JP7260042B1 - 歩行者用報知装置、歩行者用報知システム及び歩行者用報知プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】歩行者の安全性を向上させることができる歩行者用報知装置、歩行者用報知システム、歩行者用報知方法及び歩行者用報知プログラムを得る。【解決手段】歩行者用報知装置は、現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、過去に危険運転が発生した危険地点に関する情報を取得する危険地点情報取得部と、現在位置と危険地点との距離Ｄが所定の閾値Ｄｔｈ以下となった場合に報知する報知部と、を有する。【選択図】図１２

Description

本発明は、歩行者用報知装置、歩行者用報知システム及び歩行者用報知プログラムに関する。

特許文献１には、子供などの児童が携帯する第１携帯端末と、保護者が所持する第２携帯端末と、データセンターとを含む情報通信システムが開示されている。また、データセンターの制御部は、第１携帯端末の位置情報と、危険個所を示す危険情報とに基づいて音声メッセージを生成して第１携帯端末のスピーカに出力すると共に、報知情報を生成して第１携帯端末のバイブレータに出力することが記載されている。

国際公開２０１９／２４００７０号公報

上記特許文献１では、危険個所として、災害は発生した箇所、交通事故が多い箇所及び不審者が現れた箇所などが設定されている。ここで、交通事故が多い箇所には、車両同士の事故が多発する箇所が含まれており、危険運転及び交通違反が多発する地点のように歩行者にとって特に危険である地点については危険個所として設定されていない。このため、歩行者の安全性を向上させるためには改善の余地がある。

本発明は、歩行者の安全性を向上させることができる歩行者用報知装置、歩行者用報知システム及び歩行者用報知プログラムを得ることを目的とする。

請求項１に係る歩行者用報知装置は、現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、過去に危険運転が発生した危険地点に関する情報を取得する危険地点情報取得部と、現在位置と危険地点との距離が所定の閾値以下となった場合に報知する報知部と、を有する。

請求項１に係る歩行者用報知装置では、現在位置情報取得部によって歩行者用報知装置の現在位置情報が取得される。また、危険地点情報取得部は、過去に危険運転が発生した危険地点に関する情報を取得する。さらに、報知部は、現在位置と危険地点との距離が所定の閾値以下となった場合にユーザである歩行者に対して報知する。これにより、ユーザは、危険地点に近づいていることを把握することができる。

また、過去に危険運転が発生した地点が危険地点として設定されているため、危険運転及び交通違反が多発する地点でユーザへ報知を行うことができる。

請求項２に係る歩行者用報知装置は、請求項１において、前記危険地点情報取得部は、過去に車両の運転者の不注意に起因する危険運転が発生した危険地点に関する情報を取得し、歩行者の不注意に起因する危険運転が発生した地点に関する情報は取得しない。

請求項２に係る歩行者用報知装置では、危険地点情報取得部は、歩行者の不注意に起因する危険運転が発生した地点に関する情報を取得しない。このため、全ての危険運転が発生した地点で報知する構成と比較して、ユーザの安全性を確保しつつ、煩わしさを低減することができる。

請求項３に係る歩行者用報知装置は、請求項１において、前記危険地点情報取得部は、前記危険地点として、過去に車両が急制動を行った回数が所定以上の地点を含む情報を取得する。

請求項３に係る歩行者用報知装置では、過去に車両が急制動を行った回数が所定回数未満の場合には報知されない。これにより、ユーザの安全性を確保しつつ、煩わしさを低減することができる。

請求項４に係る歩行者用報知装置は、請求項３において、前記危険地点情報取得部は、前記危険地点として、過去に車両が右左折の直後に急制動を行った回数が所定以上の地点を含む情報を取得する。

請求項４に係る歩行者用報知装置では、車両が直進時に急制動を行った地点を危険地点から除外することができる。車両が直進時に急制動を行う場合、先行車との車間距離が近づいた場合などが多いため、このような歩行者に対して危険ではない事象を除外することで、ユーザの安全性を確保しつつ、煩わしさを低減することができる。

請求項５に係る歩行者用報知装置は、請求項３において、前記危険地点情報取得部は、前記危険地点として、交差点に繋がる複数の道において過去に車両が急制動を行った回数が所定以上の場合、前記交差点を危険地点として取得する。

請求項５に係る歩行者用報知装置では、交差点に繋がる複数の道において過去に車両が急制動を行った回数が所定以上の場合、危険地点情報取得部は、交差点を危険地点として取得する。これにより、それぞれの道を危険地点とする場合と比較して、危険地点の数を減少させることができる。また、危険な交差点として管理することができる。

請求項６に係る歩行者用報知装置は、請求項１において、前記危険地点情報取得部は、前記危険地点として、過去に車両の一時停止違反が発生した回数が所定以上の地点を含む情報を取得する。

請求項６に係る歩行者用報知装置では、過去に車両の一時停止違反が発生した回数が所定回数未満の場合には報知されない。これにより、ユーザの安全性を確保しつつ、煩わしさを低減することができる。

請求項７に係る歩行者用報知装置は、請求項１において、前記危険地点情報取得部は、前記危険地点として、過去に車両の速度超過が発生した回数が所定以上の地点を含む情報を取得する。

請求項７に係る歩行者用報知装置では、過去に車両の速度超過が発生した回数が所定回数未満の場合には報知されない。これにより、ユーザの安全性を確保しつつ、煩わしさを低減することができる。

請求項８に係る歩行者用報知装置は、請求項１において、前記危険地点情報取得部は、前記危険地点として、過去に車両の急操舵が発生した回数が所定以上の地点を含む情報を取得する。

請求項８に係る歩行者用報知装置では、過去に車両の急操舵が発生した回数が所定回数未満の場合には報知されない。これにより、ユーザの安全性を確保しつつ、煩わしさを低減することができる。

請求項９に係る歩行者用報知システムは、請求項１～８の何れか１項に記載の歩行者用報知装置と、前記危険地点に関する情報が記憶されたサーバと、を有する歩行者用報知システムであって、前記サーバは、車両から走行時の走行情報を取得し、取得された前記走行情報に基づいて危険地点に関する情報を更新する。

請求項９に係る歩行者用報知装置では、車両から走行情報を取得し、取得された走行情報に基づいて危険地点に関する情報を更新する。これにより、外部サーバなどから交通事故などの情報を取得して危険地点に関する情報を更新する場合と比較して、交通事故の発生有無にかかわらず危険運転が発生した地点を効果的に危険地点として登録することができる。

請求項１０に係る歩行者用報知プログラムは、現在位置情報を取得し、過去に危険運転が発生した危険地点に関する情報を取得し、現在位置と危険地点との距離が所定の閾値以下となった場合に報知する、処理をコンピュータに実行させる。

以上説明したように、本発明に係る歩行者用報知装置、歩行者用報知システム及び歩行者用報知プログラムでは、歩行者の安全性を向上させることができる。

実施形態に係る歩行者用報知システムの全体構成を示す模式図である。 実施形態に係る歩行者用報知装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施形態におけるサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。 実施形態における車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施形態におけるサーバの機能構成を示すブロック図である。 実施形態に係る歩行者用報知装置の機能構成を示すブロック図である。 歩行者用報知装置と危険地点との距離を示す模式図である。 危険地点の一例を示す模式図である。 危険地点の他の例を示す模式図である。 危険地点のさらに他の例を示す模式図である。 実施形態における危険地点更新処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態における報知処理の流れの一例を示すフローチャートである。

実施形態に係る歩行者用報知装置１０を含む歩行者用報知システムＳについて説明する。歩行者用報知システムＳは、歩行者用報知装置１０を携帯しているユーザが危険地点に近づいた場合に、ユーザに報知することで危険地点であることを認識させるシステムである。

（全体構成）
図１に示されるように、本実施形態の歩行者用報知システムＳは、歩行者用報知装置１０とサーバ１２とを含んで構成されている。また、歩行者用報知装置１０とサーバ１２とはネットワークＮを介して相互に通信可能に構成されている。さらに、ネットワークＮには、車両Ｖに搭載された車載器１４が接続されており、歩行者用報知装置１０、サーバ１２及び車載器１４は、ネットワークＮを介して相互に通信可能に構成されている。なお、図１には、歩行者用報知装置１０及びサーバ１２に対して、３台の車両Ｖが接続されている状態が図示されているが、車両Ｖの数は限定されない。

本実施形態に係る歩行者用報知装置１０は、歩行者に装着可能な形状に形成されており、例えば、児童などの子供が所持している肩掛け鞄のベルト部分に装着される。サーバ１２には、危険地点に関する情報が記憶されている。サーバ１２は、例えば、歩行者用報知装置１０を管理する会社、及びデータセンターなどに設置されている。

（歩行者用報知装置１０のハードウェア構成）
図２は、歩行者用報知装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。この図２に示されるように、歩行者用報知装置１０は、制御部１８を備えている。制御部１８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：プロセッサ）２０、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２４、ストレージ２６、通信Ｉ／Ｆ（通信インタフェース）２８及び入出力Ｉ／Ｆ（入出力インタフェース）３０を含んで構成されている。各構成は、バス３２を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２０は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２２又はストレージ２６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２４を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２２又はストレージ２６に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ２２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ２４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ２６は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。本実施形態では、ＲＯＭ２２又はストレージ２６には、報知処理を行うためのプログラム及び各種データなどが格納されている。

通信Ｉ／Ｆ２８は、制御部１８がサーバ１２及び外部機器などと通信するためのインタフェースであり、たとえば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、イーサネット（登録商標）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＦＤＤＩ（Fiber Distributed Data Interface）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの規格が用いられる。

入出力Ｉ／Ｆ３０には、ＧＰＳ（Global Positioning Systems）装置３４、スピーカ３６及びバイブレータ３８が電気的に接続されている。ＧＰＳ装置３４は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することで歩行者用報知装置１０の現在位置を測位する装置である。

スピーカ３６は、所定の条件が満たされた場合に音声メッセージなどの音を出力する。バイブレータ３８は、所定の条件が満たされた場合に作動して歩行者用報知装置１０を振動させる。

（サーバ１２のハードウェア構成）
図３は、サーバ１２のハードウェア構成を示すブロック図である。この図３に示されるように、サーバ１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：プロセッサ）４０、ＲＯＭ（Read Only Memory）４２、ＲＡＭ（Random Access Memory）４４、ストレージ４６及び通信Ｉ／Ｆ（通信インタフェース）４８を含んで構成されている。各構成は、バス４９を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ４０は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ４０は、ＲＯＭ４２又はストレージ４６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ４４を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ４０は、ＲＯＭ４２又はストレージ４６に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ４２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ４４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ４６は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。本実施形態では、ＲＯＭ４２又はストレージ４６には、危険地点設定処理を行うためのプログラム、地図情報及び危険地点情報が格納されている。

通信Ｉ／Ｆ４８は、サーバ１２が図示しない外部機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、イーサネット、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＦＤＤＩ（Fiber Distributed Data Interface）、Ｗｉ－Ｆｉなどの規格が用いられる。

（車両Ｖのハードウェア構成）
図４は、車両Ｖのハードウェア構成を示すブロック図である。この図４に示されるように、車両Ｖは、車載器１４を備えている。車載器１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：プロセッサ）５０、ＲＯＭ（Read Only Memory）５２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５４、ストレージ５６、通信Ｉ／Ｆ（通信インタフェース）５８及び入出力Ｉ／Ｆ（入出力インタフェース）６０を含んで構成されている。各構成は、バス６２を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ５０は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ５０は、ＲＯＭ５２又はストレージ５６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ５４を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ５０は、ＲＯＭ５２又はストレージ５６に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ５２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ５４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ５６は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。本実施形態では、ＲＯＭ５２又はストレージ５６には、報知処理を行うためのプログラム及び各種データなどが格納されている。

通信Ｉ／Ｆ５８は、車両Ｖがサーバ１２及び外部機器などと通信するためのインタフェースであり、たとえば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、イーサネット、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＦＤＤＩ（Fiber Distributed Data Interface）、Ｗｉ－Ｆｉなどの規格が用いられる。

入出力Ｉ／Ｆ６０には、ＧＰＳ（Global Positioning Systems）装置６４、ブレーキセンサ６６、舵角センサ６８、車速センサ７０及び加速度センサ７２が電気的に接続されている。ＧＰＳ装置６４は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することで車両Ｖの現在位置を測位する装置である。

ブレーキセンサ６６は、車両Ｖに設けられた図示しないブレーキペダルの踏み込み量を検出可能に構成されている。ブレーキセンサ６６によって検出されたブレーキペダルの踏み込み量に関する情報は、車載器１４へ送信される。

舵角センサ６８は、車両Ｖに設けられた図示しないステアリングホイールの操舵角を検出可能に構成されている。舵角センサ６８によって検出された操舵角に関する情報は、車載器１４へ送信される。

車速センサ７０は、車両Ｖの速度を検出して車載器１４へ送信する。加速度センサ７２は、車両Ｖの加速度を検出して車載器１４へ送信する。なお、車両Ｖの速度情報から加速度を算出する場合には、加速度センサ７２を備えていなくてもよい。

前方カメラ７４は、車両Ｖの前部に設けられており、車両Ｖの前方を撮像する。前方カメラ７４によって撮像された画像情報は、車載器１４へ送信される。

（歩行者用報知装置１０の機能構成）
歩行者用報知装置１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。歩行者用報知装置１０が実現する機能構成について図５を参照して説明する。

図５に示されるように、歩行者用報知装置１０は、機能構成として、現在位置情報取得部８０、危険地点情報取得部８２及び報知部８４を含んで構成されている。なお、各機能構成は、ＣＰＵ２０がＲＯＭ２２又はストレージ２６に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

現在位置情報取得部８０は、歩行者用報知装置１０の現在位置情報を取得する。具体的には、現在位置情報取得部８０は、ＧＰＳ装置３４によって測位された位置情報を取得する。

危険地点情報取得部８２は、過去に危険運転が発生した危険地点に関する情報を取得する。具体的には、危険地点情報取得部８２は、ネットワークＮを介してサーバ１２のＲＯＭ４２又はストレージ４６に格納されている危険地点情報を取得する。

なお、危険地点情報取得部８２は、所定の周期でサーバ１２から危険地点情報を取得し、歩行者用報知装置１０のストレージ２６に危険地点情報を格納してもよい。また、危険地点情報取得部８２は、歩行者用報知装置１０の現在位置情報に基づいて、現在位置の周辺の危険地点情報のみを取得してもよい。

本実施形態の危険地点情報取得部８２は、一例として、歩行者用報知装置１０の現在地の周囲５ｋｍの範囲における危険地点情報のみをサーバ１２から取得するように構成されている。また、危険地点情報は歩行者用報知装置１０のストレージ２６に格納されており、歩行者用報知装置１０を起動した直後、又は歩行者用報知装置１０を停止した直後にサーバ１２から危険地点情報の更新分のみを取得してストレージ２６に格納された危険地点情報を更新する。

ここで、本実施形態の危険地点情報取得部８２は、危険地点として、過去に車両Ｖが急制動を行った回数が所定以上の地点、過去に車両Ｖの一時停止違反が発生した回数が所定以上の地点、過去に車両Ｖの速度超過が発生した回数が所定以上の地点、及び過去に車両Ｖの急操舵が発生した回数が所定以上の地点を含む情報を取得する。

また、本実施形態では、危険地点情報取得部８２は、車両Ｖの運転者の不注意に起因する危険運転が発生した危険地点に関する情報を取得し、歩行者の不注意に起因する危険運転が発生した地点に関する情報は取得しないように構成されている。車両Ｖの運転者の不注意に起因する危険運転とは、運転者の確認不足に起因する一時停止違反、速度超過、急制動及び急操舵などである。また、歩行者の不注意に起因する危険運転とは、歩行者が信号無視をしたことに起因して車両Ｖが急制動及び急操舵を行った場合、及び歩行者が左右確認をせずに道路に飛び出したことに起因して車両Ｖが急制動及び急操舵を行った場合などである。例えば、サーバ１２には、予め運転者の不注意に起因する危険運転が発生した危険地点に関するデータと、歩行者の不注意に起因する危険運転が発生した危険地点に関するデータとが区別されて格納されており、危険地点情報取得部８２は、運転者の不注意に起因する危険運転に関するデータのみを取得してもよい。

なお、歩行者の不注意に起因する危険運転であるか否かを判定する方法としては、種々の方法を採用し得る。例えば、歩行者が歩行者用報知装置１０を携帯している場合では、現在位置情報取得部８０で取得した現地位置情報に基づいて位置情報の時系列データを参照し、運転者が回避できない程度に歩行者の速度が急激に変化した結果、危険運転が発生した場合、歩行者の不注意に起因する危険運転であると判定してもよい。また、歩行者が横断歩道以外の場所で車道を横断した際に危険運転が発生した場合、歩行者の不注意に起因する危険運転であると判定してもよい。さらに、歩行者用信号が進行禁止の状態である場合に、歩行者が車道を横断した際に危険運転が発生した場合、すなわち、歩行者が信号無視をした結果危険運転が発生した場合、歩行者の不注意に起因する危険運転であると判定してもよい。

また、歩行者が歩行者用報知装置１０を装着していない場合であっても、車両Ｖの前方カメラ７４で撮像された画像情報から歩行者の不注意が検出された場合には、歩行者の不注意に起因する危険運転であると判定してもよい。

報知部８４は、現在位置と危険地点との距離が所定の閾値以下となった場合にユーザである歩行者へ報知する。この報知部８４の機能について、図７を参照して説明する。

図７は、危険地点が設定されている交差点の周辺の模式図である。図７に示されるように、交差点の近くには、危険地点Ｐ１が設定されている。危険地点Ｐ１の情報はサーバ１２に格納されている。また、危険地点Ｐ１は、運転者の不注意に起因する危険運転が発生した危険地点であるため、危険地点情報取得部８２によって歩行者用報知装置１０のストレージ２６に危険地点Ｐ１の情報が格納されている。

危険地点Ｐ１の近くの黒点は、歩行者用報知装置１０の位置を示すものである。すなわち、歩行者用報知装置１０を装着した歩行者の位置が黒点で表現されている。ここで、本実施形態の報知部８４は、歩行者（歩行者用報知装置１０）の現在位置と危険地点Ｐ１との距離が閾値Ｄｔｈ以下となった場合にユーザへ報知する。図７に示された状態では、歩行者と危険地点Ｐ１との距離Ｄは、閾値Ｄｔｈよりも大きいため、報知が行われていない。

図７の状態からさらに歩行者が危険地点Ｐ１に近づくことで、歩行者と危険地点Ｐ１との距離Ｄが閾値Ｄｔｈ以下となった場合、報知部８４は歩行者に対して報知する。具体的には、報知部８４は、スピーカ３６及びバイブレータ３８の少なくとも１つの手段によって歩行者へ報知する。

報知部８４は、スピーカ３６によって歩行者へ報知する場合には、スピーカ３６から音声メッセージなどの音を出力することで歩行者へ報知する。このとき、報知部８４は、歩行者と危険地点Ｐ１との距離に応じてスピーカ３６の音量を変化させてもよい。また、報知部８４は、歩行者と危険地点Ｐ１との距離に応じてスピーカ３６から出力する音声メッセージを変えてもよい。

報知部８４は、バイブレータ３８によって歩行者へ報知する場合には、バイブレータ３８を作動させて歩行者用報知装置１０を振動させることで歩行者へ報知する。このとき、報知部８４は、歩行者と危険地点Ｐ１との距離に応じてバイブレータ３８の出力（振幅）を変化させてもよい。また、報知部８４は、歩行者と危険地点Ｐ１との距離に応じてバイブレータ３８の振動パターンを変えてもよい。

（サーバ１２の機能構成）
サーバ１２は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。サーバ１２が実現する機能構成について図６を参照して説明する。

図６に示されるように、サーバ１２は、機能構成として、走行情報取得部９０、危険運転判定部９２、危険運転回数計測部９４及び危険地点更新部９６を含んで構成されている。なお、各機能構成は、ＣＰＵ４０がＲＯＭ４２又はストレージ４６に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

走行情報取得部９０は、車両Ｖから走行時の走行情報を取得する。具体的には、走行情報取得部９０は、ネットワークＮを介してサーバ１２と相互に通信可能な車両Ｖに対して走行情報の要求を行い、車両Ｖから走行時の走行情報を取得する。ここでいう走行情報とは、ブレーキ操作量の時系列データ、加速度の時系列データ、車速の時系列データ、操舵角の時系列データ及び位置情報の時系列データなどである。

ブレーキ操作量の時系列データは、例えば、ブレーキセンサ６６が取得したブレーキペダルの踏み込み量が時系列に記憶されたデータである。加速度の時系列データは、例えば、加速度センサ７２が取得した車両Ｖの加速度が時系列に記憶されたデータである。車速の時系列データは、例えば、車速センサ７０が取得した車両Ｖの速度が時系列に記憶されたデータである。操舵角の時系列データは、例えば、舵角センサ６８が取得した車両Ｖの操舵角が時系列に記憶されたデータである。位置情報の時系列データは、例えば、ＧＰＳ装置６４が取得した車両Ｖの位置情報が時系列に記憶されたデータである。

走行情報取得部９０は、上記のデータの他に、アクセルペダルの踏み込み量の時系列データなどを取得してもよい。また、走行情報取得部９０は、前方カメラ７４で撮像された画像情報の時系列データを取得してもよく、特に、画像情報に基づいて検出された車両Ｖの前方の標識に関する情報を取得してもよい。さらに、走行情報取得部９０は、車両Ｖの走行中に作動した運転支援機能に関する情報を取得してもよい。例えば、車両Ｖの走行中にＡＢＳ(Antilock Brake System)及びＰＣＳ(Pre-Crash Safety system)などの運転支援機能が作動した場合、走行情報取得部９０は、作動した運転支援機能の種類、作動した時刻情報及び位置情報を取得してもよい。

なお、車両Ｖからサーバ１２へ走行情報が送信されるタイミングは特に限定されない。例えば、車両Ｖが停車したタイミングでサーバ１２へ走行情報が送信されるようにしてもよい。また、例えば、車両Ｖの走行中にリアルタイムで走行情報が送信されるようにしてもよい。

危険運転判定部９２は、走行情報取得部９０によって車両Ｖから取得された情報が危険運転であるか否かを判定する。以下、危険運転であるか否かの判定の一例について説明する。

危険運転判定部９２は、車両Ｖのブレーキ操作量の時系列データから、危険運転として急制動（急ブレーキ）が行われたか否かを判定する。具体的には、ブレーキ操作量の時系列データから、短時間にブレーキ操作量が所定の閾値以上となった場合、危険運転判定部９２は、急制動が行われたと判定する。また、危険運転判定部９２は、ブレーキ操作量の時系列データに加えて又はブレーキ操作量の時系列データに代えて、加速度の時系列データに基づいて急制動が行われたか否かを判定してもよい。

ここで、本実施形態では一例として、危険運転判定部９２は、車両Ｖが右左折の直後に急制動を行った場合に危険運転として急制動が行われたと判定する。また、危険運転判定部９２は、車両Ｖが直進中に急制動を行った場合には、急制動が行われていないと判定する。すなわち、車両Ｖの直進中における急制動は、危険運転としての急制動には該当しないように判定される。これらの事象について、図８を参照して説明する。

図８は、交差点の周辺の模式図である。この図８において、交差点の近くに設定された地点Ｐ２は、車両Ｖが左折直後に急制動を行った地点である。このため、危険運転判定部９２は、地点Ｐ２を危険運転としての急制動が行われたと判定する。

一方、図８において、交差点の近くに設定された地点Ｐ３は、車両Ｖが直進している状態で急制動を行った地点である。このように、車両Ｖが直進している状態で急制動を行うケースとしては、前方を走行している図示しない先行車両との車間距離が狭くなった場合、及び道路に落下物などの障害物が出現した場合などである。すなわち、車両Ｖが直進している状態で急制動を行う場合は、歩行者に対する影響は小さいケースが多い。このような場合、危険運転判定部９２は、地点Ｐ３について、急制動が行われていないと判定する。

危険運転判定部９２は、車両Ｖの操舵角の時系列データから、危険運転として急操舵（急ハンドル操作）が行われたか否かを判定する。具体的には、操舵角の時系列データから、短時間に操舵角が所定の閾値以上となった場合、危険運転判定部９２は、急操舵が行われたと判定する。

また、危険運転判定部９２は、車両Ｖの車速の時系列データから、危険運転として速度超過が行われたか否かを判定する。具体的には、操舵角の時系列データから、車速が所定の閾値以上となった場合、危険運転判定部９２は、速度超過が行われたと判定する。なお、危険運転判定部９２は、車両Ｖの位置情報に基づいて車両Ｖが走行している道路の制限速度を取得し、この制限速度に対して所定以上の車速で走行している場合に速度超過であると判定してもよい。

サーバ１２のストレージ４６に格納されている地図情報に道路の制限速度の情報が含まれている場合、この制限速度の情報と車速の時系列データとに基づいて速度超過が行われたか否かを判定することができる。また、ストレージ４６に格納されている地図情報に道路の制限速度の情報が含まれていない場合であっても、走行情報取得部９０が前方カメラ７４で撮像された画像情報の時系列データを取得している場合、画像情報に基づいて検出された制限速度に関する標識の情報と車速の時系列データとに基づいて速度超過が行われたか否かを判定することができる。

危険運転判定部９２は、車両Ｖの車速の時系列データ及び位置情報の時系列データから、危険運転として一時停止違反が行われたか否かを判定する。具体的には、一時停止の地点において車両Ｖの車速が０になっていない場合、危険運転判定部９２は、一時停止違反が行われたと判定する。例えば、サーバ１２に格納された地図情報に一時停止場所が記録されている場合、車両Ｖの位置情報が一時停止場所であるにもかかわらず車速が０になっていなければ、危険運転判定部９２は、一時停止違反が行われたと判定する。また、サーバ１２に格納された地図情報に一時停止場所が記録されていない場合には、危険運転判定部９２は、他の方法で一時停止違反が行われたか否かを判定する。この方法の一例について、図９を参照して説明する。

図９は、三叉路の周辺の模式図である。この図９において、優先道路である直進道路に合流する道路を走行する車両Ｖは、直進道路に合流する際に一時停止を行うことが一般的である。このため、図９に示されるように、車両Ｖが一時停止をせずに直進道路に合流した場合、危険運転判定部９２は、一時停止違反が行われたと判定してもよい。この場合、直進道路の手間の地点Ｐ４において、一時停止違反が行われたと判定される。

また、十字路の場合であっても、道幅が大きく異なる場合は、道幅の広い道路が優先道路となり、道幅の狭い道路が非優先道路となる。このため、非優先道路から優先道路へ合流する際に車速が０になっていなければ、危険運転判定部９２は、一時停止違反が行われたと判定してもよい。

図６において、危険運転回数計測部９４は、危険運転判定部９２によって危険運転と判定された回数を地点ごとに計測する。具体的には、サーバ１２には、地点ごとに危険運転と判定された回数が記憶されており、危険運転回数計測部９４は、危険運転判定部９２によって危険運転と判定された地点について、サーバ１２に記憶された回数に１を加えて更新する。ここで、危険運転回数計測部９４は、危険運転と判定された地点について、車両ＶのＧＰＳ装置６４から取得した位置情報に基づいて地点を特定する。また、危険運転と判定された地点から近い地点において、過去に危険運転と判定された地点が存在する場合、危険運転回数計測部９４は、同じ地点で危険運転が行われたとみなしてもよい。ここでいう、近い地点とは、例えば、５ｍから３０ｍ程度の範囲における地点を指す。

危険地点更新部９６は、危険運転回数計測部９４によって計測された危険運転の回数が所定以上の地点を危険地点としてサーバ１２に登録することで、危険地点の情報を更新する。具体的には、危険地点更新部９６は、車両Ｖが右左折の直後に急制動を行った回数が所定以上の地点、車両Ｖの一時停止違反が発生した回数が所定以上の地点、車両Ｖの速度超過が発生した回数が所定以上の地点及び車両Ｖの急操舵が発生した回数が所定以上の地点を危険地点としてサーバ１２に登録する。

また、危険地点更新部９６は、危険運転の総回数が所定以上の地点を危険地点としてサーバ１２に登録してもよく、所定の期間内で危険運転の回数が所定以上の地点を危険地点としてサーバ１２に登録してもよい。例えば、過去５年以内に危険運転の回数が１０回を超えた地点を危険地点としてサーバ１２に登録してもよい。

さらに、本実施形態では、危険地点更新部９６は、交差点に繋がる複数の道において過去に車両Ｖが急制動を行った回数が所定以上の場合、交差点を危険地点としてサーバ１２に登録する。この方法について、図１０を参照して説明する。

図１０は、交差点の周辺の模式図である。この図１０に示されるように、交差点に繋がる複数の道において過去に車両Ｖが急制動を行った回数が５回以上となっている。この場合、危険地点更新部９６は、交差点自体を危険地点としてサーバ１２に登録する。

交差点自体が危険地点としてサーバ１２に登録された場合、交差点の中心の地点Ｐ５が危険地点となる。このため、危険地点Ｐ５から閾値Ｄｔｈの範囲内に歩行者用報知装置１０が入った場合にユーザへ報知が行われる。なお、交差点が危険地点として登録された場合における閾値Ｄｔｈは、交差点に繋がる道が危険地点として登録された場合における閾値Ｄｔｈよりも大きい値に設定されてもよい。

（作用）
次に、本実施形態の作用を説明する。

（危険地点更新処理）
図１１は、サーバ１２による危険地点更新処理の流れの一例を示すフローチャートである。この危険地点更新処理は、ＣＰＵ４０がＲＯＭ４２又はストレージ４６からプログラムを読み出して、ＲＡＭ４４に展開することによって実行される。

ステップＳ１０２では、ＣＰＵ４０は、走行情報を取得する。具体的には、ＣＰＵ４０は、走行情報取得部９０の機能により、ネットワークＮを介してサーバ１２と相互に通信可能な車両Ｖから走行時の走行情報を取得する。

ステップＳ１０４では、ＣＰＵ４０は、危険運転が有ったか否かについて判定する。具体的には、ＣＰＵ４０は、危険運転判定部９２の機能により、走行情報を解析することで車両Ｖが危険運転を行っていたか否かについて判定する。例えば、ＣＰＵ４０は、走行情報に基づいて、急制動、急操舵、速度超過及び一時停止違反などの危険運転が行われていた場合、ステップＳ１０４が肯定されてステップＳ１０６の処理へ移行する。

一方、ＣＰＵ４０は、走行情報に基づいて上記の危険運転が行われていなかった場合、ステップＳ１０４が否定されて危険地点更新処理を終了する。すなわち、危険運転が行われていない場合、危険地点は変更されずに危険地点更新処理が終了される。

ステップＳ１０６では、ＣＰＵ４０は、危険運転の回数に１を加える。具体的には、ＣＰＵ４０は、危険運転回数計測部９４の機能により、サーバ１２から地点ごとに危険運転と判定された回数を取得し、危険運転判定部９２によって危険運転と判定された地点について、危険運転回数に１を加えて更新する。

続いて、ステップS１０８では、ＣＰＵ４０は、地点ごとに危険運転の回数が所定回数以上であるか否かについて判定する。具体的には、ＣＰＵ４０は、危険地点更新部９６の機能により、危険運転の回数が所定以上の地点を危険地点としてサーバ１２に登録することで、危険地点の情報を更新する。そして、ＣＰＵ４０は、危険地点更新処理を終了する。

以上のように、本実施形態では、サーバ１２に格納された危険地点情報が定期的に更新されるため、常に最新の危険地点情報が保有された状態となる。また、交通事故の発生有無にかかわらず危険運転が発生した地点を危険地点として登録することで、交通事故が発生していなくても危険運転が頻発する地点を効果的に登録することができる。

さらに、本実施形態では、車両Ｖから取得した走行情報に基づいて危険地点を更新するため、運転者及び管理者などが危険運転に関する情報を入力する手間がかからず、かつ、正確な情報に基づいて危険地点を更新することができる。

（報知処理）
次に、図１２を参照して、歩行者用報知装置１０による報知処理の流れの一例を示すフローチャートについて説明する。この報知処理は、ＣＰＵ２０がＲＯＭ２２又はストレージ２６からプログラムを読み出して、ＲＡＭ２４に展開することによって実行される。

ステップＳ２０２では、ＣＰＵ２０は、危険地点情報を取得する。具体的には、ＣＰＵ２０は、危険地点情報取得部８２の機能により、過去に危険運転が発生した危険地点に関する情報を取得する。すなわち、ＣＰＵ２０は、は、サーバ１２のＲＯＭ４２又はストレージ４６に格納されている危険地点情報についてネットワークＮを介して取得する。

ステップＳ２０４では、ＣＰＵ２０は、歩行者用報知装置１０の現在位置を取得する。具体的には、ＣＰＵ２０は、現在位置情報取得部８０の機能により、ＧＰＳ装置３４によって測位された位置情報を取得する。

ステップＳ２０６では、ＣＰＵ２０は、現在位置と危険地点との距離Ｄが所定の閾値Ｄｔｈ以下であるか否かについて判定する。距離Ｄが閾値Ｄｔｈ以下であった場合、ステップＳ２０６が肯定されてステップＳ２０８の処理へ移行する。一方、距離Ｄが閾値Ｄｔｈよりも大きい場合、ステップＳ２０６が否定されてステップＳ２１４の処理へ移行する。まず、ステップＳ２１４の処理について説明した後、ステップＳ２０８以降の処理について説明する。

ステップＳ２１４では、ＣＰＵ２０は、歩行者用報知装置１０がエリア外に位置しているか否かについて判定する。具体的には、ＣＰＵ２０は、ＧＰＳ装置３４によって測位された歩行者用報知装置１０の位置が、予め設定された報知エリアよりも外側である場合、ステップＳ２１４が肯定されて報知処理を終了させる。一方、歩行者用報知装置１０の位置が報知エリアの内側である場合、ステップＳ２０４の処理へ戻って現在位置を取得する。このように、歩行者用報知装置１０が報知エリアの外側に位置している場合、ユーザへの報知を行う必要がないため、報知処理を終了させる。

ステップＳ２０６が肯定された場合、ステップＳ２０８の処理へ移行し、ＣＰＵ２０は、報知を開始する。具体的には、ＣＰＵ２０は、報知部８４の機能により、スピーカ３６及びバイブレータ３８の少なくとも１つの手段によって歩行者へ報知する。

ステップＳ２１０では、ＣＰＵ２０は、現在位置と危険地点との距離Ｄが所定の閾値Ｄｔｈより大きいか否かについて判定する。ＣＰＵ２０は、距離Ｄが閾値Ｄｔｈよりも大きかった場合、ステップＳ２１０が肯定されてステップＳ２１２の処理へ移行する。一方、距離Ｄが閾値Ｄｔｈ以下の場合、ステップＳ２１０が否定されて、ステップＳ２１０の処理を繰り返す。すなわち、本実施形態では、距離Ｄが所定の閾値Ｄｔｈより大きくなるまでステップＳ２１０の処理が繰り返される。なお、ステップＳ２１０の処理が繰り返されている状態で所定の時間が経過した場合には、ステップＳ２１２の処理へ移行するようなアイムアウトの仕組みを採用してもよい。

ステップＳ２１２では、ＣＰＵ２０は、報知を終了させる。具体的には、ＣＰＵ２０は、報知部８４の機能による報知を終了する。そして、ＣＰＵ２０は、報知処理を終了させる。このため、本実施形態では、ステップＳ２０８で報知が開始された後、距離Ｄが所定の閾値Ｄｔｈより大きくなるまでの間、報知が継続される。なお、報知部８４は、断続的にユーザへ報知を行うようにしてもよい。例えば、報知部８４は、音声メッセージを出力することでユーザへ報知する場合、所定の周期で音声メッセージを出力してもよい。

以上のように、本実施形態の歩行者用報知装置１０では、現在位置情報取得部８０によって歩行者用報知装置１０の現在位置が取得され、危険地点情報取得部８２によって過去に危険運転が発生した危険地点に関する情報が取得される。そして、報知部８４は、現在位置と危険地点との距離Ｄが所定の閾値Ｄｔｈ以下となった場合にユーザである歩行者に対して報知する。これにより、ユーザは、危険地点に近づいていることを把握することができる。

また、過去に危険運転が発生した地点が危険地点として設定されているため、危険運転及び交通違反が多発する地点でユーザへ報知を行うことができる。

さらに、本実施形態では、危険地点情報取得部８２は、歩行者の不注意に起因する危険運転が発生した地点に関する情報を取得しない。このため、全ての危険運転が発生した地点で報知する構成と比較して、ユーザの安全性を確保しつつ、煩わしさを低減することができる。すなわち、登録されている危険地点の数が多い場合、頻繁にユーザへ通知が行われることとなり、ユーザの警戒意識が低下する可能性がある。このため、歩行者であるユーザにとって最も注意すべき危険地点のみで報知を行うことで、ユーザの安全性を確保しつつ、煩わしさを低減することができ、ユーザの警戒意識が低下するのを抑制することができる。

さらにまた、本実施形態では、過去に車両Ｖが急制動を行った回数が所定回数以上の場合のみ、ユーザへ報知される。このため、車両Ｖが急制動を行った回数が所定回数未満の場合にはユーザへ報知されない。このように、急制動の回数が少なく危険度が低い地点では報知を行わないようにすることで、ユーザの安全性を確保しつつ、煩わしさを低減することができる。

特に、本実施形態では、車両Ｖが直進時に急制動を行った地点を危険地点から除外する。車両Ｖが直進時に急制動を行う場合、先行車との車間距離が近づいた場合などが多いため、このような歩行者に対して危険ではない事象を除外することで、ユーザの安全性を確保しつつ、煩わしさを低減することができる。

また、本実施形態では、図１０に示されるように、交差点に繋がる複数の道において過去に車両Ｖが急制動を行った回数が所定以上の場合、危険地点情報取得部８２は、交差点を危険地点として取得する。これにより、それぞれの道を危険地点とする場合と比較して、危険地点の数を減少させることができる。また、危険な交差点として管理することができる。

さらに、本実施形態では、過去に車両Ｖの一時停止違反が発生した回数が所定回数未満の場合には報知しない。同様に、車両Ｖの速度超過が発生した回数が所定回数未満の場合、及び急操舵が発生した回数が所定回数未満の場合には報知しない。これにより、ユーザの安全性を確保しつつ、煩わしさを低減することができる。

以上、実施形態に係る歩行者用報知装置１０について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、報知部８４は、スピーカ３６及びバイブレータ３８の少なくとも１つの手段によって歩行者へ報知する構成としたが、これに限定されず、骨伝導を利用した装置を用いてもよい。この場合、歩行者の周囲に音声が出力されずに済む。

また、上記実施形態では、危険運転判定部９２は、危険運転として、急制動、急操舵、速度超過及び一時停止違反が行われたか否かを判定する構成としたが、これに限定されない。例えば、危険運転判定部９２は、危険運転として、上記の事象に加えて、急加速及び車線逸脱などが行われたか否かを判定してもよい。

さらに、上記実施形態では、歩行者用報知システムＳは、歩行者用報知装置１０とサーバ１２とを含んで構成したが、これに限定されない。例えば、歩行者用報知システムＳは、歩行者用報知装置１０と通信可能な携帯端末を含んで構成してもよい。携帯端末としては、歩行者用報知装置１０が装着された子供の保護者が携帯する端末などでもよい。この場合、歩行者用報知装置１０の報知部８４は、現在位置と危険地点との距離が所定の閾値以下となった場合に、子供に報知すると共に、保護者が携帯する携帯端末に対して所定のメッセージを送信する構成を採用してもよい。

さらにまた、歩行者用報知装置１０の形状及び装着対象などは特に限定しない。例えば、高齢者など足の不自由なユーザが携帯している杖などに取付可能な形状としてもよい。また、眼鏡型などの形状としてもよい。

また、歩行者用報知装置１０は、光学カメラなどセンサが搭載された構成としてもよい。この場合、光学カメラで撮像された画像情報に基づいて、歩行者の現在位置及び車などの障害物を認識してもよい。

さらに、上記実施形態でＣＰＵ２０及びＣＰＵ４０がプログラムを読み込んで実行した処理を、ＣＰＵ２０及びＣＰＵ４０以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Spec Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上記処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせで実行してもよく、例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

さらに、上記実施形態では、ストレージ２６及びストレージ４６に種々のデータを記憶させる構成としたが、これに限定されない。例えば、ＣＤ（Compact Disk）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の非一時的記録媒体を記憶部としてもよい。この場合、これらの記録媒体に各種プログラム及びデータなどが格納されることとなる。

さらにまた、上記実施形態で説明した処理の流れは一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

１０ 歩行者用報知装置
１２ サーバ
８０ 現在位置情報取得部
８２ 危険地点情報取得部
８４ 報知部
Ｄ 現在位置と危険地点との距離
Ｄｔｈ 閾値
Ｐ１ 危険地点
Ｐ５ 危険地点
Ｓ 歩行者報知システム
Ｖ 車両

Claims (10)

1. 現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
   過去に危険運転が発生した危険地点に関する情報を取得する危険地点情報取得部と、
   現在位置と危険地点との距離が所定の閾値以下となった場合に報知する報知部と、
   を有する歩行者用報知装置。
2. 前記危険地点情報取得部は、過去に車両の運転者の不注意に起因する危険運転が発生した危険地点に関する情報を取得し、歩行者の不注意に起因する危険運転が発生した地点に関する情報は取得しない、請求項１に記載の歩行者用報知装置。
3. 前記危険地点情報取得部は、前記危険地点として、過去に車両が急制動を行った回数が所定以上の地点を含む情報を取得する請求項１に記載の歩行者用報知装置。
4. 前記危険地点情報取得部は、前記危険地点として、過去に車両が右左折の直後に急制動を行った回数が所定以上の地点を含む情報を取得する請求項３に記載の歩行者用報知装置。
5. 前記危険地点情報取得部は、前記危険地点として、交差点に繋がる複数の道において過去に車両が急制動を行った回数が所定以上の場合、前記交差点を危険地点として取得する請求項３に記載の歩行者用報知装置。
6. 前記危険地点情報取得部は、前記危険地点として、過去に車両の一時停止違反が発生した回数が所定以上の地点を含む情報を取得する請求項１に記載の歩行者用報知装置。
7. 前記危険地点情報取得部は、前記危険地点として、過去に車両の速度超過が発生した回数が所定以上の地点を含む情報を取得する請求項１に記載の歩行者用報知装置。
8. 前記危険地点情報取得部は、前記危険地点として、過去に車両の急操舵が発生した回数が所定以上の地点を含む情報を取得する請求項１に記載の歩行者用報知装置。
9. 請求項１～８の何れか１項に記載の歩行者用報知装置と、
   前記危険地点に関する情報が記憶されたサーバと、を有する歩行者用報知システムであって、
   前記サーバは、車両から走行時の走行情報を取得し、
   取得された前記走行情報に基づいて危険地点に関する情報を更新する歩行者用報知システム。
10. 現在位置情報を取得し、
    過去に危険運転が発生した危険地点に関する情報を取得し、
    現在位置と危険地点との距離が所定の閾値以下となった場合に報知する、
    処理をコンピュータに実行させる歩行者用報知プログラム。
    

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