WO2023243134A1 - 錠剤検査装置及び錠剤検査方法 - Google Patents

錠剤検査装置及び錠剤検査方法 Download PDF

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WO2023243134A1
WO2023243134A1 PCT/JP2023/003510 JP2023003510W WO2023243134A1 WO 2023243134 A1 WO2023243134 A1 WO 2023243134A1 JP 2023003510 W JP2023003510 W JP 2023003510W WO 2023243134 A1 WO2023243134 A1 WO 2023243134A1
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tablets
tablet
center
gravity
individual
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PCT/JP2023/003510
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English (en)
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隆司 脇田
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Ckd株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/85—Investigating moving fluids or granular solids
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/11—Region-based segmentation

Definitions

  • the present invention relates to a tablet inspection device and a tablet inspection method for inspecting tablets.
  • a tablet inspection device that includes a conveying means for conveying a plurality of tablets, an imaging means for taking an image of the tablets being conveyed, and a determining means for determining the quality of the tablets based on the image data obtained by the imaging means.
  • Such a tablet inspection device includes a vibrating plate that conveys the tablets to the conveying means (belt conveyor) side using vibrations applied from a vibrating feeder, and an imaging device that images each tablet being conveyed by the conveying means (belt conveyor) one by one.
  • a device equipped with a means (line sensor camera) has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
  • the speed at which the tablets are transported by the transport means (belt conveyor) is set to be slightly higher than the speed at which the tablets are transported through the diaphragm.
  • the plurality of tablets transported by the transport means are transported at intervals, and as a result, it is possible for the imaging means to image each tablet one by one.
  • the tablet inspection device described in Patent Document 1 cannot speed up the inspection because it images each tablet one by one.
  • this tablet inspection device needs to be configured to be able to adjust the tablet conveyance speed as described above, which may lead to the device becoming more complicated and larger.
  • the conveying means described in Patent Document 2 is applied to the tablet inspection device described in Patent Document 1, and a plurality of tablets are brought into contact with each other. It is conceivable to convey these tablets in a state in which the tablets are transported and to take images of these tablets at once using an imaging means.
  • a group of "regions occupied by tablets (hereinafter referred to as connected regions)" may be composed of a plurality of tablets. That is, in the connection region, the portions corresponding to the boundaries of individual tablets may be unclear. Therefore, in order to determine the quality of individual tablets, it is necessary to define the boundaries of the tablets in the connection region.
  • binarized image data is obtained by performing binarization processing on image data obtained by imaging a plurality of tablets.
  • a pair of contact points located at both ends of the area where the two tablets are in contact with each other are detected in the binary image data. Detection of contact points is performed using the shape of the contour line in the connection region.
  • the boundary between the two tablets is defined by connecting the detected pair of contact points.
  • the second image recognition processing method in the first step, contrast conversion is performed on the image data obtained by imaging a plurality of tablets, so that the contours of the plurality of tablets in the image data and the contact with each other are Emphasize the part.
  • edges in the image data are detected based on the image data subjected to contrast conversion.
  • the detected edges are thinned to define the boundaries of the tablets together with the contour lines of the plurality of tablets.
  • the boundaries of the tablet are defined using the connected regions and the outline of the tablet. Therefore, it is susceptible to the effects of the shape of the tablet (for example, the score lines provided on the tablet) and reflections on the tablet (for example, the reflection of the outer edge of the tablet in sugar-coated tablets). Furthermore, it is likely to be influenced by condition settings related to image processing, such as tablet imaging conditions (for example, illumination conditions) and conditions related to binarization processing. Therefore, in order to reduce these influences and define more accurate boundaries, it is necessary to perform processing such as noise processing (exception processing) and condition determination, which may lead to complicated processing.
  • condition settings related to image processing such as tablet imaging conditions (for example, illumination conditions) and conditions related to binarization processing. Therefore, in order to reduce these influences and define more accurate boundaries, it is necessary to perform processing such as noise processing (exception processing) and condition determination, which may lead to complicated processing.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to more easily and accurately identify the boundaries of tablets even when multiple tablets are in contact with each other in image data.
  • Our goal is to provide tablet inspection equipment that can be used.
  • Means 1. an imaging means for imaging a plurality of tablets having the same shape at once;
  • a tablet inspection device comprising an image processing means for determining the quality of each individual tablet based on image data obtained by the imaging means, The plurality of tablets imaged by the imaging means are each in the same posture and are in a contactable state,
  • the image processing means includes: connected area specifying means for specifying an area occupied by the tablet in the image data as a connected area; Shrinkage separation means that performs a shrinkage process on the connected region to shrink and separate the connected region to extract individual regions occupied by individual tablets; a center of gravity obtaining means for obtaining the center of gravity of the individual area; Center line acquisition means for acquiring the center line of each center of gravity of the individual area of the two adjacent tablets, which is acquired by the center of gravity acquisition means;
  • a tablet inspection device characterized by comprising: a quality determination device that individually determines the quality of two adjacent tablets using the centerline acquired by the centerline acquisition device as a boundary between the two adjacent tablets.
  • a contraction process is performed on the connected region, and the connected region is shrunk and separated, thereby extracting individual regions that are regions occupied by individual tablets.
  • the center of gravity of the extracted individual region is obtained.
  • the center line of each center of gravity of the individual regions of two adjacent tablets (a line passing through the center of the line segment connecting each center of gravity) is obtained, and this center line is defined as the boundary of these tablets. Then, using the defined boundaries, the tablets are individually judged to be good or bad.
  • the boundaries of the tablet can be defined by the three image processing steps of shrinkage processing, center of gravity acquisition, and center line acquisition.
  • the defined boundaries are influenced by the shape of the tablet, reflections on the tablet, condition settings related to image processing, etc. It becomes difficult. Therefore, in order to define an appropriate boundary, it is not necessary to perform complicated processing such as noise processing (exception processing) or condition determination to reduce the influence, and the boundaries between tablets can be specified more easily.
  • the boundaries of the tablet can be specified more accurately.
  • Means 2 The tablet inspection device according to means 1, further comprising an aligning means for arranging the plurality of tablets imaged by the imaging means so that the orientations and postures of the plurality of tablets are aligned.
  • the boundaries of the tablet can be defined more easily and more accurately.
  • Means 3 an imaging step of imaging a plurality of identically shaped tablets at once using a predetermined imaging means;
  • a tablet inspection method comprising an image processing step for determining the quality of each individual tablet based on the image data obtained in the imaging step, The plurality of tablets imaged in the imaging step are each in the same posture and are in a contactable state,
  • the image processing step includes: a connected area specifying step of identifying an area occupied by the tablet in the image data as a connected area; a contraction separation step of performing a contraction process on the connected region to shrink and separate the connected region to extract individual regions occupied by individual tablets; a center of gravity obtaining step of obtaining the center of gravity of the individual area; a center line acquisition step of acquiring the center line of each center of gravity of the individual regions of the two adjacent tablets obtained in the center of gravity acquisition step;
  • a tablet inspection method comprising: a quality determination step of individually determining the quality of two adjacent tablets using the centerline acquired in the centerline acquisition step as a boundary between the two adjacent tablets.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a tablet inspection device and the like.
  • FIG. 2 is a schematic perspective view showing a conveyance device and the like. It is a side view of a tablet.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the functional configuration of an inspection unit.
  • FIG. 2 is a schematic plan view showing a tablet to be transported, an area to be inspected, and the like.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing image data obtained by a camera.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a connected region.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing individual areas. It is an explanatory view for explaining contraction processing.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing the center of gravity of individual regions. It is a schematic diagram showing a center line etc. as a boundary between two adjacent tablets.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing individual regions in another embodiment.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing the center of gravity of individual regions in another embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing the area occupied by a tablet separated by a centerline in another embodiment.
  • it is a schematic plan view showing a conveyance groove etc. which can align the direction and posture of a tablet having a diamond shape in plan view.
  • it is a schematic plan view showing a conveyance groove etc. which can align the orientation and posture of a tablet having an elliptical shape in a plan view.
  • it is a schematic diagram showing the center line etc. concerning a tablet which is diamond-shaped in plan view.
  • it is a schematic diagram showing the center line etc. concerning a tablet of planar view elliptical shape.
  • it is a schematic diagram showing a state in which a region occupied by a diamond-shaped tablet in plan view is divided along a center line.
  • it is a schematic diagram showing a state in which a region occupied by a tablet having an elliptical shape in plan view is divided along a center line.
  • it is a perspective schematic diagram showing a camera etc. which image the side of a tablet.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing image data obtained by a camera for imaging the side surface of a tablet in another embodiment.
  • the tablet inspection device in this embodiment is a device for inspecting the tablets 9 (see FIG. 3) that are being transported.
  • the tablet 9 in this embodiment is a disc-shaped flat tablet having a front surface 9a, a back surface 9b, and a side surface 9c located between these surfaces 9a and 9b (see FIG. 3).
  • the tablet inspection device 1 includes a tablet feeding device 2, a feeding tram 3, a conveying device 4, and a chute 5. Further, downstream of the chute 5, a counter 6a and a bottling device 6b are provided, the counter 6a counts the tablets 9 that have passed the inspection, and the bottling device 6b packs the tablets 9 into containers. It is becoming more and more popular.
  • the tablet feeding device 2 is, for example, a hopper, and feeds the tablets 9 to the feeding tram 3 intermittently.
  • the supply tram 3 aligns and transports the tablets 9 toward the transport device 4.
  • the supply tram 3 is equipped with a predetermined first vibrator 3a, and the tablets 9 on the supply tram 3 are sent to the conveying device 4 by the operation of the first vibrator 3a.
  • the transport device 4 transports the tablets 9 to be inspected in a plurality of rows.
  • the plurality of tablets 9 transported by the transport device 4 each have the same shape.
  • the conveying device 4 includes an upstream conveying section 41, a reversing section 42, a downstream conveying section 43, and a second vibrator 44.
  • FIG. 2 etc. only some of the many tablets 9 conveyed are schematically shown.
  • the upstream conveyance section 41 continuously conveys the tablet 9 to the downstream side with one of the front surface 9a and the back surface 9b facing upward.
  • the upstream conveyance section 41 is provided with a plurality of parallel upstream conveyance grooves 41a for conveying the tablets 9 in an aligned state to the downstream side.
  • the width of the upstream conveyance groove 41a is approximately the same as the outer diameter of the tablet 9.
  • the reversing unit 42 is for reversing the tablet 9 from front to back while continuously conveying the tablet 9.
  • the reversing section 42 includes a plurality of intermediate conveyance grooves 42a that are continuous with the upstream conveyance groove 41a, and these intermediate conveyance grooves 42a have a shape that gradually twists toward the downstream side.
  • the tablet 9 transported in the upstream transport section 41 with one of the front surface 9a and the back surface 9b facing upward passes through the intermediate transport groove 42a.
  • the paper is sent to the downstream conveyance section 43 with the other side facing upward.
  • the downstream transport section 43 continuously transports the tablet 9 downstream with the surface of the front surface 9a and the back surface 9b, which was the bottom surface in the upstream transport section 41, set as the top surface.
  • the downstream conveyance section 43 is provided with a plurality of parallel downstream conveyance grooves 43a that are continuous with the intermediate conveyance groove 42a and are configured to convey the tablets 9 in an aligned state to the chute 5 side.
  • the width of the downstream conveyance groove 43a is approximately the same as the outer diameter of the tablet 9.
  • the surfaces forming the bottoms of the conveying grooves 41a, 42a, and 43a and supporting the lower surfaces of the tablets 9 from below have an inclined surface shape that gradually descends toward the downstream.
  • the second vibrator 44 is a device for applying vibration to the upstream conveying section 41, the reversing section 42, and the downstream conveying section 43. By applying vibrations from the second vibrator 44 to the upstream conveyance section 41 and the like, the tablets 9 located in the respective grooves 41a, 42a, and 43a are conveyed downstream.
  • the plurality of tablets 9 transported by the upstream transport section 41 and the downstream transport section 43 are each in the same posture. That is, the plurality of tablets 9 conveyed by the conveyance units 41 and 43 are in a "lying position" in which the front surface 9a or the back surface 9b is the lower surface and the central axis CL (see FIG. 3) extends substantially vertically. Furthermore, as described above, since the width of each conveying groove 41a, 43a is approximately the same as the outer diameter of the tablet 9, two tablets 9 conveyed next to each other in each conveying section 41, 43 are When they come into contact, the most downstream portion of the tablet 9 located on the upstream side and the most upstream portion of the tablet 9 located on the downstream side come into contact. When these tablets 9 are viewed in plan, the direction in which the tangent line of both tablets 9 passing through the contact point of both tablets 9 extends is approximately perpendicular to the direction in which the tablets 9 are conveyed by the respective conveyance sections 41 and 43.
  • the tablet inspection device 1 includes an inspection unit 7, as shown in FIGS. 1 and 4.
  • the inspection unit 7 includes a first lighting device 71, a second lighting device 72, a first camera 73, a second camera 74, and an image processing device 75.
  • the first camera 73 and the second camera 74 each constitute an "imaging means”
  • the image processing device 75 constitutes an "image processing means”.
  • the first illumination device 71 and the second illumination device 72 apply a predetermined light (for example, white light, etc.) from above to a predetermined inspection area KA (see FIG. 5) that includes at least all rows of tablets 9 to be transported. irradiate.
  • the first illumination device 71 irradiates the inspection area KA in the upstream transport section 41 with light
  • the second illumination device 72 irradiates the inspection area KA in the downstream transport section 43 with light.
  • the first camera 73 images the area to be inspected KA in the upstream transport section 41 from almost directly above
  • the second camera 74 images the area to be inspected KA in the downstream transport section 43 from almost directly above.
  • Each of the cameras 73 and 74 includes an image sensor, such as a CCD (Charge Coupled Device) image sensor or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) image sensor, and an optical system ( (lens unit, aperture, etc.).
  • an image sensor other than the above-mentioned image sensor may be used.
  • Each camera 73, 74 is driven and controlled by an image processing device 75 (particularly a camera control unit 75c described later).
  • an image processing device 75 particularly a camera control unit 75c described later.
  • the entire area data AD (see FIG. 6), which is image data indicating the entire field of view of the cameras 73 and 74, is obtained.
  • the entire field of view of the cameras 73 and 74 corresponds to the inspection area KA.
  • the image data (area data AD) captured and generated by each camera 73, 74 is converted into a digital signal inside each camera 73, 74, and then converted into a digital signal by an image processing device 75 (particularly, The image is transferred to the image acquisition unit 75e) and stored.
  • the image data (all-area data AD) to be transferred is brightness image data having information about the brightness of each pixel.
  • the image processing device 75 performs various image processing, arithmetic processing, etc., which will be described later, based on the image data.
  • image data expressed by an element other than brightness for example, hue
  • hue may be used.
  • the image processing device 75 includes a CPU (Central Processing Unit) that executes predetermined arithmetic processing, a ROM (Read Only Memory) that stores various programs, fixed value data, etc., and a ROM (Read Only Memory) that temporarily stores various data when executing various arithmetic processing. It consists of a computer including a RAM (Random Access Memory) and peripheral circuits thereof, an input/output device, a display device, etc.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • ROM Read Only Memory
  • the image processing device 75 includes a main control section 75a, a lighting control section 75b, a camera control section 75c, a display control section 75d, an image acquisition section 75e, and a connected region specifying section 75f, which will be described later, by the CPU operating according to various programs. , a contraction separation section 75g, a center of gravity acquisition section 75h, a center line acquisition section 75i, and a quality determination section 75j.
  • the image processing device 75 includes an input section 751 composed of a keyboard, a mouse, a touch panel, etc., a display section 752 composed of a liquid crystal display, etc., and equipped with a display screen capable of displaying various kinds of information, various data and programs, etc.
  • a storage section 753 that can store calculation results, test results, etc.
  • a communication section 754 that can send and receive various data to and from the outside, and the like are provided.
  • the display section 752, storage section 753, and communication section 754 will be explained prior to the various functional sections that constitute the image processing device 75.
  • the display section 752 is arranged, for example, near the transport device 4, and is configured to be able to display various information stored in the storage section 753. Therefore, the display unit 752 displays the image data (area area data AD) obtained by each camera 73, 74, the binarized image data and contracted image data, which will be described later, and the threshold value (for example, binarized (e.g., a threshold value for use), the quality determination result of each tablet 9, etc. can be displayed.
  • the image data area area data AD
  • the binarized image data and contracted image data which will be described later
  • the threshold value for example, binarized (e.g., a threshold value for use)
  • the storage unit 753 is composed of an HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Drive), etc., and stores, for example, various image data, threshold values used for quality determination, quality determination results of the tablet 9, etc.
  • HDD Hard Disk Drive
  • SSD Solid State Drive
  • the communication unit 754 includes, for example, a wireless communication interface that conforms to communication standards such as a wired LAN (Local Area Network) or a wireless LAN, and is configured to be able to send and receive various data to and from the outside. For example, the quality determination result performed by the quality determination unit 75j is outputted to the outside via the communication unit 754.
  • a wireless communication interface that conforms to communication standards such as a wired LAN (Local Area Network) or a wireless LAN, and is configured to be able to send and receive various data to and from the outside.
  • the quality determination result performed by the quality determination unit 75j is outputted to the outside via the communication unit 754.
  • the main control section 75a is a functional section that controls the entire inspection unit 7, and is configured to be able to transmit and receive various signals with other functional sections such as the lighting control section 75b and the camera control section 75c.
  • the lighting control section 75b is a functional section that controls the lighting devices 71 and 72 based on command signals from the main control section 75a.
  • the camera control unit 75c is a functional unit that controls the cameras 73 and 74, and controls the imaging timing of the cameras 73 and 74 based on the command signal from the main control unit 75a.
  • the display control unit 75d controls the display content on the display unit 752 based on the information stored in the storage unit 753.
  • the image acquisition unit 75e is a functional unit for capturing image data (area data AD) captured and acquired by each of the cameras 73 and 74.
  • the connected area specifying unit 75f identifies the area occupied by the tablet 9 in the image data (region data AD) captured by the image acquiring unit 75e as the connected area RA (see FIG. 7).
  • the connected region specifying unit 75f performs a binarization process on the image data (all-area data AD) using a predetermined binarization threshold (luminance threshold) stored in the storage unit 753. Then, binarized image data is obtained in which each pixel of the connected area RA, which is the area occupied by the tablet 9, is set as "1 (bright area)" and the other pixels are set as "0 (dark area)".
  • a group of connected regions RA in the binarized image data may be formed by one tablet 9 or may be formed by a plurality of tablets 9 that are in contact with each other.
  • the obtained binarized image data is stored in the storage section 753.
  • the connected area specifying unit 75f constitutes a "connected area specifying means.”
  • the contraction separation unit 75g performs a contraction process on the connection area RA, shrinking and separating the connection area RA, and extracting individual areas KA (see FIG. 8) which are areas occupied by individual tablets 9.
  • the shrinkage separation unit 75g performs a shrinkage process on the connected region RA in the binarized image data, thereby shrinking and separating the connected region RA to separate the regions occupied by the individual tablets 9.
  • Contracted image data from which a certain individual area KA has been extracted is obtained.
  • the obtained contracted image data is stored in the storage unit 753.
  • the shrinkage separation section 75g constitutes a "shrinkage separation means.”
  • the center of gravity acquisition unit 75h acquires the center of gravity (center) CP (see FIG. 10) of the individual area KA.
  • the center of gravity CP is acquired for each individual area KA.
  • the obtained center of gravity CP is stored in the storage unit 753.
  • the center of gravity acquisition unit 75h constitutes a "center of gravity acquisition means.”
  • the center line acquisition unit 75i acquires the center line BL (see FIG. 11) of each center of gravity CP of the individual area KA of two adjacent tablets 9, which was acquired by the center of gravity acquisition unit 75h.
  • the center line BL functions as a boundary between adjacent tablets 9.
  • the center line acquisition unit 75i acquires a line segment XL connecting each center of gravity CP of the individual area KA of two adjacent tablets 9, and then perpendicularly intersects the line segment XL.
  • a virtual line passing through the center point XP of XL is obtained as the center line BL.
  • the direction in which the line segment XL extends is substantially parallel to the direction in which the tablets 9 are transported in the transport sections 41 and 43.
  • the center point XP corresponds to a contact point between these tablets 9.
  • the center line BL corresponds to a tangent line between both tablets 9 that passes through the contact point of these tablets 9.
  • the acquired centerline BL is stored in the storage unit 753.
  • the centerline acquisition unit 75i constitutes a "centerline acquisition means.”
  • the quality determination unit 75j individually determines the quality of each tablet 9 based on the image data (wide area data AD) obtained by the cameras 73 and 74.
  • the quality determination unit 75j first divides the area occupied by the tablet 9 in the image data (area data AD) obtained by the cameras 73 and 74 using the acquired center line BL (FIG. 12 reference). As a result, even if the tablets 9 are in contact with each other in the image data (region data AD), the area occupied by each tablet 9 in the image data is individually specified.
  • the quality determination unit 75j determines the quality of each tablet 9 by performing a predetermined quality determination process for each area occupied by the identified tablet 9.
  • the quality of the tablet 9 is determined, for example, regarding the presence or absence of chips or cracks in the tablet 9, the adhesion of foreign substances to the tablet 9, and the like.
  • the quality determination result is stored in the storage unit 753.
  • the quality determining unit 75j constitutes a "quality determining means.”
  • the quality determination process is performed on the entire area occupied by the tablet 9 in the image data (wide area data AD) without dividing the area occupied by the tablet 9 in the image data (wide area data AD) by the center line BL, Thereafter, the quality of each tablet 9 may be individually determined using information related to the quality determination result (for example, the coordinates of the defective part, etc.) and the center line BL.
  • the tablets 9 determined to be defective are individually discharged out of the system (outside the conveyance path of the tablets 9 by the conveyance device 4) by a discharge means (not shown). Note that the tablets 9 determined to be defective may be manually discharged from the system.
  • This inspection process is executed every time a preset pass/fail judgment execution timing is reached.
  • the tablet 9 is imaged by each camera 73, 74. That is, the camera control unit 75c controls each camera 73, 74, so that each camera 73, 74 images the inspection area KA of each transport unit 41, 43, respectively. As a result, image data (all-area data AD) representing the entire area to be inspected KA is obtained.
  • the connected region specifying unit 75f performs a binarization process on the obtained image data (wide area data AD), thereby identifying the connected region RA, which is the area occupied by the tablet 9.
  • Binarized image data is obtained in which each pixel is set as "1 (bright part)" and the other pixels are set as "0 (dark part)".
  • the area occupied by the tablet 9 in the image data is specified as the connected area RA.
  • the shrinking and separating section 75g performs a shrinking process on the connected region RA.
  • the connected area RA is contracted and separated, and the individual area KA, which is the area occupied by each tablet 9, is extracted.
  • the same number of individual regions KA as the number of tablets 9 are extracted in a separated state by the contraction separation step.
  • the center of gravity CP of each individual area KA is acquired by the center of gravity acquisition unit 75h.
  • the center of gravity CP of the individual area KA substantially coincides with the center of gravity (center) of the actual tablet 9 corresponding to the individual area KA.
  • the centerline acquisition unit 75i acquires a line segment XL connecting each center of gravity CP of the individual area KA of two adjacent tablets 9. Then, a center line BL that passes through the center point XP of the line segment XL and is orthogonal to the line segment XL is obtained.
  • the quality determination unit 75j divides the region occupied by the tablet 9 in the image data (wide range data AD) obtained by the cameras 73 and 74 using the acquired center line BL. Ru. Thereby, the area occupied by each tablet 9 in the image data (region data AD) is individually specified.
  • the quality determination unit 75j performs a predetermined quality determination process for each area occupied by the identified tablet 9. As a result, the quality of each tablet 9 is determined individually.
  • the object to be processed by the quality determination unit 75j may be the binarized image data obtained in step S12 instead of the luminance image data (the overall area data AD) obtained by the cameras 73 and 74.
  • the process target by the quality determination unit 75j is binarized image data, so that the binarization process is not repeated. There is no need to carry out this process, and it is possible to speed up the inspection process.
  • the boundaries of the tablet 9 can be defined by the three image processing steps: the separation and contraction step, the center of gravity acquisition step, and the center line acquisition step.
  • the boundaries defined are determined by the shape of the tablet 9, the reflection on the tablet 9, and the conditions related to image processing. This makes it less susceptible to settings, etc. Therefore, in order to define an appropriate boundary, it is not necessary to perform complicated processing such as noise processing (exception processing) or condition determination for reducing the influence, and the boundaries of the tablet 9 can be specified more easily.
  • the boundaries of the tablets can be specified more accurately.
  • the tablet 9 has a disc shape, but it may have a shape other than the disc shape. Therefore, the tablet 9 may have, for example, a rectangular shape in a plan view, an elliptical shape in a plan view, an elliptical shape in a plan view, or a diamond shape in a plan view.
  • the quality of the tablets 9 can be determined individually by basically the same method as in the above embodiment. That is, specifying the connected region RA (see FIG. 14), extracting the individual region KA by contraction processing (see FIG. 15), obtaining the center of gravity CP of the individual region KA (see FIG. 16), and obtaining the center line BL (see FIG. 17). ), dividing the region using the center line BL (see FIG. 18), and making individual quality determinations on the tablets 9, it is possible to individually determine the quality of the tablets 9.
  • the inclination angle of the center line BL with respect to the line segment XL is set based on shape data (design data) of the tablet 9 acquired in advance, etc., and according to the distance between each center of gravity CP and the actual orientation of the tablet 9. For example, based on the shape data of the tablet 9, four linear outer edges of the tablet 9 are extracted or estimated from the image data obtained by the cameras 73, 74, and the extracted or estimated outer edges are From the angle, the inclination angle of the center line BL with respect to the line segment XL can be set.
  • An alignment means may be provided to align the plurality of tablets 9 imaged by the cameras 73 and 74 so that their orientations and postures are the same.
  • the length of the shorter diagonal of the diamond , the upstream conveyance groove 41a and the downstream conveyance groove 43a, each having a width that is approximately the same as the short axis of the ellipse can constitute an "aligning means.”
  • the line passes through the center point XP of the line segment XL connecting the two centers of gravity CP of the individual area KA, and the line
  • the center line BL can be found by finding a virtual line perpendicular to the minute XL. Therefore, by providing the "alignment means", the boundaries of the tablet 9 can be defined more easily and more accurately even if the tablet 9 has a rhombic shape or an elliptical shape in a plan view.
  • the area occupied by the tablets 9 in the image data can be divided using the center line BL, and the area occupied by each tablet 9 can be individually specified. .
  • the plurality of tablets 9 imaged by the cameras 73 and 74 are each in a "lying position".
  • a camera 76 as an "imaging means” is provided above the reversing part 42, so that the plurality of tablets 9 imaged by the camera 76 are in a "standing posture".
  • the "standing posture” is a posture in which the central axis CL of the tablet 9 is approximately horizontal.
  • image data wide area data AD
  • the plurality of tablets 9 to be imaged by the cameras 73 and 74 may partially overlap along the optical axis direction of these cameras 73 and 74. Note that, taking into consideration that the tablets 9 may partially overlap, the judgment conditions in the pass/fail judgment step may be set as appropriate. For example, the determination conditions may be set such that when a plurality of tablets 9 partially overlap, these tablets 9 are determined to be defective.
  • the tablet may be not only a pharmaceutical tablet but also a tablet for consumption.
  • tablets include not only plain tablets, but also sugar-coated tablets, film-coated tablets, orally disintegrating tablets, enteric-coated tablets, gelatin-coated tablets, and various other capsules such as hard capsules and soft capsules. This also includes tablets.
  • the tablets 9 are supplied from the tablet inspection device 1 (chute 5) to the counter 6a and the bottling device 6b, but the supply target of the tablets 9 may be changed as appropriate. You may. Therefore, for example, a blister sheet (for example, a PTP sheet) is manufactured in which the tablet 9 is accommodated in a pocket formed in a container film, and a cover film is attached to the container film so as to close the pocket.
  • the tablets 9 may be supplied to a blister packaging machine (for example, a PTP packaging machine) for packaging the tablets.
  • the blister packaging machine is assumed to have a tablet inspection device 1, and is configured to inspect tablets before being accommodated in the pocket section or inspecting tablets accommodated in the pocket section. You may. Inspection of tablets housed in pockets by the tablet inspection device 1 is particularly effective when a plurality of tablets are housed in one pocket and the tablets in one pocket can come into contact with each other. be.
  • the tablet inspection device 1 may be applied to a visual inspection auxiliary device used when an inspector visually inspects the tablet 9.
  • the tablet 9 may be inspected by the tablet inspection device 1 to assist the visual inspection.
  • the configuration of the conveyance device 4 is not limited to that mentioned in the above embodiment, and for example, the conveyance device may be configured by a conveyor or the like.
  • the tablet 9 in a stopped state may be imaged by the cameras 73 and 74 without providing a transport device.

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Abstract

画像データにおいて複数の錠剤が接触した状態となっていても、錠剤の境界をより容易にかつより正確に特定することができる錠剤検査装置などを提供する。錠剤検査装置１は、カメラ７３，７４により得られた画像データ中における錠剤の占める領域を連結領域として特定する連結領域特定部７５ｆと、連結領域に対し収縮処理を施すことで該連結領域を収縮しつつ分離させて、個々の錠剤の占める領域である個別領域を抽出する収縮分離部７５ｇと、個別領域の重心を取得する重心取得部７５ｈと、隣接する２つの錠剤に係る個別領域の各重心の中心線を取得する中心線取得部７５ｉとを備える。そして、中心線取得部７５ｉにより取得された中心線が、隣接する２つの錠剤の境界とされる。

Description

錠剤検査装置及び錠剤検査方法
　本発明は、錠剤の検査を行うための錠剤検査装置及び錠剤の検査方法に関する。
　従来、複数の錠剤を搬送する搬送手段と、搬送される錠剤を撮像する撮像手段と、該撮像手段により得られた画像データに基づき錠剤に関する良否を判定する判定手段とを備えた錠剤検査装置が知られている。
　このような錠剤検査装置としては、振動フィーダから加わる振動により錠剤を搬送手段（ベルトコンベア）側へと搬送する振動板と、搬送手段（ベルトコンベア）により搬送される錠剤を１錠ずつ撮像する撮像手段（ラインセンサカメラ）とを備えたものが提案されている（例えば、特許文献１等参照）。この錠剤検査装置では、搬送手段（ベルトコンベア）による錠剤の搬送速度が、振動板における錠剤の送り速度よりもやや高く設定されている。これにより、搬送手段によって搬送される複数の錠剤は、それぞれ間隔をあけた状態で搬送され、その結果、撮像手段によって錠剤を１錠ずつ撮像することが可能となっている。
　また、搬送方向に並ぶ複数の錠剤をそれぞれ接触させた状態で搬送可能な搬送手段を備えたものも知られている（例えば、特許文献２等参照）。
　ところで、上記特許文献１に記載の錠剤検査装置では、錠剤を１錠ずつ撮像するため、検査の高速化を図ることができない。また、この錠剤検査装置では、上記のように錠剤の搬送速度を調整可能に構成する必要があり、装置の複雑化や大型化を招くおそれがある。
　そこで、検査の高速化や装置の複雑化防止などを図るべく、上記特許文献１に記載の錠剤検査装置に対し、上記特許文献２に記載の搬送手段を適用し、複数の錠剤を接触させた状態で搬送するとともに、撮像手段によってこれら錠剤を一度に撮像することが考えられる。しかしながら、この場合には、撮像手段によって得られた画像データにおいて、ひとかたまりの「錠剤の占める領域（以下、連結領域という）」が、複数個の錠剤によって構成されていることがある。つまり、連結領域において、個々の錠剤の境界に当たる部分が判然としない状態となっていることがある。そのため、個々の錠剤の良否を判定するためには、連結領域における錠剤の境界を画定する必要がある。
　ここで、従前では、錠剤の境界を画定するための手法として、それぞれ次述する第一の画像認識処理方法と第二の画像認識処理方法とが提案されている（例えば、特許文献３等参照）。
　第一の画像認識処理方法では、第１ステップにて、複数の錠剤を撮像して得られた画像データに二値化処理を施すことで、二値化画像データが取得される。次に、第２ステップにて、二値化画像データにおいて、２つの錠剤が互いに接触する領域の両端に位置する一対の接点が検出される。接点の検出は、連結領域における輪郭線の形状を利用して行われる。そして、第３のステップにて、検出した一対の接点を連結することで、２つの錠剤の境界が画定される。
　また、第二の画像認識処理方法では、第１ステップにて、複数の錠剤を撮像して得られた画像データにコントラスト変換を施すことで、該画像データにおける複数の錠剤の輪郭と互いの接触部とを強調させる。次いで、第２のステップにて、コントラスト変換を施した画像データに基づき、該画像データにおけるエッジが検出される。そして、第３のステップにて、検出されたエッジに細線化を施すことで、複数の錠剤の輪郭線とともに、錠剤の境界が画定される。
特開平１０－３５８６２号公報 特開２００１－９５８９８号公報 特開平７－２００８２０号公報
　しかしながら、上記各画像認識処理方法のいずれであっても、結局のところ、連結領域や錠剤における輪郭を利用して錠剤の境界が画定される。そのため、錠剤の形状（例えば錠剤に設けられた割線）や錠剤における反射（例えば、糖衣錠における錠剤外縁部の反射）などの影響を受けやすい。また、錠剤の撮像条件（例えば、照明条件）や、二値化処理に係る条件など、画像処理に係る条件設定による影響も受けやすい。そのため、これら影響を軽減して、より正確な境界を画定するためには、ノイズ処理（例外処理）や条件判定といった処理を行う必要があり、処理の煩雑化を招くおそれがある。
　本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、画像データにおいて複数の錠剤が接触した状態となっていても、錠剤の境界をより容易にかつより正確に特定することができる錠剤検査装置などを提供することにある。
　以下、上記目的を解決するのに適した各手段につき、項分けして説明する。なお、必要に応じて対応する手段に特有の作用効果を付記する。
　手段１．複数の同一形状の錠剤を一度に撮像する撮像手段と、
　前記撮像手段により得られた画像データに基づき、個々の錠剤ごとの良否を判定するための画像処理手段とを備えた錠剤検査装置であって、
　前記撮像手段により撮像される複数の錠剤は、それぞれ同じ姿勢であるとともに、接触可能な状態とされており、
　前記画像処理手段は、
　前記画像データ中における錠剤の占める領域を連結領域として特定する連結領域特定手段と、
　前記連結領域に対し収縮処理を施すことで該連結領域を収縮しつつ分離させて、個々の錠剤の占める領域である個別領域を抽出する収縮分離手段と、
　前記個別領域の重心を取得する重心取得手段と、
　前記重心取得手段により取得された、隣接する２つの錠剤に係る前記個別領域の各重心の中心線を取得する中心線取得手段と、
　前記中心線取得手段により取得された中心線を隣接する２つの錠剤の境界として、これら錠剤の良否判定を個別に行う良否判定手段とを備えることを特徴とする錠剤検査装置。
　上記手段１によれば、まず、連結領域に対し収縮処理を施し、該連結領域を収縮しつつ分離させることで、個々の錠剤の占める領域である個別領域が抽出される。次いで、抽出された個別領域における重心が取得される。次に、隣接する２つの錠剤に係る個別領域の各重心の中心線（各重心を結ぶ線分の中心を通る線）が取得され、この中心線がこれら錠剤の境界として画定される。そして、画定された境界を利用して、錠剤の良否判定が個別に行われる。
　このように上記手段１によれば、収縮処理、重心取得及び中心線取得という３つの画像処理工程によって、錠剤の境界を画定することができる。ここで、収縮処理、重心取得及び中心線取得の各処理によって錠剤の境界を画定することで、画定される境界は、錠剤の形状、錠剤における反射、画像処理に係る条件設定などによる影響を受けにくいものとなる。従って、適切な境界を画定するために、影響を軽減するためのノイズ処理（例外処理）や条件判定といった煩雑な処理を行わずに済み、錠剤の境界をより容易に特定することができる。
　また、画定される境界は錠剤の形状等による影響を受けにくいものであるから、錠剤の境界をより正確に特定することができる。
　これらの結果、画像データにおいて複数の錠剤が接触した状態となっていても、錠剤の境界をより容易にかつより正確に特定することができる。その結果、個々の錠剤についての良否をより正確に判定することができる。
　手段２．前記撮像手段によって撮像される複数の錠剤の向き及び姿勢を揃えて整列させる整列手段を備えることを特徴とする手段１に記載の錠剤検査装置。
　上記手段２によれば、錠剤の境界を一層容易にかつ一層正確に画定することができる。
　手段３．所定の撮像手段により、複数の同一形状の錠剤を一度に撮像する撮像工程と、
　前記撮像工程により得られた画像データに基づき、個々の錠剤ごとの良否を判定するための画像処理工程とを含む錠剤検査方法であって、
　前記撮像工程により撮像される複数の錠剤は、それぞれ同じ姿勢であるとともに、それぞれ接触可能な状態とされており、
　前記画像処理工程は、
　前記画像データ中における錠剤の占める領域を連結領域として特定する連結領域特定工程と、
　前記連結領域に対し収縮処理を施すことで該連結領域を収縮しつつ分離させて、個々の錠剤の占める領域である個別領域を抽出する収縮分離工程と、
　前記個別領域の重心を取得する重心取得工程と、
　前記重心取得工程により取得された、隣接する２つの錠剤に係る前記個別領域の各重心の中心線を取得する中心線取得工程と、
　前記中心線取得工程により取得された中心線を隣接する２つの錠剤の境界として、これら錠剤の良否判定を個別に行う良否判定工程とを含むことを特徴とする錠剤検査方法。
　上記手段３によれば、上記手段１と同様の作用効果が奏されることとなる。
錠剤検査装置などの概略構成を示す模式図である。 搬送装置などを示す斜視模式図である。 錠剤の側面図である。 検査ユニットの機能構成を示すブロック図である。 搬送される錠剤及び被検査領域などを示す平面模式図である。 カメラにより得られる画像データを示す模式図である。 連結領域を示す模式図である。 個別領域を示す模式図である。 収縮処理について説明するための説明図である。 個別領域の重心を示す模式図である。 隣接する２つの錠剤の境界としての中心線などを示す模式図である。 中心線によって分断された錠剤の占める領域を示す模式図である。 検査処理のフローチャートである。 別の実施形態における連結領域を示す模式図である。 別の実施形態における個別領域を示す模式図である。 別の実施形態における個別領域の重心を示す模式図である。 別の実施形態において、錠剤の境界としての中心線などを示す模式図である。 別の実施形態において、中心線によって分断された錠剤の占める領域を示す模式図である。 別の実施形態において、平面視ひし形状の錠剤における向き及び姿勢を揃えることが可能な搬送溝などを示す平面模式図である。 別の実施形態において、平面視楕円形状の錠剤における向き及び姿勢を揃えることが可能な搬送溝などを示す平面模式図である。 別の実施形態において、平面視ひし形状の錠剤に係る中心線などを示す模式図である。 別の実施形態において、平面視楕円形状の錠剤に係る中心線などを示す模式図である。 別の実施形態において、平面視ひし形状の錠剤の占める領域を中心線で分断した状態を示す模式図である。 別の実施形態において、平面視楕円形状の錠剤の占める領域を中心線で分断した状態を示す模式図である。 別の実施形態において、錠剤の側面を撮像するカメラなどを示す斜視模式図である。 別の実施形態において、錠剤の側面を撮像するためのカメラにより得られる画像データを示す模式図である。
　以下に、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態における錠剤検査装置は、搬送される錠剤９（図３参照）の検査を行うための装置である。尚、本実施形態における錠剤９は、表面９ａ及び裏面９ｂと、これら両面９ａ，９ｂ間に位置する側面９ｃとを備えた円板状の平錠である（図３参照）。
　図１に示すように、錠剤検査装置１は、錠剤供給装置２、供給トラム３、搬送装置４及びシュート５を備えている。また、シュート５の下流には、計数器６ａ及びボトル詰め装置６ｂが設けられており、計数器６ａによって検査を経た錠剤９の計数が行われ、ボトル詰め装置６ｂによって錠剤９の容器詰めが行われるようになっている。
　錠剤供給装置２は、例えばホッパであり、供給トラム３に対し錠剤９を間欠的に供給する。
　供給トラム３は、搬送装置４に向けて錠剤９を整列させて搬送する。供給トラム３は、所定の第一バイブレータ３ａを備えており、該第一バイブレータ３ａの動作により供給トラム３上の錠剤９が搬送装置４へと送られる。
　搬送装置４は、検査の対象となる錠剤９を複数列に並べた状態で搬送する。搬送装置４によって搬送される複数の錠剤９は、それぞれ同一形状のものである。搬送装置４は、図２に示すように、上流側搬送部４１、反転部４２、下流側搬送部４３及び第二バイブレータ４４を備えている。尚、図２等では、搬送される多数の錠剤９のうちの一部のみを模式的に示している。
　上流側搬送部４１は、表面９ａ及び裏面９ｂのうちの一方が上面となる状態で、錠剤９を下流側へと連続搬送する。上流側搬送部４１には、錠剤９を整列した状態で下流側に送るための複数の上流側搬送溝４１ａが平行に設けられている。上流側搬送溝４１ａの幅は、錠剤９の外径とほぼ同一とされている。上流側搬送部４１による搬送時においては、錠剤９の表面９ａ及び裏面９ｂのうちの一方が検査される。
　反転部４２は、錠剤９を連続搬送しながら、該錠剤９の表裏を反転させるためのものである。反転部４２は、上流側搬送溝４１ａに連続する複数の中間側搬送溝４２ａを備えており、これら中間側搬送溝４２ａは、下流側に向けて徐々にねじれる形状をなしている。これにより、上流側搬送部４１において表面９ａ及び裏面９ｂのうちの一方が上面となった状態で搬送された錠剤９は、中間側搬送溝４２ａを通ることで、表面９ａ及び裏面９ｂのうちの他方が上面となった状態で、下流側搬送部４３へと送られることとなる。
　下流側搬送部４３は、表面９ａ及び裏面９ｂのうちの上流側搬送部４１において下面となっていた面を上面とした状態で、錠剤９を下流側へと連続搬送する。下流側搬送部４３には、中間側搬送溝４２ａに連続し、錠剤９を整列した状態でシュート５側に送るための複数の下流側搬送溝４３ａが平行に設けられている。下流側搬送溝４３ａの幅は、錠剤９の外径とほぼ同一とされている。下流側搬送部４３による搬送時においては、錠剤９の表面９ａ及び裏面９ｂのうち、上流側搬送部４１にて検査された側の面とは反対側の面が検査される。下流側搬送部４３を経た錠剤９は、シュート５を流下して、計数器６ａへと送られる。
　尚、本実施形態において、搬送溝４１ａ，４２ａ，４３ａの底部を構成するとともに、錠剤９の下面を下方から支持する面は、下流に向けて徐々に下がる傾斜面状をなしている。
　第二バイブレータ４４は、上流側搬送部４１、反転部４２及び下流側搬送部４３に振動を加えるための装置である。第二バイブレータ４４から上流側搬送部４１等へと振動が加えられることで、各溝部４１ａ，４２ａ，４３ａに位置する錠剤９が下流側へと搬送される。
　尚、上流側搬送部４１及び下流側搬送部４３により搬送される複数の錠剤９は、それぞれ同じ姿勢となっている。すなわち、搬送部４１，４３により搬送される複数の錠剤９は、表面９ａ又は裏面９ｂが下面となり、中心軸ＣＬ（図３参照）が略鉛直方向に延びる「寝た姿勢」となっている。また、上記の通り、各搬送溝４１ａ，４３ａの幅は、錠剤９の外径とほぼ同一とされているため、各搬送部４１，４３において隣り合った状態で搬送される２つの錠剤９が接触するときには、上流側に位置する錠剤９における最下流部分と、下流側に位置する錠剤９における最上流部分とが接触する。そして、これら錠剤９を平面視したとき、両錠剤９の接触箇所を通る両錠剤９の接線の延びる方向は、各搬送部４１，４３による錠剤９の搬送方向とほぼ直交することとなる。
　また、錠剤検査装置１は、上記搬送装置４等に加えて、図１，４に示すように、検査ユニット７を備えている。
　検査ユニット７は、第一照明装置７１、第二照明装置７２、第一カメラ７３、第二カメラ７４及び画像処理装置７５を備えている。本実施形態では、第一カメラ７３及び第二カメラ７４がそれぞれ「撮像手段」を構成し、画像処理装置７５が「画像処理手段」を構成する。
　第一照明装置７１及び第二照明装置７２は、少なくとも搬送される錠剤９の全ての列を含む所定の被検査領域ＫＡ（図５参照）に対し、上方から所定の光（例えば白色光など）を照射する。第一照明装置７１は、上流側搬送部４１における前記被検査領域ＫＡに対し光を照射し、第二照明装置７２は、下流側搬送部４３における前記被検査領域ＫＡに対し光を照射する。
　第一カメラ７３は、上流側搬送部４１における被検査領域ＫＡをほぼ真上から撮像し、第二カメラ７４は、下流側搬送部４３における被検査領域ＫＡをほぼ真上から撮像する。各カメラ７３，７４は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）型イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）型イメージセンサ等の撮像素子と、該撮像素子に対し撮像対象の像を結像させる光学系（レンズユニットや絞りなど）とを有している。勿論、上述した撮像素子以外の撮像素子を採用してもよい。
　各カメラ７３，７４は、画像処理装置７５（特に後述するカメラ制御部７５ｃ）により駆動制御される。カメラ７３，７４による錠剤９の撮像によって、カメラ７３，７４の視野全域を示す画像データである全域データＡＤ（図６参照）が取得される。本実施形態では、カメラ７３，７４の視野全域が被検査領域ＫＡに相当する。
　各カメラ７３，７４によって撮像され生成された画像データ（全域データＡＤ）は、各カメラ７３，７４の内部においてデジタル信号に変換された上で、デジタル信号の形で画像処理装置７５（特に後述の画像取得部７５ｅ）に転送され記憶される。本実施形態において、転送される画像データ（全域データＡＤ）は、各画素の輝度についての情報を有する輝度画像データである。そして、画像処理装置７５は、該画像データを基に、後述する各種画像処理や演算処理等を実施する。尚、輝度とは別の要素（例えば色相など）によって表現された画像データを用いてもよい。
　画像処理装置７５は、所定の演算処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、各種プログラムや固定値データ等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、各種演算処理の実行に際して各種データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Random Access Memory）及びこれらの周辺回路等を含んだコンピュータや、入出力装置及び表示装置などからなる。
　そして、画像処理装置７５は、ＣＰＵが各種プログラムに従って動作することで、後述するメイン制御部７５ａ、照明制御部７５ｂ、カメラ制御部７５ｃ、表示制御部７５ｄ、画像取得部７５ｅ、連結領域特定部７５ｆ、収縮分離部７５ｇ、重心取得部７５ｈ、中心線取得部７５ｉ及び良否判定部７５ｊなどの各種機能部として機能する。
　但し、上記各種機能部は、上記ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの各種ハードウェアが協働することで実現されるものであり、ハード的又はソフト的に実現される機能を明確に区別する必要はなく、これらの機能の一部又は全てがＩＣなどのハードウェア回路により実現されてもよい。
　さらに、画像処理装置７５には、キーボードやマウス、タッチパネル等で構成される入力部７５１、液晶ディスプレイ等で構成され、各種情報を表示可能な表示画面を備えた表示部７５２、各種データやプログラム、演算結果、検査結果等を記憶可能な記憶部７５３、外部と各種データを送受信可能な通信部７５４などが設けられている。
　まず、画像処理装置７５を構成する上記各種機能部に先立って、表示部７５２、記憶部７５３及び通信部７５４について説明する。
　表示部７５２は、例えば、搬送装置４の近傍などに配置されており、記憶部７５３に記憶された各種情報を表示可能に構成されている。従って、表示部７５２では、各カメラ７３，７４により得られた画像データ（全域データＡＤ）や、それぞれ後述する二値化画像データ及び収縮画像データ、良否判定に用いられる閾値（例えば、二値化用閾値など）、各錠剤９の良否判定結果などを表示可能である。
　記憶部７５３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等で構成されており、例えば、各種画像データや、良否判定に用いられる閾値、錠剤９の良否判定結果などを記憶する。
　通信部７５４は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）や無線ＬＡＮ等の通信規格に準じた無線通信インターフェースなどを備え、外部と各種データを送受信可能に構成されている。例えば良否判定部７５ｊにより行われた良否判定結果などが通信部７５４を介して外部に出力される。
　次いで、画像処理装置７５を構成する上記各種機能部についてより詳しく説明する。
　メイン制御部７５ａは、検査ユニット７全体の制御を司る機能部であり、照明制御部７５ｂやカメラ制御部７５ｃなど他の機能部と各種信号を送受信可能に構成されている。
　照明制御部７５ｂは、メイン制御部７５ａからの指令信号に基づき、照明装置７１，７２を制御する機能部である。
　カメラ制御部７５ｃは、カメラ７３，７４を制御する機能部であり、メイン制御部７５ａからの指令信号に基づき、カメラ７３，７４による撮像タイミングなどを制御する。
　表示制御部７５ｄは、記憶部７５３に記憶された情報に基づき、表示部７５２における表示内容を制御する。
　画像取得部７５ｅは、各カメラ７３，７４により撮像され取得された画像データ（全域データＡＤ）を取り込むための機能部である。
　連結領域特定部７５ｆは、画像取得部７５ｅにより取り込まれた画像データ（全域データＡＤ）中における錠剤９の占める領域を連結領域ＲＡ（図７参照）として特定する。本実施形態において、連結領域特定部７５ｆは、記憶部７５３に記憶された所定の二値化用閾値（輝度閾値）を用いて、画像データ（全域データＡＤ）に対し二値化処理を行うことで、錠剤９の占める領域である連結領域ＲＡの各画素を「１（明部）」とし、それ以外の画素を「０（暗部）」とした二値化画像データを得る。二値化画像データにおけるひとかたまりの連結領域ＲＡは、１の錠剤９によって構成されることもあるし、接触した複数の錠剤９によって構成されることもある。得られた二値化画像データは、記憶部７５３に記憶される。本実施形態では、連結領域特定部７５ｆが「連結領域特定手段」を構成する。
　収縮分離部７５ｇは、連結領域ＲＡに対し収縮処理を施すことで該連結領域ＲＡを収縮しつつ分離させて、個々の錠剤９の占める領域である個別領域ＫＡ（図８参照）を抽出する。本実施形態において、収縮分離部７５ｇは、前記二値化画像データにおける連結領域ＲＡに対し収縮処理を施すことで、該連結領域ＲＡを収縮しつつ分離させて、個々の錠剤９の占める領域である個別領域ＫＡが抽出された収縮画像データを得る。得られた収縮画像データは、記憶部７５３に記憶される。尚、収縮処理では、「１（明部）」の画素に対し「０（暗部）」の画素が隣接する場合に、「１（明部）」の画素を「０（明部）」の画素に置き換える処理（図９参照）が１又は複数回繰り返し行われる。この置き換え処理の回数（いわば収縮の程度）は、錠剤９の形状や錠剤９同士の接触態様などを考慮して設定される。本実施形態では、収縮分離部７５ｇが「収縮分離手段」を構成する。
　重心取得部７５ｈは、個別領域ＫＡの重心（中心）ＣＰ（図１０参照）を取得する。重心ＣＰは、個別領域ＫＡごとに取得される。取得された重心ＣＰは、記憶部７５３に記憶される。本実施形態では、重心取得部７５ｈが「重心取得手段」を構成する。
　中心線取得部７５ｉは、重心取得部７５ｈにより取得された、隣接する２つの錠剤９に係る個別領域ＫＡの各重心ＣＰの中心線ＢＬ（図１１参照）を取得する。中心線ＢＬは、隣接する錠剤９同士の境界として機能する。本実施形態において、中心線取得部７５ｉは、隣接する２つの錠剤９に係る個別領域ＫＡの各重心ＣＰを結ぶ線分ＸＬを取得した上で、該線分ＸＬに直交するとともに、該線分ＸＬの中心点ＸＰを通る仮想線を中心線ＢＬとして取得する。尚、本実施形態において、線分ＸＬの延びる方向は、搬送部４１，４３における錠剤９の搬送方向とほぼ平行となる。
　ここで、中心点ＸＰは、隣り合う２つの錠剤９が接触している場合、これら錠剤９の接触箇所に対応するものであると言える。さらに、中心線ＢＬは、隣り合う２つの錠剤９が接触している場合、これら錠剤９の接触箇所を通る両錠剤９の接線に対応するものであると言える。取得された中心線ＢＬは、記憶部７５３に記憶される。本実施形態では、中心線取得部７５ｉが「中心線取得手段」を構成する。
　良否判定部７５ｊは、カメラ７３，７４によって得られた画像データ（全域データＡＤ）に基づき、各錠剤９の良否判定を個別に行う。本実施形態において、良否判定部７５ｊは、まず、取得された中心線ＢＬを用いて、カメラ７３，７４により得られた画像データ（全域データＡＤ）における錠剤９の占める領域を分断する（図１２参照）。これにより、画像データ（全域データＡＤ）において錠剤９が接触した状態となっていても、該画像データにおける各錠剤９の占める領域が個別に特定される。
　その上で、良否判定部７５ｊは、特定した錠剤９の占める領域ごとに所定の良否判定処理を行うことで、各錠剤９の良否を判定する。良否判定処理では、例えば、錠剤９における欠けや割れの有無、錠剤９に対する異物の付着などに関する良否が判定される。尚、錠剤９に印刷部を設ける場合には、印刷部に関する良否判定を行ってもよい。良否判定結果は、記憶部７５３に記憶される。本実施形態では、良否判定部７５ｊが「良否判定手段」を構成する。
　尚、中心線ＢＬによって画像データ（全域データＡＤ）における錠剤９の占める領域を分断することなく、画像データ（全域データＡＤ）中における錠剤９の占める領域の全体を対象として良否判定処理を行い、その後、その良否判定結果に係る情報（例えば不良部分の座標など）と中心線ＢＬとを利用して、各錠剤９の良否を個別に判定するようにしてもよい。
　また、本実施形態において、不良判定された錠剤９は、図示しない排出手段によって個別に系外（搬送装置４による錠剤９の搬送経路の外）へと排出されるようになっている。尚、不良判定された錠剤９を、人手により系外に排出するようにしてもよい。
　次に、検査ユニット７によって行われる錠剤９の検査処理について図１３のフローチャートを参照して説明する。この検査処理は、予め設定された良否判定実行タイミングとなる度に実行される。
　まずステップＳ１１の撮像工程において、各カメラ７３，７４による錠剤９の撮像が行われる。すなわち、カメラ制御部７５ｃが各カメラ７３，７４を制御することで、各カメラ７３，７４によって各搬送部４１，４３の被検査領域ＫＡがそれぞれ撮像される。これにより、被検査領域ＫＡ全体を示す画像データ（全域データＡＤ）が得られる。
　続くステップＳ１２の連結領域特定工程では、連結領域特定部７５ｆによって、得られた画像データ（全域データＡＤ）に二値化処理が施されることで、錠剤９の占める領域である連結領域ＲＡの各画素を「１（明部）」とし、それ以外の画素を「０（暗部）」とした二値化画像データが取得される。これにより、画像データ（全域データＡＤ）における錠剤９の占める領域が連結領域ＲＡとして特定される。
　そして、ステップＳ１３の収縮分離工程では、収縮分離部７５ｇによって、連結領域ＲＡに対する収縮処理が施される。これにより、連結領域ＲＡを収縮しつつ分離させて、個々の錠剤９の占める領域である個別領域ＫＡが抽出される。ここで、ひとかたまりの連結領域ＲＡが複数個の錠剤９によって構成されている場合には、収縮分離工程によって、これら錠剤９の個数と同数の個別領域ＫＡが分離状態で抽出される。
　次いで、ステップＳ１４の重心取得工程では、重心取得部７５ｈによって、各個別領域ＫＡの重心ＣＰが取得される。個別領域ＫＡの重心ＣＰは、該個別領域ＫＡに対応する実際の錠剤９の重心（中心）とほぼ一致する。
　その後、ステップＳ１５の中心線取得工程において、中心線取得部７５ｉにより、隣接する２つの錠剤９に係る個別領域ＫＡの各重心ＣＰを結ぶ線分ＸＬが取得される。その上で、線分ＸＬの中心点ＸＰを通るととともに、線分ＸＬと直交する中心線ＢＬが取得される。
　次いで、ステップＳ１６の領域分断工程において、良否判定部７５ｊにより、取得された中心線ＢＬを用いて、カメラ７３，７４により得られた画像データ（全域データＡＤ）における錠剤９の占める領域が分断される。これにより、画像データ（全域データＡＤ）における各錠剤９の占める領域が個別に特定される。
　そして最後に、ステップＳ１７の良否判定工程において、良否判定部７５ｊにより、特定した錠剤９の占める領域ごとに所定の良否判定処理が行われる。その結果、各錠剤９の良否が個別に判定される。
　尚、良否判定部７５ｊによる処理対象を、カメラ７３，７４により得られた輝度画像データ（全域データＡＤ）ではなく、ステップＳ１２にて得られた二値化画像データとしてもよい。例えば、ステップＳ１７の良否判定工程において、ステップＳ１２と同様の二値化処理を行う場合には、良否判定部７５ｊによる処理対象を二値化画像データとすることで、二値化処理を重複して行わずに済み、検査処理の迅速化を図ることができる。
　以上詳述したように、本実施形態によれば、分離収縮工程、重心取得工程及び中心線取得工程という３つの画像処理工程によって、錠剤９の境界を画定することができる。ここで、分離収縮工程、重心取得工程及び中心線取得工程の各工程によって錠剤９の境界を画定することで、画定される境界は、錠剤９の形状、錠剤９における反射、画像処理に係る条件設定などによる影響を受けにくいものとなる。従って、適切な境界を画定するために、影響を軽減するためのノイズ処理（例外処理）や条件判定といった煩雑な処理を行わずに済み、錠剤９の境界をより容易に特定することができる。
　また、画定される境界は錠剤９の形状等による影響を受けにくいものであるから、錠剤の境界をより正確に特定することができる。
　これらの結果、画像データにおいて複数の錠剤が接触した状態となっていても、錠剤の境界をより容易にかつより正確に特定することができる。その結果、個々の錠剤についての良否をより正確に判定することができる。
　尚、上記実施形態の記載内容に限定されず、例えば次のように実施してもよい。勿論、以下において例示しない他の応用例、変更例も当然可能である。
　（ａ）上記実施形態において、錠剤９は円板状をなしているが、円板状以外の形状であってもよい。従って、錠剤９は、例えば、平面視矩形状、平面視楕円形状、平面視長円形状又は平面視ひし形状などであってもよい。
　例えば、錠剤９が平面視ひし形状をなす場合においても、基本的には、上記実施形態と同様の手法により、錠剤９の良否を個別に判定することができる。すなわち、連結領域ＲＡの特定（図１４参照）、収縮処理による個別領域ＫＡの抽出（図１５参照）、個別領域ＫＡの重心ＣＰの取得（図１６参照）、中心線ＢＬの取得（図１７参照）、及び、中心線ＢＬを利用した領域の分断（図１８参照）、及び、錠剤９に対する個別の良否判定を行うことで、錠剤９の良否を個別に判定することができる。
　但し、中心線ＢＬは、上記実施形態と同様に、線分ＸＬの中心点ＣＰを通るものではあるものの、上記実施形態とは異なり、線分ＸＬに対し直交するとは限らない。線分ＸＬに対する中心線ＢＬの傾斜角度は、予め取得された錠剤９の形状データ（設計データ）などに基づき、各重心ＣＰ間の距離や実際の錠剤９の向きに応じて設定される。例えば、錠剤９の形状データなどに基づき、カメラ７３，７４により得られた画像データの中から、錠剤９における４本の直線状の外縁部を抽出又は推定するとともに、抽出又は推定した外縁部の角度から、線分ＸＬに対する中心線ＢＬの傾斜角度を設定することができる。
　（ｂ）カメラ７３，７４によって撮像される複数の錠剤９の向き及び姿勢を揃えて整列させる整列手段を設けてもよい。例えば、図１９，２０に示すように、錠剤９が、角に丸みを帯びた平面視ひし形状であったり、平面視楕円形状であったりする場合には、ひし形における短い方の対角線の長さや、楕円の短径と概ね同一の幅を有する上流側搬送溝４１ａ及び下流側搬送溝４３ａによって「整列手段」を構成することができる。
　尚、錠剤９の向き及び姿勢を揃えることによって、図２１，２２に示すように、上記実施形態と同様に、個別領域ＫＡの両重心ＣＰを結ぶ線分ＸＬの中心点ＸＰを通るとともに、線分ＸＬと直交する仮想線を求めることで、中心線ＢＬを求めることができる。従って、「整列手段」を設けることによって、錠剤９が平面視ひし形状や平面視楕円形状などであっても、錠剤９の境界を一層容易にかつ一層正確に画定することができる。また、図２３，２４に示すように、中心線ＢＬを用いて、画像データ（全域データＡＤ）における錠剤９の占める領域を分断して、各錠剤９の占める領域を個別に特定することができる。
　（ｃ）上記実施形態において、カメラ７３，７４によって撮像される複数の錠剤９は、それぞれ「寝た姿勢」となっている。これに対し、例えば、図２５に示すように、反転部４２の上方に「撮像手段」としてのカメラ７６を設け、該カメラ７６によって撮像される複数の錠剤９が「立った姿勢」となるように構成してもよい。「立った姿勢」とは、錠剤９の中心軸ＣＬがほぼ水平となる姿勢である。この場合には、図２６に示すように、錠剤９の側面９ｃについての画像データ（全域データＡＤ）を得ることができ、側面９ｃに関する良否判定を行うことが可能となる。そのため、錠剤９の良否判定精度をより高めることができる。
　（ｄ）カメラ７３，７４による撮像対象となる複数の錠剤９は、これらカメラ７３，７４の光軸方向に沿って一部重なり得るものであってもよい。尚、錠剤９が一部重なり得る点を考慮して、良否判定工程における判定条件などを適宜設定してもよい。例えば、複数の錠剤９の一部が重なっている場合に、これら錠剤９を不良と判定するように判定条件を設定してもよい。
　（ｅ）上記実施形態では、錠剤９の表面９ａ及び裏面９ｂの双方を検査するように構成されているが、表面９ａ及び裏面９ｂのうちの一方のみを検査する構成であってもよい。
　（ｆ）錠剤は、医薬品の錠剤のみならず、飲食用の錠剤などであってもよい。また、錠剤には、素錠のみならず、糖衣錠やフィルムコーティング錠、口腔内崩壊錠、腸溶錠、ゼラチン被包錠などが含まれるのは勿論のこと、硬カプセルや軟カプセルなどの各種カプセル錠なども含まれる。
　（ｇ）上記実施形態では、錠剤検査装置１（シュート５）から計数器６ａ及びボトル詰め装置６ｂへと錠剤９が供給されるように構成されているが、錠剤９の供給対象については適宜変更してもよい。従って、例えば、容器フィルムに形成されたポケット部に錠剤９が収容されるとともに、該ポケット部を塞ぐように前記容器フィルムに対しカバーフィルムが取着されてなるブリスタシート（例えばＰＴＰシート）を製造するためのブリスタ包装機（例えばＰＴＰ包装機）を、錠剤９の供給対象としてもよい。
　また、ブリスタ包装機が錠剤検査装置１を有するものとし、この錠剤検査装置１によって、ポケット部に収容される前の錠剤に対する検査、又は、ポケット部に収容された錠剤に対する検査を行うように構成してもよい。尚、錠剤検査装置１によってポケット部に収容された錠剤に対する検査を行うことは、１つのポケット部に複数の錠剤が収容されて、１つのポケット部内の各錠剤が接触し得る場合に特に有効である。
　さらに、錠剤検査装置１を、検査者が目視により錠剤９の検査を行う際に用いられる目視検査補助装置に適用してもよい。この場合、目視検査とは別に、錠剤検査装置１によって目視検査を補助するための錠剤９の検査が行われるように構成してもよい。
　（ｈ）搬送装置４の構成は上記実施形態で挙げたものに限定されず、例えば、コンベア等によって搬送装置を構成してもよい。
　また、搬送装置を設けずに、カメラ７３，７４によって、停止状態の錠剤９を撮像するように構成してもよい。
　１…錠剤検査装置、９…錠剤、４１ａ…上流側搬送溝（整列手段）、４３ａ…下流側搬送溝（整列手段）、７３…第一カメラ（撮像手段）、７４…第二カメラ（撮像手段）、７５…画像処理装置（画像処理手段）、７５ｆ…連結領域特定部（連結領域特定手段）、７５ｇ…収縮分離部（収縮分離手段）、７５ｈ…重心取得部（重心取得手段）、７５ｉ…中心線取得部（中心線取得手段）、７５ｊ…良否判定部（良否判定手段）、７６…カメラ（撮像手段）。
 

Claims (3)

  1. 　複数の同一形状の錠剤を一度に撮像する撮像手段と、
    　前記撮像手段により得られた画像データに基づき、個々の錠剤ごとの良否を判定するための画像処理手段とを備えた錠剤検査装置であって、
    　前記撮像手段により撮像される複数の錠剤は、それぞれ同じ姿勢であるとともに、接触可能な状態とされており、
    　前記画像処理手段は、
    　前記画像データ中における錠剤の占める領域を連結領域として特定する連結領域特定手段と、
    　前記連結領域に対し収縮処理を施すことで該連結領域を収縮しつつ分離させて、個々の錠剤の占める領域である個別領域を抽出する収縮分離手段と、
    　前記個別領域の重心を取得する重心取得手段と、
    　前記重心取得手段により取得された、隣接する２つの錠剤に係る前記個別領域の各重心の中心線を取得する中心線取得手段と、
    　前記中心線取得手段により取得された中心線を隣接する２つの錠剤の境界として、これら錠剤の良否判定を個別に行う良否判定手段とを備えることを特徴とする錠剤検査装置。
  2. 　前記撮像手段によって撮像される複数の錠剤の向き及び姿勢を揃えて整列させる整列手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の錠剤検査装置。
  3. 　所定の撮像手段により、複数の同一形状の錠剤を一度に撮像する撮像工程と、
    　前記撮像工程により得られた画像データに基づき、個々の錠剤ごとの良否を判定するための画像処理工程とを含む錠剤検査方法であって、
    　前記撮像工程により撮像される複数の錠剤は、それぞれ同じ姿勢であるとともに、それぞれ接触可能な状態とされており、
    　前記画像処理工程は、
    　前記画像データ中における錠剤の占める領域を連結領域として特定する連結領域特定工程と、
    　前記連結領域に対し収縮処理を施すことで該連結領域を収縮しつつ分離させて、個々の錠剤の占める領域である個別領域を抽出する収縮分離工程と、
    　前記個別領域の重心を取得する重心取得工程と、
    　前記重心取得工程により取得された、隣接する２つの錠剤に係る前記個別領域の各重心の中心線を取得する中心線取得工程と、
    　前記中心線取得工程により取得された中心線を隣接する２つの錠剤の境界として、これら錠剤の良否判定を個別に行う良否判定工程とを含むことを特徴とする錠剤検査方法。
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