JP7309017B1 - 錠剤検査装置及び錠剤検査方法 - Google Patents

Abstract

【課題】画像データにおいて複数の錠剤が接触した状態となっていても、錠剤の境界をより容易にかつより正確に特定することができる錠剤検査装置などを提供する。【解決手段】錠剤検査装置１は、カメラ７３，７４により得られた画像データ中における錠剤の占める領域を連結領域として特定する連結領域特定部７５ｆと、連結領域に対し収縮処理を施すことで該連結領域を収縮しつつ分離させて、個々の錠剤の占める領域である個別領域を抽出する収縮分離部７５ｇと、個別領域の重心を取得する重心取得部７５ｈと、隣接する２つの錠剤に係る個別領域の各重心の中心線を取得する中心線取得部７５ｉとを備える。そして、中心線取得部７５ｉにより取得された中心線が、隣接する２つの錠剤の境界とされる。【選択図】 図４

Description

本発明は、錠剤の検査を行うための錠剤検査装置及び錠剤の検査方法に関する。

従来、複数の錠剤を搬送する搬送手段と、搬送される錠剤を撮像する撮像手段と、該撮像手段により得られた画像データに基づき錠剤に関する良否を判定する判定手段とを備えた錠剤検査装置が知られている。

このような錠剤検査装置としては、振動フィーダから加わる振動により錠剤を搬送手段（ベルトコンベア）側へと搬送する振動板と、搬送手段（ベルトコンベア）により搬送される錠剤を１錠ずつ撮像する撮像手段（ラインセンサカメラ）とを備えたものが提案されている（例えば、特許文献１等参照）。この錠剤検査装置では、搬送手段（ベルトコンベア）による錠剤の搬送速度が、振動板における錠剤の送り速度よりもやや高く設定されている。これにより、搬送手段によって搬送される複数の錠剤は、それぞれ間隔をあけた状態で搬送され、その結果、撮像手段によって錠剤を１錠ずつ撮像することが可能となっている。

また、搬送方向に並ぶ複数の錠剤をそれぞれ接触させた状態で搬送可能な搬送手段を備えたものも知られている（例えば、特許文献２等参照）。

ところで、上記特許文献１に記載の錠剤検査装置では、錠剤を１錠ずつ撮像するため、検査の高速化を図ることができない。また、この錠剤検査装置では、上記のように錠剤の搬送速度を調整可能に構成する必要があり、装置の複雑化や大型化を招くおそれがある。

そこで、検査の高速化や装置の複雑化防止などを図るべく、上記特許文献１に記載の錠剤検査装置に対し、上記特許文献２に記載の搬送手段を適用し、複数の錠剤を接触させた状態で搬送するとともに、撮像手段によってこれら錠剤を一度に撮像することが考えられる。しかしながら、この場合には、撮像手段によって得られた画像データにおいて、ひとかたまりの「錠剤の占める領域（以下、連結領域という）」が、複数個の錠剤によって構成されていることがある。つまり、連結領域において、個々の錠剤の境界に当たる部分が判然としない状態となっていることがある。そのため、個々の錠剤の良否を判定するためには、連結領域における錠剤の境界を画定する必要がある。

ここで、従前では、錠剤の境界を画定するための手法として、それぞれ次述する第一の画像認識処理方法と第二の画像認識処理方法とが提案されている（例えば、特許文献３等参照）。

第一の画像認識処理方法では、第１ステップにて、複数の錠剤を撮像して得られた画像データに二値化処理を施すことで、二値化画像データが取得される。次に、第２ステップにて、二値化画像データにおいて、２つの錠剤が互いに接触する領域の両端に位置する一対の接点が検出される。接点の検出は、連結領域における輪郭線の形状を利用して行われる。そして、第３のステップにて、検出した一対の接点を連結することで、２つの錠剤の境界が画定される。

また、第二の画像認識処理方法では、第１ステップにて、複数の錠剤を撮像して得られた画像データにコントラスト変換を施すことで、該画像データにおける複数の錠剤の輪郭と互いの接触部とを強調させる。次いで、第２のステップにて、コントラスト変換を施した画像データに基づき、該画像データにおけるエッジが検出される。そして、第３のステップにて、検出されたエッジに細線化を施すことで、複数の錠剤の輪郭線とともに、錠剤の境界が画定される。

特開平１０－３５８６２号公報 特開２００１－９５８９８号公報 特開平７－２００８２０号公報

しかしながら、上記各画像認識処理方法のいずれであっても、結局のところ、連結領域や錠剤における輪郭を利用して錠剤の境界が画定される。そのため、錠剤の形状（例えば錠剤に設けられた割線）や錠剤における反射（例えば、糖衣錠における錠剤外縁部の反射）などの影響を受けやすい。また、錠剤の撮像条件（例えば、照明条件）や、二値化処理に係る条件など、画像処理に係る条件設定による影響も受けやすい。そのため、これら影響を軽減して、より正確な境界を画定するためには、ノイズ処理（例外処理）や条件判定といった処理を行う必要があり、処理の煩雑化を招くおそれがある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、画像データにおいて複数の錠剤が接触した状態となっていても、錠剤の境界をより容易にかつより正確に特定することができる錠剤検査装置などを提供することにある。

以下、上記目的を解決するのに適した各手段につき、項分けして説明する。なお、必要に応じて対応する手段に特有の作用効果を付記する。

手段１．複数の同一形状の錠剤を一度に撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により得られた画像データに基づき、個々の錠剤ごとの良否を判定するための画像処理手段とを備えた錠剤検査装置であって、
前記撮像手段により撮像される複数の錠剤は、それぞれ同じ姿勢であるとともに、接触可能な状態とされており、
前記画像処理手段は、
前記画像データ中における錠剤の占める領域を連結領域として特定する連結領域特定手段と、
前記連結領域に対し収縮処理を施すことで該連結領域を収縮しつつ分離させて、個々の錠剤の占める領域である個別領域を抽出する収縮分離手段と、
前記個別領域の重心を取得する重心取得手段と、
前記重心取得手段により取得された、隣接する２つの錠剤に係る前記個別領域の各重心の中心線を取得する中心線取得手段と、
前記中心線取得手段により取得された中心線を隣接する２つの錠剤の境界として、これら錠剤の良否判定を個別に行う良否判定手段とを備えることを特徴とする錠剤検査装置。

上記手段１によれば、まず、連結領域に対し収縮処理を施し、該連結領域を収縮しつつ分離させることで、個々の錠剤の占める領域である個別領域が抽出される。次いで、抽出された個別領域における重心が取得される。次に、隣接する２つの錠剤に係る個別領域の各重心の中心線（各重心を結ぶ線分の中心を通る線）が取得され、この中心線がこれら錠剤の境界として画定される。そして、画定された境界を利用して、錠剤の良否判定が個別に行われる。

このように上記手段１によれば、収縮処理、重心取得及び中心線取得という３つの画像処理工程によって、錠剤の境界を画定することができる。ここで、収縮処理、重心取得及び中心線取得の各処理によって錠剤の境界を画定することで、画定される境界は、錠剤の形状、錠剤における反射、画像処理に係る条件設定などによる影響を受けにくいものとなる。従って、適切な境界を画定するために、影響を軽減するためのノイズ処理（例外処理）や条件判定といった煩雑な処理を行わずに済み、錠剤の境界をより容易に特定することができる。

また、画定される境界は錠剤の形状等による影響を受けにくいものであるから、錠剤の境界をより正確に特定することができる。

これらの結果、画像データにおいて複数の錠剤が接触した状態となっていても、錠剤の境界をより容易にかつより正確に特定することができる。その結果、個々の錠剤についての良否をより正確に判定することができる。

手段２．前記撮像手段によって撮像される複数の錠剤の向き及び姿勢を揃えて整列させる整列手段を備えることを特徴とする手段１に記載の錠剤検査装置。

上記手段２によれば、錠剤の境界を一層容易にかつ一層正確に画定することができる。

手段３．所定の撮像手段により、複数の同一形状の錠剤を一度に撮像する撮像工程と、
前記撮像工程により得られた画像データに基づき、個々の錠剤ごとの良否を判定するための画像処理工程とを含む錠剤検査方法であって、
前記撮像工程により撮像される複数の錠剤は、それぞれ同じ姿勢であるとともに、それぞれ接触可能な状態とされており、
前記画像処理工程は、
前記画像データ中における錠剤の占める領域を連結領域として特定する連結領域特定工程と、
前記連結領域に対し収縮処理を施すことで該連結領域を収縮しつつ分離させて、個々の錠剤の占める領域である個別領域を抽出する収縮分離工程と、
前記個別領域の重心を取得する重心取得工程と、
前記重心取得工程により取得された、隣接する２つの錠剤に係る前記個別領域の各重心の中心線を取得する中心線取得工程と、
前記中心線取得工程により取得された中心線を隣接する２つの錠剤の境界として、これら錠剤の良否判定を個別に行う良否判定工程とを含むことを特徴とする錠剤検査方法。

上記手段３によれば、上記手段１と同様の作用効果が奏されることとなる。

錠剤検査装置などの概略構成を示す模式図である。 搬送装置などを示す斜視模式図である。 錠剤の側面図である。 検査ユニットの機能構成を示すブロック図である。 搬送される錠剤及び被検査領域などを示す平面模式図である。 カメラにより得られる画像データを示す模式図である。 連結領域を示す模式図である。 個別領域を示す模式図である。 収縮処理について説明するための説明図である。 個別領域の重心を示す模式図である。 隣接する２つの錠剤の境界としての中心線などを示す模式図である。 中心線によって分断された錠剤の占める領域を示す模式図である。 検査処理のフローチャートである。 別の実施形態における連結領域を示す模式図である。 別の実施形態における個別領域を示す模式図である。 別の実施形態における個別領域の重心を示す模式図である。 別の実施形態において、錠剤の境界としての中心線などを示す模式図である。 別の実施形態において、中心線によって分断された錠剤の占める領域を示す模式図である。 別の実施形態において、平面視ひし形状の錠剤における向き及び姿勢を揃えることが可能な搬送溝などを示す平面模式図である。 別の実施形態において、平面視楕円形状の錠剤における向き及び姿勢を揃えることが可能な搬送溝などを示す平面模式図である。 別の実施形態において、平面視ひし形状の錠剤に係る中心線などを示す模式図である。 別の実施形態において、平面視楕円形状の錠剤に係る中心線などを示す模式図である。 別の実施形態において、平面視ひし形状の錠剤の占める領域を中心線で分断した状態を示す模式図である。 別の実施形態において、平面視楕円形状の錠剤の占める領域を中心線で分断した状態を示す模式図である。 別の実施形態において、錠剤の側面を撮像するカメラなどを示す斜視模式図である。 別の実施形態において、錠剤の側面を撮像するためのカメラにより得られる画像データを示す模式図である。

以下に、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態における錠剤検査装置は、搬送される錠剤９（図３参照）の検査を行うための装置である。尚、本実施形態における錠剤９は、表面９ａ及び裏面９ｂと、これら両面９ａ，９ｂ間に位置する側面９ｃとを備えた円板状の平錠である（図３参照）。

図１に示すように、錠剤検査装置１は、錠剤供給装置２、供給トラム３、搬送装置４及びシュート５を備えている。また、シュート５の下流には、計数器６ａ及びボトル詰め装置６ｂが設けられており、計数器６ａによって検査を経た錠剤９の計数が行われ、ボトル詰め装置６ｂによって錠剤９の容器詰めが行われるようになっている。

錠剤供給装置２は、例えばホッパであり、供給トラム３に対し錠剤９を間欠的に供給する。

供給トラム３は、搬送装置４に向けて錠剤９を整列させて搬送する。供給トラム３は、所定の第一バイブレータ３ａを備えており、該第一バイブレータ３ａの動作により供給トラム３上の錠剤９が搬送装置４へと送られる。

搬送装置４は、検査の対象となる錠剤９を複数列に並べた状態で搬送する。搬送装置４によって搬送される複数の錠剤９は、それぞれ同一形状のものである。搬送装置４は、図２に示すように、上流側搬送部４１、反転部４２、下流側搬送部４３及び第二バイブレータ４４を備えている。尚、図２等では、搬送される多数の錠剤９のうちの一部のみを模式的に示している。

上流側搬送部４１は、表面９ａ及び裏面９ｂのうちの一方が上面となる状態で、錠剤９を下流側へと連続搬送する。上流側搬送部４１には、錠剤９を整列した状態で下流側に送るための複数の上流側搬送溝４１ａが平行に設けられている。上流側搬送溝４１ａの幅は、錠剤９の外径とほぼ同一とされている。上流側搬送部４１による搬送時においては、錠剤９の表面９ａ及び裏面９ｂのうちの一方が検査される。

反転部４２は、錠剤９を連続搬送しながら、該錠剤９の表裏を反転させるためのものである。反転部４２は、上流側搬送溝４１ａに連続する複数の中間側搬送溝４２ａを備えており、これら中間側搬送溝４２ａは、下流側に向けて徐々にねじれる形状をなしている。これにより、上流側搬送部４１において表面９ａ及び裏面９ｂのうちの一方が上面となった状態で搬送された錠剤９は、中間側搬送溝４２ａを通ることで、表面９ａ及び裏面９ｂのうちの他方が上面となった状態で、下流側搬送部４３へと送られることとなる。

下流側搬送部４３は、表面９ａ及び裏面９ｂのうちの上流側搬送部４１において下面となっていた面を上面とした状態で、錠剤９を下流側へと連続搬送する。下流側搬送部４３には、中間側搬送溝４２ａに連続し、錠剤９を整列した状態でシュート５側に送るための複数の下流側搬送溝４３ａが平行に設けられている。下流側搬送溝４３ａの幅は、錠剤９の外径とほぼ同一とされている。下流側搬送部４３による搬送時においては、錠剤９の表面９ａ及び裏面９ｂのうち、上流側搬送部４１にて検査された側の面とは反対側の面が検査される。下流側搬送部４３を経た錠剤９は、シュート５を流下して、計数器６ａへと送られる。

尚、本実施形態において、搬送溝４１ａ，４２ａ，４３ａの底部を構成するとともに、錠剤９の下面を下方から支持する面は、下流に向けて徐々に下がる傾斜面状をなしている。

第二バイブレータ４４は、上流側搬送部４１、反転部４２及び下流側搬送部４３に振動を加えるための装置である。第二バイブレータ４４から上流側搬送部４１等へと振動が加えられることで、各溝部４１ａ，４２ａ，４３ａに位置する錠剤９が下流側へと搬送される。

尚、上流側搬送部４１及び下流側搬送部４３により搬送される複数の錠剤９は、それぞれ同じ姿勢となっている。すなわち、搬送部４１，４３により搬送される複数の錠剤９は、表面９ａ又は裏面９ｂが下面となり、中心軸ＣＬ（図３参照）が略鉛直方向に延びる「寝た姿勢」となっている。また、上記の通り、各搬送溝４１ａ，４３ａの幅は、錠剤９の外径とほぼ同一とされているため、各搬送部４１，４３において隣り合った状態で搬送される２つの錠剤９が接触するときには、上流側に位置する錠剤９における最下流部分と、下流側に位置する錠剤９における最上流部分とが接触する。そして、これら錠剤９を平面視したとき、両錠剤９の接触箇所を通る両錠剤９の接線の延びる方向は、各搬送部４１，４３による錠剤９の搬送方向とほぼ直交することとなる。

また、錠剤検査装置１は、上記搬送装置４等に加えて、図１，４に示すように、検査ユニット７を備えている。

検査ユニット７は、第一照明装置７１、第二照明装置７２、第一カメラ７３、第二カメラ７４及び画像処理装置７５を備えている。本実施形態では、第一カメラ７３及び第二カメラ７４がそれぞれ「撮像手段」を構成し、画像処理装置７５が「画像処理手段」を構成する。

第一照明装置７１及び第二照明装置７２は、少なくとも搬送される錠剤９の全ての列を含む所定の被検査領域ＫＡ（図５参照）に対し、上方から所定の光（例えば白色光など）を照射する。第一照明装置７１は、上流側搬送部４１における前記被検査領域ＫＡに対し光を照射し、第二照明装置７２は、下流側搬送部４３における前記被検査領域ＫＡに対し光を照射する。

第一カメラ７３は、上流側搬送部４１における被検査領域ＫＡをほぼ真上から撮像し、第二カメラ７４は、下流側搬送部４３における被検査領域ＫＡをほぼ真上から撮像する。各カメラ７３，７４は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）型イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）型イメージセンサ等の撮像素子と、該撮像素子に対し撮像対象の像を結像させる光学系（レンズユニットや絞りなど）とを有している。勿論、上述した撮像素子以外の撮像素子を採用してもよい。

各カメラ７３，７４は、画像処理装置７５（特に後述するカメラ制御部７５ｃ）により駆動制御される。カメラ７３，７４による錠剤９の撮像によって、カメラ７３，７４の視野全域を示す画像データである全域データＡＤ（図６参照）が取得される。本実施形態では、カメラ７３，７４の視野全域が被検査領域ＫＡに相当する。

各カメラ７３，７４によって撮像され生成された画像データ（全域データＡＤ）は、各カメラ７３，７４の内部においてデジタル信号に変換された上で、デジタル信号の形で画像処理装置７５（特に後述の画像取得部７５ｅ）に転送され記憶される。本実施形態において、転送される画像データ（全域データＡＤ）は、各画素の輝度についての情報を有する輝度画像データである。そして、画像処理装置７５は、該画像データを基に、後述する各種画像処理や演算処理等を実施する。尚、輝度とは別の要素（例えば色相など）によって表現された画像データを用いてもよい。

画像処理装置７５は、所定の演算処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、各種プログラムや固定値データ等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、各種演算処理の実行に際して各種データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Random Access Memory）及びこれらの周辺回路等を含んだコンピュータや、入出力装置及び表示装置などからなる。

そして、画像処理装置７５は、ＣＰＵが各種プログラムに従って動作することで、後述するメイン制御部７５ａ、照明制御部７５ｂ、カメラ制御部７５ｃ、表示制御部７５ｄ、画像取得部７５ｅ、連結領域特定部７５ｆ、収縮分離部７５ｇ、重心取得部７５ｈ、中心線取得部７５ｉ及び良否判定部７５ｊなどの各種機能部として機能する。

但し、上記各種機能部は、上記ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの各種ハードウェアが協働することで実現されるものであり、ハード的又はソフト的に実現される機能を明確に区別する必要はなく、これらの機能の一部又は全てがＩＣなどのハードウェア回路により実現されてもよい。

さらに、画像処理装置７５には、キーボードやマウス、タッチパネル等で構成される入力部７５１、液晶ディスプレイ等で構成され、各種情報を表示可能な表示画面を備えた表示部７５２、各種データやプログラム、演算結果、検査結果等を記憶可能な記憶部７５３、外部と各種データを送受信可能な通信部７５４などが設けられている。

まず、画像処理装置７５を構成する上記各種機能部に先立って、表示部７５２、記憶部７５３及び通信部７５４について説明する。

表示部７５２は、例えば、搬送装置４の近傍などに配置されており、記憶部７５３に記憶された各種情報を表示可能に構成されている。従って、表示部７５２では、各カメラ７３，７４により得られた画像データ（全域データＡＤ）や、それぞれ後述する二値化画像データ及び収縮画像データ、良否判定に用いられる閾値（例えば、二値化用閾値など）、各錠剤９の良否判定結果などを表示可能である。

記憶部７５３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等で構成されており、例えば、各種画像データや、良否判定に用いられる閾値、錠剤９の良否判定結果などを記憶する。

通信部７５４は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）や無線ＬＡＮ等の通信規格に準じた無線通信インターフェースなどを備え、外部と各種データを送受信可能に構成されている。例えば良否判定部７５ｊにより行われた良否判定結果などが通信部７５４を介して外部に出力される。

次いで、画像処理装置７５を構成する上記各種機能部についてより詳しく説明する。

メイン制御部７５ａは、検査ユニット７全体の制御を司る機能部であり、照明制御部７５ｂやカメラ制御部７５ｃなど他の機能部と各種信号を送受信可能に構成されている。

照明制御部７５ｂは、メイン制御部７５ａからの指令信号に基づき、照明装置７１，７２を制御する機能部である。

カメラ制御部７５ｃは、カメラ７３，７４を制御する機能部であり、メイン制御部７５ａからの指令信号に基づき、カメラ７３，７４による撮像タイミングなどを制御する。

表示制御部７５ｄは、記憶部７５３に記憶された情報に基づき、表示部７５２における表示内容を制御する。

画像取得部７５ｅは、各カメラ７３，７４により撮像され取得された画像データ（全域データＡＤ）を取り込むための機能部である。

連結領域特定部７５ｆは、画像取得部７５ｅにより取り込まれた画像データ（全域データＡＤ）中における錠剤９の占める領域を連結領域ＲＡ（図７参照）として特定する。本実施形態において、連結領域特定部７５ｆは、記憶部７５３に記憶された所定の二値化用閾値（輝度閾値）を用いて、画像データ（全域データＡＤ）に対し二値化処理を行うことで、錠剤９の占める領域である連結領域ＲＡの各画素を「１（明部）」とし、それ以外の画素を「０（暗部）」とした二値化画像データを得る。二値化画像データにおけるひとかたまりの連結領域ＲＡは、１の錠剤９によって構成されることもあるし、接触した複数の錠剤９によって構成されることもある。得られた二値化画像データは、記憶部７５３に記憶される。本実施形態では、連結領域特定部７５ｆが「連結領域特定手段」を構成する。

収縮分離部７５ｇは、連結領域ＲＡに対し収縮処理を施すことで該連結領域ＲＡを収縮しつつ分離させて、個々の錠剤９の占める領域である個別領域ＫＡ（図８参照）を抽出する。本実施形態において、収縮分離部７５ｇは、前記二値化画像データにおける連結領域ＲＡに対し収縮処理を施すことで、該連結領域ＲＡを収縮しつつ分離させて、個々の錠剤９の占める領域である個別領域ＫＡが抽出された収縮画像データを得る。得られた収縮画像データは、記憶部７５３に記憶される。尚、収縮処理では、「１（明部）」の画素に対し「０（暗部）」の画素が隣接する場合に、「１（明部）」の画素を「０（明部）」の画素に置き換える処理（図９参照）が１又は複数回繰り返し行われる。この置き換え処理の回数（いわば収縮の程度）は、錠剤９の形状や錠剤９同士の接触態様などを考慮して設定される。本実施形態では、収縮分離部７５ｇが「収縮分離手段」を構成する。

重心取得部７５ｈは、個別領域ＫＡの重心（中心）ＣＰ（図１０参照）を取得する。重心ＣＰは、個別領域ＫＡごとに取得される。取得された重心ＣＰは、記憶部７５３に記憶される。本実施形態では、重心取得部７５ｈが「重心取得手段」を構成する。

中心線取得部７５ｉは、重心取得部７５ｈにより取得された、隣接する２つの錠剤９に係る個別領域ＫＡの各重心ＣＰの中心線ＢＬ（図１１参照）を取得する。中心線ＢＬは、隣接する錠剤９同士の境界として機能する。本実施形態において、中心線取得部７５ｉは、隣接する２つの錠剤９に係る個別領域ＫＡの各重心ＣＰを結ぶ線分ＸＬを取得した上で、該線分ＸＬに直交するとともに、該線分ＸＬの中心点ＸＰを通る仮想線を中心線ＢＬとして取得する。尚、本実施形態において、線分ＸＬの延びる方向は、搬送部４１，４３における錠剤９の搬送方向とほぼ平行となる。

ここで、中心点ＸＰは、隣り合う２つの錠剤９が接触している場合、これら錠剤９の接触箇所に対応するものであると言える。さらに、中心線ＢＬは、隣り合う２つの錠剤９が接触している場合、これら錠剤９の接触箇所を通る両錠剤９の接線に対応するものであると言える。取得された中心線ＢＬは、記憶部７５３に記憶される。本実施形態では、中心線取得部７５ｉが「中心線取得手段」を構成する。

良否判定部７５ｊは、カメラ７３，７４によって得られた画像データ（全域データＡＤ）に基づき、各錠剤９の良否判定を個別に行う。本実施形態において、良否判定部７５ｊは、まず、取得された中心線ＢＬを用いて、カメラ７３，７４により得られた画像データ（全域データＡＤ）における錠剤９の占める領域を分断する（図１２参照）。これにより、画像データ（全域データＡＤ）において錠剤９が接触した状態となっていても、該画像データにおける各錠剤９の占める領域が個別に特定される。

その上で、良否判定部７５ｊは、特定した錠剤９の占める領域ごとに所定の良否判定処理を行うことで、各錠剤９の良否を判定する。良否判定処理では、例えば、錠剤９における欠けや割れの有無、錠剤９に対する異物の付着などに関する良否が判定される。尚、錠剤９に印刷部を設ける場合には、印刷部に関する良否判定を行ってもよい。良否判定結果は、記憶部７５３に記憶される。本実施形態では、良否判定部７５ｊが「良否判定手段」を構成する。

尚、中心線ＢＬによって画像データ（全域データＡＤ）における錠剤９の占める領域を分断することなく、画像データ（全域データＡＤ）中における錠剤９の占める領域の全体を対象として良否判定処理を行い、その後、その良否判定結果に係る情報（例えば不良部分の座標など）と中心線ＢＬとを利用して、各錠剤９の良否を個別に判定するようにしてもよい。

また、本実施形態において、不良判定された錠剤９は、図示しない排出手段によって個別に系外（搬送装置４による錠剤９の搬送経路の外）へと排出されるようになっている。尚、不良判定された錠剤９を、人手により系外に排出するようにしてもよい。

次に、検査ユニット７によって行われる錠剤９の検査処理について図１３のフローチャートを参照して説明する。この検査処理は、予め設定された良否判定実行タイミングとなる度に実行される。

まずステップＳ１１の撮像工程において、各カメラ７３，７４による錠剤９の撮像が行われる。すなわち、カメラ制御部７５ｃが各カメラ７３，７４を制御することで、各カメラ７３，７４によって各搬送部４１，４３の被検査領域ＫＡがそれぞれ撮像される。これにより、被検査領域ＫＡ全体を示す画像データ（全域データＡＤ）が得られる。

続くステップＳ１２の連結領域特定工程では、連結領域特定部７５ｆによって、得られた画像データ（全域データＡＤ）に二値化処理が施されることで、錠剤９の占める領域である連結領域ＲＡの各画素を「１（明部）」とし、それ以外の画素を「０（暗部）」とした二値化画像データが取得される。これにより、画像データ（全域データＡＤ）における錠剤９の占める領域が連結領域ＲＡとして特定される。

そして、ステップＳ１３の収縮分離工程では、収縮分離部７５ｇによって、連結領域ＲＡに対する収縮処理が施される。これにより、連結領域ＲＡを収縮しつつ分離させて、個々の錠剤９の占める領域である個別領域ＫＡが抽出される。ここで、ひとかたまりの連結領域ＲＡが複数個の錠剤９によって構成されている場合には、収縮分離工程によって、これら錠剤９の個数と同数の個別領域ＫＡが分離状態で抽出される。

次いで、ステップＳ１４の重心取得工程では、重心取得部７５ｈによって、各個別領域ＫＡの重心ＣＰが取得される。個別領域ＫＡの重心ＣＰは、該個別領域ＫＡに対応する実際の錠剤９の重心（中心）とほぼ一致する。

その後、ステップＳ１５の中心線取得工程において、中心線取得部７５ｉにより、隣接する２つの錠剤９に係る個別領域ＫＡの各重心ＣＰを結ぶ線分ＸＬが取得される。その上で、線分ＸＬの中心点ＸＰを通るととともに、線分ＸＬと直交する中心線ＢＬが取得される。

次いで、ステップＳ１６の領域分断工程において、良否判定部７５ｊにより、取得された中心線ＢＬを用いて、カメラ７３，７４により得られた画像データ（全域データＡＤ）における錠剤９の占める領域が分断される。これにより、画像データ（全域データＡＤ）における各錠剤９の占める領域が個別に特定される。

そして最後に、ステップＳ１７の良否判定工程において、良否判定部７５ｊにより、特定した錠剤９の占める領域ごとに所定の良否判定処理が行われる。その結果、各錠剤９の良否が個別に判定される。

尚、良否判定部７５ｊによる処理対象を、カメラ７３，７４により得られた輝度画像データ（全域データＡＤ）ではなく、ステップＳ１２にて得られた二値化画像データとしてもよい。例えば、ステップＳ１７の良否判定工程において、ステップＳ１２と同様の二値化処理を行う場合には、良否判定部７５ｊによる処理対象を二値化画像データとすることで、二値化処理を重複して行わずに済み、検査処理の迅速化を図ることができる。

以上詳述したように、本実施形態によれば、分離収縮工程、重心取得工程及び中心線取得工程という３つの画像処理工程によって、錠剤９の境界を画定することができる。ここで、分離収縮工程、重心取得工程及び中心線取得工程の各工程によって錠剤９の境界を画定することで、画定される境界は、錠剤９の形状、錠剤９における反射、画像処理に係る条件設定などによる影響を受けにくいものとなる。従って、適切な境界を画定するために、影響を軽減するためのノイズ処理（例外処理）や条件判定といった煩雑な処理を行わずに済み、錠剤９の境界をより容易に特定することができる。

また、画定される境界は錠剤９の形状等による影響を受けにくいものであるから、錠剤の境界をより正確に特定することができる。

これらの結果、画像データにおいて複数の錠剤が接触した状態となっていても、錠剤の境界をより容易にかつより正確に特定することができる。その結果、個々の錠剤についての良否をより正確に判定することができる。

尚、上記実施形態の記載内容に限定されず、例えば次のように実施してもよい。勿論、以下において例示しない他の応用例、変更例も当然可能である。

（ａ）上記実施形態において、錠剤９は円板状をなしているが、円板状以外の形状であってもよい。従って、錠剤９は、例えば、平面視矩形状、平面視楕円形状、平面視長円形状又は平面視ひし形状などであってもよい。

例えば、錠剤９が平面視ひし形状をなす場合においても、基本的には、上記実施形態と同様の手法により、錠剤９の良否を個別に判定することができる。すなわち、連結領域ＲＡの特定（図１４参照）、収縮処理による個別領域ＫＡの抽出（図１５参照）、個別領域ＫＡの重心ＣＰの取得（図１６参照）、中心線ＢＬの取得（図１７参照）、及び、中心線ＢＬを利用した領域の分断（図１８参照）、及び、錠剤９に対する個別の良否判定を行うことで、錠剤９の良否を個別に判定することができる。

但し、中心線ＢＬは、上記実施形態と同様に、線分ＸＬの中心点ＣＰを通るものではあるものの、上記実施形態とは異なり、線分ＸＬに対し直交するとは限らない。線分ＸＬに対する中心線ＢＬの傾斜角度は、予め取得された錠剤９の形状データ（設計データ）などに基づき、各重心ＣＰ間の距離や実際の錠剤９の向きに応じて設定される。例えば、錠剤９の形状データなどに基づき、カメラ７３，７４により得られた画像データの中から、錠剤９における４本の直線状の外縁部を抽出又は推定するとともに、抽出又は推定した外縁部の角度から、線分ＸＬに対する中心線ＢＬの傾斜角度を設定することができる。

（ｂ）カメラ７３，７４によって撮像される複数の錠剤９の向き及び姿勢を揃えて整列させる整列手段を設けてもよい。例えば、図１９，２０に示すように、錠剤９が、角に丸みを帯びた平面視ひし形状であったり、平面視楕円形状であったりする場合には、ひし形における短い方の対角線の長さや、楕円の短径と概ね同一の幅を有する上流側搬送溝４１ａ及び下流側搬送溝４３ａによって「整列手段」を構成することができる。

尚、錠剤９の向き及び姿勢を揃えることによって、図２１，２２に示すように、上記実施形態と同様に、個別領域ＫＡの両重心ＣＰを結ぶ線分ＸＬの中心点ＸＰを通るとともに、線分ＸＬと直交する仮想線を求めることで、中心線ＢＬを求めることができる。従って、「整列手段」を設けることによって、錠剤９が平面視ひし形状や平面視楕円形状などであっても、錠剤９の境界を一層容易にかつ一層正確に画定することができる。また、図２３，２４に示すように、中心線ＢＬを用いて、画像データ（全域データＡＤ）における錠剤９の占める領域を分断して、各錠剤９の占める領域を個別に特定することができる。

（ｃ）上記実施形態において、カメラ７３，７４によって撮像される複数の錠剤９は、それぞれ「寝た姿勢」となっている。これに対し、例えば、図２５に示すように、反転部４２の上方に「撮像手段」としてのカメラ７６を設け、該カメラ７６によって撮像される複数の錠剤９が「立った姿勢」となるように構成してもよい。「立った姿勢」とは、錠剤９の中心軸ＣＬがほぼ水平となる姿勢である。この場合には、図２６に示すように、錠剤９の側面９ｃについての画像データ（全域データＡＤ）を得ることができ、側面９ｃに関する良否判定を行うことが可能となる。そのため、錠剤９の良否判定精度をより高めることができる。

（ｄ）カメラ７３，７４による撮像対象となる複数の錠剤９は、これらカメラ７３，７４の光軸方向に沿って一部重なり得るものであってもよい。尚、錠剤９が一部重なり得る点を考慮して、良否判定工程における判定条件などを適宜設定してもよい。例えば、複数の錠剤９の一部が重なっている場合に、これら錠剤９を不良と判定するように判定条件を設定してもよい。

（ｅ）上記実施形態では、錠剤９の表面９ａ及び裏面９ｂの双方を検査するように構成されているが、表面９ａ及び裏面９ｂのうちの一方のみを検査する構成であってもよい。

（ｆ）錠剤は、医薬品の錠剤のみならず、飲食用の錠剤などであってもよい。また、錠剤には、素錠のみならず、糖衣錠やフィルムコーティング錠、口腔内崩壊錠、腸溶錠、ゼラチン被包錠などが含まれるのは勿論のこと、硬カプセルや軟カプセルなどの各種カプセル錠なども含まれる。

（ｇ）上記実施形態では、錠剤検査装置１（シュート５）から計数器６ａ及びボトル詰め装置６ｂへと錠剤９が供給されるように構成されているが、錠剤９の供給対象については適宜変更してもよい。従って、例えば、容器フィルムに形成されたポケット部に錠剤９が収容されるとともに、該ポケット部を塞ぐように前記容器フィルムに対しカバーフィルムが取着されてなるブリスタシート（例えばＰＴＰシート）を製造するためのブリスタ包装機（例えばＰＴＰ包装機）を、錠剤９の供給対象としてもよい。

また、ブリスタ包装機が錠剤検査装置１を有するものとし、この錠剤検査装置１によって、ポケット部に収容される前の錠剤に対する検査、又は、ポケット部に収容された錠剤に対する検査を行うように構成してもよい。尚、錠剤検査装置１によってポケット部に収容された錠剤に対する検査を行うことは、１つのポケット部に複数の錠剤が収容されて、１つのポケット部内の各錠剤が接触し得る場合に特に有効である。

さらに、錠剤検査装置１を、検査者が目視により錠剤９の検査を行う際に用いられる目視検査補助装置に適用してもよい。この場合、目視検査とは別に、錠剤検査装置１によって目視検査を補助するための錠剤９の検査が行われるように構成してもよい。

（ｈ）搬送装置４の構成は上記実施形態で挙げたものに限定されず、例えば、コンベア等によって搬送装置を構成してもよい。

また、搬送装置を設けずに、カメラ７３，７４によって、停止状態の錠剤９を撮像するように構成してもよい。

１…錠剤検査装置、９…錠剤、４１ａ…上流側搬送溝（整列手段）、４３ａ…下流側搬送溝（整列手段）、７３…第一カメラ（撮像手段）、７４…第二カメラ（撮像手段）、７５…画像処理装置（画像処理手段）、７５ｆ…連結領域特定部（連結領域特定手段）、７５ｇ…収縮分離部（収縮分離手段）、７５ｈ…重心取得部（重心取得手段）、７５ｉ…中心線取得部（中心線取得手段）、７５ｊ…良否判定部（良否判定手段）、７６…カメラ（撮像手段）。

Claims (3)

1. 複数の同一形状の錠剤を一度に撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段により得られた画像データに基づき、個々の錠剤ごとの良否を判定するための画像処理手段とを備えた錠剤検査装置であって、
   前記撮像手段により撮像される複数の錠剤は、それぞれ同じ姿勢であるとともに、接触可能な状態とされており、
   前記画像処理手段は、
   前記画像データ中における錠剤の占める領域を連結領域として特定する連結領域特定手段と、
   前記連結領域に対し収縮処理を施すことで該連結領域を収縮しつつ分離させて、個々の錠剤の占める領域である個別領域を抽出する収縮分離手段と、
   前記個別領域の重心を取得する重心取得手段と、
   前記重心取得手段により取得された、隣接する２つの錠剤に係る前記個別領域の各重心の中心線を取得する中心線取得手段と、
   前記中心線取得手段により取得された中心線を隣接する２つの錠剤の境界として、これら錠剤の良否判定を個別に行う良否判定手段とを備えることを特徴とする錠剤検査装置。
2. 前記撮像手段によって撮像される複数の錠剤の向き及び姿勢を揃えて整列させる整列手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の錠剤検査装置。
3. 所定の撮像手段により、複数の同一形状の錠剤を一度に撮像する撮像工程と、
   前記撮像工程により得られた画像データに基づき、個々の錠剤ごとの良否を判定するための画像処理工程とを含む錠剤検査方法であって、
   前記撮像工程により撮像される複数の錠剤は、それぞれ同じ姿勢であるとともに、それぞれ接触可能な状態とされており、
   前記画像処理工程は、
   前記画像データ中における錠剤の占める領域を連結領域として特定する連結領域特定工程と、
   前記連結領域に対し収縮処理を施すことで該連結領域を収縮しつつ分離させて、個々の錠剤の占める領域である個別領域を抽出する収縮分離工程と、
   前記個別領域の重心を取得する重心取得工程と、
   前記重心取得工程により取得された、隣接する２つの錠剤に係る前記個別領域の各重心の中心線を取得する中心線取得工程と、
   前記中心線取得工程により取得された中心線を隣接する２つの錠剤の境界として、これら錠剤の良否判定を個別に行う良否判定工程とを含むことを特徴とする錠剤検査方法。

Images