JP7232890B2 - 制御装置及びプログラム - Google Patents
制御装置及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7232890B2 JP7232890B2 JP2021204695A JP2021204695A JP7232890B2 JP 7232890 B2 JP7232890 B2 JP 7232890B2 JP 2021204695 A JP2021204695 A JP 2021204695A JP 2021204695 A JP2021204695 A JP 2021204695A JP 7232890 B2 JP7232890 B2 JP 7232890B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- route
- flying object
- node
- feature
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 93
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 57
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 56
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 37
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 30
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 29
- 230000006870 function Effects 0.000 description 15
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 12
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 7
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 4
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 206010013647 Drowning Diseases 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Description
前記第2の処理は、退避情報と、前記退避情報に対応し、地物の形状を示す情報を含む地物情報とに基づいて、前記地物情報により示される前記地物の形状内に着陸するように制御する、制御装置を提供する。
せる第1の処理中に前記予定経路から前記飛行体が外れた場合、前記飛行体の処理を、前
記第1の処理から前記飛行体を退避させる第2の処理に変更する機能を実現させ、
前記第2の処理は、退避情報と、前記退避情報に対応し、地物の形状を示す情報を含む地物情報とに基づいて、前記地物情報により示される前記地物の形状内に着陸するように制御する、ためのプログラムを提供する。
図1は、実施形態1における制御システム1である。その制御システム1は、自動制御により3次元空間内を飛行する無人の飛行体2に搭載された制御装置3と、飛行体2の飛行を管理する管理サーバである管理装置4により構成されている。そして、制御装置3と管理装置4とは、無線通信により情報のやり取りを行う。
図7は、上記の図3乃至5で説明した空間地図情報15及び地物情報16を含む地図データ13を用いた管理装置4のサーバ制御部11と制御装置3の情報制御部30の飛行支援処理の動作フローを示す図である。なお、本実施形態では、制御システム1は、制御装置3と管理装置4とで構成されている。
図8は、上記の図3乃至5で説明した空間地図情報15及び地物情報16を含む地図データ13を用いた管理装置4のサーバ制御部11と制御装置3の情報制御部30の飛行支援処理の動作フローを示す図である。なお、本実施形態では、制御システム1は、制御装置3と管理装置4とで構成されている。
図9は、本実施形態の地図データ13のデータ構造の概念を説明するための図である。本実施形態の地図データ13は、実施形態1乃至3の地図データ(図2)に経路探索用地図情報14が加わっている。また、経路探索用地図情報14及び空間地図情報15が関連付けされていることをあらわす関連情報62を有していることにより、経路探索用地図情報14は、飛行路情報と関連付けられている。
る。
図11は、本実施形態の地図データ13のデータ構造の概念を説明するための図である。本実施形態の地図データ13は、実施形態4の地図データ(図9)に高速用空間地図情報60が加わっている。また、経路探索用地図情報14、高速用空間地図情報60及び空間地図情報15(以下、本実施形態において「低速用空間地図情報15」という。)が関連付けされていることをあらわす関連情報63を有していることにより、経路探索用地図情報14、低速用空間地図情報15の飛行路情報(以下、本実施形態において「飛行路情報1」という。)及び高速用空間地図情報60の飛行路情報(以下、本実施形態において「飛行路情報2」という。)と関連付けられている。なお、ノード情報50のノード位置情報、並びにリンク情報51のノード情報の識別情報及び形状補間情報55により、3次元空間内において飛行体が飛行する飛行路をあらわす飛行路情報1を構成し、ノード情報80のノード位置情報、並びにリンク情報81のノード情報80の識別情報により、3次元空間内において飛行体が飛行する飛行路をあらわす飛行路情報2を構成している。
図13は、本実施形態の地図データ13のデータ構造の概念を説明するための図である。本実施形態においては、経路探索用地図情報14は利用していない。
。
本実施形態は、実施形態6を以下のように変形した構成であっても良い。例えば、電線を挟んで上り方向及び下り方向に空間地図情報15を設けるようにしても良い。また、実施形態4のように空間地図情報15とは別に経路探索用地図情報14を設け、関連情報62によってそれらを関連付ける構成であっても良い。また、実施形態5のように、低速用空間地図情報15及び高速用空間地図情報60を設け、関連情報63によってそれらを関連付ける構成であっても良い。
実施形態6及び実施形態7においては、電線路沿いの経路をあらわす空間地図情報15を地図データ15に記憶している構成であった。それに限らず、地図データ15には電線路沿いの経路をあらわす経路探索用地図情報14を有し(地図データ15には空間地図情報15は有さず)、経路探索部21が経路探索用地図情報14によって経路探索を行い、その経路探索の結果により生成された電線路沿いの経路に対応する位置に、情報制御部30が空間地図情報15を生成するように制御する構成であってもよい。その場合、生成される空間地図情報15の位置は、領域情報によりあらわされる領域の外側になるようにする。また、気象状況等の電線路周辺の状況に応じて、支持物の横方向側に飛行体を飛行させることが好ましい場合は当該横方向に空間地図情報15を生成し、支持物の上方向に飛行体を飛行させることが好ましい場合は当該上方向に空間地図情報15を生成するようにする。
実施形態6乃至実施形態8において、制御システム1を制御装置3と管理装置4とで構成するようにし、実施形態3の経路探索処理、位置特定処理、誘導処理、及び監視処理を行う構成であっても良い。上記の構成にすることにより、管理装置4側において飛行体2の監視をすることが可能となる。
実施形態1において、空間地図情報15と地物情報16を関連付けるべく、ノード情報50に紐付情報F1~F3を有するよう構成したが、図17に示すように、ノード情報の高度(ノード位置情報のZ座標に相当)に応じて紐付ける地物情報を異ならせてもよい。すなわち、ノード情報の高度に応じて飛行体により撮像可能な地物が異なることを考慮し、紐付ける地物情報を異ならせてもよい。
及びY座標は同一であるが、Z座標は50´(N1´)の方が大きい(高度が大きい)。そのため、図18に示すように、50´(N1´)の高度において飛行体により撮像可能な地物のみを紐付ける(紐付情報F1のみ)ように構成している。このように、本実施形態においては、飛行体の位置特定に有意な地物のみが紐付けされているため、位置特定をより効率的に行うことが可能となる。
実施形態4において、地図データ13を経路探索用地図情報14、空間地図情報15及び地物情報16で構成し、そのうちの空間地図情報15をノード情報及びリンク情報とで構成するようにしたが、図19に示すように、空間地図情報15は、識別情報N30、N31、N32及びN33を有するノード情報50のみで構成してもよい。
実施形態4において、地図データ13を経路探索用地図情報14、空間地図情報15及び地物情報16で構成し、そのうちの空間地図情報15をノード情報及びリンク情報とで構成するようにしたが、図22に示すように、空間地図情報15は、識別情報L20、L21、L22及びL23を有するリンク情報51で構成してもよい。
実施形態6において、宅配(物流)に利用するべく、空間地図情報15(すなわち、飛行路情報)を電線路沿いに設けるよう構成したが、物流への利用であれば、空間地図情報15は、電線路に限らず、鉄道、道路、河川など種々の線状に繋がった地物に沿って設け、それらの上空を飛行路とするよう構成してもよい。特に、河川上を飛行路とした場合、道路や鉄道上を飛行路とするよりも、騒音や安全面(飛行体落下時の人・物体への衝突)に優れる。
2 飛行体
3 制御装置
4 管理装置
11 サーバ制御部
12 記録部
13 地図データ
14 経路探索用地図情報
15 空間地図情報
16 地物情報
30 情報制御部
31 飛行体通信部
32 入力部
33 周辺情報取得部
34 飛行体制御部
40 通信制御部
41 位置特定部
42 誘導部
Claims (4)
- 目的地への予定経路に基づき飛行体を飛行させる第1の処理中に前記予定経路から前記飛行体が外れた場合、前記飛行体の処理を、前記第1の処理から前記飛行体を退避させる第2の処理に変更する制御部を有し、
前記第2の処理は、退避情報と、前記退避情報に対応し、地物の形状を示す情報を含む地物情報とに基づいて、前記地物情報により示される前記地物の形状内に着陸するように制御する、制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置おいて、前記第2の処理は、前記飛行体を前記飛行体が着陸可能な着陸領域に着陸させる制御装置。
- 請求項1又は2に記載の制御装置において、前記制御部は、前記飛行体が前記予定経路から外れた場合であって、かつ所定の状況においては、前記目的地への新たな予定経路に基づいて前記飛行体を飛行させる制御装置。
- コンピュータに、目的地への予定経路に基づき飛行体を飛行させる第1の処理中に前記予定経路から前記飛行体が外れた場合、前記飛行体の処理を、前記第1の処理から前記飛行体を退避させる第2の処理に変更する機能を実現させ、
前記第2の処理は、退避情報と、前記退避情報に対応し、地物の形状を示す情報を含む地物情報とに基づいて、前記地物情報により示される前記地物の形状内に着陸するように制御する、ためのプログラム。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016200689 | 2016-10-12 | ||
JP2016200689 | 2016-10-12 | ||
JP2017047430 | 2017-03-13 | ||
JP2017047430 | 2017-03-13 | ||
JP2017193140A JP6997578B2 (ja) | 2016-10-12 | 2017-10-03 | 制御システム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017193140A Division JP6997578B2 (ja) | 2016-10-12 | 2017-10-03 | 制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022040138A JP2022040138A (ja) | 2022-03-10 |
JP7232890B2 true JP7232890B2 (ja) | 2023-03-03 |
Family
ID=63592097
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017193140A Active JP6997578B2 (ja) | 2016-10-12 | 2017-10-03 | 制御システム |
JP2021204695A Active JP7232890B2 (ja) | 2016-10-12 | 2021-12-17 | 制御装置及びプログラム |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017193140A Active JP6997578B2 (ja) | 2016-10-12 | 2017-10-03 | 制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP6997578B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6947626B2 (ja) * | 2017-12-26 | 2021-10-13 | 株式会社ゼンリンデータコム | Uav航行用ネットワークデータ生成装置、uav航行用ネットワークデータ生成方法、uav航行用経路作成装置 |
JP7123719B2 (ja) * | 2018-09-26 | 2022-08-23 | セコム株式会社 | 飛行ロボットおよび監視システム |
JP2020057225A (ja) * | 2018-10-02 | 2020-04-09 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
JP7171364B2 (ja) * | 2018-10-25 | 2022-11-15 | 株式会社Nttドコモ | 情報処理装置 |
JP7294797B2 (ja) * | 2018-11-22 | 2023-06-20 | 株式会社ゼンリン | コンピュータシステム、制御方法、およびプログラム |
JP7351613B2 (ja) * | 2018-12-06 | 2023-09-27 | 株式会社ゼンリン | コンピュータシステム |
JP7345153B2 (ja) * | 2018-12-26 | 2023-09-15 | 学校法人立命館 | 飛翔体の地理座標推定装置、地理座標推定システム、地理座標推定方法、及びコンピュータプログラム |
JP7370707B2 (ja) * | 2019-01-15 | 2023-10-30 | 株式会社ゼンリン | コンピュータシステム |
JP7364336B2 (ja) * | 2019-01-15 | 2023-10-18 | 株式会社ゼンリン | コンピュータシステム |
JP7408308B2 (ja) * | 2019-07-17 | 2024-01-05 | 株式会社ゼンリン | 処理システム及びプログラム |
JP2022028131A (ja) * | 2020-08-03 | 2022-02-16 | Kyb株式会社 | 飛行用地図データ生成方法、プログラム、飛行用地図データ生成装置、飛行管理システム、飛行用地図データ、飛行経路の設定方法、飛行経路の管理方法、及び飛行指示方法 |
US20240019874A1 (en) * | 2020-11-20 | 2024-01-18 | Fanuc Corporation | Flight path specification device and computer readable storage medium |
CN112687077B (zh) * | 2020-11-24 | 2022-09-06 | 武汉汇科质量检测有限责任公司 | 一种基于北斗定位的边滑坡灾害监测预警系统、装置及方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000515976A (ja) | 1995-05-25 | 2000-11-28 | ハネウエル・インコーポレーテッド | Gpsおよびdgps受信機のためのインテグリティ・モニタリングの方法および装置 |
US20090105890A1 (en) | 2007-10-17 | 2009-04-23 | The Boeing Company | Automated Safe Flight Vehicle |
JP2013545654A (ja) | 2010-11-04 | 2013-12-26 | ザ・ボーイング・カンパニー | 運航乗務員が就業不能状態の場合の航空機の自動制御 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4375725B2 (ja) | 2004-03-19 | 2009-12-02 | 中国電力株式会社 | 無人飛行体を用いた送電線点検システムおよび方法 |
CH710646B1 (it) | 2015-01-23 | 2019-02-28 | Paradox Eng Sa | Sistema di guida di un drone. |
JP2017131019A (ja) | 2016-01-19 | 2017-07-27 | 中国電力株式会社 | 送電設備の点検システム |
-
2017
- 2017-10-03 JP JP2017193140A patent/JP6997578B2/ja active Active
-
2021
- 2021-12-17 JP JP2021204695A patent/JP7232890B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000515976A (ja) | 1995-05-25 | 2000-11-28 | ハネウエル・インコーポレーテッド | Gpsおよびdgps受信機のためのインテグリティ・モニタリングの方法および装置 |
US20090105890A1 (en) | 2007-10-17 | 2009-04-23 | The Boeing Company | Automated Safe Flight Vehicle |
JP2013545654A (ja) | 2010-11-04 | 2013-12-26 | ザ・ボーイング・カンパニー | 運航乗務員が就業不能状態の場合の航空機の自動制御 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022040138A (ja) | 2022-03-10 |
JP2018146946A (ja) | 2018-09-20 |
JP6997578B2 (ja) | 2022-01-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7232890B2 (ja) | 制御装置及びプログラム | |
US20220075375A1 (en) | Dynamically adjusting uav flight operations based on radio frequency signal data | |
CN110244750B (zh) | 一种无人机巡视路径规划方法及装置 | |
CN105119650B (zh) | 基于无人飞行器的信号中继系统及其信号中继方法 | |
JP2018165931A (ja) | ドローン用管制装置、ドローン用管制方法及びドローン用管制プログラム | |
JPWO2018155700A1 (ja) | 飛行管理システム | |
US20190385463A1 (en) | System and method for managing traffic flow of unmanned vehicles | |
JP2018165930A (ja) | ドローンナビゲーション装置、ドローンナビゲーション方法及びドローンナビゲーションプログラム | |
CN206077604U (zh) | 一种基于无人机的特高压电网建设工程的巡查系统 | |
US20210114622A1 (en) | Movement control | |
US20180012504A1 (en) | UAV Routing in Utility Rights of Way | |
JP6947626B2 (ja) | Uav航行用ネットワークデータ生成装置、uav航行用ネットワークデータ生成方法、uav航行用経路作成装置 | |
GB2567810A (en) | Method and system for determining optimal path for drones | |
US11662726B2 (en) | Controlling movement of a device | |
CN108648509A (zh) | 无人机的禁飞控制方法、装置、设备及存储介质 | |
JP2018165115A (ja) | ドローン用緊急事態対応指示装置、ドローン用緊急事態対応指示方法及びドローン用緊急事態対応指示プログラム | |
US20230386349A1 (en) | Mutually exclusive three dimensional flying spaces | |
CN113220030A (zh) | 无人机电力巡检航线的生成方法、装置、存储介质及电子设备 | |
JP7243318B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理装置の制御方法 | |
JP7143103B2 (ja) | 経路表示装置 | |
JP2017182959A (ja) | 無人航空機、無人航空機制御システム、無人航空機制御方法 | |
CN116594426A (zh) | 一种变电站无人机巡检航线规划方法及系统 | |
JP2020112458A (ja) | コンピュータシステムおよびデータ構造 | |
JP7239744B2 (ja) | 情報処理システム | |
CN114995519A (zh) | 一种基于多障碍场景的无人机ai降落方法及系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211222 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211223 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220907 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20220913 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221101 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230207 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230220 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7232890 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |