JP7242877B2 - 部品装着機 - Google Patents
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Description
第二の部品装着機の構成によると、予め設定した補正量を複数の装着位置の個々に反映させることができる。結果として、装着の精度向上を図ることができる。
以下、部品装着機を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。部品装着機は、例えば他の部品装着機を含む複数種類の対基板作業機とともに、基板製品を生産する生産ラインを構成する。上記の生産ラインを対基板作業機には、印刷機や検査装置、リフロー炉などが含まれ得る。部品装着機は、基板に部品を装着する装着処理を実行する。
上記のように、制御プログラムD1には、図4に示すように、部品81の装着位置および装着順序が含まれる。このような制御プログラムD1を用いた装着処理において、それぞれの装着位置には、当該装着位置への部品81の装着動作に用いられるホルダ41が割り当てられる。この「ホルダ41の割り当て」とは、本実施形態のように装着ヘッド40が複数のホルダ41を支持する構成において、装着位置ごとにどのホルダ41を適用するかを示すものである。所定のホルダ41が割り当てられると、当該ホルダ41に取り付けられた吸着ノズル42により採取された部品81の装着が実行される。
部品装着機1による装着処理について図4および図5を参照して説明する。先ず、部品装着機1の基板搬送装置10は、図5に示すように、基板90の搬入処理を実行する(S11)。これにより、機内に基板90が搬入されるとともに、機内の所定位置に位置決めされる。次に、装着制御部63は、PPサイクルを実行する。
部品装着機1による装着処理について図4、図6-図8を参照して説明する。装着制御部63は、装着動作のエラーが生じた場合に、装着処理においてリカバリ処理を実行する。ここでは、PPサイクルごとにリカバリ処理を実行するのではなく、全てのPPサイクルが終了した後に、1以上のスキップ動作(実行不能と判定された装着動作)を集約したリカバリ処理を実行するものとする。また、ここでは、装着処理において、図7に示すように、2つのスキップ動作(M13,M22)が生じたものとして説明する。
実施形態において、リカバリ処理のPPサイクル(S24)における制御態様として、装着動作のエラーが発生しなかった場合と同様に装着ヘッド40を移動させたり、回転装置43を回転させたりする構成とした。上記のような制御態様を、通常のPPサイクルにおいてスキップ動作を設定した際に同様に適用してもよい。
Claims (6)
- 水平方向に移動可能な移動台と、
採取した部品を保持する保持部材をそれぞれ取り付けられる複数のホルダと、
前記移動台に設けられ、複数の前記ホルダを昇降可能に支持する装着ヘッドと、
前記部品の装着位置および装着順序を示す制御プログラムに基づいて、前記装着ヘッドによる前記部品の装着動作を制御して装着処理を実行する装着制御部と、を備え、
前記装着制御部は、装着動作のエラーが生じた場合に当該装着動作に係る前記装着位置を対象位置として再度の前記部品の装着を試行するリカバリ処理において、複数の前記ホルダのうち前記装着処理において前記対象位置に割り当てられていた一つを指定ホルダとし、前記指定ホルダを用いて前記部品の装着動作を実行し、
前記制御プログラムにおける装着順序が前記対象位置の直前である前記装着位置に対して、装着動作を実行する前記装着ヘッドの位置を直前ヘッド位置とし、
前記リカバリ処理において前記対象位置に対して装着動作を実行する前記装着ヘッドの位置をリカバリヘッド位置とし、
前記装着制御部は、前記リカバリ処理において前記対象位置に前記指定ホルダを位置決めする際に、前記直前ヘッド位置から前記リカバリヘッド位置までの移動軌跡のうち少なくとも前記リカバリヘッド位置を終端とする一部に沿って前記装着ヘッドを前記リカバリヘッド位置まで移動させる、部品装着機。 - 前記装着制御部は、前記リカバリ処理において、
前記制御プログラムにおける装着順序が前記対象位置の直前である前記装着位置に、前記装着処理において当該装着位置に割り当てられた前記ホルダを位置決めし、
前記対象位置に前記指定ホルダを位置決めするように前記装着ヘッドを移動させる、請求項1に記載の部品装着機。 - 前記装着ヘッドは、複数の前記ホルダをそれぞれの軸線周りに回転させる回転装置を有し、
前記制御プログラムにおける装着順序が前記対象位置の直前である前記装着位置での装着角度に応じた前記ホルダの角度を直前ホルダ角度とし、
前記リカバリ処理において前記対象位置での装着角度に応じた前記ホルダの角度をリカバリホルダ角度とし、
前記装着制御部は、前記リカバリ処理において前記対象位置に前記指定ホルダを角度決めする際に、前記直前ホルダ角度および前記リカバリホルダ角度により規定される回転方向に前記指定ホルダを回転させるように前記回転装置を回転させる、請求項1または2に記載の部品装着機。 - 前記装着制御部は、前記リカバリ処理において前記指定ホルダを用いて前記部品の装着動作を実行する精度優先モードと、前記リカバリ処理において所要時間に基づいて複数の前記ホルダから前記部品の装着動作に用いる前記ホルダを選択する生産優先モードとを、前記対象位置、前記対象位置に装着される前記部品の種類、および生産される基板製品の種類の少なくとも一つに基づいて切り換える、請求項1-3の何れか一項に記載の部品装着機。
- 前記制御プログラムには、前記装着処理において複数の前記装着位置ごとに使用する前記ホルダの割り当てが含まれる、請求項1-4の何れか一項に記載の部品装着機。
- 前記装着制御部は、前記制御プログラム、および前記装着位置ごとに予め設定された補正量を示す補正データに基づいて、前記装着ヘッドによる前記部品の装着動作を制御し、
前記装着制御部は、前記リカバリ処理において前記指定ホルダを用いて前記部品の装着動作を実行する際に、前記補正データにより前記対象位置に設定された前記補正量を適用する、請求項1-5の何れか一項に記載の部品装着機。
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