 된다.

구체적으로 설명하면, 투입부에 적재되기 전에 각 약품은 별도의 사이즈입력장치(도시 생략)에 의하여 약품의 각 면 사이즈에 관한 윤곽정보를 생성하고, 이 윤곽정보는 제어부의 데이터 베이스에 저장된다.

전술된 경우와 같이 음영인식부(3)에서 얻어진 윤곽정보가 데이터 베이스에 저장된 윤곽정보와 대조 불가능하게 생성된 경우 등에는 로봇암(2)은 약품을 투광성 컨베이어벨트(122) 상에서 이동시킨다. 또한, 음영인식부(3)에서 얻어진 윤곽정보가 데이터 베이스에 저장된 윤곽정보와 대조가능하나 약품이 세워진 것으로 제어부에서 판단된 경우에는 로봇암(2)이 세워진 약품을 쓰러뜨려 다시 약품의 윤곽정보를 획득한다.

상기의 경우를 예로 들면, 펜스에 접한 약품의 경우(경우1)에 제어부는 이미지로 확보되는 윤곽의 대략적인 위치를 파악하여, 로봇암이 약품 윗면의 어느 한 부분을 파지한 후 투광성 컨베이어벨트의 중앙으로 이송하도록 제어한다.

이때, 투광성 컨베이어벨트의 중앙에 이미 다른 약품이 위치하는 경우에는 이 약품을 피하여 다른 위치로 파지한 약품을 이송한다. 이후 음영인식부를 통하여 약품의 정확한 윤곽정보를 인식한 후 로봇이 약품의 중앙을 파지 이송하게 된다.

한편, 약품이 나란하게 겹쳐 하나의 덩어리로 인식되는 경우(경우2), 제어부는 로봇암이 윤곽의 일측 즉, 어느 하나의 약품을 파지 이송케 하여, 양 약품을 이격시킨다. 이후 음영인식부를 통하여 약품의 정확한 윤곽정보를 인식한 후 로봇이 약품의 중앙을 파지 이송하게 된다.

한편, 약품이 세워진 경우(경우3), 제어부는 인식된 윤곽정보와 데이터베이스의 윤곽정보를 대조하여 약품이 세워진 것으로 판단하게 되며, 제어부는 로봇암을 제어하여 세워진 약품을 쓰러뜨린다. 즉, 해당 약품의 세워진 높이에 맞추어 로봇암이 상단부를 누른 상태에서 전방 또는 후방으로 짧게 이동함으로써 약품을 눕히게 되는 것이다. 이후 윤곽을 재인식한 후 약품의 중앙을 파지하여 들어 올리게 된다.

이와 같이 로봇암의 일련의 작동을 통하여 무작위로 이송되는 약품의 중앙을 안정되게 파지하여 들어올릴 수 있게 된다.

한편, 약품이 접착제 등 이물질에 의하여 서로 부착된 경우나, 미리 윤곽정 보가 등록되지 아니한 경우 등에는 전술된 바와 같이 리턴게이트로 배출하고 다음의 약품에 대한 분류 작업이 진행되는 것이다.

이때, 서로 부착된 약품은 이송부에 의한 이송과정 중 낙하 충격에 의하여 분리될 수 있으며, 이 경우 루프 이송 과정 중 음영인식부에 의하여 윤곽정보가 올바르게 획득되고, 로봇암에 의하여 파지 이송된다.

한편, 바코드인식부(4)는 로봇암에 의하여 파지 이송되는 약품의 바코드를 인식하여 약품정보를 획득한다.

바코드인식부(4)는 적어도 하나 이상의 공지된 구성을 갖는 바코드 리더기를 포함하여 구성되는 것으로, 바람직하게는 도 9에 도시된 바와 같이, 로봇암(2)에 의하여 공중에 들려진 약품(300)의 바닥면(310), 측면(320), 상면(330)을 한번에 스캔할 수 있도록, 3개의 바코드 리더기가 구비된다.

즉, 바코드 리더기는 로봇암에 의하여 들려진 약품의 바닥면(310)을 스캔하는 제1바코드 리더기(41), 상기 약품의 측면(320)과 상면(330)을 단독 또는 동시에 스캔하는 제2,3바코드 리더기(42,43)로 이루어진다.

이때, 제3바코드 리더기는 제2바코드 리더기와 나란하며 비스듬하게 위치하여 바코드 인식 방향을 비스듬하게 갖는다.

이러한 제1 내지 3바코드 리더기(41,42,43)는 스캔 가능한 각도범위를 갖는 것으로, 제1 내지 3바코드 리더기에 의하여 약품 각 면 중 어느 한 면에 부착된 바코드가 인식이 신속하게 이루어질 수 있는 스캔공간(44)이 3차원 공간으로 형성되 고, 로봇암(2)은 파지한 약품이 스캔공간(44)의 범위 내에 들어오게 작동된다.

이로써 한 번에 약품(300)의 3면, 즉 바닥면(310), 일측면(320), 상면(330) 중 어느 한면에 형성된 바코드를 스캔하며, 만일 상기 3면에서 바코드가 인식되지 아니하는 경우에는 툴부(24)를 회전시켜 나머지 측면에서 바코드를 스캔하게 된다.

한편, 약품의 윗면에 바코드가 형성되어 있는 경우에는 흡입판이 바코드를 가려 툴부의 회전에 의하더라도 바코드를 인식할 수 없게 된다. 이 경우에는 제1바코드 리더기(41) 상부에 형성된 투광성 테이블에 약품을 내려놓고 로봇암(2)이 잠시 이동하여, 제2바코드 리더기(42)가 약품의 윗면에 형성된 바코드를 스캔하게 된다.

이렇게 획득된 약품정보는 제어부에 저장되었다가 자동 약품 관리 시스템에 전달되고, 약품은 로봇암(2)을 통하여 전술된 자동 약품 관리 시스템의 로봇이 운반하도록 배출구(5)로 이동된다.

이때, 배출구(5)의 하부에는 본체의 외부로 약품을 이송하는 배출컨베이어벨트(51)가 구비되어, 로봇암(2)이 내려 놓은 약품을 자동 약품 관리 시스템의 로봇이 약품을 가져가도록 본체의 외부로 약품을 이송한다.

한편, 상기 바코드인식부(4)에서 상기 약품정보를 회득하는데 실패한 경우에는 약품이 본체 외부로 배출되는 취출구(6)가 더 포함될 수 있다.

즉, 약품의 바코드가 상실되거나 훼손된 경우 등 약품정보의 획득에 실패한 경우에는 이러한 약품은 외부로 반출하고, 다음 차례의 약품에 대한 약품정보를 획득하게 된다.

이를 위하여 제1바코드 리더기(41)와 배출구(5) 사이에 취출구(6)와 연결된 반출통로(61)가 형성되고, 로봇암(2)은 바코드가 인식되지 아니하는 약품을 반출통로(61) 위에서 떨어뜨려 취출구(6)로 약품이 배출되게 구성된다.

이로써 바코드가 인식되지 아니한 약품에 의하여 장치가 멈추지 아니하고, 다음의 약품에 대한 분류작업이 지속될 수 있는 효과를 갖는다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 약품 분류장치의 사시도.

도 2는 도 1에 도시된 자동 약품 분류장치에 채용된 이송부를 개략적으로 나타낸 사시도.

도 3은 도 1에 도시된 자동 약품 분류장치에 채용된 로봇암을 개략적으로 나타낸 사시도.

도 4는 도 1에 도시된 자동 약품 분류장치에 채용된 바코드인식부 등을 개략적으로 나타낸 사시도.

도 5는 도 1에 도시된 자동 약품 분류장치의 개략적인 정면도.

도 6은 도 1에 도시된 자동 약품 분류장치의 개략적인 측면도.

도 7은 도 1에 도시된 자동 약품 분류장치의 개략적인 평면도.

도 8은 도 1에 도시된 자동 약품 분류장치에 채용된 음영인식부의 사용상태를 간략히 나타낸 사시도.

도 9는 도 1에 도시된 자동 약품 분류장치에 채용된 바코드인식부의 사용상태를 간략히 나타낸 사시도.

도 10은 도 1에 도시된 자동 약품 분류장치 및 자동 약품 관리 시스템의 사용상태를 개략적으로 나타낸 사시도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

100 : 분류장치

110 : 본체 120 : 투입부 130 : 입구게이트 140 : 리턴게이트

1 : 이송부

11 : 외부컨베이어벨트부 111 : 제1컨베이어벨트

112 : 제2컨베이어벨트 12 : 내부컨베이어벨트부

121 : 경사컨베이어벨트 121a : 수평경사턱

122 : 투광성 컨베이어벨트 122a : 펜스

13 : 경사블록 131 : 경사면

2 : 로봇암

21 : 메인가이드레일 22 : 가로부재 23 : 세로축

24 : 툴부 241 : 흡입판

3 : 음영인식부

31 : 비전센서부 311 : 호퍼 312 : 비전센서

4 : 바코드인식부

41 : 제1바코드리더기 42 : 제2바코드리더기

43 : 제3바코드리더기 44 : 스캔공간

5 : 배출구

51 : 배출컨베이어벨트

6 : 취출구

61 : 반출통로

200 : 약품 자동 관리 시스템 210 : 로봇

300 : 약품

310 : 바닥면 320 : 일측면 330 : 상면

Claims (8)

1. 투입부(120)에 적재된 약품을 본체(110) 내부를 통과하여 루프 이동시키는 이송부(1);

   상기 본체(110) 내부에 설치되어, 상기 이송부(1)를 통과하는 약품의 윤곽을 인식하여 윤곽정보를 생성하는 음영인식부(3);

   상기 윤곽정보에 근거하여 상기 약품을 파지 이송하는 로봇암(2);

   상기 파지 이송되는 약품의 바코드를 인식하여 약품정보를 획득하는 바코드인식부(4);

   상기 약품정보가 획득된 약품이 배출되는 배출구(5); 및

   상기 이송부(1)의 작동과 상기 윤곽정보에 의하여 상기 로봇암(2)의 작동을 제어하고, 상기 약품정보를 저장하는 제어부;가 포함되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 분류장치.
2. 제1항에서,

   상기 이송부(1)에는

   본체의 외측에 형성된 투입부(120)의 약품을 본체의 일측 후방에 형성된 입구게이트(130)를 통하여 본체 내부로 이동시키는 외부컨베이어벨트부(11);

   상기 입구게이트(130)를 통과한 약품을 상승 이동시키는 경사컨베이어벨트(121)와, 상기 경사컨베이어벨트(121)의 끝단에 위치하고 빛을 투과하는 수평한 투광성 컨베이어벨트(122)를 포함하는 내부컨베이어벨트부(12); 및

   상기 본체의 일측 전방에 형성된 리턴게이트(140)를 통과하여 약품이 다시 투입부(120)로 회귀되도록 상기 투광성 컨베이어벨트(122)의 전방에 형성되는 경사블록(13);이 포함되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 분류장치.
3. 제2항에서,

   상기 음영인식부(3)에서 얻어진 약품의 윤곽정보가 특정되지 아니하는 경우,

   상기 로봇암(2)은 상기 약품의 윤곽 재인식이 이루어지도록 상기 투광성 컨베이어벨트(122) 상에서 상기 약품의 위치를 이동시키는 것을 특징으로 하는 자동 약품 분류장치.
4. 제2항에서,

   상기 제어부가 상기 음영인식부에 얻어진 약품의 윤곽정보와 미리 입력된 윤곽정보를 대조하여 상기 약품이 상기 투광성 컨베이어벨트(122)에 세워진 것으로 판단한 경우,

   상기 로봇암(2)은 상기 약품의 윤곽 재인식이 이루어지도록 상기 약품의 상면을 누른 채 짧게 이동하여 상기 약품을 눕히는 것을 특징으로 하는 자동 약품 분류장치.
5. 제1항에서,

   상기 바코드인식부(4)에서 상기 약품정보를 회득하는데 실패한 경우에는 약품이 본체 외부로 배출되는 취출구(6)가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 분류장치.
6. 제1항에서,

   상기 로봇암(2)은

   공기를 흡입하는 흡입판(241)이 끝단에 구비된 툴부(24)를 이용하여 상기 약품의 윗면을 파지하는 것을 특징으로 하는 자동 약품 분류장치.
7. 제6항에서,

   상기 바코드인식부(4)에는

   상기 로봇암(2)에 의하여 파지되어 공중에서 수평 회전되는 약품(300)의 바닥면(310)을 스캔하는 제1바코드 리더기(41)와,

   상기 약품(300)의 상면 및 측면을 단독 또는 동시에 스캔하는 제2,3바코드 리더기(42,43)가 포함되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 분류장치.
8. 제7항에서,

   상기 회전에 의하여 바코드 인식에 실패한 경우,

   상기 로봇암(2)은, 상기 제2,3바코드 리더기(42,43)가 약품(300)의 윗면을 스캔하도록, 상기 제1바코드 리더기(41) 상부에 약품을 올려 놓고 상기 툴부(24)를 이동시키는 것을 특징으로 하는 자동 약품 분류장치.

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