JP7046221B2 - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転支援装置および運転支援方法に関し、特に、車両がラウンドアバウトを走行する際の運転支援に関するものである。

車両の交通の安全および交通渋滞の緩和の観点から、今後、ラウンドアバウトが導入された道路網が増える可能性がある。例えば下記の特許文献１には、ラウンドアバウトにおける車両の走行環境が予め定められた条件に該当したときに、運転者に注意を喚起するアラームを出力するナビゲーション装置が提案されている。

特開２０１６－１５７４０３号公報

ラウンドアバウトには、車線の優先度など、一般道路とは異なる交通ルールがあるため、ラウンドアバウトに不慣れな運転者による車両の運転操作が交通環境の悪化を引き起こすおそれがある。そのような場合に備え、交通環境の悪化を引き起こした車両の運転者、あるいは、周囲の他の車両に交通環境の悪化を認識させる技術が望まれる。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、運転者の運転操作によって生じたラウンドアバウトの交通環境の変化を自車両の運転者または他車両へ通知する運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明に係る運転支援装置は、自車両の運転者が行った運転操作を検出する運転操作検出部と、自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、運転操作の結果生じた自車
両の走行環境の悪化または良化を検出する走行環境判断部と、走行環境の悪化または良化
を自車両の運転者または他車両へ通知する通知処理部と、を備え、運転操作検出部は、運転操作が安全な走行環境で行われたものか否かを判定し、安全な走行環境で行われたと判断された運転操作を検出するものである。

本発明によれば、自車両がラウンドアバウトを走行しているときに、安全な走行環境で行われた運転者の運転操作によって生じた自車両の走行環境の悪化または良化が、自車両の運転者または他車両へ通知される。これにより、運転者または他車両へ不要な通知が行われることを防止でき、走行環境の悪化または良化が自車両の運転者に通知されることにより、当該運転者に自身が行った運転操作の妥当性を客観的に判断させることができる。また、走行環境の悪化または良化が他車両に通知されることにより、ラウンドアバウト内の交通の円滑化に寄与できる。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。 交通環境の悪化を通知する画面の例を示す図である。 交通環境の悪化を通知する画面の例を示す図である。 交通環境の悪化を通知する画面の例を示す図である。 交通環境の悪化を通知する画面の例を示す図である。 交通環境の悪化を通知する画面の例を示す図である。 交通環境の悪化を通知する画面の例を示す図である。 交通環境の良化を通知する画面の例を示す図である。 交通環境の良化を通知する画面の例を示す図である。 交通環境の良化を通知する画面の例を示す図である。 交通環境の良化を通知する画面の例を示す図である。 実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 運転支援装置のハードウェア構成例を示す図である。 運転支援装置のハードウェア構成例を示す図である。 実施の形態２に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２における運転操作検出部の動作を示すフローチャートである。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。当該運転支援システムは、車両に搭載されており、運転支援装置１０と、それに接続された運転操作機器２１、地図データベース２２、現在位置算出装置２３、周辺センサ２４、走行制御システム２５、通信装置２６、表示装置２７、スピーカ２８およびバイブレータ２９とを備えている。以下、当該運転支援システムを搭載した車両を「自車両」という。

運転操作機器２１は、自車両の運転者が運転操作を行うための機器であり、例えば、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、方向指示器のレバーなどが含まれる。

地図データベース２２は、地図情報が格納された記憶媒体である。地図データベース２２に記憶されている地図情報には、ラウンドアバウトを含む道路の各車線の位置の情報や、各道路の交通規則（例えば、制限速度、車線変更の可否、車線ごとの通行区分など）の情報が含まれている。

現在位置算出装置２３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの測位信号から算出した自車両の絶対位置（緯度、経度）と、地図データベース２２に記憶されている地図情報とに基づいて、自車両の現在位置を算出する。ここで、現在位置算出装置２３が算出する自車両の位置は、自車両が道路のどの車線に位置しているかを特定できるだけの精度（例えば、数センチオーダーの精度）を有しているものとする。あるいは、現在位置算出装置２３は、周辺センサ２４により検出された道路の車線境界線の位置と、地図データベース２２の地図情報に含まれる車線の位置とを照合することで、自車両の位置する車線を特定してもよい。

現在位置算出装置２３および地図データベース２２は、自車両のナビゲーションシステムが備えるものを利用してもよい。また、地図データベース２２は、自車両の外部に設置されたものでもよく、例えば、通信によって運転支援装置１０に地図情報を配信するサーバであってもよい。

周辺センサ２４は、自車両の周辺に存在する地物の位置（自車両に対する相対位置）を検出するセンサであり、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、レーダ、ソナーなどによって構成することができる。なお、周辺センサ２４が検出する地物には、他車両、歩行者など移動する物体や、路面に描かれた車線境界線、停止線などの道路標示などの平面的なものも含まれる。

走行制御システム２５は、運転者が行った運転操作（運転操作機器２１の操作）や、自車両の車載センサ（例えば速度センサ、加速度センサ、方位センサなどであるが、周辺センサ２４が含まれていてもよい）から取得した情報に基づいて、自車両の走行を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。運転支援装置１０は、走行制御システム２５から、自車両の進行方向、走行速度、操舵角、運転操作機器２１の操作状況（例えば、ハンドルの切り角や、方向指示器の使用状況など）といった車両の動作状態を示す車両情報を取得することができる。また、運転支援装置１０は、一部の車両情報を、走行制御システム２５を介さずに車載センサから直接取得してもよい。

通信装置２６は、運転支援装置１０が外部との通信を行うための手段である。運転支援装置１０は、通信装置２６を用いて、他車両のとの通信（車車間通信）および道路に設置された路側機との通信（路車間通信）を行うことができる。本実施の形態では、ラウンドアバウトには、ラウンドアバウト内の交通状況（例えば、ラウンドアバウト内を走行する各車両の位置、進行方向および走行速度、車線ごとの車両数など）の情報を配信する路側機が設置されており、運転支援装置１０は、路側機から、ラウンドアバウト内の交通状況の情報を取得できるものとする。また、本実施の形態では、路側機から配信される情報には、ラウンドアバウト内の各車両が過去に犯した交通違反の情報が含まれているものとする。

表示装置２７は、運転支援装置１０が自車両の運転者へ各種の情報を視覚的に通知するための手段であり、例えば液晶表示装置などで構成される。スピーカ２８は、運転支援装置１０が運転者へ各種の情報を聴覚的に通知するための手段である。バイブレータ２９は、運転支援装置１０が運転者へ各種の情報を触覚的に通知するための手段であり、例えば、自車両のハンドルや座席に設置される。以下、表示装置２７、スピーカ２８およびバイブレータ２９を、「車内通知装置」と総称することもある。

図１のように、運転支援装置１０は、運転操作検出部１１、走行環境判断部１２および通知処理部１３を備えている。

運転操作検出部１１は、自車両の運転者が運転操作検出部１１を用いて行った運転操作を検出する。例えば、運転操作検出部１１は、ハンドルの切り角、アクセルペダルの踏み込み量、ブレーキペダルの踏み込み量、シフトレバーの位置、方向指示器のレバーの位置などを検出することで、運転操作を検出する。また、運転操作検出部１１は、走行制御システム２５から取得した車両情報から、自車両の走行速度の変化や進行方向の変化などを検出することによって、運転操作を検出してもよい。

走行環境判断部１２は、自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、現在位置算出装置２３が算出した自車両の現在位置と、地図データベース２２から取得した自車両周辺の地図情報と、周辺センサ２４が取得した自車両周辺の地物の位置と、走行制御システム２５から取得した自車両の車両情報と、通信装置２６から取得した自車両周辺の交通状況の情報とに基づいて、自車両の走行環境の状態を判断する。特に、走行環境判断部１２は、自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、運転者が運転操作検出部１１を用いて運転操作を行うと、その運転操作の結果生じた自車両の走行環境の変化（悪化または良化）を検出する。

通知処理部１３は、走行環境判断部１２が検出した走行環境の悪化または良化を、自車両の運転者または他車両へ通知する。自車両の運転者への通知は、車内通知装置（表示装置２７、スピーカ２８またはバイブレータ２９）を用いて行われ、他車両への通知は、通信装置２６を用いて行われる。

ここで、走行環境判断部１２および通知処理部１３の動作の具体例を説明する。本実施の形態において、走行環境判断部１２は、ラウンドアバウトにおける自車両の走行環境の悪化として、
（Ａ１）運転者の運転操作により自車両がラウンドアバウト内の車線変更禁止区間で車線変更した、または、車線変更しようとしたこと
（Ａ２）運転者の運転操作により自車両が車両数が予め定められた閾値を上回っている車線へ車線変更したこと、もしくは、運転者の運転操作により自車両が車線変更した結果、車線変更先の車線の車両数が閾値を上回ったこと
（Ａ３）運転者の運転操作により自車両が車線変更あるいは加減速した結果、自車両と前方または後方の他車両との間隔が予め定められた閾値を下回ったこと
（Ａ４）運転者の運転操作により自車両が車線変更あるいは加減速した結果、自車両と前方または後方の他車両との速度差が予め定められた閾値を上回ったこと
（Ａ５）運転者の運転操作により自車両が車線変更あるいは加減速した結果、過去にラウンドアバウト内で交通違反を犯した他車両と自車両との間の距離が予め定められた閾値を下回ったこと
（Ａ６）自車両から一定範囲内に他車両が存在する状況で、運転者の運転操作により自車両が優先度の低い車線から優先度の高い車線へ車線変更した、または、車線変更しようとしたこと
の６つのタイプを検出する。ただし、走行環境判断部１２が検出する走行環境の悪化は、上記６タイプのうちの１つ以上であればよいし、上記６タイプ以外のものを含んでいてもよい。

また、走行環境判断部１２は、ラウンドアバウトにおける自車両の走行環境の良化として、
（Ｂ１）運転者の運転操作により自車両が車両数が予め定められた閾値を上回っている車線から他の車線へ車線変更した結果、車線変更前の車線の車両数が閾値を下回ったこと
（Ｂ２）運転者の運転操作により自車両が車線変更あるいは加減速した結果、自車両と前方または後方の他車両との間隔が予め定められた閾値を上回ったこと
（Ｂ３）運転者の運転操作により自車両が車線変更あるいは加減速した結果、自車両と前方または後方の他車両との速度差が予め定められた閾値を下回ったこと
（Ｂ４）運転者の運転操作により自車両が車線変更あるいは加減速した結果、過去にラウンドアバウト内で交通違反を犯した他車両と自車両との間の距離が予め定められた閾値を上回ったこと
の４つのタイプを検出する。ただし、走行環境判断部１２が検出する走行環境の良化は、上記４タイプのうちの１つ以上であればよいし、上記４タイプ以外のものを含んでいてもよい。

自車両と他車両との間の車間距離や速度差は、周辺センサ２４により検出された他車両の位置やその変化に基づいて検出してもよいし、通信装置２６を用いた車車間通信または路車間通信によって取得した他車両の位置や速度の情報に基づいて検出してもよい。車線変更は、周辺センサ２４により検出された車線境界線の位置に基づいて検出してもよいし、通信装置２６を用いた路車間通信によって取得した自車両の位置の情報に基づいて検出してもよい。また、上記のタイプＡ２およびＢ１における「車両数」に関し、大型車両は１台で２台分としてカウントされてもよい。

まず、走行環境判断部１２によってタイプＡ１～Ａ６の走行環境悪化が検出された場合における、走行環境判断部１２および通知処理部１３の動作の例を説明する。

自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、運転者が運転操作機器２１を操作し、走行環境判断部１２によってタイプＡ１の走行環境悪化が検出された場合、通知処理部１３は、例えば、表示装置２７に図２のような画像を表示し、スピーカ２８から「このラウンドアバウト内では車線変更できません」という音声アナウンスを出力し、バイブレータ２９を１秒間振動させることで、運転者へ走行環境の悪化を通知する。図２の画像は、ラウンドアバウトの地図に、自車両の位置を示す画像である自車両画像１００と、他車両の位置を示す画像である他車両画像１１０とを重畳させ、さらに、ラウンドアバウトの地図全体を、危険または警告を表す色で表示したものである。例えばＪＩＳ（日本工業規格）では、赤、オレンジ、黄などが、危険または警告を表す色として規定されている。

また、自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、運転者が運転操作機器２１を操作し、走行環境判断部１２によってタイプＡ２の走行環境悪化が検出された場合、通知処理部１３は、例えば、表示装置２７に図３のような画像を表示し、スピーカ２８から「車の数が多いので注意してください」という音声アナウンスを出力することで、運転者へ走行環境の悪化を通知する。図３の画像は、ラウンドアバウトの地図に、自車両の位置を示す自車両画像１００と、他車両の位置を示す他車両画像１１０とを重畳させ、さらに、車線変更先の車線を危険または警告を表す色で表示したものである。

この場合、通知処理部１３が、通信装置２６を用いて、車線変更先の車線を走行中の他車両へ走行環境の悪化を通知することも有効である。当該通知を受けた他車両の動作は特に規定しないが、例えば、当該他車両の運転者に注意を促す画像表示や音声アナウンスを行うことなどが考えられる。

また、自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、運転者が運転操作機器２１を操作し、走行環境判断部１２によってタイプＡ３の走行環境悪化が検出された場合、通知処理部１３は、例えば、表示装置２７に図４のような画像を表示し、スピーカ２８から「後ろの（前の）車との車間距離が短いので注意してください」、「後ろの（前の）車との車間距離がＸＸメートルしかありません」などの音声アナウンスを出力することで、運転者へ走行環境の悪化を通知する。図４の画像は、ラウンドアバウトの地図に、自車両の位置を示す自車両画像１００と、他車両の位置を示す他車両画像１１０とを重畳させ、さらに、自車両画像１００と自車両が接近した他車両に対応する他車両画像１１０との間の領域を危険または警告を表す色で表示するとともに、その車間距離の値を表示したものである。

この場合、通知処理部１３が、通信装置２６を用いて、自車両が接近した他車両へ走行環境の悪化を通知することも有効である。当該通知を受けた他車両の動作は特に規定しないが、例えば、当該他車両の運転者に注意を促す画像表示や音声アナウンスを行うことが考えられる。また、当該通知を受けた他車両が自動運転中であれば、当該他車両において、自車両との間隔を拡げるように走行速度を制御する自動運転制御が行われてもよい。

また、自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、運転者が運転操作機器２１を操作し、走行環境判断部１２によってタイプＡ４の走行環境悪化が検出された場合、通知処理部１３は、例えば、表示装置２７に図５のような画像を表示し、スピーカ２８から「後ろの（前の）車のスピードが速い（遅い）ので注意してください」などの音声アナウンスを出力することで、運転者へ走行環境の悪化を通知する。図５の画像は、ラウンドアバウトの地図に、自車両の位置を示す自車両画像１００と、他車両の位置を示す他車両画像１１０とを重畳させ、さらに、自車両画像１００と自車両との速度差が大きい他車両に対応する他車両画像１１０との間の領域を危険または警告を表す色で表示したものである。

この場合、通知処理部１３が、通信装置２６を用いて、自車両との速度差が大きい他車両へ走行環境の悪化を通知することも有効である。当該通知を受けた他車両の動作は特に規定しないが、例えば、当該他車両の運転者に注意を促す画像表示や、「加速（減速）してください」などの音声アナウンスを行うことが考えられる。また、当該通知を受けた他車両が自動運転中であれば、当該他車両において、自車両との速度差を小さくするように走行速度を制御する自動運転制御が行われてもよい。

また、自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、運転者が運転操作機器２１を操作し、走行環境判断部１２によってタイプＡ５の走行環境悪化が検出された場合、通知処理部１３は、例えば、表示装置２７に図６のような画像を表示し、スピーカ２８から「過去にルール違反を起こした車に注意してください」などの音声アナウンスを出力することで、運転者へ走行環境の悪化を通知する。図６の画像は、ラウンドアバウトの地図に、自車両の位置を示す自車両画像１００と、他車両の位置を示す他車両画像１１０とを重畳させ、さらに、過去にラウンドアバウト内で交通違反を犯した他車両に対応する他車両画像１１０（符号「１１０ａ」で示す）の周囲を危険または警告を表す色で表示するとともに、バイブレータ２９を１秒間振動させる。例えば、自車両のハンドルに複数のバイブレータ２９が仕込まれている場合、過去にラウンドアバウト内で交通違反を犯した他車両が存在する方向に対応するハンドルの部分を振動させるとよい。

また、自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、運転者が運転操作機器２１を操作し、走行環境判断部１２によってタイプＡ６の走行環境悪化が検出された場合、通知処理部１３は、例えば、表示装置２７に図７のような画像を表示し、スピーカ２８から「車線変更先の車線は優先度が高いので注意してください」などの音声アナウンスを出力することで、運転者へ走行環境の悪化を通知する。図７の画像は、各車線の優先度を高さで表現したラウンドアバウトの３Ｄ地図（立体地図）に、自車両の位置を示す自車両画像１００と、他車両の位置を示す他車両画像１１０とを重畳させ、さらに、優先度の高い車線を危険または警告を表す色で表示すると共に、自車両の車線変更の方向を示す矢印とそれに付された×印と表示したものである。

この場合、通知処理部１３が、通信装置２６を用いて、車線変更先の車線を走行している自車両周辺の他車両へ走行環境の悪化を通知することも有効である。当該通知を受けた他車両の動作は特に規定しないが、例えば、当該他車両の運転者に注意を促す画像表示や、音声アナウンスを行うことが考えられる。

次に、走行環境判断部１２によってタイプＢ１～Ｂ４の走行環境良化が検出された場合における、走行環境判断部１２および通知処理部１３の動作の例を説明する。

自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、運転者が運転操作機器２１を操作し、走行環境判断部１２によってタイプＢ１の走行環境良化が検出された場合、通知処理部１３は、例えば、表示装置２７に図８のような画像を表示し、スピーカ２８から「車の数が減りました」という音声アナウンスを出力することで、運転者へ走行環境の良化を通知する。図８の画像は、ラウンドアバウトの地図に、自車両の位置を示す自車両画像１００と、他車両の位置を示す他車両画像１１０とを重畳させ、さらに、車線変更前の車線を安全を表す色で表示したものである。例えばＪＩＳ（日本工業規格）では、緑、青などが安全を表す色として規定されている。

この場合、通知処理部１３が、通信装置２６を用いて、車線変更前の車線を走行中の他車両へ走行環境の良化を通知することも有効である。当該通知を受けた他車両の動作は特に規定しないが、例えば、当該他車両の運転者に走行環境の良化を知らせる画像表示や音声アナウンスを行うことなどが考えられる。

また、自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、運転者が運転操作機器２１を操作し、走行環境判断部１２によってタイプＢ２の走行環境良化が検出された場合、通知処理部１３は、例えば、表示装置２７に図９のような画像を表示し、スピーカ２８から「後ろの（前の）車との車間距離が十分長くなりました」、「後ろの（前の）車との車間距離がＸＸメートルです」などの音声アナウンスを出力することで、運転者へ走行環境の良化を通知する。図９の画像は、ラウンドアバウトの地図に、自車両の位置を示す自車両画像１００と、他車両の位置を示す他車両画像１１０とを重畳させ、さらに、自車両画像１００と自車両との間隔が開いた他車両に対応する他車両画像１１０との間の領域を安全を表す色で表示したものである。

この場合、通知処理部１３が、通信装置２６を用いて、自車両がとの間隔が開いた他車両へ走行環境の良化を通知することも有効である。当該通知を受けた他車両の動作は特に規定しないが、例えば、当該他車両の運転者に走行環境の良化を知らせる画像表示や音声アナウンスを行うことが考えられる。

また、自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、運転者が運転操作機器２１を操作し、走行環境判断部１２によってタイプＢ３の走行環境良化が検出された場合、通知処理部１３は、例えば、表示装置２７に図１０のような画像を表示し、スピーカ２８から「後ろの（前の）車と同じくらいのスピードになりました」などの音声アナウンスを出力することで、運転者へ走行環境の良化を通知する。図１０の画像は、ラウンドアバウトの地図に、自車両の位置を示す自車両画像１００と、他車両の位置を示す他車両画像１１０とを重畳させ、さらに、自車両画像１００と自車両との速度差が小さくなった他車両に対応する他車両画像１１０との間の領域を安全を表す色で表示したものである。

この場合、通知処理部１３が、通信装置２６を用いて、自車両との速度差が小さくなった他車両へ走行環境の良化を通知することも有効である。当該通知を受けた他車両の動作は特に規定しないが、例えば、当該他車両の運転者に走行環境の良化を知らせる画像表示や音声アナウンスを行うことが考えられる。

また、自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、運転者が運転操作機器２１を操作し、走行環境判断部１２によってタイプＢ４の走行環境良化が検出された場合、通知処理部１３は、例えば、表示装置２７に図１１のような画像を表示し、スピーカ２８から「近くの車は安全です」などの音声アナウンスを出力することで、運転者へ走行環境の良化を通知する。図１１の画像は、ラウンドアバウトの地図に、自車両の位置を示す自車両画像１００と、他車両の位置を示す他車両画像１１０とを重畳させ、さらに、過去にラウンドアバウト内で交通違反を犯した他車両に対応する他車両画像１１０（符号「１１０ａ」で示す）の周囲を安全を表す色で表示したものである。

図２～図１１に示した画像は例に過ぎず、通知処理部１３が表示装置２７に表示させる画像は、これに限られない。例えば、手動運転中の他車両に対応する他車両画像１１０と、自動運転中の他車両に対応する他車両画像１１０とが区別できるように、他車両画像１１０を色分けしてもよい。

また、通知処理部１３は、運転者が見通せる透明性の物体（例えばウィンドシールド（フロントガラス）など）を画面として用いることで、運転者の視野に直接画像を表示するＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）であってもよい。また、通知処理部１３が、液晶表示装置など通常の表示装置とＨＵＤの両方を備え、図２～図１１のような地図表示による通知をＨＵＤで実施し、地図表示以外の通知（例えば、文字メッセージなど）を通常の表示装置で実施するなど、複数の表示装置を組み合わせてもよい。

次に、運転支援装置１０の動作を、図１２のフローチャートを用いて説明する。運転支援装置１０が起動すると、まず、走行環境判断部１２が、現在位置算出装置２３が算出した自車両の現在位置を参照し、自車両がラウンドアバウト内を走行中か否かを確認する（ステップＳ１０１）。自車両がラウンドアバウト内を走行中でなければ（ステップＳ１０１でＮＯ）、ステップＳ１０１が繰り返される。

自車両がラウンドアバウト内を走行中であれば（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、走行環境判断部１２は、運転操作検出部１１によって運転者による運転操作（運転操作機器２１の操作）が検出されたか否かを確認する（ステップＳ１０２）。運転者による運転操作が検出されなければ（ステップＳ１０２でＮＯ）、ステップＳ１０１へ戻る。

運転者による運転操作が検出されると（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、走行環境判断部１２は、走行制御システム２５から取得された車両情報に基づいて、その運転操作の内容（例えば、車線変更、加速、原則など）を判断する（ステップＳ１０３）。

続いて、走行環境判断部１２は、現在位置算出装置２３が算出した自車両の現在位置と、地図データベース２２から取得した自車両周辺の地図情報と、周辺センサ２４が取得した自車両周辺の地物の位置と、走行制御システム２５から取得した自車両の車両情報と、通信装置２６から取得した自車両周辺の交通状況の情報とに基づいて、自車両の走行環境の状態を判断する（ステップＳ１０４）。

そして、走行環境判断部１２は、ステップＳ１０４の判断結果に基づいて、上記のタイプＡ１～Ａ６のいずれかに相当する走行環境の悪化、または、上記のタイプＢ１～Ｂ４のいずれかに相当する走行環境の良化が生じたか否かを確認する（ステップＳ１０５）。走行環境の悪化または良化が生じていなければ（ステップＳ１０５でＮＯ）、ステップＳ１０１へ戻る。

走行環境の悪化または良化が生じていれば（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、走行環境判断部１２は、走行環境の悪化または良化のタイプに応じて、その悪化または良化の通知先（自車両の運転者または他車両）および通知内容（通知に用いる画像や音声メッセージの内容）を決定する（ステップＳ１０６）。

通知先が自車両の運転者のみの場合は（ステップＳ１０７で「自車両の運転者」）、通知処理部１３が、車内通知装置（表示装置２７、スピーカ２８およびバイブレータ２９）を用いて運転者への通知を実施し（ステップＳ１０８）、その後、ステップＳ１０１へ戻る。

通知先が他車両のみの場合は（ステップＳ１０７で「他車両」）、通知処理部１３は、周辺センサ２４あるいは通信装置２６から取得した他車両の位置の情報に基づいて、通知対象となる他車両が存在するか否かを確認する（ステップＳ１０９）。通知対象となる他車両が存在すれば（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、通知処理部１３が、通信装置２６を用いた他車両への通知を実施し（ステップＳ１１０）、その後、ステップＳ１０１へ戻る。なお、通知対象となる他車両が存在しなければ（ステップＳ１０９でＮＯ）、ステップＳ１１０はスキップされる。

通知先が自車両の運転者と他車両の両方の場合は（ステップＳ１０７で「自車両の運転者および他車両」）、通知処理部１３は、まず、車内通知装置を用いて運転者への通知を実施する（ステップＳ１１１）。続いて、通知処理部１３は、周辺センサ２４あるいは通信装置２６から取得した他車両の位置の情報に基づいて、通知対象となる他車両が存在するか否かを確認する（ステップＳ１１２）。通知対象となる他車両が存在すれば（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、通知処理部１３が、通信装置２６を用いた他車両への通知を実施し（ステップＳ１１３）、その後、ステップＳ１０１へ戻る。なお、通知対象となる他車両が存在しなければ（ステップＳ１１２でＮＯ）、ステップＳ１１３はスキップされる。

以上のように、本実施の形態に係る運転支援装置１０によれば、自車両がラウンドアバウトを走行しているときに、自車両の運転者の運転操作によって生じた自車両の走行環境の悪化または良化が、自車両の運転者または他車両へ通知される。走行環境の悪化または良化が自車両の運転者に通知されることにより、当該運転者に自身が行った運転操作の妥当性を客観的に判断させることができる。また、走行環境の悪化または良化が他車両に通知されることにより、ラウンドアバウト内の交通の円滑化に寄与できる。

図１３および図１４は、それぞれ運転支援装置１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示した運転支援装置１０の構成要素の各機能は、例えば図１３に示す処理回路５０により実現される。すなわち、運転支援装置１０は、自車両の運転者が行った運転操作を検出し、自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、運転操作の結果生じた自車両の走行環境の悪化または良化を検出し、走行環境の悪化または良化を自車両の運転者または他車両へ通知する、ための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。

処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。運転支援装置１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

図１４は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合における運転支援装置１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、運転支援装置１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、自車両の運転者が行った運転操作を検出する処理と、自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、運転操作の結果生じた自車両の走行環境の悪化または良化を検出する処理と、走行環境の悪化または良化を自車両の運転者または他車両へ通知する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、運転支援装置１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、運転支援装置１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、運転支援装置１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、運転支援装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

＜実施の形態２＞
実施の形態２では、運転操作検出部１１が、運転操作（運転操作検出部１１の操作）が運転者によって意図的に行われたものか否かを判定し、運転者が意図的に行った判断された運転操作（以下、単に「意図的な運転操作」という）のみを検出する。それ以外の運転支援装置１０の構成は、実施の形態１と同様である。

ここで、運転者の意図的な運転操作とは、運転者が目的を持って、反射的ではなく自らの意志で行った運転操作のことをいう。運転操作が運転者の意志で行われたか否かの判断方法は、運転操作が安全な走行環境で行われたか否かによって判断するものとし、安全な走行環境で行われた運転操作は、運転者が自らの意志で行った運転操作と判断し、安全でない走行環境で行われた運転操作は、運転者が反射的に行った運転操作と判断する。本実施の形態では、安全な走行環境を、
（ａ）自車両から一定の範囲内に他車両が存在しないこと（車間距離が十分であること）
（ｂ）走行速度が予め定められた閾値よりも低いこと
（ｃ）運転者の体調および精神状態が正常であること
（ｄ）自車両に故障が生じていないこと
（ｅ）自車両周辺の交通状況に問題が発生していないこと
の全てが満たされている状況として定義する。

条件（ａ）（ｂ）の判断は、周辺センサ２４による他車両の検出結果、あるいは、通信装置２６を用いた車車間通信または路車間通信で得られる他車両の情報に基づいて行うことができる。条件（ｃ）の判断は、自車両に搭載された生体センサ（不図示）によって、運転者の脳波や心拍数、血圧などを検出し、それらの値が正常な範囲内であるか否かを確認することによって行うことができる。条件（ｄ）の判断は、走行制御システム２５から異常な信号が出力されていないかを確認することによって行うことができる。条件（ｅ）の「交通状況の問題」は、事故や災害などで自車両を正常に走行させるのが困難な状態をいい、その判断は、通信装置２６を用いた路車間通信によって得られる交通情報や災害情報に基づいて行うことができる。

図１５は、実施の形態２に係る運転支援装置１０の動作を示すフローチャートである。図１２のフローと比較すると、図１５のフローは、ステップＳ１０２で運転者の「意図的な運転操作」の有無が判断される点で異なっている。そのことを除けば、図１５のフローは図１２のフローと同じであるため、図１５のフローについての詳細な説明は省略する。

図１６は、実施の形態２における運転操作検出部１１の動作を示すフローチャートである。図１６の処理は、運転操作検出部１１が運転者の意図的な運転操作を検出するための処理であり、その処理結果が、図１５のフローのステップＳ１０２に反映される。

運転操作検出部１１は、まず、上記の条件（ａ）～（ｅ）が全て満たされているか否かを確認することで、走行環境の安全性を判断する（ステップＳ２０１）。走行環境が安全と判断されれば（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、運転操作検出部１１は、運転操作機器２１の操作状況を確認することで、運転者による運転操作が行われたか否かを確認する（ステップＳ２０３）。このとき運転操作が行われていれば（ステップＳ２０３でＹＥＳ）、運転操作検出部１１は、それを意図的な運転操作として検出する（ステップＳ２０４）。

なお、ステップＳ２０２で走行環境が安全でないと判断された場合（ステップＳ２０２でＮＯ）、ならびに、ステップＳ２０３で運転者による運転操作が行われていないと判断された場合は（ステップＳ２０３でＮＯ）、ステップＳ１０１へと戻る。よって、仮に、走行環境が安全でないときに運転操作が行われたとしても、それは意図的な運転操作として検出されない。つまり、本実施の形態の運転操作検出部１１は、意図的な運転操作のみを検出するように動作する。

実施の形態２では、運転操作検出部１１が、運転者の意図的な運転操作のみを検出し、例えば、運転者が危険を回避するために反射的に行った運転操作は運転操作検出部１１に検出されない。運転者が反射的に行った運転操作は、運転者がやむを得ず行ったものであることが多く、あらためてその妥当性を判断する必要性は小さいと考えられる。そのため、実施の形態２に係る運転支援装置１０によれば、運転者または他車両へ不要な通知が行われることを防止できるという効果が期待できる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１０ 運転支援装置、１１ 運転操作検出部、１２ 走行環境判断部、１３ 通知処理部、２１ 運転操作機器、２２ 地図データベース、２３ 現在位置算出装置、２４ 周辺センサ、２５ 走行制御システム、２６ 通信装置、２７ 表示装置、２８ スピーカ、２９ バイブレータ、１００ 自車両画像、１１０ 他車両画像、５０ 処理回路、５１ プロセッサ、５２ メモリ。

Claims (12)

1. 自車両の運転者が行った運転操作を検出する運転操作検出部と、
   前記自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、前記運転操作の結果生じた前記自車両の走行環境の悪化または良化を検出する走行環境判断部と、
   前記走行環境の悪化または良化を前記自車両の前記運転者または他車両へ通知する通知処理部と、
   を備え、
   前記運転操作検出部は、前記運転操作が安全な走行環境で行われたものか否かを判定し、安全な走行環境で行われたと判断された前記運転操作を検出する
   運転支援装置。
2. 前記走行環境判断部は、前記走行環境の悪化として、前記運転操作により前記自車両が車線変更あるいは加減速した結果、前記自車両と前方または後方の他車両との間隔が予め定められた閾値を下回ったこと、を検出する
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記走行環境判断部は、前記走行環境の悪化として、前記運転操作により前記自車両が車線変更あるいは加減速した結果、前記自車両と前方または後方の他車両との速度差が予め定められた閾値を上回ったこと、を検出する
   請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記走行環境判断部は、前記走行環境の良化として、前記運転操作により前記自車両が車線変更あるいは加減速した結果、前記自車両と前方または後方の他車両との間隔が予め定められた閾値を上回ったこと、を検出する
   請求項１に記載の運転支援装置。
5. 前記走行環境判断部は、前記走行環境の良化として、前記運転操作により前記自車両が車線変更あるいは加減速した結果、前記自車両と前方または後方の他車両との速度差が予め定められた閾値を下回ったこと、を検出する
   請求項１に記載の運転支援装置。
6. 自車両の運転者が行った運転操作を検出する運転操作検出部と、
   前記自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、前記運転操作の結果生じた前記自車両の走行環境の悪化または良化を検出する走行環境判断部と、
   前記走行環境の悪化または良化を前記自車両の前記運転者または他車両へ通知する通知処理部と、
   を備え、
   前記走行環境判断部は、前記走行環境の悪化として、前記運転操作により前記自車両が前記ラウンドアバウト内の車線変更禁止区間で車線変更した、または、車線変更しようとしたこと、を検出する
   運転支援装置。
7. 自車両の運転者が行った運転操作を検出する運転操作検出部と、
   前記自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、前記運転操作の結果生じた前記自車両の走行環境の悪化または良化を検出する走行環境判断部と、
   前記走行環境の悪化または良化を前記自車両の前記運転者または他車両へ通知する通知処理部と、
   を備え、
   前記走行環境判断部は、前記走行環境の悪化として、前記運転操作により前記自車両が車両数が予め定められた閾値を上回っている車線へ車線変更したこと、もしくは、前記運転操作により前記自車両が車線変更した結果、車線変更先の車線の車両数が前記閾値を上回ったこと、を検出する
   運転支援装置。
8. 自車両の運転者が行った運転操作を検出する運転操作検出部と、
   前記自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、前記運転操作の結果生じた前記自車両の走行環境の悪化または良化を検出する走行環境判断部と、
   前記走行環境の悪化または良化を前記自車両の前記運転者または他車両へ通知する通知処理部と、
   を備え、
   前記走行環境判断部は、前記走行環境の悪化として、前記運転操作により前記自車両が車線変更あるいは加減速した結果、過去に前記ラウンドアバウト内で交通違反を犯した他車両と前記自車両との間の距離が予め定められた閾値を下回ったこと、を検出する
   運転支援装置。
9. 自車両の運転者が行った運転操作を検出する運転操作検出部と、
   前記自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、前記運転操作の結果生じた前記自車両の走行環境の悪化または良化を検出する走行環境判断部と、
   前記走行環境の悪化または良化を前記自車両の前記運転者または他車両へ通知する通知処理部と、
   を備え、
   前記走行環境判断部は、前記走行環境の悪化として、前記自車両から一定範囲内に他車両が存在する状況で、前記運転操作により前記自車両が優先度の低い車線から優先度の高い車線へ車線変更した、または、車線変更しようとしたこと、を検出する
   運転支援装置。
10. 自車両の運転者が行った運転操作を検出する運転操作検出部と、
    前記自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、前記運転操作の結果生じた前記自車両の走行環境の悪化または良化を検出する走行環境判断部と、
    前記走行環境の悪化または良化を前記自車両の前記運転者または他車両へ通知する通知処理部と、
    を備え、
    前記走行環境判断部は、前記走行環境の良化として、前記運転操作により前記自車両が車両数が予め定められた閾値を上回っている車線から他の車線へ車線変更した結果、車線変更前の車線の車両数が前記閾値を下回ったこと、を検出する
    運転支援装置。
11. 自車両の運転者が行った運転操作を検出する運転操作検出部と、
    前記自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、前記運転操作の結果生じた前記自車両の走行環境の悪化または良化を検出する走行環境判断部と、
    前記走行環境の悪化または良化を前記自車両の前記運転者または他車両へ通知する通知処理部と、
    を備え、
    前記走行環境判断部は、前記走行環境の良化として、前記運転操作により前記自車両が車線変更あるいは加減速した結果、過去に前記ラウンドアバウト内で交通違反を犯した他車両と前記自車両との間の距離が予め定められた閾値を上回ったこと、を検出する
    運転支援装置。
12. 運転支援装置の運転操作検出部が、自車両の運転者が行った運転操作が安全な走行環境で行われたものか否かを判定し、安全な走行環境で行われたと判断された前記運転操作を検出し、
    前記自車両がラウンドアバウト内を走行しているときに、前記運転支援装置の走行環境判断部が、前記運転操作の結果生じた前記自車両の走行環境の悪化または良化を検出し、
    前記運転支援装置の通知処理部が、前記走行環境の悪化または良化を前記自車両の前記運転者または他車両へ通知する、
    運転支援方法。

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